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KR101142737B1 - 조류 대응 시스템 - Google Patents

조류 대응 시스템 Download PDF

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KR101142737B1
KR101142737B1 KR1020090122507A KR20090122507A KR101142737B1 KR 101142737 B1 KR101142737 B1 KR 101142737B1 KR 1020090122507 A KR1020090122507 A KR 1020090122507A KR 20090122507 A KR20090122507 A KR 20090122507A KR 101142737 B1 KR101142737 B1 KR 101142737B1
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bird
robot
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algae
unit
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이정운
최영수
정경민
이성욱
장통일
남성모
천세우
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한국원자력연구원
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Abstract

본 발명은 조류 대응 시스템에 관한 것으로, 항공기가 이륙, 착륙 또는 이동하는 활주로 또는 유도로에 접근하거나 가까이 있는 조류를 탐지하거나 퇴치하기 위해, 상기 활주로 또는 상기 유도로 주변 영역에서 순찰 또는 이동하며 원격 명령에 의해 작동하는 조류 대응 로봇을 포함하는 조류 대응 시스템을 제공한다.
로봇, 조류 탐지, 조류 퇴치, 원격 통제 스테이션

Description

조류 대응 시스템{COUNTERMEASURE SYSTEM FOR BIRDS}
본 발명은 조류 대응 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 조류에 의한 항공기 사고를 방지하고 조류의 학습을 최대한 방지하며 국내 공항의 실정에 적용 가능한 음향/레이저 기반의 첨단 조류 퇴치기술과 무인 이동식 로봇 기술을 접목한 신개념 조류 대응 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 공항에서의 조류 퇴치는 국제적인 미해결 과제로 조류의 항공기 충돌 사고는 인적 및 물적 피해 뿐만 아니라 공항의 이미지 실추 등 다양한 형태로 피해를 양산하고 있다.
국제민간항공기구(ICAO)의 2003년 보고에 따르면 조류 충돌 사고로 400명 이상 사망하고, 420대의 항공기에 치명적 파손이 발생하였으며 조류 충돌 사고의 90% 이상이 이착륙시 발생하였다.
이러한 문제는 국내 공항에서도 비슷하다. 조류 충돌사고가 발생하는 높이는 주로 지상으로부터 약 300m 이하에서 발생하였으며, 사고 발생 시간은 40% 이상이 야간에 발생하였다.
미연방항공청(FAA)은 2004년 6,360건의 조류 충돌 사고가 발생한 것으로 보고하고 있으며 그 통계에 따르면 민항기 관련하여 1990년부터 2007년까지 약 8만 건의 조류충돌 사고가 발생하였고,　전체 비행 편과 비교해　보면 약 10,000번 비행할 때 한번 정도의 조류충돌 사건이 발생한다. 적은 사고 빈도에도 불구하고 사고의 종류에 따라 많은 인적, 물적 피해를 가져온다.
이러한 조류 충돌 사고를 방지하기 위한 종래의 조류 퇴치 방법 중 폭음탄, 마네킹, 확성기, 꽹과리, 실물 "매" 등을 활용한 방법들은 조류의 학습으로 인해 한시적, 제한적인 효과만 있으며 공항 주변의 민간 주택 증가로 민원 발생 가능성을 내포하고 있다.
또한, 사람이 직접 조류를 퇴치하는 BAT(Bird Alert Team)의　운영은　지금까지　알려진　조류퇴치방법　중　가장　효과가　우수하지만, 넓은 공항면적을 담당하기에는 많은 인력이 요구되어 대부분 공항의 경우 충분한 BAT 운영이 이루어지지 못하는 실정이다.
또한, 음향을 이용한 조류퇴치시스템은 조류가 싫어하는 기피음을 이용하여 조류의 유입을 방지하는 장비로서, 경계음과 천적음을 이용하여 조류퇴치 효과는 상당히 향상될 것으로 기대할 수 있다. 하지만 기피음이 아닌 다른 음원의 송출시 오히려 주변 조류를 모아 들이는 역효과를 가져올 수 있으며, 서식조류의 특성에 맞는 음원 선택을 해야 하나, 현재 국내 공항에서 사용 중이 천적음 송출 장비의 송출음은 외국 조류를 대상으로 하는 소리를 그대로 사용하고 있고, 장비 또한 고정되어 있어 공항 내 서식조류의 퇴치효과가 미흡한 문제가 있다.
레이저를 이용한 조류퇴치 시스템은 일출, 일몰 및 야간에 2~3Km 이내의 새들에만 효과적이고, 조도가 높은 맑은 조건에서는 효과가 미흡한 단점을 갖고 있으며, 국내에서는 적용한 공항이 없어 그 효과를 검증할 수 없는 상태이며 장비의 유형이 고정형이기 때문에 고정된 위치에서 지속적으로 사용할 경우 조류의 적응 또는 학습으로 효과가 저하될 가능성이 있다.
따라서, 상기한 문제점들을 해결하고 조류의 적응 또는 학습에 의한 효율 저하를 방지하고 지속적으로 조류를 퇴치할 수 있는 새로운 조류 퇴치 또는 대응 시스템에 관한 개발이 절실한 상황이다.
본 발명은 조류의 학습 효과를 최소화할 수 있는 조류 대응 시스템을 제공한다.
본 발명은 불필요한 소음을 억제할 수 있는 조류 대응 시스템을 제공한다.
본 발명은 공항 내 항공기와 충돌하지 않고 안전성을 높일 수 있는 조류 대응 시스템을 제공한다.
본 발명은 조류를 추적하여 퇴치할 수 있는 조류 대응 로봇을 이용한 조류 대응 시스템을 제공한다.
본 발명은 조류의 종류, 날씨, 시간 등에 따라 다른 방법으로 조류를 퇴치할 수 있는 조류 대응 시스템을 제공한다.
본 발명은 조류 탐지 및 퇴치에 소요되는 인력을 최소화할 수 있고 반영구적으로 사용할 수 있는 조류 대응 시스템을 제공한다.
본 발명은 조류와의 거리에 따라 단계적으로 탐지 또는 퇴치 여부를 결정할 수 있는 조류 대응 시스템을 제공한다.
상기한 바와 같은 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따른 조류 대응 시스템은, 보호지점으로부터 원거리에 있는 조류를 탐지하는 원거리 조류 대응부; 상기 보호지점으로부터 근거리에 있는 조류를 탐지 또는 퇴치하는 근거리 조 류 대응부; 및 상기 보호지점으로부터 상기 원거리와 상기 근거리 사이에 있는 조류를 탐지하는 중거리 조류 대응부;를 포함하며, 상기 원거리 조류 대응부, 상기 중거리 조류 대응부 또는 상기 근거리 조류 대응부는 독립적으로 작동하거나 서로 연동되어 작동한다.
여기서, 상기 원거리 조류 대응부는 레이더를 이용하여 원거리에서 상기 보호지점을 향해 비행하고 있는 조류를 탐지하며, 상기 조류의 군집 여부, 군집의 크기 또는 비행 특성을 탐지하여 상기 보호지점으로 탐지 정보를 송출할 수 있다.
상기와 같이 구성함으로써, 공항과 같은 보호지점으로부터 원거리에 있는 조류를 탐지하고 상기 조류가 보호지점으로 접근하는지 여부에 따라 체계적으로 조류를 탐지 및 퇴치할 수 있으며, 원거리에서부터 조류에 대응함으로써 조류가 보호지점으로 접근하는 것 자체를 방지할 수 있다.
또한, 상기 중거리 조류 대응부는 조류의 종류 또는 크기를 탐지하며, 상기 조류를 탐지한 지점에서 조류를 퇴치할 수 있다. 즉, 상기 중거리 조류 대응부는 원거리 조류 대응부와 달리 조류에 대한 보다 상세한 정보를 획득할 수 있으며, 이러한 정보를 이용하여 조류의 퇴치 여부를 결정할 수 있다.
이 때, 상기 중거리 조류 대응부는 적외선 카메라를 이용할 수 있다.
한편, 상기 근거리 조류 대응부는 상기 보호지점에서 순찰 또는 이동하면서 상기 보호지점 또는 상기 보호지점으로부터 근거리에 있는 조류를 탐지하거나 퇴치할 수 있다. 즉, 상기 근거리 조류 대응부는 특정 위치에 고정된 것이 아니라 능동적으로 조류를 찾아 다니면서 위험 지역 안으로 조류가 접근하는 것을 탐지하여 퇴치할 수 있다.
또한, 상기 근거리 조류 대응부는 상기 보호지점에서 이동하는 로봇 및 상기 로봇의 동작을 원격으로 제어하는 원격 통제 스테이션을 포함할 수 있다. 이와 같이 원격 통제 스테이션을 통해 근거리 조류 대응부를 원격으로 통제함으로써 무인 대응 시스템을 구현할 수 있고 가용 인력을 최소화할 수 있다.
상기 원격 통제 스테이션은 상기 로봇과 무선 통신에 의해 상기 로봇의 동작을 제어하며, 상기 로봇의 고장 진단을 할 수 있다. 근거리 조류 대응부의 로봇이 고장난 경우 원격 통제 스테이션이 로봇의 고장을 진단함으로써 로봇의 동작을 멈출 수 있고, 이로 인해 로봇이 항공기 등과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
상기 로봇은 상기 보호지점 내의 특정 구역에서만 작동하며, 상기 특정 구역을 벗어나면 정지한다. 이와 같이 특정 구역 내에서만 로봇이 작동하게 함으로써 로봇이 항공기의 활주로 또는 유도로에 진입하여 항공기와 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
한편, 상기한 바와 같은 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예는 항공기가 이륙, 착륙 또는 이동하는 활주로(runway) 또는 유도로(taxiway)에 접근하거나 가까이 있는 조류를 탐지하거나 퇴치하기 위해, 상기 활주로 또는 상기 유도로 주변 영역에서 순찰 또는 이동하며 원격 명령에 의해 작동하는 조류 대응 로봇을 포함하는 조류 대응 시스템을 제공한다.
여기서, 상기 조류 대응 로봇은 상기 활주로 또는 상기 유도로 주변 영역에서 움직이는 이동 플랫폼, 상기 이동 플랫폼에 구비되며 상기 조류를 탐지하는 조 류 탐지 유닛, 상기 이동 플랫폼에 구비되며 상기 조류 탐지 유닛에 의해 탐지된 조류를 퇴치하는 조류 퇴치 유닛 및 상기 조류 탐지 유닛에서 탐지한 정보를 송출하는 통신 유닛을 포함한다.
상기와 같이 구성된 무인 반자율 이동 로봇을 이용함으로써 조류의 탐지 및 대응을 보다 원활하게 수행할 수 있고, 조류의 학습에 의한 퇴치 불응을 줄일 수 있다.
상기 조류 대응 로봇은 휠 또는 무한궤도를 구비하고, 주행 경로 전방의 장애물 또는 지형을 탐지하여 회피하는 장애물/지형 탐지부를 구비할 수 있다. 이와 같이 장애물/지형 탐지부를 이용하여 조류 대응 로봇과 충돌이 예상되는 장애물을 탐지하여 회피하거나 지형을 탐지하여 이동이 어려운 지역을 우회할 수 있다.
상기 조류 탐지 유닛은 적외선, 가시광선 또는 음향 중 적어도 하나를 이용하여 조류를 탐지할 수 있다. 이와 같이, 다양한 수단을 사용하여 조류를 탐지함으로써 조류를 탐지하는 시간, 조류의 종류 등에 관계 없이 지속적으로 조류를 탐지할 수 있다.
상기 조류 탐지 유닛은 상기 통신 유닛을 통해 획득한 영상 정보 또는 음향 정보를 원격 통제 스테이션으로 송출할 수 있고, 이로 인해 원격 통제 스테이션에서 퇴치 여부를 결정할 수 있고 획득한 정보를 저장할 수도 있다.
한편, 상기 조류 퇴치 유닛은 음향, 레이저 또는 빛 중 적어도 하나를 이용하여 조류를 퇴치할 수 있고, 상기 조류 퇴치 유닛은 조류의 종류 또는 계절에 따라 서로 다른 음향을 이용하여 조류를 퇴치할 수 있다. 또한, 상기 조류 퇴치 유 닛은 야간, 해질녘 또는 동틀 무렵에는 레이저를 이용하여 조류를 퇴치할 수 있다. 이처럼 여러 가지 수단을 이용하여 조류를 퇴치함으로써, 조류의 종류 또는 환경에 따라 능동적으로 조류를 퇴치할 수 있으며 조류가 퇴치 방법에 적응하는 것을 방지할 수 있다.
상기 조류 퇴치 유닛은 레이저의 발사 각도가 기준 각도 이상이면 레이저 발사를 자동으로 정지할 수 있다. 조류를 퇴치하기 위해 발사되는 레이저의 발사 각도가 너무 높아 항공기 조종사의 시야를 방해하는 것을 방지하기 위해 기준 각도를 정하고, 그 이상이 되는 각도로 레이저가 발사되면 발사를 중지하게 된다.
상기 조류 대응 로봇과 상기 원격 통제 스테이션 간의 통신 이상이 발생하면 상기 조류 대응 로봇의 작동을 중단할 수 있다. 원격 통제 스테이션과 조류 대응 로봇 사이에 통신 이상이 발생한 경우에도 로봇이 동작한다면 로봇이 활주로 등 금지구역으로 진입하여 항공기와 충돌할 수도 있는데, 이를 방지하기 위함이다.
상기 조류 대응 로봇의 위치는 GPS를 이용하여 실시간으로 탐지되며, 상기 조류 대응 로봇이 상기 활주로 또는 상기 유도로에 접근하면 상기 조류 대응 로봇의 작동이 중단될 수 있다. 이는 조류 대응 로봇이 접근 금지 구역에 진입하는 것을 실시간으로 방지하여 항공기와 조류 대응 로봇의 충돌을 예방할 수 있다.
상기 조류 대응 로봇은 복수개 제공되며, 각각의 상기 조류 대응 로봇은 분리된 임무 영역 내에서 작동하여 상기 조류 대응 로봇 간의 사고를 방지할 수 있다.
상기 조류 대응 로봇은 상기 이동 플랫폼 상에서 상기 조류 탐지 유닛 또는 상기 조류 퇴치 유닛을 구동하기 위한 팬/틸트(pan/tilt) 구동부를 포함할 수 있다. 팬/틸트 구동부를 구비함으로써 조류 탐지 또는 퇴치 유닛의 작동 범위를 최대한 크게 할 수 있다.
상기 조류 대응 로봇은 연료 또는 충전된 전기가 소모되어 기준치 이하가 되면, 임무 작동을 중단하고 초기 위치로 복귀할 수 있다. 연료 부족 등으로 인해 조류 대응 로봇의 작동이 중단된 경우 이를 해결하기 위해 인력이 투입되어야 하는 불편함을 해소할 수 있다.
상기 조류 대응 로봇은 상기 활주로 또는 상기 유도로의 경계선을 추적하여 자율 주행할 수 있다. 이로 인해 조류 대응 로봇 스스로 주행 영역과 주행 금지 영역을 구분할 수 있고, 결국 항공기와 로봇이 충돌하는 것을 예방할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 조류의 탐지 또는 퇴치에 대해 조류가 적응하는 것을 방지함으로써 조류의 학습 효과를 최소화할 수 있다.
본 발명은 불필요한 소음을 억제하여, 공항 주변에 거주하는 거주자의 민원 발생을 줄일 수 있다.
본 발명은 무인 로봇을 이용하여 근거리의 조류를 탐지 및 퇴치하기 때문에 조류 대응 시스템에 소요되는 인력을 최소화할 수 있으며, 이로 인해 유지 비용을 절감할 수 있다.
본 발명은 정해진 영역 내에서만 작동하고 정해진 영역을 벗어나면 작동이중 단되는 조류 대응 로봇을 제공함으로써 항공기와 조류 대응 로봇이 충돌할 가능성을 줄일 수 있다.
본 발명에 따른 조류 대응 로봇은 스스로 이동하면서 조류를 추적할 수 있기 때문에, 조류의 탐지 또는 퇴치 효율을 높일 수 있다.
본 발명에 따른 조류 대응 로봇은 조류의 종류, 임무 수행 날씨, 임무 수행 시간 등에 따라 다른 방법을 사용함으로써 임무 환경에 따른 영향을 최소화할 수 있다.
본 발명에 따른 조류 대응 시스템은 보호지점과 조류 사이의 거리에 따라 상이한 대응을 구현할 수 있기 때문에 원거리에서부터 조류가 보호지점으로 접근하는 것을 모니터링하고, 그 결과를 이용할 수 있기 때문에 조류 퇴치 성능을 높일 수 있다.
본 발명에 따른 조류 대응 시스템은 항공기 조종사에게 조류 출현에 대해 경고함으로써 항공기가 조류와 충돌하는 것을 미연에 방지할 수 있고, 항공기, 관제탑 및 조류 대응 로봇에서 다방면으로 조류 대응 작업을 수행할 수 있다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 구성 및 작용에 관하여 상세히 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 본 발명에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다.
다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조류 대응 시스템을 구성을 개략적으로 도시한 도면, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조류 대응 로봇을 도시한 사시도, 도 3은 도 2에 따른 조류 대응 로봇의 조류 탐지 및 퇴치 유닛을 도시한 사시도, 도 4는 도 2에 따른 조류 대응 로봇의 작동 예시를 도시한 도면이다.
우선 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조류 대응 시스템(10)은 탐지 또는 퇴치의 대상이 되는 조류(B)와 보호지점(AP), 예를 들면 공항 사이의 거리에 따라 단계적으로 구성될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 조류 대응 시스템(10)은, 보호지점(AP)으로부터 원거리에 있는 조류(B)를 탐지하는 원거리 조류 대응부(110), 보호지점(AP)으로부터 근거리에 있는 조류(B)를 탐지 또는 퇴치하는 근거리 조류 대응부(130) 및 보호지점(AP)으로부터 원거리와 근거리 사이에 있는 조류를 탐지하는 중거리 조류 대응부(120)를 포함하여 구성될 수 있다.
원거리 조류 대응부(110)는 공항 등의 보호지점(AP)으로부터 대략 40KM 내외에서 보호지점(AP)을 향해 접근하고 있는 비행 물체 등을 탐지 또는 식별하기 위한 것으로, 레이더를 이용할 수 있다. 원거리 조류 대응부(110)는 보호지점(AP)으로부터 원거리에 있는 비행 물체가 조류인지 여부를 식별하며, 식별된 조류가 보호지점(AP)으로 접근하는지 여부를 판단할 수 있다.
즉, 원거리 조류 대응부(110)는 레이더를 이용하여 원거리에서 보호지점(AP) 을 향해 비행하고 있는 조류를 탐지하며, 조류의 군집 여부, 군집의 크기 또는 비행 특성을 탐지하여 보호지점(AP)으로 탐지 정보를 송출하여 조류의 대응 경고를 할 수 있다.
상기와 같이 구성함으로써, 공항과 같은 보호지점(AP)으로부터 원거리에 있는 조류를 탐지하고 조류가 보호지점(AP)으로 접근하는지 여부에 따라 체계적으로 조류를 탐지 및 퇴치할 수 있으며, 원거리에서부터 조류에 대응함으로써 조류가 보호지점(AP)으로 접근하는 것 자체를 방지할 수 있다.
만약, 원거리 조류 대응부(110)에서 탐지한 비행 물체가 조류인 것으로 식별되고 보호지점(AP)으로 접근하고 있는 것으로 판단되면, 보호지점(AP)에 조류의 접근에 대한 경고를 할 수도 있다. 이러한 경고를 받은 보호지점(AP)은 중거리 조류 대응부(120) 또는 근거리 조류 대응부(130) 등을 이용하여, 조류의 퇴치 여부를 결정할 수 있다.
한편, 중거리 조류 대응부(120)는 원거리 조류 대응부(110)의 식별 또는 탐지 결과에 근거하여 조류에 대응할 수도 있으며, 원거리 조류 대응부(110)와 무관하게 독자적으로 조류에 대응할 수도 있다. 중거리 조류 대응부(120)는 보호지점(AP)으로부터 약 4KM 내외에 있는 조류를 탐지 또는 대응하기 위한 것으로, 조류에 대한 보다 구체적인 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 조류의 종류, 크기, 비행 습성 등을 식별할 수 있고, 식별된 정보에 따라 조류를 퇴치할 것인지 아니면 퇴치를 보류할 것인지 등을 결정할 수 있다.
이 때, 중거리 조류 대응부(120)는 적외선 카메라(IR-Camera)를 이용하여 조 류의 상세한 정보를 획득할 수 있다. 중거리 조류 대응부(120)는 보호지점(AP)인 공항의 최외곽 경계 또는 모서리에 적외선 카메라를 설치하여 접근하는 조류에 대응할 수 있다.
즉, 중거리 조류 대응부(120)는 조류의 종류 또는 크기를 탐지하며, 조류를 탐지한 지점에서 조류를 퇴치할 수 있다. 중거리 조류 대응부(120)는 원거리 조류 대응부(110)와 달리 조류에 대한 보다 상세한 정보를 획득할 수 있으며, 이러한 정보를 이용하여 조류의 퇴치 여부를 결정할 수 있다.
한편, 원거리 조류 대응부(110) 또는 중거리 조류 대응부(120)에서 조류를 퇴치하지 않았거나, 조류 퇴치를 시도하였음에도 불구하고 성공하지 못한 조류는 최종적으로 보호지점(AP)에 아주 근접하거나 보호지점(AP) 내에서 서식할 수도 있다. 이와 같이, 보호지점(AP)에 근접한 조류를 탐지 또는 퇴치하기 위해 근거리 조류 대응부(130)를 제공한다.
근거리 조류 대응부(130)는 보호지점(AP)으로부터 0.5 내지 1KM 내외의 거리에 있는 조류를 탐지 또는 퇴치할 수 있다. 원거리 조류 대응부(110) 또는 중거리 조류 대응부(120)가 고정된 위치에 설치되어 있음에 반하여, 근거리 조류 대응부(130)는 설치 위치가 고정된 것이 아니라 조류 대응을 위해서 움직일 수 있다. 즉, 근거리 조류 대응부(130)는 이동 로봇 또는 이동 무인 차량의 형태로 구성하여 능동적으로 조류에 대응할 수 있다. 근거리 조류 대응부(130)에 대해서는 이하에서 보다 상세히 설명한다.
여기서, 상기한 원거리 조류 대응부(110), 중거리 조류 대응부(120) 또는 근 거리 조류 대응부(130)는 독립적으로 작동하거나 서로 연동되어 작동할 수 있다.
한편, 도 5는 도 2에 따른 조류 대응 로봇의 구성도, 도 6은 도 2에 따른 조류 대응 로봇의 이동 플랫폼의 구성도, 도 7은 도 2에 따른 조류 대응 로봇의 조류 탐지 유닛 및 조류 퇴치 유닛의 구성도, 도 8은 도 1에 따른 조류 대응 시스템의 원격 통제 스테이션의 구성도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 근거리 조류 대응부(130)는 보호지점(AP)에서 순찰 또는 이동하면서 보호지점(AP) 또는 보호지점(AP)으로부터 근거리에 있는 조류를 탐지하거나 퇴치할 수 있다. 즉, 근거리 조류 대응부(130)는 특정 위치에 고정된 것이 아니라 능동적으로 조류를 찾아 다니면서 위험 지역 안으로 조류가 접근하는 것을 탐지하여 퇴치할 수 있다.
근거리 조류 대응부(130)는 보호지점(AP) 내에서 반자율적으로 이동하면서 조류를 탐지 내지 퇴치할 수 있는 로봇 또는 무인차량 등으로 구성할 수 있다. 이하에서는, 근거리 조류 대응부가 조류 대응 로봇(130)인 경우를 예로서 설명한다. 하지만, 근거로 조류 대응부가 로봇에 한정되는 것은 아님을 밝혀 둔다.
도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 조류 대응 로봇(130)은 구동바퀴(143) 등 이동수단이 구비되고 활주로(RW:runway, 도 1 참조) 또는 유도로(TW:taxiway, 도 1 참조)의 주변 영역에서 움직이는 이동 플랫폼(140), 이동 플랫폼(140)의 상부에 구비되며 조류를 탐지하는 조류 탐지 유닛(160), 이동 플랫폼(140)의 상부에 구비되어 조류 탐지 유닛(160)과 연동하며 조류 탐지 유닛(160)에 의해 탐지된 조류를 퇴치하는 조류 퇴치 유닛(170) 및 조류 탐지 유닛(160)에서 탐지한 정보를 송출 하는 통신 유닛(144)을 포함할 수 있다.
조류가 탐지 또는 퇴치되어야 하는 보호지점(AP)이 공항인 경우, 조류 대응 로봇(130)은 항공기가 이륙 또는 착륙 활주로(RW) 또는 격납고에서 활주로(RW)까지 항공기가 이동하는 유도로(TW)에 접근하거나 가까이 있는 조류를 탐지하거나 퇴치하기 위해, 활주로(RW) 또는 유도로(TW)의 주변 영역에서 순찰 또는 이동하며, 조류 대응 로봇(130)은 원격 이동 명령에 의해 작동하는 조류 대응 시스템을 제공할 수 있다.
상기와 같이 구성된 무인 반자율 이동 로봇을 이용함으로써 조류의 탐지 및 대응을 보다 원활하게 수행할 수 있고, 조류의 학습에 의한 퇴치 불응을 줄일 수 있다.
여기서, 조류 대응 로봇(130)의 이동 플랫폼(140)에 장착된 구동바퀴(143) 대신 무한궤도를 구비할 수도 있다. 구동바퀴(143) 또는 무한궤도는 보호지점(AP)의 지면에 형성된 각종 풀이나 초지(草地)에 무관하게 이동성을 확보할 수 있어야 한다. 즉, 구동바퀴(143) 등은 보호지점(AP)의 지면 상태에 따라 이동할 수 없는 지역이 없도록 현가장치(미도시) 등을 구비하는 것이 바람직하다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 현가장치 외에도 이동 플랫폼(140)에는 조향장치, 동력장치, 주행제어장치 등이 구비될 수 있으며, 이동 플랫폼(140)은 가볍고 강건하며 발열 또는 방열 특성이 우수한 차체로 형성될 수 있다. 또한, 자율 주행 제어기술이 적용될 수도 있다.
조류 대응 로봇(130)의 이동 플랫폼(140)은 반자율 이동이 가능하며, 이를 위해 통합처리장치, 지형인식처리장치, 항법장치, 통신단말기, 전원공급/분배장치 등이 마련될 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 항법장치(145)는 조류 대응 로봇(130) 내지 이동 플랫폼(140)의 위치 및 자세를 인식할 수 있으며, DGPS(Differential Global Positioning System, 정밀위성측위시스템)와 INS(Inertial Navigation System)가 융합된 기술을 이용할 수 있다.
주향제어장치(146)는 자율/반자율 주행제어, 접근제어, 정지제어 등을 할 수 있으며, 통합제어컴퓨터(147) 내지 통합처리장치는 조류 탐지 유닛 연동, 조류 퇴치 유닛 연동, 상태 센싱을 할 수 있다. 통신장치(148) 내지 통신유닛은 와이브로(Wibro), 무선 랜(WLAN), 장치간 시리얼 통신 등을 할 수 있으며 이를 위해 이동 플랫폼(140)에 안테나(144)가 장착되어 있다.
뿐만 아니라, 이동 플랫폼(140)에는 야간 주행을 위한 조명장치(142)도 구비될 수 있다.
한편, 이동 플랫폼(140)에는 조류 대응 로봇(130)의 주행 경로 전방에 존재하는 장애물 또는 지형을 탐지하여 회피하는 장애물/지형 탐지부(141)가 형성될 수 있다. 이와 같이 장애물/지형 탐지부(141)를 구비함으로써 조류 대응 로봇(130)과 충돌이 예상되는 장애물을 탐지하여 회피하거나 지형을 탐지하여 이동이 어려운 지역을 우회할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 장애물/지형 탐지부(141)는 초음파를 이용하여 장애물을 감지하거나(URF: Ultrasonic Range Finder), 전방향 영상을 획득하여 주변 환경을 모니터링 하거나, 레이저 스캐너를 이용하여 지형 또는 장애물을 감지할 수 있다. 또한, 스테레오 영상을 이용하여 장애물을 측정할 수도 있으며, 이를 위해 스테레오 비젼 카메라(미도시)를 구비할 수도 있다.
이동 플랫폼(140)의 상부에 제공된 조류 탐지 유닛(160)은 적외선(IR), 가시광선 또는 음향 중 적어도 하나를 이용하여 조류를 탐지할 수 있다. 이와 같이, 조류 탐지 유닛(160)은 다양한 방법 내지 수단을 사용하여 조류를 탐지함으로써 조류를 탐지하는 시간, 조류의 종류 등에 관계 없이 지속적으로 조류를 탐지할 수 있다.
도 2 및 도 3, 그리고 도 5 및 도 7을 참조하면, 조류 탐지 유닛(160)은 음향탐지장치(162), 전방향 카메라(164), 주야간 칼라 카메라(165), 열영상 카메라(166)를 포함한다. 여기서, 음향탐지장치(162)는 파라볼라 반사식 마이크 기술, 신호 증폭기술, 신호처리기술을 이용할 수 있다. 여기서, 마이크 기술은 고감도 무지향성 및 지향성의 마이크를 이용하며, 신호 증폭 기술은 저노이즈 및 고증폭 수신 앰프를 제작 이용하고, 신호처리기술은 고속 디지털 신호처리 및 표적 탐지기술을 이용하거나 다중 DSP(Digital Signal Processing)를 응용할 수 있다.
이러한 음향탐지장치(162)를 이용하여 조류가 내는 각종 음향을 탐지하여 조류에 대한 정보를 획득하고, 이에 따라 적절한 퇴치 수단을 선택할 수 있다. 또한, 음향탐지장치(162)를 통해 획득한 조류 음향을 데이터베이스화하고, 조류의 음향을 처리하여 다른 탐지 정보와 함께 융합할 수도 있다.
전방향 카메라(164)는 조류 대응 로봇(130)의 전방에 대한 영상을 획득하여 조류에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 이러한 영상 정보를 이용하여 조류별 비행 패턴 또는 반응 패턴 등에 대한 자료를 수집할 수 있다.
주야간 칼라 카메라(165)는 조류 등에 대한 칼라 영상을 취득하고 이를 신호 처리하여 각종 영상탐지 정보와 융합하게 된다. 주야간 칼라 카메라(165)는 줌렌즈를 적용하고, 강우, 방습, 방열 등을 고려한 보호기구를 구비할 수 있으며, 전자기파 간섭의 영향을 덜 받도록 설계될 수 있다.
또한, 열영상 카메라(166)는 조류의 탐지 성능을 최적화하기 위해 최적 온도분해능, 초점거리 카메라 등을 이용하며, 강우, 방습 또는 방열을 고려한 보호기구를 적용할 수 있고, 전자기파 간섭을 고려한 케이블 설계를 하여야 한다.
상기한 바와 같이, 열영상 카메라(166)는 적외선을 이용하고, 주야간 칼라 카메라(165)는 가시광선을 이용하며, 음향탐지장치(162)는 음향을 이용하여 조류를 효율적으로 탐지할 수 있다.
한편, 조류 탐지 유닛(170)은 음향, 레이저 또는 빛 중 적어도 하나를 이용하여 조류를 퇴치할 수 있고, 조류의 종류 또는 계절에 따라 서로 다른 음향을 이용하여 조류를 퇴치할 수 있다. 또한, 조류 퇴치 유닛(170)은 야간, 해질녘 또는 동틀 무렵에는 레이저를 이용하여 조류를 퇴치할 수 있다. 이처럼 여러 가지 수단을 이용하여 조류를 퇴치함으로써, 조류의 종류 또는 환경에 따라 능동적으로 조류를 퇴치할 수 있으며 조류가 퇴치 방법에 적응하는 것을 방지할 수 있다.
도 2 및 도3, 그리고, 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이, 조류 퇴치 유닛(170)은 LED 조명장치(172), 레이저 방사장치(174), 지향성 고출력 음향 송출 기(176)를 포함할 수 있다.
LED 조명장치(172)는 강우, 방습, 방열을 고려한 조명보호기구(미도시)를 구비하며, 녹색/적색/황색 LED를 이용한다. LED 조명장치(172)에서는 조류퇴치 위협신호를 생성할 뿐만 아니라, 항공기 조종사를 위한 조류 위협 상황 및 조류 대응 로봇(130)의 위치를 알려주기 위한 신호를 생성할 수도 있다. LED 조명장치(172)의 전원공급은 방열을 고려하여 설계될 수 있다.
레이저 방사장치(174)는 레이저 빔 확산용 광학계를 구비하며, 다이오드 펌핑 기술을 이용하여 레이저를 발생할 수 있다. 또한, OPO (Optical Parametric Oscillator) 레이저를 이용하여 녹색 레이저를 만들 수도 있다.
이 때, 조류 퇴치 유닛(170)의 레이저 방사장치(174)는 레이저의 발사 각도가 기준 각도 이상이면 레이저 발사를 자동으로 정지할 수 있다. 조류를 퇴치하기 위해 발사되는 레이저의 발사 각도가 너무 높아 항공기 조종사의 시야를 방해하는 것을 방지하기 위해 기준 각도를 정하고, 그 이상이 되는 각도로 레이저가 발사되면 발사를 중지하게 된다.
LED 조명장치(172) 및 레이저 방사장치(174)를 제어하기 위한 제어 소프트웨어가 사용되며, 상기 제어 소프트웨어는 각종 구성품을 제어하거나 퇴치기법을 선택하거나 명령송수신 등을 가능하게 할 수 있다.
한편, 지향성 고출력 음향 송출기(176)는 최적 지향성 조류 음향 생성 알고리즘을 이용하여 파라메트릭 음향 변조를 수행할 수 있다. 또한, 조류별 천적음 또는 기피음을 송출할 수 있으며, 총성이나 포성을 송출하여 조류를 퇴치할 수도 있다. 지향성 고출력 음향 송출기(176)는 퇴치 음향 데이터베이스에서 퇴치 음향신호를 발생하여 송출할 수 있다.
여기서, 조류 대응 로봇(130)은 이동 플랫폼(140) 상에서 조류 탐지 유닛(160) 또는 조류 퇴치 유닛(170)을 구동하기 위한 팬/틸트(pan/tilt) 구동부(149)를 구비할 수 있다. 이러한 팬/틸트 구동부(149)를 구비함으로써 조류 탐지 유닛(160) 또는 조류 퇴치 유닛(170)의 작동 범위를 최대한 크게 할 수 있다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 팬/틸트 구동부(149)는 조류 탐지 유닛(160) 또는 퇴치 유닛(170)을 이동 플랫폼(140) 상에서 회전시키는 팬 구동장치(149a) 및 조류 탐지 유닛(160) 또는 퇴치 유닛(170)을 상하로 움직이게 하는 틸트 구동장치(149b)를 포함한다. 또한, 도 5 및 도 7을 참조하면, 팬/틸트 구동부(149)는 모터, 위치센서 등을 이용하며, 디지털 서보 제어기, 고출력 PWM(Pulse Width Modulation) 증폭기 등이 이용될 수 있다.
한편, 도 5 및 도 6을 참조하면, 조류 대응 시스템(10)은 조류 대응 로봇(130)의 통신 유닛 내지 통신 장치(148)를 통해 획득한 영상 정보 또는 음향 정보를 전달 받아 조류 대응 로봇(130)을 제어하는 원격 통제 스테이션(190)을 포함할 수 있다. 이로 인해 원격 통제 스테이션(190)에서 조류의 퇴치 여부를 결정할 수 있고 획득한 정보를 저장할 수도 있다.
원격 통제 스테이션(190)은 전시장치(191), 신호처리장치(192), 통신단말기(193), 무정전 전원공급기(194) 등을 포함할 수 있다. 여기서, 전시장치(191)는 조류 대응 로봇(130)을 원격 관리하는 운전원을 위한 화면장치이며, 안전 및 작업 효율을 극대화하기 위해 인간공학적으로 설계되는 것이 바람직하다. 원격 통제 스테이션(190)에 휴대형 통제 스테이션을 더 부가할 수도 있다.
조류 대응 로봇(130)과 원격 통제 스테이션(190) 사이에 통신 이상이 발생하면 조류 대응 로봇(130)의 작동을 중단할 수 있다. 만약, 원격 통제 스테이션(190)과 조류 대응 로봇(130) 사이에 통신 이상이 발생한 경우에도 조류 대응 로봇(130)이 작동하거나 움직인다면 조류 대응 로봇(130)이 활주로(RW) 등 비행안전구역 또는 금지구역으로 진입하여 항공기와 충돌할 수도 있는데, 이러한 사고를 방지하기 위해 조류 대응 로봇(130)과 원격 통제 스테이션(190) 사이에 통신 이상이 발생하면 조류 대응 로봇(130)의 작동이 중단되어야 한다.
도 8에는 원격 통제 스테이션(190)의 구성이 도시되어 있다. 도 8을 참조하면, 원격 통제 스테이션(190)은 원격 통제 시스템 서버 내에 정보처리 소프트웨어, 상황처리 소프트웨어 등 각종 소프트웨어 및 무선통신 처리기, 영상신호 처리기 등 각종 하드웨어를 포함할 수 있다.
원격 통제 스테이션(190)은 조류 대응 로봇(130)과 무선 통신 등에 의해 조류 대응 로봇(130)의 동작을 제어하며, 조류 대응 로봇(130)의 고장 진단을 할 수 있다. 조류 대응 로봇(130)이 고장난 경우, 원격 통제 스테이션(190)이 조류 대응 로봇(130)의 고장을 진단함으로써 로봇의 동작을 멈출 수 있고, 이로 인해 로봇이 항공기 등과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
한편, 조류 대응 로봇(130)은 체계 통합 시험 장치(197), 시험용 쉘터(198), 체계시험 치구류(199) 등을 더 포함할 수도 있다.
본 발명에 따른 조류 대응 로봇(130)의 위치는 GPS를 이용하여 실시간으로 탐지되며, 조류 대응 로봇(130)이 활주로(RW) 또는 유도로(TW)에 접근하면 조류 대응 로봇(130)의 작동이 중단될 수 있다. 이는 조류 대응 로봇(130)이 접근 금지 구역에 진입하는 것을 실시간으로 방지하여 항공기와 조류 대응 로봇(130)의 충돌을 예방할 수 있다.
조류 대응 로봇(130)을 복수개 이용하여 조류를 탐지 또는 퇴치하는 경우, 각각의 조류 대응 로봇(130)은 분리된 임무 영역 내에서만 작동하도록 통제함으로써 조류 대응 로봇(130)끼리의 충돌 등 사고를 방지할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 보호지점(AP))에서 조류에 대응하기 위한 조류 대응 로봇(130)이 2개 제공된 경우, 각각의 조류 대응 로봇(130)은 서로 분리된 임무영역(MA) 내에서만 순찰, 이동, 탐지 또는 퇴치 작업을 하며, 자신의 임무영역(MA)을 벗어나거나 다른 조류 대응 로봇(130)의 임무영역(MA)으로 진입하면, GPS 위성 등을 이용하여 조류 대응 로봇(130)이 금지된 영역에 있음을 감지하고 원격 통제 스테이션(190)에서 조류 대응 로봇(130)이 더 이상 움직이지 못하도록 통제한다.
또한, 조류 대응 로봇(130)은 활주로(RW) 또는 유도로(TW)의 경계선을 추적하여 자율 주행할 수 있다. 이로 인해 조류 대응 로봇(130) 스스로 주행 영역과 주행 금지 영역을 구분할 수 있고, 결국 항공기와 로봇이 충돌하는 것을 예방할 수 있다. 예를 들어, 도 4를 참조하면 조류 대응 로봇(130)은 활주로(RW)에서 일정거리(D) 이격된 지점까지만 접근할 수 있고, 일정거리(D)를 넘지 않도록 작동할 수 있다. 이를 위해, 조류 대응 로봇(130)은 장애물/지형 탐지부(141) 등을 이용하여 주행경로 또는 임무영역 경계선을 인식할 수 있다.
한편, 조류 대응 로봇이 초기 위치(미도시)에서 임무영역(MA)으로 진입하는 진입경로는 정해져 있으며, 정해진 진입경로를 벗어나면 조류 대응 로봇(130)은 정지하게 된다.
조류 대응 로봇(130)은 연료 또는 충전된 전기가 소모되어 기준치 이하가 되면, 임무 작동을 중단하고 초기 위치로 복귀할 수 있다. 연료 부족 등으로 인해 조류 대응 로봇의 작동이 중단된 경우 이를 해결하기 위해 인력이 투입되어야 하는 불편함을 해소할 수 있다.
상기와 같은 조류 대응 로봇 등을 포함한 조류 대응 시스템(10)을 구현함으로써, 항공기 조류충돌　사고발생을 최소화 할 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 일 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조류 대응 시스템을 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조류 대응 로봇을 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2에 따른 조류 대응 로봇의 조류 탐지 및 퇴치 유닛을 도시한 사시도이다.
도 4는 도 2에 따른 조류 대응 로봇의 작동 예시를 도시한 도면이다.
도 5는 도 2에 따른 조류 대응 로봇의 구성도이다.
도 6은 도 2에 따른 조류 대응 로봇의 이동 플랫폼의 구성도이다.
도 7은 도 2에 따른 조류 대응 로봇의 조류 탐지 유닛 및 조류 퇴치 유닛의 구성도이다.
도 8은 도 1에 따른 조류 대응 시스템의 원격 통제 스테이션의 구성도이다.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 간단한 설명>
10: 조류 대응 시스템 110: 원거리 조류 대응부
120: 중거리 조류 대응부 130: 조류 대응 로봇
140: 이동 플랫폼 160: 조류 탐지 유닛
170: 조류 퇴치 유닛 190: 원격 통제 스테이션

Claims (23)

  1. 보호지점으로부터 원거리에 있는 조류를 탐지하는 원거리 조류 대응부;
    상기 보호지점으로부터 근거리에 있는 조류를 탐지 또는 퇴치하는 근거리 조류 대응부; 및
    상기 보호지점으로부터 상기 원거리와 상기 근거리 사이에 있는 조류를 탐지하는 중거리 조류 대응부;를 포함하며,
    상기 원거리 조류 대응부, 상기 중거리 조류 대응부 또는 상기 근거리 조류 대응부는 독립적으로 작동하거나 서로 연동되어 작동하고,
    상기 근거리 조류 대응부는, 상기 보호지점 또는 상기 보호지점으로부터 근거리에 있는 조류를 탐지하거나 퇴치하도록 상기 보호지점에서 순찰 또는 이동하고 원격 명령에 의해 작동하는 조류 대응 로봇; 및 상기 조류 대응 로봇의 동작을 무선 통신을 통해 원격으로 제어하는 원격 통제 스테이션;을 포함하며,
    상기 원격 통제 스테이션은 상기 조류 대응 로봇의 고장을 진단하고, 상기 조류 대응 로봇은 상기 원격 통제 스테이션과의 사이에 통신 이상이 발생되면 작동을 중단하며,
    상기 조류 대응 로봇의 위치는 GPS를 이용하여 실시간으로 탐지되고, 상기 조류 대응 로봇은 상기 보호지점 내의 특정 구역에서만 작동되도록 상기 특정 구역을 벗어나면 작동을 중단하는, 조류 대응 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 원거리 조류 대응부는 레이더를 이용하여 원거리에서 상기 보호지점을 향해 비행하고 있는 조류를 탐지하며,
    상기 조류의 군집 여부, 군집의 크기 또는 비행 특성을 탐지하여 상기 보호지점으로 탐지 정보를 송출하는, 조류 대응 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 중거리 조류 대응부는 조류의 종류 또는 크기를 탐지하며, 상기 조류를 탐지한 지점에서 조류의 퇴치가 가능한, 조류 대응 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 중거리 조류 대응부는 적외선 카메라를 이용하여 조류를 탐지하는, 조류 대응 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 조류 대응 로봇은 복수개 제공되며, 각각의 상기 조류 대응 로봇은 분리된 임무 영역 내에서 작동하여 상기 조류 대응 로봇 간의 사고를 방지하는, 조류 대응 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 조류 대응 로봇은 연료 또는 충전된 전기가 소모되어 기준치 이하가 되면, 임무 작동을 중단하고 초기 위치로 복귀하는, 조류 대응 시스템.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 보호지점은 항공기가 이륙, 착륙 또는 이동하는 활주로(runway) 또는 유도로(taxiway) 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는, 조류 대응 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 조류 대응 로봇은,
    상기 활주로 또는 상기 유도로 주변 영역에서 움직이는 이동 플랫폼;
    상기 이동 플랫폼에 구비되며, 상기 조류를 탐지하는 조류 탐지 유닛;
    상기 이동 플랫폼에 구비되며, 상기 조류 탐지 유닛에 의해 탐지된 조류를 퇴치하는 조류 퇴치 유닛; 및
    상기 조류 탐지 유닛에서 탐지한 정보를 송출하는 통신 유닛;을 포함하는, 조류 대응 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 조류 대응 로봇은 휠 또는 무한궤도를 구비하고, 주행 경로 전방의 장애물 또는 지형을 탐지하여 회피하는 장애물/지형 탐지부를 구비한, 조류 대응 시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 조류 탐지 유닛은 적외선, 가시광선 또는 음향 중 적어도 하나를 이용하여 조류를 탐지하는, 조류 대응 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 조류 탐지 유닛은 상기 통신 유닛을 통해 획득한 영상 정보 또는 음향 정보를 원격 통제 스테이션으로 송출하는, 조류 대응 시스템.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 조류 퇴치 유닛은 음향, 레이저 또는 빛 중 적어도 하나를 이용하여 조류를 퇴치하는, 조류 대응 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 조류 퇴치 유닛은 조류의 종류 또는 계절에 따라 서로 다른 음향을 이용하여 조류를 퇴치하는, 조류 대응 시스템.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 조류 퇴치 유닛은 야간, 해질녘 또는 동틀 무렵에는 레이저를 이용하여 조류를 퇴치하는, 조류 대응 시스템.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 조류 퇴치 유닛은 레이저의 발사 각도가 기준 각도 이상이면 레이저 발사를 자동으로 정지하는, 조류 대응 시스템.
  18. 삭제
  19. 삭제
  20. 삭제
  21. 제10항에 있어서,
    상기 조류 대응 로봇은 상기 이동 플랫폼 상에서 상기 조류 탐지 유닛 또는 상기 조류 퇴치 유닛을 구동하기 위한 팬/틸트(pan/tilt) 구동부를 포함하는, 조류 대응 시스템.
  22. 삭제
  23. 제10항에 있어서,
    상기 조류 대응 로봇은 상기 활주로 또는 상기 유도로의 경계선을 추적하여 자율 주행하는, 조류 대응 시스템.
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