KR102184611B1

KR102184611B1 - 교차형 상하지연동재활운동기구

Info

Publication number: KR102184611B1
Application number: KR1020190094094A
Authority: KR
Inventors: 정성모
Original assignee: 정성모
Priority date: 2019-08-02
Filing date: 2019-08-02
Publication date: 2020-11-30
Anticipated expiration: 2039-08-02

Abstract

본 발명은 교차형 상하지 연동 재활운동기구에 관한 것으로,
페달을 밟아 돌리는 회전형 사이클링 기구나, 타원형 궤적을 그리며 움직이는 응용기구의 한계에서 벗어나, 직선형 크로스 운동 스윙체제로 전환해서, 기구를 통하여 재활운동 2단계인 앉아서도, 팔을 흔들고 걷는 4가지 보행동작처럼 움직이는 운동동선을 만들어 내고, 인간의 자연스러운 보행동작운동이 가능하도록 제공하는 재활운동기구이다
기구 본체 전면에 장착된 의자에 착석하여, 좌우 상지 손잡이 레버를 잡고, 하단부에 위치한 하지 발판대위에 두발을 올려놓은 상태로, 어느 한쪽으로 힘을 가하면서 쭉 밀면 상하지가 서로 전 후진 교차하면서 연동 운동을 하는 운동기구이다.
신체 사이즈에 따라 상지 손잡이 레버결합부 길이조절, 하지 스윙 길이조절, 전면에 배치된 의자 거리조절 장치가 포함되어 있고, 상하지 스윙 거리조절을 할 수 있는 장치와 운동 강도를 제어하는 회전장치제어 부가 포함된 교차형 상하지 연동 운동기구 장치이다.
재활운동의 폭을 넓히고, 기구를 통하여 앉아서도, 인간의 자연스러운 보행동작운동이 가능하도록 제공하여, 재활운동이 필요한 노약자, 장애인, 편마비환자 등 사용자에게 상하지 근력강화, 관절의 안전한 유연성 발달에 필요한 다양한 운동기구를 제공하는 데 있다.

Description

교차형 상하지연동재활운동기구{ CROSS TYPE EXERCISE APPARATUS FOR REHABILITATING UPPER LIMB AND LEG}

본 발명은 교차형 상하지 연동운동장치에 관한 것으로, 구체적으로는 재활운동 2단계인 앉아서 하는 운동단계로, 상하지 근력강화 및 관절건강회복 등의 도움을 주고, 보행동작 4가지 움직임 형태의 연동운동을 얻을 수 있는 교차형 상하지연동 재활운동기구에 관한것이다.

상하지 연동 재활운동기구로 사용하는 운동장치의 대부분은, 신체 건강한 사용자 운동에 적합한 페달을 밟아 돌리는 회전형태로, 힘이 많이 소모되는 회전형 사이클링 기구나, 타원형 궤적을 그리며 움직이는 응용기구가 많다. 근본적으로 재활 운동기구는 반복적인 연속운동으로 근육을 강화시켜 잘 걷기 위한 보행에 목적이 있다. 관절이 약한 노약자나 상하지장애자 등이 사용하기에도 편리하고 쉬운 인간의 기본적 보행훈련이, 앉아서도 가능한 다양한 재활운동기구 개발이 필요하다. 재활에 사용되는 운동기구들은 단계적으로 1단계 누워서, 2단계 앉아서, 3단계 서서, 4단계 걸으면서 하는 운동형대로 이루어져 있다. 누워서 하는 재활은 전동식경사테이블을 사용하여 누운 채로 경사 조절하여 기립하기 위한 1단계이고, 매트 평상에서 치료사를 통하여 운동하기도 한다. 서서 하는 보행훈련은 3단계이고 트레드밀과 조합하여 하네스에 매달리는 탈부하 보행 훈련기로 보행훈련을 하고 있다. 하지장애자는 벨트식 전동기립기로 훈련을 하기도 한다. 걸으면서 하는 4단계는 평행봉운동기나 트레드밀, 탈부하 보행보조 훈련기를 사용하여 걷기 재활훈련을 하고 있다. 교차형 상하지 연동 재활운동기구는 2단계 앉아서 하는 점진적 보행훈련기구이다. 의자에 앉아서도 자연스럽게 발을 내딛고 팔을 흔드는 걷기 운동 형태의 재활운동기구의 필요성에 창의적으로 노력을 해왔다. 탈부착의자나 휠체어에 앉아서도 상하지 모두, 상지, 하지 구분운동이 가능하며, 자연스럽게 팔을 흔들고 두 발을 내딛고 걷는 4가지 몸짓 형태의 상하지 연동 재활운동기구에 관한 기술이다.

한국등록특허 제10-1018283호(2010. 07. 06. 공개) 한국등록특허 제10-1239059호(2012. 07. 26. 공개) 한국등록특허 제10-1953236호(2019. 02. 28. 공개)

본 발명은 페달을 밟아 돌리는 회전형 사이클링 기구나, 타원형 궤적을 그리며 움직이는 응용기구의 한계에서 벗어나, 직선형 크로스 운동 스윙체제로 전환해서, 기구를 통하여 재활운동 2단계인 앉아서도, 팔을 흔들고 걷는 자연스러운 4가지 보행동작처럼 움직이는 운동동선을 만들어 내고, 인간의 자연스러운 보행동작운동이 가능하도록 제공하여, 재활운동이 필요한 노약자, 편마비환자 등 사용자에게 새롭고 다양한 운동기구를 제공하는 데 있다.

본 발명의 목적을 달성하기 위한 교차형 상하지 연동 재활운동 기구는,

기구 본체 전면에 장착된 의자에 착석하여, 좌우 상지 손잡이 레버를 잡고, 하단부에 위치한 하지 발판대위에 두발을 올려놓은 상태로, 어느 한쪽으로 힘을 가하면서 쭉 밀면 상하지가 서로 전 후진 교차하면서 연동 운동을 하는 운동기구이다. 연동동작을 구체적으로 구분하여 실행하면, 먼저 좌측의 상지 손잡이 레버를 쭉 밀어 전진시키는 경우에는, 좌측 상지(진행방향: 전진→), 우측 상지(진행방향: 후진← ), 좌측 하지(진행방향: 후진← ), 우측 하지(진행방향: 전진→ )가 연동 되면서 보행동작 4가지 움직임 형태의 연동운동을 얻을 수 있다. 이러한 메커니즘을 실행하는 과제를 해결하기 위한 구조적인 내용을 실행한다. 본체 전면에 신체사이즈에 따라 거리조절이 가능한 착석 의자 부를 배치하고, 바닥에는 본체 프레임 부를 배치한다. 상지 손잡이 레버와 하지 발판 대를 고정하기 위한 스윙 롤러 중심축은, 베이스프레임 중앙에 수직프레임을 세워 결합한다. 먼저, 수직 프레임 상단에, 1개의 고정 축을 설치하고 2개의 좌우 스윙 롤러를 조립하여, 상지 손잡이 레버를 결합한다. 하단에도, 1개의 긴 고정 축을 설치하고 2개의 좌우 스윙 롤러를 조립하여, 하지 발판 대를 결합해서 제1차 상하지 연동조건의 일부분 수단을 구비한다. 이때 상하지를 전 후진 방향으로 밀고 당길 때, 스윙 현의 길이가 직선형궤적의 동선으로 움직이도록 큰 스윙 중심축을 구성하기 위한 방법은, 하지 발판 대 롤러중심은 수직프레임 상단에, 반대로 상지 손잡이 레버 롤러중심은 하단에 두는 특징이 있다.

구체적으로, 상하지 제1차 연동 부는 중앙 수직 프레임 상단 중심축에 좌우대칭으로 끼워 조립된 하지 발판 스윙 롤러와 하단 중심축에 좌우대칭으로 끼워 조립된 상지 손잡이 레버 스윙 롤러를 조립하여 상지 손잡이 스윙 레버는 상지 손잡이 레버 스윙 롤러에 소정의 위치로 용접하여 연결 시키고, 하지 스윙 발판 대는 하지 발판 스윙 롤러에 소정의 위치로 용접하여 일체 구조로 결합한다. 하지 제1 연결 봉 힌지를 이루는 제1연결 봉은 하지 발판 스윙 롤러 후면에 직교방향으로 일체 결합하고, 상지 제2 연결 봉 힌지를 이루는 제2연결 봉은 상지 손잡이 레버 스윙 롤러 후면에 직교 방향으로 일체 결합시킨 후 상하지 제1차 연동 링크 바 유닛으로 각각 2절 링크의 힌지조립하여, 좌우 각각 한 쌍의 제1차 연동 구비수단을 완료한다.

좌우 상하지를 반전시키는 상하지 제2차 연동 부는,

중앙수직 프레임 상단 후면 직교방향으로 1개의 스윙중심축을 두고, 좌우반전 제2차 연동 중심롤러를 끼워 조립하고, 시소플레이트를 용접결합한 구조를 구비한다. 좌우반전운동 체결하는 암수로드엔드유닛 기계요소를 사용하여 좌우 각각 2절의 링크방식으로 연결하는 방법은, 상하지 제1차 연동 부의 제1 연결 봉에 일체 결합 된 ㄱ형 부품과 일측이 링크 연결되어 있으며, 타측은 시소플레이트와 링크 연결되어 좌우 각각의 제1차 연동부를 반전 교차연동하도록 제2차연동 구비수단을 완료한다.

시소플레이트 중앙에는, 텐션 인장 스프링 1개를 걸고, 수직프레임 후면 상단에 고정된다. 텐션 인장 스프링은, 제2차 연동의 유연성과 시소플레이트 위치가 중심으로 복귀시키는 중립기능의 특징이 있다.

부가적 장치인 상하지 스윙거리조절 부분회전 캠 회전판 부는,

소정구간 안에서 왕복하도록 스윙범위를 제한 조절 할 수 있는 구조를 가지고,

상하지 제2차 연동 부에 있는 시소플레이트와 2절 링크방식으로 캠 회전판에 구동 전달하는 캠 회전판 구동용 링크 바 유닛으로 연결되어있다. 부분회전 캠 회전판 구동용 링크 바 유닛에는, 상하지 연동이 유연하고 부드럽게 움직일 수 있도록 상하연동 텐션 인장 스프링을 중간에 좌우 2개를 장착한다. 부분회전 캠 회전판 부는 상지를 밀고 당기는 거리와 연동하는 발판의 전후 움직임 거리를 제한하는 기능과, 부분회전 캠 회전판 중심구동축이, 회전저항장치제어부에 부분회전을 전달하는 원동축역활을 한다.

사용자의 운동강도를 조절하기 위한 운동강도조절 회전저항장치제어부는,

상기 부분회전 캠 회전판부 중심구동축에 소정의 회전비를 갖는 구동축 원동 제1풀리가 끼워 조립되고, 단방향 클러치 회전기계요소부품을 장착한 종동축 종동 제2풀리가 종동축에 조립되어, 구동축 부분회전을 회전전달벨트로 전달받아서 연속적으로 종동축 회전을 발생한다. 종동축에는 종동축 종동 제2풀리가 조립되고, 그 옆에는 계속되는 회전을 복층구조에 장착된 제어회전판 중심축에 회전을 전달하기 위해 종동축 제3풀리가 종동축에 조립된다. 복층구조에 장착된 제어회전판 중심축에는 종동축으로부터 다시 전달받는 제어회전판 제4풀리가 조립되어 벨트로 회전을 전달받고, 제어회전판을 돌려주는 메커니즘으로 이루어져 있다. 좌우 구동축의 부분회전을 좌우 연속적으로 회전력을 발생시켜 종동축에 소정의 회전비로 전달하고, 최종적으로 복층구조에 장착된 제어 회전판에 회전을 전달받아, 장착된 마그네틱저항장치로 근접거리를 조절하여 부하를 주는 부가적 제어기능장치 부이다.

상기 기술한 구비 수단으로, 의자에 앉아서도 보행운동 동작같이 사지연동운동이 가능해져 재활운동기구의 선택의 폭을 넓혀준다.

지금까지 페달을 밟아 돌리는 회전형 사이클링 기구나, 타원형 궤적을 그리며 움직이는 응용기구와 비교하여, 새롭고 진일보한 개발방식으로 상하지가 연동하는 운동기구에 심혈을 기울여 접근해왔다. 편마비환자나 노약자의 재활운동에 효과가 크면서, 관절의 탈골이나 마모 등의 무리가 안가는 자연스럽고 편안한 운동형태의 필요성에 창의적으로 접근하여, 앉아서도 인간의 기본동작인 보행하는 동작처럼 연동 되면서 ,보행동작 4가지 움직임을 취하는 형태의 연동운동을 창안하여, 메커니즘을 완성하고, 실행 활 재활운동기구에 적용하여 교차형 상하지연동재활운동기구 본 발명을 이루게 되었다.

상지 레버를 잡지 않고 발판에 올려놓은 발을 움직여서 하지 운동도 가능하며, 하지 발판에 다리를 올려놓지 않고, 상지 손잡이 레버만 잡고 상지 운동만 가능해서, 좌우 팔다리 4군데 중 팔과 다리 어느 한 부분이라도 운동효과를 볼 수 있으며, 등속 반복운동으로 장시간 운동 시에는 지구력이 향상되고, 팔다리 근력발달운동 이외에 어깨, 허벅지 근육 발달 등 전신운동효과도 기대할 수 있는 교차형 상하지 연동 운동기구이다. 앉아서도 걷기형태의 운동을 취하기 때문에 걷기운동효과인 인대와 힘줄이 강해지고 균형감각도 향상된다. 편마비 환자도 작은 움직임과 쉬운 동작으로 운동이 가능하며, 사용자의 상 하체의 근력강화, 관절의 안전한 유연성을 발달시킨다. 첨단재활운동기구를 주도하는 미국이나 유럽산 고가의 재활운동기구보다, 기능이나 운동방식을 비교해도 상당한 수준의 새로운 메커니즘으로 접근했으며, 재활운동기구 시장에 수입된 고가의 장비보다 중저가로 가격 경쟁력이 좋아서 수입대체 효과도 매우 크며, 우수한 교차형 상하지연동재활운동기구 발명이다.

재활치료실, 신경계재활센터, 요양원 등에도 설치하여 재활치료운동기구의 중추적 역할이 기대된다. 연속적 연동운동으로 심폐기능도 좋아져서 야외운동공원이나 체육공원에 설치해도, 정상인의 건강 증진에 매우 효과적인 교차형 상하지 연동 재활운동기구이다.

도 1은, 본 발명에 따른 교차형 상하지 운동기구 전체를 도시한 사시도이다
도 2는, 본체 프레임부, 상하지 제1차 연동부, 상하지 반전 제2차 좌우 연동부, 부분회전 캠 회전판 부를 포함한 본체의 중요 구성만을 구분하여 도시한 부분 사시도이다.
도 3은, 도 2의 본체 후면 베이스에 장착하여, 상하지 반전 제2차 좌우 연동부와 연결되고, 부분회전 캠 회전판 부로 전달받고, 운동 강도조절 회전저항장치제어부가 장착되는 부분을 도시한 부분 사시도이다.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 도 1 및 도 2, 도 3의 첨부도면을 참고하여 구체적으로 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 교차형 상하지 운동기구에 관한 전체를 도시한 사시도이다. 도 1에 구성 요소는 본체 프레임 부(100)와 상지 손잡이 스윙 레버와 하지 스윙발판의 제1차 연동을 잇는 상하지 제1차 연동 부 (200: 사각 점선도시) 가 구성되어 있고, 좌우 각각 상하지 연동을 다시 반전 연동시켜주는 좌우 상하지 반전 제2차 좌우연동 부(300)로 되어 있다. 부분회전 캠 회전판 부(400)는 상하지 스윙 거리 조절 및 위아래 직선 운동을 부분 회전 운동으로 전환해준다. 운동 강도조절 회전저항장치제어부 (500) 와 착석거리조절 가능한 탈부착 의자 부(600), 디스플레이 부(700) 등을 포함한다.

도 1의 본체 프레임 부(100)는 바닥에 배치되며, 운동기구 본체를 지지하는 도 2의 베이스프레임(110)과 그 중앙에 소정높이로 설치된 중앙수직프레임(120)을 포함한 구조를 가진다.

도 2의 중앙수직프레임(120)의 상단에는 하지 발판 상단중심축(130)이 고정되어 있고, 하단에는 상지 손잡이 레버 하단중심축 (140) 이 고정 되어 있으며, 상단 후면직교 방향으로 좌우 상하지 각각의 결합체를 제2차 반전 연동시켜주는 상하지 반전 제2차 좌우연동 스윙중심축(150)이 고정된 3개의 축을 장착한 구조를 가진다.

또한 베이스프레임(110) 하부에는 필요에 따라 조절 좌와 이동바퀴가 장착될 수 있으며, 도 2, 도 3의 베이스 후면구조는 상하지 스윙거리조절 상하지 스윙거리조절 부분회전 캠 회전판 부(400)와 연결된, 운동 강도조절 회전저항장치제어부(500)를 탑재하기위해, 판 형태 특징의 구조를 가진다.

도 1의 상하지 제1차 연동 부(200: 사각점선 도시)의 구조는 도 2의 중앙수직 프레임 (120) 상단에는 하지 발판 상단중심축(130)에 좌우대칭으로 끼워 조립된 하지 발판 스윙 롤러(210)와 중앙수직 프레임(120) 하단에는 상지 손잡이 레버 하단중심축(140)에 좌우대칭으로 조립된 상지 손잡이 레버 스윙 롤러 (230) 장착하여 스윙회전의 요소를 구성하고, 밀고 당기는 상지 손잡이 스윙 레버(220)는 상지 손잡이 레버 스윙 롤러(230)에 일체 용접하고, 하지 스윙발판 대(240)는 하지 발판 스윙 롤러(210)에 일체 용접한다. 하지 제1 연결 봉 힌지(260)를 이루는 제1연결 봉은 하지 발판 스윙 롤러(210) 후면에 직교방향으로 일체 결합하고, 상지 제2 연결봉힌 지(270)를 이루는 제2 연결 봉은 상지 손잡이 레버 스윙 롤러(220) 후면에 직교방향으로 일체 결합 후 상하지연결봉힌지에 결합하는 상하지 제1차 연동 링크 바 유닛(250)으로 조립된 연동구조이다. 상하지 제1차 연동은 2축 2절 링크방식에 의해 좌우 각각 구동된다.

도 1의, 좌우 상하지를 잇는 상하지 반전 제2차 좌우연동부(300)는 좌우 상하지를 반전운동으로 연동시켜 주는 매우 중요한 핵심부 장치이다.

도 2의 중앙수직프레임(120) 상단 후면 위치에 소정의 높이로 상하지 반전 제2차 좌우연동부(300)는 조립되어 있다.

도 2의 중앙수직프레임(120) 상단 후면 직교방향으로 고정된 상하지 반전 제2차 좌우연동 스윙중심축(150)에 좌우반전 제2차 연동 중심롤러(310)를 끼워 장착하고, 날갯짓 형태로 움직이는 시소플레이트(320)를 일체 용접 결합한 구조를 가진다. 좌우 반전운동 체결하는 암수로드엔드유닛(330)을 좌우 각각 2절의 링크방식으로 연결되며, 상하지 제1차 연동부 있는 하지 제1연결봉힌지(260)를 이루는 제1연결봉에 결합한 ㄱ형 부품과 일측이 링크 연결되고, 타측은 시소플레이트(320)와 링크 연결되어, 제2차 연동 수단을 가지는 구조이다.

도 1의 상하지 스윙거리조절 부분회전 캠 회전판 부(400)는, 도 2의 시소플레이트(320)연결부에 부분회전 회전판 구동용 링크 바 유닛 (410) 을 링크 연결하고, 부분회전 캠 회전판 고정 축(430)에 부분회전 캠 회전판(420)을 결합한 구조다.이 부분은, 직선 운동을 부분회전운동으로 전환 시켜 전달되는 장치이다.

좌우 측 부분회전 캠 회전판(420)이 번갈아 가며 회전저항장치제어부(500)에 있는 제어회전판 중심축((592) 에 계속적인 회전을 발생시켜 준다. 상하지를 밀고 당기는 거리 제한 조절기능과 연결된 직선 운동을 부분 회전운동 전환해서 회전저항장치제어부(500)부에 전달하여 연속된 회전구동을 만드는 2가지 기능을 한다.

도 1의 운동 강도조절 회전저항장치제어부(500)는 도 2의 부분회전 캠 회전판 중심구동 축(430)에 소정의 회전비를 갖는 구동축 원동 제1풀리(580)가 끼워 조립되고, 단방향 클러치 회전기계요소부품을 장착한 종동축 종동 제2풀리(590)가 종동축(530)에 조립되어, 구동축 부분회전을 회전전달벨트(520)로 전달받아서 연속적으로 종동축(530) 회전을 발생한다. 종동축(530)에는 종동축 종동 제2풀리(590)가 조립되고, 그 옆에는 계속되는 회전을 복층구조에 장착된 제어회전판 (540) 중심축에 회전을 전달하기 위해 종동축 제3풀리가 종동축(510)에 조립된다. 복층구조에 장착된 제어회전판 중심축(592)에는 종동축으로부터 다시 전달받는 제어회전판 제4 풀리(591)가 조립되어 벨트로 회전을 전달받고, 제어회전판(540)을 돌려주는 메커니즘으로 구성되어 있다. 좌우 구동축의 부분회전을 연속적으로 회전력을 발생시켜 종동축(530)에 소정의 회전비로 전달하고 최종적으로 복층구조에 장착된 제어 회전판에 회전을 전달받아, 장착된 회전저항장치 마그네틱 세트 고정대(560)의 마그네틱저항장치로 근접거리를 조절하여 부하를 주는 부가적 제어기능장치부이다.

도 1의 거리조절 가능한 탈부착 의자 부(600)는 본체 정면에 배치되며, 경우에 따라 휠체어를 탄 사람도 의자를 탈거 하여 운동할 수 있도록 되어있고, 안전벨트 장착도 가능하다. 도 1의 디스플레이 부(700)는 도 2의 소정높이로 설치된 중앙수직프레임 (120) 상단 전면에 배치되며, 운동 속도와 정보를 제공한다.

100: 본체 프레임 부
110: 베이스프레임
120; 중앙수직프레임
130: 하지 발판 상단중심축
140: 상지 손잡이 레버 하단중심축
150: 좌우 상하지 제2차 반전연동 스윙중심축

200: 상하지 제1차 연동 부
210: 하지 발판 스윙 롤러
220: 상지 손잡이 레버
230: 상지 손잡이 레버 스윙 롤러
240: 하지스윙발판대
250: 상하지 제1차 연동 링크 바 유닛
260: 하지 제1연결봉힌지
270: 상지 제2연결봉힌지
300: 상하지 반전 제2차 좌우연동부
310: 좌우반전 제2차 연동 중심롤러
320 : 시소플레이트
330: 암수로드엔드유닛
340: 균형 텐션 인장 스프링
350: 균형 텐션 인장 스프링 고정중심 플레이트
400: 부분회전 캠 회전판 부
410: 부분회전 캠 회전판 구동용 링크 바 유닛
420: 부분회전 캠 회전판
430: 부분회전 캠 회전판 중심구동축
440: 상하연동 텐션 인장 스프링
500: 회전저항장치제어부
510: 종동축 제3풀리
520: 회전전달벨트
530: 종동축
540: 제어 회전판
550: 고정프레임
560: 회전저항장치 마그네틱 세트 고정대
570: 제어회전판 지지 축 회전베어링 고정대
580: 구동축 원동 제1풀리
590: 종동축 종동 제2풀리
591: 제어회전판 제4풀리
592: 제어회전판 중심축
600: 탈부착 의자 부
700: 디스플레이 부

Claims

바닥에 배치되는 본체 프레임부(100);

상기 본체프레임 부에 결합하여, 상지 손잡이 레버와 하지 스윙발판대가 연동 되도록 하지 발판 대 롤러중심은 수직프레임 상단에, 반대로 상지 손잡이 레버 롤러중심은 하단에 두는 특징이 있고, 힌지 2절 링크방식으로 결합하는 구조를 포함하는 상하지 제1차 연동부(200);

상기 본체프레임 부에 있는 중앙수직 프레임 상단 후면 직교방향으로 1개의 스윙중심축을 두고, 좌우반전 제2차 연동 중심롤러를 끼워 조립하고, 시소플레이트를 결합한 구조이고, 좌우반전운동 체결하는 암수로드엔드유닛 기계요소를 사용하여 좌우 각각 2절의 링크방식으로 연결하는 되어있고, 시소플레이트 중앙에는,균형 텐션 인장 스프링을 장착한 상하지 반전 제2차 좌우연동부(300);
를 포함하는 교차형 상하지 연동 운동기구.
상하지 반전 제2차 좌우연동부에 있는 시소플레이트와 2절 링크방식으로 결합하여, 상하지 연동이 유연하고 부드럽게 움직일 수 있도록 상하연동 텐션 인장 스프링이 좌우 각각 장착된 구조를 포함하고, 소정구간 안에서 왕복 운동하도록 스윙범위를 제한 조절 할 수 있는 구조를 포함하는 부분회전 캠회전판부(400);

상기 부분회전 캠 회전판 부 연결하여, 부분회전 캠 회전판 중심구동축에서 전달되는 좌우 측 부분회전을, 단방향 클러치 회전기계요소부품을 장착한 종동축 종동 제2풀리가 회전을 전달받아 종동축에 좌우 번갈아 가며 회전을 발생시켜 주고, 제어회전판 중심축에 회전을 전달하여 장착된 마그네틱저항장치로 부하를 주어 운동강도를 조절하기 위한 장치 부이고, 중심 구동축과 소정의 회전비를 가지고 조립되는 구동축 원동 제1 풀리, 종동축 종동 제2 풀리, 종동축 제3 풀리, 제어회전판 제4 풀리, 회전전달벨트, 종동축, 제어 회전판, 고정프레임, 회전저항장치 마그네틱 세트 고정대, 제어회전판 지지 축 회전베어링 고정대의 구조로 이루어진 운동 강도조절 회전저항장치제어부(500);
를 포함하는 교차형 상하지 연동 운동기구.