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KR101384095B1 - 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치 - Google Patents

서보모듈용 와이어 하네스 보호장치 Download PDF

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KR101384095B1
KR101384095B1 KR1020120104208A KR20120104208A KR101384095B1 KR 101384095 B1 KR101384095 B1 KR 101384095B1 KR 1020120104208 A KR1020120104208 A KR 1020120104208A KR 20120104208 A KR20120104208 A KR 20120104208A KR 101384095 B1 KR101384095 B1 KR 101384095B1
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KR
South Korea
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wire harness
joint
servo module
fixed
protection device
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김재곤
최대성
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(주)동부로봇
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Abstract

본 발명은 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치는 일단부가 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되고 타단부가 고정단에 연결되는 조인트;와, 상기 조인트를 경유하면서 고정단측과 서보모듈을 연결하여 전원 및 신호를 전달하는 와이어 하네스; 및, 상기 조인트의 외측면에 와이어 하네스가 권취되는 링형 수용공간이 마련되도록 조인트의 외측면에 배치되는 커버플레이트;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

서보모듈용 와이어 하네스 보호장치{PROTECTION DEVICE OF WIRE HARNESS FOR SERVO MODUAL}
본 발명은 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 서보모듈을 이용한 구동 관절부위의 와이어 하네스를 보호하는 보호커버를 마련함으로써 와이어 하네스의 단선을 방지하고, 관절부위의 움직임에 방해되지 않도록 하는 것은 물론, 외관을 깨끗하게 보이도록 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 관한 것이다.
일반적으로, 로봇(Robot)은 구동방식에 따라 캠 등에 의해 동작되는 기계식, 에어와 에어실린더가 사용하는 공기식, 유압과 유압실린더를 이용한 유압식, 그리고 3상교류 유도전동기나 서보모터 등의 전동기를 사용한 전기식 등으로 분류할 수 있으며, 일반적으로 작업동작을 수행하기 위해 하나 이상의 팔 또는 다리를 구비하고 있다.
또한, 로봇의 팔 또는 다리와 같은 관절에서는 복수의 서보모듈이 조인트에 의해 연결된다. 즉, 도 1과 같이 조인트의 일단부가 제1서보모듈의 구동축에 연결되고, 타단부는 제2서보모듈의 바디에 연결되어 제1서보모듈의 구동에 의해 제1서보모듈로부터 조인트와 제2서보모듈이 회동하도록 구성된다.
이때, 제2서보모듈은 바디로부터 제1서보모듈을 매개로 연결되어 있으므로, 제2서보모듈로 전원 및 신호를 공급하기 위해 제1서보모듈의 출력단자와 제2서보모듈의 입력단자를 연결하는 와이어 하네스가 조인트를 따라 배선된다.
그런데, 종래에는 이러한 와이어 하네스가 조인트의 바깥쪽에 노출된 상태에서 관절의 움직임에 방해요소로 작용하는 것을 방지하기 위해 테이프나 접착제와 같은 고정부재를 이용하여 고정하였으나, 작업 후 동작시 접착 효과가 저하되어 배선이 꼬이는 문제가 있다.
또한, 배선이 외부로 노출되어 있기 때문에 관절의 움직임을 제한하거나, 배선이 엉키거나, 반복적인 쓸림에 의해 와이어 피복이 벗겨져 단선되는 문제점이 있으며, 배선이 외부로 노출되어 완성된 로봇의 외관이 지저분해보이는 문제가 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 관절부위의 와이어 하네스를 보호하는 보호커버를 마련함으로써 와이어 하네스의 단선을 방지하고, 관절부위의 움직임에 방해되지 않도록 하는 것은 물론, 외관을 깨끗하게 보이도록 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치를 제공함에 있다.
또한, 회동부위에서는 와이어 하네스를 감아 반복회동에 따른 피로누적 또는 큰 각도로 꺾이는 것에 의해 와이어 하네스 내부의 전원선 또는 신호선이 단선되는 것을 방지할 수 있는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치를 제공함에 있다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 일단부가 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되고 타단부가 고정단에 연결되는 조인트;와, 상기 조인트를 경유하면서 고정단측과 서보모듈을 연결하여 전원 및 신호를 전달하는 와이어 하네스; 및, 상기 조인트의 외측면에 와이어 하네스가 권취되는 링형 수용공간이 마련되도록 조인트의 외측면에 배치되는 커버플레이트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 의해 달성된다.
여기서, 상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스를 고정하는 고정편이 와이어 하네스의 길이방향에 대하여 양측으로 서로 엇갈리게 배치되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스가 수용되는 수용통로가 길이방향으로 함몰 형성되어 링형 수용공간과 연결되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 조인트의 일단부에는 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되는 한 쌍의 고정암과, 상기 한 쌍의 고정암 사이를 연결하는 브릿지가 형성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 커버플레이트는 고정암과 일체로 구성되는 것이 바람직하다.
본 발명의 목적은, 일단부가 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되고 타단부가 고정단에 연결되는 조인트;와, 상기 조인트를 경유하면서 고정단측과 서보모듈을 연결하여 전원 및 신호를 전달하는 와이어 하네스; 및, 상기 조인트의 외측에 배치되어 와이어 하네스를 보호하는 보호커버;를 포함하며, 상기 보호커버는 상기 조인트의 일단부 외측면에 고정되어 와이어 하네스가 권취되는 링형 수용공간을 형성하는 커버플레이트와, 상기 커버플레이트의 일측 외주연으로부터 조인트의 타단부를 향해 연장되어 조인트의 외측면을 경유하는 와이어 하네스를 덮는 연장부가 형성되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 의해서도 달성될 수 있다.
여기서, 상기 보호커버의 제1단부는 조인트의 일단부 외측면 회전중심으로부터 이격되어 사이공간에 와이어 하네스가 감길 수 있는 링형 수용공간을 형성하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스가 경유하는 수용통로가 길이방향으로 함몰 형성되어 링형 수용공간과 연결되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 연장부는 가요성(flexible) 재질로 이루어지는 것이 바람직하다.
또한, 상기 보호커버는 연장부의 말단부에 조인트의 타단부 외측에 고정되는 제2단부가 형성되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따르면, 관절부위의 와이어 하네스를 보호하는 보호커버를 마련함으로써 와이어 하네스의 단선을 방지하고, 관절부위의 움직임에 방해되지 않도록 하는 것은 물론, 외관을 깨끗하게 보이도록 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치가 제공된다.
또한, 회동부위에서는 와이어 하네스를 감아 반복회동에 따른 피로누적 또는 큰 각도로 꺾이는 것에 의해 와이어 하네스 내부의 전원선 또는 신호선이 단선되는 것을 방지할 수 있는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치가 제공된다.
도 1은 종래 복수의 서보모듈에 의한 관절부위의 사시도,
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 사시도,
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 단면도,
도 4는 도 3의 "A"방향 측면도,
도 5는 도 3의 "B"부분 단면사시도,
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 사시도,
도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 분해사시도,
도 8은 도 6의 "C"부분 단면도,
도 9는 도 6의 "D"부분 단면도이고,
도 10은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 정면도이다.
설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 대하여 상세하게 설명한다.
첨부도면 중 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 사시도이다.
상기 도면에서 도시하는 바와 같은 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치는 서보모듈(110)과 고정단을 연결하는 조인트(130)와, 고정단과 서보모듈(110)을 연결하는 와이어 하네스(140)와, 상기 조인트(130)의 외측면에 배치되어 와이어 하네스(140)를 보호하는 보호커버(150)를 포함하여 구성된다.
여기서, 상기 서보모듈(110)은 일측에 구동축(111)이 마련되고 대향측에 아이들피봇축이 형성된 것으로서, 이러한 서보모듈(110)은 공지의 구성이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
상기 조인트(130)는 일단부가 서보모듈(110)의 구동축(111)과 아이들 피봇축(112)에 각각 고정되고 타단부가 고정단 측에 연결되는 것으로, 일단부에는 구동축(111)과 아이들 피봇축(112)에 고정되는 한 쌍의 고정암(131)과, 상기 한 쌍의 고정암(131)을 연결하여 대략 "ㄷ"자 형태를 구성하는 브릿지(132)가 형성되고, 타단부에는 상기 브릿지(132)의 외측면 중앙으로부터 연장되어 고정단 측에 연결되는 목부(133)가 형성된다. 또한, 상기 고정암(131)과 목부(133) 사이에 위치한 브릿지(132)의 외측면 중앙에는 와이어 하네스(140)가 수용되는 수용통로(132a)가 브릿지(132)의 길이방향으로 함몰 형성된다.
상기 와이어 하네스(140)는 전원과 신호를 전달하기 위한 여러 가닥의 케이블로 구성되며, 일단부는 고정단측에 연결되고 타단부는 상기 조인트(130)의 수용통로(132a)를 경유하여 후술할 보호커버(150)의 링형 수용공간(151a)에 1회 이상 권취된 다음 서보모듈(110)측에 연결된다.
상기 보호커버(150)는 고정암(131) 외측면과의 사이에 와이어 하네스(140)가 권취되는 링형 수용공간(151a)이 마련되도록 고정암(131) 외측면에 배치되는 커버플레이트(151)와, 상기 브릿지(132)의 외측면에는 와이어 하네스(140)의 길이방향 양측에서 와이어 하네스(140)를 고정하도록 엇갈리게 배치되는 복수의 고정편(152)을 포함하여 구성되며, 상기 커버플레이트(151)와 고정편(152)은 조인트(130)와 일체로 구성된다.
한편, 본 실시예에서 상기 고정단은 도시되지 않은 지지구조물인 것으로 예를 들어 설명하고 있으나, 서보모듈(110)과 인접 배치되는 서보모듈(110)의 바디로 이루어질 수 있다.
지금부터는 상술한 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 제1실시예의 작동에 대하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 단면도이고, 도 4는 도 3의 "A"방향 측면도이고, 도 5는 도 3의 "B"부분 단면사시도이다.
도 3에서 도시하는 바와 같이, 서보모듈(110)의 일단부 양측에는 구동축(111)과 아이들 피봇축(112)이 동일축선상에 배치되고, 한 쌍의 고정암(131)과 브릿지(132)로 구성되어 대략 "ㄷ"자 형태를 갖는 조인트(130)의 일단부가 상기 서보모듈(110)의 구동축(111)과 아이들 피봇축(112)에 각각 고정된 상태에서, 조인트(130)의 타단부에 마련된 목부(133)가 고정단측에 연결된다.
상기와 같이 서보모듈(110)과 조인트(130)가 결합된 상태에서, 와이어 하네스(140)의 양 단부 중 서보모듈(110) 접속단자에 대응하는 단부에 마련된 소켓을 접속단자에 연결한 다음, 와이어 하네스(140)의 타측 단부를 잡고 상기 고정단(131)와 커버플레이트(151) 사이에 마련된 링형 수용공간(151a)을 따라 회전시켜 와이어 하네스(140)가 아이들 피봇축(112)을 중심으로 링형 수용공간(151a) 내에 1회 이상 감기도록 한다.
보다 구체적으로 살펴보면, 제1서보모터의 구동에 의해 조인트(130)가 구동축(111)을 중심으로 왕복 회전하는 과정에서, 와이어 하네스(140)를 고정암(131)과 커버플레이트(151) 사이에 마련된 링형 수용공간(151a)에 1회 이상 권취하여 배선함으로써, 조인트(130)의 회동과정에서 와이어 하네스(140)가 국부적으로 접히는 구간을 회피할 수 있어 반복 피로에 대한 내구성을 높이고, 단선 및 쓸림으로 인한 피복 벗겨짐을 방지할 수 있는 것은 물론, 와이어 하네스(140)가 주변 구조물과의 반복적인 마찰 또는 엉킴으로 인해 파손되는 것을 방지할 수 있게 된다. (도 4 참조)
또한, 와이어 하네스(140)의 타단부를 조인트(130)의 브릿지(132) 외측면 중앙에 길이방향으로 함몰 형성된 수용통로(132a)와 목부(133)를 경유해 고정단측으로 연장한 다음, 고정단측 접속단자(미도시)에 접속한다.
이때, 상기 와이어 하네스(140)를 수용통로(132a)로 삽입하는 과정에서 수용통로(132a)의 양측에 마련된 고정편(152)과 수용통로(132a)의 사이공간으로 와이어 하네스(140)를 삽입하면서 고정단측으로 연장되도록 하면, 고정편(152)이 수용통로(132a)의 양측에 엇갈리게 배치되어 있으므로, 수용공간에 수용된 와이어 하네스(140)가 임의로 위치이동하거나 이탈하는 것이 방지되며, 소형제품에서 와이어 하네스(140)가 차지하는 공간을 최소화하는 것이 가능하게 된다. (도 5 참조)
또한, 보호커버(150)를 구성하는 커버플레이트(151)와 고정편(152)이 조인트(130)와 일체로 구성되어 있으므로 보호커버(150)를 별도로 마련하지 않아도 되는 이점이 있으며, 종래와 같이 접착제나 접착테이프 등을 통해 와이어 하네스(140)가 조인트(130)에 반영구적으로 고정되는 것이 아니므로, 부품의 재사용이 가능할 뿐만 아니라, 보호커버(150)에 의해 와이어 하네스(140)의 배선구간이 노출구간이 최소화되므로 와이어 하네스(140)의 노출로 인한 손상을 최소화한다.
다음으로 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 대하여 설명한다.
첨부도면 중 도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 사시도이고, 도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 분해사시도이다.
상기 도면에서 도시하는 바와 같은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치는 서보모듈(110)과 고정단을 연결하는 조인트(130)와, 고정단과 서보모듈(110)을 연결하는 와이어 하네스(140)와, 상기 조인트(130)의 외측면에 배치되어 와이어 하네스(140)를 보호하는 보호커버(150')를 포함하여 구성되며, 상기 보호커버(150')가 조인트(130)와 별도로 분리구성되는 점에서 제1실시예와 구성상의 차이를 갖는다. 상기 조인트(130)와 분리구성되는 보호커버(150')를 제외한 조인트(130)와 와이어 하네스(140)는 제1실시예와 동일하게 이루어지므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
상기 보호커버(150')는 상기 조인트(130)의 외측에 고정되어 와이어 하네스(140)를 보호하는 것으로, 상기 조인트(130)의 아이들 피봇축(112)에 결합된 고정단(131)의 외측에 고정되는 커버플레이트(151')와, 상기 커버플레이트(151')로부터 조인트(130)의 브릿지(132)를 따라 길이방향으로 연장되는 연장부(153)와, 상기 브릿지(132)의 목부(133)측 단부를 감싸 고정하는 고정부(154)를 포함하며, 상기 커버플레이트(151')는 내측 테두리가 고정암(131)으로부터 이격 배치되어 와이어 하네스(140)가 수용될 수 있는 링형의 수용공간을 형성한다. 또한, 상기 연장부(153)는 브릿지(132)의 형상에 따라 쉽게 구부러질 수 있도록 가요성(flexible) 재질로 구성된다.
지금부터는 상술한 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 제2실시예의 작동에 대하여 설명한다.
첨부도면 중 도 8은 도 6의 "C"부분 단면도이고, 도 9는 도 6의 "D"부분 단면도이고, 도 10은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 정면도이다.
도 8 내지 도 10에서 도시하는 바와 같이, 한 쌍의 고정암(131)과 브릿지(132)로 구성되어 대략 "ㄷ"자 형태를 갖는 조인트(130)의 일단부 중 일측 고정단(131)를 상기 서보모듈(110)의 구동축(111)에 고정하고 타측 고정암(131)을 아이들 피봇축(112)에 고정한 다음, 조인트(130)의 타단부에 마련된 목부(133)를 고정단측에 연결한다. 또한, 보호커버(150')의 커버플레이트(151') 중심을 아이들 피봇축(112)에 고정한 다음, 연장부(153) 타단의 고정부(154)는 브릿지(132)에 고정되지 않은 상태를 유지한다.
와이어 하네스(140)의 양 단부 중 서보모듈(110) 접속단자에 대응하는 단부에 마련된 소켓을 접속단자에 연결한 다음, 와이어 하네스(140)의 타측 단부를 잡고 조인트(130)의 제1고정부(154)와 보호커버(150')의 제1단부 사이의 이격공간에 마련된 링형 수용공간(151a)을 따라 회전시켜 와이어 하네스(140)를 아이들 피봇축(112)을 중심으로 링형 수용공간(151a) 내에 1회전 이상 감는다.
이어서 와이어 하네스(140)의 타단부를 조인트(130)의 브릿지(132) 중앙에 마련된 수용통로(132a)에 수용하여 고정단측과 연결되는 목부(133)로 연장한 다음, 고정단 측의 접속단자(미도시)에 접속한다.
다음으로, 보호커버(150')의 연장부(153) 말단의 고정부(154)로 조인트(130)의 목부(133)측 브릿지(132) 단부 양측을 감싸 고정하면, 보호커버(150')의 연장부(153)가 조인트(130)의 수용통로(132a)를 덮어 와이어 하네스(140)를 보호 및 은폐한다. 또한, 상기 보호커버(150')의 연장부(153)는 가요성 재질로 이루어지므로, 조인트(130)의 곡면부를 따라 자유롭게 휘어지면서 수용통로(132a) 바깥쪽을 덮는 것이 가능하다.
한편, 본 실시예에서는 와이어 하네스(140)의 일단부가 서보모듈(110)의 접속단자 측에 접속된 상태에서 고정단 측으로 연장하여 설치하는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 와이어 하네스(140)가 고정단 측으로부터 연장되어 서보모듈(110)의 접속단자에 접속하도록 하는 것도 가능할 것이다.
본 발명에 따르면, 서보모듈(110)의 구동축(111)의 구동에 의해 조인트(130)가 회전하는 과정에서, 와이어 하네스(140)를 조인트(130)의 링형 수용통로(132a)에 수용한 다음, 보호커버(150')로 덮어 와이어 하네스(140)가 외부로 노출되는 것을 방지하므로, 서보모듈(110)과 조인트(130)의 반복적인 회동과정에서 와이어 하네스(140)가 쓸림 또는 엉킴으로 인해 파손되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 조인트(130)에 와이어 하네스(140)가 수용되는 수용통로(132a)를 형성함으로써, 소형제품에서 와이어 하네스(140)가 차지하는 공간을 최소화하는 것이 가능하며, 조인트(130)가 회동하는 축의 중심에서 와이어 하네스(140)를 회전하여 감은 상태로 배선함으로써, 조인트(130)의 회동과정에서 와이어 하네스(140)가 국부적으로 접히는 구간을 회피할 수 있어 반복 피로에 대한 내구성을 높이고, 단선 및 쓸림으로 인한 피복 벗겨짐을 방지할 수 있다.
또한, 보호커버(150')의 제1단부와 제2단부가 각각 조인트(130)에 착탈 가능하게 조립되어 있으므로, 부품 교체 또는 수리시 종래와 같이 접착제 등에 의해 반영구적으로 고정되는 것이 아니므로, 부품의 재사용이 가능할 뿐만 아니라, 보호커버(150')에 의해 와이어 하네스(140)의 배선구간이 대부분 마감되므로 배선의 노출로 인한 외관저하를 방지하는 효과를 제공한다.
본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.
110:서보모듈, 111:구동축, 112:아이들 피봇축,
130:조인트, 131:고정암, 132:브릿지,
132a:수용통로, 133:목부, 140:와이어 하네스,
150,150':보호커버, 151,151':커버플레이트,
151a:링형 수용공간, 152:고정편, 153:연장부, 154:고정부

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 일단부가 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되고 타단부가 고정단에 연결되는 조인트;
    상기 조인트를 경유하면서 고정단측과 서보모듈을 연결하여 전원 및 신호를 전달하는 와이어 하네스; 및,
    상기 조인트의 외측면에 와이어 하네스가 권취되는 링형 수용공간이 마련되도록 조인트의 외측면에 배치되는 커버플레이트;를 포함하며,
    상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스를 고정하는 고정편이 와이어 하네스의 길이방향에 대하여 양측으로 서로 엇갈리게 배치되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스가 수용되는 수용통로가 길이방향으로 함몰 형성되어 링형 수용공간과 연결되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 조인트의 일단부에는 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되는 한 쌍의 고정암과, 상기 한 쌍의 고정암 사이를 연결하는 브릿지가 형성되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 커버플레이트는 고정암과 일체로 구성되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.
  6. 삭제
  7. 일단부가 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되고 타단부가 고정단에 연결되는 조인트;
    상기 조인트를 경유하면서 고정단측과 서보모듈을 연결하여 전원 및 신호를 전달하는 와이어 하네스; 및,
    상기 조인트의 외측에 배치되어 와이어 하네스를 보호하는 보호커버;를 포함하며,
    상기 보호커버는 상기 조인트의 일단부 외측면에 고정되어 와이어 하네스가 권취되는 링형 수용공간을 형성하는 커버플레이트와, 상기 커버플레이트의 일측 외주연으로부터 조인트의 타단부를 향해 연장되어 조인트의 외측면을 경유하는 와이어 하네스를 덮는 연장부가 형성되고,
    상기 보호커버의 제1단부는 조인트의 일단부 외측면 회전중심으로부터 이격되고, 상기 링형 수용공간은 조인트의 일단부 외측면과 보호커버의 제1단부 사이의 이격공간에 배치되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스가 경유하는 수용통로가 길이방향으로 함몰 형성되어 링형 수용공간과 연결되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 연장부는 가요성(flexible) 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.
  10. 제 7항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 보호커버는 연장부의 말단부에 조인트의 타단부 외측에 고정되는 제2단부가 형성되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.
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