[go: up one dir, main page]

KR20080060300A - Flight data acquisition system and method of unmanned helicopter - Google Patents

Flight data acquisition system and method of unmanned helicopter Download PDF

Info

Publication number
KR20080060300A
KR20080060300A KR1020060133994A KR20060133994A KR20080060300A KR 20080060300 A KR20080060300 A KR 20080060300A KR 1020060133994 A KR1020060133994 A KR 1020060133994A KR 20060133994 A KR20060133994 A KR 20060133994A KR 20080060300 A KR20080060300 A KR 20080060300A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
data
rotor
fuselage
collection device
unmanned helicopter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1020060133994A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR100850896B1 (en
Inventor
송근웅
김승범
기영중
이제동
김승호
Original Assignee
한국항공우주연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국항공우주연구원 filed Critical 한국항공우주연구원
Priority to KR1020060133994A priority Critical patent/KR100850896B1/en
Publication of KR20080060300A publication Critical patent/KR20080060300A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100850896B1 publication Critical patent/KR100850896B1/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • G01M99/008—Subject matter not provided for in other groups of this subclass by doing functionality tests
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks
    • H04W84/20—Leader-follower arrangements

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)

Abstract

본 발명은 무인 헬기의 비행 중에 로터 또는 동체에서 발생하는 데이터 정보를 지상에서 블루투스 통신을 이용하여 실시간으로 모니터링 할 수 있도록 하여, 지상에서 무인 헬기의 로터 또는 동체에서 발생하는 데이터를 분석할 수 있는 무인 헬기 비행 데이터 획득 시스템을 제공함으로써, 지상에서 무인 헬기의 동작 상태를 파악하고 제어 명령을 내리는 것이 가능하여, 무인 헬기 및 로터 시스템 개발시험에 효율적으로 사용할 수 있는 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템을 제공한다.The present invention enables to monitor the data information generated from the rotor or fuselage during flight of the unmanned helicopter in real time using Bluetooth communication on the ground, unmanned to analyze the data generated from the rotor or fuselage of the unmanned helicopter on the ground By providing a helicopter flight data acquisition system, it is possible to grasp the operation status of the unmanned helicopter and give control commands from the ground, thus providing a flight data acquisition system of an unmanned helicopter that can be efficiently used for unmanned helicopter and rotor system development testing. .

Description

무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템 및 방법{METHOD AND SYSTEM FOR AQUSITION OF UNMANNED HELICOPTER AVIATION DATA}Flight Data Acquisition System and Method for Unmanned Helicopter

도 1은 본 발명의 일례에 따른 비행 데이터 획득 시스템의 전체 구성도를 도시한 것이다.1 illustrates an overall configuration diagram of a flight data acquisition system according to an example of the present invention.

도 2는 본 발명의 일례에 따른 로터 데이터 수집 장치의 구성도를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating a configuration of a rotor data collection device according to an example of the present invention.

도 3은 본 발명의 일례에 따른 동체 데이터 수집 장치의 구성도를 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a configuration of a fuselage data collection device according to an example of the present invention.

도 4는 본 발명의 따른 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템의 동작 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.4 is a flowchart illustrating a method of operating a flight data acquisition system of an unmanned helicopter according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100: 로터 데이터 수집 장치100: rotor data collection device

110: 동체 데이터 수집 장치110: fuselage data collection device

120: 지상용 장치120: ground device

130: 블루투스 통신130: Bluetooth communication

본 발명은 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 지상에서 무인 헬기의 동작 상태를 모니터링하고 제어 명령을 내리는 것이 가능한 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a flight data acquisition system and method of an unmanned helicopter, and more particularly to a flight data acquisition system and method of the unmanned helicopter capable of monitoring the operation status of the unmanned helicopter and issue a control command.

무인기(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)는 군사용, 산업용으로 널리 사용되고 있으며, 군사용 무인기는 적외선 감지기, 비디오 카메라, 기상 레이더 등을 장착하여 정찰이 가능하여 다양한 군사적인 목적으로 사용할 수 있다. 또한, 산업용 무인기는 이륙 및 착륙이 편리하여, 산악지, 수상함, 건물의 옥상 등에서 이용이 가능하여, 관측 카메라 적외선 센서 등을 장착하여 다양한 산업적인 용도로 사용이 가능하다.Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are widely used for military and industrial purposes, and military drones can be equipped with infrared sensors, video cameras, weather radars, etc., and can be used for various military purposes. In addition, the industrial drone is easy to take off and land, and can be used in mountainous areas, water vessels, roofs of buildings, and the like, and can be used for various industrial purposes by installing an infrared camera such as an observation camera.

특히 이와 같은 무인기중에서, 무인 헬기(Unmanned Helicopter)는 공간의 제약 없이 이륙 및 착륙이 보다 용이하므로 널리 사용되고 있다. 이러한 무인 헬기의 운용 중에는 다양한 신호 데이터가 발생하는데, 지상에서는 이러한 신호 데이터들의 모니터링이 필수적이다. In particular, among such drones, unmanned helicopters (Unmanned Helicopter) is widely used because it is easier to take off and landing without the constraint of space. Various signal data are generated during operation of the unmanned helicopter, and monitoring of the signal data is essential on the ground.

따라서, 본 발명은 이러한 신호 데이터들을 저장하여 분석이 가능하도록 하고, 무인 헬기의 동체 또는 로터를 제어 할 수 있도록 함으로써, 무인 헬기 및 로터 시스템 개발시험에 효율적으로 사용할 수 있는 무인헬기 비행 데이터 획득 시스템을 제안하고자 한다.Accordingly, the present invention provides an unmanned helicopter flight data acquisition system that can be efficiently used for unmanned helicopter and rotor system development test by storing the signal data to enable analysis and control the fuselage or rotor of the unmanned helicopter. I would like to suggest.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것 으로서, 무인 헬기의 운용 중에 로터 또는 동체에서 발생하는 데이터 정보를 블루투스 통신을 이용하여 실시간으로 지상용 장치에서 모니터링 할 수 있는 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, unmanned that can monitor the data information generated in the rotor or fuselage during the operation of the unmanned helicopter on the ground-based device in real time using Bluetooth communication An object of the present invention is to provide a helicopter flight data acquisition system and method.

또한, 본 발명은 지상 장치에서 로터 또는 동체에서 발생하는 데이터를 별도의 프로그램에 의하여 포스트 프로세싱(post processing)을 통해 분석할 수 있는 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a flight data acquisition system and method of the unmanned helicopter that can analyze the data generated in the rotor or the body in the ground apparatus through a post processing (post processing) by a separate program.

또한 본 발명에 따르면, 지상용 장치가 블루투스 모듈을 이용하여 제어 명령을 전송하여, 무인 헬기의 로터 또는 동체를 제어할 수 있으므로 무인 헬기 및 로터 시스템 개발시험에 효율적으로 사용할 수 있는 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, according to the present invention, since the ground-based device transmits a control command using a Bluetooth module to control the rotor or fuselage of the unmanned helicopter, flight data of the unmanned helicopter that can be efficiently used for unmanned helicopter and rotor system development test It is an object to provide an acquisition system and method.

상기의 목적을 달성하고, 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 일측에 따른 비행 데이터 획득 시스템 및 방법은, 무인 헬기의 비행 데이터를 획득하기 위한 시스템에 있어서, 로터의 동작 상태 데이터를 수집하는 로터 데이터 수집 장치, 동체의 동작 상태 데이터를 수집하는 동체 데이터 수집 장치 및 상기 로터의 동작 상태 데이터 및 상기 동체의 동작 상태 데이터를 저장하는 지상용 장치를 포함하고, 상기 로터 데이터 수집 장치 및 상기 동체 데이터 수집 장치는 블루투스 모듈을 각각 포함하고, 상기 각각의 블루투스 모듈을 이용하여 상기 로터의 동작 상태 데이터 및 상기 동체의 동작 상태 데이터를 상기 지상용 장치로 전송한다.In order to achieve the above object and solve the above-mentioned problems of the prior art, the flight data acquisition system and method according to one aspect of the present invention, in the system for acquiring flight data of the unmanned helicopter, operating state data of the rotor Rotor data collection device for collecting a; a body data collection device for collecting the operation state data of the body; and a ground apparatus for storing the operation state data of the rotor and the operation state data of the body; The fuselage data collecting device includes a Bluetooth module, and transmits the operation state data of the rotor and the operation state data of the fuselage to the ground apparatus using the respective Bluetooth modules.

본 발명의 또 다른 일측에 따르면, 상기 로터 데이터 수집 장치는 타원형의 반구형상으로 상기 로터 상단의 회전축의 중심에 형성된다.According to another aspect of the invention, the rotor data collection device is formed in the center of the rotation axis of the upper end of the rotor in the shape of an ellipsoidal hemispherical.

본 발명의 또 다른 일측에 따르면, 상기 로터 데이터 수집 장치 또는 상기 동체 데이터 수집 장치는, 전원의 공급 또는 변환이 가능한 파워 서플라이, 아날로그 신호의 수집 또는 증폭이 가능한 증폭 모듈, 상기 아날로그 신호의 디지털 신호로의 변환이 가능하고, 상기 디지털 신호의 입출력이 가능한 디지털 입출력 모듈 및 상기 로터 데이터 수집 장치의 각 모듈 또는 상기 동체 데이터 수집 장치의 각 모듈 동작을 제어하고 상기 디지털 신호를 저장하는 CPU 모듈을 포함한다.According to another aspect of the invention, the rotor data collection device or the fuselage data collection device, a power supply capable of supplying or converting power, an amplification module capable of collecting or amplifying analog signals, the digital signal of the analog signal A digital input / output module capable of converting and inputting and outputting the digital signal, and a CPU module for controlling the operation of each module of the rotor data collecting device or each module of the fuselage data collecting device and storing the digital signal.

본 발명의 또 다른 일측에 따르면, 상기 지상용 장치는 상기 저장된 로터 데이터 또는 상기 동체 데이터에 기초하여 상기 로터 또는 상기 동체에 대한 제어 명령을 생성하여 전달한다.According to another aspect of the present invention, the ground apparatus generates and transmits a control command for the rotor or the body based on the stored rotor data or the body data.

본 발명의 또 다른 일측에 따르면, 상기 로터의 동작 상태 데이터는, 상기 로터 데이터 수집 장치가 수집 및 증폭하는 블레이드 스트레인게이지, 허브 홀센서, 가속도계 및 압력계 등에서 생성되는 신호 데이터 또는 입력되는 전원 데이터 중에서 적어도 하나를 포함한다.According to another aspect of the present invention, the operation state data of the rotor, at least among the signal data or input power data generated from the blade strain gauge, hub hall sensor, accelerometer and pressure gauge collected and amplified by the rotor data collection device It includes one.

본 발명의 또 다른 일측에 따르면, 상기 동체의 동작 상태 데이터는, 상기 동체 데이터 수집 장치가 수집 및 증폭하는 3축 자이로, 스트레인게이지, 선형 변위 차동 변압기, 광센서, 가속도계, 유량계 및 압력계 등에서 생성되는 신호 데이터 또는 입력되는 전원 데이터 중에서 적어도 하나를 포함한다.According to another aspect of the present invention, the operation state data of the fuselage is generated in the three-axis gyro, strain gauge, linear displacement differential transformer, optical sensor, accelerometer, flow meter and pressure gauge, and the like collected and amplified by the fuselage data collection device At least one of the signal data or the input power data.

본 발명의 또 다른 일측에 따르면, 무인 헬기의 비행 데이터를 획득하기 위 한 시스템에 있어서, 로터의 동작 상태 데이터를 수집하거나 또는 동체의 동작 상태 데이터를 수집하는 단계, 블루투스 모듈을 이용하여 상기 로터의 동작 상태 데이터 및 상기 동체의 동작 상태 데이터를 지상용 장치로 전송하는 단계 및 상기 지상용 장치가 상기 로터의 동작 상태 데이터 및 상기 동체의 동작 상태 데이터를 저장하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the invention, in the system for acquiring flight data of the unmanned helicopter, collecting the operation state data of the rotor or the operation state data of the fuselage, using the Bluetooth module of the rotor Transmitting operational status data and operational status data of the fuselage to a ground device and storing the operational status data of the rotor and operational status data of the fuselage by the ground apparatus.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described an embodiment of the present invention;

도 1은 본 발명의 일례에 따른 비행 데이터 획득 시스템의 전체 구성도를 도시한 것이다.1 illustrates an overall configuration diagram of a flight data acquisition system according to an example of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템 및 방법은 로터 데이터 수집 장치(100), 동체 데이터 수집 장치(110) 및 지상용 장치(120)로 구성된다.As shown in FIG. 1, the flight data acquisition system and method of the unmanned helicopter according to the present invention includes a rotor data collection device 100, a fuselage data collection device 110, and a ground device 120.

로터 데이터 수집 장치(100)는 무인 헬기의 로터의 상단에 부착되어 로터의 동작 시에 발생하는 데이터를 수집한다. 또한, 로터 데이터 수집 장치(100)는 블루투스 모듈을 포함하여 구성되어 있으므로 블루투스 모듈을 이용하여 상기 로터의 동작 상태에 발생하는 데이터를 전송할 수 있다. 또한, 로터 데이터 수집 장치(100)의 외부 케이스의 형태는 타원형의 반구형상으로 형성되고 로터 상단의 회전축의 중심에 형성되어, 로터의 회전에 주는 간섭을 최소화하도록 구성된다.The rotor data collection device 100 is attached to the top of the rotor of the unmanned helicopter to collect data generated when the rotor operates. In addition, since the rotor data collecting device 100 includes a Bluetooth module, the rotor data collection device 100 may transmit data generated in an operation state of the rotor using the Bluetooth module. In addition, the shape of the outer case of the rotor data collection device 100 is formed in an ellipsoidal hemispherical shape and formed in the center of the rotation axis of the upper end of the rotor, it is configured to minimize interference to the rotation of the rotor.

동체 데이터 수집 장치(110)는 무인 헬기의 동체 하단에 부착되는데, 특히 무인 헬기의 무게 중심을 고려하여 상기 로터의 회전축 또는 동체의 중심에 장착된다. 또한, 동체 데이터 수집 장치(110)는 블루투스 모듈을 포함하여 구성되어 있 어서 블루투스 모듈을 이용하여 동체의 동작 상태에 발생하는 데이터를 전송할 수 있다.The fuselage data collecting device 110 is attached to the bottom of the fuselage of the unmanned helicopter, in particular in consideration of the center of gravity of the unmanned helicopter is mounted on the axis of rotation or the body of the rotor. In addition, the fuselage data collection device 110 is configured to include a Bluetooth module to transmit data generated in the operating state of the fuselage using the Bluetooth module.

지상용 장치(120)는 블루투스 모듈을 장착하여 상기 로터 데이터 수집 장치(100) 또는 동체 데이터 수집 장치(110)에 포함되어 있는 블루투스 모듈과 통신(130)이 가능하다. 지상용 장치(120)는 블루투스 모듈을 통하여 로터 데이터 수집 장치(100)에서 수집된 로터의 동작 상태 데이터와, 동체 데이터 수집 장치(110)에서 수집된 동체의 동작 상태 데이터를 수신할 수 있으며, 지상용 장치(120)는 상기 수집된 로터 및 동체의 동작 상태 데이터를 표시부를 통하여 표시되어 모니터링 할 수 있으며, 상기 수집된 로터 및 동체의 동작 상태 데이터를 저장 할 수 있다. 지상용 장치(120)로는 퍼스널 컴퓨터 또는 노트북PC를 포함할 수 있다. 특히, 상기 로터 및 동체의 동작 상태 데이터를 별도의 프로그램에 의하여 포스트 프로세싱(post processing)을 통해 분석할 수 있다. 또한, 지상용 장치(120)가 지상용 장치(120)의 블루투스 모듈을 이용하여 제어 명령을 전송하여, 무인 헬기의 로터 데이터 수집 장치(100) 또는 동체 데이터 수집 장치(110)를 제어할 수 있다.The ground device 120 may be equipped with a Bluetooth module to communicate 130 with the Bluetooth module included in the rotor data collection device 100 or the fuselage data collection device 110. The ground device 120 may receive the operation state data of the rotor collected by the rotor data collection device 100 and the operation state data of the fuselage collected by the fuselage data collection device 110 through the Bluetooth module. The device 120 may display and monitor the operation state data of the collected rotor and body through the display unit, and store the operation state data of the collected rotor and body. The ground device 120 may include a personal computer or a notebook PC. In particular, the operating state data of the rotor and the body can be analyzed through post processing by a separate program. In addition, the ground device 120 may transmit a control command using the Bluetooth module of the ground device 120 to control the rotor data collection device 100 or the fuselage data collection device 110 of the unmanned helicopter. .

도 2는 본 발명의 일례에 따른 로터 데이터 수집 장치의 구성도를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating a configuration of a rotor data collection device according to an example of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 로터 데이터 수집 장치(100)는 증폭 모듈(240), 파워 서플라이(250), 디지털 입출력 모듈(260), CPU 모듈(270), 블루투스 모듈(280), 배터리(290), 블루투스 안테나(230), 외부 케이스(220), 및 부착기구(210)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the rotor data collection device 100 includes an amplification module 240, a power supply 250, a digital input / output module 260, a CPU module 270, a Bluetooth module 280, and a battery 290. ), A Bluetooth antenna 230, an outer case 220, and the attachment mechanism 210 is configured.

또한, 로터 데이터 수집 장치(100)는 로터의 동작 상태 데이터를 수집 하는데, 상기 로터의 동작 상태 데이터는, 상기 로터 데이터 수집 장치가 수집 및 증폭하는 블레이드 스트레인게이지, 허브 홀센서, 가속도계 및 압력계 등에서 생성되는 신호 데이터 또는 입력되는 전원 데이터 중에서 어느 하나 일 수 있다.In addition, the rotor data collection device 100 collects operation state data of the rotor, and the operation state data of the rotor is generated by a blade strain gauge, a hub hall sensor, an accelerometer, a pressure gauge, and the like collected and amplified by the rotor data collection device. It may be any one of the signal data or the input power data.

증폭 모듈(240)은 로터에 장착된 센서들에 공급되는 입력 전원을 공급하고 각 센서의 신호를 증폭한다. The amplification module 240 supplies input power supplied to sensors mounted on the rotor and amplifies a signal of each sensor.

파워 서플라이(250)는 배터리(290)로부터 공급받는 전원을 필요에 따라서 5V, 12V, 24V 등으로 변환하여 상기 각 모듈에 공급한다.The power supply 250 converts the power supplied from the battery 290 into 5V, 12V, 24V, and the like, and supplies the power to the respective modules.

디지털 입출력 모듈(260)은 상기 증폭 모듈(240)과 연결되어 아날로그 형태의 데이터를 디지털 형태의 데이터로 변환을 수행하고, 상기 디지털 형태의 데이터를 CPU 모듈(270)에 공급한다. 또한, 디지털 입출력 모듈(260)은 디지털 데이터의 입력 및 출력이 가능하여, 지상용 장치(120)로부터 블루투스 통신의 온 또는 오프, 데이터 저장의 시작, 정지 또는 데이터의 복사, 삭제 등의 명령이 가능하다. 또한, LED로 구현된 각종 상태 경고등의 온 또는 오프를 제어 및 명령 할 수 있다. The digital input / output module 260 is connected to the amplification module 240 to convert analog data into digital data, and supply the digital data to the CPU module 270. In addition, the digital input / output module 260 is capable of inputting and outputting digital data, thereby enabling commands such as turning on or off the Bluetooth communication, starting or stopping data storage, or copying or deleting data from the terrestrial device 120. Do. In addition, it is possible to control and command the on or off of the various status warning lights implemented by the LED.

CPU 모듈(270)은 로터 데이터 수집 장치의 각 모듈, 즉 증폭 모듈(240), 파워 서플라이(250), 디지털 입출력 모듈(260), 블루투스 모듈(280) 등을 제어할 수 있다. 또한, CPU 모듈(270)에는 디지털 데이터 저장 장치를 포함하여 구성되어, 디지털 데이터를 저장할 수 있다. 이때, CPU 모듈(270)에서는 CF 메모리 또는 SD 메모리와 같은 저장 매체를 사용할 수 있다. CPU 모듈(270)은 디지털 데이터를 저장하고, 블루투스 모듈(280)과 블루투스 안테나(230)를 통하여 디지털 데이터를 상기 동체 데이터 수집 장치(110) 또는 지상용 장치(120)로 전송한다. The CPU module 270 may control each module of the rotor data collection device, that is, the amplification module 240, the power supply 250, the digital input / output module 260, the Bluetooth module 280, and the like. In addition, the CPU module 270 may include a digital data storage device to store digital data. In this case, the CPU module 270 may use a storage medium such as a CF memory or an SD memory. The CPU module 270 stores the digital data, and transmits the digital data to the fuselage data collecting device 110 or the ground device 120 through the Bluetooth module 280 and the Bluetooth antenna 230.

상기와 같이 구성된 로터 데이터 수집 장치(100)의 외부 케이스(220)의 형태는 타원형의 반구형상으로 형성되고 로터 상단의 회전축의 중심에 부착기구(210)에 의해 고정되어, 로터의 회전에 주는 간섭을 최소화하도록 구성된다. 또한, 블루투스 안테나(230)는 로터의 회전시의 편심이 발생하는 것을 최소화하기 위하여 외부 케이스(220)의 상단 중심에 장착한다.The outer case 220 of the rotor data collection device 100 configured as described above is formed in an elliptic hemispherical shape and is fixed by the attachment mechanism 210 at the center of the rotation axis of the upper end of the rotor, thereby interfering with the rotation of the rotor. It is configured to minimize. In addition, the Bluetooth antenna 230 is mounted on the top center of the outer case 220 in order to minimize the occurrence of eccentricity when the rotor rotates.

도 3은 본 발명의 일례에 따른 동체 데이터 수집 장치의 구성도를 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a configuration of a fuselage data collection device according to an example of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 동체 데이터 수집 장치(110)는 증폭 모듈(340), 파워 서플라이(350), 디지털 입출력 모듈(360), CPU 모듈(370), 블루투스 모듈(380), 3축 자이로(390), 베터리(395), 블루투스 안테나(320), 외부 케이스(310), 및 GPS 안테나(330)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 3, the fuselage data collection device 110 includes an amplification module 340, a power supply 350, a digital input / output module 360, a CPU module 370, a Bluetooth module 380, and a three-axis gyro. 390, a battery 395, a Bluetooth antenna 320, an outer case 310, and a GPS antenna 330.

또한, 동체 데이터 수집 장치(110)는 로터의 동작 상태 데이터를 수집 하는데, 상기 동체의 동작 상태 데이터는, 상기 동체 데이터 수집 장치(110)가 수집 및 증폭하는 3축 자이로, 스트레인게이지, 선형 변위 차동 변압기(LVDT: Linear Variable Differential Transformer), 광센서, 가속도계, 유량계 및 압력계 등에서 생성되는 신호 데이터 또는 입력되는 전원 데이터 중에서 어느 하나 일 수 있다.In addition, the fuselage data collection device 110 collects the operation state data of the rotor, the operation state data of the fuselage, the three-axis gyro, strain gauge, linear displacement differential collected and amplified by the fuselage data collection device 110 It may be any one of signal data generated by a linear variable differential transformer (LVDT), an optical sensor, an accelerometer, a flow meter, a pressure gauge, or input power data.

증폭 모듈(340)은 동체에 장착된 센서들에 공급되는 입력 전원을 공급하고 각 센서의 신호를 증폭한다. The amplification module 340 supplies the input power supplied to the sensors mounted on the fuselage and amplifies the signal of each sensor.

파워 서플라이(350)는 배터리(395)로부터 공급받는 전원을 필요에 따라서 5V, 12V, 24V 등으로 변환하여 상기 각 모듈에 공급한다.The power supply 350 converts the power supplied from the battery 395 into 5V, 12V, 24V, and the like, as needed, and supplies the same to each module.

디지털 입출력 모듈(360)은 상기 증폭 모듈(340)과 연결되어 아날로그 형태의 데이터를 디지털 형태의 데이터로 변환을 수행하고, 상기 디지털 형태의 데이터를 CPU 모듈(370)에 공급한다. 또한, 디지털 입출력 모듈(350)은 디지털 데이터의 입력 및 출력이 가능하여, 지상용 장치(120)로부터 블루투스 통신의 온 또는 오프, 데이터 저장의 시작, 정지 또는 데이터의 복사, 삭제 등의 명령이 가능하다. 또한, LED로 구현된 각종 상태 경고등의 온 또는 오프를 제어 및 명령 할 수 있다. The digital input / output module 360 is connected to the amplification module 340 to convert analog data into digital data, and supplies the digital data to the CPU module 370. In addition, the digital input / output module 350 is capable of inputting and outputting digital data, thereby enabling commands such as turning on or off Bluetooth communication, starting or stopping data storage, or copying or deleting data from the terrestrial device 120. Do. In addition, it is possible to control and command the on or off of the various status warning lights implemented by the LED.

CPU 모듈(370)은 로터 데이터 수집 장치의 각 모듈, 즉 증폭 모듈(340), 파워 서플라이(350), 디지털 입출력 모듈(360), 블루투스 모듈(380) 등을 제어할 수 있다. 또한, CPU 모듈(370)에는 디지털 데이터 저장 장치를 포함하여 구성되어, 디지털 데이터를 저장할 수 있다. 이때, CPU 모듈(370)에서는 CF 메모리 또는 SD 메모리와 같은 저장 매체를 사용할 수 있다. CPU 모듈(370)은 디지털 데이터를 저장하고, 블루투스 모듈(380)과 블루투스 안테나(320)를 통하여 디지털 데이터를 지상용 장치(120)로 전송한다. The CPU module 370 may control each module of the rotor data collection device, that is, the amplification module 340, the power supply 350, the digital input / output module 360, the Bluetooth module 380, and the like. In addition, the CPU module 370 may include a digital data storage device to store digital data. In this case, the CPU module 370 may use a storage medium such as a CF memory or an SD memory. The CPU module 370 stores the digital data and transmits the digital data to the terrestrial device 120 through the Bluetooth module 380 and the Bluetooth antenna 320.

상기와 같이 구성된 동체 데이터 수집 장치(110)의 외부 케이스(310)의 형태는 타원형의 기둥 형상으로 형성되고 로터 상단의 회전축의 중심에 해당하는 동체에 고정되어, 무인 헬기 전체의 무게중심 변화에 주는 간섭을 최소화하도록 구성된다. 또한, 블루투스 안테나(320)는 외부 케이스(310)의 옆면 또는 밑면에 부착될 수 있다.The outer case 310 of the fuselage data collecting device 110 configured as described above is formed in an elliptical columnar shape and is fixed to the fuselage corresponding to the center of the rotation axis of the rotor, thereby giving a change in the center of gravity of the entire unmanned helicopter. Configured to minimize interference. In addition, the Bluetooth antenna 320 may be attached to the side or bottom of the outer case 310.

도 4는 본 발명에 따른 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템의 동작 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.4 is a flowchart illustrating a method of operating a flight data acquisition system of an unmanned helicopter according to the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 로터 데이터 수집 장치와 동체 데이터 수집 장치가, 로터 또는 동체의 동작 상태 데이터를 수집한다(S410).As shown in FIG. 4, the rotor data collecting device and the fuselage data collecting device collect operation state data of the rotor or the fuselage (S410).

이후에, 상기 로터 데이터 수집 장치와 동체 데이터 수집 장치는, 각각의 장치에 포함되어 있는 블루투스 모듈을 통하여 통신하여, 상기 로터 또는 동체의 동작 상태 데이터를 지상용 장치로 전송한다(S420).Thereafter, the rotor data collecting device and the fuselage data collecting device communicate with each other via a Bluetooth module included in each device, and transmit operation state data of the rotor or the fuselage to the ground device (S420).

이때, 로터 데이터 수집 장치는 로터의 동작 상태 데이터를 블루투스 모듈을 통하여 동체 데이터 수집 장치로 전송할 수 있다. 따라서, 동체 데이터 수집 장치는 로터의 데이터를 수신하여 무인 헬기 전체의 동작 중에 발생하는 데이터를 수집할 수 있으며, 상기와 같은 무인 헬기 전체의 동작 상태 데이터를 블루투스 모듈을 통하여 지상용 장치에 전송할 수 있다.In this case, the rotor data collection device may transmit the operation state data of the rotor to the fuselage data collection device through the Bluetooth module. Accordingly, the fuselage data collection device may receive data from the rotor to collect data generated during the operation of the entire unmanned helicopter, and transmit the operation state data of the entire unmanned helicopter to the ground apparatus through the Bluetooth module. .

지상용 장치는 블루투스 모듈을 이용하여 로터 데이터 수집 장치 및 동체 데이터 수집 장치로부터 로터 및 동체의 동작 상태 데이터를 수신할 수 있다(S430).The ground device may receive operation state data of the rotor and the body from the rotor data collection device and the body data collection device using the Bluetooth module (S430).

또한, 지상용 장치는 상기 수집된 로터 및 동체의 동작 상태 데이터를 표시부를 통하여 표시되어 모니터링 할 수 있으며, 상기 수집된 로터 및 동체의 동작 상태 데이터를 저장 할 수 있다. 지상용 장치가 퍼스널 컴퓨터 또는 노트북PC로 구성되는 경우, 상기 로터 및 동체의 동작 상태 데이터를 별도의 프로그램에 의하여 포스트 프로세싱(post processing)을 통해 분석할 수 있다. In addition, the ground apparatus may display and monitor the operation state data of the collected rotor and body through the display unit, and may store the operation state data of the collected rotor and body. When the ground device is configured as a personal computer or a notebook PC, the operating state data of the rotor and the body can be analyzed through post processing by a separate program.

또한, 지상용 장치가 지상용 장치의 블루투스 모듈을 이용하여 제어 명령을 전송하여, 무인 헬기의 로터 데이터 수집 장치 또는 동체 데이터 수집 장치를 제어 할 수 있다.In addition, the ground device transmits a control command using the Bluetooth module of the ground device, thereby controlling the rotor data collection device or the fuselage data collection device of the unmanned helicopter.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. As described above, although the present invention has been described with reference to limited embodiments and drawings, the present invention is not limited to the above embodiments, and those skilled in the art to which the present invention pertains various modifications and variations from such descriptions. This is possible.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined not only by the claims below but also by the equivalents of the claims.

본 발명에 따르면, 무인 헬기의 운용 중에 로터 또는 동체에서 발생하는 데이터 정보를 블루투스 통신을 이용하여 실시간으로 지상 장치에서 모니터링 할 수 있다.According to the present invention, data information generated from the rotor or the fuselage during the operation of the unmanned helicopter can be monitored in real time using the Bluetooth communication in the ground apparatus.

또한 본 발명에 따르면, 지상 장치에서 로터 또는 동체에서 발생하는 데이터를 별도의 프로그램에 의하여 포스트 프로세싱(post processing)을 통해 분석할 수 있으므로, 무인 헬기의 보다 효율적이고 안정적인 운용이 가능하다.In addition, according to the present invention, since the data generated from the rotor or the fuselage in the ground apparatus can be analyzed through post processing by a separate program, more efficient and stable operation of the unmanned helicopter is possible.

또한 본 발명에 따르면, 지상용 장치가 블루투스 모듈을 이용하여 제어 명령을 전송하여, 무인 헬기의 로터 또는 동체를 제어 할 수 있으므로 무인 헬기 및 로터 시스템 개발시험에 효율적으로 사용할 수 있다.In addition, according to the present invention, since the ground-based device transmits a control command using a Bluetooth module, it can control the rotor or the fuselage of the unmanned helicopter, it can be efficiently used for unmanned helicopter and rotor system development test.

Claims (7)

무인 헬기의 비행 데이터를 획득하기 위한 시스템에 있어서,A system for obtaining flight data of an unmanned helicopter, 로터의 동작 상태 데이터를 수집하는 로터 데이터 수집 장치;A rotor data collection device for collecting operation state data of the rotor; 동체의 동작 상태 데이터를 수집하는 동체 데이터 수집 장치; 및A fuselage data collection device for collecting operation state data of the fuselage; And 상기 로터의 동작 상태 데이터 및 상기 동체의 동작 상태 데이터를 저장하는 지상용 장치Ground-based device for storing the operation state data of the rotor and the operation state data of the fuselage 를 포함하고,Including, 상기 로터 데이터 수집 장치 및 상기 동체 데이터 수집 장치는 블루투스 모듈을 각각 포함하고, 상기 각각의 블루투스 모듈을 이용하여 상기 로터의 동작 상태 데이터 및 상기 동체의 동작 상태 데이터를 상기 지상용 장치로 전송하는 것The rotor data collecting device and the fuselage data collecting device each include a Bluetooth module, and using the respective Bluetooth module to transmit the operation state data of the rotor and the operation state data of the fuselage to the ground apparatus. 을 특징으로 하는 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템.Flight data acquisition system of an unmanned helicopter. 상기 로터 데이터 수집 장치는 타원형의 반구형상으로 상기 로터 상단의 회전축의 중심에 형성되는 것을 특징으로 하는 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템.The rotor data collection device is an elliptic hemispherical flight data acquisition system of an unmanned helicopter, characterized in that formed in the center of the rotation axis of the upper rotor. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 로터 데이터 수집 장치 또는 상기 동체 데이터 수집 장치는,The rotor data collection device or the fuselage data collection device, 전원의 공급 또는 변환이 가능한 파워 서플라이;A power supply capable of supplying or converting power; 아날로그 신호의 수집 또는 증폭이 가능한 증폭 모듈;An amplification module capable of collecting or amplifying analog signals; 상기 아날로그 신호의 디지털 신호로의 변환이 가능하고, 상기 디지털 신호의 입출력이 가능한 디지털 입출력 모듈; 및A digital input / output module capable of converting the analog signal into a digital signal and capable of inputting / outputting the digital signal; And 상기 로터 데이터 수집 장치의 각 모듈 또는 상기 동체 데이터 수집 장치의 각 모듈 동작을 제어하고 상기 디지털 신호를 저장하는 CPU 모듈CPU module which controls the operation of each module of the rotor data collection device or each module of the fuselage data collection device and stores the digital signal 을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템.Flight data acquisition system of an unmanned helicopter comprising a. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 지상용 장치는 상기 저장된 로터 데이터 또는 상기 동체 데이터에 기초하여 상기 로터 또는 상기 동체에 대한 제어 명령을 생성하여 전달하는 것을 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템.And the ground apparatus generates and transmits a control command for the rotor or the fuselage based on the stored rotor data or the fuselage data. 제1항에 있어서, 상기 로터의 동작 상태 데이터는,The method of claim 1, wherein the operation state data of the rotor, 상기 로터 데이터 수집 장치가 수집 및 증폭하는 블레이드 스트레인게이지, 허브 홀센서, 가속도계 및 압력계 등에서 생성되는 신호 데이터 또는 입력되는 전원 데이터 중에서 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템.And at least one of signal data generated by a blade strain gauge, a hub hall sensor, an accelerometer, a pressure gauge, or input power data collected and amplified by the rotor data collection device. 제1항에 있어서, 상기 동체의 동작 상태 데이터는,According to claim 1, The operating state data of the fuselage, 상기 동체 데이터 수집 장치가 수집 및 증폭하는 3축 자이로, 스트레인게이 지, 선형 변위 차동 변압기, 광센서, 가속도계, 유량계 및 압력계 등에서 생성되는 신호 데이터 또는 입력되는 전원 데이터 중에서 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기의 비행 데이터 획득 시스템.And at least one of input signal data or signal data generated by a three-axis gyro, a strain gauge, a linear displacement differential transformer, an optical sensor, an accelerometer, a flow meter, a pressure gauge, and the like, collected and amplified by the fuselage data collection device. Flight data acquisition system of an unmanned helicopter. 무인 헬기의 비행 데이터를 획득하기 위한 시스템에 있어서,A system for obtaining flight data of an unmanned helicopter, 로터의 동작 상태 데이터를 수집하거나 또는 동체의 동작 상태 데이터를 수집하는 단계;Collecting operating state data of the rotor or collecting operating state data of the fuselage; 블루투스 모듈을 이용하여 상기 로터의 동작 상태 데이터 및 상기 동체의 동작 상태 데이터를 지상용 장치로 전송하는 단계; 및Transmitting operation state data of the rotor and operation state data of the fuselage to a ground apparatus using a Bluetooth module; And 상기 지상용 장치가 상기 로터의 동작 상태 데이터 및 상기 동체의 동작 상태 데이터를 저장하는 단계;Storing, by the ground apparatus, operating state data of the rotor and operating state data of the fuselage; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기의 비행 데이터 획득 방법.Flight data acquisition method of an unmanned helicopter comprising a.
KR1020060133994A 2006-12-26 2006-12-26 Method and system for acquisition of unmanned helicopter aviation data Expired - Fee Related KR100850896B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060133994A KR100850896B1 (en) 2006-12-26 2006-12-26 Method and system for acquisition of unmanned helicopter aviation data

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060133994A KR100850896B1 (en) 2006-12-26 2006-12-26 Method and system for acquisition of unmanned helicopter aviation data

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080060300A true KR20080060300A (en) 2008-07-02
KR100850896B1 KR100850896B1 (en) 2008-08-07

Family

ID=39812834

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060133994A Expired - Fee Related KR100850896B1 (en) 2006-12-26 2006-12-26 Method and system for acquisition of unmanned helicopter aviation data

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100850896B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104238502A (en) * 2014-08-26 2014-12-24 中国直升机设计研究所 Intelligent monitoring method for unmanned helicopter
KR20200087403A (en) * 2019-01-11 2020-07-21 전주비전대학교산학협력단 UAV Test-bed platform with training unit
KR20220052685A (en) 2020-10-21 2022-04-28 한화시스템 주식회사 Container-type radar flight test equipment that can install a radome applied to the aircraft type to be equipped with radar, radar flight test facilities and method

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101174446B1 (en) 2010-08-31 2012-08-16 강기정 Radio module, transmitter and radio signal control method

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100818640B1 (en) * 2003-11-25 2008-04-01 국방과학연구소 Aircraft flight data logger

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104238502A (en) * 2014-08-26 2014-12-24 中国直升机设计研究所 Intelligent monitoring method for unmanned helicopter
CN104238502B (en) * 2014-08-26 2018-05-25 中国直升机设计研究所 A kind of method of unmanned helicopter intelligent monitoring
KR20200087403A (en) * 2019-01-11 2020-07-21 전주비전대학교산학협력단 UAV Test-bed platform with training unit
KR20220052685A (en) 2020-10-21 2022-04-28 한화시스템 주식회사 Container-type radar flight test equipment that can install a radome applied to the aircraft type to be equipped with radar, radar flight test facilities and method

Also Published As

Publication number Publication date
KR100850896B1 (en) 2008-08-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11205311B2 (en) System and method for data recording and analysis
Anweiler et al. Multicopter platform prototype for environmental monitoring
CN201000576Y (en) Flight control system for unmanned plane
JP2015531718A (en) Flying camera with a string assembly for positioning and interaction
CN104494838B (en) The UAS of high spectral resolution aviation image remote sensing survey and method thereof
CN105974494A (en) Radio-sondage system based on dual-redundancy fixed wing unmanned aerial vehicle
Rajathanakodi et al. MAD-STORM: Maneuverable Autonomous Drone with Sensing Technologies for Observing Rainfall and Meteorology in Northern Ireland
CN201004180Y (en) UAV Attitude Control System
KR100850896B1 (en) Method and system for acquisition of unmanned helicopter aviation data
Dantsker et al. Flight data acquisition platform development, integration, and operation on small-to medium-sized unmanned aircraft
US20230264838A1 (en) Multipurpose and long endurance hybrid unmanned aerial vehicle
CN206750164U (en) A kind of removable multifunctional business Towed bird system
Jung et al. Development of an unmanned aerial system for maritime environmental observation
Rangan et al. A customized drone for ocean and atmospheric measurements and its performances
EP4081836B1 (en) Weather drone
Bakirci et al. An IoT-based modular avionics and electrical system for nanosatellite systems
CN218674857U (en) Device for measuring blockage position of super high-rise concrete pump pipe
Kusˇm et al. Device for Measuring Multicopters Performance Parameters
CN102889881A (en) Identifying system for identifying vegetations of giant panda habitats
Şahin et al. Properties of novel tricopter and comparision of other unmanned aerial vehicles
Borrageiro Thesis Report for the Design and Qualification of a Modular Scientific Drone
Suchanek et al. Design and experimental research of a quadrocopter flying robot
HK40075181B (en) Weather drone
HK40075181A (en) Weather drone
Hsiao et al. The development of onboard computer system and portable ground station for an autonomous uav

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A12-nap-PA0109

PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-3-3-R10-R11-asn-PN2301

St.27 status event code: A-3-3-R10-R13-asn-PN2301

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

St.27 status event code: A-1-2-D10-D21-exm-PE0902

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

R17-X000 Change to representative recorded

St.27 status event code: A-3-3-R10-R17-oth-X000

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-2-2-P10-P22-nap-X000

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

PG1501 Laying open of application

St.27 status event code: A-1-1-Q10-Q12-nap-PG1501

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701

PR1002 Payment of registration fee

Fee payment year number: 1

St.27 status event code: A-2-2-U10-U11-oth-PR1002

PG1601 Publication of registration

St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601

LAPS Lapse due to unpaid annual fee
PC1903 Unpaid annual fee

Not in force date: 20110802

Payment event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

St.27 status event code: A-4-4-U10-U13-oth-PC1903

PC1903 Unpaid annual fee

Ip right cessation event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

Not in force date: 20110802

St.27 status event code: N-4-6-H10-H13-oth-PC1903

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-5-5-R10-R11-asn-PN2301

St.27 status event code: A-5-5-R10-R13-asn-PN2301

PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-5-5-R10-R11-asn-PN2301

St.27 status event code: A-5-5-R10-R13-asn-PN2301