KR102674564B1 - Vibration control system and method of transferring system - Google Patents
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Abstract
본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템은 이송 시스템을 구동하는 주행 구동부에 연결되어 상기 이송 시스템의 주행 속도 신호를 감지하는 주행 속도 센서부; 상기 이송 시스템에 설치되어 상기 이송 시스템의 주행 진동 신호를 감지하는 진동 센서부; 그리고 상기 주행 속도 신호와 상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 산출되는 통합 제어 입력값을 상기 이송 시스템에 입력하여 상기 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 제어부를 포함한다.A vibration control system for a transfer system according to an embodiment of the present invention includes a travel speed sensor unit connected to a travel drive unit that drives the transfer system and detecting a travel speed signal of the transfer system; A vibration sensor unit installed in the transport system to detect a traveling vibration signal of the transport system; And a control unit that controls the traveling speed and running vibration of the conveying system by inputting an integrated control input value calculated by receiving feedback from the traveling speed signal and the traveling vibration signal to the conveying system.
Description
본 발명은 이송 시스템의 진동 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 물체 또는 사람 등의 이송물을 이송하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vibration control system and method for a transport system, and more specifically, to a vibration control system and method for a transport system that transports objects such as objects or people.
이송 시스템은 이송물을 이송할 때 가감속에 의한 진동이 발생하여 이송물을 안전하게 이송하기 어렵다. 특히, 무게 중심이 높거나, 강성이 낮은 이송 시스템의 경우에는 이송 시 진동이 크게 발생하므로 진동을 저감하는 방법이 필요하다. The transport system generates vibration due to acceleration and deceleration when transporting the transported object, making it difficult to safely transport the transported object. In particular, in the case of transport systems with a high center of gravity or low rigidity, large vibrations occur during transport, so a method to reduce vibration is needed.
일반적인 이송 시스템의 진동 저감 방법은 이송 시스템의 가감속을 느리게 하여 진동 자체를 적게 발생시키나, 택트 타임(tact time)이 느려 지게 된다. 물류 이송을 위한 모바일 로봇 또는 반도체 웨이퍼 이송을 위한 로봇 팔 등의 이송 시스템과 같이, 짧은 거리를 왕복 운동하는 이송 시스템의 경우에는 택트 타임이 굉장히 느려 지게 된다.A general method of reducing vibration in a transfer system is to slow the acceleration and deceleration of the transfer system to generate less vibration, but the tact time becomes slower. In the case of a transfer system that reciprocates a short distance, such as a mobile robot for logistics transfer or a robot arm for semiconductor wafer transfer, the tact time becomes extremely slow.
또한, 이송 시스템의 진동 저감 방법으로 입력 성형기를 사용하여 오픈 루프(open loop)로 진동을 저감하는 방법이 있으나, 실제 이송 시스템에 적용 시 외란에 대한 대응이 어려운 한계점이 있다.In addition, there is a method of reducing vibration in the transport system in an open loop using an input molding machine, but there is a limitation in that it is difficult to respond to disturbance when applied to an actual transport system.
또한, 이송 시스템의 진동 저감 방법으로 능동 서스펜션과 같이 수직 방향 제어가 가능한 추가적인 구동기를 사용할 수 있으나, 이 경우 추가적인 구동기를 사용해야 하므로 이송 시스템이 복잡해지고 비용이 증가할 수 있다.Additionally, as a method of reducing vibration in the transport system, an additional driver capable of controlling the vertical direction, such as an active suspension, can be used. However, in this case, an additional driver must be used, which may complicate the transport system and increase costs.
본 발명은 전술한 배경 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 택트 타임을 향상시키고, 구조가 간단하여 비용을 축소할 수 있으며, 외란에 대한 대응이 가능한 이송 시스템의 진동 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.The present invention is intended to solve the problems of the above-described background technology, and is intended to provide a vibration control system and method for a transport system that improves tact time, reduces costs due to a simple structure, and is capable of responding to disturbances. .
본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템은 이송 시스템을 구동하는 주행 구동부에 연결되어 상기 이송 시스템의 주행 속도 신호를 감지하는 주행 속도 센서부; 상기 이송 시스템에 설치되어 상기 이송 시스템의 주행 진동 신호를 감지하는 진동 센서부; 그리고 상기 주행 속도 신호와 상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 산출되는 통합 제어 입력값을 상기 이송 시스템에 입력하여 상기 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 제어부를 포함한다.A vibration control system for a transfer system according to an embodiment of the present invention includes a travel speed sensor unit connected to a travel drive unit that drives the transfer system and detecting a travel speed signal of the transfer system; A vibration sensor unit installed in the transport system to detect a traveling vibration signal of the transport system; And a control unit that controls the traveling speed and running vibration of the conveying system by inputting an integrated control input value calculated by receiving feedback from the traveling speed signal and the traveling vibration signal to the conveying system.
또한, 상기 제어부는 상기 주행 속도 신호를 피드백 받아 주행 제어 입력값을 산출하는 주행 제어기, 상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 진동 제어 입력값을 산출하는 진동 제어기, 그리고 상기 주행 제어 입력값과 상기 진동 제어 입력값을 통합한 상기 통합 제어 입력값을 상기 주행 구동부에 입력하는 통합 제어 입력기를 포함할 수 있다.In addition, the control unit includes a travel controller that receives feedback from the travel speed signal and calculates a travel control input value, a vibration controller that receives feedback from the travel vibration signal and calculates a vibration control input value, and the travel control input value and the vibration control input. It may include an integrated control input unit that inputs the integrated control input value into the driving drive unit.
또한, 상기 주행 제어기는 상기 주행 속도 신호 중 제1 노이즈를 제거하여 보정 주행 속도 신호를 산출하는 제1 저주파 통과 필터, 사용자에 의해 설정된 설정 주행 속도 신호와 상기 보정 주행 속도 신호 간의 속도 오차를 산출하는 속도 오차 산출부, 그리고 상기 속도 오차를 이용하여 상기 주행 제어 입력값을 산출하는 주행 제어 연산부를 포함할 수 있다.In addition, the travel controller includes a first low-pass filter that removes the first noise from the travel speed signal to calculate a corrected travel speed signal, and a speed error between the set travel speed signal set by the user and the corrected travel speed signal. It may include a speed error calculation unit and a travel control calculation unit that calculates the travel control input value using the speed error.
또한, 상기 진동 제어기는 상기 주행 진동 신호 중 제2 노이즈를 제거하여 제1 보정 주행 진동 신호를 산출하는 제2 저주파 통과 필터, 상기 제1 보정 주행 진동 신호에서 초기 기울기에 의한 제3 노이즈를 제거하여 제2 보정 주행 진동 신호를 산출하는 고주파 통과 필터, 그리고 상기 제2 보정 주행 진동 신호를 이용하여 상기 진동 제어 입력값을 산출하는 진동 제어 연산부를 포함할 수 있다.In addition, the vibration controller has a second low-pass filter that removes the second noise from the driving vibration signal to calculate a first corrected driving vibration signal, and removes the third noise caused by the initial slope from the first corrected driving vibration signal. It may include a high-frequency pass filter that calculates a second corrected driving vibration signal, and a vibration control calculation unit that calculates the vibration control input value using the second corrected driving vibration signal.
또한, 상기 통합 제어 입력값에서 노면 진동 노이즈를 제거하여 상기 주행 구동부에 입력하는 노치 필터를 더 포함할 수 있다.In addition, a notch filter may be further included to remove road surface vibration noise from the integrated control input value and input it to the driving driver.
또한, 상기 이송 시스템의 상기 주행 구동부는 모터를 포함할 수 있다.Additionally, the travel driving unit of the transport system may include a motor.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 방법은 이송 시스템을 구동하는 주행 구동부에 연결되는 주행 속도 센서부를 이용하여 상기 이송 시스템의 주행 속도 신호를 감지하는 단계; 상기 이송 시스템에 설치되는 진동 센서부를 이용하여 상기 이송 시스템의 주행 진동 신호를 감지하는 단계; 그리고 상기 주행 속도 신호와 상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 산출되는 최종 제어 입력값을 상기 주행 구동부에 입력하여 상기 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 단계를 포함한다.In addition, a method of controlling vibration of a transport system according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting a traveling speed signal of the transport system using a traveling speed sensor unit connected to a traveling driving unit that drives the transport system; Detecting a driving vibration signal of the transport system using a vibration sensor unit installed in the transport system; And it includes the step of controlling the traveling speed and traveling vibration of the transfer system by inputting the final control input value calculated by receiving feedback from the traveling speed signal and the traveling vibration signal to the traveling driving unit.
또한, 상기 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 단계는 주행 제어기가 상기 주행 속도 신호를 피드백 받아 주행 제어 입력값을 산출하는 단계, 진동 제어기가 상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 진동 제어 입력값을 산출하는 단계, 통합 제어 입력기가 상기 주행 제어 입력값과 상기 진동 제어 입력값을 통합한 통합 제어 입력값을 산출하는 단계, 그리고 상기 통합 제어 입력값에서 진동 노이즈를 제거한 상기 최종 제어 입력값을 상기 주행 구동부에 입력하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of controlling the traveling speed and traveling vibration of the transfer system includes the step of the traveling controller receiving feedback from the traveling speed signal to calculate a traveling control input value, and the vibration controller receiving feedback from the traveling vibration signal to calculate a vibration control input value. calculating, an integrated control input unit calculating an integrated control input value that integrates the driving control input value and the vibration control input value, and calculating the final control input value after removing vibration noise from the integrated control input value, It may include inputting to the driving unit.
또한, 상기 주행 제어 입력값을 산출하는 단계는 제1 저주파 통과 필터를 이용하여 상기 주행 속도 신호 중 제1 노이즈를 제거하여 보정 주행 속도 신호를 산출하는 단계, 속도 오차 산출부를 이용하여 사용자에 의해 설정된 설정 주행 속도 신호와 상기 보정 주행 속도 신호 간의 속도 오차를 산출하는 단계, 그리고 상기 속도 오차를 이용하여 상기 주행 제어 입력값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, calculating the driving control input value includes calculating a corrected driving speed signal by removing the first noise from the driving speed signal using a first low-pass filter, and calculating a corrected driving speed signal using a speed error calculation unit. It may include calculating a speed error between the set driving speed signal and the corrected driving speed signal, and calculating the driving control input value using the speed error.
또한, 상기 진동 제어 입력값을 산출하는 단계는 제2 저주파 통과 필터를 이용하여 상기 주행 진동 신호 중 제2 노이즈를 제거하여 제1 보정 주행 진동 신호를 산출하는 단계, 고주파 통과 필터를 이용하여 상기 제1 보정 주행 진동 신호에서 초기 기울기에 의한 제3 노이즈를 제거하여 제2 보정 주행 진동 신호를 산출하는 단계, 그리고 상기 제2 보정 주행 진동 신호를 이용하여 상기 진동 제어 입력값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, calculating the vibration control input value includes removing a second noise from the driving vibration signal using a second low-frequency pass filter to calculate a first corrected driving vibration signal, and calculating a first corrected driving vibration signal using a high-frequency pass filter. 1. Calculating a second corrected driving vibration signal by removing the third noise caused by the initial slope from the corrected driving vibration signal, and calculating the vibration control input value using the second corrected driving vibration signal. You can.
본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템은 주행 속도 신호와 주행 진동 신호를 피드백 받아 산출되는 최종 제어 입력값을 이송 시스템의 주행 구동부에 입력하는 제어부를 설치함으로써, 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 동시에 제어할 수 있다.The vibration control system of the transfer system according to an embodiment of the present invention provides a control unit that inputs the final control input value calculated by receiving feedback from the travel speed signal and the travel vibration signal to the travel drive of the transfer system, thereby increasing the travel speed of the transfer system. and driving vibration can be controlled simultaneously.
이와 같이, 주행 진동을 제어하기 위한 별도의 구동기를 설치하지 않고 이송 시스템의 주행 구동부를 제어하는 제어부를 이용함으로써, 구조가 간단하고 비용을 절감할 수 있으며, 다양한 형태의 이송 시스템에 적용할 수 있다. In this way, by using a control unit that controls the traveling driving part of the transport system without installing a separate driver to control driving vibration, the structure is simple, costs can be reduced, and it can be applied to various types of transport systems. .
또한, 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 동시에 제어함으로써, 이송 시스템의 가감속에 의한 진동을 제어할 수 있으므로, 택트 타임을 향상시킬 수 있다.In addition, by simultaneously controlling the traveling speed and running vibration of the conveying system, vibration due to acceleration and deceleration of the conveying system can be controlled, and thus the tact time can be improved.
또한, 제1 저주파 통과 필터, 제2 저주파 통과 필터, 고주파 통과 필터, 그리고 노치 필터를 이용하여 관심 대상이 아닌 노이즈를 제거함으로써, 외란에 대한 대응이 가능하다.Additionally, it is possible to respond to disturbance by removing noise that is not of interest using the first low-pass filter, the second low-pass filter, the high-frequency pass filter, and the notch filter.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템의 개략적인 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템에서 주파수에 따른 주행 속도 신호를 나타낸 그래프로서, 도 2에는 제1 저주파 통과 필터에 의해 통과되는 주행 속도 신호(LPF)와 제1 저주파 통과 필터에 의해 제거되는 제1 노이즈(N1)가 도시된다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템에서 주파수에 따른 주행 진동 신호를 나타낸 그래프로서, 도 3에는 고주파 통과 필터에 의해 통과되는 주행 진동 신호(HPF)와 고주파 통과 필터에 의해 제거되는 제3 노이즈(N3)가 도시된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템에서 주파수에 따른 통합 제어 입력값을 나타낸 그래프로서, 도 4에는 노치 필터에 의해 통과되는 통합 제어 입력값(SCI)과 노치 필터에 의해 제거되는 노면 진동 노이즈(N4)가 도시된다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 방법의 순서도이다.1 is a schematic diagram of a vibration control system of a transport system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a graph showing the driving speed signal according to frequency in the vibration control system of the transport system according to an embodiment of the present invention. Figure 2 shows the driving speed signal (LPF) passed by the first low-pass filter and the first First noise N1 is shown, which is removed by a low-pass filter.
Figure 3 is a graph showing the driving vibration signal according to frequency in the vibration control system of the transport system according to an embodiment of the present invention. In Figure 3, the driving vibration signal (HPF) passed by the high-frequency pass filter and the high-frequency pass filter are shown. A third noise N3 that is removed is shown.
Figure 4 is a graph showing the integrated control input value according to frequency in the vibration control system of the transport system according to an embodiment of the present invention. Figure 4 shows the integrated control input value (SCI) passed by the notch filter and the notch filter. The road surface vibration noise N4 that is removed by is shown.
Figure 5 is a flowchart of a method for controlling vibration of a transport system according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 여러 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the attached drawings, various embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement the present invention. The invention may be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly explain the present invention, parts that are not relevant to the description are omitted, and identical or similar components are assigned the same reference numerals throughout the specification.
그러면 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템에 대하여 도 1 내지 도 4를 참고로 상세하게 설명한다.Next, the vibration control system of the transport system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템의 개략적인 도면이다.1 is a schematic diagram of a vibration control system of a transport system according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템은 주행 속도 센서부(100), 진동 센서부(200), 제어부(300), 그리고 노치 필터(400)를 포함한다. As shown in FIG. 1, the vibration control system of the transport system according to an embodiment of the present invention includes a traveling speed sensor unit 100, a vibration sensor unit 200, a control unit 300, and a notch filter 400. Includes.
주행 속도 센서부(100)는 이송 시스템(TS)을 구동하는 주행 구동부(DD)에 연결되며, 이송 시스템의 주행 속도 신호(DS)를 감지할 수 있다. 주행 속도 센서부(100)는 엔코더(encoder) 등을 포함할 수 있다.The traveling speed sensor unit 100 is connected to the traveling driving unit DD that drives the transport system TS, and can detect the traveling speed signal DS of the transport system. The traveling speed sensor unit 100 may include an encoder, etc.
주행 구동부(DD)는 반응 속도가 빠른 모터를 포함할 수 있다. 이송 시스템(TS)은 모터를 사용하는 물류 이송용 모바일 로봇, 웨이퍼 이송용 로봇 팔을 포함하며 모터를 사용하여 주행하는 반도체 웨이퍼 이송 시스템, 또는 모터를 사용하는 전기 자동차 등을 포함할 수 있다. The travel driving unit DD may include a motor with a fast response speed. The transfer system (TS) includes a mobile robot for logistics transfer that uses a motor, a robot arm for wafer transfer, and may include a semiconductor wafer transfer system that runs using a motor, or an electric vehicle that uses a motor.
이송 시스템(TS)이 물류 이송용 모바일 로봇인 경우, 이송 시스템(TS)의 주행 구동부(DD)는 전기 모터일 수 있으며, 물류 이송용 모바일 로봇의 주행 속도와 주행 진동을 동시에 제어함으로써, 택트 타임을 최소화하며 신속하게 이동할 수 있다. 이송 시스템(TS)이 반도체 웨이퍼 이송 시스템인 경우, 이송 시스템(TS)의 주행 구동부(DD)는 전기 회전 모터 또는 전기 리니어 모터일 수 있으며, 반도체 웨이퍼 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 동시에 제어하여 이송물을 안전하게 이송할 수 있다. 이송 시스템(TS)이 전기 자동차인 경우, 이송 시스템(TS)의 주행 구동부(DD)는 인휠 모터(in-wheel motor)일 수 있으며, 전기 자동차의 주행 속도와 주행 진동을 동시에 제어함으로써, 승차감을 향상시킬 수 있다. When the transfer system (TS) is a mobile robot for logistics transport, the traveling drive unit (DD) of the transport system (TS) may be an electric motor, and simultaneously controls the traveling speed and traveling vibration of the mobile robot for logistics transport, thereby reducing the tact time. You can move quickly while minimizing damage. When the transfer system (TS) is a semiconductor wafer transfer system, the traveling drive unit (DD) of the transfer system (TS) may be an electric rotation motor or an electric linear motor, and simultaneously controls the running speed and running vibration of the semiconductor wafer transfer system. Materials can be transported safely. When the transport system (TS) is an electric vehicle, the driving drive unit (DD) of the transport system (TS) may be an in-wheel motor, and simultaneously controls the driving speed and driving vibration of the electric vehicle to improve riding comfort. It can be improved.
이송 시스템은 등가의 스프링(spring) 및 댐퍼(damper)를 포함하는 도립 진자 형태로 모델링하여 시스템 모델 방정식을 구현할 수 있다. 그리고, 이러한 시스템 모델 방정식에 주행 변수 및 회전 각도를 포함할 수 있다. 이 때, 스프링의 강성 및 댐핑 계수는 이송 시스템 전체에 대한 등가 스프링의 강성 및 댐핑 계수이므로, 실험적으로 추정할 수 있다. 이와 같이, 시스템 모델 방정식을 구현함으로써, 주행 제어 및 진동 제어 성능을 향상시킬 수 있다. The transport system can be modeled in the form of an inverted pendulum including equivalent springs and dampers to implement the system model equations. Additionally, driving variables and rotation angles may be included in these system model equations. At this time, the stiffness and damping coefficient of the spring are the equivalent spring stiffness and damping coefficient for the entire transport system, so they can be estimated experimentally. In this way, by implementing the system model equations, driving control and vibration control performance can be improved.
진동 센서부(200)는 이송 시스템(TS)에 설치되며, 이송 시스템(TS)의 주행 진동 신호(VS)를 감지할 수 있다. 진동 센서부(200)는 가속도 센서, 관성 센서, 자이로 센서 등을 포함할 수 있다. The vibration sensor unit 200 is installed in the transfer system (TS) and can detect the traveling vibration signal (VS) of the transfer system (TS). The vibration sensor unit 200 may include an acceleration sensor, an inertial sensor, a gyro sensor, etc.
제어부(300)는 주행 속도 신호(DS)와 주행 진동 신호(VS)를 피드백 받아 산출되는 통합 제어 입력값(TCI)을 이송 시스템(TS)에 입력하여 이송 시스템(TS)의 주행 속도와 주행 진동을 제어할 수 있다.The control unit 300 inputs the integrated control input value (TCI) calculated by receiving feedback from the driving speed signal (DS) and the driving vibration signal (VS) to the transport system (TS) to determine the driving speed and driving vibration of the transport system (TS). can be controlled.
제어부(300)는 주행 제어기(310), 진동 제어기(320), 그리고 통합 제어 입력기(330)를 포함할 수 있다. The control unit 300 may include a travel controller 310, a vibration controller 320, and an integrated control input device 330.
주행 제어기(310)는 주행 속도 신호(DS)를 피드백 받아 주행 제어 입력값(DCI)을 산출할 수 있다. The driving controller 310 may receive feedback from the driving speed signal DS and calculate the driving control input value DCI.
주행 제어기(310)는 제1 저주파 통과 필터(311), 속도 오차 산출부(312), 그리고 주행 제어 연산부(313)를 포함할 수 있다. The driving controller 310 may include a first low-frequency pass filter 311, a speed error calculation unit 312, and a driving control calculation unit 313.
제1 저주파 통과 필터(311)는 주행 속도 신호(DS) 중 제1 노이즈(N1)를 제거하여 보정 주행 속도 신호(CDS)를 산출할 수 있다. 제1 노이즈(N1)는 고주파 노이즈일 수 있다. The first low-pass filter 311 may remove the first noise N1 from the driving speed signal DS to calculate the corrected driving speed signal CDS. The first noise N1 may be high frequency noise.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템에서 주파수에 따른 주행 속도 신호를 나타낸 그래프이다. 도 2에는 제1 저주파 통과 필터에 의해 통과되는 주행 속도 신호(LPF)와 제1 저주파 통과 필터에 의해 제거되는 제1 노이즈(N1)가 도시되어 있다. Figure 2 is a graph showing a traveling speed signal according to frequency in the vibration control system of the transport system according to an embodiment of the present invention. Figure 2 shows the traveling speed signal (LPF) passed by the first low-pass filter and the first noise (N1) removed by the first low-pass filter.
도 2에 도시된 바와 같이, 고주파 노이즈인 제1 노이즈(N1)는 제1 저주파 통과 필터(311)에 의해 제거될 수 있다. As shown in FIG. 2, the first noise N1, which is high-frequency noise, can be removed by the first low-frequency pass filter 311.
속도 오차 산출부(312)는 사용자에 의해 설정된 설정 주행 속도 신호(SDS)와 보정 주행 속도 신호(CDS) 간의 속도 오차(CE)를 산출할 수 있다.The speed error calculation unit 312 may calculate the speed error (CE) between the set driving speed signal (SDS) set by the user and the corrected driving speed signal (CDS).
주행 제어 연산부(313)는 속도 오차(CE)를 이용하여 주행 제어 입력값(DCI)을 산출할 수 있다.The driving control calculation unit 313 may calculate the driving control input value (DCI) using the speed error (CE).
진동 제어기(320)는 주행 진동 신호(VS)를 피드백 받아 진동 제어 입력값(VCI)을 산출할 수 있다.The vibration controller 320 may receive feedback from the driving vibration signal (VS) and calculate a vibration control input value (VCI).
진동 제어기(320)는 제2 저주파 통과 필터(321), 고주파 통과 필터(322), 그리고 진동 제어 연산부(323)를 포함할 수 있다. The vibration controller 320 may include a second low-frequency pass filter 321, a high-frequency pass filter 322, and a vibration control calculation unit 323.
제2 저주파 통과 필터(321)는 주행 진동 신호(VS) 중 제2 노이즈를 제거하여 제1 보정 주행 진동 신호(CVS1)를 산출할 수 있다. 제2 노이즈는 고주파 노이즈일 수 있다. The second low-frequency pass filter 321 may remove the second noise from the driving vibration signal VS and calculate the first corrected driving vibration signal CVS1. The second noise may be high frequency noise.
고주파 통과 필터(322)는 제1 보정 주행 진동 신호(CVS1)에서 초기 기울기에 의한 제3 노이즈(N3)를 제거하여 제2 보정 주행 진동 신호(CVS2)를 산출할 수 있다. 제3 노이즈(N3)는 초기 기울기에 의한 저주파 노이즈일 수 있다. 초기 기울기는 지면의 기울기에 의한 이송 시스템(TS)의 초기 기울기 또는 이송 시스템 자체의 초기 기울기를 의미할 수 있다. 이러한 초기 기울기에 의해 주행 진동 신호는 0 Hz에 가까운 저주파 신호를 포함할 수 있다. 따라서, 고주파 통과 필터(322)를 이용하여 주행 진동 신호에서 초기 기울기에 의한 저주파 노이즈인 제3 노이즈(N3)를 제거할 수 있다.The high-frequency pass filter 322 may remove the third noise N3 caused by the initial slope from the first corrected driving vibration signal CVS1 and calculate the second corrected driving vibration signal CVS2. The third noise (N3) may be low-frequency noise caused by the initial slope. The initial slope may mean the initial slope of the transport system (TS) due to the slope of the ground or the initial slope of the transport system itself. Due to this initial slope, the driving vibration signal may include a low-frequency signal close to 0 Hz. Therefore, the third noise N3, which is a low-frequency noise caused by the initial slope, can be removed from the driving vibration signal using the high-frequency pass filter 322.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템에서 주파수에 따른 주행 진동 신호를 나타낸 그래프이다. 도 3에는 고주파 통과 필터에 의해 통과되는 주행 진동 신호(HPF)와 고주파 통과 필터에 의해 제거되는 제3 노이즈(N3)가 도시되어 있다. Figure 3 is a graph showing a driving vibration signal according to frequency in the vibration control system of the transport system according to an embodiment of the present invention. Figure 3 shows the driving vibration signal (HPF) passed by the high-frequency pass filter and the third noise (N3) removed by the high-frequency pass filter.
도 3에 도시된 바와 같이, 저주파 노이즈인 제3 노이즈는 고주파 통과 필터(322)에 의해 제거될 수 있다. As shown in FIG. 3, the third noise, which is low-frequency noise, can be removed by the high-frequency pass filter 322.
진동 제어 연산부(323)는 제2 보정 주행 진동 신호(CVS2)를 이용하여 진동 제어 입력값(VCI)을 산출할 수 있다.The vibration control calculation unit 323 may calculate the vibration control input value (VCI) using the second corrected driving vibration signal (CVS2).
통합 제어 입력기(330)는 진동 제어 입력값(VCI)과 주행 제어 입력값(DCI)을 통합한 통합 제어 입력값(TCI)을 산출할 수 있다.The integrated control input device 330 can calculate a integrated control input value (TCI) that integrates the vibration control input value (VCI) and the driving control input value (DCI).
노치 필터(400)는 통합 제어 입력기(330)와 주행 구동부(DD) 사이에 삽입될 수 있다. 노치 필터(400)는 협소한 주파수 대역을 효과적으로 제거하기 위한 필터로서, 통합 제어 입력값(TCI)에서 고주파 노이즈인 노면 진동 노이즈(N4)를 제거할 수 있다. 고차원의 제2 저주파 통과 필터를 이용하여 고주파 노이즈를 제거하는 경우, 노면 진동 노이즈를 많이 제거할 수 있으나, 관심 영역의 주행 진동 신호의 왜곡이 발생할 수 있다. 또한, 저차원의 제2 저주파 통과 필터를 이용하여 고주파 노이즈를 제거하는 경우, 관심 영역의 주행 진동 신호의 왜곡을 최소화할 수 있으나, 노면 진동 노이즈를 많이 제거하기 어렵다. 따라서, 노치 필터(400)를 이용함으로써, 관심 영역의 주행 진동 신호의 왜곡을 최소화하는 동시에 노면 진동 노이즈를 효과적으로 제거할 수 있다. The notch filter 400 may be inserted between the integrated control input unit 330 and the travel driver DD. The notch filter 400 is a filter for effectively removing a narrow frequency band, and can remove road vibration noise (N4), which is a high-frequency noise, from the integrated control input (TCI). When high-frequency noise is removed using a high-dimensional second low-pass filter, much of the road surface vibration noise can be removed, but distortion of the driving vibration signal in the area of interest may occur. In addition, when high-frequency noise is removed using a low-dimensional second low-pass filter, distortion of the driving vibration signal in the area of interest can be minimized, but it is difficult to remove much of the road surface vibration noise. Therefore, by using the notch filter 400, distortion of the driving vibration signal in the area of interest can be minimized and road surface vibration noise can be effectively removed.
노치 필터(400)는 통합 제어 입력값(TCI)에서 고주파 노이즈인 노면 진동 노이즈(N4)를 제거한 최종 제어 입력값(FCI)을 주행 구동부(DD)에 입력하여 주행 속도와 주행 진동을 동시에 제어할 수 있다.The notch filter 400 inputs the final control input value (FCI), which removes road surface vibration noise (N4), which is a high-frequency noise, from the integrated control input value (TCI) to the driving driver (DD) to simultaneously control driving speed and driving vibration. You can.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템에서 주파수에 따른 통합 제어 입력값을 나타낸 그래프이다. 도 4에는 노치 필터에 의해 통과되는 통합 제어 입력값(SCI)과 노치 필터에 의해 제거되는 노면 진동 노이즈(N4)가 도시되어 있다. Figure 4 is a graph showing integrated control input values according to frequency in the vibration control system of the transport system according to an embodiment of the present invention. Figure 4 shows the integrated control input (SCI) passed by the notch filter and the road vibration noise (N4) removed by the notch filter.
도 4에 도시된 바와 같이, 노면 진동 노이즈(N4)는 노치 필터(400)에 의해 제거될 수 있다. As shown in FIG. 4, road surface vibration noise N4 can be removed by the notch filter 400.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템은 주행 속도 신호와 주행 진동 신호를 피드백 받아 산출되는 통합 제어 입력값을 이송 시스템의 주행 구동부에 입력하는 제어부를 설치함으로써, 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 동시에 제어할 수 있다.In this way, the vibration control system of the transport system according to an embodiment of the present invention is installed in the transport system by installing a control unit that inputs the integrated control input value calculated by receiving feedback from the travel speed signal and the travel vibration signal to the travel drive of the transport system. The driving speed and driving vibration can be controlled simultaneously.
또한, 주행 진동을 제어하기 위한 별도의 구동기를 설치하지 않고 이송 시스템의 주행 구동부를 제어하는 제어부를 이용함으로써, 구조가 간단하고 비용을 절감할 수 있으며, 다양한 형태의 이송 시스템에 적용할 수 있다. In addition, by using a control unit that controls the travel drive of the transfer system without installing a separate driver to control travel vibration, the structure is simple, costs can be reduced, and it can be applied to various types of transfer systems.
또한, 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 동시에 제어함으로써, 이송 시스템의 가감속에 의한 진동을 제어할 수 있으므로, 택트 타임을 향상시킬 수 있다.In addition, by simultaneously controlling the traveling speed and running vibration of the conveying system, vibration due to acceleration and deceleration of the conveying system can be controlled, and thus the tact time can be improved.
또한, 제1 저주파 통과 필터(311), 제2 저주파 통과 필터(321), 고주파 통과 필터(322), 그리고 노치 필터(400)를 이용하여 관심 대상이 아닌 노이즈를 제거함으로써, 외란에 대한 대응이 가능하다. In addition, by removing noise that is not of interest using the first low-pass filter 311, the second low-pass filter 321, the high-frequency pass filter 322, and the notch filter 400, response to disturbance is improved. possible.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 시스템을 이용한 진동 제어 방법의 순서도이다. Figure 5 is a flowchart of a vibration control method using a vibration control system of a transport system according to an embodiment of the present invention.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 진동 제어 방법은 이송 시스템(TS)을 구동하는 주행 구동부(DD)에 연결되는 주행 속도 센서부(100)를 이용하여 이송 시스템(TS)의 주행 속도 신호(DS)를 감지한다(S100).As shown in FIG. 5, the vibration control method of the transfer system according to an embodiment of the present invention uses the travel speed sensor unit 100 connected to the travel drive unit DD that drives the transfer system TS. The driving speed signal (DS) of the system (TS) is detected (S100).
다음으로, 이송 시스템(TS)에 설치되는 진동 센서부(200)를 이용하여 이송 시스템(TS)의 주행 진동 신호(VS)를 감지한다(S200).Next, the traveling vibration signal (VS) of the transport system (TS) is detected using the vibration sensor unit 200 installed in the transport system (TS) (S200).
다음으로, 주행 속도 신호(DS)와 주행 진동 신호(VS)를 피드백 받아 산출되는 최종 제어 입력값(FCI)을 주행 구동부(DD)에 입력하여 이송 시스템(TS)의 주행 속도와 주행 진동을 제어한다(S300). Next, the final control input value (FCI) calculated by receiving feedback from the driving speed signal (DS) and the driving vibration signal (VS) is input to the driving driver (DD) to control the driving speed and driving vibration of the transfer system (TS). Do it (S300).
이하에서, 이송 시스템(TS)의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 방법에 대해 상세히 설명한다.Below, a method for controlling the traveling speed and traveling vibration of the transfer system TS will be described in detail.
우선, 주행 제어기(310)가 주행 속도 신호(DS)를 피드백 받아 주행 제어 입력값(DCI)을 산출한다(S310). 주행 제어 입력값(DCI)은 아래와 같은 방법으로 산출한다.First, the driving controller 310 receives feedback from the driving speed signal DS and calculates the driving control input value DCI (S310). The driving control input value (DCI) is calculated as follows.
제1 저주파 통과 필터(311)를 이용하여 주행 속도 신호(DS) 중 제1 노이즈(N1)를 제거하여 보정 주행 속도 신호(CDS)를 산출한다(S311). 그리고, 속도 오차 산출부(312)를 이용하여 사용자에 의해 설정된 설정 주행 속도 신호(SDS)와 보정 주행 속도 신호(CDS) 간의 속도 오차(CE)를 산출한다(S312). 그리고, 주행 제어 연산부(313)에서 속도 오차(CE)를 이용하여 주행 제어 입력값(DCI)을 산출한다(S313). The first noise N1 from the driving speed signal DS is removed using the first low-pass filter 311 to calculate the corrected driving speed signal CDS (S311). Then, the speed error calculation unit 312 is used to calculate the speed error (CE) between the set driving speed signal (SDS) set by the user and the corrected driving speed signal (CDS) (S312). Then, the driving control calculation unit 313 calculates the driving control input value (DCI) using the speed error (CE) (S313).
다음으로, 진동 제어기(320)가 주행 진동 신호(VS)를 피드백 받아 진동 제어 입력값(VCI)을 산출한다(S320). 진동 제어 입력값(VCI)은 아래와 같은 방법으로 산출한다. Next, the vibration controller 320 receives feedback from the driving vibration signal (VS) and calculates a vibration control input value (VCI) (S320). The vibration control input value (VCI) is calculated as follows.
제2 저주파 통과 필터(321)를 이용하여 주행 진동 신호(VS) 중 제2 노이즈(N2)를 제거하여 제1 보정 주행 진동 신호(CVS1)를 산출한다(S321). 그리고, 고주파 통과 필터(322)를 이용하여 제1 보정 주행 진동 신호(CVS1)에서 초기 기울기에 의한 제3 노이즈(N3)를 제거하여 제2 보정 주행 진동 신호(CVS2)를 산출한다(S322). 그리고 제2 보정 주행 진동 신호(CVS2)를 이용하여 진동 제어 입력값(VCI)을 산출한다(S323).The second noise N2 from the driving vibration signal VS is removed using the second low-frequency pass filter 321 to calculate the first corrected driving vibration signal CVS1 (S321). Then, the third noise N3 due to the initial slope is removed from the first corrected travel vibration signal CVS1 using the high-frequency pass filter 322 to calculate the second corrected travel vibration signal CVS2 (S322). Then, the vibration control input value (VCI) is calculated using the second corrected driving vibration signal (CVS2) (S323).
다음으로, 통합 제어 입력기(330)가 주행 제어 입력값(DCI)과 진동 제어 입력값(VCI)을 통합한 통합 제어 입력값(TCI)을 산출한다(S330). Next, the integrated control input device 330 calculates a integrated control input value (TCI) that integrates the driving control input value (DCI) and the vibration control input value (VCI) (S330).
다음으로, 노치 필터(400)를 이용하여 통합 제어 입력값(TCI)에서 노면 진동 노이즈(N4)를 제거한 최종 제어 입력값(FCI)을 주행 구동부(DD)에 입력하여 주행 속도와 주행 진동을 동시에 제어한다(S340). Next, the final control input value (FCI), which removes the road surface vibration noise (N4) from the integrated control input value (TCI) using the notch filter 400, is input to the driving driver (DD) to simultaneously control driving speed and driving vibration. Control (S340).
이 때, 주행 속도 센서부(100)에서 감지한 주행 속도 신호(DS)와 설정 주행 속도 신호 간의 차이인 주행 속도 오차가 주행 속도 오차 임계값보다 크면 다시 제어부(300)에서 주행 제어 입력값(DCI)을 산출한다. 또한, 진동 센서부(200)에서 감지한 주행 진동 신호(VS)의 크기가 주행 진동 신호 임계값보다 크면 다시 제어부(300)에서 진동 제어 입력값(VCI)을 산출한다. 그리고, 다시 산출된 주행 제어 입력값(DCI)과 진동 제어 입력값(VCI)을 이용하여 최종 제어 입력값(FCI)을 주행 구동부(DD)에 입력하여 주행 속도와 주행 진동을 제어한다. At this time, if the driving speed error, which is the difference between the driving speed signal (DS) detected by the driving speed sensor unit 100 and the set driving speed signal, is greater than the driving speed error threshold, the driving control input value (DCI) is again sent to the control unit 300. ) is calculated. Additionally, if the magnitude of the driving vibration signal VS detected by the vibration sensor unit 200 is greater than the driving vibration signal threshold, the control unit 300 calculates the vibration control input value (VCI) again. Then, the final control input value (FCI) is input to the travel driving unit DD using the calculated driving control input value (DCI) and vibration control input value (VCI) to control the driving speed and driving vibration.
만약, 주행 속도 오차가 주행 속도 오차 임계값보다 작고, 주행 진동 신호의 크기가 주행 진동 신호 임계값보다 작은 경우에는 주행 속도와 주행 진동이 사용자가 원하는 제어 범위 내에 있으므로 제어부(300)에 의한 주행 속도 및 주행 진동의 제어를 종료한다. 이 때, 주행 진동 신호의 크기가 주행 진동 신호 임계값보다 작고, 주행 속도 오차가 주행 속도 오차 임계값보다 큰 경우에는 주행 진동만이 사용자가 원하는 제어 범위 내에 있으므로 제어부(300)는 주행 속도의 제어만을 진행한다. 또한, 주행 진동 신호의 크기가 주행 진동 신호 임계값보다 크고, 주행 속도 오차가 주행 속도 오차 임계값보다 작은 경우에는 주행 속도만이 사용자가 원하는 제어 범위 내에 있으므로 제어부(300)는 주행 진동의 제어만을 진행한다.If the driving speed error is smaller than the driving speed error threshold and the size of the driving vibration signal is smaller than the driving vibration signal threshold, the driving speed and driving vibration are within the user's desired control range, so the driving speed by the control unit 300 and control of running vibration is terminated. At this time, if the size of the driving vibration signal is smaller than the driving vibration signal threshold and the driving speed error is greater than the driving speed error threshold, only the driving vibration is within the user's desired control range, so the control unit 300 only controls the driving speed. Proceed. In addition, when the size of the driving vibration signal is greater than the driving vibration signal threshold and the driving speed error is smaller than the driving speed error threshold, only the driving speed is within the user's desired control range, so the control unit 300 only controls the driving vibration. Proceed.
여기서, 주행 속도 오차 임계값과 주행 진동 신호 임계값은 이송 시스템(TS)의 특성과 상황에 따라 조절될 수 있다. Here, the driving speed error threshold and the driving vibration signal threshold can be adjusted according to the characteristics and circumstances of the transfer system (TS).
또한, 이송 시스템(TS)이 주행 중인 경우에 주행 진동 신호(VS)를 진동 센서부(200)에서 감지하여 제어부(300)에서 주행 진동을 제어하며, 이송 시스템(TS)이 정지 중인 경우에는 주행 진동 신호(VS)를 감지하지 않고 주행 진동을 제어하지 않는다.In addition, when the transport system (TS) is running, the driving vibration signal (VS) is detected by the vibration sensor unit 200 and the driving vibration is controlled by the control unit 300, and when the transport system (TS) is stopped, the driving vibration signal (VS) is detected by the vibration sensor unit 200. It does not detect vibration signals (VS) and does not control driving vibration.
본 발명을 앞서 기재한 바에 따라 바람직한 실시예를 통해 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 다음에 기재하는 특허청구범위의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에 종사하는 자들은 쉽게 이해할 것이다.Although the present invention has been described through preferred embodiments as described above, the present invention is not limited thereto and various modifications and variations are possible without departing from the concept and scope of the claims described below. Those working in the relevant technical field will easily understand.
100: 주행 속도 센서부 200: 진동 센서부
300: 제어부 310: 주행 제어기
311: 제1 저주파 통과 필터 312: 속도 오차 산출부
313: 주행 제어 연산부 320: 진동 제어기
321: 제2 저주파 통과 필터 322: 고주파 통과 필터
323: 진동 제어 연산부 330: 통합 제어 입력기
400: 노치 필터100: Driving speed sensor unit 200: Vibration sensor unit
300: Control unit 310: Driving controller
311: first low-frequency pass filter 312: speed error calculation unit
313: Driving control operation unit 320: Vibration controller
321: second low-frequency pass filter 322: high-frequency pass filter
323: Vibration control operation unit 330: Integrated control input device
400: Notch filter
Claims (10)
상기 이송 시스템에 설치되어 상기 이송 시스템의 주행 진동 신호를 감지하는 진동 센서부; 그리고
상기 주행 속도 신호와 상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 산출되는 통합 제어 입력값을 상기 이송 시스템에 입력하여 상기 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 제어부
를 포함하고,
상기 제어부는
상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 진동 제어 입력값을 산출하는 진동 제어기를 포함하고,
상기 진동 제어기는
상기 주행 진동 신호 중 제2 노이즈를 제거하여 제1 보정 주행 진동 신호를 산출하는 제2 저주파 통과 필터, 그리고
상기 제1 보정 주행 진동 신호에서 초기 기울기에 의한 제3 노이즈를 제거하여 제2 보정 주행 진동 신호를 산출하는 고주파 통과 필터
를 포함하고,
상기 제3 노이즈는 상기 제2 노이즈보다 낮은 주파수를 가지는 저주파 노이즈이고,
상기 초기 기울기는 지면의 기울기에 의한 상기 이송 시스템의 초기 기울기 또는 상기 이송 시스템 자체의 초기 기울기인, 이송 시스템의 진동 제어 시스템.A travel speed sensor unit connected to a travel drive unit that drives the transfer system and detecting a travel speed signal of the transfer system;
A vibration sensor unit installed in the transport system to detect a traveling vibration signal of the transport system; and
A control unit that controls the traveling speed and running vibration of the conveying system by inputting an integrated control input value calculated by receiving feedback from the traveling speed signal and the traveling vibration signal into the conveying system.
Including,
The control unit
It includes a vibration controller that receives feedback from the driving vibration signal and calculates a vibration control input value,
The vibration controller is
A second low-frequency pass filter that removes the second noise from the driving vibration signal to calculate a first corrected driving vibration signal, and
A high-frequency pass filter that removes the third noise caused by the initial slope from the first corrected driving vibration signal and calculates the second corrected driving vibration signal.
Including,
The third noise is a low-frequency noise having a lower frequency than the second noise,
The initial tilt is the initial tilt of the transport system due to the inclination of the ground or the initial tilt of the transport system itself.
상기 제어부는
상기 주행 속도 신호를 피드백 받아 주행 제어 입력값을 산출하는 주행 제어기,
그리고
상기 주행 제어 입력값과 상기 진동 제어 입력값을 통합한 상기 통합 제어 입력값을 상기 주행 구동부에 입력하는 통합 제어 입력기
를 더 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템.In paragraph 1:
The control unit
A driving controller that receives feedback from the driving speed signal and calculates a driving control input value,
and
An integrated control input device that inputs the integrated control input value that integrates the travel control input value and the vibration control input value to the travel driving unit.
A vibration control system for a conveying system further comprising:
상기 주행 제어기는
상기 주행 속도 신호 중 제1 노이즈를 제거하여 보정 주행 속도 신호를 산출하는 제1 저주파 통과 필터,
사용자에 의해 설정된 설정 주행 속도 신호와 상기 보정 주행 속도 신호 간의 속도 오차를 산출하는 속도 오차 산출부, 그리고
상기 속도 오차를 이용하여 상기 주행 제어 입력값을 산출하는 주행 제어 연산부
를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템.In paragraph 2,
The driving controller is
A first low-pass filter that removes the first noise from the driving speed signal to calculate a corrected driving speed signal,
A speed error calculation unit that calculates a speed error between the set driving speed signal set by the user and the corrected driving speed signal, and
A driving control calculation unit that calculates the driving control input value using the speed error
A vibration control system for a conveying system comprising a.
상기 진동 제어기는
상기 제2 보정 주행 진동 신호를 이용하여 상기 진동 제어 입력값을 산출하는 진동 제어 연산부
를 더 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템.In paragraph 3,
The vibration controller is
Vibration control calculation unit that calculates the vibration control input value using the second corrected driving vibration signal
A vibration control system for a conveying system further comprising:
상기 통합 제어 입력값에서 노면 진동 노이즈를 제거하여 상기 주행 구동부에 입력하는 노치 필터를 더 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템.In paragraph 4,
A vibration control system for a transport system further comprising a notch filter that removes road surface vibration noise from the integrated control input value and inputs it to the driving drive unit.
상기 이송 시스템의 상기 주행 구동부는 모터를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템.In paragraph 2,
A vibration control system for a transport system wherein the traveling driving unit of the transport system includes a motor.
상기 이송 시스템에 설치되는 진동 센서부를 이용하여 상기 이송 시스템의 주행 진동 신호를 감지하는 단계; 그리고
상기 주행 속도 신호와 상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 산출되는 최종 제어 입력값을 상기 주행 구동부에 입력하여 상기 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 단계
를 포함하고,
상기 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 단계는
진동 제어기가 상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 진동 제어 입력값을 산출하는 단계를 포함하고,
상기 진동 제어 입력값을 산출하는 단계는
제2 저주파 통과 필터를 이용하여 상기 주행 진동 신호 중 제2 노이즈를 제거하여 제1 보정 주행 진동 신호를 산출하는 단계, 그리고
고주파 통과 필터를 이용하여 상기 제1 보정 주행 진동 신호에서 초기 기울기에 의한 제3 노이즈를 제거하여 제2 보정 주행 진동 신호를 산출하는 단계
를 포함하고,
상기 제3 노이즈는 상기 제2 노이즈보다 낮은 주파수를 가지는 저주파 노이즈이고,
상기 초기 기울기는 지면의 기울기에 의한 상기 이송 시스템의 초기 기울기 또는 상기 이송 시스템 자체의 초기 기울기인, 이송 시스템의 진동 제어 방법. Detecting a travel speed signal of the transfer system using a travel speed sensor unit connected to a travel drive unit that drives the transfer system;
Detecting a driving vibration signal of the transport system using a vibration sensor unit installed in the transport system; and
Controlling the traveling speed and traveling vibration of the transfer system by inputting the final control input value calculated by receiving feedback from the traveling speed signal and the traveling vibration signal to the traveling driving unit.
Including,
The step of controlling the traveling speed and traveling vibration of the transfer system is
A vibration controller receiving feedback from the driving vibration signal and calculating a vibration control input value,
The step of calculating the vibration control input value is
Calculating a first corrected driving vibration signal by removing a second noise from the driving vibration signal using a second low-pass filter, and
Calculating a second corrected driving vibration signal by removing the third noise caused by the initial slope from the first corrected driving vibration signal using a high-frequency pass filter.
Including,
The third noise is a low-frequency noise having a lower frequency than the second noise,
The initial inclination is the initial inclination of the conveying system due to the inclination of the ground or the initial inclination of the conveying system itself.
상기 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 단계는
주행 제어기가 상기 주행 속도 신호를 피드백 받아 주행 제어 입력값을 산출하는 단계,
통합 제어 입력기가 상기 주행 제어 입력값과 상기 진동 제어 입력값을 통합한 통합 제어 입력값을 산출하는 단계, 그리고
상기 통합 제어 입력값에서 진동 노이즈를 제거한 상기 최종 제어 입력값을 상기 주행 구동부에 입력하는 단계
를 더 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 방법.In paragraph 7:
The step of controlling the traveling speed and traveling vibration of the transfer system is
A driving controller receiving feedback from the driving speed signal to calculate a driving control input value,
A step where an integrated control input unit calculates an integrated control input value that integrates the driving control input value and the vibration control input value, and
Inputting the final control input value with vibration noise removed from the integrated control input value to the driving drive unit.
A method for controlling vibration of a transport system further comprising:
상기 주행 제어 입력값을 산출하는 단계는
제1 저주파 통과 필터를 이용하여 상기 주행 속도 신호 중 제1 노이즈를 제거하여 보정 주행 속도 신호를 산출하는 단계,
속도 오차 산출부를 이용하여 사용자에 의해 설정된 설정 주행 속도 신호와 상기 보정 주행 속도 신호 간의 속도 오차를 산출하는 단계, 그리고
상기 속도 오차를 이용하여 상기 주행 제어 입력값을 산출하는 단계
를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 방법.In paragraph 8:
The step of calculating the driving control input value is
Calculating a corrected driving speed signal by removing a first noise from the driving speed signal using a first low-pass filter,
Calculating a speed error between the set driving speed signal set by the user and the corrected driving speed signal using a speed error calculation unit, and
Calculating the driving control input value using the speed error
Vibration control method of a conveying system comprising a.
상기 진동 제어 입력값을 산출하는 단계는
상기 제2 보정 주행 진동 신호를 이용하여 상기 진동 제어 입력값을 산출하는 단계
를 더 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 방법.In paragraph 9:
The step of calculating the vibration control input value is
Calculating the vibration control input value using the second corrected driving vibration signal
A method for controlling vibration of a transport system further comprising:
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|---|---|---|---|
| KR1020220040600A KR102674564B1 (en) | 2022-03-31 | 2022-03-31 | Vibration control system and method of transferring system |
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|---|---|---|---|
| KR1020220040600A KR102674564B1 (en) | 2022-03-31 | 2022-03-31 | Vibration control system and method of transferring system |
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| JP2003009566A (en) * | 2001-06-18 | 2003-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle vibration suppression control device using electric motor |
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-
2022
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