KR20080014373A

KR20080014373A - Remote movement control system and method of parking vehicle

Info

Publication number: KR20080014373A
Application number: KR1020060075981A
Authority: KR
Inventors: 윤지환
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2006-08-11
Filing date: 2006-08-11
Publication date: 2008-02-14

Abstract

본 발명은 주차차량의 원격 이동제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주차브레이크 잠금상태에서 원격에서 잠금상태를 해제하고 이동거리를 입력하여 주차차량을 입력된 이동거리만큼 자유롭게 이동시킬 수 있는 주차차량의 원격 이동제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a remote movement control system and method for a parking vehicle, and more particularly, to freely move a parking vehicle as much as an input movement distance by releasing the lock state remotely from the parking brake lock state and inputting a movement distance. A remote moving control system and method for a parking vehicle.

본 발명에 따른 주차차량의 원격 이동제어 시스템은 주차차량의 주차모드에서 예상이동거리를 입력하여 원격에서 BCM(30)에 전송하거나, 주차차량의 주차브레이크(50)가 잠금상태인 경우 해제명령을 입력하여 원격에서 BCM(30)에 전송하는 원격제어수단(70)과, 상기 주차차량의 이동시에 휠의 회전하면서 발생하는 펄스값을 카운트하여 BCM(30)에서 입력하는 휠 스피드센서(40)와, 상기 주차브레이크(50)의 잠금을 해제하거나 잠금할 수 있도록 제어하며, 상기 입력된 예상이동거리에 따른 펄스값을 연산하고, 연산된 펄스값과 실제 카운트된 펄스값을 비교하여 연산된 펄스값과 카운트된 펄스값이 같은 경우에 주차브레이크(50)를 잠금하도록 제어하는 BCM(30)과, 상기 BCM(30) 제어에 의해 주차브레이크(50)를 잠금하거나 해제하는 보조제어장치(60)를 포함한다.The remote movement control system of the parking vehicle according to the present invention inputs an expected movement distance in the parking mode of the parking vehicle and transmits it to the BCM 30 remotely, or when the parking brake 50 of the parking vehicle is locked, releases a command. Remote control means 70 for inputting and remotely transmitting to the BCM (30), and the wheel speed sensor 40 for counting the pulse value generated while the wheel is rotated when the parking vehicle moves and input from the BCM (30) and And controlling to unlock or lock the parking brake 50, calculate a pulse value according to the input moving distance, and compare the calculated pulse value with the actual counted pulse value. And the BCM 30 for controlling the parking brake 50 to lock when the counted pulse value is the same, and the auxiliary control device 60 for locking or releasing the parking brake 50 under the control of the BCM 30. Include.

Description

Remote Mobile Control System and Parking Vehicles and Method

도 1은 본 발명에 따른 원격 이동제어 시스템을 나타내는 구성도,1 is a block diagram showing a remote movement control system according to the present invention,

도 2는 도 1에 나타낸 보조제어장치의 기계적 연결관계를 나타낸 구조도,2 is a structural diagram showing a mechanical connection relationship of the auxiliary control device shown in FIG.

도 3은 본 발명에 따른 원격 이동제어 방법의 순서도.3 is a flow chart of a remote movement control method according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10: 키레스 리모컨 12,22: 해제버튼10: keyless remote control 12,22: release button

14,24: 거리입력버튼: 20: MTS 송수신기14, 24: Distance input button: 20: MTS transceiver

30: BCM 32: BCM 구동모터30: BCM 32: BCM drive motor

40: 휠 스피드센서 50: 주차브레이크40: wheel speed sensor 50: parking brake

52: 주차브레이크 레버 54: 주차브레이크 드럼52: parking brake lever 54: parking brake drum

56: 케이블 60: 보조제어장치56: cable 60: auxiliary control device

70: 원격제어수단70: remote control means

일반적으로 자동차에는 주차상태를 계속해서 유지하기 위한 주차브레이크가 구비되어, 운전 중 차량의 순간 제동을 위하여 발로 조작하게 되는 풋 브레이크와는 달리 운전자가 측방에 설치된 주차브레이크 레버를 손으로 조작하는 경우 차량을 완전히 고정하기 때문에 주차시나 정차시에 주로 이용된다.In general, a vehicle is equipped with a parking brake for continuously maintaining a parking state. Unlike a foot brake which is operated by a foot for momentary braking of the vehicle during driving, when a driver operates the parking brake lever installed on the side by hand, It is mainly used for parking or stopping because it is completely fixed.

통상 주차장에서 차량을 주차할 경우에 이 주차브레이크를 사용하여 차량이 움직이지 않도록 제동을 시켜놓게 된다.In general, when parking a car in a parking lot, the parking brake is used to brake the vehicle so that it does not move.

그러나 주차구역이 협소하여 차량을 밀집되게 주차해야 하는 경우 주차공간의 부족으로 부득이하게 적법한 주차장소가 아닌 다른 차량의 진출로를 막는 주행통로 상에 주차할 상황이 발생한다.However, when the parking area is narrow and the vehicles must be parked densely, the lack of parking space inevitably causes a situation of parking on the driving passage that blocks the entrance of the vehicle other than the legal parking lot.

이 경우 평탄한 노면에서는 주차브레이크를 채우지 않은 채 주차를 하고, 경사진 노면에서는 어쩔 수 없이 차량이 움직이지 않도록 하기 위해 주차브레이크를 채우게 된다.In this case, the parking is parked without filling the parking brake on the flat road surface, and the parking brake is filled to prevent the vehicle from moving on the inclined road surface.

이후에 진출로가 막힌 다른 차량이 이동해야 하는 경우에 주차브레이크를 채우지 않으면 다른 사람이 직접 차를 밀어서 다른 장소로 이동시켜야 하는데, 힘을 적절히 조절하지 못하여 접촉 사고를 일으킬 염려가 있다.After that, if another vehicle is blocked by the access road and the parking brake is not filled, another person has to push the car and move to another place.

그리고 주차브레이크를 채운 경우에는 다른 차량의 운전자가 진출로를 막은 차량의 운전자에게 전화를 걸어 차를 다른 장소로 이동시킬 것을 요구하게 되고, 전화를 받은 운전자는 주차장소와 근거리에 있는 경우 하던 일을 멈추고 주차장소로 가서 직접 차를 이동시켜야 하는 불편함이 있다.When the parking brake is filled, the driver of the other vehicle calls the driver of the vehicle that blocked the driveway and requests the driver to move the car to another place. There is an inconvenience to stop and go to the parking lot to move the car yourself.

상기 전화를 받은 운전자가 주차장소와 원거리에 있어 주차장소로 갈 수 없는 경우 이동이 불가능하여 다른 차량의 진출을 위해 견인을 하지 않을 수 없다.If the driver who has received the call cannot go to the parking lot because the driver is far from the parking lot, the driver cannot move and must tow another vehicle.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 주차브레이크의 잠금 상태나, 주차장소와의 떨어진 거리에 관계없이 주차된 차량을 원격에서 제어하여 주차차량을 입력된 이동거리만큼 자유롭게 이동시킬 수 있게 하여 다른 차량의 진출을 가능하도록 하는 주차차량의 원격 이동제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-described problems, it is possible to freely move the parking vehicle by the input travel distance by remotely controlling the parked vehicle regardless of the locked state of the parking brake or the distance away from the parking lot. It is an object of the present invention to provide a remote vehicle movement control system and method for allowing a vehicle to enter another vehicle.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 주차차량의 원격 이동제어 시스템은, 주차차량의 주차모드에서 예상이동거리를 입력하여 원격에서 BCM에 전송하거나, 주차차량의 주차브레이크가 잠금상태인 경우 해제명령을 입력하여 원격에서 BCM에 전송하는 원격제어수단과, 상기 주차차량의 이동시에 휠의 회전하면서 발생하는 펄스값을 카운트하여 BCM에서 입력하는 휠 스피드센서와, 상기 주차브레이크의 잠금을 해제하거나 잠금할 수 있도록 제어하며, 상기 입력된 예상이동거리에 따른 펄스값을 연산하고, 연산된 펄스값과 실제 카운트된 펄스값을 비교하여 연산된 펄스값과 카운트된 펄스값이 같은 경우에 주차브레이크를 잠금하도록 제어하는 BCM과, 상기 BCM 제어에 의해 주차브레이크를 잠금하거나 해제하는 보조제 어장치를 포함한다.In the remote vehicle movement control system of a parking vehicle according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, input the expected moving distance in the parking mode of the parking vehicle to transmit to the BCM remotely, or the parking brake of the parking vehicle is locked In the case of the remote control means for inputting the release command to the remote control to the BCM, the wheel speed sensor input by the BCM by counting the pulse value generated by the rotation of the wheel during the movement of the parking vehicle and the lock of the parking brake It controls to release or lock, calculates a pulse value according to the input moving distance, compares the calculated pulse value with the actual counted pulse value and parks when the calculated pulse value and the counted pulse value are the same. BCM for controlling the brake lock, and an auxiliary control device for locking or releasing the parking brake by the BCM control.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 주차차량의 원격 이동제어 방법은, 주차모드로 설정된 상태에서 원격제어수단을 이용하여 주차차량의 예상이동거리를 입력하고 주차차량의 BCM에 전송하는 단계와, 상기 주차차량의 주차브레이크가 잠금상태인 경우 원격제어수단을 이용하여 해제명령을 입력하고 BCM에 전송하는 단계와, 상기 BCM에서 해제명령에 따라 BCM 구동모터를 구동하여 보조제어장치를 회전함으로써 주차브레이크의 잠금상태를 해제하는 단계와, 상기 BCM에서 예상이동거리에 따른 휠의 펄스값을 연산하는 단계와, 차량을 이동시키는 경우에 휠 스피드센서에서 휠이 회전하면서 발생하는 펄스를 카운트하여 BCM에 실시간으로 입력하는 단계와, 상기 BCM에서 연산된 펄스값과 카운트된 펄스값을 비교하여 양 펄스값이 같은지 비교하는 단계와, 상기 양 펄스값이 같게 되는 경우에 BCM에서 BCM 구동모터를 구동하여 보조제어장치를 해제시와 반대방향으로 회전함으로써 주차브레이크를 잠금하는 단계를 포함한다.In addition, the remote movement control method of the parking vehicle according to an embodiment of the present invention, the step of inputting the estimated moving distance of the parking vehicle using the remote control means in the state set to the parking mode and transmitting to the BCM of the parking vehicle, When the parking brake of the parking vehicle is locked, input a release command using a remote control means and transmit it to the BCM, and drive the BCM driving motor according to the release command in the BCM to rotate the auxiliary control device. Releasing the locked state, calculating a pulse value of the wheel according to the expected moving distance in the BCM, and counting pulses generated while the wheel rotates in the wheel speed sensor when the vehicle is moved to the BCM in real time. Inputting, comparing the pulse values calculated in the BCM and the counted pulse values to compare whether the two pulse values are the same; By driving the drive motor in the BCM BCM in the case where the same pulse value comprises the step of locking the parking brake by rotating the auxiliary control unit to turn off when the opposite direction.

이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참고로 그 구성 및 작용을 설명하기로 한다.Hereinafter, the configuration and operation of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 원격 이동제어 시스템을 나타내는 구성도이고, 도 2는 도 1에 나타낸 보조제어장치의 기계적 연결관계를 나타낸 구조도이다.1 is a configuration diagram showing a remote mobile control system according to the present invention, Figure 2 is a structural diagram showing the mechanical connection of the auxiliary control device shown in FIG.

도시된 바와 같이, 원격제어수단(70)인 키레스 리모컨(10)과 MTS 송수신기(20), BCM(30), 휠 스피드센서(40), 주차브레이크(50) 및 보조제어장치(60)를 포함하여 구성된다.As shown, the remote control means 70 includes a keyless remote control 10 and MTS transceiver 20, BCM 30, wheel speed sensor 40, parking brake 50 and the auxiliary control device 60 It is configured by.

키레스 리모컨(10)은 차량에 탑재된 BCM(30)과의 무선통신으로 차량도어의 시건기능 즉, 잠금(lock)-해제(unlock)기능 또는 트렁크 등을 개폐시키는 기능을 무선신호로 전송하는 원격제어수단으로, 특히 주차차량과의 거리가 근거리인 경우에 주차차량의 예상이동거리를 입력하고, 주차브레이크(50)가 잠금상태인 경우 주차브레이크(50) 해제명령을 입력하여 BCM(30)에 전송한다.The keyless remote controller 10 is a remote control for transmitting a wireless function of the door function of the vehicle door, that is, a lock-unlock function or opening / closing a trunk, etc. by wireless communication with the BCM 30 mounted in the vehicle. As a control means, in particular, when the distance to the parking vehicle is short distance, input the estimated moving distance of the parking vehicle, and when the parking brake 50 is locked, input the parking brake 50 release command to the BCM 30. send.

MTS(Mobile Telemetrics System) 이동통신기술과 위치추적기술을 차량에 접목하여 차량 사고나 도난감지, 운전경로안내, 교통 및 생활정보, 게임 등을 운전자에게 실시간으로 제공하는 서비스로서, MTS 송수신기(20)는 BCM(30)과의 무선통신으로, 주차차량과의 거리가 원거리인 경우에 주차차량의 예상이동거리를 입력하고 주차브레이크(50)가 잠금상태인 경우 주차브레이크(50) 해제명령을 입력하여 BCM(30)에 전송한다.MTS (Mobile Telemetrics System) is a service that provides drivers with real-time accidents, theft detection, driving directions, traffic and living information, games, etc. by combining mobile communication technology and location tracking technology. In the wireless communication with the BCM (30), when the distance to the parking vehicle is a long distance input the expected moving distance of the parking vehicle, when the parking brake 50 is locked by entering the parking brake 50 release command Transfer to the BCM (30).

이를 위해 상기 키레스 리모컨(10)과 MTS 송수신기(20)에는 통상적인 기능수행 버튼 이외에, 주차브레이크(50)의 해제조작을 위한 해제버튼(12,22)과, 예상이동거리 입력을 위한 거리입력버튼(14,24)이 더 구비된다.To this end, in addition to the normal function button, the keyless remote controller 10 and the MTS transceiver 20 have release buttons 12 and 22 for releasing the parking brake 50 and a distance input button for inputting an estimated moving distance. 14 and 24 are further provided.

BCM(30)은 차체제어모듈로서 엔진, 동력전달장치, 현가장치, 조향장치, 브레이크 장치들과 같은 부품 또는 장치에 그 기능을 수행하기 위하여 구비된 전자제어유닛(ECU)을 하나의 모듈로 통합하여 차량의 각 부분을 통합제어할 수 있는 모듈로서, 특히 본 발명에서는 보조제어장치(60)를 제어하여 주차브레이크(50)의 잠금을 해제하거나 잠금할 수 있도록 한다.The BCM 30 is a body control module that integrates an electronic control unit (ECU) provided to perform a function on a component or a device such as an engine, a power transmission device, a suspension device, a steering device, and brake devices into one module. As a module capable of integrally controlling each part of the vehicle, in particular, in the present invention, the auxiliary control device 60 is controlled to release or lock the parking brake 50.

또한, 입력된 예상이동거리에 따른 펄스값을 연산하고 연산된 펄스값과 실제 이동거리에 따른 펄스값을 비교하여 연산된 펄스값과 카운트된 펄스값이 같은 경우에 주차브레이크(50)를 잠금할 수 있도록 제어한다.The parking brake 50 may be locked when the calculated pulse value and the counted pulse value are the same by calculating the pulse value according to the input moving distance and comparing the calculated pulse value with the pulse value according to the actual moving distance. To control.

휠 스피드센서(40)는 차량의 전/후 양측 바퀴 측에 설치되어 드라이브 샤프트나 휠 허브에 설치된 톤휠(ton wheel)에 의해 발생하는 자력선 변화로 휠 스피드를 감지하여 BCM(50)에 입력하는 센서로서, 특히 휠의 회전에 따른 펄스값을 카운트하여 BCM(30)에서 입력한다.The wheel speed sensor 40 is installed at both front and rear wheels of the vehicle and detects the wheel speed by the change of the magnetic lines generated by the tone wheel installed in the drive shaft or the wheel hub and inputs the BCM 50 to the wheel. In particular, the pulse value according to the rotation of the wheel is counted and input to the BCM 30.

보조제어장치(60)는 주차브레이크 레버(52)와 주차브레이크 드럼(54)을 연결하는 케이블(56)의 도중에 설치되어 BCM(30) 제어에 의해 구동하는 BCM 구동모터(32)에 의해 정역 회전하여 주차브레이크(50)를 잠금하거나 해제한다.The auxiliary control device 60 is reversely rotated by the BCM drive motor 32 installed in the middle of the cable 56 connecting the parking brake lever 52 and the parking brake drum 54 and driven by the BCM 30 control. To lock or release the parking brake 50.

도면에서는 반시계방향으로 회전하는 경우에 주차브레이크(50)를 잠금하고, 시계방향으로 회전하는 경우에 주차브레이크(50)를 해제한다.In the drawing, the parking brake 50 is locked when rotated counterclockwise, and the parking brake 50 is released when rotated clockwise.

예를 들어 보조제어장치(60)가 반시계방향으로 회전하는 경우에 케이블(56)에 연결된 주차브레이크 레버(52)를 뒤로 당기면서 주차브레이크 드럼(54)의 작동레버(54a)를 앞으로 당기게 된다.For example, when the auxiliary control device 60 rotates in the counterclockwise direction, the operation brake 54a of the parking brake drum 54 is pulled forward while pulling the parking brake lever 52 connected to the cable 56 backward. .

이에 따라 브레이크슈(54b)가 드럼(54c) 측으로 벌어져 마찰에 의해 제동력이 발휘된다.As a result, the brake shoe 54b is opened to the drum 54c side, and the braking force is exerted by the friction.

그리고 보조제어장치(60)가 시계방향으로 회전하는 경우에 주차브레이크 레버(52)가 앞으로 이동하면서, 복원스프링(54d)의 탄성력에 의해 브레이크슈(54b)가 복원된다.And when the auxiliary control apparatus 60 rotates clockwise, the parking brake lever 52 moves forward, and the brake shoe 54b is restored by the elastic force of the restoring spring 54d.

도 3은 본 발명에 따른 원격 이동제어 방법의 순서도이다.3 is a flow chart of a remote mobility control method according to the present invention.

차량을 주차하고 주차모드로 설정된 상태에서, 자신의 차량에 의해 진출이 막힌 차량의 타운전자로부터 차량을 이동시켜 달라는 연락을 받으면, 먼저 키레스 리모컨(10)이나 MTS 송수신기(20)에 구비된 거리입력버튼(14,24)을 이용하여 예상이동거리를 입력하여 차량에 구비된 BCM(30)에 무선통신으로 전송한다(S302).When the vehicle is parked and set to the parking mode, when a call is received from the town electronics of a vehicle which is blocked from entering by the vehicle, the vehicle is first inputted by a distance provided in the keyless remote controller 10 or the MTS transceiver 20. Input the estimated moving distance by using the buttons (14, 24) and transmits to the BCM (30) provided in the vehicle by wireless communication (S302).

상기 BCM(30)은 주차모드 상태에서 예상이동거리가 입력되면, 주차브레이크(50)가 잠금상태인가 해제상태인가를 판단하여(S304), 잠금상태인 경우에 키레스 리모컨(10)이나 MTS 송수신기(20)에 주차브레이크(50)의 해제를 요청한다(S306).When the expected moving distance is input in the parking mode, the BCM 30 determines whether the parking brake 50 is in the locked state or the released state (S304), and in the case of the locked state, the keyless remote controller 10 or the MTS transceiver ( 20) requests the release of the parking brake 50 (S306).

이에 의해 키레스 리모컨(10)이나 MTS 송수신기(20)에 구비된 해제버튼(12,22)을 눌러 주차브레이크(50) 해제명령을 입력하여 BCM(30)에 전송한다(S308).Accordingly, by pressing the release button (12, 22) provided in the keyless remote control 10 or the MTS transceiver 20, and inputs the parking brake 50 release command (S308).

상기 BCM(30)에서는 해제 명령에 따라 BCM 구동모터(32)를 구동하여 보조제어장치(60)를 시계방향으로 회전함으로써 주차브레이크(50)의 잠금상태를 해제한다(S310).The BCM 30 releases the locked state of the parking brake 50 by driving the BCM driving motor 32 according to the release command to rotate the auxiliary control device 60 clockwise (S310).

상기 S306~310단계를 거쳐 주차브레이크(50)의 잠금상태가 해제되거나, 주차시 주차브레이크(50)가 잠금상태가 아닌 경우에, BCM(30)에서는 예상이동거리에 따른 펄스값을 연산한다(S312).When the locked state of the parking brake 50 is released or the parking brake 50 is not locked during the parking operation in steps S306 to 310, the BCM 30 calculates a pulse value according to the expected moving distance ( S312).

예를 들어 휠이 1회전하는 경우에 4펄스가 발생하면, 펄스값은 수학식 1에 의해 연산된다.For example, if four pulses occur when the wheel is rotated once, the pulse value is calculated by the equation (1).

[수학식 1][Equation 1]

펄스값이 연산되면, 타운전자가 차량을 밀어 이동시키게 되고 이때 휠 스피드센서(40)는 휠이 회전하면서 발생하는 펄스를 카운트하여 BCM(30)에 실시간으로 입력한다(S314).When the pulse value is calculated, the town electronics are pushed to move the vehicle at this time, the wheel speed sensor 40 counts the pulse generated while the wheel rotates and inputs it to the BCM 30 in real time (S314).

BCM(30)은 연산된 펄스값과 카운트된 펄스값을 비교하여(S316), 양 펄스값이 같게 되는 경우에 BCM 구동모터(32)를 구동하여 보조제어장치(60)를 반시계방향으로 회전함으로써 주차브레이크(50)를 잠금한다(S318).The BCM 30 compares the calculated pulse value with the counted pulse value (S316), and drives the BCM driving motor 32 to rotate the auxiliary control device 60 counterclockwise when both pulse values become equal. By locking the parking brake 50 (S318).

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 주차 브레이크의 잠금 상태나, 주차장소와의 떨어진 거리에 관계없이 주차된 차량을 원격에서 제어하여 주차차량을 입력된 이동거리만큼 자유롭게 이동시킬 수 있게 하여 다른 차량의 진출을 가능하도록 한다.As described above, according to the present invention, the parked vehicle can be remotely controlled to remotely control the parked vehicle regardless of the locked state of the parking brake or the distance from the parking lot so that the vehicle can be moved freely by the input moving distance. To be able to advance.

Claims

In the parking mode of the parking vehicle, enter the estimated movement distance and transmit the remote to the BCM 30, or if the parking brake 50 of the parking vehicle is locked, enter the release command to send the remote to the BCM 30 remotely. Control means 70,

A wheel speed sensor 40 which counts a pulse value generated while the wheel rotates when the parking vehicle is moved and inputs the BCM 30;

It controls to release or lock the parking brake 50, calculates a pulse value according to the input estimated moving distance, compares the calculated pulse value and the actual counted pulse value and the calculated pulse value BCM 30 for controlling to lock the parking brake 50 when the counted pulse value is the same;

Remote control system for a parking vehicle including an auxiliary control device (60) for locking or releasing the parking brake (50) by the control of the BCM (30).

The method of claim 1,

The remote control means 70 is a keyless remote control 10 or MTS transceiver 20 provided with distance input buttons 14 and 24 and release buttons 12 and 22, respectively. system.

The method of claim 1,

The auxiliary control device 60 is stationary by the BCM drive motor 32 installed in the middle of the cable 60 connecting the parking brake lever 52 and the parking brake drum 54 and driven by the BCM 30 control. Remote movement control system for a parking vehicle, characterized in that rotating.

Inputting the estimated moving distance of the parking vehicle by using the remote control means in the parking mode and transmitting it to the BCM of the parking vehicle;

When the parking brake of the parking vehicle is locked, inputting a release command by using a remote control means and transmitting it to the BCM;

Releasing the locking state of the parking brake by driving the BCM driving motor according to the release command in the BCM to rotate the auxiliary control device;

Calculating a pulse value of the wheel according to the expected moving distance in the BCM;

In the case of moving the vehicle, counting pulses generated as the wheel rotates in the wheel speed sensor and inputting them in real time to the BCM;

Comparing the pulse values calculated in the BCM and the counted pulse values to compare whether the two pulse values are the same;

And locking the parking brake by driving the BCM driving motor in the BCM and rotating the auxiliary control device in the opposite direction when the two pulse values are equal to each other.

The method of claim 4, wherein

And in the step of calculating the pulse value, when four pulses are generated during one revolution of the wheel, the pulse value is calculated by the equation (2).

[Equation 2]

The method of claim 4, wherein

The auxiliary control device is installed in the middle of the cable connecting the parking brake lever and the parking brake drum remotely controlled by the BCM driving motor to release or lock the parking brake, characterized in that the remote control of the parking vehicle.