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KR102399871B1 - 로봇 암 연장 장치 및 이를 포함하는 로봇 - Google Patents

로봇 암 연장 장치 및 이를 포함하는 로봇 Download PDF

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KR102399871B1
KR102399871B1 KR1020170148021A KR20170148021A KR102399871B1 KR 102399871 B1 KR102399871 B1 KR 102399871B1 KR 1020170148021 A KR1020170148021 A KR 1020170148021A KR 20170148021 A KR20170148021 A KR 20170148021A KR 102399871 B1 KR102399871 B1 KR 102399871B1
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KR
South Korea
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chain block
row
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robot
robot arm
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유재춘
신승훈
이고르 이바노브
현석
노경식
장시호
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삼성전자 주식회사
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Abstract

하우징; 상기 하우징의 일측에 형성되며, 로봇과 연결되는 어댑터; 상기 하우징에 내장되며, 상기 하우징에서 인출되거나 인입되는 길이 연장부; 및 상기 길이 연장부의 구동력을 제공하는 구동부;를 포함하는 로봇 암 연장 장치가 소개된다. 이 밖의 다른 실시예가 가능하다.

Description

로봇 암 연장 장치 및 이를 포함하는 로봇 {ROBOT ARM EXTENSION APPARATUS AND ROBOT INCLUDING THE SAME}
본 발명은 다양한 작업 로봇의 작동 반경을 확장하는 로봇 암 연장 장치에 관한 것이다.
산업 현장에서 다양한 역할을 수행하는 로봇은 그 용도에 따라 동작속도, 정밀도, 크기 등이 다양하게 형성된다.
특히 말단 조작부에 가해지는 하중이 크거나 작업반경이 넓어질수록 로봇 암의 길이, 개수 등이 비례하여 증가하는 경향을 보이며 이를 구동하기 위한 모터, 감속기 등의 제반 부품 등도 비례하여 대형화 고성능화 되는 경향이 있다.
그러나, 산업 현장에서는 말단 조작부에 가해지는 하중은 적으나, 넓은 작업반경이 필요하거나, 반대로 넓은 작업반경은 불필요하나 말단 조작부에 높은 내구 하중이 필요한 경우 등이 발생할 수 있다.
이러한 요구에 맞춰 기존의 상용화된 로봇을 선택하게 되면, 필요 이상으로 고가이거나 고성능의 로봇을 사용해야 하는 경우가 발생할 수 있으며, 이른 해결하기 위한 다양한 연구가 진행되고 있다.
선행기술 문헌번호: 일본 공개특허공보 특해2001-260070호, 일본 특허공보 특허 제5435679호
산업 현장에서 로봇의 작업 환경 및 조건에 최적화하여 로봇의 작동반경을 증가시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장장치는 하우징; 상기 하우징의 일측에 형성되며, 로봇과 연결되는 어댑터; 상기 하우징에 내장되며, 상기 하우징에서 인출되거나 인입되는 길이 연장부; 및 상기 길이 연장부가 인출 또는 인입되도록 구동력을 제공하는 구동부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 본체; 상기 본체와 연결되고, 회전 운동 또는 직선 운동하는 로봇 암; 상기 로봇 암의 단부와 어댑터를 통해 연결되는 하우징; 상기 하우징에 내장되며, 상기 하우징에서 인출되거나 인입되는 길이 연장부; 및 상기 길이 연장부의 구동력을 제공하는 구동부;를 포함할 수 있다.
고가, 고성능 사양의 로봇을 사용하지 않더라도, 산업 현장에서 로봇의 작업 환경 및 조건에 따라 작업 반경을 조절할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치가 로봇에 장착된 상태를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치와 로봇의 결합 부분을 나타낸 도면이다.
도 3a 내지 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치의 내부구조를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치의 구동부를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치가 로봇에 장착된 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치와 로봇의 결합 부분을 나타낸 도면이다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치의 내부구조를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치가 로봇에 장착된 상태를 나타낸 도면이다
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치와 로봇의 결합 부분을 나타낸 도면이다.
도 11 내지 도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치의 구동부를 나타낸 도면이다.
이하, 본 문서의 다양한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1," "제 2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한," "~하는 능력을 가지는," "~하도록 변경된," "~하도록 만들어진," "~를 할 수 있는," 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다. 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치(100)가 로봇에 장착된 상태를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 크게 본체(160), 로봇 암(170)을 포함할 수 있다. 본체(160)는 로봇 구동을 위한 중심 역할을 할 수 있다. 본체(160)는 지면에 고정된 형태일 수도 있고, 이동 가능한 형태일 수 있다. 본체(160)는 로봇 암(170) 및 로봇 암(170)에 장착되어 다양한 작업을 수행하는 말단 조작부(미도시)에 이르기 까지 구동을 위한 전력을 공급받아 전달하는 역할을 할 수 있다.
말단 조작부(미도시)는 로봇이 용도에 따라 작업을 수행하는 부분으로 예를 들면, 전자부품 등을 장착하는 그리퍼, 용접을 위한 용접기 등 작업 종류에 따라 다양하게 형성될 수 있다.
로봇 암(170)은 작업의 대상이 되는 위치에 말단 조작부(미도시)를 위치시키는 역할을 수행하며, 로봇 암(170)의 개수, 길이 등에 따라 작업 반경 및 동작의 정밀도가 달라질 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치(100, 도 1 참조)와 로봇의 결합 부분을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치(100, 도 1 참조)는 로봇 암(170)의 말단과 말단 조작부(미도시) 사이에 배치되어 로봇의 작동 반경을 증가시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치(100, 도 1 참조)는 어댑터(111)와 같은 부품을 통해 로봇 암(170)의 말단에 연결될 수 있다. 어댑터(111)는 장착되는 로봇 암(170)의 말단 형태에 대응하여 다양하게 형성될 수 있고, 별도의 부품으로 형성되거나 로봇 암 연장 장치(100, 도 1 참조)의 하우징(110)과 일체형으로 형성될 수도 있다.
도 3a 내지 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치(100, 도 1 참조)의 내부구조를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3a는 길이 연장부(120)가 하우징(110, 도 2 참조) 내부로 권취된 상태를 나타낸 도면이고, 도 3b는 길이 연장부(120)가 하우징(110, 도 2 참조) 외부로 인출되어 로봇 암(170)의 길이가 연장된 상태를 나타낸 도면이다.
도 3a 내지 도 3b를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치(100, 도 1 참조)는 하우징(110, 도 2 참조), 어댑터(111, 도 2참조), 길이 연장부(120) 및 구동부(150)를 포함할 수 있다.
하우징(110, 도 2 참조)은 로봇 암 연장 장치(100, 도 1 참조)를 하나의 모듈 형태로 구성하여 로봇 암(170)의 말단에 장착하기 용이하게 할 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이 어댑터(111, 도 2참조)는 로봇 암(170) 말단의 형태에 따라 다양하게 형성될 수 있으며, 별도의 부품으로 형성될 수도 있고, 하우징(110, 도 2 참조)과 일체형으로 형성될 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 길이 연장부(120)는 복수개의 체인블럭(131, 141)으로 구성될 수 있다. 복수개의 체인블럭(131, 141)이 상호간에 회동할 수 있도록 연결되어 체인형태를 형성할 수 있다. 복수개의 체인블럭(131, 141)은 일렬로 정렬되어 하우징(110, 도 2 참조) 외부로 인출됨으로써 로봇 암(170)을 연장시킬 수 있다. 또한, 복수개의 체인블럭(131, 141)이 상호간에 회동하여 하우징(110, 도 2 참조) 내부로 인취됨으로써 연장된 로봇 암(170)을 원상태로 복귀시킬 수 있다.
도 3A를 참조하여 구체적으로 살펴보면, 개별 체인블럭(131, 141)은 베이스(133), 돌출부(135) 및 자성체(137)를 포함할 수 있다.
베이스(133)는 사각 플레이트 형상으로 형성될 수 있다. 베이스(133)의 어느 일측 모서리를 제1모서리(133a)라고 할 때, 제1모서리(133a)와 마주보는 모서리를 제2모서리(133b), 나머지를 제3모서리(133c) 내지 제4모서리(133d)로 정의할 수 있다.
돌출부(135)는 베이스(133)의 제1모서리(133a)와 제2모서리(133b)에서 같은 방향으로 돌출되어 형성될 수 있다. 돌출부(135)는 베이스(133)의 동일면에서 돌출되어 형성될 수 있다. 예를 들어 베이스(133)의 일면에서 돌출되어 형성될 수 있으며, 제1모서리(133a)와 제2모서리(133b)를 가로지르는 방향으로 절개한 단면을 기준으로 살펴볼 때,'ㄷ'과 같은 형상으로 형성될 수 있다. 돌출부(135)는 복수개의 체인블럭(131, 141)이 연결되어 회동할 때, 서로 다른 체인블럭(131, 141)에 형성된 돌출부(135)끼리 물리적으로 간섭됨으로써 회동방향을 제한하는 역할을 하고, 체인블럭(131, 141)이 일렬로 정렬되었을 때, 정렬 상태를 유지하는 지지력을 발생시킬 수 있다.
길이 연장부(120)는 어느 하나의 체인블럭 베이스(133)의 제3모서리(133c)가 다른 체인블럭 베이스(133)의 제4모서리(133d)와 서로 회동 가능하게 연결된 구조가 반복적으로 형성되어 이루어질 수 있다. 복수개의 체인블럭(131, 141)은 상호간에 힌지 결합하여 회동할 수 있다.
길이 연장부(120)는 제1열 체인블럭(130)과 제2열 체인블럭(140)을 포함할 수 있다. 즉 길이 연장부(120)는 2열의 체인블럭으로 형성될 수 있다. 제1열 체인블럭(130)과 제2열 체인블럭(140)은 제1열의 체인블럭의 돌출부(135)가 제2열 체인블럭(140)의 돌출부(135)와 서로 맞닿아 결합할 수 있다.
제1열 체인블럭(130)과 제2열 체인블럭(140)의 결합력을 향상시키기 위하여 각 체인 블록의 돌출부(135)에는 자성체(137)가 배치될 수 있다. 제1열 체인블럭(130)과 제2열 체인블럭(140)의 결합을 위해 서로 마주하는 체인블럭의 돌출부(135)에는 서로 반대극성의 자성체(137)가 배치될 수 있다.
도 3b의 도시 상태를 기준으로, 길이 연장부(120)를 두 개의 체인블럭 열(130, 140)로 형성하면 전,후 방향의 외력에 대해서는 힌지 결합부가 지지력을 제공할 수 있고 하방으로 작용하는 외력은 제1열 체인블럭(130)의 돌출부(135)가 서로 물리적으로 간섭하여 지지력을 제공할 수 있으며, 상방으로의 외력에 대해서는 제2열 체인블럭(140)의 돌출부(135)가 서로 물리적으로 간섭하여 지지력을 제공할 수 있다.
도 3a 내지 도 3b에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치(100, 도 1 참조)는 분리기(113)를 더 포함할 수 있다. 제1열 체인블럭(130)과 제2열 체인블럭(140)이 하우징(110, 도 2 참조) 내부로 권취됨과 동시에 분리기(113)를 통해 분리됨으로써, 용이하게 체인블럭을 하우징(110, 도 2 참조) 내에 권위할 수 있다.
도 4a 내지 도 4b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치(100, 도 1 참조)의 내부구조를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4a는 길이 연장부(120)가 하우징(110, 도 2 참조) 내부로 권취된 상태를 나타낸 도면이고, 도 4b는 길이 연장부(120)가 하우징(110, 도 2 참조) 외부로 인출되어 로봇 암(170)의 길이가 연장된 상태를 나타낸 도면이다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3b와 비교하여 분리기(113)의 형태에 차이점이 있을 수 있다. 분리기(113)가 도 4a 내지 도 4b에 도시된바와 같이 쐐기 형상으로 형성된 경우, 도 3a 내지 도 3b의 실시예와 비교할 때 제1열 체인블러과 제2열 체인블럭(140)의 분리가 보다 더 용이할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치(100, 도 1 참조)의 구동부(150)를 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치(100, 도 1 참조)는 체인블럭 베이스(133)의 타면에 형성된 요철(139)과 구동부(150)의 외주면에 형성된 요철(151)에 의해 동작할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(150)는 원통 롤러 형태로 회전에 따라 체인블럭을 하우징(110, 도 2 참조)으로부터 인출하거나 하우징(110, 도 2 참조) 내부로 인입시킬 수 있다. 도면에서는 원통형 롤러 타입의 구동부(150)에 대하여 도시하고 있으나, 기어 형태 등 다양하게 형성될 수 있다.
체인블록의 베이스(133)의 타면에는 체인블럭이 하우징(110, 도 2 참조)으로부터 인출되는 방향과 교차되도록 요철(139)이 형성될 수 있다.
구동부(150) 외주면의 요철(151)과 체인블록에 형성된 요철(139)이 서로 치합되어 구동력을 체인블럭에 전달할 수 있다. 구동부(150)의 회전정도에 따라 체인블럭의 인출 정도를 조절할 수 있는바, 로봇 암(170)의 연장 길이를 조절할 수 있다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치가 로봇에 장착된 상태를 나타낸 도면이고, 도 7은 로봇 암 연장 장치와 로봇의 결합 부분을 나타낸 도면이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치를 설명함에 있어, 동일 구성요소에 대해서는 도 1 내지 도 5의 실시예와 동일한 도면부호를 사용하고 있으며, 이 부분에 대한 설명은 생략하고 차이점을 중심으로 설명한다.
도 6 내지 도 7을 참조하여 살펴보면, 로봇 암 연장 장치는 어댑터(111)와 같은 부품을 통해 로봇 암의 말단에 연결될 수 있다. 어댑터(111)는 장착되는 로봇 암의 말단 형태에 대응하여 다양하게 형성될 수 있고, 별도의 부품으로 형성되거나 로봇 암 연장 장치의 길이 연장부(220)와 일체형으로 형성될 수도 있다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치의 내부구조를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 8a 내지 도 8b를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치는 어댑터(111, 도 7 참조), 길이 연장부(220) 및 구동부(250)를 포함할 수 있다.
길이 연장부(220)는 복수개의 연장관으로 구성될 수 있다. 복수개의 연장관이 내접하며 슬라이드 이동할 수 있도록 형성될 수 있다. 도 8에서는 제1연장관(221) 내지 제3연장관(223)으로 형성된 것을 도시하고 있으나, 이에 국한되지 않으며, 2개 또는 4개 이상의 연장관으로 형성할 수도 있다.
가장 직경이 큰 연장관을 제1연장관(221)이라 할 때, 제1연장관(221)의 내주면에 제2연장관(222)의 외주면이 접촉하고, 제2연장관(222)의 내주면에 제3연장관(223)의 외주면이 접촉되도록 결합하여, 제2연장관(222) 및 제3연장관(223)이 슬라이드 이동하며 로봇 암의 길이를 연장시킬 수 있다. 도 8a는 제1연장관(221) 내지 제3연장관(223)이 최대로 연장된 상태를 나타낼 수 있으며, 도 8b는 제1연장관(221) 내지 제3연장관(223)이 최소로 압축된 상태를 나타낼 수 있다.
제1연장관(221)과 제2연장관(222)의 접촉면 또는 제2연장관(222)과 제3연장관(223)의 접촉면에서는 평 베어링이 배치될 수 있다. 평 베어링은 제1연장관(221)과 제2연장관(222)의 접촉면 또는 제2연장관(222)과 제3연장관(223)의 접촉면 사이의 마찰력을 감소시켜 상호간의 슬라이드 이동이 원활하도록 할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 구동부(250)는 주름관(250)과 공압펌프(미도시)로 구성될 수 있다.
도 8a에 도시된 바와 같이 제1연장관(221) 내지 제3연장관(223)을 관통하는 주름관(250)을 배치하고, 내부에 공압펌프(미도시)를 통해 공기를 불어 넣으면, 제1연장관(221) 내지 제3연장관(223)은 최대로 연장될 수 있다. 반대로 주름관(250) 내부에 공압펌프(미도시)를 이용하여 공기를 제거하면 제1연장관(221) 내지 제3연장관(223)은 도 8b와 같이 압축될 수 있다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치가 로봇에 장착된 상태를 나타낸 도면이고, 도 10은 로봇 암 연장 장치와 로봇의 결합 부분을 나타낸 도면이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치를 설명함에 있어, 동일 구성요소에 대해서는 도 1 내지 도 5의 실시예와 동일한 도면부호를 사용하고 있으며, 이 부분에 대한 설명은 생략하고 차이점을 중심으로 설명한다.
도 9 내지 도 10을 참조하여 살펴보면, 로봇 암 연장 장치는 어댑터(111)와 같은 부품을 통해 로봇 암의 말단에 연결될 수 있다. 어댑터(111)는 장착되는 로봇 암의 말단 형태에 대응하여 다양하게 형성될 수 있다.
도 11 내지 도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치의 구동부(350)를 나타낸 도면이다.
도 11을 참고 하여 살펴보면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암 연장 장치는 어댑터(111, 도 10 참조), 길이 연장부(320) 및 구동부(350)를 포함할 수 있다.
길이 연장부(320)는 복수개의 유연 금속판으로 구성될 수 있다. 유연 금속판은 긴 테이프와 같은 형상으로 후술할 구동부(350)의 동작에 따라 권취되거나 권출될 수 있다. 길이 연장부(320)는 중심 유연 금속판(330)과 제1보조 유연 금속판(341) 내지 제2보조 유연 금속판(343)으로 구성될 수 있다. 중심 유연 금속판(330)에는 일정간격 마다 홀이 형성될 수 있으며, 폭 방향의 양측 단부에 교번하며 돌기가 형성될 수 있다. 중심 유연 금속판(330), 제1보조 유연 금속판(341) 및 제2보조 유연 금속판(343)의 타측은 상호 고정결합 될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 구동부(350)는 제1구동기어(350) 내지 제4구동기어(357) 및 제1보조기어(351)로 구성될 수 있다. 제1구동기어(350) 내지 제4구동기어(357)는 동일 비율의 기어로 형성될 수 있다. 제1보조기어(351)는 제1구동기어(350)와 회전축을 공유하며 동일한 회전속도로 회전할 수 있다.
도 11의 도시 상태를 기준으로 중심 유연 금속판(330)의 일측은 제3구동기어(355)에 시계방향으로 권취될 수 있다. 제1보조 유연 금속판(341)의 일측은 제2구동기어(353)에 시계방향으로 권취될 수 있다. 제2보조 유연 금속판(343)의 일측은 제4구동기어(357)에 반시계 방향으로 권취될 수 있다.
예를 들어 제1구동기어(350)가 모터에 의해 반시계방향으로 회전되면, 제3구동기어(355)는 시계방향으로 회전하고 권취되었던 중심 유연 금속판(330)이 권출된다. 제1구동기어(350)의 회전에 따라 제2구동기어(353)는 시계방향으로 회전하고 제4구동기어(357)는 반시계 방향으로 회전하며, 제1보조 유연 금속판(341) 및 제2보조 유연 금속판(343) 또한 권출된다.
중심 유연 금속판(330), 제1보조 유연 금속판(341) 및 제2보조 유연 금속판(343)의 타측은 상호 고정결합된 경우, 중심 유연 금속판(330)이 권출됨에 따라 자연스럽게 제1보조 유연 금속판(341) 및 제2보조 유연 금속판(343)도 권출될 수 있다.
권출된 제1보조 유연 금속판(341) 및 제2보조 유연 금속판(343)은 중심 유연 금속판(330)의 폭방향에 형성된 돌기 내부로 삽입되어 일체화 될 수 있다. 도 11의 도시상태를 기준으로 상하방향에 대해 가해지는 외력을 잘 견딜 수 있다.
도 12를 참조하여 살펴보면, 제1보조기어(351)는 중심 유연 금속판(330)의 홀에 삽입되어, 제1구동기어(350)의 회전에 따라 중심 유연 금속판(330)을 제3구동기어(355)에 권취하거나 제3구동기어(355)로부터 권출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 연장장치는 하우징; 상기 하우징의 일측에 형성되며, 로봇과 연결되는 어댑터; 상기 하우징에 내장되며, 상기 하우징에서 인출되거나 인입되는 길이 연장부; 및 상기 길이 연장부가 인출 또는 인입되도록 구동력을 제공하는 구동부;를 포함할 수 있다.
상기 길이 연장부는, 복수개의 체인블럭으로 형성되고, 상기 체인블럭 상호간에 회동하도록 연결되며, 상기 구동부의 구동에 따라 상기 체인블럭이 직선으로 정렬되어 상기 하우징에서 인출되거나, 권취되며 상기 하우징 내부로 인입되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 체인블럭은, 사각 플레이트 형상의 베이스; 및 상기 제1모서리 및 상기 제1모서리와 마주보는 제2모서리에서 상기 베이스의 일면에서 돌출되어 형성된 돌출부;를 포함하고, 상기 돌출부가 동일 방향을 향하도록 정렬된 상태에서 상기 베이스의 제3모서리가 다른 체인블럭의 제4모서리와 회동 가능하게 연결되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 길이 연장부는 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭으로 형성되고, 상기 제1열 체인블럭의 돌출부가 상기 제2열 체인블럭의 돌출부와 맞닿아 결합되며 상기 하우징에서 인출되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 돌출부의 단부에는 자성체가 배치되어 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭이 상호 결합되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 베이스의 제3모서리와 다른 체인블럭의 제4모서리는 힌지결합 되어 상호 회동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 베이스의 타면에는 상기 체인블럭의 인출방향과 교차하도록 요철이 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 하우징 내에는, 상기 제1열 체인블럭과 상기 제2열 체인블럭이 상기 하우징 내로 권취될 때, 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭을 분리시키는 분리기;가 더 포함된 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 구동부는 롤러타입으로서, 상기 베이스 타면에 면접하여 회전함으로써 상기 길이 연장부를 구동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 구동부 외주면에는 요철이 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 본체; 상기 본체와 연결되고, 회전 운동 또는 직선 운동하는 로봇 암; 상기 로봇 암의 단부와 어댑터를 통해 연결되는 하우징; 상기 하우징에 내장되며, 상기 하우징에서 인출되거나 인입되는 길이 연장부; 및 상기 길이 연장부의 구동력을 제공하는 구동부;를 포함할 수 있다.
상기 길이 연장부는 복수개의 체인블럭으로 형성되고, 상기 체인블럭 상호간에 회동하도록 연결되며, 상기 구동부의 구동에 따라 상기 체인블럭이 직선으로 정렬되어 상기 하우징에서 인출되거나, 권취되며 상기 하우징 내부로 인입되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 체인블럭은, 사각 플레이트 형상의 베이스; 및 상기 제1모서리 및 상기 제1모서리와 마주보는 제2모서리에서 상기 베이스의 일면에서 돌출되어 형성된 돌출부;를 포함하고, 상기 돌출부가 동일 방향을 향하도록 정렬된 상태에서 상기 베이스의 제3모서리가 다른 체인블럭의 제4모서리와 회동가능하게 연결되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 길이 연장부는 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭으로 형성되고, 상기 제1열 체인블럭의 돌출부가 상기 제2열 체인블럭의 돌출부와 맞닿아 결합되며 상기 하우징에서 인출되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 돌출부의 단부에는 자성체가 배치되어 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭이 상호 결합되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 베이스의 제3모서리와 다른 체인블럭의 제4모서리는 힌지결합 되어 상호 회동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 베이스의 타면에는 상기 체인블럭의 인출방향과 교차하도록 요철이 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 하우징 내에는, 상기 제1열 체인블럭과 상기 제2열 체인블럭이 상기 하우징 내로 권취될 때, 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭을 분리시키는 분리기;가 더 포함된 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 구동부는 롤러타입으로서, 상기 베이스 타면에 면접하여 회전함으로써 상기 길이 연장부를 구동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 구동부 외주면에는 요철이 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.
100 : 로봇 암 연장장치 110 : 하우징
120 : 길이 연장부 130 : 제1열 체인블럭
140 : 제2열 체인블럭 150 : 구동부
160 : 본체 170 : 로봇암

Claims (20)

  1. 하우징;
    상기 하우징의 일측에 형성되며, 로봇과 연결되는 어댑터;
    상기 하우징에 내장되며, 상기 하우징에서 인출되거나 인입되는 길이 연장부; 및
    상기 길이 연장부가 인출 또는 인입되도록 구동력을 제공하는 구동부;를 포함하고,
    상기 길이 연장부는,
    복수개의 체인블럭으로 형성되고, 상기 체인블럭 상호간에 회동하도록 연결되며,
    상기 구동부의 구동에 따라 상기 체인블럭이 직선으로 정렬되어 상기 하우징에서 인출되거나, 권취되며 상기 하우징 내부로 인입되는 것을 특징으로 하는 로봇 암 연장 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 체인블럭은,
    사각 플레이트 형상의 베이스; 및
    제1모서리 및 상기 제1모서리와 마주보는 제2모서리에서 상기 베이스의 일면에서 돌출되어 형성된 돌출부;를 포함하고,
    상기 돌출부가 동일 방향을 향하도록 정렬된 상태에서 상기 베이스의 제3모서리가 다른 체인블럭의 제4모서리와 회동 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 암 연장 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 길이 연장부는 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭으로 형성되고,
    상기 제1열 체인블럭의 돌출부가 상기 제2열 체인블럭의 돌출부와 맞닿아 결합되며 상기 하우징에서 인출되는 것을 특징으로 하는 로봇 암 연장 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 돌출부의 단부에는 자성체가 배치되어 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭이 상호 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇 암 연장 장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 베이스의 제3모서리와 다른 체인블럭의 제4모서리는 힌지결합 되어 상호 회동하는 것을 특징으로 하는 로봇 암 연장 장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 베이스의 타면에는 상기 체인블럭의 인출방향과 교차하도록 요철이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 암 연장 장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 하우징 내에는,
    상기 제1열 체인블럭과 상기 제2열 체인블럭이 상기 하우징 내로 권취될 때, 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭을 분리시키는 분리기;가 더 포함된 것을 특징으로 하는 로봇 암 연장 장치.
  9. 제3항에 있어서,
    상기 구동부는 롤러타입으로서, 상기 베이스의 타면에 면접하여 회전함으로써 상기 길이 연장부를 구동하는 것을 특징으로 하는 로봇 암 연장 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 구동부의 외주면에는 요철이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 암 연장 장치.
  11. 본체;
    상기 본체와 연결되고, 회전 운동 또는 직선 운동하는 로봇 암;
    상기 로봇 암의 단부와 어댑터를 통해 연결되는 하우징;
    상기 하우징에 내장되며, 상기 하우징에서 인출되거나 인입되는 길이 연장부; 및
    상기 길이 연장부의 구동력을 제공하는 구동부;를 포함하고,
    상기 길이 연장부는
    복수개의 체인블럭으로 형성되고, 상기 체인블럭 상호간에 회동하도록 연결되며,
    상기 구동부의 구동에 따라 상기 체인블럭이 직선으로 정렬되어 상기 하우징에서 인출되거나, 권취되며 상기 하우징 내부로 인입되는 것을 특징으로 하는 로봇.
  12. 삭제
  13. ◈청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제11항에 있어서,
    상기 체인블럭은,
    사각 플레이트 형상의 베이스; 및
    제1모서리 및 상기 제1모서리와 마주보는 제2모서리에서 상기 베이스의 일면에서 돌출되어 형성된 돌출부;를 포함하고,
    상기 돌출부가 동일 방향을 향하도록 정렬된 상태에서 상기 베이스의 제3모서리가 다른 체인블럭의 제4모서리와 회동가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇.
  14. ◈청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제13항에 있어서,
    상기 길이 연장부는 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭으로 형성되고,
    상기 제1열 체인블럭의 돌출부가 상기 제2열 체인블럭의 돌출부와 맞닿아 결합되며 상기 하우징에서 인출되는 것을 특징으로 하는 로봇.
  15. ◈청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제14항에 있어서,
    상기 돌출부의 단부에는 자성체가 배치되어 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭이 상호 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇.
  16. ◈청구항 16은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제13항에 있어서,
    상기 베이스의 제3모서리와 다른 체인블럭의 제4모서리는 힌지결합 되어 상호 회동하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  17. ◈청구항 17은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제13항에 있어서,
    상기 베이스의 타면에는 상기 체인블럭의 인출방향과 교차하도록 요철이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇.
  18. ◈청구항 18은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제14항에 있어서,
    상기 하우징 내에는,
    상기 제1열 체인블럭과 상기 제2열 체인블럭이 상기 하우징 내로 권취될 때, 제1열 체인블럭과 제2열 체인블럭을 분리시키는 분리기;가 더 포함된 것을 특징으로 하는 로봇.
  19. ◈청구항 19은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제13항에 있어서,
    상기 구동부는 롤러타입으로서, 상기 베이스의 타면에 면접하여 회전함으로써 상기 길이 연장부를 구동하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  20. ◈청구항 20은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제19항에 있어서,
    상기 구동부의 외주면에는 요철이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇.
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