[go: up one dir, main page]

KR101818400B1 - 마그네틱 로봇 시스템 - Google Patents

마그네틱 로봇 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101818400B1
KR101818400B1 KR1020170102073A KR20170102073A KR101818400B1 KR 101818400 B1 KR101818400 B1 KR 101818400B1 KR 1020170102073 A KR1020170102073 A KR 1020170102073A KR 20170102073 A KR20170102073 A KR 20170102073A KR 101818400 B1 KR101818400 B1 KR 101818400B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
magnet
mobile robot
catheter
magnet layer
layer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020170102073A
Other languages
English (en)
Inventor
장건희
이원서
남재광
김종율
Original Assignee
한양대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한양대학교 산학협력단 filed Critical 한양대학교 산학협력단
Priority to KR1020170102073A priority Critical patent/KR101818400B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101818400B1 publication Critical patent/KR101818400B1/ko
Priority to PCT/KR2018/003910 priority patent/WO2019031678A1/ko
Priority to CN201880051179.XA priority patent/CN110996828B/zh
Priority to US16/637,472 priority patent/US11648068B2/en
Priority to EP18843302.3A priority patent/EP3666211B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B25J9/065—Snake robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00314—Separate linked members
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00345—Micromachines, nanomachines, microsystems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • A61B2017/00469—Surgical instruments, devices or methods with a releasable handle; with handle and operating part separable for insertion of instruments, e.g. guide wire, optical fibre
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • A61B2017/00473—Distal part, e.g. tip or head
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00831—Material properties
    • A61B2017/00876—Material properties magnetic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/3205—Excision instruments
    • A61B17/3207—Atherectomy devices working by cutting or abrading; Similar devices specially adapted for non-vascular obstructions
    • A61B2017/320733—Atherectomy devices working by cutting or abrading; Similar devices specially adapted for non-vascular obstructions with a flexible cutting or scraping element, e.g. with a whip-like distal filament member
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/3205—Excision instruments
    • A61B17/3207—Atherectomy devices working by cutting or abrading; Similar devices specially adapted for non-vascular obstructions
    • A61B17/320758—Atherectomy devices working by cutting or abrading; Similar devices specially adapted for non-vascular obstructions with a rotating cutting instrument, e.g. motor driven
    • A61B2017/320775—Morcellators, impeller or propeller like means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/303—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body lumens, e.g. within lumen of gut, spine, or blood vessels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
    • A61B2034/731—Arrangement of the coils or magnets

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)

Abstract

마그네틱 로봇 시스템이 제공된다. 마그네틱 로봇 시스템은, 선단에 제1자석 체결부가 제공된 카테터; 및 후단에 제2자석 체결부가 제공되고, 구동자석을 갖는 이동 로봇을 포함하되, 상기 이동 로봇은 상기 제1자석 체결부와 상기 제2자석 체결부 간의 자기력에 의하여 상기 카테터와 결합하고, 외부 회전 자기력의 인가로 인해 상기 구동자석에 발생되는 회전 자기 토크로 인해, 상기 제1자석 체결부와 상기 제2자석 체결부의 자기력 결합이 해제될 수 있다.

Description

마그네틱 로봇 시스템{Magnetic Robot System}
본 발명은 마그네틱 로봇 시스템에 관련된 것으로, 보다 상세하게는 혈관 등 관 내 병변 부위에 근접한 지점까지 효과적으로 이동 로봇을 운반 및 회수할 수 있는 마그네틱 로봇 시스템에 관한 것이다.
혈전 등으로 인하여 협착되어 막히거나 좁아진 부분에서의 혈관질환을 치료하기 위해, 대퇴동맥을 통하여 카테터를 삽입한 후 의사의 수동조작으로 혈관을 넓히고, 넓힌 혈관을 유지시켜줄 수 있는 기구를 장착하는 순서로 관상동맥 형성술을 진행하는 것이 일반적이다. 그러나 카테터의 구조적인 특성으로 인해 복잡한 혈관에 적용하기 어렵고, 시술의 성공여하가 의사의 숙련도에 따라 크게 좌우되는 문제점이 있었다.
최근 이러한 카테터의 단점을 극복하기 위해 무선 구동이 가능한 혈관 치료용 마그네틱 로봇에 대한 연구가 활발히 진행되고 있으나, 종전까지 개발되고 있는 마그네틱 로봇의 경우. 대부분 단일 모듈 단위이며, 주로 관내 벽을 접촉하지 않은 상태에서 유영해 이동하거나 관내 벽을 접촉해 발생하는 마찰력을 이용해 이동시키는 방식이었다. 직경이 변화하거나 맥동류가 발생하는 환경, 관의 움직임이 발생되는 환경 등에서는 마그네틱 로봇의 원활한 구동은 물론 그 위치 및 자세를 유지하는데 한계가 있었다.
또한, 무선 구동되는 마그네틱 로봇을 인체 내 병변 주변부까지 안정적으로 이동시키고, 치료 후 회수하는 방법에 대한 연구는 미흡한 실정이다.
등록특허공보 제10-1394798호(공고일자: 2014.05.07)
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 혈관(B.V, Blood Vessel) 등 관 내 병변 부위에 근접한 지점까지 효과적으로 이동 로봇을 운반 및 회수할 수 있는 마그네틱 로봇 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 상술된 것에 제한되지 않는다.
마그네틱 로봇 시스템은, 선단에 제1자석 체결부가 제공된 카테터; 및 후단에 제2자석 체결부가 제공되고, 구동자석을 갖는 이동 로봇을 포함하되, 상기 이동 로봇은 상기 제1자석 체결부와 상기 제2자석 체결부 간의 자기력에 의하여 상기 카테터와 결합하고, 외부 회전 자기력의 인가로 인해 상기 구동자석에 발생되는 회전 자기 토크로 인해, 상기 제1자석 체결부와 상기 제2자석 체결부의 자기력 결합이 해제될 수 있다.
또한, 상기 제1자석 체결부는, 판상 형태의 제1자석 레이어; 및 상기 카테터의 축 방향으로 상기 제1자석 레이어와 나란히 평행하게 배치 형성되어, 상기 제1자석 레이어의 극성과 반대 극성끼리 서로 마주보도록 제공된 판상 형태의 제2자석 레이어를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1자석 레이어는, 상기 제2자석 레이어와 극성 면적이 서로 동일할 수 있다.
또한, 상기 제2자석 체결부는, 판상 형태의 제3자석 레이어; 및 상기 카테터의 축 방향으로 상기 제3자석 레이어와 나란히 평행하게 배치 형성되어, 상기 제3자석 레이어의 극성과 반대 극성끼리 서로 마주보도록 제공된 판상 형태의 제4자석 레이어를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제3자석 레이어는, 상기 제4자석 레이어와 극성 면적이 서로 동일할 수 있다.
또한, 상기 제1자석 체결부의 선단에 결합되며, 비자성 재질로 제공된 스페이서를 포함하되, 상기 스페이서는 상기 카테터와 상기 이동 로봇의 결합 시 상기 제1자석 체결부와 상기 제2자석 체결부 사이에 위치할 수 있다.
또한, 상기 이동 로봇은, 상기 구동자석이 결합된 이동 로봇 몸체부; 및 상기 이동 로봇 몸체부의 둘레를 따라 복수 개 제공되며, 상기 구동자석의 회전축에 대해 사선 방향으로 상기 이동 로봇 몸체부와 결합된 유연한 재질의 날개를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동 로봇 몸체부는 복수 개가 일렬로 배열되며, 상기 이동 로봇은, 상기 이동 로봇 몸체부들 사이에 각각 제공되며, 인접한 상기 이동 로봇 몸체부들과 서로 연결되는 연성 체결부;를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 카테터와 이동 로봇의 자기장에 의한 결합으로, 이동 로봇을 인체 내 변병 부위까지 손쉽게 운반이 가능하고 또한 이동 로봇의 회수가 가능하다.
또한, 본 발명에 의하면, 카테터를 이용하여 혈관(B.V)과 같이 유체로 채워진 환경에서 이동 로봇을 안전하고 효과적으로 운반할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 마그네틱 로봇 시스템의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 마그네틱 로봇 시스템의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 카테터와 제1자석 체결부, 그리고 스페이서를 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2자석 체결부와 이동 로봇의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 카테터와 이동 로봇의 분리 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 외부 회전 자기장에 의해 이동 로봇의 회전 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관 내 환경에서의 이동 로봇의 동작 상태도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.
또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.
명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 마그네틱 로봇 시스템의 사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 마그네틱 로봇 시스템은, 카테터(catherter, 100)에 결합된 이동 로봇(500)을 인체 내로 삽입시켜 운반시킬 수 있다. 구체적으로 마그네틱 로봇 시스템은, 인체 내 체강(흉막강, 복막강), 관상 기관(기관, 식도, 위, 장, 방광, 요광, 혈관(B.V)) 등 관상 조직 내부로 삽입하여 병변 근접 부위로 이동 로봇(500)을 운반시킬 수 있다.
마그네틱 로봇 시스템은, 카테터(100), 제1자석 체결부(200), 스페이서(300), 제2자석 체결부(400), 이동 로봇(500), 그리고 튜브(600)를 포함한다. 카테터(100), 제1자석 체결부(200), 스페이서(300), 제2자석 체결부(400), 그리고 이동 로봇(500)은, 일 방향으로 순차 결합된 구조로 제공될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 카테터(100)와 제1자석 체결부(200), 그리고 스페이서(300)를 나타내는 사시도이다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 카테터(100)는, 선단에 제1자석 체결부(200)가 제공될 수 있다. 또한 제1자석 체결부(200)는 그 선단에 스페이서(300)가 제공될 수 있다.
제1자석 체결부(200)는, 제1자석 레이어(210)와 제2자석 레이어(220)를 포함할 수 있다. 제1자석 레이어(210)와 제2자석 레이어(220)는, N극과 S극으로 양분된 판상 형태의 영구자석일 수 있다. 제2자석 레이어(220)는, 카테터(100)의 축 방향으로 제1자석 레이어(210)와 나란히 평행하게 배치 형성되며, 제1자석 레이어(210)의 극성과 반대 극성끼리 서로 마주보도록 제공될 수 있다.
제1자석 레이어(210)는, 제2자석 레이어(220)와 극성 면적이 서로 동일할 수 있다. 제1자석 레이어(210)와 제2자석 레이어(220)는, 세기가 같고 극성이 다른 N극과 S극이 서로 마주 보도록 배치되어, 전체 자기 모멘트의 값이 0이 되므로 외부 회전 자기장에 영향을 받지 아니할 수 있다. 즉 외부 회전 자기력의 인가시, 외부 회전 자기력에 의해 회전 토크가 발생하지 않는다.
스페이서(spacer, 300)는, 제1자석 체결부(200)의 선단과 제2자석 체결부(400)의 후단 사이에 제공된다. 스페이서(300)는, 제1자석 체결부(200)와 제2자석 체결부(400)가 자력에 의하여 직접 결합하는 것을 차단한다. 스페이서(300)는, 소정 두께를 갖는 판 형상으로 제1자석 체결부(200) 또는 제2자석 체결부(400)에 상응하거나 그보다 큰 반경을 가질 수 있다. 이러한 스페이서(300)는, 제1자석 체결부(200)와 제2자석 체결부(400)가 자력에 의한 결합시, 제1자석 체결부(200)와 제2자석 체결부(400)의 사이 거리를 일정 간격으로 유지시켜줄 수 있다. 스페이서(300)는, 비자성 재질로 제공될 수 있다. 때문에, 스페이서(300)는, 제1자석 체결부(200) 및 제2자석 체결부(400)와 자력이 형성되지 않는다. 스페이서(300)는, 설계하기에 따라 두께를 달리함으로써 제1자석 체결부(200)와 제2자석 체결부(400) 간의 자력 크기를 조절할 수 있다. 또한, 스페이서(300)는, 제1자석 체결부(200)와 제2자석 체결부(400) 간의 분리를 용이하게 할 수 있다.
스페이서(300)는, 제1자석 체결부(200)의 선단과 제2자석 체결부(400)의 후단 중 어느 하나에 고정 결합될 수 있다. 실시 예에 의하면, 스페이서(30)는 제1자석 체결부(200)의 선단에 고정 결합될 수 있다. 스페이서(300)는, 자력이 아닌 다른 체결수단, 예컨대 접착제 또는 기구적인 체결수단에 의해 제1자석 체결부(200)의 선단에 고정 결합될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2자석 체결부(400)와 이동 로봇(500)의 사시도이다.
도 1 및 도 4를 참조하면, 제2자석 체결부(400)는, 이동 로봇(500)의 후단에 제공될 수 있다. 제2자석 체결부(400)는, 제1자석 체결부(200)와 일정 거리 이내로 근접할 때에 한하여 자력이 서로 미칠 수 있다. 제2자석 체결부(400)는, 제1자석 체결부(200)와 자기력에 의해 이동 로봇(500)을 카테터(100)와 결합시킬 수 있다.
제2자석 체결부(400)는, 제3자석 레이어(410)와 제4자석 레이어(420)를 포함할 수 있다. 제3자석 레이어(410)와 제4자석 레이어(420)는, N극과 S극으로 양분된 판상 형태의 영구자석일 수 있다. 제4자석 레이어(420)는, 카테터(100)의 축 방향으로 제3자석 레이어(410)와 나란히 평행하게 배치 형성되며, 제3자석 레이어(410)의 극성과 반대 극성끼리 서로 마주보도록 제공될 수 있다.
제3자석 레이어(410)는, 제4자석 레이어(420)와 극성 면적이 서로 동일할 수 있다. 제3자석 레이어(410)와 제4자석 레이어(420)는, 세기가 같고 극성이 다른 N극과 S극이 서로 마주 보도록 배치되어, 전체 자기 모멘트의 값이 0이 되므로 외부 회전 자기장에 영향을 받지 아니할 수 있다. 즉, 외부 회전 자기력에 의해 회전 토크가 발생하지 않는다.
이동 로봇(500)은, 이동 로봇 몸체부(510)와 구동자석(511), 날개(512), 연성 체결부(520), 드릴팁(530)을 포함할 수 있다.
이동 로봇 몸체부(510)는, 복수 개가 일렬로 배열 결합될 수 있다. 이동 로봇 몸체부(510)는, 강성 재질이며, 소정 길이로 제공될 수 있다.
구동자석(511)은, 원통형상으로 그 중심축을 중심으로 N극과 S극이 양분된 구조를 가질 수 있다. 구동자석(511)은, 이동 로봇 몸체부(510)의 둘레를 감싸며,그 중심축이 이동 로봇 몸체부(510)의 회전축과 동일 축 상에 제공될 수 있다.
연성 체결부(520)는, 이동 로봇 몸체부(510) 사이를 연결할 수 있다. 연성 체결부(520)는, 유연한 재질로 이루어져, 관 내 환경에 맞게 이동 로봇(500)의 형상을 변형시킬 수 있다.
날개(512)는, 이동 로봇 몸체부(510)의 둘레를 따라 복수 개 제공될 수 있다. 실시 예에 의하면 날개(512)는, 이동 로봇 몸체부(510)의 선단과 후단에 각각 제공될 수 있다. 날개(512)들 각각은 구동자석(511)의 회전축에 대해 사선 방향으로 배열될 수 있다. 날개(512)는, 관내 구조적 환경에 따라 모양 변형이 가능하도록 유연한 재질일 수 있다. 날개(512)는, 이동 로봇(500)의 회전 시 프로펠러와 같은 추진력을 발생시킬 수 있다.
드릴팁(530)은, 이동 로봇(500)의 선단에 제공될 수 있다. 구체적으로 드립팁(530)은, 복수 개의 이동 로봇 몸체부(510)에서 가장 선단에 위치한 이동 로봇 몸체부(510)의 선단에 제공될 수 있다. 드릴팁(530)은, 외부 회전 자기장에 의해 이동 로봇 몸체부(510)의 회전 시 협착된 관 환경 내에서 통로를 넓히도록 드릴링 작업을 수행할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면 튜브(Tube, 600)는, 카테터(100)와 이동 로봇(500) 전체를 감싸도록 제공되며, 혈관(B.V) 등 관 내 환경에서 카테터(100)와 이동 로봇(500)의 진입 및 운반을 용이하게 할 수 있다. 튜브(600)는, 유연한 재질로 이루어질 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 외부 회전 자기장에 의해 이동 로봇(500)의 회전 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 구동자석(511)은, 외부에서 인가되는 회전 자기장에 의하여 이동 로봇(500)의 동작을 제어할 수 있다. 즉, 외부 회전 자기장이 발생한 경우, 이동 로봇 몸체부(510)는 구동자석(511)에 발생하는 자기토크에 의해 그 중심축을 중심으로 회전할 수 있다.
이때 구동자석(511)이 받는 자기 토크는 하기 수학식 1 내지 2를 통해 연산될 수 있다.
외부 자기장의 인가 시, 구동자석(511)이 받는 자기 토크는 하기 수학식 1로 정의될 수 있다.
Figure 112017077527820-pat00001
(T는 구동자석(511)이 받는 자기 토크, m은 구동자석(511)의 자기 모멘트, B는 외부 자기장)
수학식 1에 의해 이동 로봇(500)의 회전 운동을 생성하기 위한 외부 회전 자기장은 하기 수학식 2로 정의될 수 있다.
Figure 112017077527820-pat00002
(BO는 외부 회전 자기장의 세기, f는 외부 회전 자기장의 주파수, t는 시간, N은 마그네틱 로봇의 회전축 벡터, U는 N과 수직한 회전하는 축 벡터)
이때 외부 회전 자기장(M)의 방향에 따라 구동자석(511)은 회전 운동을 생성할 수 있고, 날개(512)에서 생성되는 추진력을 이용하여 이동 로봇(500)이 이동할 수 있다.
이하 상술한 마그네틱 로봇 시스템을 이용하여 관 내 병변부까지 이동 로봇(500)을 운반 및 분리, 그리고 이동 로봇(500)을 구동 후 회수하는 방법에 대해 설명한다.
다시 도 1 및 도 2를 참조하면, 마이크로 로봇 시스템을 병변 부위에 근접한 지점까지 운반시키는 경우, 마그네틱 로봇 시스템은, 카테터(100)와 이동 로봇(500)이 일렬로 결합되어 튜브(600) 내부에 감싼 채 운반될 수 있다. 이때 카테터(100)는, 스페이서(300)를 사이에 두고 제1자석 체결부(200)와 제2자석 체결부(400) 간의 자기력으로 이동 로봇(500)과 결합될 수 있다.
마그네틱 로봇 시스템은, 혈관(B.V) 등과 같은 관 환경에 맞게 변형이 가능한 유연한 재질로 이루어진 튜브(600)에 감싼 채 안정적으로 운반될 수 있다. 이때 튜브(600) 내측의 직경에 적합한 형태로 날개(512)가 변경될 수 있다. 이 경우 외부 자기장을 가해 구동자석(511)에 자기 토크를 받게 하여, 이동 로봇(500)이 일정 수준의 조향 능력을 갖도록 할 수 있다.
마그네틱 로봇 시스템이 병변부 근처에 도달하면, 시술자의 조작에 의해 카테터(100)와 제1자석 체결부(200), 스페이서(300), 제2자석 체결부(400), 이동 로봇(500)을 감싸고 있던 튜브(600)를 벗겨낼 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 카테터와 이동 로봇의 분리 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 외부 회전 자기장을 인가하면, 이동 로봇 몸체부(510) 각각의 구동자석(511)이 자기 토크를 받아 회전하게 되고, 이때 생성되는 추진력에 의하여 이동 로봇(500)이 제1자석 체결부(200)와 제2자석 체결부(400) 간의 자기력을 상쇄시켜 카테터(100)로부터 분리될 수 있다. 분리된 이동 로봇(500)은, 외부 회전 자기장에 의해 별개로 제어 조작되어 이동할 수 있다.
구체적으로, 외부 회전 자기장의 회전 주파수가 일정 수준 이상으로 인가되면 이동 로봇(500)에 충분한 크기의 추진력이 생성된다. 생성된 추진력은 제1자석 체결부(200)와 제2자석 체결부(400) 간의 자기력을 극복하게 되고, 제1자석 체결부(200)와 제2자석 체결부(400)의 결합이 분리될 수 있다. 이때, 스페이서(300)는 제1자석 체결부(200)와 제2자석 체결부(400)의 분리를 용이하게 한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관 내 환경에서의 이동 로봇(500)의 동작 상태도이다.
도 7을 참조하면, 외부 회전 자기장의 회전 평면이 이동 로봇(500)의 축 방향과 수직하게 가해지도록 제어되며, 이동 로봇 몸체부(510)들은 자기 토크의 발생으로 안정적으로 회전하며 추진력을 생성할 수 있다.
다시 도 5를 참조하면, 이동 로봇(500)의 구동이 완료되면, 이동 로봇(500)의 회수가 진행된다.
이동 로봇(500)을 회수할 때에는, 카테터(100)를 이용하여 제1자석 체결부(200)를 제2자석 체결부(400)에 접근시킨다. 이동 로봇(500)은, 제1자석 체결부(200)와 제2자석 체결부(400) 간에 발생하는 자기력으로 인해 카테터(100)에 결합될 수 있다.
이후, 카테터(100)와 이동 로봇(500)을 튜브(600)로 감싼 후, 마그네틱 로봇 시스템을 인체 외부로 회수할 수 있다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
100 : 카테터
200 : 제1자석 체결부 210 : 제1자석 레이어
220 : 제2자석 레이어
300 : 스페이서
400 : 제2자석 체결부 410 : 제3자석 레이어
420 : 제4자석 레이어
500 : 이동 로봇
510 : 이동 로봇 몸체부 511 : 구동자석
512 : 날개
520 : 연성 체결부
530 : 드릴팁
600 : 튜브
M : 자기 모멘트
B.V : 혈관

Claims (9)

  1. 선단에 제1자석 체결부가 제공된 카테터; 및
    후단에 제2자석 체결부가 제공되고, 구동자석을 갖는 이동 로봇을 포함하되,
    상기 이동 로봇은 상기 제1자석 체결부와 상기 제2자석 체결부 간의 자기력에 의하여 상기 카테터와 결합하고,
    외부 회전 자기력의 인가로 인해 상기 구동자석에 발생되는 회전 자기 토크로 인해, 상기 제1자석 체결부와 상기 제2자석 체결부의 자기력 결합이 해제되는, 마그네틱 로봇 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1자석 체결부는,
    판상 형태의 제1자석 레이어; 및
    상기 카테터의 축 방향으로 상기 제1자석 레이어와 나란히 평행하게 배치 형성되어, 상기 제1자석 레이어의 극성과 반대 극성끼리 서로 마주보도록 제공된 판상 형태의 제2자석 레이어를 포함하는, 마그네틱 로봇 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1자석 레이어는,
    상기 제2자석 레이어와 극성 면적이 서로 동일한 것을 특징으로 하는, 마그네틱 로봇 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2자석 체결부는,
    판상 형태의 제3자석 레이어; 및
    상기 카테터의 축 방향으로 상기 제3자석 레이어와 나란히 평행하게 배치 형성되어, 상기 제3자석 레이어의 극성과 반대 극성끼리 서로 마주보도록 제공된 판상 형태의 제4자석 레이어를 포함하는, 마그네틱 로봇 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제3자석 레이어는,
    상기 제4자석 레이어와 극성 면적이 서로 동일한 것을 특징으로 하는, 마그네틱 로봇 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1자석 체결부의 선단에 결합되며, 비자성 재질로 제공된 스페이서를 포함하되,
    상기 스페이서는 상기 카테터와 상기 이동 로봇의 결합 시 상기 제1자석 체결부와 상기 제2자석 체결부 사이에 위치하는, 마그네틱 로봇 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 로봇은,
    상기 구동자석이 결합된 이동 로봇 몸체부; 및
    상기 이동 로봇 몸체부의 둘레를 따라 복수 개 제공되며, 상기 구동자석의 회전축에 대해 사선 방향으로 상기 이동 로봇 몸체부와 결합된 유연한 재질의 날개를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 마그네틱 로봇 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 이동 로봇 몸체부는 복수 개가 일렬로 배열되며,
    상기 이동 로봇은,
    상기 이동 로봇 몸체부들 사이에 각각 제공되며, 인접한 상기 이동 로봇 몸체부들과 서로 연결되는 연성 체결부;를 더 포함하는, 마그네틱 로봇 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 카테터와, 상기 제1자석 체결부, 상기 제2자석 체결부, 상기 이동 로봇의 외측을 감싸는 유연 재질의 튜브를 더 포함하는, 마그네틱 로봇 시스템.
KR1020170102073A 2017-08-11 2017-08-11 마그네틱 로봇 시스템 Active KR101818400B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170102073A KR101818400B1 (ko) 2017-08-11 2017-08-11 마그네틱 로봇 시스템
PCT/KR2018/003910 WO2019031678A1 (ko) 2017-08-11 2018-04-03 마그네틱 로봇 시스템
CN201880051179.XA CN110996828B (zh) 2017-08-11 2018-04-03 磁性机器人系统
US16/637,472 US11648068B2 (en) 2017-08-11 2018-04-03 Magnetic robot system
EP18843302.3A EP3666211B1 (en) 2017-08-11 2018-04-03 Magnetic robot system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170102073A KR101818400B1 (ko) 2017-08-11 2017-08-11 마그네틱 로봇 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101818400B1 true KR101818400B1 (ko) 2018-01-15

Family

ID=61001177

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170102073A Active KR101818400B1 (ko) 2017-08-11 2017-08-11 마그네틱 로봇 시스템

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11648068B2 (ko)
EP (1) EP3666211B1 (ko)
KR (1) KR101818400B1 (ko)
CN (1) CN110996828B (ko)
WO (1) WO2019031678A1 (ko)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102042938B1 (ko) * 2018-12-31 2019-11-11 한양대학교 산학협력단 관체 클리닝 장치 및 그 사용 방법
KR20210012852A (ko) 2019-07-26 2021-02-03 한양대학교 산학협력단 카테터 시스템
WO2021020751A1 (ko) * 2019-07-26 2021-02-04 한양대학교 산학협력단 카테터 시스템
KR20210025951A (ko) * 2019-08-28 2021-03-10 한양대학교 산학협력단 마이크로 로봇 및 이를 포함하는 마이크로 로봇 시스템
WO2021153917A1 (ko) * 2020-01-31 2021-08-05 한양대학교 산학협력단 마그네틱 카테터
WO2021153956A1 (ko) * 2020-01-31 2021-08-05 한양대학교 산학협력단 카테터 시스템
KR20210098301A (ko) * 2020-01-31 2021-08-10 한양대학교 산학협력단 마그네틱 카테터
WO2023096289A1 (ko) 2021-11-25 2023-06-01 한양대학교 산학협력단 카테터 시스템

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113208691A (zh) * 2021-02-21 2021-08-06 蒋立虹 一种用于大鼠动脉粥样斑块的清道夫机器人
EP4387501A4 (en) * 2021-08-16 2025-05-07 Bionaut Labs Ltd. Cordless robotic system for performing remote microsurgery in the central nervous system (CNS)
WO2023131853A1 (en) * 2022-01-07 2023-07-13 Multi-Scale Medical Robots Center Limited Magnetic microrobot
CN114770596B (zh) * 2022-04-28 2023-08-11 东南大学 基于主动视觉和听觉的医疗行为采集机器人及控制方法
EP4389051A1 (en) * 2022-12-22 2024-06-26 Robeaute Nose dive microrobot

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101743157A (zh) 2007-04-13 2010-06-16 泰克尼恩研究和发展基金有限公司 振动机器人蠕动器
KR101379859B1 (ko) 2012-08-24 2014-04-02 전남대학교산학협력단 혈관치료용 마이크로로봇 및 시스템
KR101659367B1 (ko) 2015-10-13 2016-09-23 재단법인대구경북과학기술원 카테터 부착형 마이크로 로봇

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3869291B2 (ja) * 2002-03-25 2007-01-17 オリンパス株式会社 カプセル型医療装置
JP4034608B2 (ja) * 2002-06-28 2008-01-16 オリンパス株式会社 医療装置
JP4530715B2 (ja) * 2004-05-19 2010-08-25 オリンパス株式会社 挿入補助具
WO2006042047A1 (en) * 2004-10-07 2006-04-20 Flea Street Translational, Llc Methods, systems and devices for establishing communication between hollow organs and tissue lumens
KR100812650B1 (ko) 2006-07-25 2008-03-13 주식회사 티에스 크롤링 방식을 이용한 관탐사 마이크로 로봇
CN100450729C (zh) * 2006-10-17 2009-01-14 华南理工大学 外磁场控制微机器人运动及位姿系统及其控制方法与应用
KR20080079037A (ko) * 2007-02-26 2008-08-29 주식회사 인트로메딕 내시경 캡슐 및 이를 제어하는 방법
US20080269871A1 (en) * 2007-04-27 2008-10-30 Uri Eli Implantable device with miniature rotating portion and uses thereof
JP2007260423A (ja) * 2007-05-29 2007-10-11 Olympus Corp 医療装置及び医療装置誘導システム
EP2047872B1 (de) * 2007-10-08 2010-09-08 Ais Gmbh Aachen Innovative Solutions Katheter-Vorrichtung
CN100523583C (zh) * 2007-12-20 2009-08-05 大连理工大学 一种多胶囊式医疗微型机器人的磁驱动控制装置及方法
KR101083345B1 (ko) * 2008-05-26 2011-11-15 전남대학교산학협력단 혈관치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템
KR101045377B1 (ko) 2008-07-28 2011-06-30 전남대학교산학협력단 초소형 로봇 및 초소형 로봇의 구동 방법
WO2010093922A2 (en) * 2009-02-12 2010-08-19 Micardia Corporation Percutaneous magnetic catheter
CN101659054B (zh) * 2009-09-09 2011-04-27 大连理工大学 一种胶囊机器人及其多楔形效应驱动控制方法
US8858546B2 (en) * 2010-05-12 2014-10-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Instrument for debriding fistula and applying therapeutic cells
US9023033B2 (en) * 2010-08-04 2015-05-05 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Magnetically guided catheters
CN202828940U (zh) * 2012-06-27 2013-03-27 黎庆宏 一种磁铁吸板装置
US20140277014A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Cardiovascular Systems, Inc. Rotational atherectomy device with biasing clutch
KR101394798B1 (ko) * 2013-11-13 2014-05-15 한양대학교 산학협력단 관 내 주행을 위한 마이크로 로봇, 및 마이크로 로봇 시스템.
KR101471526B1 (ko) * 2014-05-07 2014-12-12 한양대학교 산학협력단 의료용 마이크로 로봇 및 이를 갖는 마이크로 로봇 시스템
KR101619931B1 (ko) * 2014-06-10 2016-05-13 재단법인대구경북과학기술원 캡슐형 마이크로 로봇 및 사용방법
KR101543708B1 (ko) 2015-01-19 2015-08-11 한양대학교 산학협력단 이중 몸통 구조의 마그네틱 나선 로봇 및 이를 포함하는 마그네틱 나선 로봇 시스템
EP3053625B8 (en) * 2015-02-06 2022-10-26 NanoFlex Robotics AG System for interventional navigation with a medical device and medical device therefor
US9968411B2 (en) 2015-02-16 2018-05-15 Daegu Gyeongbuk Institute Of Science And Technology Micro-robot coupled to catheter
CN204683849U (zh) * 2015-02-26 2015-10-07 陈琦 一种输尿管支架取出装置
US10426927B2 (en) * 2015-06-02 2019-10-01 Clph, Llc Telescoping catheters and methods for use
US10252025B2 (en) * 2015-10-05 2019-04-09 Justin Garcia Urinary prostheses
KR101749586B1 (ko) * 2015-12-24 2017-06-21 재단법인대구경북과학기술원 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇 및 이의 제어 방법
JP6701590B2 (ja) * 2016-01-14 2020-05-27 国立大学法人信州大学 カプセル型内視鏡及びカプセル型内視鏡の駆動システム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101743157A (zh) 2007-04-13 2010-06-16 泰克尼恩研究和发展基金有限公司 振动机器人蠕动器
KR101379859B1 (ko) 2012-08-24 2014-04-02 전남대학교산학협력단 혈관치료용 마이크로로봇 및 시스템
KR101659367B1 (ko) 2015-10-13 2016-09-23 재단법인대구경북과학기술원 카테터 부착형 마이크로 로봇

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102042938B1 (ko) * 2018-12-31 2019-11-11 한양대학교 산학협력단 관체 클리닝 장치 및 그 사용 방법
CN114173697B (zh) * 2019-07-26 2024-05-28 汉阳大学校产学协力团 导管系统
KR20210012852A (ko) 2019-07-26 2021-02-03 한양대학교 산학협력단 카테터 시스템
WO2021020751A1 (ko) * 2019-07-26 2021-02-04 한양대학교 산학협력단 카테터 시스템
CN114173697A (zh) * 2019-07-26 2022-03-11 汉阳大学校产学协力团 导管系统
KR102348773B1 (ko) * 2019-07-26 2022-01-07 한양대학교 산학협력단 카테터 시스템
US12478402B2 (en) 2019-07-26 2025-11-25 Iucf-Hyu (Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University) Catheter system
KR20210025951A (ko) * 2019-08-28 2021-03-10 한양대학교 산학협력단 마이크로 로봇 및 이를 포함하는 마이크로 로봇 시스템
CN114173696B (zh) * 2019-08-28 2024-04-02 汉阳大学校产学协力团 微型机器人及包括其的微型机器人系统
KR102295728B1 (ko) 2019-08-28 2021-08-31 한양대학교 산학협력단 마이크로 로봇 및 이를 포함하는 마이크로 로봇 시스템
WO2021040286A3 (ko) * 2019-08-28 2021-04-22 한양대학교 산학협력단 마이크로 로봇 및 이를 포함하는 마이크로 로봇 시스템
CN114173696A (zh) * 2019-08-28 2022-03-11 汉阳大学校产学协力团 微型机器人及包括其的微型机器人系统
US20220296316A1 (en) * 2019-08-28 2022-09-22 Iucf-Hyu (Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University) Microrobot and microrobot system including same
WO2021153917A1 (ko) * 2020-01-31 2021-08-05 한양대학교 산학협력단 마그네틱 카테터
KR102446541B1 (ko) * 2020-01-31 2022-09-23 한양대학교 산학협력단 카테터 시스템
KR102496728B1 (ko) * 2020-01-31 2023-02-06 한양대학교 산학협력단 마그네틱 카테터
KR20210098301A (ko) * 2020-01-31 2021-08-10 한양대학교 산학협력단 마그네틱 카테터
KR20210098200A (ko) * 2020-01-31 2021-08-10 한양대학교 산학협력단 카테터 시스템
US12396749B2 (en) 2020-01-31 2025-08-26 Iucf-Hyu (Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University) Magnetic catheter
WO2021153956A1 (ko) * 2020-01-31 2021-08-05 한양대학교 산학협력단 카테터 시스템
WO2023096289A1 (ko) 2021-11-25 2023-06-01 한양대학교 산학협력단 카테터 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
CN110996828B (zh) 2023-07-14
EP3666211B1 (en) 2022-12-07
WO2019031678A1 (ko) 2019-02-14
EP3666211A1 (en) 2020-06-17
US20200246087A1 (en) 2020-08-06
US11648068B2 (en) 2023-05-16
CN110996828A (zh) 2020-04-10
EP3666211A4 (en) 2021-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101818400B1 (ko) 마그네틱 로봇 시스템
US11464397B2 (en) Soft robot to navigate the natural lumens of a living organism using undulatory locomotion generated by a rotating magnetic dipole field
Kim et al. Magnetic robot and manipulation for active-locomotion with targeted drug release
Manfredi Endorobots for colonoscopy: Design challenges and available technologies
Pham et al. Soft endoluminal robots propelled by rotating magnetic dipole fields
AU2019349607B2 (en) Medical device and method for performing a surgical operation in a body
KR102195283B1 (ko) 나선형 마그네틱 로봇
EP4023175B1 (en) Microrobot and microrobot system including same
Hosney et al. In vitro validation of clearing clogged vessels using microrobots
Alshafeei et al. Magnetic-based motion control of a helical robot using two synchronized rotating dipole fields
Zheng et al. A multi-functional module-based capsule robot
Bogue The development of medical microrobots: a review of progress
Jeon et al. Selective navigating and unclogging motions of an intravascular helical magnetic millirobot actuated by external biaxial rotating magnetic fields
Jeon et al. Development and verification of mechanism for enhancement of steering angle and active locomotion for magnetic micro active-guidewire
Greenwood et al. Ingestible functional magnetic robot with localized flexibility (MR‐LF)
US20230050583A1 (en) Catheter system
Jeong et al. A convoy of magnetic millirobots transports endoscopic instruments for minimally‐invasive surgery
Guo et al. Development of a novel wireless spiral capsule robot with modular structure
KR102496728B1 (ko) 마그네틱 카테터
Sendoh et al. Fabrication of magnetic actuator for use in colon endoscope
KR101781092B1 (ko) 치료용 로봇 시스템
EP4085849B1 (en) Magnetic catheter
Cappelleri et al. Technologue: Tumbling Microrobots for Future Medicine
US20250160985A1 (en) Magnetic microrobot
Yim et al. Capsular microrobot using directional friction spiral

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20170811

PA0201 Request for examination
PA0302 Request for accelerated examination

Patent event date: 20170818

Patent event code: PA03022R01D

Comment text: Request for Accelerated Examination

Patent event date: 20170811

Patent event code: PA03021R01I

Comment text: Patent Application

PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20171011

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20180104

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20180108

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20180108

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20210114

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20221219

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20231228

Start annual number: 7

End annual number: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20241224

Start annual number: 8

End annual number: 8