KR100827076B1

KR100827076B1 - 이동거리 측정 장치 및 방법

Info

Publication number: KR100827076B1
Application number: KR1020060106916A
Authority: KR
Inventors: 이재면; 홍현수; 박찬국; 김진원; 박경하; 오지헌
Original assignee: 삼성전자주식회사; 재단법인서울대학교산학협력재단
Priority date: 2006-10-31
Filing date: 2006-10-31
Publication date: 2008-05-02
Anticipated expiration: 2026-10-31
Also published as: US20080105065A1; US7627450B2

Abstract

본 발명은 이동거리 측정장치가 보행자의 허리에 장착되어 있는지 아니면 주머니 내에 위치한 것인지를 판단하여 이동거리 측정장치의 장착 위치에 따라 상이한 보폭 추정 알고리즘 예컨대, 상이한 보폭 추정 파라미터의 계수를 사용한다. 이동거리 측정장치가 보행자의 허리에 장착되어 있는지 아니면 주머니 내에 위치한 것인지의 판단은 자이로 센서의 출력 신호에 근거하여 행해진다.

이동거리 측정장치, 가속도계, 자이로 센서

Description

이동거리 측정 장치 및 방법{APPRATUS AND METHOD FOR MEASURING WALKING DISTANCE}

도 1의 (a)는 보폭(step length)과 걸음 주파수 간의 관계를 나타낸 도면,

도 1의 (b)는 보폭과 가속도 분산 간의 관계를 나타낸 도면,

도 2는 이동거리 측정장치를 포함한 휴대 단말이 장착될 수 있는 위치를 나타낸 도면,

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이동거리 측정 장치가 탑재된 휴대 단말의 블록 구성도.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동거리 측정장치의 블록 구성도를 나타낸 도면,

도 5는 이동거리 측정장치가 바지에 장착된 경우의 가속도계의 각 축에서의 출력 신호의 제곱합을 나타낸 도면,

도 6은 이동거리 측정장치가 바지에 장착된 경우의 자이로 센서의 각 축에서의 출력 신호의 제곱합을 나타낸 도면,

도 7은 가속도계 및 자이로 센서를 이용한 보행자 걸음 검출에 따른 파형도를 나타낸 도면.

도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 이동거리 측정장치가 그 장착 위치에 따라 상이한 보폭 추정 파라미터의 계수를 사용하는 방법의 흐름도를 나타낸 도면.

본 발명은 이동 거리 측정 장치에 관한 것으로, 특히 휴대 단말에 탑재되는 이동 거리 측정 장치에 관한 것이다.

근래 건강에 대한 관심이 높아지면서 걸음 수를 측정하거나, 이동 거리를 측정함으로써 운동량을 측정하는 장치들이 개발되고 있다.

이 중 이동 거리 측정 장치는 보행자의 보폭을 추정하기 위해서 보행 패턴에 따른 보폭 변화의 특성을 잘 반영하는 변수인 걸음 주파수 및 가속도 분산을 이용하여 보폭을 추정한다. 도 1의 (a)는 보폭(step length)과 걸음 주파수 간의 관계를 나타낸 도면이고, 도 1의 (b)는 보폭과 가속도 분산 간의 관계를 나타낸 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 보폭은 걸음 주파수 및 가속도 분산과 각각 선형적인 관계를 가지는 것을 알 수 있다. 따라서 보폭은 하기 수학식 1과 같이 걸음 주파수와 가속도 분산 두 개의 변수의 선형결합(linear combination)으로 나타낼 수 있다.

보폭(step length)=

여기서, 　　a₁, a₂　= 걸음 주파수와 가속도 분산의 가중치

b = 상수항

WF = 걸음 주파수(walking frequency)

AV = 가속도 분산(acceleration variance)　　

따라서 한 번의 걸음이 발생했을 순간의 걸음 주파수와 가속도계 출력의 분산값을 계산할 수 있기 때문에 여러 걸음이 발생한 이후의 각 걸음이 일어났을 때의 보폭을 합산하여 총 이동한 거리를 다음 수학식 2와 같이 계산할 수 있다.

이동거리(walking distance) =

여기서, n은 걸음 검출된 수

위의 계수 a₁, a₂, b 는 걸음 주파수와 가속도 분산의 선형결합에서 각각의 변수의 가중치로서 선형축약(linear regression)에 의하여 계산된다.

근래, 이러한 이동 거리 측정 장치는 휴대 단말에 장착되는 경우가 많다. 그러나, 이동 거리 측정 장치를 포함한 휴대 단말이 도 2에 도시된 바와 같이 보행자의 허리나 바지 주머니에 위치한 경우 보폭 추정 파라미터의 계수인 a1, a2, b가 다르기 때문에 장착 위치에 의해 보폭 추정오차가 생기게 된다. 따라서 이동 거리 측정장치의 장착 위치에 적합한 파라미터 계수를 사용하기 위해서 장착 위치를 인 식하는 기법이 필요하다.

즉, 기존의 이동거리 측정장치는 보행자가 허리에 장착하거나 바지 주머니에 넣을 경우 장착 위치에 따른 알고리즘의 변화에 능동적으로 대처할 수 없다. 기존의 이동 거리 측정장치는 그의 장착 위치를 판별하지 못하므로, 이동거리 및 운동량을 같은 알고리즘으로 계산하면 오차의 폭이 커지게 되어 제대로 측정이 되지 않게 된다.

따라서 본 발명의 목적은 이동 거리 측정 장치의 장착 위치를 고려하여 정확한 보폭을 검출할 수 있는 이동거리 측정장치 및 방법을 제공하는 데 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은 이동거리 측정장치에 있어서, 하나 이상의 축에서의 가속도 신호를 감지하여 출력하는 가속도계와, 하나 이상의 축에서의 각속도 신호를 감지하여 출력하는 자이로 센서와, 상기 가속도계 및 자이로 센서의 출력 신호들에 근거하여 걸음이 검출되는 지를 판단하는 걸음 검출부와, 상기 가속도계의 출력 신호 및 자이로 센서의 출력 신호 모두에 근거하여 걸음이 검출되면, 상기 이동거리 측정장치가 보행자의 바지 주머니에 위치한 것으로 판단하며, 상기 가속도계의 출력 신호에만 근거하여 걸음이 검출되면 상기 이동거리 측정장치가 보행자의 허리에 위치한 것으로 판단하는 장착 위치 판단부와, 상기 이동거리 측정장치의 장착 위치에 따라 상이한 보폭 추정 알고리즘을 사용하여 전체 운동량을 계산하는 보폭 추정부를 포함한다.

또한, 본 발명은 하나 이상의 축에서의 가속도 신호를 감지하여 출력하는 가속도계와, 하나 이상의 축에서의 각속도 신호를 감지하여 출력하는 자이로 센서를 포함하는 이동거리 측정장치에서의 이동거리 측정방법에 있어서, 상기 가속도계 및 자이로 센서의 출력 신호들에 근거하여 걸음이 검출되는 지를 판단하는 단계와, 상기 가속도계의 출력 신호 및 자이로 센서의 출력 신호 모두에 근거하여 걸음이 검출되면, 상기 이동거리 측정장치가 보행자의 바지 주머니에 위치한 것으로 판단하는 단계와, 상기 가속도계의 출력 신호에만 근거하여 걸음이 검출되면 상기 이동거리 측정장치가 보행자의 허리에 위치한 것으로 판단하는 단계와, 상기 이동거리 측정장치의 장착 위치에 따라 상이한 보폭 추정 알고리즘을 사용하여 운동량을 계산하는 단계를 포함한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다. 도면에서 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면에 표시되더라도 가능한 동일한 참조번호 및 부호로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명은 이동거리 측정장치가 보행자의 허리에 장착되어 있는지 아니면 주머니 내에 위치한 것인지를 판단하여 이동거리 측정장치의 장착 위치에 따라 상이한 보폭 추정 알고리즘 예컨대, 상이한 보폭 추정 파라미터의 계수를 사용한다. 이동거리 측정장치가 보행자의 허리에 장착되어 있는지 아니면 주머니 내에 위치한 것인지의 판단은 자이로 센서의 출력 신호에 근거하여 행해진다. 상기한 바와 같은 기능이 구현된 이동거리 측정 장치를 장착한 휴대 단말의 구성 요소 및 동작을 도 3을 참조하여 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이동거리 측정 장치가 탑재된 휴대 단말의 블록 구성도를 나타낸다. 도 3을 참조하면, 이동거리 측정장치가 탑재된 휴대 단말은 제어부(10), 가속도계(20), 이동거리 측정장치(30), 자이로 센서(40), 메모리부(50), 무선 통신부(60) 및 표시부(70)를 포함한다.

먼저, 제어부(10)는 휴대 단말의 전반적인 동작을 제어한다. 또한, 제어부(10)는 이동거리 측정장치(30)로부터 이동 거리 등의 정보를 제공받으면 표시부(70) 상에 디스플레이한다.

표시부(10)는 LCD(Liquid Crystal Display)등으로 이루어질 수 있으며, 본 발명의 실시예에 따라 이동거리 측정장치(30)로부터 출력되는 정보를 표시한다. 메모리부(50)는 다수의 어플리케이션과 데이터를 저장하고 있으며, 또한, 메모리부(50)는 본 발명의 실시예에 따라 이동거리 측정장치에서 수행하는 기능들을 위한 알고리즘, 예컨대, 걸음검출 알고리즘, 장착 위치 판단 알고리즘, 보폭 추정 알고리즘, 운동량 측정 알고리즘 등을 저장한다. 무선 통신부(130)는 통상적으로 기지국과의 무선 통신을 수행한다.

이동거리 측정장치(30)는 가속도계(20)와 자이로 센서(40)의 출력으로부터 자신이 보행자의 허리에 장착되어 있는지 아니면 주머니 내에 위치한 것인지를 판단한다. 그리고, 이동거리 측정장치(30)는 이동거리 측정장치의 장착 위치에 따라 상이한 보폭 추정 파라미터의 계수를 사용한다. 이러한 이동거리 측정장치의 구성 을 보다 상세히 설명하기 위해 도 4를 참조한다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동거리 측정장치의 블록 구성도를 나타낸다.

도 4를 참조하면, 이동거리 측정장치(30)는 걸음 검출부(32), 장착 위치 판단부(34) 및 보폭 추정부(36)를 포함한다.

먼저, 걸음 검출부(32)에는 가속도계(20)와 자이로 센서(40)의 출력이 제공된다. 본 실시예는 가속도계(20)와 자이로 센서(40)는 휴대 단말에 탑재된 경우를 예시하였지만, 이동속도 측정 장치가 단독으로 구성되는 경우에는 가속도계(20) 및 자이로 센서(40)를 포함할 수 있음은 당업자에게 자명하다.

가속도계(20)는 MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)형 즉, 초소형 가속도계로서 휴대폰 또는 PDA 등의 개인 항법 기기 내에 장착될 수 있으며, 적어도 2개의 축에서 가속도를 감지할 수 있도록 구성된다. 본 발명의 실시 예에 따르면 가속도계(20)는 3축 가속도계나 1축 가속도계 3개를 이용하여 구현될 수 있다. 이러한 가속도계(20)는 3개의 축이 측면(lateral) 방향(좌측 또는 우측), 진행(forward) 방향, 중력(downward) 방향으로 배치되도록 휴대 단말에 장착된다. 이때 각 축이 정확히 배치되는 것이 바람직하지만, 본 발명의 실시 예에서는 방향보다는 걸음에 의한 가속도 성분이 중요하므로 가속도 신호 검출에 영향을 미치지 않는 범위 내에서 각 축이 각 방향과 조금 틀어져도 그 특성을 유지할 수 있다. 가속도계(20)는 보행자의 측면 방향, 진행 방향, 중력 방향에 대한 직선 운동을 감지하고, 각 감지 결과에 대응된 가속도 신호를 출력한다.

그리고, 자이로 센서는 각속도 센서로서 가속도 센서와 유사하게, 롤(roll), 피치(pitch) 및 요(yaw) 축에서의 각속도 신호를 출력한다.

걸음 검출부(32)는 가속도계(20)로부터 출력되는 가속도 신호 및 자이로 센서(40)로부터 출력되는 각속도 신호를 이용하여 걸음을 검출한다. 가속도계(20) 및 자이로 센서(40)는 이동거리 측정장치(30)를 장착한 휴대 단말이 보행자의 허리에 장착되어 있는지 아니면 주머니 내에 위치한 것인 지에 따라 상이한 신호를 출력한다.

가속도계(20)의 출력 신호는 이동거리 측정장치(30)가 보행자의 허리에 장착된 경우와 바지 주머니에 장착된 경우 모두 전진 방향과 아래 방향에서 걸음에 대한 패턴을 비교적 잘 나타내게 된다. 그러나, 자이로 센서(40)의 출력신호는 이동거리 측정장치(30)가 주머니에 장착된 경우만 걸음에 대한 패턴을 잘 나타낸다. 또한, 이동거리 측정장치(30)가 주머니에 장착된 경우, 자이로 센서(40)의 출력신호는 yaw rate보다 roll rate와 pitch rate가 걸음에 대한 패턴을 더욱 잘 반영하는 것을 알 수 있다.

그러나, 휴대 단말이 보행자의 주머니에 장착될 경우 장착 위치가 고정되지 않기 때문에 휴대 단말이 어느 방향으로 장착 되더라도 장착 위치를 인식할 수 있어야 한다.

따라서, 본 발명은 가속도계(20) 및 자이로 센서(40)에서 각각 출력되는 3축의 신호를 제곱하여 더한 신호를 사용하며 이동구간합 및 저역 필터링을 적용하여 신호에 포함된 노이즈를 제거하고 오차 성분을 제거한다. 이 경우, 이동구간합 기법은 일정한 크기의 윈도우(window)를 시간 축에 대하여 이동시키면서 윈도우 구간 안의 가속도 값을 더하는 신호 처리 기법이다.

즉, 걸음 검출부(32)가 가속도계(20)로부터 출력되는 각 축의 출력을 제곱합하여 노이즈 및 오차를 제거한 후 출력하는데, 이는 도 5에 도시되어 있다. 또한, 걸음 검출부(32)는 자이로 센서(40)로부터 출력되는 각 축의 출력을 제곱합하여 노이즈 및 오차를 제거하며, 이는 도 6에 도시되어 있다. 이때, 전술한 바와 같이, 이동거리 측정장치(30)가 보행자의 허리에 장착된 경우에는 자이로 센서의 출력으로부터는 보행자의 걸음을 검출하는 것이 어려우므로, 도 5 및 도 6에 도시된 파형은 이동거리 측정장치(30)가 보행자가 입은 바지에 장착된 경우에 획득된 것이다.

걸음 검출부(32)는 상기와 같이 처리된 가속도 신호와 각속도 신호를 이용하여 걸음을 검출할 수 있다. 도 7은 걸음 검출부(32)가 최종적으로 보행자의 걸음을 검출하는 경우 가속도계의 출력 신호 및 자이로 센서(40)의 출력 신호의 파형을 함께 나타낸 도면이다. 도 7에서 식별부호 G1 내지 G5는 자이로 센서(40)의 출력 신호에 의해서 검출된 걸음을 나타내며, 식별부호 A1 내지 A5는 가속도계(20)의 출력 신호에 의하여 검출된 걸음을 나타낸다.

정리하면, 이동거리 측정장치(30)를 장착한 휴대 단말이 보행자의 허리 및 바지 주머니에 장착된 경우 모두 가속도계(20)를 이용하여 보행자의 걸음을 검출할 수 있다. 그러나 자이로 센서(40)를 이용한 걸음 검출은 휴대 단말이 바지 주머니에 장착된 경우만 가능하다. 이는 자이로 센서(40)가 보행자의 허리에 장착된 경우에는 회전 운동이 거의 나타나지 않지만 보행자의 바지 주머니에 장착된 경우에는 허벅지의 움직임을 감지하기 때문이다.

또한, 휴대 단말이 바지 주머니에 장착된 경우, 자이로 센서(40)에 의한 걸음 검출이 가속도계(20)에 의한 걸음 검출보다 시간이 앞서있는 것을 확인할 수 있다.

걸음 검출부(32)는 전술한 바와 같은 걸음 검출 결과를 장착 위치 판단부(34)에 제공한다. 장착 위치 판단부(34)는 검출 검출부(32)로부터의 걸음 검출 결과에 기초하여 휴대 단말이 보행자의 허리에 장착되었는 지 또는 보행자의 바지 주머니에 장착되었는 지를 판단한다. 구체적으로, 장착 위치 판단부(34)는 가속도계(20)의 출력 신호에 기초하여 걸음이 검출되고 동시에 자이로 센서(40)의 출력 신호에 기초하여 걸음이 검출되면 휴대 단말이 보행자의 바지 주머니에 장착한 것으로 판단한다. 또, 장착 위치 판단부(34)는 가속도계(20)의 출력 신호에 기초하여 걸음이 검출되고 동시에 자이로 센서(40)의 출력 신호에 기초하여 걸음이 검출되지 않으면 휴대 단말이 보행자의 허리에 장착한 것으로 판단한다. 그리고 장착 위치 판단부(34)는 장착 위치 판단 결과를 보폭 추정부(36)에 출력한다. 보폭 추정부(36)는 보행자의 허리에 장착되어 있는지 아니면 주머니 내에 위치한 것인지를 판단하여 이동거리 측정장치의 장착 위치에 따라 상이한 보폭 추정 파라미터의 계수를 사용하여 보폭을 추정한다.

8은 본 발명의 실시 예에 따른 이동거리 측정장치가 그 장착 위치에 따라 상이한 보폭 추정 파라미터의 계수를 사용하는 방법의 흐름도이다.

8을 참조하면, 먼저 이동거리 측정장치(30)는 단계 101에서 가속도계(20)로 부터의 각 축에서의 출력 신호를 획득하고, 자이로 센서(40)로부터의 각 축에서의 출력 신호를 획득한다. 이어서, 이동거리 측정장치(30)는 단계 103에서 가속도계(20)의 각 축에서의 출력 신호의 제곱값을 합산하고 자이로 센서(40)의 각 축에서의 출력 신호의 제곱값을 합산한다. 전술한 바와 같이, 휴대 단말이 보행자의 주머니에 장착될 경우 장착 위치가 고정되지 않기 때문에 각 센서의 출력 신호를 제곱합하여 합산함으로써, 각 출력 신호의 방향성을 제거한다.

이 경우 가속도 센서(20) 및 자이로 센서(40)로부터 출력된 각 축의 가속도 신호 및 각속도 신호는 잡음뿐만 아니라 여러 가지 오차를 포함하고 있다. 특히, 가속도 센서(20) 및 자이로 센서(40)가 휴대 단말 등과 같이 핸드 헬드 타입 장치에 장착되는 경우에는 가속도 센서(20) 및 자이로 센서(40)의 각 축이 정확히 고정되지 않고 흔들리기 때문에 잡음, 바이어스, 환산 계수 오차, 비정렬 오차 등과 같은 오차가 더 심하게 나타날 수 있다. 이와 같이 가속도 신호 또는 각속도 신호에 포함된 노이즈, 바이어스, 여러 오차 등은 보행 패턴 검출에 영향을 주어 정확한 걸음을 검출하는데 방해가 된다.

따라서 본 발명의 실시 예에 따른 이동거리 측정장치(120)는 단계 105에서 각 합산값에 대하여 이동구간합(sliding window summing)을 수행하여, 각 합산값에 포함된 노이즈를 제거한다.

그런데 상기한 바와 같은 이동구간합 처리를 수행한다 해도 가속도 신호 또는 각속도 신호에 포함되어 있던 노이즈는 제거되지만, 바이어스, 환산 계수 오차, 비정렬 오차 등과 같은 각종 오차들은 제거되지 않는다. 따라서, 상기 산출된 이동 구간합 값들에는 여전히 바이어스 및 각종 오차 성분들이 포함되어 있게 된다.

이에 따라 이동거리 측정장치(30)는 각 이동구간합 값에 대해 저역 필터링을 수행하여 이동구간합 값들에 포함된 바이어스 및 오차들을 제거한다. 즉, 이동구간합 값들은 보행에 따른 패턴을 나타내기에 충분히 신호 처리된다.

이어서, 이동거리 측정장치(30)는 단계 109에서 가속도계(20)의 출력 신호들로부터 산출된 이동구간합 데이터에 근거하여 걸음이 검출되는 지를 판단한다. 만약 걸음이 검출되면, 이동거리 측정장치(30)는 단계 111로 진행하여 자이로 센서(40)의 출력 신호들로부터 산출된 이동구간합 데이터에 근거하여 걸음이 검출되는 지를 판단한다. 자이로 센서(40)의 출력 신호들에 근거하여 걸음이 검출되면 이동거리 측정장치(30)는 단계 113로 진행하여 이동거리 측정장치가 보행자 바지의 주머니에 위치한 것으로 판단한다. 그리고, 자이로 센서(40)의 출력 신호들에 근거하여 걸음이 검출되지 않으면 이동거리 측정장치(30)는 이동거리 측정장치가 보행자 허리에 장착된 것으로 판단한다.

이동거리 측정장치(30)는 자신의 위치를 파악한 후 단계 113에서 판단된 위치에 적합한 보폭 추정 알고리즘을 선택한다. 즉, 이동거리 측정장치(30)는 보행자의 허리에 장착되어 있는지 아니면 주머니 내에 위치한 것인지를 판단하여 이동거리 측정장치의 장착 위치에 적합한 보폭 추정 파라미터의 계수를 선택한다. 이어서, 이동거리 측정장치(30)는 단계 119에서 이동거리 측정장치의 장착 위치에 적합한 보폭 추정 파라미터의 계수를 사용하여 보폭을 추정한다.

상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 한편, 상기한 바와 같은 본 발명의 실시 예에서는 각 센서의 각 축에서의 출력 신호의 제곱합을 합산한 후 이동구간합을 수행하였지만, 각 축에서의 출력 신호에 대한 이동구간합을 산출한 후, 각 축에서의 출력신호의 이동구간합 값들을 합산할 수도 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위와 특허청구범위의 균등한 것에 의해 정해 져야 한다.

본 발명의 자이로 센서의 출력 신호에 근거하여 걸음이 검출되었느냐에 따라 이동거리 측정장치의 장착위치를 판단하는 구성은 자이로 센서에 의한 걸음 검출 성능이 보장된 경우 시험 결과 느린 걸음에서 98%, 보통 걸음과 빠른 걸음에서 각각 99%의 걸음 검출 정확도를 나타내었다. 이는 평균 걸음 검출 정확도가 아니라 가장 성능이 낮은 경우(worst case)를 나타낸 것이다. 따라서, 본 발명에 따르면 자이로 센서의 출력 신호에 근거하여 걸음이 검출되었느냐에 따라 이동거리 측정장치가 보행자의 허리에 장착되었느냐 또는 보행자 바지 주머니에 위치하느냐의 판단이 가능하다. 제안된 본 발명을 이용한 장착위치 판단 성능은 성능 검증 시험 결과 최소 98% 이상으로 나타났다.

Claims

이동거리 측정장치에 있어서,

하나 이상의 축에서의 가속도 신호를 감지하여 출력하는 가속도계와,

하나 이상의 축에서의 각속도 신호를 감지하여 출력하는 자이로 센서와,

상기 가속도계 및 자이로 센서의 출력 신호들에 근거하여 걸음이 검출되는 지를 판단하는 걸음 검출부와,

상기 가속도계의 출력 신호 및 자이로 센서의 출력 신호 모두에 근거하여 걸음이 검출되면, 상기 이동거리 측정장치가 보행자의 바지 주머니에 위치한 것으로 판단하며, 상기 가속도계의 출력 신호에만 근거하여 걸음이 검출되면 상기 이동거리 측정장치가 보행자의 허리에 위치한 것으로 판단하는 장착 위치 판단부와,

상기 이동거리 측정장치의 장착 위치에 따라 상이한 보폭 추정 알고리즘을 사용하는 보폭 추정부를 포함함을 특징으로 하는 이동거리 측정장치.
제1항에 있어서, 상기 걸음 검출부는 상기 가속도계의 하나 이상의 축에서의 출력 신호를 제곱하여 합산한 후, 이 합산값에 이동구간합 및 저역 필터링 처리를 행한 후 걸음을 검출하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정장치.
제1항에 있어서, 상기 걸음 검출부는 상기 자이로 센서의 하나 이상의 축에서의 출력 신호를 제곱하여 합산한 후, 이 합산값에 이동구간합 및 저역 필터링 처리를 행한 후 걸음을 검출하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정장치.
제1항에 있어서, 상기 이동거리 측정장치는 휴대 단말에 장착되는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정장치.
제1항에 있어서, 상기 보폭 추정부는 이동거리 측정장치의 장착 위치에 따라 상이한 보폭 추정 파라미터 계수를 사용하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정장치.
하나 이상의 축에서의 가속도 신호를 감지하여 출력하는 가속도계와, 하나 이상의 축에서의 각속도 신호를 감지하여 출력하는 자이로 센서를 포함하는 이동거리 측정장치에서의 이동거리 측정방법에 있어서,

상기 가속도계 및 자이로 센서의 출력 신호들에 근거하여 걸음이 검출되는 지를 판단하는 단계와,

상기 가속도계의 출력 신호 및 자이로 센서의 출력 신호 모두에 근거하여 걸 음이 검출되면, 상기 이동거리 측정장치가 보행자의 바지 주머니에 위치한 것으로 판단하는 단계와,

상기 가속도계의 출력 신호에만 근거하여 걸음이 검출되면 상기 이동거리 측정장치가 보행자의 허리에 위치한 것으로 판단하는 단계와,

상기 이동거리 측정장치의 장착 위치에 따라 상이한 보폭 추정 알고리즘을 사용하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 이동거리 측정방법.
제6항에 있어서, 상기 가속도계의 하나 이상의 축에서의 출력 신호를 제곱하여 합산한 후, 이 합산값에 이동구간합 및 저역 필터링 처리를 행한 후 걸음을 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정방법.
제6항에 있어서, 상기 자이로 센서의 하나 이상의 축에서의 출력 신호를 제곱하여 합산한 후, 이 합산값에 이동구간합 및 저역 필터링 처리를 행한 후 걸음을 검출하는 단계를 더 포함하는 특징으로 하는 이동거리 측정방법.
제6항에 있어서, 상기 이동거리 측정방법은 휴대 단말에 구현되는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정방법.
제6항에 있어서, 상기 상이한 보폭 추정 알고리즘은 상이한 보폭 추정 파라미터 계수를 사용하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정방법.