KR100815570B1

KR100815570B1 - 로봇청소기시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR100815570B1
Application number: KR1020060122882A
Authority: KR
Inventors: 정삼종; 송정곤; 김명호; 이주상; 고장연; 김경웅; 이학봉
Original assignee: 삼성광주전자 주식회사
Priority date: 2006-12-06
Filing date: 2006-12-06
Publication date: 2008-03-20
Anticipated expiration: 2026-12-06
Also published as: RU2357644C2; CN101196744A; US20080140254A1; EP1936464A3; US7787991B2; RU2007122160A; EP1936464B1; CN100570522C; JP2008146617A; JP4522426B2; EP1936464A2

Abstract

로봇청소기시스템이 개시된다. 개시된 로봇청소기시스템은 피청소면을 자동으로 주행하면서 청소를 행하는 로봇청소기와, 상기 로봇청소기에 내장된 충전 배터리를 충전하기 위해 상기 로봇청소기와 접속되는 충전스테이션을 구비한 로봇청소기시스템에 있어서, 상기 충전스테이션은 문턱의 높이를 선택적으로 세팅할 수 있는 문턱높이설정스위치를 포함하며, 상기 로봇청소기의 제어부는 상기 충전스테이션에 세팅된 문턱높이설정값을 상기 충전스테이션으로부터 전송받아 메모리에 저장하고, 상기 로봇청소기 주행 중 로봇청소기의 높이감지센서에 의해 검출된 문턱 높이와 상기 메모리에 저장된 저장값을 비교하여 상기 감지된 문턱 높이가 상기 저장값 이하이면 상기 로봇청소기가 상기 문턱을 넘어 주행하고 상기 저장값을 초과하면 후진 및 회전 후 주행하는 것을 특징으로 한다.

로봇청소기, 충전장치, 충전스테이션, 문턱, 높이설정

Description

로봇청소기시스템 및 그 제어방법{SYSTEM FOR ROBOT CLEANER AND CONTROL METHORD THEREOF}

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇청소기시스템을 나타내는 개략블럭도,

도 2는 로봇청소기가 문턱을 넘어서기 전 상태를 나타내는 개략도,

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇청소기의 충전 또는 주행 시 제어과정을 나타내는 흐름도,

도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇청소기시스템을 나타내는 개략블럭도,

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇청소기의 충전 또는 주행 시 제어과정을 나타내는 흐름도이다.

*도면 내 주요부분에 대한 부호설명*

10: 로봇청소기 12: 메모리

14: 높이감지센서 19: 제어부

20: 충전스테이션 21: 문턱높이설정스위치

본 발명은 로봇청소기시스템에 관한 것으로, 피청소면을 자동으로 주행하면서 청소를 행할 수 있는 로봇청소기시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇청소기는 사용자가 조작하지 않아도 청소하고자 하는 구역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자하는 구역을 자동으로 주행하면서 청소하는 기기이다.

이러한 로봇청소기는, 거리센서 또는 촬영유닛을 구비하여 청소구역에 설치된 기구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리 또는 장애물의 유무를 확인하여 충돌이나 방해를 피해가면서 청구구역을 청소한다.

이러한 로봇청소기는, 청소기본체의 하부에 좌측구동륜과, 우측구동륜 및 종동륜이 구비된다. 각각의 구동륜은 구동모터에 연결되어 구동된다. 구동모터의 구동은 제어부에 의해 제어됨으로서, 청소기본체의 방향전환이 가능하다.

또한, 청소기본체의 하부에는 청소면으로부터 먼지 등의 오물질을 흡입해내기 위한 흡입포트가 마련된다. 흡입포트에 작용하는 흡입력은 청소기본체에 마련된 별도의 흡입모터에 의해 제공된다. 상기 흡입포트는 청소기본체 내에 마련된 별도의 집진실에 연결된다. 따라서, 흡입된 공기 중에 포함된 오물질은 집진실에서 집진되어 수거된다. 이와 같은 로봇청소기는 바닥에 마련된 주행패턴을 감지하여 주행하면서, 청소하거나, 미리 설정된 주행경로를 주행하면서 청소구역을 청소하게 된다. 이와 같이, 로봇청소기가 스스로 돌아다니면서 청소를 하는 도중, 제어부는 배터리용량을 체크하여 전원의 부족여부를 확인한다. 그리고, 배터리를 충전해야 한다고 판단되며, 소정 위치에 마련된 충전스테이션과의 교신을 통해 충전스테이션의 위치를 찾아서 이동한다. 즉, 예를 들어, 로봇청소기는 충전스테이션와의 신호를 주고 받으면서 그 충전스테이션의 위치를 찾고, 제어부는 구동모터를 구동시켜서 충전스테이션 쪽으로 청소기본체를 이동시킨다. 그리고, 충전스테이션에 마련된 충전단자에 로봇청소기에 마련된 접속단자를 연결시킨다. 이와 같이, 충전단자와 접속단자가 연결되면, 제어부는 배터리의 전원이 충전완료될 때까지 충전모드를 수행하고, 다른 모드 예컨대, 구동륜의 구동, 청소모드 등은 정지시키고 대기하게 된다.

한편 로봇청소기는 한국등록특허 제635828호에 개시된 바와 같이, 청소구역을 '일부구역' 또는 '집안 전체'로 설정하여 구역별 청소를 행할 수 있는 기능을 구비하고 있다. 이 경우, 로봇청소기는 방과 방의 경계가 되는 문턱높이를 감지함으로써, 문턱을 넘어가거나 문턱을 넘지 않고 후진하는 등의 작동을 한다.

그런데, 이러한 로봇청소기는 통상, 제품 출고 전에 문턱높이값을 표준높이(20mm)로 픽싱된다. 이에 따라 사용자의 집 구조 상 문턱 높이가 로봇청소기에 픽싱된 표준값과 다른 높이를 갖을 경우(예를 들면 30mm), 청소 구역이 '집안 전체'로 설정된 상태에서 문턱을 만나게 되면 이를 문턱으로 판단하지 않고 낭떠러지 등으로 판단하므로 문턱을 넘어가지 못해 상기 설정된 대로 구역별 청소를 원활하게 행할 수 없는 문제가 있었다.

상기 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 다수 사용자들의 다양한 집 구조에 따라 서로 다른 높이로 이루어진 문턱 높이에 구애받지 않고, 로봇청소기가 원활하게 문턱을 넘어갈 수 있도록 하는 로봇청소기시스템 및 그 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 (a) 문턱높이를 설정하는 단계; (b) 상기 설정된 값을 로봇청소기의 메모리에 저장하는 단계; (c) 상기 로봇청소기가 피청소면 주행 중 검출된 문턱 높이와 상기 로봇청소기의 저장값을 비교하는 단계; 및, (d) 상기 (c)단계의 비교 결과에 대응하는 방향으로 상기 로봇청소기가 이동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기시스템의 제어방법을 제공한다.

상기 (d)단계는 상기 검출된 문턱 높이가 저장값 이하이면 상기 로봇청소기가 문턱을 넘어 주행하고, 상기 검출된 문턱 높이가 상기 저장값을 초과하면 후진 및 회전 후 주행하도록 제어하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 (a)단계는 상기 로봇청소기를 충전하기 위한 충전스테이션에 설치되어 있는 문턱높이설정스위치를 통해 문턱높이를 설정할 수 있다. 이 경우, 상기 (b)단계는 상기 로봇청소기가 충전모드일때, 상기 충전스테이션에 설정된 값을 상기 로봇청소기로 전송하며, 상기 로봇청소기로 전송된 설정값이 상기 로봇청소기의 메모리에 기 저장된 문턱높이설정값과 비교하여 동일하지 않으면 상기 저장값을 상기 설정값으로 대체 저장한다.

또한, 상기 (a)단계는 상기 로봇청소기에 설치되어 있는 문턱높이설정스위치 를 통해 자체적으로 문턱높이를 설정하고, 이 설정값을 상기 로봇청소기의 메모리에 저장하는 것도 물론 가능하다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 피청소면을 자동으로 주행하면서 청소를 행하는 로봇청소기와, 상기 로봇청소기에 내장된 충전 배터리를 충전하기 위해 상기 로봇청소기와 접속되는 충전스테이션을 구비한 로봇청소기시스템에 있어서, 상기 충전스테이션은 문턱의 높이를 선택적으로 세팅할 수 있는 문턱높이설정스위치를 포함하며, 상기 로봇청소기의 제어부는 상기 충전스테이션에 세팅된 문턱높이설정값을 상기 충전스테이션으로부터 전송받아 메모리에 저장하고, 상기 로봇청소기 주행 중 로봇청소기의 높이감지센서에 의해 검출된 문턱 높이와 상기 메모리에 저장된 저장값을 비교하여 상기 감지된 문턱 높이가 상기 저장값 이하이면 상기 로봇청소기가 상기 문턱을 넘어 주행하고 상기 저장값을 초과하면 후진 및 회전 후 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기시스템을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 피청소면을 자동으로 주행하면서 청소를 행하는 로봇청소기와, 상기 로봇청소기에 내장된 충전 배터리를 충전하기 위해 상기 로봇청소기와 접속되는 충전스테이션을 구비한 로봇청소기시스템에 있어서, 상기 로봇청소기는 문턱의 높이를 선택적으로 세팅할 수 있는 문턱높이설정스위치를 포함하며, 상기 로봇청소기의 제어부는 상기 문턱높이설정스위치를 통해 설정된 문턱높이설정값을 로봇청소기의 메모리에 저장하고, 상기 로봇청소기 주행 중 로봇청소기의 높이감지센서에 의해 검출된 문턱 높이와 상기 메모리에 저장된 저장값을 비교하여 상기 감지된 문턱 높이가 상기 저장값 이하이면 상기 로봇청소기가 상기 문턱을 넘어 주행하 고 상기 저장값을 초과하면 후진 및 회전 후 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기시스템을 제공함으로써 상기 목적을 달성할 수 있다.

이 경우, 상기 문턱높이설정스위치는 딥스위치 또는 로터리 스위치 등을 사용할 수 있다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기시스템을 첨부된 도면을 참고하여 설명하면 다음과 같다. 도 1은 본 발명에 따른 제1 실시예에 따른 로봇청소기시스템을 나타내는 개략블럭도이고, 도 2는 로봇청소기가 문턱을 넘기 전 상태를 나타내는 개략도이다.

먼저, 도 1을 참조하여 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇청소기(10)와 충전스테이션(20)에 대해 설명하기로 한다.

로봇청소기(10)는 충전스테이션(20)의 충전단자(미도시)에 대응되는 접속단자(11)를 가진다. 접속단자(11)는 외부로 한 쌍이 노출되어 있다. 또한, 로봇청소기(10)는 메모리(12), 충전 배터리(13), 높이감지센서(14), 장애물감지센서(15), 흡진구동부(16), 송/수신부(17) 및 좌/우 구동륜 구동부(18) 및 제어부(19)를 구비한다.

메모리(12)는 통상 ROM과 RAM으로 이루어지며, 이러한 메모리(12)는 제어부(19)가 로봇청소기(10)를 자동으로 제어하는데 필요한 여러 가지 데이터 예를 들어, 청소시간, 청소구역, 청소패턴 등 여러 가지 제어에 필요한 데이터들이 저장된다. 또한 메모리(12)는 충전스테이션(20)으로부터 전송되는 사용자의 집 문턱의 높이 값을 저장하며, 이러한 저장값은 변동될 수 있으므로 RAM에 저장되는 것이 바람 직하다.

충전 배터리(13)는 구동 전원을 제공하기 위한 것으로, 일정용량이 충전되어 있다. 따라서, 제어부(19)는 충전 배터리(13)의 용량을 수시로 체크하여 충전필요 여부를 판단하여 미리 설정된 충전모드를 수행하도록 제어한다.

높이감지센서(14)는 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(10)의 전방 하부에 마련되어 피청소면(30)과 마주하도록 설치된다. 이 높이감지센서(14)는 바닥면(30)과 거리를 측정할 수 있다. 또한, 높이감지센서(14)는 바닥면(30)에 마련된 소정 패턴의 마크를 감지할 수 있다. 따라서, 이 높이감지센서(14)에 의해 청소구역을 확인하거나, 주행경로를 확인하는데 사용될 수 있다. 이러한 높이감지센서(14)는 수/발광센서일 수 있다.

장애물감지센서(15)는 로봇청소기(10)의 측면, 바람직하게는 접속단자(11)가 마련된 전방에 설치되는 것이 좋다. 이 장애물감지센서(15)는 전방 또는 주행방향의 장애물이나 벽 등을 감지하고, 그 거리를 감지하는데 사용될 수 있다. 이 장애물감지센서(15)는 수/발광센서일 수 있다.

상기와 같이 각 센서(14,15)에서 감지된 신호는 제어부(19)로 보내지고, 제어부(19)에서는 인가된 신호를 메모리(12)에 저장된 기준데이터 등과 비교하여, 로봇청소기(10)의 상태, 위치 등의 정보를 얻고, 얻은 정보를 이용하여 로봇청소기(10)를 제어하는데 사용한다.

흡진구동부(16)는 청소구역의 피청소면(30)을 청소하기 위한 흡입력을 발생시키는 흡입력을 제공한다. 이러한 흡진구동부(16)는 집진모터를 포함할 수 있다.

송/수신부(17)는 예를 들어, 충전스테이션(20)에 마련된 송/수신부(미도시)와의 교신을 통해서 충전위치를 찾아가는데 사용될 수 있다. 또한, 로봇청소기(10)의 송/수신부(17)는 사용자가 조작하는 리모트 컨트롤러와 신호의 송/수신을 담당하게 된다. 따라서, 로봇청소기(10)의 원격제어도 가능하게 된다.

좌/우 구동륜 구동부(18)는 로봇청소기(10)의 하측에 마련된 좌/우측 구동륜(41,43)을 선택적으로 구동시키기 위한 것으로, 제어부(19)에 의해 구동이 제어된다. 상기 좌/우 구동륜 구동부(18)는 각각의 구동륜(10a)에 연결되는 스테핑모터일 수 있다. 도 2의 미설명부호 10b는 동력을 전달받지 않는 보조륜이다.

충전스테이션(20)은 상술한 충전단자 및 송/수신부 이외에, 사용자가 선택적으로 문턱 높이를 세팅할 수 있는 문턱높이설정스위치(21)를 구비한다. 이러한 문턱높이설정스위치(21)는 딥스위치로 이루어질 수 있으며, 사용자는 딥스위치에 형성된 다수의 조작팁을 온 또는 오프로 조합하여 다양한 문의 높이(예를 들면, 10mm, 20mm, 25mm, 30mm 등)를 설정할 수 있으며, 또한 문턱 높이를 보다 세밀하게 설정하도록 회전에 의하여 회로의 접속을 바꾸는 로터리 스위치를 채용하는 것도 물론 가능하다. 따라서, 제품 출고 시 로봇청소기(10)의 메모리(21)에 문턱높이가 20mm로 저장되고, 사용자 주택의 문턱 높이가 25mm인 경우, 사용자는 문턱높이설정스위치(21)를 설정하여 자유롭게 문턱 높이를 세팅할 수 있다. 이는 사용자가 이사를 함에 따라 거주하는 주택이 바뀔 경우, 그 주택의 문턱 높이가 이사 전 주택의 문턱높이와 다른 경우에도 간단하게 문턱높이를 세팅함에 따라 로봇청소기(10)가 문턱(31)을 용이하게 넘어 주행할 수 있다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇청소기시스템의 제어방법을 첨부된 도 3을 참고하여 순차적으로 설명하면 다음과 같다. 도 3은 제1 실시예에 따른 로봇청소기의 충전 또는 주행 시 제어과정을 나타내는 흐름도이다.

먼저, 사용자는 로봇청소기(10)가 충전스테이션(20)에 전기적으로 접속되도록 충전스테이션(20)에 도킹시킨 후, 충전스테이션(20)의 문턱높이설정스위치(21)를 조작하여 문턱 높이에 대응하도록 설정한다(S1). 이렇게 설정된 문턱 높이는 로봇청소기(10)의 메모리로 전송된다(S2). 이어서 제어부(19)는 충전스테이션(20)의 문턱높이설정스위치(21)의 설정값과 로봇청소기(10)의 메모리(12)에 기 저장된 문턱 높이에 해당하는 저장값을 비교하여(S3), 문턱높이설정스위치(21)의 설정값과 메모리(12)에 기 저장된 저장값이 동일하지 않으면 메모리(12)의 기 저장값을 삭제한 후, 충전스테이션의 문턱높이설정스위치(21)의 설정값을 메모리(12)에 저장한다(S4).

한편, 로봇청소기가 충전모드일 경우(S5), 로봇청소기(10)의 충전 배터리(13)를 충전시키고(S6), 충전이 완료되면, 로봇청소기는 주행모드로 전환되어 충전스테이션으로부터 이탈하여 피청소면을 따라 주행을 하면서 청소를 행한다(S7). 주행 중 로봇청소기(10)가 문턱(31)을 만나면 로봇청소기(10)의 전방이 문턱(31)에 걸친 상태까지 계속 이동하게 되고, 이 경우, 제어부(19)는 지속적으로 높이감지센서(14)로부터 검출된 피청소면(30)과의 높이를 비교하여(S8), 그 결과에 따라 다른 작동을 한다.즉, 높이감지센서(14)에 의해 검출된 문턱(31) 너머의 높이감지센서(14)와 피청소면(30)간의 거리(h, 도 2 참조)가 메모리(12)에 저장된 값보다 같 거나 작은 경우, 제어부(19)는 로봇청소기(10)가 문턱을 넘는 것으로 판단하여 좌/우 구동륜 구동부(18)를 전진 구동하도록 제어함으로써 로봇청소기(10)를 진행방향으로 계속하여 이동시켜 문턱(31)을 넘을 수 있도록 제어한다(S9). 반면에, 검출된 거리(h, 도 2 참조)가 메모리(12)에 저장된 값을 초과하는 경우, 제어부(19)는 이를 낭떠러지로 판단하고 좌/우 구동륜 구동부(18)을 후진 구동하도록 제어함으로써 로봇청소기(10)를 진행방향의 반대방향으로 이동시킨 후, 소정 각도 회전하여 주행시킨다(S10).

피청소면을 주행하면서 청소를 행하는 도중 제어부(19)는 소정 간격으로 충전 배터리의 전압을 측정하여, 미리 설정해 놓은 충전을 요하는 전압이 검출되면, 충전스테이션(20)으로 복귀하여 배터리(13)를 충전한다(S6).

따라서, 로봇청소기(10)는 문턱(31)을 원활하게 넘어다닐 수 있으며, 반대로 낭떠러지인 경우 진행 방향을 바꾸어 줌으로써 낭떠러지에서 낙하하여 로봇청소기(10)가 파손되는 것을 미연에 방지할 수 있다.

도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇청소기시스템을 나타내는 개략블럭도이다.

본 발명의 제1 실시예는 문턱높이설정스위치(21)가 충전스테이션(20)에 설정되어 있으나, 제2 실시예에 따른 로봇청소기시스템의 경우에는, 도 4와 같이, 문턱높이설정스위치(21)가 로봇청소기(10)에 설치된다. 그외 나머지 구성은 제1 실시예와 동일함으로 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 제2 실시예는 로봇청소기(10)에 문턱높이설정스위치(21)가 직접 설치됨에 따라, 문턱높이설정스위치(21)의 설정하면 이 설정값이 로봇청소기(10)의 메모리(12)에 저장된다. 이 경우, 메모리(12)에 기 저장된 문턱높이 값이 존재하면 기 저장값은 삭제되고 새로 설정된 값으로 대체 저장된다. 이 경우, 기 저장값과 새로운 설정값을 비교하는 과정을 생략할 수 있다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇청소기시스템의 제어방법을 첨부된 도 5를 참고하여 순차적으로 설명하면 다음과 같다. 도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇청소기의 충전 또는 주행 시 제어과정을 나타내는 흐름도이다.

사용자는 로봇청소기(10)의 문턱높이설정스위치(21)를 조작하여 문턱 높이에 대응하도록 세팅한다(S21). 이렇게 설정된 문턱높이는 로봇청소기(10)의 메모리로 전송되어 메모리(12)의 기 저장된 문턱높이 값을 삭제한 후, 새로 설정된 문턱높이설정스위치(21)의 설정값이 메모리(12)에 저장된다(S22).

이하, 충전모드를 판단하는 단계부터 주행 중 충전 요청 즉, 제어부(19)에 의해 충전필요 전압을 감지하는 단계까지(S23∼S29)는 제1 실시예와 동일하게 진행되며, 이 동일 진행부분에 대해서는 설명을 생략한다.

따라서, 본 발명의 제2 실시예는 제1 실시예와 달리 문턱높이설정을 충전스테이션(20)과는 별개로 직접 로봇청소기(10)에 설정 및 저장할 수 있어, 사용이 간편하도록 하여 제품의 편리성을 향상시킬 수 있다.

상기와 같은 본 발명에 있어서는, 사용자가 충전스테이션에 설치된 문턱높이 설정스위치를 통해 자신의 주택의 문턱 높이를 용이하게 세팅할 수 있으므로, 다수 사용자의 주택 구조에 따라 서로 다른 문턱 높이를 갖는 환경하에서도 로봇청소기가 문턱을 넘을 수 있도록 하여 방 간 이동을 원활하게 할 수 있는 이점이 있다.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 또한 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

Claims

(a) 문턱높이를 설정하는 단계;

(b) 상기 설정된 값을 로봇청소기의 메모리에 저장하는 단계;

(c) 상기 로봇청소기가 피청소면 주행 중 검출된 문턱 높이와 상기 로봇청소기의 저장값을 비교하는 단계; 및,

(d) 상기 (c)단계의 비교 결과에 대응하는 방향으로 상기 로봇청소기가 이동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기시스템의 제어방법.
제1항에 있어서, (d)단계는

상기 검출된 문턱 높이가 저장값 이하이면 상기 로봇청소기가 문턱을 넘어 주행하고, 상기 검출된 문턱 높이가 상기 저장값을 초과하면 후진 및 회전 후 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기시스템의 제어방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 (a)단계는

상기 로봇청소기를 충전하기 위한 충전스테이션에 설치되어 있는 문턱높이설정스위치를 통해 문턱 높이를 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기시스템의 제어방법.
제3항에 있어서, 상기 (b)단계는

상기 로봇청소기가 충전모드일때, 상기 충전스테이션에 설정된 값을 상기 로봇청소기로 전송하며, 상기 로봇청소기로 전송된 설정값이 상기 로봇청소기의 메모리에 기 저장된 문턱높이설정값과 비교하여 동일하지 않으면 상기 저장값을 상기 설정값으로 대체 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기시스템의 제어방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 (a)단계는

상기 로봇청소기에 설치되어 있는 문턱높이설정스위치를 통해 자체적으로 문턱높이를 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기시스템의 제어방법.
피청소면을 자동으로 주행하면서 청소를 행하는 로봇청소기와, 상기 로봇청소기에 내장된 충전 배터리를 충전하기 위해 상기 로봇청소기와 접속되는 충전스테이션을 구비한 로봇청소기시스템에 있어서,

상기 충전스테이션은 문턱의 높이를 선택적으로 세팅할 수 있는 문턱높이설정스위치를 포함하며,

상기 로봇청소기의 제어부는 상기 충전스테이션에 세팅된 문턱높이설정값을 상기 충전스테이션으로부터 전송받아 메모리에 저장하고, 상기 로봇청소기 주행 중 로봇청소기의 높이감지센서에 의해 검출된 문턱 높이와 상기 메모리에 저장된 저장값을 비교하여 상기 감지된 문턱 높이가 상기 저장값 이하이면 상기 로봇청소기가 상기 문턱을 넘어 주행하고 상기 저장값을 초과하면 후진 및 회전 후 주행하는 것 을 특징으로 하는 로봇청소기시스템.
피청소면을 자동으로 주행하면서 청소를 행하는 로봇청소기와, 상기 로봇청소기에 내장된 충전 배터리를 충전하기 위해 상기 로봇청소기와 접속되는 충전스테이션을 구비한 로봇청소기시스템에 있어서,

상기 로봇청소기는 문턱의 높이를 선택적으로 세팅할 수 있는 문턱높이설정스위치를 포함하며,

상기 로봇청소기의 제어부는 상기 문턱높이설정스위치를 통해 설정된 문턱높이설정값을 로봇청소기의 메모리에 저장하고, 상기 로봇청소기 주행 중 로봇청소기의 높이감지센서에 의해 검출된 문턱 높이와 상기 메모리에 저장된 저장값을 비교하여 상기 감지된 문턱 높이가 상기 저장값 이하이면 상기 로봇청소기가 상기 문턱을 넘어 주행하고 상기 저장값을 초과하면 후진 및 회전 후 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기시스템.
제6항 또는 제7항에 있어서,

상기 문턱높이설정스위치는 딥스위치 또는 로터리 스위치인 것을 특징으로 하는 로봇청소기시스템.