KR102562435B1 - 버티포트 계기 이착륙 경로안내시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 두 신호원에서 신호를 송출하여 평면과 곡면을 형성하고, 두 면의 교차로 생성되는 곡선을 버티포트(Vertiport)의 이착륙경로로 안내하여, 주야간 및 시계가 확보되지 않는 눈, 비, 안개 등의 기상상황과 GPS신호의 수신장애 상황에서도 항공기에 착륙방향 및 비행고도를 안내하여 안전한 이착륙이 가능하도록 착륙지점의 진출입방향과 진출입고도를 나타내는 이착륙경로를 제공하는 것이다.

Description

버티포트 계기 이착륙 경로안내시스템{ Instrument take off and landing system for vertiport}

본 발명은 수직이착륙항공기(VTOL)를 착륙지점(TLOF)으로 안내하는 기술로서 구체적으로 버티포트의 이착륙지점과 진입/진출(Approach/Departure)경로를 무선신호로 나타내는 계기이착륙 유도에 관한 기술이다.

두 지점에서 동시에 신호를 송출하면 두 신호는 송출지점으로부터 동일한 거리의 지점에 동시에 도달하고, 송출 시간차거리의 지점에 시간차로 도달하는것은 널리 알려진 내용이다. 한국공개특허 제1020190050309호에는 신호원에서 각각 시간지연한 두 안내신호를 송출하여, 두 신호가 동시에 수신되는 직선이거나 또는 곡선으로 선로를 안내하는 선로안내신호 송출방법에 대해 개시 되어있다. 한국공개특허 제1020180137376호에서는 안내신호를 동시에 송출하여 방향기준선을 생성하고, 착륙지점에 두 방향기준선을 직교시키고, 안내신호가 모두 동시에 수신되는 위치로 드론을 유도하는 드론착륙유도 시스템에 대해 개시하고 있다.

한국공개특허 제1020180137376호 한국공개특허 제1020190050309호 한국공개특허 제1020190048665호

버티포트가 도심에 구축됨에 따라 주변의 장애물과 소음공해, 공역분리 등으로 버티포트로 진입/진출과 이착륙하는 수직이착륙기는 지정된 진출입방향과 비행고도로 비행하여야 한다. 한국공개특허 제1020180137376호는 두 안내신호를 동시에 송출하여 방향기준선을 생성하고, 착륙지점에 두 방향기준선을 직교시켜 정확한 착륙지점을 안내하는 기술로서 착륙지점의 진출입방향과 비행고도를 특정할 수 없어 항공기는 주변항공기와 상하방향의 충돌위험에 노출되어 있다.

본 발명은 전술한 문제점에 대하여 신호를 동시송출 내지 지연송출로 얻어지는 가상의 평면 내지 곡면으로, 버티포트를 이착륙하는 수직이착륙기에 이착륙구역(TLOF)의 진출입방향 및 비행고도를 안내하여 상하 충돌위험을 해소하고, 착륙장등급, 허용하중 등의 착륙장 관련정보와 공시거리, 풍향과 풍속 등의 이착륙 관련정보를 제공하여 안전한 이착륙이 되도록 한다.

상기와 같은 기술적 과제를 달성하기 위하여 신호원에서 시간 지연한 두 신호를 수직 상방향이나 수직 상방향으로 비스듬히 기울어진 방향으로 송출하여, 두 신호가 동시에 도달하는 지점들로 평면 내지 곡면을 형성한다.

형성된 두 개의 평면 내지 곡면을 이착륙지점에서 서로 교차시켜 두 면의 교차로 생성된 곡선으로 버티포트의 이착륙지점과 진입/진출방향 및 비행고도를 안내하고, 송출신호에 착륙장 관련정보와 이착륙 관련정보를 포함하여 제공한다.

조종사의 시계가 확보되지 않는 안개, 눈, 비등의 기상상황과 GPS신호가 불안한 상황에서도 버티포트의 착륙장 진입/진출방향 및 비행고도를 안내하는 경로와 착륙장의 정보와 이착륙 광련정보를 제공하고, 다수의 이착륙장을 갖는 버티포트에서 이착륙장 각각의 진입/진출경로(flight path)을 지정하여, 다수의 수직이착륙항공기를 동시에 이착륙이 가능하게 하는 효과가 있다.

본 명세서에 첨부된 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 첨부된 전체 도면에 걸쳐, 동일한 구성 요소에는 동일한 참조 부호를 하였다. 도면은 명확한 설명을 강조하기 위해서 표현을 과장하거나 설명을 도면에 표현하기 어려운 경우는 생략하였다. 도면은 발명의 상세한 설명과 함께 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되지 않아야 한다.
도 1은 한국공개특허 제1020180137376호의 수직 이착륙경로 설명도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예의 곡선 이착륙경로 설명도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예의 3개 신호의 직,곡선경로 설명도
도 4는 본 발명의 일 실시 예의 신호원와 수신기 구성도

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 설명되는 상이한 실시예의 특징은 달리 특별히 언급하지 않는 한, 서로 결합될 수 있다. 설명에 사용된 용어는 발명을 설명하기 위해 적절하게 정의하였으며, 용어는 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대해 상세한 기술은 생략한다.

두 지점에서 신호를 동시에 송출하면 두 신호는 동일시간 이동하여 두 지점의 중앙에 동시에 도달하고 동시 도달지점들은 직선을 이루고 평면을 형성한다. 신호를 시간차로 송출하면 두 신호는 동일시간 이동하여 시간차 만큼 거리차의 지점에 동시에 도달하고, 동시 도달지점들은 곡선을 이루고 곡면을 형성한다.

발명은 무선신호로 상공에 생성한 가상의 곡선으로 이착륙지점(TLOF)의 진입/진출(Approach/Departure)방향과 고도를 안내하는 비행경로를 나타내어 주야간 및 시계가 확보되지 않는 눈, 비, 안개 등의 기상상황과 GPS신호의 수신장애 상황에서도 수직이착륙항공기(VTOL)를 이착륙지점으로 안내하는 경로안내 기술로서 GPS 항법를 이용한 이착륙유도기술을 대체할 수 있는 무선전파 항법기술이다.

이하, 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.

도 1은 선행기술 한국공개특허 제1020180137376호의 착륙유도시스템 설명도 이다. 한국공개특허 제1020180137376호를 자세히 살펴보면 두 신호를 동시 송출하여 직선인 방향기준선(120, 220)을 나타내고 두 방향기준선(120, 220)을 착륙지점에서 교차시켜 드론에게 착륙지점을 안내한다. 두 방향기준선(120, 220)을 교차하여 안내하는 착륙지점은 드론의 진입/진출경로의 방향과 비행고도를 특정할 수 없어고도를 안내하는 고도계나 GPS장치가 필요하다. 두 방향기준선(120, 220)을 포함하는 두 평면은 지면과 수직한 방향의 평면으로, 두 방향기준선을 교차시키면 지면과 수직한 방향의 가상의 직선이 생성되지만, 이 또한 비행고도를 특정할수 없어 동일한 방향을 운행하는 주위의 드론과 상하 충돌위험에서 벗어날수 없다. 이를 해결하기 위해 시스템은 비행고도를 안내하는 별도의 구성이 필요하다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡선 이착륙경로의 설명도이다.

도 2를 참조하면, 제1신호원의 두 안테나(110,111)에서 신호를 시간차로 지면과 수직방향으로 송출하여, 두 신호가 동시에 도달하는 지점들로 비행고도를 나타내는 지면과 수직방향의 곡면(121)을 형성하고, 제2신호원의 두 안테나(210, 211)에서 신호를 동시에 지면과 수직방향으로 송출하여, 두 신호가 동시에 도달하는 지점들로 비행방향을 나타내는 지면과 수직방향의 평면(221)을 형성하고, 곡면(121)과 평면(221)이 착륙지점(100)에서 교차되도록 제1신호원과 제2신호원을 설치하여 가상의 곡선을 생성한다. 생성된 곡선은 착륙지점(100)의 진출입 방향 및 비행고도를 안내하는 이착륙경로(240)가 된다. 고도계나 GPS 없이 악기상과 시계제한 상황에서도 정확한 이착륙 경로를 제공하는 이착륙경로(240)이다.

두 신호원에서 시간차로 신호를 송출하여 두 곡면을 형성하고, 송출 시간차를 적절히 조절하여 두 곡면의 곡률을 변경하면 두 신호원의 안테나의 위치를 변경하지 않고도 이착륙경로의 진출입 방향 및 비행고도의 변경이 가능하다.

제1신호원과 제2신호원의 곡면(121)과 평면(221)의 교차로 생성된 이착륙경로(240)에 제1신호원의 곡면(121)과 반대방향의 곡면을 형성하는 신호원을 추가하여 제2신호원의 평면(221)과 착륙지점(100)에서 교차시켜 생성된 곡선으로 이착륙경로(240)와 반대방향의 이착륙경로의 제공도 가능하다.

다수의 신호원으로 형성한 다수의 평면과 곡면으로 다수의 곡선 이착륙경로를 생성하여 다수의 착륙장을 갖는 버티포트의 각기 다른 진출입 방향 및 비행고도를 안내하는 다수의 이착륙경로의 제공도 가능하다.

신호원에서 두 신호를 동시 내지 시간차로 송출하는 것은 시간차로 지연송출 내지 동일시간차로 지연송출하는 것과 시간동기된 두 신호를 각기 시간지연하여 송출하는 것과 동일한 것이다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 3개 신호로 직선 및 곡선의 이착륙 경로를 나타내는 설명도이다.

도 3을 참조하면 착륙장의 착륙지점에서 동일한 거리에 위치한 신호원의 안테나1(241), 안테나2(242), 안테나3(243)에서 동시에 S1신호와 S2신호를 송출하면, S1신호는 세 안테나(241, 242, 243)로 부터 동일한 시간을 이동하여 동일한 거리의 지점인 착륙지점(100)에 동시에 도달한다. S2신호는 S1신호보다 긴시간을 이동하여 세 안테나(241, 242, 243)와 동일한 거리의 지점(101)에 동시에 도달한다. 신호원에서 동시에 송출된 신호들은 착륙지점(100)과 지점(101)을 잇는 직선상에 동시에 도달하고, 도달하는 지점들은 상방향의 직선경로(244)를 형성할 것이다.

신호원의 안테나1(241)과 안테나2(242)에서 동시에 C1신호를 송출하고, 안테나3(243)에서 C2신호를 C1신호와 시간차로 송출하면, 동시 송출된 C1신호는 안테나1(241)과 안테나2(242)를 잇는 직선의 중앙지점과 착륙지점(100)과 지점(101, 102)에 동시에 도달하고 동시에 도달하는 모든지점들은 지점(100, 101, 102)을 포함한 평면을 형성할 것이다. C2신호는 C1신호보다 시간차 만큼 적은거리를 이동하여 두 C1신호로 형성된 평면상의 지점(102)에 두 C1신호와 C2신호가 동시에 도달한다. 동시에 송출된 두 C1신호와 시간차로 송출된 C2신호가 동시에 도달하는 모든지점들은 곡선(245)이 되어 곡선 이착륙경로(240)와 동일하게 될 것이다.

신호원에 하나의 안테나를 더 추가하여 안테나3(243)의 반대방향에 설치하고 신호를 C1신호와 시간차로 지연송출하면 곡선(245)과 반대방향의 곡선을 얻을수 있어 4개의 안테나신호로 두 방향의 곡선 이착륙경로를 제공할수 있다.

신호원의 송출지연시간은 세 신호 모두를 시간차로 지연송출하거나 동일시간차로 지연송출하는 것도 가능할 것이다.

신호원에서 세 신호의 시간차를 각각 적절히 조절하여 송출하면, 안테나의 위치를 변경하지 않고도 곡선 이착륙경로의 방향 및 비행고도의 변경이 가능하다.

수직이착륙항공기는 곡선 이착륙경로(240, 245)를 안내하는 신호를 수신하여 모든 신호가 동시에 수신되도록 항공기를 제어하여 비행하면 항공기는 제공된 곡선 이착륙경로(240, 245)를 따라 진입/진출과 이착륙을 할수 있고 또한 무인항공기의 자율 이착륙 유도도 가능할 것이다.

각기 지연된 두 신호는 두 전송케이블의 길이오차 또는 내부부품의 처리시간편차 등의 여러 요인으로 지연시간의 오차가 발생될 수 있다. 두 신호의 시간오차에 의한 위치오차는 두 안테나로 부터 거리가 멀어질수록 커지는 특성이 있다.

발생된 두 신호의 지연시간 오차의 보정은 하드웨어적으로 보정회로를 추가하여 보정하거나 소프트웨어적인 연산으로 오차를 보정하는 방법이 가능할 것이다.

지연시간 오차의 검출은 신호원 송신기 내부에서 두 안테나로 전송되는 신호의 시간차를 검사하거나, 신호원에서 송출된 두 신호를 안테나로 수신하여 시간차를 검사하거나, 또는 두 송출신호가 동시에 도달하는 지점에 오차검출기를 설치하고 두 신호가 시간차로 수신되는 경우 오차로 판단하는 것도 가능할 것이다.

신호원에서 송출되는 신호를 구별하기 위해 신호에 ID를 포함할 수 있고, 신호원에서 송출되는 신호들 중 어느 하나의 신호에 착륙장의 풍향과 풍속정보와 착륙장정보와 이착륙 관련정보를 포함하여 송출하는 것도 가능하다.

지면과 평행하거나 지면과 경사진 평면을 형성하는 고도 신호원을 추가하여 착륙경로 상의 특정고도를 나타내거나, 이착륙경로와 교차시켜 감속영역과 가속영역의 경계고도와 착륙결심고도 등을 나타내는 것도 가능하다.

착륙장으로부터 특정거리에 지면과 수직방향의 평면을 형성하는 마커 신호원을 설치하여 착륙지점까지 거리를 나타내는것도 가능할 것이다.

착륙장에 설치된 이착륙경로를 생성하는 신호원의 신호들 중 하나에 주기적으로 위치산출정보를 부가하여 송출하고, 마커 신호원에서 위치산출정보가 부가된 신호를 수신하면, 이에 대한 응답으로 마커 신호원에서 평면을 형성하기 위해 송출하는 두 신호중 하나의 신호에 위치산출정보를 부가하여 송출하면, 두 위치산출정보 신호의 수신위치가 착륙장에 가까울수록 마커 신호원의 신호가 늦게 수신되어 수신시간차가 크고, 마커 신호원에 가까울수록 수신시간차가 적어지므로, 항공기에서 위치산출정보가 부가된 두 신호의 수신시간차를 얻어, 착륙장 신호원과 마커 신호원 사이의 거리와 수신시간차를 기반으로 착륙장까지 거리의 산출도 가능하다.

위치산출정보는 시간, 거리 등 어느 것이든 가능하며 이들의 조합도 가능 할것이다, 시간은 착륙장의 시간 이거나 두 신호원의 각각의 송출시간 일수 있고 착륙장 신호원의 송출시간일 수도 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예의 신호원와 수신기 구성도이다.

도 4를 참조하여 신호원의 구성과 수신기 구성의 일 실시예를 설명하면 신호원은 신호송신기(300)와 두 전송선로(306)와 두 안테나(307)를 포함하고, 수신기는 안테나(401)와 전송선로(402)와 수신단말기(400)를 포함한다.

신호원의 신호송신기(300)는 기준신호를 생성하는 하나의 신호생성부(301)와 이분된 두 기준신호에 ID를 부가하고 변조하는 신호분배부(302), ID와 지연시간을 설정하고 저장하는 메모리(303), 메모리(303)의 설정시간으로 두 신호의 시간지연과 오차를 보정하는 두 신호지연부(304), 신호를 증폭하여 출력하는 두 송신부(305)를 포함한다. 하나의 신호지연부(304)로도 시간지연과 보정이 가능할 것이다. 신호원의 신호송신기(300)에 두 안테나(307)의 송출신호를 수신하는 안테나(310)와 신호를 두 신호로 이분하고 복조하는 수신부(311)와 복조된 두 신호의 시간오차를 검출하고 보정정보를 생성하여 신호지연부(304)로 전송하는 오차검출부(312)를 더 추가하여 오차를 보정하는 것도 가능할 것이다.

프로세서를 추가하여 소프트웨어적인 신호분배와 송출시간 지연과 ID 부가 및 시간지연 오차의 보정기능을 구현하는 것도 가능할 것이다.

두 전송선로(306)는 신호의 지연과 전송속도가 동일한 특성을 갖는 동일한 길이의 선로이다. 신호의 시간차 지연은 두 전송선로(306)의 길이의 차 내지 두 전송선로(306)의 신호지연 특성의 차를 이용한 시간차 지연도 가능 할것이다.

수신단말기(400)는 신호를 2분하는 분배기와 수신신호에 부가된 ID를 복조하는 두 수신부(403), 수신기 자체 처리시간오차를 보정하는 신호보정부(404), 수신부(403)와 신호보정부(404)를 관리하며 두 신호의 수신시간차 또는 신호위상을 비교연산하는 비교연산부(405), 비교연산 결과를 비행제어장치로 출력하는 제어신호출력부(406, 407)를 포함한다. 비교연산부에 자체 처리시간오차를 소프트웨어적으로 보정하면 신호보정부(404)가 삭제된 구성도 가능할 것이다.

수신단말기(400)에서 자체 처리시간오차의 보정은 안테나(401)에서 수신한 두 ID신호 중 하나의 ID신호를 두 수신부(403)에서 복조하고, 두 수신부(403)의 복조된 동일 ID신호를 비교연산부(405)에서 비교하여 수신시간 차이를 보정값으로 신호보정부(404)로 전송하여 자체 처리시간오차를 보정한다.

신호원은 신호송신기(300)와 3개 내지 4개의 전송선로(306)와 3개 내지 4개의 안테나(307)의 구성과, 신호송신기(300)는 신호생성부(301), 메모리(303), 신호를 3개 내지 4개로 분배하고 ID를 부가하는 신호분배부(302)와, 3개 내지 4개의 신호지연부(304) 및 송신부(305)의 구성이 가능하고, 수신단말기(400)는 신호를 3개 내지 4개로 분배하는 분배기와 3개 내지 4개의 수신부(403)와 신호보정부(404)와 비교연산부(405), 제어신호 출력부(406)를 포함하는 구성이 가능할 것이다.

송출신호의 ID는 신호원의 각각의 안테나에서 송출되는 신호의 구별과 각각의 신호원을 구별하기 위한 것으로서 ID는 각기 고유 데이터이며, ID가 부가되어 변조되는 신호는 아나로그변조와 디지털변조, OFDM 등 다양한 방법의 변조가 가능할 것이다. 주파수는 서로 영향이 적은 각기 다른 주파수도 가능할 것이다. 신호의 매체는 광, 전자기파, 음파 등 어느 것이든 가능하다.

도 4는 두 신호를 송출하는 신호원과 두 신호를 수신하는 수신기의 일 예를 도시한 것에 불과하므로, 본 발명에 따른 신호원과 수신기는 도 4에 도시된 것으로 한정하여 해석되지 않아야 한다.

자율비행 항공기를 최대 비행거리 이상을 비행하려면 연료를 보충하여야 한다. 충전소에 이착륙유도시스템을 설치하여 충전소의 충전장치로 정확히 유도착륙시켜 충전하는데 활용할 수 있을 것이다.

이상에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 및 변경하는 것이 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호 범위에 속하게 될 것이다.

231, 232: 두 신호가 동시에 수신되는 지점
240: 두 면의 교차로 생성된 곡선 이착륙경로
300: 안내신호송신기
400: 수신단말기

Claims (12)

1. 수직 이착륙항공기의 이착륙경로 제공방법에 있어서
   이착륙장에서 제 1신호원의 시간동기된 두 신호를 각기 시간지연하고, 제 2신호원의 시간동기된 두 신호를 각기 시간지연하는 단계;
   상기 제 1신호원 및 제 2신호원의 두 신호를 지면과 수직방향 내지 지면과 수직방향으로 비스듬히 경사지게 송출하여 두 신호가 동시 도달하는 지점들로 평면 내지 곡면을 형성하는 단계; 및
   상기 제 1신호원과 제 2신호원의 평면 내지 곡면을 이착륙지점에서 서로 교차시켜 지면의 이착륙지점에서 상공으로 비행방향과 비행고도를 안내하는 곡선 이착륙경로를 얻는 단계;를 포함하는 이착륙경로 제공방법
2. 수직 이착륙항공기의 이착륙경로 제공방법에 있어서
   이착륙장의 신호원에서 시간동기된 세 신호를 각기 시간지연하는 단계;
   상기 신호원의 세 신호를 지면과 수직방향 내지 지면과 수직방향으로 비스듬히 경사지게 송출하여 세 신호가 동시에 도달하는 지점들로 직선 내지 곡선을 형성하는 단계; 및
   상기 직선 내지 곡선이 지면의 착륙지점에서 상공의 특정방향을 향하도록 하여, 비행방향과 비행고도를 안내하는 이착륙경로를 제공하는 단계;를 포함하는 이착륙경로 제공방법
3. 청구항 1항 및 청구항 2항 중 어느 하나의 항에 있어서
   지면과 평행 내지 지면과 비스듬히 경사진 방향으로 두 신호를 동시에 송출하는 신호원을 더 추가하여 상기 두 신호가 동시에 도달하는 지점들로 형성된 평면으로 특정고도를 안내하는 단계;를 더 포함하는 이착륙경로 제공방법
4. 청구항 1항에 있어서
   상기 제 1신호원 및 제 2신호원의 송출되는 두 신호의 시간오차를 보정하는 단계;를 더 포함하는 이착륙경로 제공방법
5. 청구항 1항 내지 청구항 2항 중 어느 하나의 항에 있어서
   상기 신호원의 신호들을 구별하기 위한 ID를 부가하는 단계; 를 더 포함하는 이착륙경로 제공방법
6. 청구항 1항 내지 청구항 2항 중 어느 하나의 항에 있어서
   상기 신호들중 어느 하나의 신호에 풍향과 풍속정보 및 착륙장 정보를 더 부가하는 단계;를 더 포함하는 이착륙경로 제공방법
7. 수직 이착륙항공기 착륙유도시스템에 있어서
   이착륙장에서 제 1신호원이 시간동기된 두 신호를 각기 시간지연하여 지면과 수직방향 내지 지면과 수직방향으로 비스듬히 경사지게 송출하고, 상기 두 신호의 동시도달 지점들로 평면 내지 곡면을 형성하고, 제 2신호원이 시간동기된 두 신호를 각기 시간지연하여 지면과 수직방향 내지 지면과 수직방향으로 비스듬히 경사지게 송출하고, 상기 두 신호의 동시도달 지점들로 평면 내지 곡면을 형성하여, 상기 제1 신호원의 평면 내지 곡면과 제2 신호원의 평면 내지 곡면을 착륙지점에서 서로 교차시켜 수직 이착륙항공기의 곡선 이착륙 경로를 안내하는 제 1신호원 및 제 2신호원; 및
   상기 제 1신호원 및 제 2신호원의 두 신호가 순차로 수신되면 동시에 수신되도록 수직 이착륙항공기의 비행경로변경 제어신호를 출력하는 수신단말기;를 포함하는 수직 이착륙항공기 착륙유도시스템.
8. 수직 이착륙항공기 착륙유도시스템에 있어서
   이착륙장에서 신호원의 세개의 안테나로 시간동기된 세개의 신호를 각기 시간지연하여 송출하고, 상기 세개의 신호가 동시에 도달하는 이착륙지점을 포함한 모든 지점들로 형성된 직선 내지 곡선으로 이착륙 경로를 제공하는 신호원;과
   수직 이착륙항공기에 장착되고 상기 신호원의 세 신호가 순차로 수신되면 동시에 수신되도록 항로를 변경하는 제어신호를 출력하는 수신단말기; 를 포함하는 수직 이착륙항공기 착륙유도시스템.
9. 청구항 7항 및 청구항 8항 중 어느 하나의 항에 있어서
   착륙장으로부터 특정거리에서 지면의 수직 상방향으로 동시에 두 신호를 송출하여, 동시에 도달하는 지점들로 형성된 평면으로 착륙장과의 특정거리를 안내하는 신호원; 을 더 포함하고
   상기 수신단말기는 상기 특정거리를 인식하는 기능을 더 포함하는 수신단말기; 인 수직 이착륙항공기 착륙유도시스템.
10. 청구항 7항 및 청구항 8항 중 어느 하나의 항에 있어서
    착륙장에서 지면과 평행 내지 지면과 비스듬히 경사진 방향으로 두 신호를 동시에 송출하여 평면을 형성하여 특정고도를 안내하는 신호원; 을 더 포함하고
    상기 수신단말기는 상기 특정고도를 인식하는 기능을 더 포함하는 수신단말기; 인 수직 이착륙항공기 착륙유도시스템.
11. 청구항 7항 및 청구항 8항 중 어느 하나의 항에 있어서
    상기 수신단말기는 수신단말기 자체의 신호처리 시간오차를 보정하는 기능을 더 포함하는 수신단말기; 인 수직 이착륙항공기 착륙유도시스템.
12. 이착륙항공기의 이착륙경로상의 위치인식 시스템에 있어서
    착륙장의 이착륙 경로를 제공하는 신호원들 중 어느 하나의 신호원에서 송출신호에 위치산출 정보를 포함하여 송출하는 신호원;
    상기 이착륙경로상에 위치하고 착륙장으로부터 특정거리에 위치한 신호원에서 상기 신호원이 송출한 위치산출 정보가 포함된 신호가 수신되면 이에 응답하는 위치산출 정보신호를 송출하는 특정거리에 위치한 신호원; 및
    상기 두 신호원의 위치산출 정보신호를 수신하여, 특정거리와 두 신호의 수신시간차로 이착륙 경로상의 위치를 산출하는 수신단말기;를 포함하는 수직 이착륙항공기의 착륙경로상의 위치인식시스템.