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KR100826057B1 - 측위장치, 측위장치의 제어방법, 측위장치의 제어프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 - Google Patents

측위장치, 측위장치의 제어방법, 측위장치의 제어프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 Download PDF

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KR100826057B1
KR100826057B1 KR1020060098765A KR20060098765A KR100826057B1 KR 100826057 B1 KR100826057 B1 KR 100826057B1 KR 1020060098765 A KR1020060098765 A KR 1020060098765A KR 20060098765 A KR20060098765 A KR 20060098765A KR 100826057 B1 KR100826057 B1 KR 100826057B1
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나오키 고바라
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세이코 엡슨 가부시키가이샤
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Abstract

신호 강도가 약한 경우라도 멀티패스를 판단할 수 있고, 또, 멀티패스를 보정할 수 있는 측위장치 등을 제공하는 것.
측위 위성으로부터의 신호인 위성신호에 의거하는 측위를 행하는 측위장치(20)로써, 위성신호와, 측위장치(20)가 갖는 상관용 신호의 상관값을 나타내는 상관정보를 생성하는 상관정보 생성수단과, 상관값의 변동이 미리 규정한 통상변동 범위 내인지의 여부를 판단하는 상관정보 평가수단과, 상관정보 평가수단의 판단 결과에 의거하여, 위성신호가 멀티패스(Sm)의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단하는 멀티패스 판단수단과, 멀티패스 판단수단의 판단 결과와 상관 정보에 의거하여, 멀티패스(Sm)에 의한 영향을 보정하기 위한 멀티패스 보정정보를 생성하는 멀티패스 보정정보 생성수단과, 멀티패스 보정정보에 의거하여, 상관값을 보정하는 상관값 보정수단을 갖는다.

Description

측위장치, 측위장치의 제어방법, 측위장치의 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체{POSITIONING APPARATUS, CONTROL METHOD OF POSITIONING APPARATUS, AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM HAVING RECORDED THEREIN CONTROL PROGRAM OF POSITIONING APPARATUS}
도 1은 본 발명의 실시형태의 단말 등을 도시하는 개략도이다.
도 2는 단말의 주된 하드웨어 구성을 도시하는 개략도이다.
도 3은 단말의 주된 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다.
도 4는 적산정보의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 피크 코드페이즈값 평가 프로그램의 설명도이다.
도 6은 파워값 평가 프로그램의 설명도이다.
도 7은 PC값의 변동 시뮬레이션 결과를 나타내는 도면이다.
도 8은 P값의 변동 시뮬레이션 결과를 나타내는 도면이다.
도 9는 예측직선 정보의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10은 단말의 동작예를 나타내는 개략 플로차트이다.
도 11은 단말의 동작예를 나타내는 개략 플로차트이다.
*부호의 설명*
12a, 12b, 12c, 12d GPS 위성 13 건물
20 단말 32 GPS장치
112 위성신호 수신 프로그램
114 총 적산시간 설정 프로그램
116 적산 프로그램
118 총 적산시간 경과 판단 프로그램
120 피크 코드페이즈값 평가 프로그램
122 파워값 평가 프로그램
124 멀티패스 판정 프로그램
126 간섭주기 정보생성 프로그램
128 예측직선 생성 프로그램
130 측위사용 PC값 결정 프로그램
132 측위 프로그램
134 측위위치 정보출력 프로그램
본 발명은, 측위 위성으로부터의 신호에 의거하여 측위를 행하는 측위장치, 측위장치의 제어방법, 측위장치의 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것이다.
종래, 위성 항법 시스템인 예를 들면, GPS(G1obal Positioning System)를 이 용하여 GPS 수신기의 현재 위치를 측위하는 측위 시스템이 실용화되고 있다.
GPS 수신기는, 예를 들면, 3개 이상의 GPS 위성으로부터 신호전파를 수신하고, 신호전파에 실려 있는 C/A(Clear and Acquision 또는 Coarse and Access) 코드의 상관 피크값(CodePhase: 코드 페이즈)을 산출한다. 그리고, 상관 피크값에 의거하여, C/A 코드나 각 GPS 위성으로부터 발신된 시각과 GPS 수신기에 도달한 시각의 차(이후, 지연시간이라 한다)를 산출하고, 또, 각 GPS 위성과 GPS 수신기 사이의 거리(이후, 유사거리라 한다)를 구한다. 그리고, GPS 수신기는, 각 GPS 위성의 위성 궤도상의 위치와 상술의 유사거리를 사용하여, GPS 수신기의 현재 위치의 측위 연산을 행하도록 되어 있다.
그러나, GPS 수신기는, GPS 위성으로부터의 전파가 건축물 등에 반사한 간접파(이후, 멀티패스라 한다)가 직접파에 간섭한 상태의 전파를 수신하는 경우가 있다. 멀티패스는 건축물 등에 반사하는 만큼, GPS 수신기로의 도달이 늦어진다. 이 멀티패스가 직접파에 간섭하는 결과로서 상관 피크값이 어긋나, 측위 연산에 큰 오차가 발생한다는 문제가 있다.
이에 대해, C/A 코드의 1칩보다 면밀히 상관처리를 행하는 협상관기(Narrow Correlator)가 유효한 것이 알려져 있다.
그러나, 감도(S/N 비)를 향상시키기 위해서는, 신호 성분을 취출할 때의 밴드폭을 좁게 할 필요가 있는데, 밴드폭을 좁게 할수록 신호 파형이 둥그스름해지기 때문에, 협상관기도 유효하지 않다는 문제가 있다.
그래서, 모델화한 신호와 실제로 수신한 신호를 비교함으로써, 멀티패스를 판단하는 기술이 제안되어 있다(예를 들면, 특허문헌 1).
(특허문헌 1)US6868110B2
그러나, 신호 파형을 모델화하는 것은 매우 곤란하고, 특히, 신호 강도가 약한 경우에는 모델대로의 신호 파형으로는 되지 않기 때문에, 멀티패스를 판단하는 것이 곤란하고, 또, 멀티패스를 보정하는 것이 곤란하다는 문제가 있다.
그래서, 본 발명은, 신호 강도가 약한 경우라도, 멀티패스를 판단할 수 있는 측위장치, 측위장치의 제어방법, 측위장치의 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적은, 제1 발명에 의하면, 측위 위성으로부터의 신호인 위성신호에 의거하는 측위를 행하는 측위장치로서, 상기 위성신호와 상기 측위장치가 갖는 상관용 신호의 상관값을 나타내는 상관정보를 생성하는 상관정보 생성수단과, 상기 상관값의 변동이 미리 규정한 통상변동 범위 내인지의 여부를 판단하는 상관정보 평가수단과, 상기 상관정보 평가수단의 판단 결과에 의거하여, 상기 위성신호가 멀티패스의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단하는 멀티패스 판단수단과, 상기 멀티패스 판단수단의 판단 결과와 상기 상관 정보에 의거하여, 상기 멀티패스에 의한 영향을 보정하기 위한 멀티패스 보정정보를 생성하는 멀티패스 보정정보 생성수단과, 상기 멀티패스 보정정보에 의거하여, 상기 상관값을 보정하는 상관값 보정수단을 갖는 것을 특징으로 하는 측위장치에 의해 달성된다.
제1 발명의 구성에 의하면, 상기 측위장치는, 상기 멀티패스 판단수단을 갖 기 때문에, 상기 상관값의 변동이 미리 규정한 통상변동 범위 내인지의 여부를 판단함으로써, 상기 위성신호가 멀티패스의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단할 수 있다.
그리고, 상기 측위장치는, 상기 멀티패스 보정정보 생성수단에 의해 상기 멀티패스 보정정보를 생성할 수 있고, 상기 상관값 보정수단에 의해 상기 상관값을 보정할 수 있다.
여기서, 상기 상관값의 신호 파형이 둥그스름해져 있어도, 상기 상관값의 변동이 상기 통상변동 범위 내인지의 여부를 판단할 수 있기 때문에, 상기 단말장치는, 상기 위성신호의 신호 강도가 약한 경우라도, 밴드폭을 좁게 하여 감도를 향상시킬 수 있다.
이 때문에, 신호 강도가 약한 경우라도 멀티패스를 판단할 수 있고, 또, 멀티패스를 보정할 수 있다.
제2 발명은, 제1 발명의 구성에서, 상기 상관값은, 코드 페이즈(Code Phase)값과 피크 전력값을 포함하고, 상기 멀티패스 판단수단은, 상기 코드 페이즈값의 변동과 상기 피크 전력값의 변동을 각각 평가하고, 상기 코드 페이즈값과 상기 피크 전력값의 쌍방이, 상기 통상변동 범위 내가 아닌 경우에, 상기 위성신호가 멀티패스의 영향을 받고 있다고 판단하는 구성으로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 측위장치이다.
제2 발명의 구성에 의하면, 상기 위성신호가 멀티패스의 영향을 받고 있는지의 여부를 확실히 판단할 수 있다.
제3 발명은, 제1 발명 또는 제2 발명 중 어느 하나의 구성에서, 상기 멀티패스가 상기 위성신호에 간섭하는 간섭주기를 판단하는 간섭주기 판단수단을 갖고, 상기 멀티패스 보정정보 생성수단은, 상기 간섭주기에서의 상기 상관 정보에 의거하여, 상기 멀티패스 보정정보를 생성하는 구성으로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 측위장치이다.
제3 발명의 구성에 의하면, 상기 측위장치는 상기 간섭주기 판단수단을 갖기 때문에, 필요 충분한 시간에, 상기 멀티패스 보정정보를 생성할 수 있다.
상기 목적은, 제4 발명에 의하면, 측위 위성으로부터의 신호인 위성신호에 의거하는 측위를 행하는 측위장치가, 상기 위성신호와, 상기 측위장치가 갖는 상관용 신호와의 상관값을 나타내는 상관정보를 생성하는 상관정보 생성단계와, 상기 측위장치가, 상기 상관값의 변동이 미리 규정한 통상변동 범위 내인지의 여부를 판단하는 상관정보 평가 단계와, 상기 측위장치가, 상기 상관정보 평가 단계에서의 판단 결과에 의거하여, 상기 위성신호가 멀티패스의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단하는 멀티패스 판단 단계와, 상기 측위장치가, 상기 멀티패스 판단수단의 판단 결과와 상기 상관 정보에 의거하여, 상기 멀티패스에 의한 영향을 보정하기 위한 멀티패스 보정정보를 생성하는 멀티패스 보정정보 생성 단계와, 상기 측위장치가, 상기 멀티패스 보정정보에 의거하여, 상기 상관값을 보정하는 상관값 보정 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 측위장치의 제어방법에 의해 달성된다.
제4 발명의 구성에 의하면, 신호 강도가 약한 경우라도 멀티패스를 판단할 수 있고, 또, 멀티패스를 보정할 수 있다.
상기 목적은, 제5 발명에 의하면, 컴퓨터에, 측위 위성으로부터의 신호인 위성신호에 의거하는 측위를 행하는 측위장치가, 상기 위성신호와, 상기 측위장치가 갖는 상관용 신호의 상관값을 나타내는 상관정보를 생성하는 상관정보 생성 단계와, 상기 측위장치가, 상기 상관값의 변동이 미리 규정한 통상변동 범위 내인지의 여부를 판단하는 상관정보 평가 단계와, 상기 측위장치가, 상기 상관정보 평가 단계에서의 판단 결과에 의거하여, 상기 위성신호가 멀티패스의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단하는 멀티패스 판단 단계와, 상기 측위장치가, 상기 멀티패스 판단수단의 판단 결과와 상기 상관 정보에 의거하여, 상기 멀티패스에 의한 영향을 보정하기 위한 멀티패스 보정정보를 생성하는 멀티패스 보정정보 생성 단계와, 상기 측위장치가, 상기 멀티패스 보정정보에 의거하여, 상기 상관값을 보정하는 상관값 보정 단계를 실행시키는 것을 특징으로 하는 측위장치의 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 의해 달성된다.
이하, 본 발명이 바람직한 실시형태를 첨부 도면 등을 참조하면서, 상세히 설명한다.
또, 이하에 서술하는 실시형태는, 본 발명의 바람직한 구체예이므로, 기술적으로 바람직한 여러 한정이 첨부되어 있지만, 본 발명의 범위는, 이하의 설명에서 특히 본 발명을 한정하는 취지의 기재가 없는 한, 이들 형태에 한정되는 것은 아니다.
도 1은, 본 발명의 실시형태의 단말(20) 등을 도시하는 개략도이다.
단말(20)은, 측위장치의 일례이다.
도 1에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은 GPS 장치(32)를 갖는다. 단말(20)은, GPS 장치(32)에 의해 복수의 측위 위성인 예를 들면, GPS 위성(12a, 12b, 12c, 12d)으로부터 전파(S1) 등을 수신할 수 있다.
여기서, 전파(S1) 등은 직접파(Sd)로서 단말(20)에 도달하는 경우와, 예를 들면, 건물(13)에 반사하여 간접파(Sm)로서 단말(20)에 도달하는 경우가 있다. 이 간접파(Sm)는, 이른바 멀티패스이다.
단말(20)이 직접파(Sd)와 간접파(Sm)를 수신하는 경우에는, 간접파(Sm)가 직접파(Sd)에 간섭한다.
전파(S1) 등에는, 각종의 신호가 실려 있다. 그 신호의 하나가 C/A 코드이다. 단말(20)은 이 C/A 코드를 검출하여 측위한다. C/A 코드는, 위성신호의 일례이다.
단말(20)은, 이하에 설명하는 구성에 의해, 간접파(Sm)가 직접파(Sd)에 간섭함에 의한 C/A 코드의 상관 피크값의 어긋남을 보정하여, 측위 연산의 오차를 작게 할 수 있다.
단말(20)은 예를 들면, 휴대 전화기, PHS(Personal Handy-phone System), PDA(Personal Digital Assistance) 등이지만, 이들에 한하지 않는다.
또, GPS 위성(12a) 등은 4개에 한하지 않고, 3개 이하이어도 되고, 5개 이상이어도 된다.
(단말(20)의 주된 하드웨어 구성에 대해)
도 2는 단말(20)의 주된 하드웨어 구성을 도시하는 개략도이다.
도 2에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은 컴퓨터를 갖고 있고, 컴퓨터는 버스(22)를 갖는다.
이 버스(22)에는, CPU(Central Processing Unit)(24), 기억장치(26) 등이 접속되어 있다. 기억장치(26)는 예를 들면, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등이다.
또한, 이 버스(22)에는, 각종 정보나 명령의 입력을 받기 위한 입력장치(28), 전원장치(30), GPS 장치(32), 통신장치(34), 각종 정보를 표시하기 위한 표시장치(36) 및 시계(38)가 접속되어 있다.
(단말(20)의 주된 소프트웨어 구성에 대해)
도 3은, 단말(20)의 주된 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 도 2의 GPS 장치(32)에 대응하는 GPS부(102) 등을 갖는다.
단말(20)은, 또한, 각종 프로그램을 저장하는 제1 기억부(110), 각종 정보를 저정하는 제2 기억부(150)를 갖는다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제2 기억부(150)에, 위성궤도 정보(152)를 저장하고 있다. 위성궤도 정보(152)는, 모든 GPS 위성(12a) 등의 개략의 궤도를 나타내는 알마낙(almanac)(152a)과, 각 GPS 위성(12a) 등이 정밀한 궤도를 나타내는 에피메리스(Ephemeris)(152b)을 포함한다.
단말(20)은, 위성궤도 정보(152)를 측위에 사용한다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에, 위성신호 수신 프로그램(112)을 저장하고 있다. 위성신호 수신 프로그램(112)은, 제어부(100)가, GPS 위성(12a) 등으로부터 전파(S1) 등을 수신하기 위한 프로그램이다.
제어부(100)는, 알마낙(152a)에 의해 현재 시각에서 현재 위치(개략위치)에서 관측 가능한 GPS 위성(12a) 등을 판단하고, 관측 가능한 GPS 위성(12a) 등으로부터의 전파(S1) 등을 수신하도록 되어 있다. 여기서, 개략위치로서는, 예를 들면, 전회 측위시의 후술의 측위위치(Q)를 사용한다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제2 기억부(150)에 레플리카(replica) C/A 코드정보(154)를 저장하고 있다. 레플리카 C/A 코드정보(154)는, 각 GPS 위성(12a) 등에 대응하는 레플리카 C/A 코드를 나타내는 정보이다. 이 때문에, 단말(20)은, 레플리카 C/A 코드를 GPS 위성(12a) 등의 수만큼 갖는다. 레플리카 C/A 코드는, 상관용 신호의 일례이다.
단말(20)은, 전파(S1) 등에 실려 있는 C/A 코드와, 레플리카 C/A 코드의 상관을 취하도록 구성되어 있다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에, 총 적산시간 설정 프로그램(114)을 저장하고 있다. 총 적산시간 설정 프로그램(114)은, 제어부(100)가, 후술의 적산 프로그램(116)에 의한 적산의 총시간인 총 적산시간(tmax)를 나타내는 총 적산시간 정보(156)를 생성하기 위한 프로그램이다.
제어부(100)는, 예를 들면, 수신한 전파(S1) 등의 전파 강도가 약할수록, 총 적산시간을 길게 설정하도록 되어 있다.
제어부(100)는, 예를 들면, 6초(sec)를 나타내는 총 적산정보(156)를 제2 기억부(150)에 저장한다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에, 적산 프로그램(116)을 저장하고 있다. 적산 프로그램(116)은, 제어부(100)가, 수신한 C/A 코드와, 레플리카 C/A 코드와의 상관 적산값을 나타내는 적산 정보(158)를 생성하기 위한 프로그램이다. 적산 정보(158)는 상관정보의 일례이고, 적산 프로그램(116)과 제어부(100)는 상관정보 생성수단의 일례이다.
구체적으로는, 제어부(100)가, 수신한 C/A 코드와, 레플리카 C/A 코드와의 상관을 산출하고, 예를 들면, 100미리초(ms) 간의 상관을 적산함으로써, 적산 정보(158)를 생성한다.
도 4는, 적산 정보(158)의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4에 도시하는 바와 같이, 적산 정보(158)는, 피크 코드페이즈값(이하, PC값이라 한다) 정보(159)와, 파워값(이하, P값이라 한다) 정보(160)를 포함한다.
PC값 정보(159)는, 수신한 C/A 코드와 레플리카 C/A 코드의 상관이 최대가 되었을 때의 C/A 코드의 위상을 나타내는 정보이다.
P값 정보(160)는, PC값 정보(159)에 대응하는 전력값을 나타내는 정보이다.
제어부(100)는, 예를 들면, 100미리초(msec) 간마다, 도 4에 도시하는 바와 같이, PC값 정보(159)를 구성하는 PC1, PC2 등을 산출하고, 그에 대응하는 전력값인 Pl, P2를 계측하고, P값 정보(160)를 생성한다.
상술의 PC값 및 P값은 상관값의 일례이다.
제어부(100)는, 생성한 적산 정보(158)를 제2 기억부(150)에 저장한다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에, 총 적산시간 경과 판단 프로그램(118)을 저장하고 있다. 총 적산시간 경과 판단 프로그램(118)은, 제어부(100)가, 적산 프로그램(116)에 의한 처리를 개시하고 나서, 총 적산시간(tmax)이 경과했는지의 여부를 판단하기 위한 프로그램이다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에, 피크 코드페이즈값 평가 프로그램(120)을 저장하고 있다. 피크 코드페이즈값 평가 프로그램(120)은, 제어부(100)가, 적산 정보(158)에 나타나는 PC값의 변동이 미리 규정한 PC값 통상변동 범위(dPC) 내인지의 여부를 판단하기 위한 프로그램이다.
PC값 통상변동 범위(dPC)는, PC값 통상변동 범위내 정보(162)에 나타나 있다. PC값 통상변동 범위(dPC)는 통상변동 범위의 일례이고, 피크 코드페이즈값 평가 프로그램(120)과 제어부(100)는 상관정보 평가수단의 일례이다.
도 5는, 피크 코드페이즈값 평가 프로그램(120)의 설명도이다.
도 5에 도시하는 바와 같이, 제어부(100)는 PC값의 변동이, PC값 통상변동 범위(dPC) 내인지의 여부를 판단한다. PC값의 변동이, 도 5의 실선으로 나타내는 바와 같이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내가 아닌 경우에는, 제어부(100)는, PC값의 변동이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내가 아니라 판단한다.
이에 대해, 도 5의 파선이 나타내는 PC값 비교예와 같이, PC값의 변동이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내인 경우에는, 제어부(100)는, PC값의 변동이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내라 판단한다.
PC값 통상변동 범위(dPC)는, 간접파(Sm)가 존재하지 않고, 직접파(Sd)만의 경우라도 변동하는 범위로서 규정되어 있고, 예를 들면, 플러스 마이너스(±) 4미터(m)이다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에, 파워값 평가 프로그램(122)을 저장하고 있다. 파워값 평가 프로그램(122)은, 제어부(100)가, 적산 정보(158)에 나타나는 P값의 변동이 미리 규정한 P값 통상변동 범위(dP) 내인지의 여부를 판단하기 위한 프로그램이다.
P값 통상변동 범위(dP)는, P값 통상변동 범위내 정보(164)에 나타나 있다. P값 통상변동 범위(dP)는 통상변동 범위의 일례이고, 파워값 평가 프로그램(122)과 제어부(100)는 상관정보 평가수단의 일례이다.
도 6은, 파워값 평가 프로그램(122)의 설명도이다.
도 6에 도시하는 바와 같이, 제어부(100)는, P값의 변동이, P값 통상변동 범위(dP) 내인지의 여부를 판단한다. P값의 변동이, 도 6의 실선으로 나타내는 바와 같이 P값 통상변동 범위(dP) 내가 아닌 경우에는, 제어부(100)는, P값의 변동이 P값 통상변동 범위(dP) 내가 아니라 판단한다.
이에 대해, 도 6의 파선이 나타내는 P값 비교예와 같이, P값의 변동이 P값 통상변동 범위(dP) 내인 경우에는, 제어부(100)는, P값의 변동이 P값 통상변동 범위(dP) 내라 판단한다.
P값 통상변동 범위(dP)는, 간접파(Sm)가 존재하지 않고, 직접파(Sd)만의 경우라도 변동하는 범위로서 규정되어 있고, 예를 들면, 플러스 마이너스(±) 20퍼센 트(%)이다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에, 멀티패스 판정 프로그램(124)을 저장하고 있다. 멀티패스 판정 프로그램(124)은, 제어부(100)가, PC값의 변동이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내인지의 여부 및 P값의 변동이 P값 통상변동 범위(dP) 내인지의 여부를 판단함으로써, 수신하고 있는 직접파(Sd)가 간접파(Sm)의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단하기 위한 프로그램이다. 이 멀티패스 판정 프로그램(124)과 제어부(100)는, 멀티패스 판단수단의 일례이다.
구체적으로는, 제어부(100)는, PC값의 변동과 P값의 변동을 각각 평가하고, PC값의 변동이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내가 아니고, 또한, P값의 변동이 P값 통상변동 범위(dP) 내가 아닌 경우에, 수신하고 있는 직접파(Sd)가 간접파(Sm)의 영향을 받고 있다고 판단한다.
이하, 도 7 및 도 8을 사용하여, PC값 및 P값의 변동에 의해, 직접파(Sd)가 간접파(Sm)의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단할 수 있는 이유에 대해 설명한다.
도 7은, 단말(20)이, 직접파(Sd)와 간접파(Sm)를 수신한 경우의 PC값의 변동의 시뮬레이션 결과를 나타내는 도면이다. 도 7에서는, 간접파(Sm)는 직접파(Sd)에 대해 0.7칩의 오차, 0.1헤르츠(Hz)의 주파수 오차를 갖는다.
도 7의 가로축은 적산 시간을 나타내고, 세로축은 코드페이즈를 나타낸다. 세로축의 숫자는 코드페이즈를 계측하기 위한 단위인 Cell을 나타내고, 1개의 Cell은 9.3미터에 해당한다.
도 7에서는, 100미리초(msec) 간에서 상관을 적산하고, PC값을 계측하고 있 다. 즉, PC1 등(도 4 참조)을 생성하기 위한 적산 시간을 100미리초로 설정하고 있다.
도 7에 도시하는 바와 같이, PC값은, 일정한 주기로 변동하고 있다. 구체적으로는, PC값은 10초(s)마다 최소값(이하, 최소 PC값이라 한다), PC값의 최대값(이하, 최대 PC값이라 한다), 최소 PC값이 되도록 변동하고 있다.
그리고, 최대 PC값과 최소 PC값은, 각 주기에서 거의 일정하다.
이에 대해, 간접파(Sm)가 존재하지 않고, 단말(20)이 직접파(Sd)만을 수신하는 경우의 PC값은, 직선(L1)으로 나타내는 대로이다. 즉, 단말(20)이 직접파(Sd)만을 수신하는 경우에는, PC값은 일정하다.
본건 발명의 발명자는, 이상의 시뮬레이션을 행한 결과, 단말(20)이 직접파(Sd)와 간접파(Sm)의 쌍방을 수신하는 경우에는, PC값이 변동하는 것을 찾아내었다.
이로부터, PC값이 변동하는 경우에는, 단말(20)이 직접파(Sd)와 간접파(Sm)의 쌍방을 수신하고 있을 가능성이 있다고 판단할 수 있다.
도 8은, 단말(20)이 직접파(Sd)와 간접파(Sm)를 수신한 경우의 P값의 변동 시뮬레이션 결과를 나타내는 도면이다. 도 8에서는, 도 7과 같이, 간접파(Sm)는 직접파(Sd)에 대해 0.7칩의 오차, 0.1헤르츠(Hz)의 주파수 오차를 갖는다.
도 8의 가로축은 경과시간을 나타내고, 세로축은 파워값을 출력 전력값으로 나타내고 있다. 세로축의 숫자는, 출력 전력값을 나타내는 단위이다.
도 8에서는, 도 7과 같이, 100미리초(msec)마다 P값을 계측하고 있다.
도 8에 도시하는 바와 같이, P값은, 일정한 주기로 변동하고 있다. 구체적으로는, P값은 10초(s)마다 P값의 최소값(이하, 최소 P값이라 한다), P값의 최대값(이하, 최대 P값이라 한다), 최소 PC값이 되도록 변동하고 있다.
그리고, 최대 P값과 최소 P값은, 각 주기에서 거의 일정하다.
이에 대해, 간접파(Sm)가 존재하지 않고, 단말(20)이 직접파(Sd)만을 수신하는 경우의 P값은, 직선(L2)에 나타내는 대로이다. 즉, 단말(20)이 직접파(Sd)만을 수신하는 경우에는, P값은 일정하다.
본건 발명의 발명자는, 이상의 시뮬레이션을 행한 결과, 단말(20)이 직접파(Sd)와 간접파(Sm)의 쌍방을 수신하는 경우에는, P값이 변동하는 것을 찾아내었다.
이로부터, P값이 변동하는 경우에는, 단말(20)이 직접파(Sd)와 간접파(Sm)의 쌍방을 수신하고 있을 가능성이 있다고 판단할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, PC값이 변동하는 경우에는, 단말(20)이 직접파(Sd)와 간접파(Sm)의 쌍방을 수신하고 있을 가능성이 있다고 판단할 수 있다.
또한, P값이 변동하는 경우에는, 단말(20)이 직접파(Sd)와 간접파(Sm)의 쌍방을 수신하고 있을 가능성이나 있다고 판단할 수 있다.
단, 실제의 환경에서는, 단말(20)이 직접파(Sd)만을 수신하고 있음에도 불구하고, PC값 또는 P값 중 어느 한쪽이 변동하는 경우가 있다.
이 때문에, 단말(20)은, PC값과 P값의 쌍방의 변동을 평가하도록 되어 있다.
또한, 실제의 환경에서는, 단말(20)이 직접파(Sd)만을 수신하고 있음에도 불 구하고, PC값 또는 P값이 완전히 일정하지 않은 경우가 있다.
이 때문에, 단말(20)의 제어부(100)는, PC값의 변동이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내가 아니고, 또한, P값의 변동이 P값 통상변동 범위(dP) 내가 아닌 경우에, 수신하고 있는 직접파(Sd)가 간접파(Sm)의 영향을 받고 있다고 판단하도록 되어 있다.
여기서, PC값 및 P값의 변동은, PC값 및 P값의 출력 파형이나 둥글게 되어 있어도, 계측할 수 있다. 이 때문에, 전파(S1) 등의 전파강도가 약한 경우라도, 수신하는 밴드폭을 좁게 함으로써, 감도(S/N비)를 향상할 수 있다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 간섭주기 정보생성 프로그램(126)을 저장하고 있다. 간섭주기 정보생성 프로그램(126)은, 제어부(100)가, 간접파(Sm)가 직접파(Sd)에 간섭하는 간섭주기(dA)를 판단하고, 그 간섭주기(dA)를 나타내는 간섭주기 정보(166)를 생성하기 위한 프로그램이다. 이 간섭주기 정보생성 프로그램(126)과 제어부(100)는, 간섭주기 판단수단의 일례이다.
구체적으로는, 제어부(100)는, 적산 정보(158)에 나타나는 PC값 정보(159) 또는 P값 정보(160)를 참조하고, 예를 들면, 최소 PC값에 대응하는 시각과, 최대값 PC값에 대응하는 시각 사이의 시간이, 간섭주기(dA)라고 판단한다.
제어부(100)는, 생성한 간섭주기 정보(166)를 제2 기억부(150)에 저장한다.
또, 본 실시형태와는 달리, 최소 PC값에 대응하는 시각으로부터 최대값 PC값에 대응하는 시각을 경과하여, 다음의 최소 PC값에 대응하는 시각까지 시간을, 간섭주기(dA)로 해도 된다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 예측직선 생성 프로그램(128) 저장하고 있다. 예측직선 생성 프로그램(128)은, 제어부(100)가 간섭주기(dA)에서의 PC값 정보(159)에 의거하여 예측직선(Lp)을 나타내는 예측직선 정보(168)를 생성하기 위한 프로그램이다.
구체적으로는, 제어부(100)는, 상술의 멀티패스 판정 프로그램(124)에 의해, 직접파(Sd)가 간접파(Sm)의 영향을 받고 있다고 판단한 경우에, PC값 정보(159)를 참조하고, 간섭주기(dA)에서의 최대 PC값과 최소 PC값의 평균값(PCav)에 의해 규정되는 예측직선(Lp)을 생성한다. 이 예측직선(Lp)은, 간접파(Sm)에 의한 영향을 보정하기 위한 정보이고, 멀티패스 보정정보의 일례이다. 그리고, 예측직선 생성 프로그램(128)과 제어부(100)는, 멀티패스 보정정보 생성수단의 일례이다.
또, 평균값(PCav)을 예측 PC값이라 한다.
도 9는, 예측직선 정보(168)의 일례를 도시하는 도면이다.
도 9에 도시하는 바와 같이, 예측직선 정보(168)를 가로축을 시각(t), 세로축을 PC값으로 하는 표로 하면, 최대 PC값과 최소 PC값의 평균값(Pav)이 시간 방향에서 계속하는 예측직선(Lp)이 된다.
제어부(100)는, 생성한 예측직선 정보(168)를 제2 기억부(150)에 저장한다.
또한, 제어부(100)는 예측직선 생성 프로그램(128)에 의거하여, 예측직선 정보(168)를 생성한 시각을 계측하고, 그 시각을 나타내는 예측직선 생성시각 정보(170)를 생성하고, 제2 기억부(150)에 저장한다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 측위사용 PC값 결정 프로그램(130)을 저장하고 있다. 측위사용 PC값 결정 프로그램(130)은, 제어부(100)가, 예측 PC값(Pav)과 현재 관측하고 있는 PC값(이하, 관측 PC값이라 한다)의 어느 것을 측위에 사용할지를 결정하기 위한 프로그램이다.
제어부(100)는, 관측 PC값의 Pav로부터의 괴리가, 미리 규정한 관측 PC값 괴리 허용범위(dG) 내이면, 관측 PC값을 측위에 사용하는 것을 결정한다. 이는, 관측 PC값의 예측 PC값(Pav)으로부터의 괴리가, 미리 규정한 관측 PC값 괴리 허용범위(dG) 내이면, 새로운 정보인 관측 PC값 쪽이 신뢰성이 높다고 생각되고, 정확한 위치에 보다 가까운 측위 위치를 산출할 수 있기 때문이다. 또, 관측 PC값 괴리 허용범위(dG)는, 제2 기억부(150)에 저장되어 있는 관측 PC값 허용범위 정보(172)에 나타나 있다.
이에 대해, 제어부(100)는, 현재 관측하고 있는 PC값과 예측 PC값(Pav)의 괴리가, 미리 규정한 관측 PC값 괴리 허용범위(dG) 내가 아니면, 예측 PC값(Pav)을 측위에 사용하는 것을 결정한다.
상술과 같이, 제어부(100)는 측위사용 PC값 결정 프로그램(130)에 의거하여, 일정한 경우에, 현재 관측하고 있는 PC값을 예측 PC값(Pav)으로 보정한다. 이 측위사용 PC값 결정 프로그램(130)과 제어부(100)는, 상관값 보정 프로그램의 일례이다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 측위 프로그램(132)을 저장하고 있다. 측위 프로그램(132)은, 상술의 측위사용 PC값 결정 프로그램(130)에 의해 결정한 PC값에 의거하여, 측위위치(Q)를 산출하고, 측위위치(Q) 를 나타내는 측위 위치정보(174)를 생성하기 위한 프로그램이다.
제어부(100)는, 생성한 측위 위치정보(174)를 제2 기억부(150)에 저장한다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 측위위치 정보 출력 프로그램(134)을 저장하고 있다. 측위위치 정보 출력 프로그램(134)은, 제어부(100)가 측위 위치정보(174)를 표시장치(36)(도 2 참조)에 출력하기 위한 프로그램이다.
단말(20)은, 상술과 같이 구성되어 있다.
상술과 같이, 단말(20)은, PC값 및 P값의 변동이 미리 규정한 범위 내인지의 여부를 판단함으로써, 직접파(Sd)가 멀티패스인 간접파(Sm)의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단할 수 있다.
그리고, 단말(20)은, 예측직선 정보(168)를 생성할 수 있고, 현재 관측하고 있는 PC값을 예측직선 정보(168)에 나타나는 PC값인 Pav로 보정할 수 있다.
PC값 및 P값의 신호 파형이 둥그스름해져 있어도, PC값 통상변동 범위(dPC) 내인지의 여부 및 P값 통상변동 범위(dP) 내인지를 판단할 수 있기 때문에, 단말(20)은, 전파(S1) 등의 전파 강도가 약하고, 신호 강도도 약한 경우라도, 밴드폭을 좁게 하여 감도(S/N비)를 향상시킬 수 있다.
이 때문에, 신호 강도가 약한 경우라도 멀티패스를 판단할 수 있고, 또, 멀티패스를 보정할 수 있다.
또한, 단말(20)은, PC값의 변동과 P값의 변동을 각각 평가하고, PC값이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내(도 3 참조)가 아니고, 또한, P값이 P값 통상변동 범위(dP) 내(도 3 참조)가 아닌 경우에, 직접파(Sd)가 멀티패스의 영향을 받고 있다고 판단하는 구성으로 이루어져 있다. 이 때문에, 단말(20)은, 직접파(Sd)가 멀티패스의 영향을 받고 있는지의 여부를 확실히 판단할 수 있다.
또, 단말(20)은, 간섭주기(dA)(도 3 참조)에서의 PC값 정보(159)에 의거하여, 예측직선 정보(168)를 생성하는 구성으로 이루어져 있기 때문에, 필요 충분한 시간에, 예측직선 정보(168)를 생성할 수 있다.
이상이, 단말(20)의 구성이다. 이하, 단말(20)의 동작예를 주로 도 10 및 도 11을 사용하여 설명한다.
도 10 및 도 11은, 단말(20)의 동작예를 나타내는 개략 플로차트이다.
단말(20)이, 직접파(Sd)와 간접파(Sm)의 쌍방을 수신하고 있고, PC값의 변동이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내가 아니고, 또한, P값의 변동이 P값 통상변동 범위(dP) 내가 아니라는 전제에서, 이하의 설명을 한다.
우선, 단말(20)은, 총 적산시간(tmax)(도 3 참조)을 설정한다(도 10의 단계(ST1))
이어, 단말(20)은, 상관값의 적산을 개시한다(단계(ST2)). 즉, 단말(20)은, 적산 정보(158)의 생성을 개시한다. 이 단계(ST2)는, 상관정보 생성 단계의 일례이다.
이어, 단말(20)은, 적산을 개시하고 나서 총 적산시간(tmax)이 경과했는지의 여부를 판단한다(단계(ST3)). 단계(ST3)에서, 단말(20)이, 적산을 개시하고 나서 총 적산시간(tmax)이 경과하지 않았다고 판단한 경우에는, 100msec의 적산 결과를 적산 정보(158)를 구성하는 PC값 및 P값으로서 기억하고(단계(ST31)), 적산 결과를 리셋한다(단계(ST32)).
단계(ST3)에서, 단말(20)이, 적산을 개시하고 나서 총 적산시간(tmax)이 경과했다고 판단한 경우에는, 기억한 적산 정보(158)를 취득한다(단계(ST4)).
이어, 단말(20)은, P값의 변동이 P값 통상변동 범위(dP) 내인지의 여부를 판단한다(단계(ST5)). 상술과 같이, P값의 변동이 P값 통상변동 범위(dP) 내가 아니라는 전제이므로, 단말(20)은, P값의 변동이 P값 통상변동 범위(dP) 내가 아니라 판단하고, 단계(ST6)로 진행한다.
단계(ST6)에서, 단말(20)은, PC값의 변동이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내인지의 여부를 판단한다(단계(ST6)). 상술과 같이, PC값의 변동이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내가 아니라는 전제이므로, 단말(20)은, PC값의 변동이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내가 아니라 판단하고, 단계(ST7)로 진행한다.
상술의 단계(ST5) 및 단계(ST6)는, 상관정보 평가 단계의 일례이다.
단말(20)은, 단계(ST7)에서, 멀티패스의 영향을 받고 있다고 판단한다. 이 단계(ST7)는, 멀티패스 판단 단계의 일례이다.
이어, 단말(20)은, PC값의 최대값과 PC값의 최소값을 취득한다(단계(ST8)).
이어, 단말(20)은, 예측직선(Lp)인지의 여부를 판단한다(도 11의 단계(ST9)).
예측직선(Lp)이 생성되어 있지 않은 경우에는, 단말(20)은, 최대 PC값과 최소 PC값의 관측 시간차로부터, 간섭주기(dA)를 산출한다(단계(ST91)).
이어, 단말(20)은, 최대 PC값과 최소 PC값의 평균값을 산출하여 예측직선(Lp)을 생성하고, 예측직선(Lp) 상의 값을 예측 PC값으로 한다(단계(ST92)).
상술의 단계(ST91) 및 단계(ST92)는, 멀티패스 보정정보 생성 단계의 일례이다.
이어, 단말(20)은, 현재 관측하고 있는 관측 PC값이, 관측 PC값 괴리 허용범위(dG) 내인지의 여부를 판단한다(단계(ST11)).
단계(ST11)에서, 단말(20)이, 현재 관측하고 있는 관측 PC값이, 관측 PC값 괴리 허용범위(dG) 내가 아니라 판단한 경우에는, 예측 PC값을 측위에 사용한다(단계(ST12)). 상술의 단계(ST11) 및 단계(ST12)는, 상관값 보정 단계의 일례이다.
이에 대해, 단계(ST11)에서, 단말(20)이, 현재 관측하고 있는 관측 PC값이 관측 PC값 괴리 허용범위(dG) 내라고 판단한 경우에는, 관측 PC값을 측위에 사용한다(단계(ST111)).
또, 단말(20)이, 상술의 단계(ST5)(도 10 참조)에서, P값의 변동이 P값 통상변동 범위(dP) 내라 판단한 경우, 또는, 상술의 단계(ST6)(도 10 참조)에서, PC값의 변동이 PC값 통상변동 범위(dPC) 내라 판단한 경우에는, 멀티패스의 영향을 받고 있지 않다고 판단한다(단계(ST51)). 이 단계(ST51)도 또한, 멀티패스 판단 단계의 일례이다. 또, 단말(20)은, 단계(ST51) 후에는, 멀티패스의 영향을 받고 있지 않는다는 조건에서 측위를 행하고, 측위 위치를 출력한다.
또한, 단말(20)이, 상술의 단계(ST10)(도 11 참조)에서, 예측직선(Lp)이 있다고 판단한 경우에는, 그 예측직선(Lp)의 생성시각으로부터 간섭주기(dA) 분의 시 간이 경과했는지의 여부를 판단한다(단계(ST10)). 그리고, 단말(20)이, 그 예측직선(Lp)의 생성시각으로부터 간섭주기(dA) 분의 시간이 경과했다고 판단한 경우에는, 단계(ST91) 및 단계(ST92)에서, 새로운 예측직선(Lp)을 생성한다.
이에 대해, 단말(20)이, 그 예측직선(Lp)의 생성시각으로부터 간섭주기(dA) 분의 시간이 경과하지 않았다고 판단한 경우에는, 단계(ST11)로 진행한다. 이에 의해, 항상 최신의 예측직선(Lp)을 사용할 수 있다.
상술의 단계에 의해, 신호 강도가 약한 경우라도 멀티패스를 판단할 수 있고, 또, 멀티패스를 보정할 수 있다.
(프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 등에 대해)
컴퓨터에 상술의 동작예의 상관정보 생성 단계와, 상관정보 평가 단계와, 멀티패스 판단 단계와, 멀티패스 보정정보 생성 단계와, 상관값 보정 단계 등을 실행시키기 위한 측위장치의 제어 프로그램으로 할 수 있다.
또한, 이러한 측위장치의 제어 프로그램 등을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 등으로 할 수도 있다.
이들 측위장치의 제어 프로그램 등을 컴퓨터에 인스톨하고, 컴퓨터에 의해 실행 가능한 상태로 하기 위해 이용되는 프로그램 저장매체는, 예를 들면 플로피(등록상표)와 같은 플렉시블 디스크, CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory), CD-R(Compact Disc-Recordable), CD-RW(Compact Disc-Rewritable), DVD(Digital Versatile Disc) 등의 패키지 미디어뿐 아니라, 프로그램이 일시적 혹은 영속적으로 저장되는 반도체 메모리, 자기 디스크 혹은 광자기 디스크 등으로 실현할 수 있 다.
본 발명은, 상술의 각 실시형태에 한정되지 않는다. 또,상술의 각 실시형태는, 상호 조합하여 구성하도록 해도 된다.
본 발명에 따르면, 상기 측위장치는, 상기 멀티패스 판단수단을 갖기 때문에, 상기 상관값의 변동이 미리 규정한 통상변동 범위 내인지의 여부를 판단함으로써, 상기 위성신호가 멀티패스의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단할 수 있다.
그리고, 상기 측위장치는, 상기 멀티패스 보정정보 생성수단에 의해 상기 멀티패스 보정정보를 생성할 수 있고, 상기 상관값 보정수단에 의해 상기 상관값을 보정할 수 있다.
또한, 상기 측위장치는 상기 간섭주기 판단수단을 갖기 때문에, 필요 충분한 시간에, 상기 멀티패스 보정정보를 생성할 수 있다.
또한, 신호 강도가 약한 경우라도 멀티패스를 판단할 수 있고, 또, 멀티패스를 보정할 수 있다.

Claims (6)

  1. 측위 위성으로부터의 신호인 위성신호에 의거하는 측위를 행하는 측위장치로서,
    상기 위성신호와, 상기 측위장치가 갖는 상관용 신호의 상관값을 나타내는 상관정보를 생성하는 상관정보 생성수단과,
    상기 상관값이, 간접파가 존재하지 않고 직접파만인 경우에도 변동하는 범위로서 미리 규정한 통상변동 범위 내인지의 여부를 판단하는 상관정보 평가수단과,
    상기 상관정보 평가수단의 판단 결과에 의거하여, 상기 위성신호가 멀티패스의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단하는 멀티패스 판단수단과,
    상기 멀티패스 판단수단의 판단 결과와 상기 상관 정보에 의거하여, 상기 멀티패스에 의한 영향을 보정하기 위한 멀티패스 보정정보를 생성하는 멀티패스 보정정보 생성수단과,
    상기 멀티패스 보정정보에 의거하여, 상기 상관값을 보정하는 상관값 보정수단을 갖는 것을 특징으로 하는 측위장치.
  2. 청구항 1에서,
    상기 상관값은, 코드 페이즈값과 피크 전력값을 포함하고,
    상기 통상변동 범위로서, 상기 코드 페이즈값 용의 통상변동 범위와, 상기 피크 전력값 용의 통상변동 범위가 미리 규정되어 있고,
    상기 멀티패스 판단수단은, 상기 코드 페이즈값의 변동이 상기 코드 페이즈값 용의 통상변동 범위 내가 아니고, 또한, 상기 피크 전력값의 변동이 상기 피크 전력값 용의 통상변동 범위 내가 아닌 경우에, 상기 위성신호가 멀티패스의 영향을 받고 있다고 판단하는 구성으로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 측위장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2 중 어느 한 항에서,
    상기 멀티패스가 상기 위성신호에 간섭하는 간섭주기를 판단하는 간섭주기 판단수단을 갖고,
    상기 멀티패스 보정정보 생성수단은, 상기 간섭주기에서의 상기 상관 정보에 의거하여, 상기 멀티패스 보정정보를 생성하는 구성으로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 측위장치.
  4. 측위 위성으로부터의 신호인 위성신호에 의거하는 측위를 행하는 측위장치가, 상기 위성신호와, 상기 측위장치가 갖는 상관용 신호의 상관값을 나타내는 상관정보를 생성하는 상관정보 생성 단계와,
    상기 측위장치가, 상기 상관값이, 간접파가 존재하지 않고 직접파만인 경우에도 변동하는 범위로서 미리 규정한 통상변동 범위 내인지의 여부를 판단하는 상관정보 평가 단계와,
    상기 측위장치가, 상기 상관정보 평가 단계에서의 판단 결과에 의거하여, 상기 위성신호가 멀티패스의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단하는 멀티패스 판단 단계와,
    상기 측위장치가, 상기 멀티패스 판단수단의 판단 결과와 상기 상관 정보에 의거하여, 상기 멀티패스에 의한 영향을 보정하기 위한 멀티패스 보정정보를 생성하는 멀티패스 보정정보 생성 단계와,
    상기 측위장치가, 상기 멀티패스 보정정보에 의거하여, 상기 상관값을 보정하는 상관값 보정 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 측위장치의 제어방법.
  5. 컴퓨터에,
    측위 위성으로부터의 신호인 위성신호에 의거하는 측위를 행하는 측위장치가, 상기 위성신호와, 상기 측위장치가 갖는 상관용 신호의 상관값을 나타내는 상관정보를 생성하는 상관정보 생성 단계와,
    상기 측위장치가, 상기 상관값이, 간접파가 존재하지 않고 직접파만인 경우에도 변동하는 범위로서 미리 규정한 통상변동 범위 내인지의 여부를 판단하는 상관정보 평가 단계와,
    상기 측위장치가, 상기 상관정보 평가 단계에서의 판단 결과에 의거하여, 상기 위성신호가 멀티패스의 영향을 받고 있는지의 여부를 판단하는 멀티패스 판단 단계와,
    상기 측위장치가, 상기 멀티패스 판단수단의 판단 결과와 상기 상관 정보에 의거하여, 상기 멀티패스에 의한 영향을 보정하기 위한 멀티패스 보정정보를 생성하는 멀티패스 보정정보 생성 단계와,
    상기 측위장치가, 상기 멀티패스 보정정보에 의거하여, 상기 상관값을 보정하는 상관값 보정 단계를 실행시키는 것을 특징으로 하는 측위장치의 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  6. 청구항 3에서,
    상기 멀티패스 보정정보 생성수단은, 상기 간섭주기에서의 상기 상관 정보의 값의 평균값에 의거하여, 상기 멀티패스 보정정보를 생성하는 구성으로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 측위 장치.
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