KR100836196B1

KR100836196B1 - 식생 투과 특성을 이용한 ｌｉｄａｒ 지형 정보 추출 방법

Info

Publication number: KR100836196B1
Application number: KR1020070028257A
Authority: KR
Inventors: 이규성; 윤정숙
Original assignee: 인하대학교 산학협력단
Priority date: 2007-03-22
Filing date: 2007-03-22
Publication date: 2008-06-09
Anticipated expiration: 2027-03-22

Abstract

본 발명은 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법에 관한 것으로서, 종래의 임목 및 하층 식생 등 수직적 간섭 요인이 존재하는 산림 지형에서 순수 지표면을 도시하지 못하는 문제점을 해결하기 위하여, Lidar 점 데이터를 이용하여 산림 지역에서 나타나는 특징 중 식생의 수관부를 투과하여 지면점에서 반사 기록 특성을 이용하였다.

그 기술적 구성은 산림 영역에서 Lidar 신호가 반사되어 획득한 2진 데이터를 초기 응답과 말기 응답으로 분리시켜 저장한 아스키 형태의 Lidar 데이터에서 중복 기록되는 단일 응답을 분리하는 초기 분리 단계; 상기 초기 응답과 말기 응답 중에서 지면점 후보와 수관부의 응답인 비지면점을 분리시켜, 비지면점을 필터링하는 1차 분리 단계; 상기 지면점 후보 중에서 지면에 최대한 근접한 면을 기준으로 일정 거리 초과되는 지면 근접물인 지면점 후보를 필터링하는 2차 분리 단계; 를 포함하여 이루어진다.

이는, 수직 간섭 요인이 존재하는 산림 지형에서 정밀 수치고도자료를 구축하는데 효과적이며, 단계별로 지면점을 분리시켜 정밀도를 증가시킬 수 있는 등의 효과가 있다.

Lidar, SR, FR, LR, PFR, PLR, 수치지형자료, DEM, DTM, DTD, DTED

Description

식생 투과 특성을 이용한 ＬＩＤＡＲ 지형 정보 추출 방법{Method for Precise Topograhic Information Extraction of Lidar Using Transmittance Property}

도 1은 본 발명의 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법에 따른 개략적인 블록 흐름도.

도 2는 본 발명의 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법에 따른 1차 분리 단계를 도시한 그래프.

도 3은 본 발명의 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법에 따른 1차 분리 단계의 그래프.

도 4는 본 발명의 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법을 개략적으로 도시한 흐름도.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법의 초기 분리 단계에 따른 그래프.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법으로 연구 영역 1에 적용한 도.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정 보 추출 방법으로 연구 영역 2에 적용한 도.

<도면의 주요 부분에 대한 도면 부호의 간단한 설명>

1: 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법

10: Lidar 원본 데이터 30: 초기 분리 단계

31: 순수 초기 응답 33: 단일 응답

35: 순수 말기 응답 50: 1차 분리 단계

51: 지면점 후보 53: 비지면점

70: 2차 분리 단계 71: 지면점

73: 비지면점

본 발명은 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 산림 영역에서 Lidar 신호가 반사되어 초기 응답과 말기 응답으로 분리시켜 저장한 아스키 형태의 Lidar 데이터를 이용하여 식생 지역에서 나타나는 초기 및 말기 응답 신호의 높이차를 이용하여 지형 정보를 추출하기 어려운 산림 지역에서의 지형에 대한 정보를 추출하는 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 수치 표고 모델(數値標高-,Digital Elevation Model)은 지리 정보 시스템(GIS)의 구축을 위하여 사용되는 3차원 좌표로서, 지형을 표현한 수치 지형 모델(DTM:Digital Terrain Model)과, DTD(Digital Terrain Data), DTED(Digital Terrain Elevation Data) 등을 포함하여 이루어진다.

더불어, Lidar은 레이저 광선을 발사하고, 이의 반사와 흡수를 이용하여 3차원의 지형 공간에 대한 정확하면서 밀도가 높은 정보를 제공할 뿐만 아니라, 산림과 같은 식생이 존재하는 지역에서 레이저 신호가 수관층을 투과하여 지면에 반사되는 특성을 보인다.

그러나, 상기 Lidar을 이용한 정밀 지형 자료 구축을 위하여, 레이저 신호 중 지표면에서 반사된 신호만을 분리하는 기법인 필터링은 도시 지역을 기반으로 개발되어, 격자형으로 변환시키거나 또는 말기 반사 신호만을 이용하는 방법이 주를 이루고 있어, 보간 방법으로 Lidar가 제공하는 정밀한 자료의 질을 떨어뜨리며, 산림 지역에서 수고를 추출하는 방법의 경우에는 말기 반사 신호만을 이용하여 지면점을 분리하여 분리율이 감소하고, 수직적 간섭 요인의 임목 및 하층 식생으로 인하여 순수 지표면을 정확하게 나타낼 수 없는 등의 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, Lidar 점 데이 터를 이용하여 Lidar의 식생 투과 특성을 바탕으로 지형 정보를 추출하기 어려운 산림 지역에서 고정밀의 지형정보를 추출하고자 한다. Lidar의 식생 투과 특성은 임목 및 하층 식생 등 수직적 간섭 요인이 존재하는 산림 지형에서 순수 지표면을 도시하는 정밀 수치고도자료의 구축을 효과적으로 수행하기에 적합하며, Lidar 점 데이터를 이용하여 지면점을 분리시킴으로써 정밀도를 증가시킬 수 있는 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 산림 영역에서 Lidar 신호가 반사되어 획득한 2진 데이터를 초기 응답과 말기 응답으로 분리시켜 저장한 아스키 형태의 Lidar 데이터에서 중복 기록되는 단일 응답을 분리하는 초기 분리 단계; 상기 초기 응답과 말기 응답 중에서 지면점 후보와 수관부의 응답인 비지면점을 분리시켜, 비지면점을 필터링하는 1차 분리 단계; 상기 지면점 후보 중에서 지면에 최대한 근접한 면을 기준으로 일정 거리 초과되는 지면 근접물인 지면점 후보를 필터링하는 2차 분리 단계; 를 포함한다.

여기서, 상기 1차 분리 단계는 수관부에서 반사기록된 초기 응답 중 최고치의 표고와 수관부 이하 영역에서 반사기록된 말기 응답 중 최저치의 표고 중에서, 근접한 점을 설정하는 단계; 상기 초기 응답 최고치와 근접한 점의 높이 차가 말기 응답 최저치와 근접한 점의 높이 차 미만이면 지면점 후보로 설정하는 단계; 상기 초기 응답 최고치와 근접한 점의 높이 차가 말기 응답 최저치와 근접한 점의 높이 차 이상이면 비지면점으로 필터링하는 단계; 로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 1차 분리 단계에서 지면점을 초과하는 높이의 데이터는 필터링되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 2차 분리 단계는 상기 지면점 후보 중에서 지면에 최대로 근접한 데이터로 이루어진 면을 기준면으로 설정하는 단계; 상기 기준면으로부터 일정 거리를 초과하는 지면점을 비지면점으로 분류하는 단계; 상기 필터링에 따라 지면에 근접한 지면 근접물을 필터링하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

더불어, 상기 일정 거리에 따라 지면점의 수가 조절되는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 예시도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법에 따른 개략적인 블록 흐름도이다. 도면에서 도시하고 있는 바와 같이, 본 발명에 의한 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법은 항공 상에서 신호를 송신하여 반사되는 신호를 수신하는데, 이에 따라 저장되는 데이터는 Lidar 원본 데이터(10)이며, 이는 상기 데이터 획득을 할 때 2진 데이터를 초기 응답(First Response)과 말기 응답(Last Response)으로 분리하여 아스키(ASCII: American Standard Code for Information Interchange) 데이터로 저장된다.

상기한 바와 같이, 상기 Lidar 원본 데이터(10)는 상기 2진 데이터는 아스키 코드 형태의 초기 응답 및 말기 응답을 포함하여 이루어진다.

여기서, 여기서, 초기 응답 또는 말기 응답과 같은 수신 신호들은 식생 지역과 같이 투과되는 지역에서 각각의 수신 신호들의 위치가 변하면서 기록되지만, 투과되지 않는 건물 또는 도로 등과 같은 인공 구조물이 산재한 지역에서는 초기 응답 또는 말기 응답이 투과되지 않는 인공 구조물로 인하여 동일하게 수신된다.

이와 같은 초기 응답 및 말기 응답이 동시에 중복되어 기록되는 단일 응답(Singular Response, 33)의 지역적 분포 특성은 상기 인공 구조물이 존재하는 영역 뿐만 아니라, 살림 지역과 같은 식생 지역에서도 상기한 중복 수신인 단일 응답(33)이 발생되지만, 인공 구조물이 다수 존재하는 영역에 비하여 적은 편이다.

따라서, Lidar는 산림 지역에서 단일 응답을 제외한 초기 응답 및 말기 응답이 나타내는 표고 값의 차이로서 그 지역에 존재하는 수목의 높이값에 대한 정보를 제공한다. 이를 위하여 상기 초기 응답 및 말기 응답을 초기 분리 단계(30)에서 순수 초기 응답(31)과 순수 말기 응답(35)과 중복되어 기록되는 단일 응답(33)으로 분리한다.

또한, 상기 초기 분리 단계(30)에서 상기 Lidar 원본 데이터(10)의 초기 응답 및 말기 응답을 상기 순수 초기 응답(31)과 단일 응답(33)과 순수 말기 응답(35)으로 분류하게 되면, 각각의 데이터를 필터링 처리하는데 있어서, 중복 처리되는 상기 단일 응답(33)에 대한 데이터를 제거함으로써, 고밀도의 Lidar 자료를 처리하는 데 효율성을 가져올 수 있으므로, 본 발명에 따른식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법을 적용하기 전 단계로써, 상기 단일 응답(33)을 먼저 분리한다.

그리고, 상기 단일 응답(33)을 분리시킨 초기 분리 단계(30)의 순수 초기 응답(31)과 순수 말기 응답(35)으로부터 지면점과 가장 근접한 지면점 후보(51)와 수관부와 같은 비지면점(53)을 1차 분리 단계로서 분리해낸다.

여기서, 수관부의 응답을 제거하는 것과 같은 1차 분리 단계(50)는 일정한 단위 면적 당 기록되는 Lidar 데이터를 수목의 수관부와, 지면 부근에서 반사되어 기록되는 지면 부근부를 각각의 그룹으로 분리시키는 과정을 의미한다.

도 2는 본 발명의 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법에 따른 1차 분리 단계를 도시한 그래프이고, 도 3은 본 발명의 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법에 따른 1차 분리 단계의 그래프이다. 도면에서 도시하고 있는 바와 같이, 본 발명에 의한 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법 중 1차 분리 단계에서는 일정한 단위 면적당 기록되는 Lidar 자료를 수목의 수관부와, 지면 부근에서 반사되어 기록되는 지면점 후보를 분리하기 위하여 수행된다.

여기서, 지면점 후보를 분리하기 위하여, 수관부로부터 반사된 신호라고 확신할 수 있는 자료들을 걷어내는 역할을 수행하는데, 실행되는 면적은 10m x 10m 이며, 상기 면적은 본 발명에 따른식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법(1)에서 이용한 Lidar 데이터의 100 내지 150개의 수신 신호가 기록되는 공간으로써, 이는 초기 응답 및 말기 응답이 적절히 분포되어 자료 처리 및 시간 측면에서 이용하기에 바람직하다.

도 2에서 도시된 바와 같이, 초기 응답(FR: First Response)과 말기 응답(LR: Last Response)은 산림 지역에 대한 수직적 분포에 대한 특징을 보여주는데, 상기 초기 응답(FR)은 수관에서 반사되어 기록되며, 상기 말기 응답(LR)은 일부분의 수관 및 중간 부분에서 반사되어 기록되지만, 대부분은 지면에서 반사되어 기록된다.

이러한 수직적 분포를 바탕으로 1차 분리가 실행되는데, 일정한 면적에서 기록되는 Lidar 자료는 수관부에서의 반사되어 기록된 초기 응답(FR)의 최고치의 표고(Z)와, 수관층 이하에서 반사되어 기록된 말기 응답(LR)의 최저치를 자료 중 근접한 부분으로 i번째 자료를 결정한다.

하기 식은 본 발명에 따른 1차 분리 단계를 나타낸다.

여기서, 1차 분리 단계는 수목이 존재하는 산림 지역에서 표고 자료를 이용하여 1차적으로 수관부에 해당하는 자료인 비지면점과, 지면점 부근의 분포하는 자료인 지면점 후보로 분리되므로, 완전한 지면점만으로 분리되지는 않는다.

상기 1차 분리 단계(50)에서 분리된 지면점 후보(51) 중에서 대부분의 지면점 후보가 구성하는 수학식 [3]에 의한 면을 기준면으로 설정하여, 상기 기준면으로부터 수학식 [4]에 의해 정의되는 일정 거리를 초과하는 지면점을 비(非)지면점(53)으로 분류하고, 상기 필터링에 따라 지면에 근접한 지면 근접물을 필터링한다.

이는 하기 식으로 표현 가능하다.

즉, 지면에서 근접한 영역에 위치한 1차 분리 단계의 지면점 후보들이 성립하는 면인 도 3의 지면점 후보(51)들로 이루어진 면에서, 임의의 한 점(i)까지의 거리를 di 라고 하면, 이는 상기의 수학식 3 및 수학식 4로 나타낼 수 있다.

여기서, di의 거리에 따라 지면점(71)의 수가 조절되는데, 본 발명에서는 상기 거리가 0.3[m] 이상되는 지면점 후보(51)가 제거되었다.

이는, ALTM 3070의 수직 오차가 비행 고도 1200m 일 때, 15cm 이므로, 비행 고도가 1500m 인 점과, 지면점의 손실의 정도를 고려하여 30cm로 설정하는 것이 바 람직하며, 이는 변경 가능하다.

또한, 2차 분리 단계(71)는 1차 분리 단계(73)의 결과 지면점(71)으로 분리되는 데이터들에서, 지면과 근접한 영역에서 반사되는 기록들인 지면 근접물인 비지면점(73)을 검색하여 제거함으로써, 수치 고도 모델에서 연속적인 공간을 표현하기에 적절한 자료만을 선택할 수 있다.

도 4는 본 발명의식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다. 도면에서 도시하고 있는 바와 같이, 본 발명에 의한식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법은 자료 획득 당시의 2진 데이터를 초기 응답과 말기 응답으로 분리하여 저장한 Lidar에서 중복 기록되는 단일 응답을 분리하는 초기 분리 단계로 시작된다(S10).

그리고, 상기 초기 응답과 말기 응답 중에서 지면점 후보와 수관부의 응답인 비지면점을 분리시켜, 비지면점을 제거하는 1차 분리 단계(S20)를 수행하고, 상기 지면점 후보 중에서 지면에 최대한 근접한 면을 기준으로, 일정 거리 초과되는 지면 근접물인 지면점 후보는 제거하는 2차 분리 단계(S30)를 거친다.

다시 말하면, 초기 데이터로부터 1차 분리 단계에서는 수관부의 응답만을 제거하여 지면점 후보를 걸러내고, 상기 1차 분리 단계에서 예외의 경우 또는 완벽한 지형 측정을 위하여 상기 지면점 후보들로 이루어진 면 중에서, 가장 지면과 인접한 면을 기준으로 일정 거리 초과하는 지면점 후보들을 제거시킴으로써, 산림 지역으로 인하여 정확한 지형의 표현을 저해하는 요소들을 없애고, 수관부 및 인공 구 조물이 있는 구조물 등의 다양한 지형에 적용할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법의 초기 분리 단계에 따른 그래프이고, 도 3을 참조하여 설명한다.도면에서 도시하고 있는 바와 같이, 본 발명에 의한식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법은 산림 지역에서 기록된 Lidar 데이터의 특성인 수목(水木)의 높은 밀집율을 형성하는 영역에서, 상기 수목의 높이의 특성을 이용하였다.

여기서, Lidar 원본 데이터를 순수 초기 응답, 단일 응답, 순수 말기 응답 등으로 분리함으로써, 단일 응답의 특성을 검색하는데, 건물 또는 도로와 같은 인공 구조물은 주로 단일 응답으로 기록되며, 식생이 밀집된 곳일수록 수관층에서 반사 기록되는 단일 응답이 많으며, 수목이 존재하지 않아 지표면이 드러나거나 또는 초지와 같은 곳에서도 대부분의 Lidar 데이터는 단일 응답으로 기록된다.

그러므로, 일정한 면적에서 단일 응답의 양은 수목의 밀집도를 나타내며, 단일 응답의 경우에는 수관부에 다수 분포되고, 수관 하부에도 일부 존재하는 것으로 볼 수 있으므로, 이 지역에서는 수목이 밀집되어 존재함을 알 수 있다.

그리고, 순수 초기 응답, 단일 응답, 순수 말기 응답으로 분류된 초기 분류 단계의 데이터는 1차 분리 단계에서 지면점 후보와 비지면점의 두 종류로 재분류된다.

또한, 도 3은 도 5에서 보여지는 자료를 대상으로 1차 분리 단계를 실행한 후의 결과를 보여주는데, 1차 분리 단계가 실행된 후, 최종적인 지면점만을 선별하 는 2차 분리가 진행되고, 표 1은 연구 지역에 대한 Lidar 자료에 대한 정보 및 최종 분리 결과에 대한 결과를 도시한다.

연구영역	합계(#)	FR	LR	PFR	SR	PLR	수관부	지면점	비지면점
1	50,574	38,593	38,589	11,985	26,608	11,981	32,066	13,613	36,961
2	85,736	72,632	72,595	13,138	59,594	13,104	40,675	32,992	52,744

상기한 바와 같이, 연구 영역 1 및 연구 영역 2 모두 단일 응답(Singular Response)이 다수 존재하며, 특히 도로가 존재하는 연구 영역 2는 도로에 반사 수신되는 단일 영역이 많다.

그리고, 연구 영역 1의 분리된 지면점 수는 13.613 개로서, 전체 자료 수의 26.92%에 해당하며, 연구 영역 2의 지면점 수는 32.992 개로 38.48% 에 해당한다.

또한, 연구 영역 2에서는 도로를 지면점으로 분리하였으며, 연구 영역 1에 비하여 산림의 분포 면적이 적음으로 인하여 지면점이 다수 나타나고, 수관층 자료수는 비지면점 수 중에서 수관에서 반사 기록되었을 것으로 판단되는 자료의 수를 말한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법으로 연구 영역 1에 적용한 도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법으로 연구 영역 2에 적용한 도이다.

도면에서 도시하고 있는 바와 같이, 본 발명에 의한 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법은 상기 표 1에서의 연구 영역 1 및 연구 영역 2에 대하여 각각 분리된 지면점 자료와 이를 이용하여 제작한 수치 고도 모델을 도시한다.

여기서, 7(a) 및 8(a)는 Lidar 자료에서 분리한 지면점을 디지털 항공 영상과 중첩한 것이며, (b)는 (a)의 지면점을 이용하여 수치 고도 모델을 제작한 것을 도시하고, (c)는 수치 고도 모델과 지면점에 해당하는 자료를 함께 중첩한 것을 도시한다.

지면점을 분리한 결과를 살펴보면, 지면점이 많지 않으므로, 수치 고도 모델을 제작하는 데 있어서, 보간이 용이하지 않은 영역(o영역)이 존재하는데, 잣나무가 고밀도로 존재하는 경우에는 Lidar 데이터의 수직적 분포에서 나타남과 같이, 수관 밑 부분으로 깊게 투과되어 반사되어 기록되는 Lidar 신호가 현저히 감소한다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이같은 특정 실시예에만 한정되지 않으며 해당 분야에서 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 특허 청구 범위내에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경이 가능 할 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명은 Lidar 점 데이터를 이용하여 초기 응답 신호 및 말기 응답 신호의 표고 차이를 바탕으로 비지면점을 단계적으로 분류하여 지형 정보를 추출하기 용이하지 못한 산림 지역의 수치 고도 모델을 제작하기 용이하며, 임목 및 하층 식생 등 수직적 간섭 요인이 존재하는 산림 지형에서 순수 지표면을 도시할 수 있고, 정밀도를 증가시킬 수 있는 등의 효과를 거둘 수 있다.

Claims

산림 영역에서 Lidar 신호가 반사되어 획득한 2진 데이터를 초기 응답과 말기 응답으로 분리시켜 저장한 아스키 형태의 Lidar 데이터에서 중복 기록되는 단일 응답을 분리하는 초기 분리 단계;

상기 초기 응답과 말기 응답 중에서 지면점 후보와 수관부의 응답인 비지면점을 분리시켜, 비지면점을 필터링하는 1차 분리 단계;

상기 지면점 후보 중에서 지면에 최대한 근접한 면을 기준으로 일정 거리 초과되는 지면 근접물인 지면점 후보를 필터링하는 2차 분리 단계;

를 포함하는식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법.
제1항에 있어서,

상기 1차 분리 단계는

반사기록된 초기 응답 중 최고치의 표고와 말기 응답 중 최저치의 표고를 이용하여 그 지역에서 기록된 각 응답의 표고를 비교하는 단계;

하나의 응답 표고가 상기 초기 응답 최고치의 표고와 근접하면 비지면점으로 설정하는 단계;

하나의 응답 표고가 말기 응답 최저치에 근접하면 지면점 후보로 설정하는 단계;

로 이루어지는 것을 특징으로 하는 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법.
제1항에 있어서,

상기 1차 분리 단계에서 초기 응답 및 말기 응답의 표고차를 이용하여 반사기록된 초기 응답을 필터링하는 것을 특징으로 하는 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법.
제1항에 있어서,

상기 2차 분리 단계는

상기 지면점 후보 중에서 지면에 최대로 근접한 데이터로 이루어진 면을 기준면으로 설정하는 단계;

상기 기준면으로부터 일정 거리를 초과하는 지면점을 비지면점으로 분류하는 단계;

상기 필터링에 따라 지면에 근접한 지면 근접물을 필터링하는 단계;

를 포함하는 것을 특징으로 하는 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법.
제4항에 있어서,

상기 일정 거리에 따라 지면점의 수가 조절되는 것을 특징으로 하는 식생 투과 특성을 이용한 Lidar 지형 정보 추출 방법.