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KR102326057B1 - 주차 지원 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

주차 지원 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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KR102326057B1
KR102326057B1 KR1020150109645A KR20150109645A KR102326057B1 KR 102326057 B1 KR102326057 B1 KR 102326057B1 KR 1020150109645 A KR1020150109645 A KR 1020150109645A KR 20150109645 A KR20150109645 A KR 20150109645A KR 102326057 B1 KR102326057 B1 KR 102326057B1
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이성수
김상국
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명은 주차 지원 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치의 제어 방법은, 차량으로부터 소정 범위에 대한 AVM 영상을 터치 스크린에 표시하는 단계; 상기 AVM 영상이 표시되는 영역에 대한 터치 입력을 감지하는 단계; 및 상기 터치 입력의 유형 및 패턴을 기초로, 상기 차량의 목표 주차 영역을 설정하는 단계; 를 포함할 수 있다.

Description

주차 지원 장치 및 그 제어 방법{PARKING ASSISTANCE APPARATUS AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
본 발명은 주차 지원 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량이란, 어느 한 장소로부터 다른 장소까지 사람이나 화물 등을 운송하는 장치를 말한다. 최근, 사용자의 편의를 증대시키기 위한 기술 개발의 일환으로, 주차 지원 장치가 개발되어 상용화 단계에 이르렀다.
주차 지원 장치란, 차량 주변의 주차 구획을 인식하여, 주차가 가능한지 여부를 알려주고, 필요시 음향신호 또는 광신호를 이용하여 사용자에게 위험 상황에 대한 경보를 출력하는 등의 기능을 제공하는 장치를 의미한다. 또한, 주차 지원 장치는 경우에 따라서는 주차를 위한 조향 및 속도에 대한 제어를 담당하기도 한다.
이러한 주차 지원 장치를 구현하기 위해서는, 일반적으로 초음파 센서 등 주차 공간을 인식하기 위한 적어도 하나 이상의 센서가 필수적으로 차량에 장착되어야 한다.
한편, 초음파 센서를 이용하는 종래의 주차 지원 장치가 주차 구획을 인식하기 위해서는, 사용자가 주차를 희망하는 공간의 주변에 타차량 등의 장애물이 존재해야만 하는 단점이 있다. 만약, 차량 주변에 어떠한 장애물도 존재하지 않는 경우, 주차가 불가능하거나 사용자의 의도와는 큰 차이를 가지는 잘못된 영역에 대한 주차가 수행된다는 문제가 발생할 수 있다.
이에, 장애물의 존재 여부에 무관하게 주차 가능한 영역을 정확히 인식하고, 이에 대한 주차 안내를 제공할 수 있는 기술이 요구된다.
한편, 최근 운전자의 편의 및 안전을 도모하기 위해, AVM(Around View Monitoring) 시스템이 상용화되고 있는바, AVM 영상을 이용하여, 주차 영역을 인식하고, 인식된 주차 영역에 대한 정보를 사용자에게 제공하기 위한 시도가 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해서 안출된 것으로서, 본 발명의 실시예들에 따르면, AVM 영상을 이용하여 목표 주차 영역을 설정하고, 설정된 목표 주차 영역에 대한 주차 경로를 안내함으로써, 차량 주변에 장애물이 존재하지 않더라도 목표 주차 영역을 정확히 인식할 수 있는 주차 지원 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 어느 하나는, 사용자가 AVM 영상을 터치하여 자신이 원하는 영역을 목표 주차 영역으로 설정할 수 있는 주차 지원 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량으로부터 소정 범위에 대한 AVM 영상을 터치 스크린에 표시하는 단계; 상기 AVM 영상이 표시되는 영역에 대한 터치 입력을 감지하는 단계; 및 상기 터치 입력의 유형 및 패턴을 기초로, 상기 차량의 목표 주차 영역을 설정하는 단계; 를 포함하는, 주차 지원 장치의 제어 방법이 제공된다.
또한, 상기 차량의 주차 방법을 설정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주차 방법을 설정하는 단계는, 기 정의된 복수의 주차 방법들 중 어느 하나를 선택받기 위한 메뉴를 상기 터치 스크린에 표시하는 단계;
상기 메뉴에 대한 사용자의 선택을 기초로, 상기 복수의 주차 방법 중 어느 하나를 상기 차량의 주차 방법으로 설정하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주차 방법은, 전진 주차, 후진 주차 및 평행 주차 중 어느 하나일 수 있다.
또한, 상기 터치 입력의 유형은, 상기 터치 스크린의 어느 한 포인트만을 터치하는 싱글 터치 및 상기 터치 스크린의 적어도 둘 이상의 포인트들을 동시에 터치하는 멀티 터치 중 어느 하나 또는 둘의 조합일 수 있다.
또한, 상기 차량의 목표 주차 영역을 설정하는 단계는, 상기 터치 입력이 감지되는 위치에 대응하는 영역에 제1 가이드 이미지를 표시하는 단계로서, 상기 제1 가이드 이미지는 상기 차량의 제원을 기초로 기 설정된 크기 및 형상을 가지는 단계; 및 상기 터치 입력이 완료되는 경우, 상기 제1 가이드 이미지가 표시된 영역을 상기 목표 주차 영역으로 설정하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 터치 입력이 감지되는 위치에 대응하는 영역에 제1 가이드 이미지를 표시하는 단계는, 상기 터치 입력이 상기 터치 스크린 상에서 드래그되는 싱글 터치인 경우, 상기 싱글 터치가 드래그되는 거리 및 방향을 기초로, 상기 제1 가이드 이미지이 표시되는 위치를 상하좌우로 이동시켜 표시할 수 있다.
또한, 상기 터치 입력이 감지되는 위치에 대응하는 영역에 제1 가이드 이미지를 표시하는 단계는, 상기 터치 입력이 멀티 터치인 경우, 상기 멀티 터치의 패턴을 기초로, 상기 제1 가이드 이미지를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시켜 표시할 수 있다.
또한, 상기 목표 주차 영역이 설정된 경우, 상기 제1 가이드 이미지에 소정의 시각 효과를 발생시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 터치 입력이 수신되는 위치에 대응하는 영역에 제1 가이드 이미지를 표시하는 단계는, 상기 AVM 영상에 주차선이 존재하는 경우, 상기 제1 가이드 이미지의 중심선의 방향이, 상기 주차선의 방향과 90도 또는 180도를 이루도록 상기 제1 가이드 이미지를 회전시켜 표시할 수 있다.
또한, 상기 차량의 현 위치로부터 상기 목표 주차 영역까지의 주차 경로를 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 주차 경로에 대응하는 제2 가이드 이미지를, 상기 AVM 영상에 중첩하여 표시하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 주차 경로를 기초로, 상기 차량의 조향을 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
한편 본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량으로부터 소정 범위에 대한 AVM 영상을 표시하고, 상기 AVM 영상이 표시되는 영역 내의 적어도 어느 한 포인트에 대한 터치 입력을 감지하는 터치 스크린; 및 상기 터치 입력의 유형 및 패턴을 기초로, 상기 차량의 목표 주차 영역을 설정하는 제어부;를 포함하는, 주차 지원 장치가 제공된다.
또한, 상기 터치 스크린은, 기 정의된 복수의 주차 방법들 중 어느 하나를 선택받기 위한 메뉴를 표시하고, 상기 제어부는, 상기 메뉴에 대한 사용자의 선택을 기초로, 상기 복수의 주차 방법 중 어느 하나를, 상기 목표 주차 영역에 대한 상기 차량의 주차 방법으로 설정할 수 있다.
또한, 상기 복수의 주차 방법들은, 전진 주차, 후진 주차 및 평행 주차를 포함할 수 있다.
또한, 상기 터치 스크린은, 상기 터치 입력이 감지된 위치에 대응하는 영역에 제1 가이드 이미지를 표시하되, 상기 제1 가이드 이미지는 상기 차량의 제원을 기초로 기 설정된 크기 및 형상을 가지고, 상기 제어부는, 상기 터치 입력이 완료되는 경우, 상기 제1 가이드 이미지가 표시된 영역을 상기 목표 주차 영역으로 설정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 터치 입력이 상기 터치 스크린 상에서 드래그되는 싱글 터치인 경우, 상기 싱글 터치가 드래그되는 거리 및 방향을 기초로, 상기 제1 가이드 이미지이 표시되는 위치를 상하좌우로 이동시켜 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 터치 입력이 멀티 터치인 경우, 상기 멀티 터치의 패턴을 기초로, 상기 제1 가이드 이미지를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시켜 표시할 수 있다.
본 발명에 따른 주차 지원 장치 및 그 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, AVM 영상에 대한 단순한 터치 입력만으로도, 용이하게 목표 주차 영역을 설정하고, 이에 따른 주차 경로를 안내함으로써, 사용자 편의성을 증대할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 지면에 주차선이 그려져 있는 경우는 물론, 지면에 주차선이 그려져 있지 않은 경우에도, 사용자는 자신이 원하는 영역을 목표 주차 영역으로 용이하게 선택할 수 있다는 장점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치의 블록 다이어그램을 보여준다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치에 의해 생성되는 AVM 영상의 일 예를 보여준다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치의 제어 방법을 보여주는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치가 기 정의된 복수의 주차 방법들 어느 하나를 차량에 설정하는 일 예를 보여준다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상의 일 예를 보여준다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상의 다른 예를 보여준다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상의 또 다른 예를 보여준다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상의 또 다른 예를 보여준다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상의 또 다른 예를 보여준다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상의 또 다른 예를 보여준다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치가 목표 주차 영역의 설정을 완료한 경우에 표시하는 AVM 영상의 일 예를 보여준다.
도 12는 도 1에 도시된 단계 S270에 포함되는 하위 단계들의 일 예이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치가 AVM 영상(1400)으로부터 특징점을 추출하는 일 예를 보여준다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)의 블록 다이어그램을 보여주고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)에 의해 생성되는 AVM 영상의 일 예를 보여준다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)는, 영상 획득부(110), 정보 저장부(120), 영상 합성부(130), 인터페이스부(140), 구동부(150) 및 제어부(160)를 포함한다.
영상 획득부(110)는 차량 주변을 촬영하여, 차량을 기준으로 소정 범위에 대한 주변 영상을 생성한다.
이러한, 영상 획득부(110)는 도 1 및 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 복수의 카메라(111~114)를 포함할 수 있다. 복수의 카메라(111~114)는 모노 카메라, 스테레오 카메라 및 적외선 카메라 중 어느 하나일 수 있다.
예컨대, 4개의 카메라(111~114)들은 차량(200)의 전후좌우에 각각 하나씩 장착되어, 전방 영상(211), 후방 영상(212), 좌측 영상(213) 및 우측 영상(214)을
생성할 수있다.
이러한 복수개의 영상들(211~214)은 후술할 영상 합성부(130)에 의해 합성되어, 차량(200)을 마치 위에서 아래로 내려보다는 것과 같은 AVM(Around View Monitoring) 영상(210)으로 변환될 수 있다.
이때, AVM 영상(210)의 대략 중앙의 일 영역에는 도시된 바와 같이, 차량(200)에 대응하는 가상 이미지(200)가 표시될 수 있다. 이러한 가상 이미지(200)는 정보 저장부(120)에 기 저장된 상태일 수 있고, 가상 이미지(200)의 크기는 정보 저장부(120)에 기 저장된 차량(200)의 제원 정보(예, 전폭, 전장과 후술할 터치 스크린(144)의 크기를 기초로, 제어부(160)에 의해 확대 또는 축소된 후 터치 스크린(144)에 표시될 수 있다.
정보 저장부(120)는 주차 구획 및 차량과 관련된 각종 정보를 저장한다.
구체적으로, 정보 저장부(120)는 영상 획득부(110)에 의해 획득된 주변 영상들을 영구적 또는 임시적으로 저장할 수 있다.
또한, 정보 저장부(120)는 주차 경로에 따른 차량의 속도 및 조향 중 적어도 어느 하나에 대한 제어를 위한, 제어 명령들을 저장할 수 있다.
또한, 정보 저장부(120)는 제어부(160)의 동작을 위한 각종 프로그램이나, 입출력되는 데이터들을 임저장할 수도 있다.
또한, 정보 저장부(120)는 후술한 제어부(160)의 요청에 따라, 기 저장된 각종 정보 중 적어도 일부를 제어부(160)로 제공할 수 있다.
또한, 정보 저장부(120)는 후술할 인터페이스부(140)가 출력할 각종 이미지나 알람 메시지를 미리 저장할 수 있다.
또한, 정보 저장부(120)는 카메라(111~114) 각각의 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 저장할 수 있다.
또한, 정보 저장부(120)는 뷰 변환 정보를 저장할 수 있다. 여기서, 뷰 변환 정보란, 예컨대 카메라(111~114)에 의해 생성된 주변 영상을 AVM 영상으로 변환하기 위한 정보 또는 3차원 공간과 2차원 평면 간의 상호 변환을 위한 정보 등, 어느 한 뷰에 대한 정보를 다른 뷰에 대한 정보로 변환 내지 투영하기 위한 정보일 수 있다.
또한, 정보 저장부(120)는 터치 스크린(144)의 픽셀당 실제 거리값을 저장할 수 있다. 이를 통해, 제어부(160)는 터치 스크린(144)에 표시되는 AVM 영상의 어느 한 포인트가, 차량(200)으로부터 실제로 어느 정도만큼 떨어진 거리에 해당하는지 판단할 수 있다. 이는, 후술할 주차 경로 생성 시에 활용될 수 있다.
또한, 정보 저장부(120)는 제어부(160)에 의해 생성된 주차 경로의 경로 정보를 저장할 수 있다.
이러한 정보 저장부(120)는, 램(random access memory; RAM), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), SSD 타입(Solid State Disk type), 플래시 정보 저장부(120) 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 카드 타입의 정보 저장부(120), 자기 디스크, 광디스크 등의 각종 타입의 저장매체 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
영상 합성부(130)는 카메라(111~114)로부터 제공되는 영상들을 합성할 수 있다. 예컨대, 영상 합성부(130)는 도 2의 (a)와 같이 전방 영상(211), 후방 영상(212), 좌측 영상(213) 및 우측 영상(214)을 합성하여, AVM 영상(210)을 생성할 수 있다.
인터페이스부(140)는 차량 또는 주차 구획과 관련된 각종 정보를 사용자가 인지할 수 있는 형태의 신호로 출력하거나, 사용자로부터 각종 명령을 입력받는다.
이를 위해, 인터페이스부(140)는 음향 모듈(142) 및 터치 스크린(144)을 포함할 수 있다.
음향 모듈(142)은 이에 구비된 스피커 등을 이용하여 각종 메시지를 청각적 신호로 출력하고, 마이크로폰 등을 이용하여 사용자의 음성 명령을 입력받아 이에 대응하는 전기 신호로 변환한 후 제어부(160)로 제공할 수 있다.
터치 스크린(144)은 각종 정보를 시각적 형태로 출력하는 화면에 터치 센서가 결합된 장치이다. 이러한 터치 스크린(144)은 사용자가 그 화면에 대하여 터치를 가할 경우, 터치된 지점의 좌표값에 대응하는 전기 신호를 제어부(160)로 제공할 수 있다. 이에 따라, 제어부(160)는 사용자에 의해 가해진 터치 입력의 유형과 위치를 판단할 수 있다. 이러한 터치 스크린(144)은 전술한 바와 같은 AVM 영상(210) 등을 표시할 수 있다.
또한, 터치 스크린(144)은 정전식, 감압식 등 다양한 방식을 기반으로 사용자에 의해 가해지는 터치 입력을 감지한다.
구동부(150)는 차량의 구동을 조절할 수 있다. 이러한 구동부(150)는 속도 조절 모듈(152) 및 조향 조절 모듈(154)을 포함할 수 있다.
속도 조절 모듈(152)은 후술할 제어부(160)의 제어에 따라, 차량의 속도를 가감하거나 소정 범위 내로 유지할 수 있다. 예컨대, 속도 조절 모듈(152)은 차량에 구비된 제동 장치를 구동시켜 차량을 감속시키거나, 엔진으로 공급되는 연료량을 조절하여, 차량의 속도를 조절할 수 있다.
또한, 조향 조절 모듈(154)은 후술할 제어부(160)의 제어에 따라, 차량의 진행 방향(예, 헤딩 앵글)을 소정 범위 내로 유지할 수 있다. 예컨대, 조향 조절 모듈(154)은 차량에 구비된 MDPS(Motor Driven Power Steering) 장치의 모터를 제어하여, 사용자의 개입없이도 차량이 목표 주차 구획의 경계를 벗어나지 않도록 제어할 수 있다.
제어부(160)는 주차 지원 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 구체적으로, 제어부(160)는 영상 획득부(110), 정보 저장부(120), 영상 합성부(130), 인터페이스부(140) 및 구동부(150)를 통해 입출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 정보 저장부(120)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 영상 획득부(110)로부터 제공되는 주변 영상 또는 영상 합성부(130)로부터 제공되는 AVM 영상(210)을 기초로, 차량(200) 주변에 대한 장애물 지도를 생성할 수 있다. 이러한 장애물 지도는, 영상 획득부(110)로부터 제공되는 주변 영상 또는 영상 합성부(130)로부터 제공되는 AVM 영상(210)에 나타나는 주차선 등을 검출함으로써 생성될 수 있다.
또한, 제어부(160)는 차량(200)에 구비된 적어도 하나 이상의 센서(170)로부터 차량(200)과 관련된 정보를 제공받을 수 있다. 예를 들어, 제어부(160)는 센서(170)로부터 차량(200)의 속도, 조향각 등에 대한 정보를 수신할 수 있다.
이러한 제어부(160)의 구체적인 동작에 대하여는, 이하 도 3 내지 도 13를 참조하여 상세히 살펴보기로 한다.
이하에서는, 도 1을 참조하여 전술한 주차 지원 장치(100)가 도 2에 도시된 차량(200)에 장착된 것으로 가정하여 설명을 이어가기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)의 제어 방법을 보여주는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 제어부(160)는 영상 합성부(130)에 의해 생성된 AVM 영상을 터치 스크린(144)에 표시한다(S200). 이때, 단계 S200은 차량(200)의 속도가 기 설정된 임계 속도 미만이거나, 차량(200)이 후진하는 경우에 한하여 수행되도록 설정하는 것도 가능하다.
다음으로, 제어부(160)는 터치 스크린(144)의 전체 영역 중, AVM 영상이 표시되는 영역에 대한 사용자의 터치 입력이 감지되는지 판단한다(S210). 만약, 단계 S210에서 어떠한 터치 입력도 감지되지 않는 경우, 제어부(160)는 도시된 바와 같이 터치 입력이 감지될 때까지 단계 S210을 반복할 수 있다.
이어서, 제어부(160)는 단계 S210에서 사용자에 의한 터치 입력이 감지되는 경우, 터치된 위치에 대응하는 영역에 제1 가이드 이미지를 표시한다(S220). 여기서, 터치된 위치에 대응하는 영역이란, 터치된 위치를 포함하는 영역일 수 있다. 예컨대, 터치된 위치를 중심으로 하는 직사각형의 영역에 제1 가이드 이미지가 표시될 수 있다.
또한, 본 발명에서 제1 가이드 이미지란, 목표 주차 영역을 설정하기 위해 표시되는 이미지를 의미한다. 터치 스크린(144) 상에 제1 가이드 이미지가 AVM 영상과 함께 표시됨으로써, 사용자는 자신이 설정하고자 하는 목표 주차 영역의 위치를 용이하게 선택 및 확인할 수 있다.
이러한 제1 가이드 이미지는 차량(200)의 제원을 기초로 기 설정된 크기 및 형상을 가질 수 있다. 예컨대, 제1 가이드 이미지는 도 2의 (b)에 도시된 가상 이미지(220)와 동일한 크기 및 형상으로 AVM 영상에 중첩되어 표시될 수 있다.
다음으로, 제어부(160)는 단계 S220을 통해 터치 스크린(144) 상에 표시된 제1 가이드 이미지에 대해 싱글 터치가 감지되는지 판단할 수 있다(S232). 싱글 터치란, 어느 한 시점에 터치 스크린(144)의 어느 한 포인트만을 터치하는 터치 입력의 일 유형이다. 예컨대, 터치 스크린(144)으로부터 단일 좌표값에 대응하는 전기 신호만이 제어부(160)로 제공되는 경우, 제어부(160)는 사용자가 현재 터치 스크린(144)에 대하여 싱글 터치 입력을 가한 것으로 판단할 수 있다.
만약, 단계 S232을 통해 제1 가이드 이미지에 대해 싱글 터치가 감지된 경우, 제어부(160)는 감지된 싱글 터치의 패턴을 기초로, 제1 가이드 이미지를 AVM 영상 내에서 상하좌우로 이동시켜 표시할 수 있다(S242). 예를 들어, 사용자가 AVM 영상의 어느 한 포인트에서 시작되어 다른 포인트로 드래그되는 싱글 터치를 가하는 경우, 제어부(160)는 싱글 터치의 드래그된 거리 및 방향을 기초로, 제1 가이드 이미지를 상하좌우로 이동시킬 수 있다.
한편, 단계 S232을 통해 제1 가이드 이미지에 대해 감지된 터치 입력의 유형이 싱글 터치가 아닌 경우, 제어부(160)는 제1 가이드 이미지에 대한 멀티 터치가 감지되는지 판단할 수 있다(S234). 멀티 터치란, 어느 한 시점에 터치 스크린(144)의 둘 이상의 포인트를 동시에 터치하는 터치 입력의 일 유형이다. 예컨대, 터치 스크린(144)으로부터 둘 이상의 좌표값에 대응하는 전기 신호가 제어부(160)로 제공되는 경우, 제어부(160)는 사용자가 현재 터치 스크린(144)에 대하여 멀티 터치 입력을 가한 것으로 판단할 수 있다.
만약, 단계 S234를 통해 제1 가이드 이미지에 대한 멀티 터치가 감지된 경우, 제어부(160)는 감지된 멀티 터치의 패턴을 기초로, 제1 가이드 이미지를 AVM 영상 내에서 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시켜 표시할 수 있다(S244).
한편, 도 3에는 단계 S232가 단계 S234에 선행하는 것으로 도시되어 있으나, 이는 예시적인 것이며, 단계 S234가 단계 S232에 선행하거나, 단계 S232 및 단계 S234가 동시에 수행되도록 설정하는 것도 가능하다. 또한, 단계 S244는 단계 S242에 선행할 수도 있고, 단계 S242 및 단계 S244가 동시에 수행되도록 설정하는 것도 가능하다.
다음으로, 제어부(160)는 목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 모두 완료되었는지 여부를 판단할 수 있다(S250). 예컨대, 제1 가이드 이미지에 대하여 어느 한 시점에 터치 입력이 가해진 후, 기 설정된 시간 동안 추가적인 터치 입력이 제1 가이드 이미지에 대하여 가해지지 않으면, 제어부(160)는 목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 모두 완료된 것으로 판단할 수 있다.
또는, 미리 정해진 패턴의 터치 입력이 터치 스크린(144)에 가해질 경우, 제어부(160)는 목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 모두 완료된 것으로 판단할 수 있다. 일 예로, 소정 시간(예, 0.5초) 내에 소정 횟수(예, 3회)만큼, 제1 가이드 이미지가 표시된 영역을 연속적으로 탭하는 터치 입력이 감지되는 경우, 제어부(160)는 목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 모두 완료된 것으로 판단할 수 있다.
또는, 전술한 음향 모듈(142)을 통해 목표 주차 영역을 설정할 것으로 명령하는 사용자 음성이 수신된 경우, 제어부(160)는 목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 모두 완료된 것으로 판단할 수 있다.
또는, 터치 스크린(144)의 일 영역에는 소정 아이콘이 표시될 수 있고, 제어부(160)는 해당 아이콘이 터치되는 경우, 목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 모두 완료된 것으로 판단할 수 있다.
만약, 단계 S250에서 목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 완료되지 않은 것으로 판단 시, 제어부(160)는 단계 S232로 회귀할 수 있다.
반면, 단계 S250에서 목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 완료된 것으로 판단 시, 제어부(160)는 현재 제1 가이드 이미지가 표시되는 영역을 목표 주차 영역으로 설정할 수 있다(S260). 이 경우, 제어부(160)는 제1 가이드 이미지에 소정의 시각 효과를 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 단계 S260 전에는 제1 가이드 이미지가 청색으로 표시되다가, 단계 S260가 수행되면, 제1 가이드 이미지의 색상이 적색으로 변경될 수 있다. 물론 색상뿐만 아니라, 투명도, 밝기, 점멸 등의 그 밖의 다양한 시각 효과 중 적어도 어느 하나가 제1 가이드 이미지에 적용될 수 있다.
다음으로, 제어부(160)는 차량(200)의 현 위치로부터 목표 주차 영역까지의 주차 경로를 생성할 수 있다(S270). 어느 한 위치로부터 다른 위치까지의 경로 생성 단계는, 이미 널리 공지된 기법들을 이용함으로써 구현할 수 있는 바, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
이어서, 제어부(160)는 단계 S270에서 생성된 주차 경로에 대응하는 제2 가이드 이미지를 터치 스크린(144) 상에 표시할 수 있다(S282). 이 경우, 제2 가이드 이미지는 AVM 영상 중 차량(200)에 대응하는 가상 이미지(220)와 제1 가이드 이미지를 연결하는 직선 또는 곡선 형태의 궤적에 대응하는 이미지일 수 있다. 이때, 제어부(160)는 차량(200)과 목표 주차 구획 간의 거리에 대응하여, 제2 가이드 이미지의 색상이나 굵기 등을 변경할 수 있다. 일 예로, 제어부(160)는 차량(200)과 목표 주차 구획 간의 거리가 가까워질수록, 제2 가이드 이미지의 굵기를 얇게 표시하도록 터치 스크린(144)을 제어할 수 있다.
한편, 단계 S282과는 별개로, 제어부(160)는 단계 S270에서 생성된 주차 경로를 따라, 차량(200)의 조향을 제어할 수 있다(S284). 제어부(160)는 주차 경로의 단위 길이마다 차량(200)이 가져야 하는 조향각을 개별적으로 설정할 수 있다. 제어부(160)에 의해 설정된 단위 길이별 조향각 정보는 구동부(150)로 제공됨으로써, 운전자가 핸들을 조작하지 않더라도, 차량(200)은 주차 경로를 따라 주행할 수 있다.
다음으로, 제어부(160)는 차량(200)이 목표 주차 영역에 대한 주차를 완료하였는지 판단하고(S290), 차량(200)이 주차 경로의 끝에 위치하여 목표 주차 영역에 대한 주차가 완료된 것으로 판단 시, 주차 지원을 위한 제어 동작을 종료할 수 있다. 만약, 주차 경로가 남아있어 목표 주차 영역에 대한 주차가 완료되지 않은 것으로 판단 시, 제어부(160)는 단계 S270으로 회귀할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)가 기 정의된 복수의 주차 방법들 어느 하나를 차량에 설정하는 일 예를 보여준다.
도 4를 참조하면, 터치 스크린(144)은 제어부(160)의 제어에 따라, 화면의 일 영역에 AVM 영상(400)을 표시할 수 있고, 이와 동시에 화면의 다른 일 영역에 기 정의된 복수의 주차 방법들 중 어느 하나를 선택받기 위한 메뉴(411~413)를 표시할 수 있다.
예를 들어, 도시된 바와 같이 전진 주차에 대응하는 제1 메뉴(411), 후진 주차에 대응하는 제2 메뉴(412) 및 평행 주차에 대응하는 제3 메뉴(413)가 터치 스크린(144)의 일 영역에 정렬되어 표시될 수 있다.
한편, AVM 영상(400)의 상단에는 차량(200) 주변의 노면에 그려진 주차선(420)이 나타나는 바, 사용자는 터치 스크린(144)에 표시되는 AVM 영상(400)에 나타나는 주차선(420)의 위치나 형태를 확인하고, 자신이 원하는 주차 방식을 복수의 메뉴들 중 어느 하나에 대한 터치 입력을 통해 선택할 수 있다.
한편, 도 4에 도시된 주차선(420)은 평행 주차가 불가능한 주차선(420)인바, 예컨대 사용자는 제1 메뉴(411) 및 제2 메뉴(412) 중 어느 하나를 선택할 수 있고, 만약 도시된 바와 같이 사용자가 제1 메뉴(411)를 선택하는 경우, 제어부(160)는 차량(200)에 적용할 주차 방법으로 전진 주차를 설정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상(500)의 일 예를 보여준다.
도 5의 (a)와 같이, 사용자가 터치 스크린(144)에 표시되는 AVM 영상(500)의 어느 한 포인트(520)에 터치 입력을 가하는 경우, 제어부(160)는 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 터치된 포인트(520)에 대응하는 영역에 제1 가이드 이미지(530)를 표시하도록 터치 스크린(144)을 제어할 수 있다.
예컨대, 제1 가이드 이미지(530)의 중심 좌표는, 터치된 포인트(520)의 좌표와 동일할 수 있다.
이때, 도시된 바와 같이, 제1 가이드 이미지(530)는 소정 폭(W) 및 길이(L)를 가지는 영역에 표시될 수 있다.
또한, 제1 가이드 이미지(530)와 가상 이미지(510)는 서로 동일한 크기 및 형상을 가지되, 색상이나 투명도가 다르게 설정될 수 있다.
예컨대, 도시된 바와 같이, AVM 영상(500) 내에서 가상 이미지(510)는 불투명하게 표시되고, 제1 가이드 이미지(530)는 반투명하게 표시될 수 있다.
한편, 도 5의 (b)는 제1 가이드 이미지(530)가 터치 스크린(144)에 처음 표시될 때, 수직 방향으로 정렬된 상태로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 제1 가이드 이미지(530)는 수평 방향 또는 소정의 기울기를 가지는 상태로 표시될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상(600)의 다른 예를 보여준다.
제어부(160)는 AVM 영상(600)과 함께 표시되는 제1 가이드 이미지(630)에 대한 터치 입력이 싱글 터치인 경우, 해당 싱글 터치의 패턴을 기초로, 제1 가이드 이미지(630)를 AVM 영상(600)의 표시 범위 내에서 상하좌우 중 어느 한 방향으로 이동시킬 수 있다. 설명의 편의를 위해, 제1 가이드 이미지(630)와 가상 이미지(610)는 동일한 형상 및 크기를 가지는 것으로 가정한다.
도 6의 (a)를 참조하면, 사용자는 제1 가이드 이미지(630) 내의 어느 한 포인트(621)로부터 시작되어 다른 한 포인트(622)로 드래그되는 싱글 터치를 입력할 수 있고, 이에 따라, 제1 가이드 이미지(630)는 싱글 터치와 함께 AVM 영상(600) 내에서 다른 한 포인트(622)까지 순차적으로 이동하면서 표시될 수 있다.
이때, 싱글 터치의 입력 직후부터 해당 싱글 터치가 종료될 때까지, 제어부(160)는 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 제1 가이드 이미지(630)의 테두리를 굵게 표시하거나, 미리 정해진 색상으로 표시하도록 터치 스크린(144)을 제어할 수 있다.
도 6의 (a)에 도시된 다른 한 포인트(622)에서 드래그가 종료되면, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 제1 가이드 이미지(630)는 드래그가 종료된 포인트(622)에 대응하는 영역에 표시될 수 있다.
한편, 도 6에서는 싱글 터치가 드래그되는 경우를 기준으로 설명하였으나, AVM 영상(600) 내에서 제1 가이드 이미지(630)의 위치를 이동시키는 방식이 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제1 가이드 이미지(630)가 AVM 영상(600) 내의 어느 한 포인트(621)에 대응하는 영역에 표시 중인 상태에서, 사용자가 AVM 영상(600) 내의 다른 한 포인트(622)를 한번 탭하는 터치 입력을 가하는 경우, 제1 가이드 이미지(630)의 중심 위치는 탭된 포인트(622)로 이동되어 표시될 수도 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상(700)의 또 다른 예를 보여준다.
제어부(160)는 AVM 영상(700)과 함께 표시되는 제1 가이드 이미지(720)에 대한 터치 입력이 멀티 터치인 경우, 해당 멀티 터치의 패턴을 기초로, 제1 가이드 이미지(720)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 설명의 편의를 위해, 제1 가이드 이미지(720)와 가상 이미지(710)는 동일한 형상 및 크기를 가지는 것으로 가정한다.
도 7의 (a)를 참조하면, 사용자는 제1 가이드 이미지(720) 내의 서로 다른 두 포인트(721, 722)를 동시에 누르는 멀티 터치를 입력할 수 있다. 이때, 제1 포인트(721)와 제2 포인트(721)는 제1 가이드 이미지(720)의 중심(723)으로 시계 방향으로 각도 θ만큼의 궤적을 그린 후 종료될 수 있다.
이에 따라, 멀티 터치가 입력되기 전와 비교할 때, 제1 가이드 이미지(720)는 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이, 시계 방향으로 각도 θ만큼 회전된 상태로 표시될 수 있다. 제1 가이드 이미지(720)의 회전축은, 제1 가이드 이미지(720)의 중심 위치(723)일 수 있다.
이때, 제어부(160)는 멀티 터치에 의해 제1 가이드 이미지(720)가 회전된 양을 안내하는 메시지(730)를 터치 스크린(144)의 일 영역에 표시할 수 있다. 예컨대, θ가 30도인 경우, 도시된 바와 같이, 제1 가이드 이미지(720)가 회전된 양을 안내하는 메시지(730)에는 양(+)의 부호를 가지는 각도 값이 표시되고, 이와 반대로, 반시계 방향으로 회전된 경우 음(-)의 부호를 가지는 각도 값이 표시될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상(800)의 또 다른 예를 보여준다.
도 8의 (a)는 AVM 영상(800)의 일 영역에 제1 가이드 이미지(830)가 표시되고, AVM 영상(800)의 다른 영역에 주차선(810)이 나타나는 상황을 예시한다. 설명의 편의를 위해, 제1 가이드 이미지(830)와 가상 이미지(810)는 서로 동일한 크기 및 형상을 가지는 것으로 가정한다.
AVM 영상(800)에 주차선(810)이 나타나는 경우, 제어부(160)는 라인 검출 알고리즘을 이용하여, AVM 영상(800)으로부터 복수의 직선 성분을 검출하고, 검출된 직선 성분들을 기 저장된 기준 패턴과 비교하여, AVM 영상(800)에 나타나는 주차선(810)을 인식할 수 있다. 이에 따라, 제어부(160)는 AVM 영상(800)에 나타나는 주차선(810)의 위치, 크기, 기울기 등을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(160)는 인식된 주차선(810)을 경계로 하는 주차 영역(811~815)을 AVM 영상(800)으로부터 인식할 수 있다. 이러한 주차 영역(811~815)은 도시된 바와 같이 직사각형인 것으로 가정한다. 한편, 영상으로부터 주차선(810) 및 주차 영역(811~815)을 인식하는 기술은 이미 널리 공지된 바, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 사용자가 복수의 주차 영역들(811~815) 중 어느 한 주차 영역(812) 내의 어느 한 포인트(840)를 터치한 경우, AVM 영상(800)의 다른 영역에 표시되던 제1 가이드 이미지(830)는 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이 터치된 포인트(840)가 속하는 주차 영역(812) 내로 이동되어 표시될 수 있다.
이때, 제어부(160)는 주차 영역(812)을 둘러싼 주차선(810)의 기울기를 기초로, 제1 가이드 이미지(830)를 회전시킨 후 표시할 수 있다. 예를 들어, 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 주차 영역(812)이 직사각형인 경우, 제어부(160)는 제1 가이드 이미지(830)의 중심선(831)이 주차 영역(812)의 경계를 이루는 주차선(810)과 직교하거나 평행하도록 회전된 제1 가이드 이미지(830)를 주차 영역(812) 내에 표시할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 주차 영역(812)의 경계로부터 소정 거리(ε) 이상 이격된 영역(850) 내에 제1 가이드 이미지(830)를 표시할 수 있다.
도 8의 (a) 및 (b)에 따르면, 사용자가 복수의 주차 영역들(811~815) 중 어느 하나의 주차 영역(812) 내의 한 포인트(840)를 터치하기만 하면, 해당 주차 영역(812)의 위치, 크기 및 기울기를 기초로 최적화된 영역(850)에 제1 가이드 이미지(830)가 표시되므로, 사용자 편의성이 증대된다.
한편, 도시하지는 않았으나, 도 8의 (b)와 같이 어느 한 주차 영역(812) 내에 제1 가이드 이미지(830)가 표시된 상태에서, 사용자가 나머지 주차 영역(811, 813, 814, 815)들 중 어느 하나의 내부를 터치하는 경우, 제1 가이드 이미지(830)는 터치된 주차 영역 내로 이동되어 표시될 수 있다는 것을 당업자라면 용이하게 이해할 수 있을 것이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상(900)의 또 다른 예를 보여준다.
도 4를 참조하여 전술한 바와 같이, 사용자는 매 주차 시마다, 기 정의된 복수의 주차 방법들 중 어느 하나를 차량(200)에 적용할 수 있다.
도 9의 (a)는 사용자에 의해 전진 주차 방법이 선택된 경우를 예시한다. 설명의 편의를 위해, 제1 가이드 이미지(921)와 가상 이미지(910)는 서로 동일한 크기 및 형상을 가지는 것으로 가정한다. AVM 영상(900)의 일 영역에는 전진 주차 방법이 선택된 상태임을 안내하는 인디케이터(931)가 표시될 수 있다. 이때, 사용자가 주차선(940)으로 구획된 복수의 주차 영역들(941~944) 중 어느 하나의 주차 영역(942) 내의 포인트(951)를 터치하는 경우, AVM 영상(900)의 일 영역에서 표시 중이던 제1 가이드 이미지(921)는 터치된 주차 영역(942) 내로 이동할 수 있다. 이 경우, 현재 전진 주차 방법이 선택된 상태이므로, 제1 가이드 이미지(921)의 전후 방향은 가상 이미지(910)의 전후 방향과 동일하게 표시될 수 있다.
도 9의 (b)는 사용자에 의해 후진 주차 방법이 선택된 경우를 예시한다. 설명의 편의를 위해, 제1 가이드 이미지(922)와 가상 이미지(910)는 서로 동일한 크기 및 형상을 가지는 것으로 가정한다. AVM 영상(900)의 일 영역에는 후진 주차 방법이 선택된 상태임을 안내하는 인디케이터(932)가 표시될 수 있다. 이때, 사용자가 주차선(940)으로 구획된 복수의 주차 영역들(941~944) 중 어느 하나 주차 영역(943) 내의 포인트(952)를 터치하는 경우, AVM 영상(900)의 일 영역에서 표시 중이던 제1 가이드 이미지(922)는 터치된 주차 영역(943) 내로 이동할 수 있다. 이 경우, 현재 후진 주차 방법이 선택된 상태이므로, 제1 가이드 이미지(922)의 전후 방향은 가상 이미지(910)의 전후 방향과 반대되게 표시될 수 있다.
도 9에 따르면, 사용자에 의해 선택된 주차 방법에 맞춰, 제1 가이드 이미지의 전후 방향이 변형 표시되므로, 주차 완료 시의 차량(200)의 전후 방향을 사용자가 미리 확인할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)가 목표 주차 영역의 설정을 위해 표시하는 AVM 영상(1000)의 또 다른 예를 보여준다. 제어부(160)는 목표 주차 영역의 설정이 불가능한 것으로 기 정의된 영역 내의 어느 한 포인트가 터치되는 경우, 목표 주차 영역의 설정이 불가능함을 안내하는 메시지를 AVM 영상(1000)의 일 영역에 표시할 수 있다.
도 10의 (a)는 주차선(1030)으로 구획된 복수의 주차 영역들(1031~1034) 중 이미 타차량(1040)이 주차되어 있는 어느 한 주차 영역(1032) 내의 어느 한 포인트(1051)를 사용자가 터치한 경우를 예시한다. 설명의 편의를 위해, 제1 가이드 이미지(1021)와 가상 이미지(1010)는 서로 동일한 크기 및 형상을 가지는 것으로 가정한다.
타차량 (1040)이 이미 주차된 영역에는 차량(200)의 주차가 불가능하므로, 사용자가 AVM 영상(1000) 중 타차량 (1040)이 표시되는 영역 내의 어느 한 포인트(1051)를 터치하는 경우, 제어부(160)는 터치된 포인트(1051)에 대응하는 영역으로 제1 가이드 이미지(1021)를 이동시켜 표시하지 않도록 터치 스크린(144)을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(160)는 현재 터치된 포인트(1051)에 대응하는 영역에 제1 가이드 이미지(1021)를 표시할 수 없음을 알리는 메시지(1061)를 AVM 영상(1000)의 일 영역에 표시할 수 있다. 이러한 메시지(1061)는 소정 시간(예, 3초)이 경과하거나 AVM 영상(1000) 내의 다른 포인트가 터치되는 경우에 사라질 수 있다.
도 10의 (b)는 주차선(1030)에 속하는 포인트(1052)를 사용자가 터치한 경우를 예시한다. 설명의 편의를 위해, 제1 가이드 이미지(1022)와 가상 이미지(1010)는 서로 동일한 크기 및 형상을 가지는 것으로 가정한다.
터치된 포인트(1052)가 속하는 영역으로 제1 가이드 이미지(1022)를 이동시킬 경우, 제1 가이드 이미지(1022)과 주차선(1030) 간에는 중첩되는 영역이 존재하게 되는바, 주차선(1030)과 중첩되는 제1 가이드 이미지(1022)가 표시되는 영역을 목표 주차 영역으로 설정할 경우, 타차량(200)의 주차에 방해가 될 수 있다.
따라서, 사용자가 AVM 영상(1000) 중 주차선(1030)이 표시되는 영역 내의 어느 한 포인트(1052)를 터치하는 경우, 제어부(160)는 터치된 포인트(1052)에 대응하는 영역으로 제1 가이드 이미지(1022)를 이동시켜 표시하지 않도록 터치 스크린(144)을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(160)는 현재 터치된 포인트(1052)에 대응하는 영역에 제1 가이드 이미지(1022)를 표시할 수 없음을 알리는 메시지(1062)를 AVM 영상(1000)의 일 영역에 표시할 수 있다. 이러한 메시지(1062)는 소정 시간(예, 3초)이 경과하거나 AVM 영상(1000) 내의 다른 포인트가 터치되는 경우에 사라질 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)가 목표 주차 영역의 설정을 완료한 경우에 표시하는 AVM 영상(1100)의 일 예를 보여준다. 설명의 편의를 위해, 제1 가이드 이미지(1120)와 가상 이미지(1110)는 서로 동일한 크기 및 형상을 가지는 것으로 가정한다.
도 11의 (a)를 참조하면, AVM 영상(1100)의 일 영역에 제1 가이드 이미지(1120)가 표시된 상태에서, 사용자로부터 소정 시간 이상 어떠한 터치 입력도 감지되지 않는 경우, 제어부(160)는 목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 완료된 것으로 판단할 수 있다.
목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 완료된 것으로 판단 시, 제어부(160)는 현재 제1 가이드 이미지(1120)가 표시된 영역이 목표 주차 영역으로 설정되었음을 알리는 메시지(1130)를 AVM 영상(1100)의 일 영역에 표시할 수 있다. 또한, 제어부(160)는 메시지(1130)를 AVM 영상(1100)의 일 영역에 표시함과 동시에, 제1 가이드 이미지(1120)에 소정의 시각 효과를 발생시킬 수 있다. 예컨대, 목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 완료된 것으로 판단되기 전에는 제1 가이드 이미지(1120)가 반투명하게 표시되다나, 목표 주차 영역을 설정하기 위한 터치 입력이 완료된 것으로 판단된 후에는 제1 가이드 이미지(1120)가 불투명하게 표시될 수 있다.
도 11의 (b)는 도 11의 (a)와 같이 제1 가이드 이미지(1120)가 표시된 영역을 목표 주차 영역으로 설정한 후, 목표 주차 영역에 대한 주차 경로를 안내하는 제2 가이드 이미지(1140)가 AVM 영상(1100)에 표시된 일 예를 보여준다.
사용자는 AVM 영상(1100)의 제2 가이드 이미지(1140)를 참조면서, 스티어링 휠과 브레이크 페달 및 액셀레이터 페달을 조작하여, 목표 주차 영역에 대한 주차를 완료할 수 있다.
또는, 사용자로부터 조작을 받지않고, 제어부(160)가 구동부(150)를 제어하여 자동 주차를 수행할 수도 있다. 이 경우, AVM 영상(1100)에는 제2 가이드 이미지(1140)에 대응하는 주차 경로를 따라, 차량(200)의 조향 제어가 개시됨을 안내하는 메시지(1150)가 표시될 수 있다.
또한, 제2 가이드 이미지(1140)는 차량(200)이 주차 경로를 따라 주행함에 따라, 실시간 또는 주기적으로 업데이트되어 AVM 영상(1100)에 표시될 수 있다.
도 12는 도 1에 도시된 단계 S270에 포함되는 하위 단계들의 일 예이다.
도 12를 참조하면, 단계 S260이 완료된 경우, 제어부(160)는 AVM 영상으로부터 복수의 특징점(key point)들을 추출할 수 있다(S271). 여기서, 특징점(key point)이란, 임의의 영상에 나타나는 다각형의 꼭지점(corner)나 선분의 끝점 등, 영상의 다른 부분과 식별될 수 있는 지점을 의미할 수 있다. 예컨대, 제어부(160)는 SIFT(Scale Invariant Feature Transform), SURF(Speeded Up Robust Features), FAST(Features from Accelerated Segment Test), ORB(Oriented BRIEF), BRISK(Binary robust Invariant Scalable Keypoints), FREAK(Fast Retina Keypoint) 기법 등을 이용하여, AVM 영상으로부터 복수의 특징점들을 추출할 수 있다.
다음으로, 제어부(160)는 단계 S271을 통해 추출된 복수의 특징점(key point)들을 이용하여, AVM 영상에 대응하는 실제 공간에 대한 장애물 지도를 생성할 수 있다(S272). 이때, 장애물 지도는 3차원 지도이거나, 지면에 대응하는 평면에 대한 2차원 지도일 수 있다.
이어서, 제어부(160)는 서로 인접한 영상 프레임들 간의 특징점을 매칭할 수 있다(S273). 예를 들어, 제1 영상 프레임 속 n개의 특징점들을 제1 영상 프레임과 인접한 제2 영상 프레임 속 n개의 특징점들과 매칭할 수 있다.
일 예로, 제어부(160)는 하기의 수학식 1을 기초로, 서로 인접한 두 영상 프레임에 공통적으로 존재하는 특징점별 위치 변화를 산출할 수 있다.
Figure 112015075284556-pat00001
여기서, x는 제1 영상 프레임 속 어느 한 특징점의 좌표이고, x'는 제1 영상 프레임과 인접한 제2 영상 프레임 속 동일 특징점의 좌표이며, θ는 x와 x' 간의 회전 성분이고, tx는 x으로부터 x'까지의 X축에 대한 이동 성분이며, ty는 x으로부터 x'까지의 Y축에 대한 이동 성분일 수 있다.
또한, 제어부(160)는 도 13의 (a)에 도시된 특징점 간 매칭 결과 중, 잘못 매칭된 특징점들을 RANSAC(RANdom Sample Consensus)를 이용하여 제거함으로써, 도 13의 (b)와 같은 매칭 결과를 획득할 수 있다. 이에 따라, 제어부(160)는 차량(200)의 움직임에 따른 특징점 각각의 위치 변화를 정확히 산출할 수 있다.
다음으로, 제어부(160)는 단계 S273에서의 특징점 매칭 결과를 기초로, 카메라(111~114)의 움직임량을 계산할 수 있다(S274). 예컨대, 제1 특징점의 위치가 AVM 영상 내 제1 좌표로부터 제2 좌표로 이동한 경우, 제1 좌표와 제2 좌표 간의 차이를 기초로, 카메라(111~114)가 어느 방향으로 얼마만큼 이동하였는지 계산할 수 있다. 또한, 정보 저장부(120)에는 AVM 영상의 픽셀당 실제 거리값에 대한 정보가 기 저장될 수 있는바, 제어부(160)는 카메라(111~114)의 움직임량을 차량(200)의 움직임량으로 변환할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 오도메트리(odometry)를 이용하여, 차량(200)의 현재 절대 위치를 추정할 수 있다(S275). 여기서, 차량(200)의 절대 위치란, AVM 영상에 대응하는 실제 공간에 대한 차량(200)의 위치를 의미할 수 있다.
예를 들어, 차량 센서(170)에는 속도 센서, 조향각 센서 및 요레이트 센서가 포함될 수 있는바, 제어부(160)는 속도 센서, 조향각 센서 및 요레이트 센서가 출력하는 센싱 신호를 기초로, 차량(200)의 이동 여부 및 이동량을 산출하고, 산출된 이동량을 차량(200)의 과거 위치에 반영함으로써, 현재 차량(200)의 절대 위치를 추정할 수 있다.
한편, 단계 S275는 단계 S274와 동시에 수행되거나, 또는 단계 S274와는 별개로 수행될 수 있다.
다음으로, 제어부(160)는 단계 S274를 통해 계산된 카메라(111~114)의 움직임량을 기초로, 단계 S275를 통해 추정된 차량(200)의 절대 위치를 보정할 수 있다(S276).
이어서, 제어부(160)는 단계 S276을 통해 보정된 차량(200)의 절대 위치로부터 목표 주차 영역의 절대 위치까지의 주차 경로를 생성할 수 있다(S277). 이에 따라, 단순히 오도메트리(odometry)만을 이용하여 추정된 차량(200)의 위치를 기초로, 목표 주차 영역까지의 주차 경로를 생성하는 경우에 비하여, 차량(200)을 목표 주차 영역에 용이하게 주차할 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)가 AVM 영상(1400)으로부터 특징점을 추출하는 일 예를 보여준다.
도 13의 (a)를 참조하면, 제어부(160)는 가상 이미지(1410)와 주차선(1420)이 나타나는 AVM 영상(1400)을 그레이스케일로 변환하고, 수평 라인을 따라 탑-햇(Top-Hat) 필터를 적용할 수 있다.
그레이스케일로 변환된 AVM 영상(1400)에 대하여, 어느 한 Y축 값을 가지는 수평 라인(1430)을 따라 탑-햇(Top-Hat) 필터를 적용한 결과, 도 13의 (b)와 같이 밝기값이 최대인 점(1421)의 X축 값을 검출할 수 있다. 밝기값이 최대치를 가지는 점은 주차선(1420)의 폭방향 중심점(1421)일 수 있다. 또는, 제어부(160)는 밝기값이 임계값(α) 이상인 지점의 중앙을 주차선(1420)의 폭방향 중심점(1421)으로 검출할 수 있다. 예컨대, 흰색 주차색이 노면에 그려진 경우, 해당 주차선(1420)의 폭방향 중심점(1421)에서 밝기값이 최대가 될 수 있다.
또한, 제어부(160)는 검출된 주차선(1420)의 중심점(1421)을 기준으로, 좌우측에 위치하는 2개의 점(1422, 1423)을 주차선(1420)의 특징점으로 검출할 수 있다. 이에 따라, 제어부(160)는 도 13의 (a)에 도시된 주차선(1420)의 경계에 위치한 두 점(1422, 1423)의 좌표인 A2 및 A3를 각각 산출할 수 있다.
한편, 도 13의 (a)에는 이해를 돕기 위해 수평 라인(1410)을 한 개만 도시하였으나, 제어부(160)는 기준 간격만큼 수직적으로 이격되는 복수의 수평 라인(미도시)을 따라 밝기값을 산출하여, 도 13의 (a)에 도시된 것보다 더 많은 특징점을 추출할 수 있다는 것은 당업자에게 자명하다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
또한, 이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
100: 주차 지원 장치
110: 영상 생성부
120: 정보 저장부
130: 영상 합성부
140: 인터페이스부
150: 구동부
160: 제어부

Claims (19)

  1. 차량으로부터 소정 범위에 대한 AVM 영상을 터치 스크린에 표시하는 단계;
    상기 AVM 영상이 표시되는 영역에 대한 터치 입력을 감지하는 단계; 및
    상기 터치 입력의 유형 및 패턴을 기초로, 상기 차량의 목표 주차 영역을 설정하는 단계를 포함하고,
    상기 터치 입력의 유형은 터치 스크린의 어느 한 포인트만을 터치함에 따라 제1 가이드 이미지를 이동시켜 주차 공간을 선택하는 싱글 터치 및 상기 터치 스크린의 적어도 둘 이상의 포인트들을 동시에 터치하여 상기 제1 가이드 이미지를 회전시키는 멀티 터치를 포함하는 것
    인 주차 지원 장치의 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 주차 방법을 설정하는 단계;
    를 더 포함하는, 주차 지원 장치의 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차량의 주차 방법을 설정하는 단계는,
    기 정의된 복수의 주차 방법들 중 어느 하나를 선택받기 위한 메뉴를 상기 터치 스크린에 표시하는 단계; 및
    상기 메뉴에 대한 사용자의 선택을 기초로, 상기 복수의 주차 방법 중 어느 하나를 상기 차량의 주차 방법으로 설정하는 단계;
    를 포함하는, 주차 지원 장치의 제어 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 주차 방법은,
    전진 주차, 후진 주차 및 평행 주차 중 어느 하나인, 주차 지원 장치의 제어 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 목표 주차 영역을 설정하는 단계는,
    상기 터치 입력이 감지되는 위치에 대응하는 영역에 상기 제1 가이드 이미지를 표시하는 단계로서, 상기 제1 가이드 이미지는 상기 차량의 제원을 기초로 기 설정된 크기 및 형상을 가지는 단계; 및
    상기 터치 입력이 완료되는 경우, 상기 제1 가이드 이미지가 표시된 영역을 상기 목표 주차 영역으로 설정하는 단계;
    를 포함하는, 주차 지원 장치의 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 터치 입력이 감지되는 위치에 대응하는 영역에 상기 제1 가이드 이미지를 표시하는 단계는,
    상기 터치 입력이 상기 터치 스크린 상에서 드래그되는 싱글 터치인 경우, 상기 싱글 터치가 드래그되는 거리 및 방향을 기초로, 상기 제1 가이드 이미지이 표시되는 위치를 상하좌우로 이동시켜 표시하는, 주차 지원 장치의 제어 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 터치 입력이 감지되는 위치에 대응하는 영역에 상기 제1 가이드 이미지를 표시하는 단계는,
    상기 터치 입력이 멀티 터치인 경우, 상기 멀티 터치의 패턴을 기초로, 상기 제1 가이드 이미지를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시켜 표시하는, 주차 지원 장치의 제어 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 목표 주차 영역이 설정된 경우, 상기 제1 가이드 이미지에 소정의 시각 효과를 발생시키는 단계;
    를 더 포함하는, 주차 지원 장치의 제어 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 터치 입력이 수신되는 위치에 대응하는 영역에 상기 제1 가이드 이미지를 표시하는 단계는,
    상기 AVM 영상에 주차선이 존재하는 경우, 상기 제1 가이드 이미지의 중심선의 방향이, 상기 주차선의 방향과 90도 또는 180도를 이루도록 상기 제1 가이드 이미지를 회전시켜 표시하는, 주차 지원 장치의 제어 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 현 위치로부터 상기 목표 주차 영역까지의 주차 경로를 생성하는 단계;
    를 더 포함하는, 주차 지원 장치의 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 주차 경로에 대응하는 제2 가이드 이미지를, 상기 AVM 영상에 중첩하여 표시하는 단계;
    를 더 포함하는, 주차 지원 장치의 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 주차 경로를 기초로, 상기 차량의 조향을 제어하는 단계;
    를 더 포함하는, 주차 지원 장치의 제어 방법.
  14. 차량으로부터 소정 범위에 대한 AVM 영상을 표시하고, 상기 AVM 영상이 표시되는 영역 내의 적어도 어느 한 포인트에 대한 터치 입력을 감지하는 터치 스크린; 및
    상기 터치 입력의 유형 및 패턴을 기초로, 상기 차량의 목표 주차 영역을 설정하는 제어부를 포함하고,
    상기 터치 입력의 유형은 터치 스크린의 어느 한 포인트만을 터치함에 따라 제1 가이드 이미지를 이동시켜 주차 공간을 선택하는 싱글 터치 및 상기 터치 스크린의 적어도 둘 이상의 포인트들을 동시에 터치하여 상기 제1 가이드 이미지를 회전시키는 멀티 터치를 포함하는 것
    인 주차 지원 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 터치 스크린은,
    기 정의된 복수의 주차 방법들 중 어느 하나를 선택받기 위한 메뉴를 표시하고,
    상기 제어부는,
    상기 메뉴에 대한 사용자의 선택을 기초로, 상기 복수의 주차 방법 중 어느 하나를, 상기 목표 주차 영역에 대한 상기 차량의 주차 방법으로 설정하는, 주차 지원 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 복수의 주차 방법들은,
    전진 주차, 후진 주차 및 평행 주차를 포함하는, 주차 지원 장치.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 터치 스크린은,
    상기 터치 입력이 감지된 위치에 대응하는 영역에 상기 제1 가이드 이미지를 표시하되, 상기 제1 가이드 이미지는 상기 차량의 제원을 기초로 기 설정된 크기 및 형상을 가지고,
    상기 제어부는,
    상기 터치 입력이 완료되는 경우, 상기 제1 가이드 이미지가 표시된 영역을 상기 목표 주차 영역으로 설정하는, 주차 지원 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 터치 입력이 상기 터치 스크린 상에서 드래그되는 싱글 터치인 경우, 상기 싱글 터치가 드래그되는 거리 및 방향을 기초로, 상기 제1 가이드 이미지이 표시되는 위치를 상하좌우로 이동시켜 표시하는, 주차 지원 장치.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 터치 입력이 멀티 터치인 경우, 상기 멀티 터치의 패턴을 기초로, 상기 제1 가이드 이미지를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시켜 표시하는, 주차 지원 장치.
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