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KR20100118454A - 농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법 - Google Patents

농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법 Download PDF

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KR20100118454A
KR20100118454A KR1020090037311A KR20090037311A KR20100118454A KR 20100118454 A KR20100118454 A KR 20100118454A KR 1020090037311 A KR1020090037311 A KR 1020090037311A KR 20090037311 A KR20090037311 A KR 20090037311A KR 20100118454 A KR20100118454 A KR 20100118454A
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KR
South Korea
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mower
robot
movement path
lawn mower
grass
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KR1020090037311A
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KR101202399B1 (ko
Inventor
유영재
이용준
Original Assignee
목포대학교산학협력단
주식회사 하나팜
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Publication date
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Abstract

본 발명은 농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법에 관한 것이다.
본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법은 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 자이로센서를 통해 각속도, 조향각센서를 통해 조향각, 속도센서를 통해 속도를 각각 검출하고, 각각 검출된 각속도, 조향각, 속도데이터를 저장하는 단계, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 자계센서를 통해 마그네틱을 감지하고, 감지된 마그네틱에 의한 경계를 식별하는 단계, 마그네틱에 의한 경계와 각속도데이터, 조향각데이터 및 속도데이터 중 적어도 둘 이상을 통해 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 제1 이동경로를 인식하는 단계, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 제1 이동경로를 따라 동작하도록 제어하는 단계, 제1 이동경로를 따라 동작하는 동안 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주변에 배치될 수 있는 장애물 또는 보호물을 감지하는 단계 및 장애물 또는 보호물이 감지되면, 장애물 또는 보호물을 피하기 위해 제1 이동경로를 재인식하여 제1 이동경로와 다른 제2 이동경로에 따라 동작하도록 제어하는 단계를 포함한다.
모우어, 상대항법, 자계센서, 마그네틱

Description

농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법{Agricultural mower robot and thereby method of driving guidance}
본 발명은 농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법에 관한 것이다.
생활 수준의 향상에 따라 잔디를 포함한 녹지의 역할은 매우 중요한 위치를 차지하고 있다. 특히 잔디는 미적기능 외에 공해방지, 토사유출 방지 등의 기능적인 면까지 제공하고 있어 단지 재배 및 이용의 확대는 선진화와 병행되어야 한다. 따라서 잔디 면적의 증가에 따라 관련 장비의 기술 개발이 요구되고 있는 실정이다.
본 발명은 시설 장애물 및 보호물의 주변에 마그네틱 경계선을 두어 무인작업을 통한 넓은 면적의 잔디를 예초하는데 소요되는 시간과 노동력을 절감할 수 있는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법은 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 자이로센서를 통해 각속도, 조향각센서를 통해 조향각, 속도센서를 통해 속도를 각각 검출하고, 각각 검출된 각속도, 조향각, 속도데이터를 저장하는 단계, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 자계센서를 통해 마그네틱을 감지하고, 감지된 마그네틱에 의한 경계를 식별하는 단계, 마그네틱에 의한 경계와 각속도데이터, 조향각데이터 및 속도데이터 중 적어도 둘 이상을 통해 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 제1 이동경로를 인식하는 단계, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 제1 이동경로를 따라 동작하도록 제어하는 단계, 제1 이동경로를 따라 동작하는 동안 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주변에 배치될 수 있는 장애물 또는 보호물을 감지하는 단계 및 장애물 또는 보호물이 감지되면, 장애물 또는 보호물을 피하기 위해 제1 이동경로를 재인식하여 제1 이동경로와 다른 제2 이동경로에 따라 동작하도록 제어하는 단계를 포함한다.
또한, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 잔디센서를 통해 잔디의 높이 를 감지하고, 감지된 잔디의 높이와 사용자가 설정한 잔디의 높이와 비교하여 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 이동경로를 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 제1 이동경로 또는 제2 이동경로는 사용자에 의해 미리 설정되는 것을 포함할 수 있다.
또한, 검출된 각속도, 조향각 및 속도데이터를 조합하여 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 현재 위치를 추정하여, 제1 이동경로 또는 제2 이동경로를 결정하는 상대항법을 이용하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇은 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착되어 각속도, 조향각 및 속도를 검출하여 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 현재 위치를 추출하는 상대항법부, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착되어 마그네틱을 감지하고, 감지된 마그네틱에 의한 경계를 식별하는 자계센서부, 상대항법부와 자계센서부를 통해 제공된 현재 위치에 대한 데이터와 식별된 마그네틱에 의한 경제에 대한 데이터를 통해 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 제1 이동경로를 인식하여 동작하도록 제어하는 구동제어부 및 상대항법부, 자계선세부 및 구동제어부에 전원을 공급하는 전원공급부를 포함한다.
또한, 상대항법부는 각속도를 검출하고, 검출된 각속도의 데이터를 저장하는 자이로센서부; 조향각을 검출하고, 검출된 조향각의 데이터를 저장하는 조향각센서부; 및 속도를 검출하고, 검출된 속도의 데이터를 저장하는 속도센서부를 포함할 수 있다.
또한, 자계센서부는 잔디센서부를 더 포함하고, 잔디센서부는 잔디의 높이를 감지하고, 감지된 잔디의 높이와 사용자가 설정한 잔디의 높이와 비교하여 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 이동경로를 선택하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 제1 이동경로는 사용자에 의해 미리 설정되는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법은 상대항법부 및 자계센서부를 포함함으로써, 무인작업을 통한 넓은 면적의 잔디를 예초하는데 소요되는 시간과 노동력을 절감 할 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법을 설명하기 위한 것이고, 도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇을 설명하기 위한 것이고, 도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 이동경로를 통해 동작하는 것을 설명하기 위한 것이고, 도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 장애물을 피해 동작하는 것을 설명하기 위한 것이다.
도 1을 살펴보면, 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법은 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 자이로센서를 통해 각속도, 조향각센서를 통해 조향각, 속도센서를 통해 속도를 각각 검출하고, 각각 검출된 각속도, 조향각, 속도데이터를 저장하는 단계, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 자계센서를 통해 마그네틱을 감지하고, 감지된 마그네틱에 의한 경계를 식별하는 단계, 마그네틱에 의한 경계와 각속도데이터, 조향각데이터 및 속도데이터 중 적어도 둘 이상을 통해 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 제1 이동경로를 인식하는 단계, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 제1 이동경로를 따라 동작하도록 제어하는 단계, 제1 이동경로를 따라 동작하는 동안 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주변에 배치될 수 있는 장애물 또는 보호물을 감지하는 단계 및 장애물 또는 보호물이 감지되면, 장애물 또는 보호물을 피하기 위해 제1 이동경로를 재인식하여 제1 이동경로와 다른 제2 이동경로에 따라 동작하도록 제어하는 단계를 포함한다.
먼저, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 잔디 예초 작업을 시작할지 말지를 선택할 수 있다(S100).
농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 잔디 예초 작업을 시작하면, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇은 잔디를 예초할 수 있는 커터를 동작할 수 있다(S200). 이에 대한 자세한 설명은 종래의 농업용 잔디 예초 장치를 통해 충분히 알 수 있으므로 여기서는 생략하기로 한다.
이후, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇은 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 배치되는 자이로센서를 통해 각속도을 검출하고, 조향각센서를 통해 조향각을 검출하고, 속도센서를 통해 속도를 검출할 수 있다(S300). 이와 같이, 검출된 각속도, 조향각, 속도데이터를 각각을 저장할 수 있다. 여기서, 하나의 저장부를 통해 각각 저장할 수도 있고, 각각의 저장부를 구성하여 저장할 수 있다.
이후, 검출되어 저장된 각속도데이터, 조향각데이터 및 속도데이터 중 적어도 둘 이상을 통해 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 현재의 위치를 추출할 수 있다(S400). 즉, 각속도데이터, 조향각데이터 및 속도데이터를 조합하여 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 현재 위치를 추출할 수 있는 상대항법을 이용할 수 있다.
이후, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 자계센서를 통해 마그네틱을 감지할 수 있다(S500). 이에 따라, 자계센서를 통해 감지된 마그네틱에 의한 경계를 식별할 수 있다. 여기서, 마그네틱은 사용자에 의해 형성될 수 있다. 즉, 예초 작업이 필요한 장소와 필요하지 않은 장소를 구별할 수 있도록 마그네틱을 형성함으로써, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 동작할 수 있는 범위를 설정할 수 있다.
이후, 자계센서를 통한 마그네틱에 의한 경계와 각속도데이터, 조향각데이터 및 속도데이터 중 적어도 둘 이상을 통해 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 이동하며 잔디를 예초할 수 있는 제1 이동경로를 인식할 수 있다(S600). 이와 같이, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 인식한 제1 이동경로를 따라 동작하도록 제어할 수 있다.
이후, 제1 이동경로를 따라 동작하는 동안 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주변에 배치될 수 있는 장애물 또는 보호물을 감지할 수 있다(S700).
이후, 장애물 또는 보호물이 감지되면, 장애물 또는 보호물을 피하기 위해 제1 이동경로를 재인식하여 제1 이동경로와 다른 제2 이동경로에 따라 동작하도록 제어할 수 있다(S800). 여기서, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 제2 이동경로를 인식하는 과정은 제1 이동경로를 인식하는 과정과 실질적으로 동일하다. 이와 같 이, 장애물 또는 보호물을 피해 재인식된 제2 이동경로에 따라 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 동작할 수 있다.
이후, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 잔디센서를 통해 잔디의 높이를 감지할 수 있다(S900).
이후, 잔디센서를 통해 감지된 잔디의 높이와 사용자가 설정한 잔디의 높이와 비교하여 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 이동경로를 선택할 수 있다(S1000). 즉, 감지된 잔디의 높이가 사용자가 설정한 잔디의 높이보다 길면, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇을 제1 이동경로 또는 제2 이동경로로 동작하도록 하고, 감지된 잔디의 높이가 사용자가 설정한 잔디의 높이보다 짧으면 농업용 잔디 예초 모우어 로봇을 동작을 종료할 수 있다.
또한, 사용자는 예초를 하고자 하는 잔디에 미리 마그네틱을 설치하고, 제1 이동경로와 제2 이동경로를 미리 설정함으로써, 사용자가 없이도 농업용 잔디 예초 모우어 로봇을 통해 효율적으로 빠른 시간내에 잔디를 예초할 수 있다.
도 2를 살펴보면, 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)은 상대항법부(110), 자계센서부(120), 구동제어부(130) 및 전원공급부(140)를 구성하여 포함할 수 있다.
상대항법부(110)는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)에 장착되어 각속도, 조향각 및 속도를 검출하여 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)에 대한 현재 위치를 추출할 수 있다.
이러한 상대항법부(110)는 각속도를 검출하고, 검출된 각속도의 데이터를 저장하는 자이로센서부(미도시), 조향각을 검출하고, 검출된 조향각의 데이터를 저장하는 조향각센서부(미도시) 및 속도를 검출하고, 검출된 속도의 데이터를 저장하는 속도센서부(미도시)를 포함할 수 있다. 이러한 상대항법부(110)는 자이로센서부(미도시), 조향각센서부(미도시), 속도센서부(미도시)를 통해 각각 검출된 각속도의 데이터, 조향각의 데이터, 속도의 데이터를 실시간으로 사용자에게 전송할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 실시간으로 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)의 현재 위치를 용이하게 파악할 수 있다.
또한, 상대항법부(110)는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)에 장착되어 각속도, 조향각 및 속도를 검출하는 동시에 저장하고, 이와 같이 저장된 데이터를 통해 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)이 동일한 위치에서 중복되어 동작하는 것을 방지할 수 있다.
자계센서부(120)는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)에 장착되어 마그네틱(200)을 감지하고, 감지된 마그네틱(200)에 의한 경계를 식별할 수 있다. 즉, 자계센서부(120)를 통해 마그네틱(200)의 소정의 영역을 감지할 수 있으며, 마그네틱(200)의 경계를 식별할 수 있다
이러한 자계센서부(120)는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)의 전방에 배치될 수 있으며, 적어도 둘이상을 포함할 수 있다. 이에 따라, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)이 마그네틱(200)을 용이하게 감지할 수 있을 뿐만 아니라 보다 정확한 마그네틱(200)에 대한 경계를 식별할 수 있다. 이때, 농업용 잔디 예초 모 우어 로봇(100)은 감지된 마그네틱(200)을 따라 소정의 거리를 이동할 수 있으나 마그네틱(200)과 중첩되지는 않는다.
또한, 자계센서부(120)는 잔디센서부(121)를 더 포함하고, 잔디센서부(121)는 잔디의 높이를 감지하고, 감지된 잔디의 높이와 사용자가 설정한 잔디의 높이와 비교하여 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)에 대한 이동경로를 선택하는 것을 포함할 수 있다. 즉, 감지된 잔디의 높이가 사용자가 설정한 잔디의 높이보다 길면, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)을 제1 이동경로로 동작하도록 하고, 감지된 잔디의 높이가 사용자가 설정한 잔디의 높이보다 짧으면 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)을 동작을 종료할 수 있다.
구동제어부(130)는 상대항법부(110)와 자계센서부(120)를 통해 제공된 현재 위치에 대한 데이터와 식별된 마그네틱(200)에 의한 경제에 대한 데이터를 통해 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)이 제1 이동경로를 인식하여 동작하도록 제어할 수 있다.
전원공급부(140)는 상대항법부(110), 자계센서부(120) 및 구동제어부(130)가 용이하게 동작할 수 있도록 안정적으로 전원을 공급할 수 있다.
또한, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)은 잔디를 예초할 수 있는 잔디 커터부(150)를 포함할 수 있다. 잔디 커터부(150)에 대한 설명은 종래의 농업용 잔디 예초 장치를 통해 알 수 있으므로 여기서는 생략하기로 한다.
도 3을 살펴보면, 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)이 이동경로를 통해 동작하는 것을 설명하기 위한 것이다.
농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)은 자계센서부(120)에서 제공하는 마그네틱(200)에 의한 경계에 대한 데이터와 상대항법부(110)에서 제공하는 각속도데이터, 조향각데이터 및 속도데이터 중 적어도 둘 이상을 통해 잔디를 예초할 수 있는 제1 이동경로(300a)를 인식하고, 인식한 제1 이동경로(300a)를 따라 동작할 수 있다.
도 4를 살펴보면, 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)이 장애물을 피해 동작하는 것을 설명하기 위한 것이다.
농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)은 제1 이동경로(300a)를 따라 동작하다가 장애물 또는 보호물(400)이 존재하면, 자계센서부(120)에서 제공하는 마그네틱(200)에 의한 경계에 대한 데이터와 상대항법부(110)에서 제공하는 각속도데이터, 조향각데이터 및 속도데이터 중 적어도 둘 이상을 통해 잔디를 예초할 수 있는 제1 이동경로(300a)가 아닌 제2 이동경로(300b)를 인식하고, 장애물 또는 보호물을 피해 인식한 제2 이동경로(300b)를 따라 동작할 수 있다.
여기서, 장애물 또는 보호물(400) 주변에 마그네틱(200)을 설치할 수 있다. 이와 같이, 장애물 또는 보호물(400) 주변에 마그네틱(200)을 설치함으로써, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)이 보다 정확하면서 용이하게 장애물 또는 보호물(400)을 피해 잔디를 예초할 수 있다.
지금까지 설명한 마그네틱(200)은 실질적으로 와이어처럼 형성될 수 있다. 이에 한정되는 것은 아니며, 농업용 잔디 예초 모우어 로봇(100)에 장차된 자계센서부(200)가 용이하게 감지할 수 있으면 어떠한 형상으로 형성되더라도 무방할 것 이다.
이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시 예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다.
오히려, 첨부된 청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법을 설명하기 위한 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇을 설명하기 위한 것이다.
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 이동경로를 통해 동작하는 것을 설명하기 위한 것이다.
도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 장애물을 피해 동작하는 것을 설명하기 위한 것이다.

Claims (8)

  1. 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법에 있어서,
    상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 자이로센서를 통해 각속도, 조향각센서를 통해 조향각, 속도센서를 통해 속도를 각각 검출하고, 각각 검출된 상기 각속도, 상기 조향각, 상기 속도데이터를 저장하는 단계;
    상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 자계센서를 통해 마그네틱을 감지하고, 상기 감지된 마그네틱에 의한 경계를 식별하는 단계;
    상기 마그네틱에 의한 경계와 상기 각속도데이터, 상기 조향각데이터 및 상기 속도데이터 중 적어도 둘 이상을 통해 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 제1 이동경로를 인식하는 단계;
    상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 상기 제1 이동경로를 따라 동작하도록 제어하는 단계;
    상기 제1 이동경로를 따라 동작하는 동안 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주변에 배치될 수 있는 장애물 또는 보호물을 감지하는 단계; 및
    상기 장애물 또는 상기 보호물이 감지되면, 상기 장애물 또는 상기 보호물을 피하기 위해 상기 제1 이동경로를 재인식하여 상기 제1 이동경로와 다른 제2 이동경로에 따라 동작하도록 제어하는 단계;
    를 포함하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 잔디센서를 통해 상기 잔디의 높이를 감지하고, 감지된 상기 잔디의 높이와 사용자가 설정한 잔디의 높이와 비교하여 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 이동경로를 선택하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 이동경로 또는 상기 제2 이동경로는 상기 사용자에 의해 미리 설정되는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    검출된 상기 각속도, 상기 조향각 및 상기 속도데이터를 조합하여 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 현재 위치를 추정하여, 상기 제1 이동경로 또는 상기 제2 이동경로를 결정하는 상대항법을 이용하는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법.
  5. 잔디를 예초하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 있어서,
    상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착되어 각속도, 조향각 및 속도를 검출하여 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 현재 위치를 추출하는 상대항 법부;
    상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착되어 마그네틱을 감지하고, 상기 감지된 마그네틱에 의한 경계를 식별하는 자계센서부;
    상기 상대항법부와 상기 자계센서부를 통해 제공된 상기 현재 위치에 대한 데이터와 식별된 상기 마그네틱에 의한 경제에 대한 데이터를 통해 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 제1 이동경로를 인식하여 동작하도록 제어하는 구동제어부; 및
    상기 상대항법부, 상기 자계선세부 및 상기 구동제어부에 전원을 공급하는 전원공급부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 상대항법부는 상기 각속도를 검출하고, 검출된 상기 각속도의 데이터를 저장하는 자이로센서부; 상기 조향각을 검출하고, 검출된 상기 조향각의 데이터를 저장하는 조향각센서부; 및 상기 속도를 검출하고, 검출된 상기 속도의 데이터를 저장하는 속도센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇.
  7. 제5 항에 있어서,
    상기 자계센서부는 잔디센서부를 더 포함하고,
    상기 잔디센서부는 잔디의 높이를 감지하고, 감지된 상기 잔디의 높이와 사용자가 설정한 잔디의 높이와 비교하여 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 이동경로를 선택하는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇.
  8. 제8 항에 있어서,
    상기 제1 이동경로는 상기 사용자에 의해 미리 설정되는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇.
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