KR20070077293A

KR20070077293A - Rear image display system of vehicle and method thereof

Info

Publication number: KR20070077293A
Application number: KR1020060006759A
Authority: KR
Inventors: 전성화
Original assignee: 주식회사 현대오토넷
Priority date: 2006-01-23
Filing date: 2006-01-23
Publication date: 2007-07-26

Abstract

본 발명은 차량의 후방 영상 디스플레이 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후방 영상 촬영 시 도로의 경사에 따라 자동으로 촬영각도를 보정하여 영상을 촬영할 수 있는 차량의 후방 영상 디스플레이 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 이러한 본 발명은 카메라와 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 디스플레이 하는 디스플레이부를 포함하는 차량의 후방 영상 디스플레이 시스템에 있어서, 상기 차량의 기울기를 측정하는 기울기 측정부와, 소정의 제어를 받아 상기 차량 후방의 범퍼에 설치되어 상기 후방 범퍼의 높이를 측정하는 후방 범퍼 높이 측정부와, 소정의 제어를 받아 상기 카메라의 각도를 조절하는 카메라 각도 조절부와, 후진 시 상기 측정된 기울기가 일정 기울기 이상이면 상기 후방 범퍼 높이 측정부를 제어하여 후방 범퍼의 높이를 입력받고, 상기 기울기와 후방 범퍼의 높이에 따라 상기 카메라 각도 조절부를 제어하여 상기 카메라의 촬영 각도를 보정하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 한다.The present invention relates to a rear image display system of a vehicle, and more particularly, to a rear image display system of a vehicle and a method thereof, capable of capturing an image by automatically correcting a photographing angle according to a slope of a road when photographing a rear image. . The present invention is a rear image display system of a vehicle including a camera and a display unit for displaying an image photographed by the camera, the tilt measurement unit for measuring the tilt of the vehicle, under a predetermined control of the rear of the vehicle A rear bumper height measuring unit installed on the bumper to measure the height of the rear bumper, a camera angle adjusting unit which adjusts the angle of the camera under a predetermined control, and the rear side when the measured tilt is more than a predetermined slope when reversing And a control unit configured to control the bumper height measuring unit to receive the height of the rear bumper, and to control the camera angle adjusting unit according to the inclination and the height of the rear bumper to correct the photographing angle of the camera.

Description

Rear image display system of vehicle and its method {SYSTEM AND METHOD FOR DISPLAYING REAR IMAGE}

도 1은 본 발명에 따른 차량의 후방 영상 디스플레이 시스템의 구성을 나타낸 도면1 is a view showing the configuration of a rear image display system of a vehicle according to the present invention;

도 2는 본 발명에 따른 차량의 후방 영상 디스플레이 방법을 나타낸 흐름도 2 is a flowchart illustrating a method of displaying a rear image of a vehicle according to the present invention.

도 3a는 본 발명에 따른 오르막 경사도로에서의 후방 영상 디스플레이 개념을 설명하기 위한 도면3A is a view for explaining a rear image display concept in an uphill slope road according to the present invention;

도 3b는 본 발명에 따른 내리막 경사도로에서의 후방 영상 디스플레이 개념을 설명하기 위한 도면 3B is a view for explaining a concept of a rear image display on a downhill slope road according to the present invention;

본 발명은 차량의 후방 영상 디스플레이 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후방 영상 촬영 시 도로의 경사에 따라 자동으로 촬영 각도를 보정하여 영상을 촬영할 수 있는 차량의 후방 영상 디스플레이 시스템 및 그 방법에 관한 것이 다.The present invention relates to a rear image display system of a vehicle, and more particularly, to a rear image display system and a method of a vehicle capable of capturing an image by automatically correcting a photographing angle according to a slope of a road when photographing a rear image. All.

최근들어, 차량에는 운전자 및 탑승자에게 편의를 제공 및 안전을 위한 다양한 전자시스템들이 장착되고 있다. 이러한 전자시스템 중 하나가 후방 영상 디스플레이 시스템이다. 후방 영상 디스플레이 시스템은 차량의 후방에 카메라를 구비하여 후방의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 운전자가 보기 편한 위치, 예를 들어 프론트 패널 상단에 놓여진 액정표시장치(Liquid Crystal Displayt: LCD) 등의 표시장치를 통해 보여주는 시스템이다.In recent years, vehicles have been equipped with various electronic systems for providing convenience and safety for drivers and passengers. One such electronic system is a rear image display system. The rear image display system includes a camera at the rear of the vehicle to capture the rear image, and the liquid crystal display device (LCD) placed at the top of the front panel, for example, at a position where the driver can easily view the captured image. This is the system shown through the display.

따라서, 운전자는 후진 시 후방의 물체를 확인하기 위해 몸을 틀어 후방을 조지 않아도 되는 이점을 가진다.Therefore, the driver has the advantage of not having to turn to the rear to check the rear object when backing.

그러나 경사도로에서 평지로 진입하는 경우에는 카메라가 하늘을 촬영하게 되므로 운전자가 후방의 물체를 볼 수 없었다. 또한, 평지에서 경사도로로 진입하는 위치에서도 카메라는 아주 가까운 후방 물체만을 확인할 수 있고 대부분이 경사도로만을 촬영하게 되므로 운전자가 후방의 물체를 정확하게 인지할 수 없다.However, when entering the plain from the slope road, the camera can shoot the sky, the driver could not see the object behind. In addition, the camera can check only the rear object that is very close to the position to enter the inclined road from the flat, and most of the shooting only the inclined road, the driver can not accurately recognize the rear object.

상술한 바와 같이 종래 후방 영상 디스플레이 시스템은 평지도로에서 경사도로로 진입하거나 경사도로에서 평지도로로 진입하는 위치에서는 후방의 물체를 정확하게 인지할 수 없는 문제점이 있었다. As described above, the conventional rear image display system has a problem in that the rear object cannot be accurately recognized at a position where the road enters the slope road or the slope road enters the plain road.

따라서, 본 발명의 목적은 후방 영상 촬영 시 기울기 측정 센서와 펌퍼와 도로면과의 높이를 측정하는 센서를 이용하여 경사도로와 평지도로의 경계지점을 판 단하고, 상기 경계지점의 경사도로의 경사에 따라 자동으로 촬영 각도를 보정하여 영상을 촬영할 수 있는 차량의 후방 영상 디스플레이 시스템 및 그 방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to determine the boundary point between the inclined road and the flat road by using the inclination measuring sensor and the sensor for measuring the height of the pump and the road surface when photographing the rear image, the slope of the slope road of the boundary point The present invention provides a rear image display system and a method for rear view of a vehicle capable of automatically capturing images by automatically correcting a photographing angle.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는; 카메라와 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 디스플레이 하는 디스플레이부를 포함하는 차량의 후방 영상 디스플레이 시스템에 있어서, 상기 차량의 기울기를 측정하는 기울기 측정부와, 소정의 제어를 받아 상기 차량 후방의 범퍼에 설치되어 상기 후방 범퍼의 높이를 측정하는 후방 범퍼 높이 측정부와, 소정의 제어를 받아 상기 카메라의 각도를 조절하는 카메라 각도 조절부와, 후진 시 상기 측정된 기울기가 일정 기울기 이상이면 상기 후방 범퍼 높이 측정부를 제어하여 후방 범퍼의 높이를 입력받고, 상기 기울기와 후방 범퍼의 높이에 따라 상기 카메라 각도 조절부를 제어하여 상기 카메라의 촬영 각도를 보정하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 한다.The apparatus of the present invention for achieving the above object; A rear image display system of a vehicle including a camera and a display unit displaying an image photographed by the camera, the rear image display system comprising: an inclination measuring unit measuring an inclination of the vehicle and a bumper behind the vehicle under predetermined control; A rear bumper height measuring unit measuring a height of the rear bumper, a camera angle adjusting unit adjusting an angle of the camera under a predetermined control, and the rear bumper height measuring unit when the measured tilt is more than a predetermined tilt when reversing The controller is configured to receive a height of the rear bumper and control the camera angle adjusting unit according to the inclination and the height of the rear bumper to correct the photographing angle of the camera.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은; 카메라와 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 디스플레이 하는 디스플레이부와, 상기 차량의 기울기를 측정하는 기울기 측정부와, 소정의 제어를 받아 상기 차량 후방의 범퍼에 설치되어 상기 후방 범퍼의 높이를 측정하는 후방 범퍼 높이 측정부와, 소정의 제어를 받아 상기 카메라의 각도를 조절하는 카메라 각도 조절부를 포함하는 차량의 후방 영상 디스플레이 시스템에 있어서, 상기 차량이 후진중인지를 판단하는 과정과, 상기 차량이 후진중이면 기울기를 측정하는 과정과, 상기 측정된 기울기가 일정 각도 이상인지를 판단하는 과정과, 상기 측정된 기울기가 일정 기울기 이상이면 상기 후방 범퍼 높이 측정부를 통해 후방 범퍼의 높이를 측정하는 과정과, 상기 기울기와 후방 범퍼의 높이에 따라 상기 카메라 각도 조절부를 제어하여 상기 카메라의 촬영 각도를 보정하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 한다.The method of the present invention for achieving the above object; A display unit for displaying a camera and an image photographed by the camera, a tilt measurement unit for measuring the tilt of the vehicle, and a rear panel installed in a bumper at the rear of the vehicle under predetermined control to measure the height of the rear bumper A rear image display system of a vehicle including a bumper height measuring unit and a camera angle adjusting unit which adjusts the angle of the camera under a predetermined control, the process of determining whether the vehicle is moving backward, and if the vehicle is moving backward Measuring a tilt, determining whether the measured tilt is greater than or equal to a predetermined angle; if the measured tilt is greater than or equal to a predetermined tilt, measuring a height of the rear bumper through the rear bumper height measuring unit; And controlling the camera angle adjuster according to the height of the rear bumper and the camera. Characterized in that the process of correcting the shooting angle of the.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기의 설명에서는 본 발명에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 벗어나지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that in the following description, only parts necessary for understanding the operation according to the present invention will be described, and descriptions of other parts will be omitted so as not to deviate from the gist of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 후방 영상 디스플레이 시스템의 구성을 나타낸 도면이다. 이하 도 1을 참조하여 설명한다.1 is a view showing the configuration of a rear image display system of a vehicle according to the present invention. A description with reference to FIG. 1 is as follows.

본 발명에 따른 후방 영상 디스플레이 시스템은 제어부(10)와 저장부(20)와 입력부(30)와 디스플레이부(40)와 영상처리부(50)와 카메라 각도 조절부(60)와 후방 범퍼 높이 측정부(70)와 기울기 검출부(80)로 구성된다.The rear image display system according to the present invention includes a control unit 10, a storage unit 20, an input unit 30, a display unit 40, an image processing unit 50, a camera angle adjusting unit 60, and a rear bumper height measuring unit. 70 and the tilt detection unit 80.

상기 제어부(10)는 본 발명에 따른 후방 영상 디스플레이 시스템의 전반적인 동작을 제어한다. 또한, 상기 제어부(10)는 스타터스위치(도시하지 않음)로부터 이그니션2(Ignition 2: IGN2) 신호, 액세서리(Accessory: ACC) 및 키 오프 신호를 입력받고, 사이드 브레이크(도시하지 않음)로부터 주차신호(INHIBIT P: INHP) 및 후진신호(INHIBIT R: INHR)를 입력받아 차량이 시동이 온 또는 오프되었는지 차량이 정차중인지 주행중인지 후진중인지를 판단한다.The controller 10 controls the overall operation of the rear image display system according to the present invention. In addition, the controller 10 receives an Ignition 2: IGN2 signal, an accessory ACC, and a key off signal from a starter switch (not shown), and receives a parking signal from a side brake (not shown). (INHIBIT P: INHP) and INHIBIT R: INHR are input to determine whether the vehicle is on or off, whether the vehicle is stationary, driving or reversing.

저장부(20)는 상기 후방 영상 디스플레이 시스템의 동작을 제어하기 위한 제어프로그램을 저장하는 영역과, 상기 제어프로그램 수행중에 발생하는 데이터를 일시 저장하는 영역과, 기준 기울기 및 범퍼 제1 및 제2 기준 높이값을 저장하는 영역으로 구성된다.The storage unit 20 stores an area for storing a control program for controlling the operation of the rear image display system, an area for temporarily storing data generated during the execution of the control program, a reference slope and a bumper first and second reference. It consists of an area for storing height values.

입력부(30)는 후방 영상 디스플레이 시스템을 온/오프 하기 위한 키, 카메라의 각도를 수동으로 조정하기 위한 키등을 구비하고, 운전자에 의해 입력된 키에 대한 키데이터를 생성하여 상기 제어부(10)로 출력한다.The input unit 30 includes a key for turning on / off the rear image display system, a key for manually adjusting the angle of the camera, and generates key data for the key input by the driver to the controller 10. Output

디스플레이부(40)는 상기 제어부(10)의 제어를 받아 상기 영상처리부(50)를 통해 촬영된 영상을 디스플레이 한다.The display unit 40 displays the image photographed by the image processor 50 under the control of the controller 10.

영상처리부(50)는 후방의 영상을 촬영하는 카메라(55)와 상기 카메라를 통해 촬영된 아날로그 영상을 MPEG 포맷과 같은 영상데이터 포맷으로 변환하여 상기 제어부(10)로 출력하는 비디오 처리부(51)로 구성된다.The image processor 50 is a camera 55 for photographing a rear image and a video processor 51 for converting an analog image photographed through the camera into an image data format such as MPEG format and outputting the image data to the controller 10. It is composed.

후방 범퍼 높이 측정부(70)는 후방 범퍼 하단에 지면과 범퍼의 높이를 센싱하는 초음파 센서 또는 적외선 센서와 같은 거리측정 센서를 구비하고, 상기 제어부(10)의 제어를 받아 상기 센서에 측정된 아날로그 센싱값을 디지털 형태의 범퍼 높이값으로 변환하여 상기 제어부(10)로 출력한다.The rear bumper height measuring unit 70 includes a distance measuring sensor such as an ultrasonic sensor or an infrared sensor which senses the height of the ground and the bumper at the bottom of the rear bumper, and the analog measured by the sensor under the control of the controller 10. The sensing value is converted into a bumper height value in a digital form and output to the controller 10.

기울기 검출부(80)는 자이로 센서를 구비하고, 주기적으로 상기 자이로 센서를 통해 차량의 기울기를 측정하여 상기 제어부(10)로 출력한다. The inclination detector 80 includes a gyro sensor, and periodically measures the inclination of the vehicle through the gyro sensor and outputs the inclination of the vehicle to the control unit 10.

도 2는 본 발명에 따른 차량의 후방 영상 디스플레이 방법을 나타낸 흐름도이고, 도 3a는 본 발명에 따른 오르막 경사도로에서의 후방 영상 디스플레이 개념 을 설명하기 위한 도면이며, 도 3b는 본 발명에 따른 내리막 경사도로에서의 후방 영상 디스플레이 개념을 설명하기 위한 도면이다. 이하 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다.2 is a flowchart illustrating a rear image display method of a vehicle according to the present invention, and FIG. 3A is a view for explaining a concept of a rear image display on an uphill slope road according to the present invention, and FIG. 3B is a downhill slope view according to the present invention. It is a figure for explaining the concept of a rear image display in a furnace. A description with reference to FIGS. 1 to 3 is as follows.

우선, 제어부(10)는 211단계에서 입력부(30)로부터 전원키가 입력하는지를 판단하여 전원이 공급되는지를 검사한다.First, in step 211, the controller 10 determines whether a power key is input from the input unit 30 to check whether power is supplied.

상기 전원이 공급되면 제어부(10)는 213단계에서 영상처리부(50)를 제어하여 후방 카메라(55)를 통해 후방 영상을 촬영하고 디스플레이부(40)에 디스플레이 한다.When the power is supplied, the controller 10 controls the image processor 50 to take a rear image through the rear camera 55 and display it on the display 40 in step 213.

상기 213단계 후 제어부(10)는 215단계 및 217단계에서 INHR의 입력여부를 판단하여 차량이 후진 중인지 전진중인지를 판단한다. 상기 전진중인지의 판단은 후진이 아니면 전진인 것으로 판단한다.After step 213, the controller 10 determines whether the INHR is input in steps 215 and 217 to determine whether the vehicle is moving backward or moving forward. The judgment as to whether or not the forward is determined to be forward or not backward.

상기 215단계에서 후진중인 것으로 판단되면 제어부(10)는 219단계로 진행하여 기울기 검출부(80)로 입력하는 기울기값과 저장부(20)에 저장되어 있는 기준 기울기값과 비교하여 측정 기울기가 상기 기준 기울기보다 큰지를 검사한다.In step 215, if it is determined that the driver is moving backward, the controller 10 proceeds to step 219 in which the measured slope is compared with the slope value input to the slope detector 80 and the reference slope value stored in the storage unit 20. Check for greater than slope

검사결과, 측정된 기울기가 상기 기준 기울기보다 크다면 제어부(10)는 223단계로 진행하여 후방 범퍼 높이 측정부(70)를 제어하여 후방 범퍼와 지면과의 높이를 측정한다.If the measured slope is greater than the reference slope, the controller 10 proceeds to step 223 and controls the rear bumper height measuring unit 70 to measure the height of the rear bumper and the ground.

상기 후방 범퍼 높이가 측정되면 제어부(10)는 225단계와 227단계에서 측정 범퍼 높이가 제1기준 높이 보다 낮은지, 제2기준 높이 보다 높은지를 검사한다. 이는 도 3a와 도 3b에서와 같이 오르막 경사도로인지 내리막 경사도로인지를 판단하 기 위한 것이다.When the rear bumper height is measured, the controller 10 determines whether the measured bumper height is lower than the first reference height or higher than the second reference height in steps 225 and 227. This is to determine whether it is an uphill slope or a downhill slope road as in FIGS. 3A and 3B.

상기 225단계에서 측정된 후방 범퍼 높이가 제1기준 높이 보다 낮으면 제어부(10)는 229단계로 진행하여 카메라 각도 조절부(60)를 제어하여 도 3b와 같이 a 영역을 촬영하던 카메라 각도를 상기 측정된 기울기에 따라 상향으로 조절하여 b 영역을 촬영한다.If the height of the rear bumper measured in step 225 is lower than the first reference height, the control unit 10 proceeds to step 229 to control the camera angle adjusting unit 60 to view the camera angle at which the area a is photographed as shown in FIG. 3B. The area b is photographed by adjusting upward according to the measured slope.

그러나 상기 227단계에서 측정 범퍼 높이가 제2기준 높이 보다 높은 것으로 판단되면 제어부(10)는 231단계로 진행하여 카메라 각도 조절부(60)를 제어하여 도 3a와 같이 a 영역을 촬영하던 카메라(55) 각도를 상기 측정된 기울기에 따라 하향으로 조절하여 b 영역을 촬영한다.However, if it is determined in step 227 that the height of the measurement bumper is higher than the second reference height, the controller 10 proceeds to step 231 to control the camera angle adjuster 60 to capture the camera 55 as shown in FIG. 3A. ) Area b is photographed by adjusting the angle downward according to the measured inclination.

반면, 상기 217단계에서 전진인 것으로 판단되면 제어부(10)는 233단계로 진행하여 후방 카메라 각도를 디폴트 각도로 조정한다.On the other hand, if it is determined that the advance in step 217, the control unit 10 proceeds to step 233 to adjust the rear camera angle to the default angle.

한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 일예로 상기 설명에서는 후방의 경우에 대해서만 설명하였으나 전방의 경우에도 동일하게 적용할 수 있을 것이다.Meanwhile, in the detailed description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. As an example, in the above description, only the rear case has been described, but the same may be applied to the front case.

그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined not only by the scope of the following claims, but also by the equivalents of the claims.

상술한 바와 같은 본 발명은, 경사도로와 평지도로의 경계지점에서 경사도로의 경사각도에 따라 카메라를 보정하여 후방 영상을 촬영하므로 운전자가 상기 경계지점에서도 후방의 물체를 정확하게 인지할 수 있는 이점을 가진다.According to the present invention as described above, since the camera is photographed by correcting the camera according to the inclination angle of the inclination road at the boundary point between the inclined road and the flat road, the driver can accurately recognize the rear object even at the boundary point. Have

Claims

In the rear image display system of a vehicle comprising a camera and a display unit for displaying an image taken by the camera,

A tilt measuring unit measuring a tilt of the vehicle;

A rear bumper height measuring unit installed in a bumper at the rear of the vehicle under predetermined control to measure a height of the rear bumper;

Camera angle adjusting unit for adjusting the angle of the camera under a predetermined control,

If the measured tilt is more than a predetermined slope during backward control, the rear bumper height measuring unit receives the height of the rear bumper, and adjusts the camera angle adjusting unit according to the tilt and the height of the rear bumper to correct the photographing angle of the camera. Rear image display system for a vehicle, characterized in that consisting of a control unit.

The method of claim 1,

And the camera is adjusted downward when the height of the rear bumper is greater than or equal to a predetermined height.

The method of claim 2,

And the camera is upwardly adjusted when the height of the rear bumper is less than or equal to a predetermined height.

The method of claim 3,

The rear image display system of the vehicle, characterized in that for adjusting the camera to the default angle when the vehicle is moving forward.

A display unit for displaying a camera and an image photographed by the camera, a tilt measurement unit for measuring the tilt of the vehicle, and a rear panel installed in a bumper at the rear of the vehicle under predetermined control to measure the height of the rear bumper In the rear image display system of a vehicle comprising a bumper height measuring unit and a camera angle adjusting unit for adjusting the angle of the camera under a predetermined control,

Determining whether the vehicle is moving backward;

Measuring the slope when the vehicle is traveling backwards,

Determining whether the measured slope is equal to or greater than a predetermined angle;

Measuring the height of the rear bumper through the rear bumper height measuring unit when the measured slope is equal to or more than a predetermined slope;

And adjusting the camera angle adjusting unit according to the tilt and the height of the rear bumper to correct the photographing angle of the camera.

The method of claim 5,

And adjusting the camera downward according to the inclination when the height of the rear buffer is greater than or equal to a predetermined height.

The method of claim 6,

And if the height of the rear buffer is less than or equal to a predetermined height, adjusting the camera upwardly according to the inclination.