KR102181135B1 - 로보틱 시스템 및 이러한 로보틱 시스템을 위한 하우징 부품 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 조인트에 의해 서로 연결된 복수의 부재/림(10)으로 이루어진 적어도 하나의 로봇 아암을 갖는 로보틱 시스템(1)에 관한 것으로서, 하우징은, 부재(10)에 도입되는 토크와 힘을 그 부재에 인접하는 부재(10)에 전달하도록 구성되고, 하우징은, 상보적 형상인 적어도 두 개의 하우징 부품들(12a, 12b)로 이루어지며, 하우징 부품들(12a, 12b)은 토크와 힘을 전달할 수 있는 방식으로 서로 연결된다.

Description

로보틱 시스템 및 이러한 로보틱 시스템을 위한 하우징 부품{Robotic system and housing part for such robotic system}

본 발명은, 로보틱 시스템에 관한 것으로서, 또한, 이러한 로보틱 시스템을 위한 로봇 아암(arm) 또는 조작기에 연관되어 각각 사용될 하우징 부품 및 로봇 하우징 세그먼트에 관한 것이다.

서로 다른 기계적 구성을 갖는 로보틱 시스템들은, 각자의 환경에서 정의된 위치 및 방향으로 각자의 다양한 이펙터(effector)를 이용하여 도달할 수 있고 또는 3차원 공간에서 정의된 궤적을 따라 이동할 수 있다. 그 목적을 위해, 로봇 아암 또는 조작기는, 움직임 축 및 조인트에 의해 서로 연결된 복수의 아암 요소, 림(limb), 또는 부재로 이루어지는 이펙터를 안내하도록 사용되며, 이에 따라 복수의 자유도가 실현된다. 또한, 그 목적을 위해, 구동 유닛은, 서로 인접하는 부재들 사이의 조인트 영역에 제공되는데, 적절한 경우 기어 기구와 함께 전기 모터 또는 유압 모터가 주로 제공되어, 인접하는 부재들 간의 회전 및/또는 병진 상대 운동, 예컨대, 길이 방향 축(롤링 조인트)을 중심으로 하는 또는 횡 방향 축(무릎 조인트)을 중심으로 하는 회전이 발생한다.

일반적으로, 로봇 아암을 위한 하우징 부품으로서, 두 개의 서로 다른 구성, 즉 골격 세그먼트 또는 튜브 세그먼트가 문제된다. 골격 세그먼트와 관련하여, 예를 들면, 레버의 형태로 된 골격 유형 지지/반송 구조는, 내부에 제공되어 발생하는 모든 힘과 토크를 전달한다. 지지 구조는, 신호 및 전력 공급 라인을 보호하기 위해 외부 하우징에 의해 둘러싸일 수도 있다. 그러나, 이러한 구성은, 장착이 상대적으로 용이하지만, 토크-전달 구성요소가 작은 기하학적 관성 모멘트를 포함하므로 무겁다고 입증되어 있다. 또한, 신호 및 전력 공급 라인의 보호는 외부 하우징의 내구성과 안정성에 의해 제한된다.

로봇 아암의 하우징 부품이 일체형의 반경 방향으로 완전히 폐쇄된 튜브 세그먼트로서 형성되는 대체 구성에서, 외부 튜브는 힘 및 토크를 전적으로 전달하며, 이 경우, 신호 및 전력 공급 라인이 튜브 내부에서 보호를 받으며 안내될 수 있다. 이러한 구성은, 재료/벽 두께가 더 작아지고 이에 따라 강성과 관련하여 여전히 동일한 요건을 허용할 수 있으므로 중량에 관한 이점을 갖는다. 그러나, 튜브 세그먼트를 이용하는 이러한 설계는, 신호 및 전력 공급 라인이 튜브의 내부에 장착 및 고정되어야 하고 구동 유닛의 플랜지 장착이 대응하게 제한된 조립 공간 내에서만 수행될 수 있으므로, 전체 로보틱 시스템의 조립이 비교적 복잡하다는 단점을 수반한다. 그 목적을 위해, 조립 및 분해시 엄격한 순서를 따라야 한다. 튜브 본체의 공간적 협소함은 구성요소들의 간단한 조립 및 분해를 방해하며, 이로 인해 추가 도구도 필요하게 된다. 따라서, 이러한 로보틱 시스템의 제조 중 자동화된 프로세스도 거의 달성되지 않는다.

또한, 하우징 부품과 같은 일체형 튜브 세그먼트에 연관된 다른 문제점은, 모든 기계적, 기계전자공학적, 및/또는 전자적 구성요소를 노출하기 위해 단일 부재들이, 필요하다면 다시 순차적으로, 장착해제되었을 때에만 튜브 세그먼트의 내부에 접근 가능해지므로, 유지보수/수리 작업 및 고장 발견이 복잡하고 어려워진다는 점이다. 종래 기술에서는, 탈착가능한 하우징 커버가 2개의 조인트 위치의 영역에서 또는 조인트 위치에서 직접적으로 단일 튜브 세그먼트들에 제공되어, 내부로의 더욱 용이한 접근을 가능하게 한다는 점에서, 이러한 문제점이 어느 정도 발생하지만, 이러한 커버는 힘 및/또는 토크를 전달하기 위한 것이 아니다.

이에 따라, 남아 있는 세그먼트 및 하우징 본체는 각각 형상 및 강도에 대하여 더욱 정교하게 구성되어야 한다.

전술한 바를 고려할 때, 본 발명의 목적은, 전술한 단점을 회피하고, 조립의 간단한 방식과 동시에 최소 중량 및 더욱 양호한 힘 및 토크 전달 능력을 특징으로 하는 로보틱 시스템을 제공하는 것이다.

이러한 목적은, 청구항 제1항의 특징부를 갖는 로보틱 시스템 및 청구항 제10항의 특징부를 갖는 로봇 아암 또는 조작기를 위한 하우징 부품에 의해 달성된다.

본 발명은, 조인트에 의해 서로 연결되고 기계적, 기계전자공학적 및/또는 전자적 구성요소들을 수용하기 위한 하우징을 각각 포함하는 복수의 부재 또는 림으로 이루어진 적어도 하나의 로봇 아암을 갖는 로보틱 시스템에 관한 것으로서, 하우징은 부재에 도입되는 토크 및 힘을 그 부재에 인접하는 부재에 전달하도록 구성되며, 하우징은 상보적 형상의 적어도 두 개의 하우징 부품으로 이루어지며, 하우징 부품들은 토크 및 힘의 전달을 가능하게 하는 방식으로 서로 연결된다.

적어도 두 개의 하우징 부품은, 바람직하게 쉘(shell)형 본체로서 제조되며 예를 들어 주조되며, 이에 따라 조립 또는 유지보수 작업 중에 부재의 내부로 쉽게 접근할 수 있게 한다. 미리 장착된 조립 모듈, 특히 조인트 유닛은, 개방된 쉘 부품 내에 간단히 삽입될 수 있고 또는 먼저 별도로 조립되고 이러한 개방된 쉘 부품에서 테스트될 수 있다. 와이어는 쉘형 하우징 부품에 쉽게 배치될 수 있고, 또한, 그를 위해 제공된 위치에 센서, 전자 PCB 등이 장착될 수 있으며, 이것이 없다면, 이와 같은 하우징 또는 기구의 추가 구성요소가 접근성을 방해할 것이다.

모든 구성요소가 제1 하우징 부품 내에 장착되면, 부재는 제2 하우징 부품에 의해 폐쇄되며, 본 발명에 따르면, 양측 하우징 부품은, 조립 후에 서로 간에 힘과 토크를 전달할 수 있고 이에 따라 로봇 암의 각각의 인접하는 부재 상으로 또한 전달할 수 있도록 구성되고 위치설정된다.

본 발명에 따르면, 하우징 부품들 간의 각각의 분리 및 연결 라인은 부재의 축방향 연장부를 대략 따라 이어진다.

하우징 부품들 간의 힘과 토크의 전달은, 표면 접촉에 의한 로드 캐리(load-carrying) 방식으로 및/또는 폼 피트(form-fit) 및 인터로크 요소 각각에 의해 본 발명에 따라 실현된다.

여러 개의 연결 요소는, 하우징 부품들을 함께 고정하도록 이용되며, 한편으로는 어느 때라도 하우징 부품들 간의 탈착가능 연결이 가능하며 다른 한편으로는 로봇 아암의 기계적 및 운동학적 요건들을 고려하도록 구성된다.

본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 상기 연결 요소들 중 적어도 하나는, 구동 유닛에 의해 부재에 도입되는 토크와 힘이 부재의 하우징 내부와 하우징 상으로 전달되게 하는 방식으로 하우징 부품의 내부에 배치되는 것이 제공된다. 다시 말하면, 그 연결 요소는, 다른 연결 요소와 함께, 양측 하우징 부품을 서로 고정시키는 역할을 하며, 또한, 하우징 부품들에 토크와 힘을 도입하여 하우징 부품들이 함께 조립되게 하는 기능을 제공한다.

예를 들어, 부재의 하우징은 자신의 단부들 중 적어도 하나에서 구동 유닛을 고정하기 위한 고정 요소를 포함할 수 있으며, 구동 유닛에 의해, 부재는, 고정 요소가 양측 하우징 부품에 의해 둘러싸이고 밀폐되는 서로에 대하여 이동가능한 방식으로 자신에 인접하는 부재에 또는 로보틱 시스템의 추가 구성요소에 연결된다.

특히, 고정 요소는, 이에 따라, 상기 연결 요소 자체에 의해 하우징에 토크와 힘을 전달하는 방식으로 고정 요소가 하우징에 고정 및 장착될 수 있는 식으로 부재의 하우징 내의 적어도 하나의 연결 요소와 협동한다.

즉, 본 발명에 따르면, 하우징 부품에 의해 둘러싸일 구동 유닛을 위한 고정 요소와 하우징 구조 간의 토크 및 힘 전달 연결은, 하우징 부품들이 이러한 연결 요소에 의해 함께 조립되고 연결되어 이러한 부재를 위한 하우징 구조를 형성할 때 가능해진다.

따라서, 바람직하게 쉘형 하우징 부품들 중 적어도 하나는 적어도 하나의 베어링/지지 요소를 포함하고, 이러한 베어링/지지 요소는, 하우징 부품의 일 단부의 영역 및 내부에 배치되고, 상기 고정 요소가 반경 방향 및 축 방향 모두에 대해 특유하게 위치설정되고 하우징 부품 내의 이 위치에서 고정될 수 있는 식으로 고정 요소와 협동한다.

바람직한 일 실시예에 따르면, 고정 요소는 플랜지 링으로서 제조되며, 본 발명에 따르면, 지지 요소(들)가 플랜지 링의 반경 방향 원주면의 영역에 형성된 대응하는 오목부 또는 개구와 결합하는 것을 제공할 수도 있다.

유리한 구성에 따르면, 오목부는 지지 요소들 사이에 원주 방향으로 부분적으로 제공되며, 이 오목부는 열 소산을 위해 하우징의 더욱 양호한 환기를 가능하게 한다. 베어링/지지 요소는, 자신의 원주에 걸쳐 그루브, 채널, 또는 벽으로서 형성될 수도 있으며, 특히, 사다리꼴 단면 및 경사진 면들 및 측면들을 각각 포함할 수도 있다. 대응하는 방식으로, 플랜지 링은, 적어도 지지 요소를 위해 대응하여 제공되는 오목부에 대하여 자신의 반경 방향 원주 영역에서 상보적 형상으로 제공될 수도 있다. 그러나, 바람직하게, 플랜지 링에는, 로드 캐리 및/또는 폼 피트/인터로크 방식으로 원주 방향으로 지지 요소를 수용할 수 있는 원주 반경 방향 그루브가 제공된다. 이러한 연결은 플랜지 링과 지지 요소 사이에 형성되어, 구동 유닛으로부터 하우징 부품으로의 힘 및/또는 토크의 전달이 달성될 수 있고, 이 하우징 부품은 구동 유닛에 연결된다.

지지 요소가 플랜지 링의 반경 방향으로 둘러싸는 그루브에 결합하는 식으로 지지 요소가 구성됨으로써, 조립 동안 또는 추후 동작 동안 구동 유닛의 임의의 시프팅(shifting) 또는 틸팅(tilting)이 방지된다는 이점을 나타낸다. 그 목적을 위해, 경사진 플랭크의 각도는 바람직하게 20°내지 60°만큼 반경 방향을 향한다. 벽형 지지 요소 및 하우징 부품은 바람직하게 주조 알루미늄으로 제조될 수 있다. 이와 관련하여, 예를 들어, 주조 재료는, 예를 들어, 구동 유닛을 위한 플랜지 링을 만들 수 있는 알루미늄 바에 비해 덜 연성이다. 따라서, 반경 방향 힘은 내측 플랜지의 반경 방향 변형보다는 플랜지 다리의 축 방향 확장으로 이어질 가능성이 높아지며, 이는 제조 중 더욱 큰 허용 오차를 대변한다.

또한, 반경 방향 결합은, 토크 및 힘 전달 방식으로 플랜지 링을 적어도 하나의 하우징 부품과 또한 연결시키는 역할을 하는 적어도 하나의 연결 요소에 대해 바람직하다.

바람직하게, 이러한 연결 요소는 하우징 부품에 일체로 배치되는 일종의 인서트 블록으로서 형성된다. 이어서, 연결되는 하우징 부품들은 적어도 하나의 인서트 블록에 의해 연결될 수 있다. 이는, 토크의 전달이 플랜지 링과 하우징 부품 간의 지지면을 통하는 경우에 비해 인서트 블록을 통해 주로 달성될 수 있다는 점에서 유리하다.

바람직한 구성에 따르면, 인접한 하우징 부품들의 연결면은 텅-그루브-기구(tongue-groove-mechanism)의 형상으로 형성된다. 이러한 구성은 함께 연결될 구성요소들의 강성을 증가시키며, 또한, 하우징 부품들 사이에 분리 갭이 남지 않으며, 제조 허용 오차가 용이한 방식으로 보상될 수 있다. 또한, 이에 따라 전자기 간섭이 크게 차단될 수 있고, 내부에 배치된 구성요소들을 먼지, 오물 및 습기의 침입으로부터 최적으로 보호한다.

텅-그루브형 연결면들의 각각은 직사각형, 사다리꼴, 또는 V자형 단면을 포함할 수도 있다. 대안으로 또는 부가하여, 인접하는 하우징 부품들의 연결면들은 서로 끼워지는 핀형 및/또는 웹형 연결부를 포함한다. 양측 구성은 하우징의 강성을 증가시키고 조립을 용이하게 한다.

바람직한 대체 구성에 따르면, 양측 쉘형 하우징 부품이 볼트로 함께 결합된다. 이 실시예에서, 쉘 구성요소의 평평한 연결면들에는 삽입가능한 연결 요소를 수용하기 위한 구멍이 제공된다. 평평한 연결면들은 쉽게 밀링될 수 있는데, 이는 분리 라인들이 하나의 공통 평면에서 각각 직선으로 이어지지 않는 쉘 구성요소와 같은 공간적으로 복잡한 하우징 부품들과 관련하여 특히 유리하다.

이에 따라, 볼트 결합은, 그 목적을 위해 하우징 구조에 제공된 구멍에 페더 슬리브(feather sleeve) 또는 페더 키를 삽입함으로써 달성될 수 있으며, 스크류가 슬리브를 통해 안내될 수 있고, 이러한 스크류에 의해, 하우징 부품이 볼트로 함께 결합될 수 있다.

대안으로, 토크 및 힘을 전달하기 위한 특히 안정된 연결을 실현하기 위해, 인접하는 쉘 부품들의 연결면들을 텅-그루브 방식으로 형성하고 또한 이들을 볼트에 의해 결합하는 것도 가능하다. 또한, 내측 보어 스크류가 스크류 결합되는 내측 보어가 하나의 쉘 부품에 제공되며, 이때 스크류가 인접하는 쉘 부품을 통과하는, 스크류 연결을 실현할 수 있다.

적어도 축 방향 단면이 실질적으로 회전 대칭식으로 형성된다는 점에서 로봇 아암의 부재가 간단하므로, 상보적 형상의 2개의 쉘 부품만으로 충분하며, 이는 용이한 조립을 가능하게 한다. 좀 더 복잡한 부재 구조의 경우에는, 3개 또는 심지어 여러 개의 쉘형 하우징 부품을 이용할 수 있다.

전술한 바와 같은 발명은 로봇 아암 또는 조작기의 단일 부재 또는 모든 부재에 적용될 수 있으며, 여기서, 로봇 아암은 아암을 갖는 이동 플랫폼 또는 휴머노이드 등의 더욱 복잡한 로보틱 시스템의 일부일 수 있다. 기본적으로, 그러나 배타적이지 않게, 본 발명은 경량형 구조를 갖는 로보틱 시스템에 관한 것이다.

쉘형 하우징 부품의 재료로서, 로보틱 시스템의 동작 목적에 따라 하우징 부품의 벽 두께를 적절하게 선택함으로써 강성을 증가시킬 수 있는 알루미늄, 플라스틱 또는 탄소와 같은 금속으로 된 주조 구성요소가 사용될 수 있다. 또한, 하우징 세그먼트의 설계는, 또한, 다리, 무릎 또는 유사한 림 연결에 적합할 수도 있으며, 예를 들어, 로봇-보조 보철 분야에서 또한 이용될 수도 있다.

따라서, 본 발명에 따른 로봇 아암의 부재를 위한 하우징 구조의 구성은, 부재의 모든 내부 구성요소에 더욱 쉽게 접근할 수 있으므로 더욱 신속한 조립 및 유지 보수를 가능하게 하여 이러한 로봇 아암을 포함하는 로보틱 시스템을 위한 제조 및 운영 비용을 감소시킨다는 점이 명백해진다. 또한, 부재의 하우징의 다중 부품 구성에 의해, 후자는 로보틱 시스템의 내부 구성요소 및 의도된 운동 궤도로부터 발생하는 기하학적 상황에 더욱 잘 적응될 수 있으며, 토크와 힘을 전달하기 위한 충분한 강성이 항상 보장된다.

첨부 도면과 관련하여 도시된 바와 같은 다음에 따르는 실시예의 설명으로부터 추가 이점, 특징, 및 특성이 명백해진다.
도 1은 복수의 부재를 포함하는 로봇 아암을 갖는 로보틱 시스템의 사시도이다.
도 2는 로봇 아암과 관련하여 이용되는 부재의 조립된 하우징의 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 쉘형 하우징 부품의 사시도이다.
도 4는 하우징 부품의 상세한 제1 사시도이다.
도 5는 하우징 부품의 상세한 제2 사시도이다.
도 6은 도 4의 B-B를 따른 단면도이다.
도 7은 하우징 부품의 다른 일 실시예의 상세한 사시도이다.
도 8은 도 7에 따른 실시예의 상세한 사시도이다.

일례로, 도 1에는, 본 발명에 따른 로보틱 시스템(1)이 도시되어 있으며, 이것은 바람직하게 경량형 로보틱 시스템이다.

로보틱 시스템(1)은 힌지 방식으로 서로 연결된 몇 개의 아암 세그먼트 또는 부재(10)로 이루어진 로봇 아암을 포함한다. 베이스(2)와 엔드 이펙터(3) 사이에는, 이 경우엔 7 자유도가 주어진 상태에서, 회전 힘 및/또는 병진 힘에 의해 공간에서 엔드 이펙터(3)의 안내를 가능하게 하도록 구동 유닛을 포함하는 대응하는 조인트 기구에 의해 총 6개의 부재(10)가 연결되어 있다. 본 발명에 따르면, 부재(10)의 하우징들은, 상보적 형태 방식으로 구성된 2개의 하프-쉘형(half-shell-type) 하우징 부품들(12a, 12b)에 의해 연결되어, 연결면들(14a, 14b)을 연결함으로써 서로 접하게 된다.

바람직하게 평평한 연결면들(14a, 14b)은, 이에 따라 연결 및 분리 라인(13)의 영역에 각각 배치되며, 이러한 라인은, 예를 들어, 연결 라인(13)을 점선으로 도시하는 도 1에서 알 수 있듯이 단일 부재(10)의 축 방향 연장부를 따라 대략 이어진다.

도 2에 도시된 바와 같이 조립된 상태에서, 하우징 부품들(12a, 12b) 모두는 폐쇄된 튜브형 하우징을 형성한다. 로보틱 시스템(1)의 구성 및 동작 목적에 따라, 하우징 부품들(12a 및 12b) 모두는, 상이한 재료로 제조될 수도 있지만, 강성을 목적으로 알루미늄으로 제조되는 것이 바람직하다.

양측 하우징 부품들(12a, 12b)은, 탈착가능한 식으로 복수의 연결 요소에 의해 서로 연결되며, 그 연결 요소는 해당 기능성에 따라 다를 수 있다.

도 3은 개방된 하우징 부품(12b)을 도시한다.

소정 개수의 페더 슬리브들(feather sleeves)(16)이 상기 하우징 부품(12b)의 주조 본체의 대응하는 보어 내에 삽입되고, 각각의 페더 슬리브는 연결 스크류들(18)을 수용하기 위한 내부 스레드(thread)를 포함하며, 이러한 연결 스크류는, 삽입되어 다른 쉘 부품(12a)에 있는 대응하는 보어(20)를 통과하며 조립 도구를 위해 쉽게 접근될 수 있다.

연결면들(14a, 14b)을 따라 연결되는 양측 하우징 부품들(12, 12b)의 더욱 양호한 위치설정을 실현하도록, 길이 방향 돌출부(22)는, 하우징 부품(12b)의 연결면들(14a, 14b)에 부분적으로 형성되며, 하우징이 조립된 상태에서, 도시되지 않은 대응하는 오목부와 결합한다. 이에 의해, 양측 하우징 부품들(12a, 12b)로부터 형성되는 튜브 본체의 강성이 증가되고, 또한, 서로에 대해 조립되는 동안 하우징 부품들 간의 상대 이동이 방지된다.

본 발명에 따르면, 베어링/지지 요소들(24)은, 플랜지 링(26)을 수용하도록 기능하는 양측 하우징 부품들(12a, 12b)의 내면에 또는 내면 상에 제공된다.

이러한 플랜지 링(26)은 도시되지 않은 구동 유닛을 고정하기 위한 역할을 하며, 구동 유닛에 의해, 부재(10)는 자신에 인접하는 다른 부재(12)에 대하여 또는 로보틱 시스템의 추가 구성요소에 대하여 이동될 수 있다.

구동 유닛은, 부재(10) 내로 회전 힘 및/또는 병진 힘을 도입하고, 이러한 회전 힘 및/또는 병진 힘은 부재(10)로부터 인접하는 부재(10)로 전달된다. 이에 따라 생성되는 토크 및 힘도 구동 유닛으로부터 부재(10)의 하우징 내로 전달되어야 한다.

오목부(25)는, 지지 요소들(24)을 둘러싸는 부분들 사이에 반경 방향으로 제공되며, 이에 의해 하우징의 향상된 환기가 가능해진다. 대안으로, 연속적이고 반경 방향으로 둘러싸는 지지 요소(24)를 제공하는 것도 가능하다.

도 3에 도시된 바와 같은 하우징 부품(12b)은, 자신의 양측 단부에서 이러한 지지 요소(24)를 포함하며, 명료성을 이유로 도 3의 좌측에는 플랜지 링(26)이 도시되어 있지 않다.

본 발명에 따르면, 연결면들(14a, 14b)에 가까운 하우징 부품(12b)은, 하우징 부품(12b)의 본체와 일체로 형성되는 서로 대면하는 인서트 블록들(28)의 형태로 된 2개의 연결 요소들을 포함한다.

도 4는 도 3에서 A로 도시된 바와 같은 방향으로 플랜지 링(26) 및 하나의 인서트 블록(28)의 확대도를 보여준다. 도 5는, 인서트 블록(28)과 양측 하우징 부품들(12a, 12b)과 함께 그러나 플랜지 링(26)은 없는 지지 요소들(24)의 내측 사시도를 보여준다. 부재(10)의 하우징의 조립된 상태에서, 도 5에 도시된 바와 같이, 인서트 블록(28)은 하우징 부품들(12a 및 12b) 사이에서 연결 및 분리 라인(13)과 각각 중첩된다.

도 6에는, 본 발명에 따른 바람직한 실시예가 도 4의 B-B를 따른 상세한 단면으로 도시되어 있다.

인서트 블록(28)은 대응하는 내부 스레드(도시하지 않음)를 포함할 수도 있는 스루홀(through hole)(30)을 포함하여, 양측 하우징(12a, 12b)을 연결 및 고정하도록 인서트 블록(28)이 고정 스크류(도시하지 않음)에 의해 양측으로부터 각각 통과될 수 있으며, 고정 스크류는 하우징 내의 대응하는 보어들(20a, 20b)에 의해 안내된다.

바람직한 일 실시예에 따르면, 양측 하우징 부품들(12a, 12b)은, 인서트 블록(28)과 협동하는 2쌍의 스크류만으로, 즉, 대향 측면으로부터 2개의 스크류로 각각 연결될 수 있다. 대안으로, 인서트 블록(28)은 스레드를 갖지 않는 스루홀(30)을 포함할 수 있어서, 양측 하우징 부품들(12a, 12b)을 연결하는 스크류가 스루홀을 간단히 관통하고, 이어서 스크류가 스루홀들(20a, 20b)의 내부 스레드들과 각각 결합한다.

양측 경우에 있어서, 양측 하우징 부품들(12a, 12b)의 견고한 고정은, (내부 스레드가 있거나 없는) 관통 보어(30)와 결합되고 이에 따라 하우징 부품들(12a, 12b)을 함께 가압함으로써 지지 요소들(24)을 플랜지 링(26)에 대하여 또는 둘러싸고 있는 반경 방향 그루브(27) 내로 가압하는 연결 스크류들에 의해 주로 실현된다. 그 목적을 위해, 플랜지 링(26)의 원주 그루브 또는 채널(27)은 사다리꼴 단면을 포함하고, 지지 요소들(24)은 대응하는 경사진 연결면들을 포함하며, 이에 의해, 하우징 부품들(12a, 12b)의 조립 및 고정 중에 플랜지 링(26)과 지지 요소들(24) 간에 로드 캐리 연결부가 형성되며, 이는 상보적인 식으로 인서트 블록들(28)에 의해 추가로 지지된다.

따라서, 본 발명의 이 실시예에서, 플랜지 링(26)과 지지 요소들(24) 간의 로드 캐리 연결부는, 하우징 부품들(12a 및 12b)이 조립에 의해 함께 고정되기 전에는 실현되지 않으며, 이 연결부는 부재(10) 내로 도입되는 토크 및 힘의 전달을 지지한다. 이에 따라, 인서트 블록(28)은 도 4에 도시된 바와 같이 플랜지 링(26)의 대응하는 반경 방향 오목부 내로 결합된다.

도 7 및 도 8에는, 본 발명에 따른 제2 실시예가 도시되어 있으며, 이는 하우징 부품(12c)의 연결 에지(14c)가 연속적 V자형 그루브(32)를 포함한다는 점에서 도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같은 제1 실시예와 다르다. 이 목적을 위해, 도시되지 않은 상보적 제2 쉘형 하우징 부품은 상보적 V자형 벽을 포함하며, 이러한 벽은 그루브와 함께 양측 쉘형 하우징 부품들의 실질적으로 더욱 견고한 연결을 가능하게 한다.

Claims (14)

1. 로보틱 시스템의 기계적, 기계전자공학적 및/또는 전자적 구성요소들을 수용하는 부재(10)를 구성하는 하우징 부품(12b)으로서,
   상기 하우징 부품(12b)은, 적어도 추가 하우징 부품(12a)과 탈착가능한 방식으로 연결되고 이에 따라 상기 부재(10)의 하우징 부품들(12a, 12b)을 형성하기 위한 복수의 연결 요소들을 포함하고,
   상기 하우징 부품(12b)은 다른 상기 하우징 부품(12a)에 대하여 상보적 형상 방식으로 구성되고, 상기 연결 요소들 중 적어도 하나는 상기 하우징 부품들(12a, 12b) 간에 토크 및 힘의 전달 연결이 가능하도록 구성되되,
   상기 연결요소는 구동 유닛을 고정하기 위한 고정 요소(26)와 직접적으로 협동하도록 구성되고, 상기 구동 유닛에 의해, 상기 부재(10)가 자신에 인접하는 상기 로봇 아암의 부재(10) 또는 상기 로보틱 시스템의 추가 구성요소에 상대적으로 이동가능한 방식으로 연결되며,
   상기 연결요소(28) 자체에 의해 상기 하우징 부품들(12a, 12b)에 토크와 힘을 전달하는 방식으로 상기 고정 요소(26)가 상기 하우징 부품들(12a, 12b)에 고정 및 장착되도록 이루어진 것을 특징으로 하는 하우징 부품(12b).
2. 제1항에 있어서,
   상기 하우징 부품(12b)은, 쉘형 구조로 이루어지며, 적어도 하나의 지지 요소(24)를 포함하고,
   상기 지지 요소는, 상기 하우징 부품(12b)의 일 단부의 영역 및 내부에 배치되어 상기 고정 요소(26)와 폼 피트(form-fit)와 로드 캐리(load-carrying) 중 적어도 하나의 방식으로 협동하도록 구성된, 하우징 부품(12b).
3. 제1항에 있어서,
   상기 연결 요소는 상기 하우징 부품(12b)과 일체로 형성된, 하우징 부품(12b).
4. 제1항에 있어서,
   상기 다른 하우징 부품(12a)을 위한 연결면(14a, 14b)은 텅-그루브 요소(32)를 부분적으로 포함하는, 하우징 부품(12b).
5. 제2항에 있어서,
   상기 지지 요소(24)는, 상기 고정 요소(26)가 반경 방향 및 축 방향 모두에 대해 특유하게 위치설정되는 방식으로 상기 고정 요소(26)와 협동하도록 이루어진, 하우징 부품(12b).
6. 제5항에 있어서,
   복수의 상기 지지요소(24)는 상기 지지요소(24)들 사이에 오목부(25)가 형성되도록 원주 방향으로 배치된, 하우징 부품(12b).
7. 제5항에 있어서,
   상기 지지 요소(24)는 상기 하우징 부품(12b)과 일체로 형성된, 하우징 부품(12b).
8. 제7항에 있어서,
   상기 지지요소(24)는 사다리꼴 단면을 가지는 벽체로 이루어진, 하우징 부품(12b).
9. 기계적, 기계전자공학적, 전자적 구성요소 중 적어도 하나를 수용하기 위한 하우징을 포함하되,
   상기 하우징은, 제1항 내지 제8항 중 어느 하나의 항에 기재된 상보적 형상인 적어도 두 개의 하우징 부품들(12a, 12b)로 이루어진, 로보틱 시스템의 로봇 아암의 부재(10)
10. 제9항에 있어서,
    상기 하우징 부품들(12a,12b)은 구동 유닛의 고정을 위한 플랜지 링(26) 형태의 고정 요소를 둘러싸도록 구성된, 로보틱 시스템의 로봇 아암의 부재(10)
11. 제9항에 기재된 바에 따라, 조인트에 의해 서로 연결된 복수의 부재(10)로 이루어진 적어도 하나의 로봇 아암(arm)을 가지는 로보틱 시스템
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