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KR102457836B1 - 전동식 모빌리티 - Google Patents

전동식 모빌리티 Download PDF

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KR102457836B1
KR102457836B1 KR1020220101293A KR20220101293A KR102457836B1 KR 102457836 B1 KR102457836 B1 KR 102457836B1 KR 1020220101293 A KR1020220101293 A KR 1020220101293A KR 20220101293 A KR20220101293 A KR 20220101293A KR 102457836 B1 KR102457836 B1 KR 102457836B1
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KR
South Korea
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wheel
rotating wheel
connection bracket
rotary
main beam
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KR1020220101293A
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Inventor
정 화 전
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쿠가 주식회사
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Publication date
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Abstract

전동식 모빌리티에 대한 발명이 개시된다. 개시된 전동식 모빌리티는: 바디의 양측에 각각 복수 개 구비되고 양방향 회전 가능하게 구비되는 휠모듈, 및 휠모듈에 일대일 연결되는 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전동식 모빌리티{4-MOTOR TYPE MOBILITY}
본 발명은 전동식 모빌리티에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무한궤도 타입의 바퀴를 바디의 양측에 2개씩 구비하고 각각의 바퀴에 모터를 연결함으로써 바디의 제자리 회전이 가능하도록 함에 따라 회전 반경을 줄임과 동시에 주행방향에 따른 내측 바퀴의 회전수와 외측바퀴의 회전수를 상이하게 함에 따라 무한궤도 타입의 바퀴의 단점을 극복하여 이질감 없는 주행감을 주며, 평지에서 계단 등 경사지로 전진 이동되는 초기에 뒷바퀴를 후진 이동시킴으로써 순간적으로 전방으로 무게 중심이 쏠림에 따른 자세 불안정을 방지하고, 경사지로 이동하더라도 시트가 평지에 대해 수평한 상태를 유지함과 동시에 양측의 무한궤도 타입이 바퀴가 계단의 각도에 맞게 회전하여 안착하도록 함으로써 시트의 탑승자의 자세 안정을 실현하고자 하는 전동식 모빌리티에 관한 것이다.
화물이나 사람을 싣고 도로, 경사로, 계단 등을 주행할 수 있는 다양한 형태의 차량, 운반기 등(이하 "모빌리티"라 함)이 개발되어 있으며, 모빌리티를 이용한 경사로와 계단의 운반에 있어서는 안전성이 보장되는 것이 중요하다. 한편, 신체장애로 인하여 계단을 걸을 수 없는 휠체어 사용자를 위하여 휠체어에 사용자를 탑승시킨 상태로 운반하는 엘리베이터, 리프터 등이 개발되어 있다. 이러한 엘리베이터와 리프터는 고정식 구조에 의하여 설치 및 유지에 많은 어려움을 수반하므로 제한적인 장소에서만 이용되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 특허등록공보 제10-2046151호(2019.11.12. 등록, 발명의 명칭 : 계단승강이 가능한 전동 휠체어)에 게시되어 있다.
상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.
종래의 휠체어 등 모빌리티는 일측과 타측에 각각 적어도 2개의 바퀴를 구비하고, 일측과 타측 각각에 하나씩의 바퀴에 개별적으로 모터력을 전달함에 따라 방향 전환 궤적이 커서 이동 조작에 불편한 점이 있다.
아울러, 종래의 모빌리티는 전동력에 의해 작동하는 바퀴 또는 무한궤도 휠에 의해 이동되는데, 평지에서 계단 등 경사지로 순간적 이동시 무게 중심이 하부 방향으로 치우짐에 따라 전동 제어가 불가하거나 뒤집히게 되는 문제점이 있다.
따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위해 안출된 것으로서, 무한궤도 타입의 바퀴를 바디의 양측에 2개씩 구비하고 각각의 바퀴에 모터를 연결함으로써 바디의 제자리 회전이 가능하도록 함에 따라 회전 반경을 줄일 수 있어 협소한 공간에서도 방향 전환이 가능하고 계단을 올라가고 내려갈 때 무한궤도 바퀴를 계단의 각도와 맞게 회전하여 안착하도록 하고, 주행방향에 따른 내측 바퀴의 회전수와 외측바퀴의 회전수를 상이하게 함에 따라 무한궤도 타입의 바퀴의 단점을 극복하여 이질감 없는 주행감을 실현하고자 하는 전동식 모빌리티를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 계단을 올라가고 내려갈 시 무한궤도 바퀴의 앞측과 뒷측을 계단의 각도에 맞게 안착함으로써 계단으로 내려가고/올라갈시 갑작스런 무게중심이 이동으로 불안정한 무게의 쏠림에 따른 자세 불안정을 방지하고자 하는 전동식 모빌리티를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 경사지로 이동하더라도 시트가 평지에 대해 수평한 상태를 유지하고, 양측의 무한궤도 타입이 바퀴가 계단의 각도에 맞게 회전하여 안착하도록 함으로써, 시트의 탑승자의 자세 안정을 실현하고자 하는 전동식 모빌리티를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 바디의 상부에 시트를 없앰으로써 물건 이동용 카트의 기능을 실현하고자 하는 전동식 모빌리티를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 바퀴 각각을 평지에 대해 경사지게 세울 수 있도록 하고, 시트의 높이를 조절할 수 있도록 함으로써, 시트에 앉은 탑승자의 높이 설정이 가능하여 고공 시야 확보 등이 가능하도록 하는 전동식 모빌리티를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 전동식 모빌리티는: 바디; 상기 바디의 양측에 각각 복수 개 구비되고, 양방향 회전 가능하게 구비되는 휠모듈; 및 상기 휠모듈에 일대일 연결되는 구동모터를 포함한다.
상기 휠모듈은, 상기 바디의 주행 방향을 따라 일측 전방에 하나 이상 구비되고, 상기 구동모터 중 전방일측구동모터에 의해 구동되는 전방일측휠모듈; 상기 바디의 주행 방향을 따라 타측 전방에 하나 이상 구비되고, 상기 구동모터 중 전방타측구동모터에 의해 구동되는 전방타측휠모듈; 상기 바디의 주행 방향을 따라 일측 후방에 하나 이상 구비되고, 상기 구동모터 중 후방일측구동모터에 의해 구동되는 후방일측휠모듈; 및 상기 바디의 주행 방향을 따라 타측 후방에 하나 이상 구비되고, 상기 구동모터 중 후방타측구동모터에 의해 구동되는 후방타측휠모듈을 포함한다.
상기 전방일측휠모듈은, 제 1전방일측회전휠; 상기 제 1전방일측회전휠에 대응되게 배치되는 제 2전방일측회전휠; 상기 제 1전방일측회전휠과 상기 제 2전방일측회전휠 사이에 배치되는 제 3전방일측회전휠; 대응되는 상기 제 1전방일측회전휠, 상기 제 2전방일측회전휠, 상기 제 3전방일측회전휠을 감싸고, 무한궤도 타입인 전방일측궤도드럼; 및 대응되는 상기 제 1전방일측회전휠과 상기 제 2전방일측회전휠과 상기 제 3전방일측회전휠을 각각 회전 가능하게 연결하는 전방일측연결브라켓을 포함한다.
상기 전방타측휠모듈은, 제 1전방타측회전휠; 상기 제 1전방타측회전휠에 대응되게 배치되는 제 2전방타측회전휠; 상기 제 1전방타측회전휠과 상기 제 2전방타측회전휠 사이에 배치되는 제 3전방타측회전휠; 대응되는 상기 제 1전방타측회전휠, 상기 제 2전방타측회전휠, 상기 제 3전방타측회전휠을 감싸고, 무한궤도 타입인 전방타측궤도드럼; 및 대응되는 상기 제 1전방타측회전휠과 상기 제 2전방타측회전휠과 상기 제 3전방타측회전휠을 각각 회전 가능하게 연결하는 전방타측연결브라켓을 포함한다.
대응되는 상기 제 2전방일측회전휠과 상기 제 2전방타측회전휠은 전방로터리샤프트로 조인트되고, 대응되는 상기 전방일측연결브라켓과 상기 전방타측연결브라켓은 상기 전방로터리샤프트와 나란하게 배열되는 전방커넥팅빔으로 연결되는 것을 특징으로 한다.
상기 전방로터리샤프트와 전방구속빔은 전방액추에이터로 연결되고, 상기 전방액추에이터는 상기 전방일측연결브라켓과 상기 전방타측연결브라켓의 축 방향이 바닥에 수평 또는 기울어진 상태를 유지하도록 제어되는 것을 특징으로 한다.
상기 후방일측휠모듈은, 제 1후방일측회전휠; 상기 제 1후방일측회전휠에 대응되게 배치되는 제 2후방일측회전휠; 상기 제 1후방일측회전휠과 상기 제 2후방일측회전휠 사이에 배치되는 제 3후방일측회전휠; 대응되는 상기 제 1후방일측회전휠, 상기 제 2후방일측회전휠, 상기 제 3후방일측회전휠을 감싸고, 무한궤도 타입인 후방일측궤도드럼; 및 대응되는 상기 제 1후방일측회전휠과 상기 제 2후방일측회전휠과 상기 제 3후방일측회전휠을 각각 회전 가능하게 연결하는 후방일측연결브라켓을 포함한다.
상기 후방타측휠모듈은, 제 1후방타측회전휠; 상기 제 1후방타측회전휠에 대응되게 배치되는 제 2후방타측회전휠; 상기 제 1후방타측회전휠과 상기 제 2후방타측회전휠 사이에 배치되는 제 3후방타측회전휠; 대응되는 상기 제 1후방타측회전휠, 상기 제 2후방타측회전휠, 상기 제 3후방타측회전휠을 감싸고, 무한궤도 타입인 후방타측궤도드럼; 및 대응되는 상기 제 1후방타측회전휠과 상기 제 2후방타측회전휠과 상기 제 3후방타측회전휠을 각각 회전 가능하게 연결하는 후방타측연결브라켓을 포함한다.
대응되는 상기 제 2후방일측회전휠과 상기 제 2후방타측회전휠은 후방로터리샤프트로 조인트되고, 대응되는 상기 후방일측연결브라켓과 상기 후방타측연결브라켓은 상기 후방로터리샤프트와 나란하게 배열되는 후방커넥팅빔으로 연결되는 것을 특징으로 한다.
상기 후방로터리샤프트와 후방구속빔은 후방액추에이터로 연결되고, 상기 후방액추에이터는 상기 후방일측연결브라켓과 상기 후방타측연결브라켓의 축 방향이 바닥에 수평 또는 기울어진 상태를 유지하도록 제어되는 것을 특징으로 한다.
상기 후방로터리샤프트는 수평이동부에 의해 상기 후방일측휠모듈과 상기 후방타측휠모듈과 함께 수평 이동되는 것을 특징으로 한다.
상기 바디는, 상기 전방일측휠모듈에 포함되는 전방일측연결브라켓과 축 방향으로 나란하게 배치되는 전방일측메인빔; 상기 전방타측휠모듈에 포함되는 전방타측연결브라켓과 축 방향으로 나란하게 배치되는 전방타측메인빔; 상기 전방일측메인빔에 대응되게 배열되는 후방일측서브빔; 상기 전방타측메인빔에 대응되게 배열되는 후방타측서브빔; 상기 전방일측메인빔과 상기 전방타측메인빔을 연결하여 구속하는 전방구속빔; 및 상기 후방일측서브빔과 상기 후방타측서브빔을 연결하여 구속하는 후방구속빔을 포함한다.
상기 수평이동부는, 상기 후방일측서브빔에서 연장되어 상기 전방일측메인빔에 축 삽입되는 일측슬라이드빔; 상기 전방일측메인빔 또는 상기 일측슬라이드빔에 회전 가능하게 구비되어, 축 방향으로 이동되는 상기 일측슬라이드빔을 이송 안내하는 복수 개의 일측롤러; 상기 후방타측서브빔에서 연장되어 상기 전방타측메인빔에 축 삽입되는 타측슬라이드빔; 상기 전방타측메인빔 또는 상기 타측슬라이드빔에 회전 가능하게 구비되어, 축 방향으로 이동되는 상기 타측슬라이드빔을 이송 안내하는 복수 개의 타측롤러; 및 상기 전방구속빔에 대해 상기 후방구속빔의 거리를 변경함으로써, 상기 전방일측휠모듈에 대해 상기 후방일측휠모듈을 축 방향으로 이동 제어하는 전후진작동부재를 포함한다.
상기 바디는 상부덮개를 포함한다.
상기 상부덮개는 시트를 구비하고, 상기 시트는 조절부에 의해 수평과 높낮이가 조절되는 것을 특징으로 한다.
상기 조절부는, 상기 상부덮개에 일측이 힌지 연결되고, 타측이 상기 시트에 힌지 연결되는 힌지서포트빔; 상기 힌지서포트빔에 일측이 힌지 연결되고, 타측이 상기 상부덮개에 힌지 연결되어, 상기 힌지서포트빔의 기울기를 설정함으로써 상기 시트의 높낮이를 제어하는 높낮이작동부재; 상기 시트에 일측이 힌지 연결되고, 타측이 상기 힌지서포트빔에 힌지 연결되며, 축 방향으로 길이 가변 제어되는 수평작동부재; 및 상기 후방일측연결브라켓과 상기 후방타측연결브라켓의 기울기에 연동되어, 상기 시트의 기울기를 조절하기 위해 상기 수평작동부재에 신호를 전달함으로써, 상기 시트가 설정 각도를 유지하도록 하는 기울기센서부재를 포함한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 전동식 모빌리티는 종래 기술과 달리 무한궤도 타입의 바퀴를 바디의 양측에 2개씩 구비하고 각각의 바퀴에 모터를 연결함으로써 바디의 제자리 회전이 가능하도록 함에 따라 회전 반경을 줄임과 동시에 주행방향에 따른 내측 바퀴의 회전수와 외측바퀴의 회전수를 상이하게 함에 따라 무한궤도 타입의 바퀴의 단점을 극복하여 이질감 없는 주행감을 실현할 수 있다.
본 발명은 계단을 올라가고 내려갈 시 무한궤도 바퀴의 앞측과 뒷측을 계단의 각도에 맞게 안착함으로써 계단으로 내려가고/올라갈시 갑작스런 무게중심이 이동으로 불안정한 무게의 쏠림에 따른 자세 불안정을 방지할 수 있다.
본 발명은 경사지로 이동하더라도 시트가 평지에 대해 수평한 상태를 유지하고, 양측의 무한궤도 타입이 바퀴가 계단의 각도에 맞게 회전하여 안착하도록 함으로써, 시트의 탑승자의 자세 안정을 실현할 수 있다.
본 발명은 바디의 상부에 시트를 없앰으로써 물건 이동용 카트의 기능을 실현할 수 있다.
본 발명은 바퀴 각각을 평지에 대해 경사지게 세울 수 있도록 하고, 시트의 높이를 조절할 수 있도록 함으로써, 시트에 앉은 탑승자의 높이 설정이 가능하여 고공 시야 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 일부 분해 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 일부 저면 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 바디와 휠모듈의 확대 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 바디와 휠모듈의 분해 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 바디와 휠모듈의 배면 분해 사시도이다.
도 8은 도 5의 A-A선 사시 단면도이다.
도 9는 도 5의 B-B선 단면도이다.
도 10은 도 5의 C-C선 단면도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 단면도이다.
도 12 및 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 주행 상태를 보인 단면도이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 사시도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 모빌리티의 실시예들을 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 일부 분해 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 일부 저면 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 바디와 휠모듈의 확대 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 바디와 휠모듈의 분해 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 바디와 휠모듈의 배면 분해 사시도이다.
도 8은 도 5의 A-A선 사시 단면도이고, 도 9는 도 5의 B-B선 단면도이며, 도 10은 도 5의 C-C선 단면도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 단면도이고, 도 12 및 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 주행 상태를 보인 단면도이다.
도 1 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 모빌리티(100)는 바디(200), 휠모듈(310,320,330,340) 및 구동모터(410,420,430,440)를 포함한다.
바디(200)는 본 발명에 따른 전동식 모빌리티(100)의 뼈대를 형성하는 것으로서, 휠모듈을 연결한다. 이때, 바디(200)는 다양한 형상 및 다양한 재질로 적용 가능하다.
그리고, 휠모듈(310,320,330,340)은 바디(200)를 지지한 채, 바디(200)를 전진과 후진, 일방향 방향 전환과 회전, 및 타방향 방향 전환과 회전을 안내하는 역할을 한다.
이때, 휠모듈(310,320,330,340)은 바디(200)의 양측에 각각 복수 개 구비되고, 양방향 회전 가능하게 구비된다. 편의상, 바디(200)는 축 방향에 대해 양측에 각각 한 쌍의 휠모듈(310,320,330,340)을 구비하는 것으로 한다.
아울러, 구동모터(410,420,430,440)는 대응되는 휠모듈(310,320,330,340)에 회전력을 전달하는 역할을 한다.
특히, 바디(200)는 상측에 상부덮개(270)를 구비하여 상부 노출이 방지되고, 하측에 하부덮개(280)를 구비하여 하부 노출이 방지된다. 이때, 상부덮개(270)와 하부덮개(280)는 다양한 형상으로 변형 가능하고, 각각 바디(200)에 분리 가능하게 결합되거나 또는 상호 분리 가능하게 결합될 수 있다. 물론, 상부덮개(270)와 하부덮개(280)는 각각 바디(200)에 분리 가능하게 결합 후 상호 분리 가능하게 결합될 수 있다. 상부덮개(270)와 하부덮개(280)는 다양한 형상 및 다양한 재질로 적용 가능하다.
또한, 상부덮개(270)는 시트(110)를 구비한다. 이때, 시트(110)는, 조절부(120)에 의해, 상부덮개(270)에 대해 높낮이 조절 가능하게 구비되고, 바디(200)가 경사지더라도 평지에 대해 수평한 상태를 유지하게 된다.
상세히, 휠모듈(310,320,330,340)은 전방일측휠모듈(310), 전방타측휠모듈(320), 후방일측휠모듈(330), 및 후방타측휠모듈(340)을 포함한다.
아울러, 구동모터(410,420,430,440)는 전방일측휠모듈(310)에 회전력을 전달하는 전방일측구동모터(410), 전방타측휠모듈(320)에 회전력을 전달하는 전방타측구동모터(420), 후방일측휠모듈(330)에 회전력을 전달하는 후방일측구동모터(430), 및 후방타측휠모듈(340)에 회전력을 전달하는 후방타측구동모터(440)를 포함한다.
특히, 전방일측휠모듈(310)은 바디(200)의 주행 방향을 따라 일측 전방에 하나 이상 구비되고, 전방일측구동모터(410)에 의해 개별적으로 구동된다.
전방타측휠모듈(320)은 바디(200)의 주행 방향을 따라 타측 전방에 하나 이상 구비되고, 전방타측구동모터(420)에 의해 개별적으로 구동된다.
후방일측휠모듈(330)은 바디(200)의 주행 방향을 따라 일측 후방에 하나 이상 구비되고, 후방일측구동모터(430)에 의해 개별적으로 구동된다.
후방타측휠모듈(340)은 바디(200)의 주행 방향을 따라 타측 후방에 하나 이상 구비되고, 후방타측구동모터(440)에 의해 개별적으로 구동된다.
이때, 전방일측휠모듈(310)과 전방타측휠모듈(320)은 바디(200)의 전방 양측에 대응되게 구비되고, 후방일측휠모듈(330)과 후방타측휠모듈(340)은 바디(200)의 후방 양측에 대응되게 구비된다.
따라서, 전방일측휠모듈(310), 전방타측휠모듈(320), 후방일측휠모듈(330) 및 후방타측휠모듈(340)이 각각 개별적으로 구동력을 전달받아 전진 또는 후진 회전됨에 따라, 바디(200)는 전진, 후진, 방향 전환 및 일방향과 타방향으로 회전 가능하게 된다.
한편, 전방일측휠모듈(310)은 복수 개의 회전휠(312,314,316)을 구비할 수 있는데, 편의상 3개의 회전휠(312,314,316)을 구비하는 것으로 도시한다.
전방타측휠모듈(320)은 복수 개의 회전휠(322,324,326)을 구비할 수 있는데, 편의상 3개의 회전휠(322,324,326)을 구비하는 것으로 도시한다.
후방일측휠모듈(330)은 복수 개의 회전휠(332,334,336)을 구비할 수 있는데, 편의상 3개의 회전휠(332,334,336)을 구비하는 것으로 도시한다.
후방타측휠모듈(340)은 복수 개의 회전휠(342,344,346)을 구비할 수 있는데, 편의상 3개의 회전휠(342,344,346)을 구비하는 것으로 도시한다.
특히, 전방일측휠모듈(310)은, 제 1전방일측회전휠(312), 제 2전방일측회전휠(314), 제 3전방일측회전휠(316), 전방일측궤도드럼(317) 및 전방일측연결브라켓(318)을 포함한다.
제 1전방일측회전휠(312)은 바디(200)의 전진 이동의 경우 전방 일측에 배치되고, 제 2전방일측회전휠(314)은 바디(200)의 축 방향을 따라 제 1전방일측회전휠(312)과 설정 간격 이격되게 배치되며, 제 3전방일측회전휠(316)은 바디(200)의 축 방향을 따라 제 1전방일측회전휠(312)과 제 2전방일측회전휠(314)의 사이에 배치된다.
이때, 제 1전방일측회전휠(312)과 제 2전방일측회전휠(314)은 일직선상에 배치되고, 제 3전방일측회전휠(316)은 제 1전방일측회전휠(312)과 제 2전방일측회전휠(314)에 대응되게 배치된다.
아울러, 제 1전방일측회전휠(312), 제 2전방일측회전휠(314) 및 제 3전방일측회전휠(316)은 크기(직경), 재질 및 형상에 한정되지 않는다.
그리고, 전방일측궤도드럼(317)은 대응되는 제 1전방일측회전휠(312), 제 2전방일측회전휠(314) 및 제 3전방일측회전휠(316)을 한꺼번에 감싸는 무한 궤도 타입으로 이루어진다. 이때, 전방일측궤도드럼(317)은 다양한 형상 및 다양한 재질로 적용 가능하다. 이때, 제 1전방일측회전휠(312)은 전방일측궤도드럼(317)의 내부 일측을 지지하고, 제 2전방일측회전휠(314)은 전방일측궤도드럼(317)의 내부 타측을 지지한다. 제 3전방일측회전휠(316)은 제 1전방일측회전휠(312)과 제 2전방일측회전휠(314)의 사이에서 전방일측궤도드럼(317)의 내부 하측을 지지한다.
전방일측연결브라켓(318)은 대응되는 제 1전방일측회전휠(312)과 제 2전방일측회전휠(314)과 제 3전방일측회전휠(316)을 각각 회전 가능하게 연결한다. 즉, 대응되는 제 1전방일측회전휠(312)과 제 2전방일측회전휠(314)과 제 3전방일측회전휠(316)은 각각 회전 중심에 전방일측핀(319)을 구비하고, 전방일측핀(319) 각각은 전방일측연결브라켓(318)에 회전 가능하게 연결된다. 그래서, 대응되는 제 1전방일측회전휠(312)과 제 2전방일측회전휠(314)과 제 3전방일측회전휠(316)은 전방일측연결브라켓(318)에 회전 가능하게 지지된다. 물론, 전방일측연결브라켓(318)은 다양한 형상 및 다양한 재질로 적용 가능하다.
아울러, 전방일측연결브라켓(318)은 전방일측캡(311)을 고정 연결한다. 전방일측캡(311)은 전방일측연결브라켓(318)에 고정된 채 제 1전방일측회전휠(312), 제 2전방일측회전휠(314) 및 제 3전방일측회전휠(316)의 상부를 덮어 진흙 등 이물질이 상부 방향으로 튀는 것을 방지한다. 전방일측캡(311)은 다양한 형상으로 변형 가능하다.
마찬가지로, 전방타측휠모듈(320)은, 제 1전방타측회전휠(322), 제 2전방타측회전휠(324), 제 3전방타측회전휠(326), 전방타측궤도드럼(327) 및 전방타측연결브라켓(328)을 포함한다.
제 1전방타측회전휠(322)은 바디(200)의 전진 이동의 경우 전방 타측에 배치되고, 제 2전방타측회전휠(324)은 바디(200)의 축 방향을 따라 제 1전방타측회전휠(322)과 설정 간격 이격되게 배치되며, 제 3전방타측회전휠(326)은 바디(200)의 축 방향을 따라 제 1전방타측회전휠(322)과 제 2전방타측회전휠(324)의 사이에 배치된다.
이때, 제 1전방타측회전휠(322)과 제 2전방타측회전휠(324)은 일직선상에 배치되고, 제 3전방타측회전휠(326)은 제 1전방타측회전휠(322)과 제 2전방타측회전휠(324)에 대응되게 배치된다.
아울러, 제 1전방타측회전휠(322), 제 2전방타측회전휠(324) 및 제 3전방타측회전휠(326)은 마주하는 제 1전방일측회전휠(312), 제 2전방일측회전휠(314) 및 제 3전방일측회전휠(316)에 대응되는 크기로 이루어지고, 재질에 한정되지 않는다.
그리고, 전방타측궤도드럼(327)은 대응되는 제 1전방타측회전휠(322), 제 2전방타측회전휠(324) 및 제 3전방타측회전휠(326)을 한꺼번에 감싸는 무한 궤도 타입으로 이루어진다. 이때, 전방타측궤도드럼(327)은 다양한 형상 및 다양한 재질로 적용 가능하다. 이때, 제 1전방타측회전휠(322)은 전방타측궤도드럼(327)의 내부 일측을 지지하고, 제 2전방타측회전휠(324)은 전방타측궤도드럼(327)의 내부 타측을 지지한다. 제 3전방타측회전휠(326)은 제 1전방타측회전휠(322)과 제 2전방타측회전휠(324)의 사이에서 전방타측궤도드럼(327)의 내부 하측을 지지한다.
전방타측연결브라켓(328)은 대응되는 제 1전방타측회전휠(322)과 제 2전방타측회전휠(324)과 제 3전방타측회전휠(326)을 각각 회전 가능하게 연결한다. 즉, 대응되는 제 1전방타측회전휠(322)과 제 2전방타측회전휠(324)과 제 3전방타측회전휠(326)은 각각 회전 중심에 전방타측핀(329)을 구비하고, 전방타측핀(329) 각각은 전방타측연결브라켓(328)에 회전 가능하게 연결된다. 그래서, 대응되는 제 1전방타측회전휠(322)과 제 2전방타측회전휠(324)과 제 3전방타측회전휠(326)은 전방타측연결브라켓(328)에 회전 가능하게 지지된다. 물론, 전방타측연결브라켓(328)은 다양한 형상 및 다양한 재질로 적용 가능하다.
아울러, 전방타측연결브라켓(328)은 전방타측캡(321)을 고정 연결한다. 전방타측캡(321)은 전방타측연결브라켓(328)에 고정된 채 제 1전방타측회전휠(322), 제 2전방타측회전휠(324) 및 제 3전방타측회전휠(326)의 상부를 덮어 진흙 등 이물질이 상부 방향으로 튀는 것을 방지한다. 전방타측캡(321)은 다양한 형상으로 변형 가능하다.
또한, 후방일측휠모듈(330)은 바디(200)의 축 방향을 따라 전방일측휠모듈(310)에 대응되게 배치되고, 제 1후방일측회전휠(332), 제 2후방일측회전휠(334), 제 3후방일측회전휠(336), 후방일측궤도드럼(337) 및 후방일측연결브라켓(338)을 포함한다.
제 1후방일측회전휠(332)은 바디(200)의 전진 이동의 경우 후방 일측에 배치되고, 제 2후방일측회전휠(334)은 바디(200)의 축 방향을 따라 제 1후방일측회전휠(332)과 설정 간격 이격되게 배치되며, 제 3후방일측회전휠(336)은 바디(200)의 축 방향을 따라 제 1후방일측회전휠(332)과 제 2후방일측회전휠(334)의 사이에 배치된다.
이때, 제 1후방일측회전휠(332)과 제 2후방일측회전휠(334)은 일직선상에 배치되고, 제 3후방일측회전휠(336)은 제 1후방일측회전휠(332)과 제 2후방일측회전휠(334)에 대응되게 배치된다.
아울러, 제 1후방일측회전휠(332), 제 2후방일측회전휠(334) 및 제 3후방일측회전휠(336)은 크기(직경), 재질 및 형상에 한정되지 않는다.
그리고, 후방일측궤도드럼(337)은 대응되는 제 1후방일측회전휠(332), 제 2후방일측회전휠(334) 및 제 3후방일측회전휠(336)을 한꺼번에 감싸는 무한 궤도 타입으로 이루어진다. 이때, 우방일측궤도드럼은 다양한 형상 및 다양한 재질로 적용 가능하다. 이때, 제 1후방일측회전휠(332)은 후방일측궤도드럼(337)의 내부 일측을 지지하고, 제 2후방일측회전휠(334)은 후방일측궤도드럼(337)의 내부 타측을 지지한다. 제 3후방일측회전휠(336)은 제 1후방일측회전휠(332)과 제 2후방일측회전휠(334)의 사이에서 후방일측궤도드럼(337)의 내부 하측을 지지한다.
후방일측연결브라켓(338)은 대응되는 제 1후방일측회전휠(332)과 제 2후방일측회전휠(334)과 제 3후방일측회전휠(336)을 각각 회전 가능하게 연결한다. 즉, 대응되는 제 1후방일측회전휠(332)과 제 2후방일측회전휠(334)과 제 3후방일측회전휠(336)은 각각 회전 중심에 후방일측핀(339)을 구비하고, 후방일측핀(339) 각각은 후방일측연결브라켓(338)에 회전 가능하게 연결된다. 그래서, 대응되는 제 1후방일측회전휠(332)과 제 2후방일측회전휠(334)과 제 3후방일측회전휠(336)은 후방일측연결브라켓(338)에 회전 가능하게 지지된다. 물론, 후방일측연결브라켓(338)은 다양한 형상 및 다양한 재질로 적용 가능하다.
아울러, 후방일측연결브라켓(338)은 후방일측캡(331)을 고정 연결한다. 후방일측캡(331)은 후방일측연결브라켓(338)에 고정된 채 제 1후방일측회전휠(332), 제 2후방일측회전휠(334) 및 제 3후방일측회전휠(336)의 상부를 덮어 진흙 등 이물질이 상부 방향으로 튀는 것을 방지한다. 후방일측캡(331)은 다양한 형상으로 변형 가능하다.
그리고, 후방타측휠모듈(340)은, 바디(200)의 축 방향을 따라 전방타측휠모듈(320)에 대응되게 배치되고, 제 1후방타측회전휠(342), 제 2후방타측회전휠(344), 제 3후방타측회전휠(346), 후방타측궤도드럼(347) 및 후방타측연결브라켓(348)을 포함한다.
제 1후방타측회전휠(342)은 바디(200)의 전진 이동의 경우 후방 타측에 배치되고, 제 2후방타측회전휠(344)은 바디(200)의 축 방향을 따라 제 1후방타측회전휠(342)과 설정 간격 이격되게 배치되며, 제 3후방타측회전휠(346)은 바디(200)의 축 방향을 따라 제 1후방타측회전휠(342)과 제 2후방타측회전휠(344)의 사이에 배치된다.
이때, 제 1후방타측회전휠(342)과 제 2후방타측회전휠(344)은 일직선상에 배치되고, 제 3후방타측회전휠(346)은 제 1후방타측회전휠(342)과 제 2후방타측회전휠(344)에 대응되게 배치된다.
아울러, 제 1후방타측회전휠(342), 제 2후방타측회전휠(344) 및 제 3후방타측회전휠(346)은 마주하는 제 1후방일측회전휠(332), 제 2후방일측회전휠(334) 및 제 3후방일측회전휠(336)에 대응되는 크기로 이루어지고, 재질에 한정되지 않는다.
그리고, 후방타측궤도드럼(347)은 대응되는 제 1후방타측회전휠(342), 제 2후방타측회전휠(344) 및 제 3후방타측회전휠(346)을 한꺼번에 감싸는 무한 궤도 타입으로 이루어진다. 이때, 후방타측궤도드럼(347)은 다양한 형상 및 다양한 재질로 적용 가능하다. 이때, 제 1후방타측회전휠(342)은 후방타측궤도드럼(347)의 내부 일측을 지지하고, 제 2후방타측회전휠(344)은 후방타측궤도드럼(347)의 내부 타측을 지지한다. 제 3후방타측회전휠(346)은 제 1후방타측회전휠(342)과 제 2후방타측회전휠(344)의 사이에서 후방타측궤도드럼(347)의 내부 하측을 지지한다.
후방타측연결브라켓(348)은 대응되는 제 1후방타측회전휠(342)과 제 2후방타측회전휠(344)과 제 3후방타측회전휠(346)을 각각 회전 가능하게 연결한다. 즉, 대응되는 제 1후방타측회전휠(342)과 제 2후방타측회전휠(344)과 제 3후방타측회전휠(346)은 각각 회전 중심에 후방타측핀(349)을 구비하고, 후방타측핀(349) 각각은 후방타측연결브라켓(348)에 회전 가능하게 연결된다. 그래서, 대응되는 제 1후방타측회전휠(342)과 제 2후방타측회전휠(344)과 제 3후방타측회전휠(346)은 후방타측연결브라켓(348)에 회전 가능하게 지지된다. 물론, 후방타측연결브라켓(348)은 다양한 형상 및 다양한 재질로 적용 가능하다.
아울러, 후방타측연결브라켓(348)은 후방타측캡(341)을 고정 연결한다. 후방타측캡(341)은 후방타측연결브라켓(348)에 고정된 채 제 1후방타측회전휠(342), 제 2후방타측회전휠(344) 및 제 3후방타측회전휠(346)의 상부를 덮어 진흙 등 이물질이 상부 방향으로 튀는 것을 방지한다. 후방타측캡(341)은 다양한 형상으로 변형 가능하다.
특히, 제 2전방일측회전휠(314)과 제 2전방타측회전휠(324)은 마주하는 방향으로 대응되게 배치되고, 제 2후방일측회전휠(334)과 제 2후방타측회전휠(344)은 마주하는 방향으로 대응되게 배치되며, 제 2전방일측회전휠(314)과 제 2후방일측회전휠(334)은 바디(200)의 축 방향으로 이웃하게 배치되고, 제 2전방타측회전휠(324)과 제 2후방타측회전휠(344)은 바디(200)의 축 방향으로 이웃하게 배치된다.
한편, 바디(200)는 전방일측메인빔(210), 전방타측메인빔(220), 후방일측서브빔(230), 후방타측서브빔(240), 전방구속빔(250) 및 후방구속빔(260)을 포함한다.
전방일측메인빔(210)은 전방일측연결브라켓(318)과 축 방향으로 나란하게 배치된다. 이때, 전방일측메인빔(210)은 전방일측연결브라켓(318)과 연결된다.
그리고, 전방타측메인빔(220)은 전방타측연결브라켓(328)과 축 방향으로 나란하게 배치된 채, 전방타측연결브라켓(328)과 연결된다.
아울러, 후방일측서브빔(230)은 전방일측메인빔(210)에 일직선이 되도록 배열된 채 전방일측메인빔(210)에 연결된다. 그리고, 후방타측서브빔(240)은 전방타측메인빔(220)에 일직선이 되도록 배열된 채 전방타측메인빔(220)에 연결된다.
전방구속빔(250)은 전방일측메인빔(210)과 전방타측메임빔을 연결하여 구속하고, 후방구속빔(260)은 후방일측서브빔(230)과 후방타측서브빔(240)을 연결하여 구속한다. 이때, 전방구속빔(250)과 후방구속빔(260)은 나란하게 배치될 수 있다. 아울러, 전방구속빔(250)은 하나 이상 구비될 수 있고, 후방구속빔(260)은 하나 이상 구비될 수 있다.
물론, 전방일측메인빔(210), 전방타측메인빔(220), 후방일측서브빔(230), 후방타측서브빔(240), 전방구속빔(250) 및 후방구속빔(260)은 다양한 형상 및 다양한 재질로 적용 가능하다.
아울러, 마주하는 방향으로 대응되게 배치되는 제 2전방일측회전휠(314)과 제 2전방타측회전휠(324)은 전방로터리샤프트(352)로 조인트된다. 그리고, 전방로터리샤프트(352)는 축 방향을 따라 양측이 대응되는 전방일측메인빔(210)과 전방타측메인빔(220)에 연결된다.
이때, 도시하지는 않았지만, 전방로터리샤프트(352)는 축 방향을 따라 양측에 감속기를 구비하여, 이 감속기가 대응되는 제 2전방일측회전휠(314)과 제 2전방타측회전휠(324)에 연결될 수 있다. 전방로터리샤프트(352)는 축 방향을 따라 양측이 전방일측연결브라켓(318)에 삽입 후 제 2전방일측회전휠(314)에 연결되고, 전방타측연결브라켓(328)에 삽입 후 제 2전방타측회전휠(324)에 연결된다.
그래서, 전방일측연결브라켓(318)과 전방타측연결브라켓(328)은 전방로터리샤프트(352)를 기준으로 회동 가능하게 된다. 제 1전방일측회전휠(312), 제 2전방일측회전휠(314) 및 제 3전방일측회전휠(316)은 전방일측연결브라켓(318)과 함께 동일 방향으로 회동된다. 그리고, 제 1전방타측회전휠(322), 제 2전방타측회전휠(324) 및 제 3전방타측회전휠(326)은 전방타측연결브라켓(328)과 함께 동일 방향으로 회동된다.
이때, 감속기에 의해, 전방일측연결브라켓(318)과 전방타측연결브라켓(328)은 전방로터리샤프트(352)를 기준으로 서서히 회동될 수 있다.
특히, 마주하는 방향으로 대응되는 전방일측연결브라켓(318)과 전방타측연결브라켓(328)은 전방로터리샤프트(352)와 나란하게 배열되는 전방커넥팅빔(354)으로 연결된다. 전방커넥팅빔(354)은 축 방향을 따라 양측이 전방일측연결브라켓(318)과 전방타측연결브라켓(328)을 연결 지지함으로써 전방일측연결브라켓(318)과 전방타측연결브라켓(328)이 동일한 각도로 회동되도록 안내한다.
마찬가지로, 마주하는 방향으로 대응되게 배치되는 제 2후방일측회전휠(334)과 제 2후방타측회전휠(344)은 후방로터리샤프트(362)로 조인트된다. 그리고, 후방로터리샤프트(362)는 축 방향을 따라 양측이 대응되는 후방일측서브빔(230)과 후방타측서브빔(240)에 연결된다.
이때, 도시하지는 않았지만, 후방로터리샤프트(362)는 축 방향을 따라 양측에 감속기를 구비하여, 이 감속기가 대응되는 제 2후방일측회전휠(334)과 제 2후방타측회전휠(344)에 연결될 수 있다. 후방로터리샤프트(362)는 축 방향을 따라 양측이 후방일측연결브라켓(338)에 삽입 후 제 2후방일측회전휠(334)에 연결되고, 후방타측연결브라켓(348)에 삽입 후 제 2후방타측회전휠(344)에 연결된다.
그래서, 후방일측연결브라켓(338)과 후방타측연결브라켓(348)은 후방로터리샤프트(362)를 기준으로 회동 가능하게 된다. 제 1후방일측회전휠(332), 제 2후방일측회전휠(334) 및 제 3후방일측회전휠(336)은 후방일측연결브라켓(338)과 함께 동일 방향으로 회동된다. 그리고, 제 1후방타측회전휠(342), 제 2후방타측회전휠(344) 및 제 3후방타측회전휠(346)은 후방타측연결브라켓(348)과 함께 동일 방향으로 회동된다.
이때, 감속기에 의해, 후방일측연결브라켓(338)과 후방타측연결브라켓(348)은 후방로터리샤프트(362)를 기준으로 서서히 회동될 수 있다.
특히, 마주하는 방향으로 대응되는 후방일측연결브라켓(338)과 후방타측연결브라켓(348)은 후방로터리샤프트(362)와 나란하게 배열되는 후방커넥팅빔(364)으로 연결된다. 후방커넥팅빔(364)은 축 방향을 따라 양측이 후방일측연결브라켓(338)과 후방타측연결브라켓(348)을 연결 지지함으로써 후방일측연결브라켓(338)과 후방타측연결브라켓(348)이 동일한 각도로 회동되도록 안내한다.
이때, 전방일측휠모듈(310), 전방타측휠모듈(320), 후방일측휠모듈(330) 및 후방타측휠모듈(340)이 동일한 높이의 평지에서 작동하며 바디(200)를 이송할 경우, 전방커넥팅빔(354)은 전방일측메인빔(210)과 전방타측메인빔(220)의 하측에서 전방일측메인빔(210)과 전방타측메인빔(220)을 접하여 지지하고, 후방커넥팅빔(364)은 후방일측서브빔(230)과 후방타측서브빔(240)의 하측에서 후방일측서브빔(230)과 후방타측서브빔(240)을 접하여 지지한다.
따라서, 바디(200)가 평지에서 이동시, 전방일측메인빔(210)과 전방타측메인빔(220)은 전방로터리샤프트(352)와 전방커넥팅빔(354)에 접하여 지지되고, 후방일측서브빔(230)과 후방타측서브빔(240)은 후방로터리샤프트(362)와 후방커넥팅빔(364)에 접하여 지지된다.
아울러, 복수 개의 각 구동모터(410,420,430,440)의 구동 방향 및 구동력의 차이에 따라, 전방일측연결브라켓(318)과 전방타측연결브라켓(328)이 (하향)경사질 경우, 전방로터리샤프트(352)는 전방일측메인빔(210)과 전방타측메인빔(220)에 연결된 상태를 유지한 채 전방커넥팅빔(354)은 전방일측메인빔(210)과 전방타측메인빔(220)에 이격된다.
마찬가지로, 후방일측연결브라켓(338)과 후방타측연결브라켓(348)이 (하향)경사질 경우, 후방로터리샤프트(362)는 후방일측서브빔(230)과 후방타측서브빔(240)에 연결된 상태를 유지한 채 후방커넥팅빔(364)은 후방일측서브빔(230)과 후방타측서브빔(240)에 이격된다.
이때, 전방구속빔(250)은 전방로터리샤프트(352)와 전방커넥팅빔(354) 각각에 대응되게 배치되면서 각각의 상부에 위치하고, 후방구속빔(260)은 후방로터리샤프트(362)와 후방커넥팅빔(364) 각각에 대응되게 배치되면서 각각의 상부에 위치하는 것으로 한다.
아울러, 대각 방향으로 위치하는 전방로터리샤프트(352)와 전방구속빔(250)은 전방액추에이터(372)로 연결된다.
전방액추에이터(372)는 전방로터리샤프트(352)에 대해 전방구속빔(250)을 당기거나 밀도록 작동함으로써 전방일측연결브라켓(318)과 전방타측연결브라켓(328)의 축 방향이 바닥에 수평 또는 기울어진 상태를 유지하도록 제어하는 역할을 한다.
그리고, 대각 방향으로 위치하는 후방로터리샤프트(362)와 후방구속빔(260)은 후방액추에이터(374)로 연결된다.
후방액추에이터(374)는 후방로터리샤프트(362)에 대해 후방구속빔(260)을 당기거나 밀도록 작동함으로써 후방일측연결브라켓(338)과 후방타측연결브라켓(348)의 축 방향이 바닥에 수평 또는 기울어진 상태를 유지하도록 제어하는 역할을 한다.
이때, 전방액추에이터(372)가 작동시, 전방일측구동모터(410)와 전방타측구동모터(420)의 구동 부하가 상이할 수 있다. 마찬가지로, 후방액추에이터(374)가 작동시, 후방일측구동모터(430)와 후방타측구동모터(440)의 구동 부하가 상이할 수 있다.
한편, 후방로터리샤프트(362)는 수평이동부(500)에 의해 후방일측휠모듈(330)과 후방타측휠모듈(340)과 함께 수평 이동될 수 있다.
특히, 바디(200)가 전진 이동되며, 전방일측휠모듈(310)과 전방타측휠모듈(320)이 계단 등 경사지에 위치하는 초기 시점에, 후방일측휠모듈(330)과 후방타측휠모듈(340)이 수평이동부(500)에 의해 평지에 위치하는 시간을 지연시킴으로써, 전동식 모빌리티(100)가 경사지로 이동되는 초기 시점에 무게 중심이 하부(대각) 방향으로 작용함에 따른 뒤집히는 등의 자세 불안을 발생되는 것이 방지된다.
실시예로, 수평이동부(500)는 일측슬라이드빔(510), 일측롤러(520), 타측슬라이드빔(530), 타측롤러(540) 및 전후진작동부재(550)를 포함한다.
일측슬라이드빔(510)은 후방일측서브빔(230)에서 연장되어 대응되는 전방일측메인빔(210)에 축 삽입된다.
그리고, 일측롤러(520)는 전방일측메인빔(210) 또는 일측슬라이드빔(510)에 회전 가능하게 구비되어, 전방일측메인빔(210)의 내부를 따라 축 방향으로 이동되는 일측슬라이드빔(510)을 이송 안내하는 역할을 한다. 이를 위해, 일측롤러(520)는 복수 개 구비된다.
그리고, 타측슬라이드빔(530)은 후방타측서브빔(240)에서 연장되어 전방타측메인빔(220)에 축 삽입된다.
타측롤러(540)는 전방타측메인빔(220) 또는 타측슬라이드빔(530)에 회전 가능하게 구비되어, 전방타측메인빔(220)의 내부를 따라 축 방향으로 이동되는 타측슬라이드빔(530)을 이송 안내한다. 타측롤러(540)는 복수 개 구비된다.
아울러, 전후진작동부재(550)는 일측이 전방구속빔(250)에 힌지 연결되고, 타측이 후방구속빔(260)에 힌지 연결된다. 그리고, 전후진작동부재(550)는 외력에 의해 전후진 작동하게 된다.
그래서, 전후진작동부재(550)가 작동시, 일측슬라이드빔(510)과 타측슬라이드빔(530)이 대응되는 전방일측메인빔(210)과 전방타측메인빔(220)에 슬라이드 이동됨에 따라, 후방일측서브빔(230)과 후방타측서브빔(240)에 연결되는 후방로터리샤프트(362)가 이동하게 된다. 이에 연동되어, 후방일측휠모듈(330)과 후방타측휠모듈(340)이 위치 이동하게 된다.
특히, 상부덮개(270) 또는 전방일측메인빔(210)과 전방타측메인빔(220)이 시트(110)로부터 집중 하중을 받음에 따라, 전후진작동부재(550)가 전진 작동시, 전방일측메인빔(210)과 전방타측메인빔(220)에 대해 일측슬라이드빔(510)과 타측슬라이드빔(530)이 축 방향으로 이동할 수 있게 된다.
또는, 제 1전방일측회전휠(312)과 제 1전방타측회전휠(322)에 연결되는 전방일측구동모터(410)와 전방타측구동모터(420)의 구동력이 제 1후방일측회전휠(332)과 제 1후방타측회전휠(342)에 연결되는 후방일측구동모터(430)와 후방타측구동모터(440)의 구동력보다 적게 제어됨으로써, 전방일측메인빔(210)과 전방타측메인빔(220)에 대해 일측슬라이드빔(510)과 타측슬라이드빔(530)이 축 방향으로 이동할 수 있게 된다.
그리고, 본 발명에 따른 전동식 모빌리티(100)가 탑승용으로 이용될 수 있도록, 상부덮개(270)는 시트(110)를 구비한다. 시트(110)는 등받이를 구비하는 등 다양하게 형성될 수 있다.
아울러, 시트(110)는 조절부(120)에 의해 수평과 높낮이가 조절될 수 있다.
여기서, 조절부(120)는 힌지서포트빔(122), 높낮이작동부재(124), 수평작동부재(126) 및 기울기센서부재(128)를 포함할 수 있다.
힌지서포트빔(122)은 상부덮개(270)에 일측이 힌지 연결되고, 타측이 시트(110)에 힌지 연결된다. 이때, 힌지서포트빔(122)은 하나 이상 구비되는데, 상부덮개(270)에 대해 시트(110)를 안정적으로 지지할 수 있도록 나란한 한 쌍으로 구비되는 것으로 한다. 물론, 힌지서포트빔(122)은 다양한 형상으로 변형 가능하다.
그리고, 높낮이작동부재(124)는 힌지서포트빔(122)에 일측이 힌지 연결되고, 타측이 상부덮개(270)에 힌지 연결된다. 이때, 높낮이작동부재(124)는 힌지서포트빔(122)에 일대일 대응되게 구비될 수 있으나, 1개 구비되어 한 쌍의 힌지서포트빔(122)을 동시에 지지하는 것으로 한다.
높낮이작동부재(124)가 외력에 의해 전후진 작동됨에 따라, 힌지서포트빔(122)은 기울기를 달리함으로써 시트(110)의 높낮이 제어한다.
아울러, 수평작동부재(126)는 시트(110)에 일측이 힌지 연결되고, 타측이 힌지서포트빔(122)에 힌지 연결된다. 이때, 수평작동부재(126)는 힌지서포트빔(122)에 일대일 대응되게 구비될 수 있으나, 1개 구비되어 한 쌍의 힌지서포트빔(122)을 동시에 지지하는 것으로 한다.
수평작동부재(126)는 외부 신호에 의해 축 방향으로 전후진 작동되며 길이가 가변제어된다.
이에 따라, 시트(110)는 힌지서포트빔(122)에 대해 각도 조절이 가능하게 된다.
기울기센서부재(128)는 바디(200), 후방일측연결브라켓(338) 또는 후방타측연결브라켓(348) 등의 기울기에 연동되어, 시트(110)의 기울기를 조절하기 위해 수평작동부재(126)에 신호를 전달한다.
따라서, 바디(200), 후방일측연결브라켓(338) 및 후방타측연결브라켓(348) 등이 경사지에 위치함으로써 기울어지더라도, 시트(110)는 기울기센서부재(128)의 신호를 전달받은 수평작동부재(126)의 작동에 의해 평지와 수평하도록 설정 각도를 유지하게 된다.
이때, 기울기센서부재(128)는 전동식 모빌리티(100)의 다양한 위치에 하나 이상 구비될 수 있다.
도 13은 본 발명에 따른 전동식 모빌리티(100)가 계단을 내려가는 시점에서 후방일측휠모듈(330), 후방타측휠모듈(340) 및 조절부(120)이 작동하는 상태를 보인 도면이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 모빌리티의 사시도이다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 모빌리티(100)는 바디(200), 휠모듈(310,320,330,340) 및 구동모터(도 5 참조)를 포함한다.
특히, 바디(200)는 대략 평판 형상의 상부덮개(270)를 구비한다.
이로써, 본 실시예에 따른 전동식 모빌리티(100)는 물건 이송용 트레이나 캐리어로 사용 가능하다.
물론, 상부덮개(270)는 다양한 형상으로 변형 가능하다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100: 전동식 모빌리티 110: 시트
120: 조절부 122: 힌지서포트빔
124: 높낮이작동부재 126: 수평작동부재
128: 기울기센서부재 200: 바디
210: 전방일측메인빔 220: 전방타측메인빔
230: 후방일측서브빔 240: 후방타측서브빔
250: 전방구속빔 260: 후방구속빔
310: 전방일측휠모듈 312: 제 1전방일측회전휠
314: 제 2전방일측회전휠 317: 전방일측궤도드럼
318: 전방일측연결브라켓 319: 전방일측핀
320: 전방타측휠모듈 322: 제 1전방타측회전휠
324: 제 2전방타측회전휠 327: 전방타측궤도드럼
328: 전방타측연결브라켓 329: 전방타측핀
330: 후방일측휠모듈 332: 제 1후방일측회전휠
334: 제 2후방일측회전휠 337: 후방일측궤도드럼
338: 후방일측연결브라켓 339: 후방일측핀
340: 후방타측휠모듈 342: 제 1후방타측회전휠
344: 제 2후방타측회전휠 347: 후방타측궤도드럼
348: 후방타측연결브라켓 349: 후방타측핀
352: 전방로터리샤프트 354: 전방커넥팅빔
362: 후방로터리샤프트 364: 후방커넥팅빔
372: 전방액추에이터 374: 후방액추에이터
410: 전방일측구동모터 420: 전방타측구동모터
430: 후방일측구동모터 440: 후방타측구동모터
500: 수평이동부 510: 일측슬라이드빔
520: 일측롤러 530: 타측슬라이드빔
540: 타측롤러 550: 전후진작동부재

Claims (11)

  1. 바디; 상기 바디의 양측에 각각 복수 개 구비되고, 양방향 회전 가능하게 구비되는 휠모듈; 및 상기 휠모듈에 일대일 연결되는 구동모터를 포함하고,
    상기 휠모듈은, 상기 바디의 주행 방향을 따라 일측 전방에 하나 이상 구비되고, 상기 구동모터 중 전방일측구동모터에 의해 구동되는 전방일측휠모듈; 상기 바디의 주행 방향을 따라 타측 전방에 하나 이상 구비되고, 상기 구동모터 중 전방타측구동모터에 의해 구동되는 전방타측휠모듈; 상기 바디의 주행 방향을 따라 일측 후방에 하나 이상 구비되고, 상기 구동모터 중 후방일측구동모터에 의해 구동되는 후방일측휠모듈; 및 상기 바디의 주행 방향을 따라 타측 후방에 하나 이상 구비되고, 상기 구동모터 중 후방타측구동모터에 의해 구동되는 후방타측휠모듈을 포함하며,
    상기 후방일측휠모듈은 제 2후방일측회전휠을 포함하고, 상기 후방타측휠모듈은 제 2후방타측회전휠을 포함하며,
    대응되는 상기 제 2후방일측회전휠과 상기 제 2후방타측회전휠은 후방로터리샤프트로 조인트되고,
    상기 후방로터리샤프트는 수평이동부에 의해 상기 후방일측휠모듈 및 상기 후방타측휠모듈과 함께 수평 이동되며,
    상기 바디는, 전방일측메인빔; 전방타측메인빔; 상기 전방일측메인빔에 대응되게 배열되는 후방일측서브빔; 및 상기 전방타측메인빔에 대응되게 배열되는 후방타측서브빔을 포함하고,
    상기 수평이동부는, 상기 후방일측서브빔에서 연장되어 상기 전방일측메인빔에 축 삽입되는 일측슬라이드빔;
    상기 전방일측메인빔 또는 상기 일측슬라이드빔에 회전 가능하게 구비되어, 축 방향으로 이동되는 상기 일측슬라이드빔을 이송 안내하는 복수 개의 일측롤러;
    상기 후방타측서브빔에서 연장되어 상기 전방타측메인빔에 축 삽입되는 타측슬라이드빔; 및
    상기 전방타측메인빔 또는 상기 타측슬라이드빔에 회전 가능하게 구비되어, 축 방향으로 이동되는 상기 타측슬라이드빔을 이송 안내하는 복수 개의 타측롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 모빌리티.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 전방일측휠모듈은, 제 1전방일측회전휠;
    상기 제 1전방일측회전휠에 대응되게 배치되는 제 2전방일측회전휠;
    대응되는 상기 제 1전방일측회전휠과 상기 제 2전방일측회전휠을 감싸고, 무한궤도 타입인 전방일측궤도드럼; 및
    대응되는 상기 제 1전방일측회전휠과 상기 제 2전방일측회전휠을 각각 회전 가능하게 연결하고, 상기 전방일측메인빔과 축 방향으로 나란하게 배치되는 전방일측연결브라켓을 포함하고,
    상기 전방타측휠모듈은, 제 1전방타측회전휠;
    상기 제 1전방타측회전휠에 대응되게 배치되는 제 2전방타측회전휠;
    대응되는 상기 제 1전방타측회전휠과 상기 제 2전방타측회전휠을 감싸고, 무한궤도 타입인 전방타측궤도드럼; 및
    대응되는 상기 제 1전방타측회전휠과 상기 제 2전방타측회전휠을 각각 회전 가능하게 연결하고, 상기 전방타측메인빔과 축 방향으로 나란하게 배치되는 전방타측연결브라켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 모빌리티.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 후방일측휠모듈은, 상기 제 2후방일측회전휠에 대응되게 배치되는 제 1후방일측회전휠;
    대응되는 상기 제 1후방일측회전휠과 상기 제 2후방일측회전휠을 감싸고, 무한궤도 타입인 후방일측궤도드럼; 및
    대응되는 상기 제 1후방일측회전휠과 상기 제 2후방일측회전휠을 각각 회전 가능하게 연결하는 후방일측연결브라켓을 포함하고,
    상기 후방타측휠모듈은, 상기 제 2후방타측회전휠에 대응되게 배치되는 제 1후방타측회전휠;
    대응되는 상기 제 1후방타측회전휠과 상기 제 2후방타측회전휠을 감싸고, 무한궤도 타입인 후방타측궤도드럼; 및
    대응되는 상기 제 1후방타측회전휠과 상기 제 2후방타측회전휠을 각각 회전 가능하게 연결하는 후방타측연결브라켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 모빌리티.
  5. 제 4항에 있어서,
    대응되는 상기 후방일측연결브라켓과 상기 후방타측연결브라켓은 상기 후방로터리샤프트와 나란하게 배열되는 후방커넥팅빔으로 연결되는 것을 특징으로 하는 전동식 모빌리티.
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 바디는, 상기 전방일측메인빔과 상기 전방타측메인빔을 연결하여 구속하는 전방구속빔; 및
    상기 후방일측서브빔과 상기 후방타측서브빔을 연결하여 구속하는 후방구속빔을 포함하고,
    상기 수평이동부는, 상기 전방구속빔에 대해 상기 후방구속빔의 거리를 변경함으로써, 상기 전방일측휠모듈에 대해 상기 후방일측휠모듈을 축 방향으로 이동 제어하는 전후진작동부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 모빌리티.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 후방로터리샤프트와 상기 후방구속빔은 후방액추에이터로 연결되고,
    상기 후방일측휠모듈은, 상기 제 2후방일측회전휠에 대응되게 배치되는 제 1후방일측회전휠; 및 대응되는 상기 제 1후방일측회전휠과 상기 제 2후방일측회전휠을 각각 회전 가능하게 연결하는 후방일측연결브라켓을 포함하며,
    상기 후방타측휠모듈은, 상기 제 2후방타측회전휠에 대응되게 배치되는 제 1후방타측회전휠; 및 대응되는 상기 제 1후방타측회전휠과 상기 제 2후방타측회전휠을 각각 회전 가능하게 연결하는 후방타측연결브라켓을 포함하고,
    상기 후방액추에이터는 상기 후방일측연결브라켓과 상기 후방타측연결브라켓의 축 방향이 바닥에 수평 또는 기울어진 상태를 유지하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 전동식 모빌리티.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 바디는 상부덮개를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 모빌리티.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 상부덮개는 시트를 구비하고,
    상기 시트는 조절부에 의해 수평과 높낮이가 조절되는 것을 특징으로 하는 전동식 모빌리티.
  11. 제 10항에 있어서, 상기 조절부는,
    상기 상부덮개에 일측이 힌지 연결되고, 타측이 상기 시트에 힌지 연결되는 힌지서포트빔;
    상기 힌지서포트빔에 일측이 힌지 연결되고, 타측이 상기 상부덮개에 힌지 연결되어, 상기 힌지서포트빔의 기울기를 설정함으로써 상기 시트의 높낮이를 제어하는 높낮이작동부재;
    상기 시트에 일측이 힌지 연결되고, 타측이 상기 힌지서포트빔에 힌지 연결되며, 축 방향으로 길이 가변 제어되는 수평작동부재; 및
    상기 후방일측연결브라켓과 상기 후방타측연결브라켓의 기울기에 연동되어, 상기 시트의 기울기를 조절하기 위해 상기 수평작동부재에 신호를 전달함으로써, 상기 시트가 설정 각도를 유지하도록 하는 기울기센서부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 모빌리티.
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