KR100800285B1

KR100800285B1 - 약제 관리 시스템 및 그 처리방법

Info

Publication number: KR100800285B1
Application number: KR1020060114636A
Authority: KR
Inventors: 김준호
Original assignee: (주)제이브이엠
Priority date: 2006-11-20
Filing date: 2006-11-20
Publication date: 2008-02-01
Anticipated expiration: 2026-11-20
Also published as: EP1923036A2; US20080115456A1; US7555875B2; EP1923036A3

Abstract

본 발명은 로봇 장치를 이용하여 약제 자동 포장 장치의 빈 카세트를 이동시킨 후 약제 저장부에 보관중인 동일한 약제가 수납된 새 카세트를 약제 자동 포장 장치에 장착시킴으로써, 약제 보충을 편리하게 수행할 수 있도록 하는 약제 관리 시스템 및 그 처리방법에 관한 것이다.

이를 위하여 본 발명은 약제를 수납하는 적어도 하나의 카세트를 보관하는 약제 저장부; 미리 설정된 로봇 이동 라인을 따라 이동하되, 카세트를 그립하는 그리퍼를 포함하는 로봇 장치; 외부로부터 수신된 조제 요청 데이터에 따라 약제를 포장하고, 카세트에 약제가 없으면 약제 보충을 요청하는 약제 자동 포장 장치; 및 상기 약제 자동 포장 장치로부터 약제 보충 요청시, 상기 로봇 장치에 이동제어명령을 전송하여 상기 약제 자동 포장 장치에서 약제 보충 요청된 카세트를 그립하여 컨베이어에 이송되도록 하고, 상기 약제 저장부에서 동일한 약제가 수납된 카세트를 그립하여 상기 약제 자동 포장 장치에 장착되도록 제어하는 중앙 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

약제, 보충, 카세트, 컨베이어, 로봇, 그립, 이송

Description

약제 관리 시스템 및 그 처리방법{system for managing pharmaceuticals and method therefor}

도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 약제 관리 시스템을 설명하기 위한 블록도.

도 2 는 도 1에 도시된 약제 관리 시스템에서 로봇 장치의 이동을 설명하기 위한 도면.

도 3 은 도 1에 도시된 중앙 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도.

도 4 는 도 1에 도시된 약제 자동 포장 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도.

도 5 는 도 1에 도시된 로봇 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도.

도 6 은 본 발명의 실시예에 따른 약제 관리 시스템의 처리방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.

도 7 은 본 발명이 적용되는 로봇 장치의 동작 처리방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.

<도면 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 약제 자동 포장 장치 20 : 약제 저장부

30 : 로봇 장치 40 : 중앙 제어 장치

본 발명은 약제 관리 시스템 및 그 처리방법에 관한 것으로, 특히 로봇 장치를 이용하여 약제 자동 포장 장치의 빈 카세트를 이동시킨 후 약제 저장부에 보관중인 동일한 약제가 수납된 새 카세트를 약제 자동 포장 장치에 장착시킴으로써, 약제 보충을 편리하게 수행할 수 있도록 하는 약제 관리 시스템 및 그 처리방법에 관한 것이다.

일반적으로, 약제 자동 포장 장치는 병원 또는 약국에 비치되어 처방전에 따라 약사가 1회 복용분으로 분배한 약제를 자동으로 포장하는 장치를 말한다.

이러한 약제 자동 포장 장치는 환자의 각종 병에 따라 처방된 약제를 자동으로 배출하여 1회분씩 포장하게 되는바, 다양한 약제를 각각 내장한 다수의 약제 카세트를 다수의 카세트 받침대(이하, '카트리지'라 한다)에 배열 설치하고, 카트리지에 장착된 약제 카세트가 각각 단속 제어되어 1회분씩 처방된 약제가 카트리지에 형성된 각각의 통로를 통하여 하측으로 배출되고, 카트리지에서 배출된 약제들이 호퍼에 집결됨으로써 호퍼에 집결된 약제들을 호퍼 하측으로 배출하여 포장수단과 포장지에 의해 밀봉 포장하도록 설계되어 있다.

그러나, 이와 같은 약제 자동 포장 장치는 복수개의 카세트로 설정된 카세트에 수납된 약제가 모두 사용되면, 그 카세트에 수납된 약제와 동일한 약제를 약사 또는 관리자가 직접 찾아서 해당 카세트에 채워 넣어야 하는 불편함이 있다.

또한, 약제 자동 포장 장치의 카세트에 채워 넣을 약제의 재고를 약사 또는 관리자가 일일이 파악해야 하는 번거로움이 있다.

본 발명의 목적은, 로봇 장치를 이용하여 약제 자동 포장 장치의 빈 카세트를 이동시킨 후 약제 저장부에 보관중인 동일한 약제가 수납된 새 카세트를 약제 자동 포장 장치에 장착시킴으로써, 약제 보충을 편리하게 수행할 수 있도록 함에 있다.

또한 본 발명의 다른 목적은, 약제 저장부에서 보관중인 약제가 수납된 카세트를 약제 자동 포장 장치에 이송된 후 약제 저장부에 보관중인 재고를 편리하게 파악할 수 있도록 함에도 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 약제 관리 시스템은 약제를 수납하는 적어도 하나의 카세트를 보관하는 약제 저장부; 미리 설정된 로봇 이동 라인을 따라 이동하되, 카세트를 그립하는 그리퍼를 포함하는 로봇 장치; 외부로부터 수신된 조제 요청 데이터에 따라 약제를 포장하고, 카세트에 약제가 없으면 약제 보충을 요청하는 약제 자동 포장 장치; 및 상기 약제 자동 포장 장치로부터 약제 보충 요청시, 상기 로봇 장치에 이동제어명령을 전송하여 상기 약제 자동 포장 장치에서 약제 보충 요청된 카세트를 그립하여 컨베이어에 이송되도록 하고, 상기 약제 저장부에서 동일한 약제가 수납된 카세트를 그립하여 상기 약제 자동 포장 장치에 장착되도록 제어하는 중앙 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게 상기 카세트에는 약제 정보 및 카세트 식별정보를 기록한 바코드 가 부착되어 있는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게 상기 중앙 제어 장치는 상기 약제 저장부에 보관중인 약제정보와, 그 약제가 수납된 카세트 식별정보를 저장하는 저장부; 상기 약제 자동 포장 장치, 약제 저장부 및 로봇 장치와 통신을 수행하는 인터페이스부; 상기 약제 자동 포장 장치로부터 약제 보충 요청신호를 수신하는 수신 처리부; 상기 수신된 약제 보충 요청신호에 따라 해당 약제가 수납된 카세트정보를 상기 저장부에서 검색하는 검색부; 및 상기 약제 보충 요청된 카세트정보, 상기 저장부에서 검색된 카세트정보 및 컨베이어의 위치정보를 포함하는 이동제어명령을 상기 로봇 장치에 상기 인터페이스부를 거쳐 전송하는 전송 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

더욱 더 바람직하게 상기 중앙 제어 장치는 상기 약제 자동 포장 장치의 약제 보충 요청에 따라 장착되는 새 카세트 식별정보를 상기 저장부에 업데이트시키는 업데이트 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

더욱 더 바람직하게 상기 중앙 제어 장치는 상기 약제 저장부에 보관중인 약제가 수납된 새 카세트를 상기 로봇 장치를 통해 상기 약제 자동 포장 장치에 장착시킨 후 상기 약제 저장부의 재고를 파악하는 재고 파악부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

더욱 더 바람직하게 상기 약제 자동 포장 장치는 카세트에 약제가 있는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 카세트에 약제가 없으면 약제 보충 요청신호를 생성하여 상기 인터페이스부를 거쳐 상기 중앙 제어 장치에 전송하는 전송 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

더욱 더 바람직하게 상기 바코드를 판독하기 위한 리더기를 더 포함하며, 상기 중앙 제어 장치는 상기 리더기에 의해 판독된 바코드의 약제정보 및 카세트 식별정보를 수신하여 표시하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 약제 관리 시스템의 처리 방법은 약제 자동 포장 장치로부터 약제 보충 요청신호를 수신하는 단계; 상기 수신된 약제 보충 요청신호에 따라 해당 약제가 수납된 카세트정보를 저장부에서 검색하는 단계; 및 상기 약제 보충 요청된 카세트정보, 상기 저장부에서 검색된 카세트정보 및 컨베이어의 위치정보를 포함하는 이동 제어명령을 로봇 장치에 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게 약제 관리 시스템의 처리 방법은 상기 약제 자동 포장 장치의 약제 보충 요청에 따라 장착되는 새 카세트 식별정보를 상기 저장부에 업데이트시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게 약제 관리 시스템의 처리 방법은 상기 전송 단계 이후에, 상기 약제 저장부에 보관중인 해당 약제가 수납된 카세트를 상기 로봇 장치를 통해 상기 약제 자동 포장 장치로 이송된 후 약제 보충 완료 요청신호를 수신하는 단계; 및 상기 수신된 약제 보충 완료 요청신호에 따라 상기 약제 저장부의 재고를 파악하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 장치의 동작 처리방법은 중앙 제어 장치로부터 약제 보충 요청된 카세트정보, 컨베이어의 위치정보 및 약제 저장부에 보관중인 동일한 약제가 수납된 새 카세트정보를 포함하는 이동제어명령을 수신하는 단계; 상기 수신된 이동제어명령 중 상기 약제 보충 요청된 카세트정보를 이용하여 상기 약제 자동 포장 장치로 이동하는 단계; 상기 약제 자동 포장 장치로부터 상기 약제 보충 요청된 카세트를 그립하는 단계; 상기 그립한 카세트를 상기 이동제어명령 중 상기 컨베이어 위치정보를 이용하여 컨베이어로 이송하는 단계; 미리 설정된 로봇 이동 라인을 따라 상기 약제 저장부로 이동하는 단계; 상기 이동제어명령 중 새 카세트정보를 이용하여 상기 이동된 약제 저장부로부터 새 카세트를 그립하는 단계; 상기 로봇 이동 라인을 따라 상기 약제 자동 포장 장치로 이동하는 단계; 및 상기 그립한 새 카세트를 상기 약제 자동 포장 장치에 장착시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

본 발명의 실시예에 따른 약제 관리 시스템을 도 1 내지 도 5를 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 약제 관리 시스템을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2 는 도 1에 도시된 약제 관리 시스템에서 로봇장치의 이동을 설명하기 위한 도면이고, 도 3 은 도 1에 도시된 중앙 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이고, 도 4 는 도 1에 도시된 약제 자동 포장 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이며, 도 5 는 도 1에 도시된 로봇 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 약제 관리 시스템은 약제를 수납하는 적어도 하나의 카세트를 보관하는 약제 저장부(20)와, 조제 요청 데 이터에 따라 약제를 포장하고, 카세트에 약제가 없으면 약제 보충을 요청하는 약제 자동 포장 장치(10)와, 약제를 수납하는 카세트를 그립하여 이송하는 로봇 장치(30)와, 약제 자동 포장 장치(10), 약제 저장부(20) 및 로봇 장치(30)와 통신을 수행하면서 약제 자동 포장 장치(10)의 카세트에 약제가 없으면 로봇 장치(30)를 이용하여 약제 저장부(20)에 보관중인 새 카세트를 약제 자동 포장 장치(10)에 장착시키도록 제어하는 중앙 제어 장치(40)를 포함하여 구성된다.

이때, 중앙 제어 장치(40)는 약제 자동 포장 장치(10)로부터 약제 보충 요청신호를 수신하면 약제 보충 요청된 카세트정보, 동일한 약제가 수납된 새 카세트정보, 컨베이어(5)의 위치정보를 포함하는 이동제어명령을 로봇 장치(30)에 전송한다.

그러면, 로봇 장치(30)는 중앙 제어 장치(40)로부터 수신된 이동제어명령에 따라 약제 자동 포장 장치(10)의 위치로 이동하여 해당 카세트를 그립하여 컨베이어(5)로 이송한 후, 약제 저장부(20)의 위치로 이동하여 새 카세트를 그립한 다음 약제 자동 포장 장치(10)의 위치로 이동하여 해당 카세트에 장착시킨다.

이때, 로봇 장치(30)는 미리 설정된 로봇 이동 라인을 따라 이동된다.

본 실시예에서 미리 설정된 로봇 이동 라인을 직교로 설명하고 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.

이러한 로봇 장치(30)는 몸체(30a), 로봇 아암(30b), 그리퍼(gripper)(30c) 및 이동수단(30d)을 포함하여 구성된다.

몸체(30a)는 금속제로 되어 있으며, 도 2에 도시된 몸체(30a)의 형상으로 한 정되는 것은 아니고 다양한 형상으로 변형 가능하다.

로봇 아암(30b)은 몸체(30a)에 상하로 이동 가능하게 설치되어 있다.

그리퍼(30c)는 약제 자동 포장 장치(10)와 약제 저장부(20)에 있는 약제가 수납된 카세트를 그립하기 위한 수단이다. 이때, 그리퍼(30c)는 회전 가능한 구조도 되어 있다.

이동 수단(30d)은 미리 설정된 로봇 이동 라인을 따라 이동하는 것으로, 일례로 에이지브이(AGV: Automatic Guided Vehicles)이다.

이때, 로봇 장치(30)의 저장부(33)에 미리 설정된 로봇의 이동좌표정보, 로봇이 목표점까지 이동하는 경로상에 꼭 거쳐야할 정지지점의 좌표정보가 저장되어 있다. 이에 따라 이동 수단(30d)은 저장부(33)에 저장된 이동좌표정보를 기초로 로봇 이동 라인을 따라 이동하게 된다.

약제 자동 포장 장치(10)로부터 약제 보충 요청된 카세트를 그립한 로봇 장치(30)는 미리 설정된 로봇 이동 라인(C)을 따라 이동하여 컨베이어(5)에 약제 보충 요청된 카세트(이하, '빈 카세트'라 한다)를 올려놓는다. 이때, 컨베이어(5)에 올려진 빈 카세트(A)는 약제 보충 센터(B)로 이동되어, 약사 또는 관리자가 빈 카세트에 해당 약제를 채워 넣는다. 이러한 빈 카세트에는 약제정보와 카세트 식별정보를 나타내는 바코드가 부착되어 있다.

약제 보충 센터(B)는 빈 카세트에 부착된 바코드를 판독하기 위한 리더기(미도시)를 이용하여 빈 카세트의 약제정보와 카세트 식별정보를 판독하고, 판독된 빈카세트의 약제정보와 카세트 식별정보를 중앙 제어 장치(40)로 전송하여 그 중앙 제어 장치(40)의 화면상에 표시할 수 있다. 이에 따라, 약사 또는 관리자가 카세트에 수납된 약제를 채워 넣게 된다.

본 실시예에서 리더기로부터 판독된 약제정보와 카세트 식별정보를 중앙 제어 장치(40)로 전송하는 것으로 설명하고 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해 리더기로부터 판독된 약제정보와 카세트 식별정보를 중앙 제어 장치(40)에 마련된 입력부(미도시)를 통해 약제정보와 카세트 식별정보를 입력받아 화면상에 표시할 수도 있다.

도 3을 참조하여 중앙 제어 장치(40)를 더 설명하면, 중앙 제어 장치(40)는 인터페이스부(41), 수신 처리부(42), 검색부(43), 저장부(44), 전송 처리부(45), 업데이트 처리부(46) 및 재고 파악부(47)를 포함하여 구성된다.

인터페이스부(41)는 약제 자동 포장 장치(10), 약제 저장부(20) 및 로봇 장치(30)와 통신을 수행한다.

수신 처리부(42)는 약제 자동 포장 장치(10)로부터 인터페이스부(41)를 거쳐 약제 보충 요청신호를 수신한다.

또한, 수신 처리부(42)는 약제 자동 포장 장치(10)의 카세트 식별정보와, 그 카세트에 수납된 약제정보를 수신한다.

검색부(43)는 수신 처리부(42)에 의해 수신된 약제 보충 요청신호에 따라 동일한 약제가 수납된 카세트정보를 저장부(44)에서 검색한다. 이때, 저장부(44)에는 약제 저장부(20)에 보관중인 약제정보, 그 약제 정보에 대응시킨 카세트정보(즉, 카세트 식별정보, 카세트 위치정보)를 저장하고 있다. 또한, 저장부(44)에는 약제 자동 포장 장치(10)의 카세트정보(즉, 카세트 식별정보, 카세트 위치정보), 그 카세트에 수납된 약제정보를 저장하고 있다.

다음, 전송 처리부(45)는 약제 보충 요청된 약제 자동 포장 장치(10)의 카세트정보, 저장부(44)에서 검색된 약제 저장부(20)의 카세트정보 및 컨베이어의 위치정보를 포함하는 이동제어명령을 인터페이스부(41)를 거쳐 로봇 장치(30)로 전송한다.

또한, 전송 처리부(45)는 약사 또는 관리자로부터 입력받은 조제 요청 데이터를 약제 자동 포장 장치(10)로 전송한다.

업데이트 처리부(46)는 약제 자동 포장 장치(10)의 약제 보충 요청에 따라 약제 저장부(20)에 보관중인 해당 약제가 수납된 카세트(이하, '새 카세트'라 한다)를 장착시키면, 장착된 새 카세트 식별정보를 수신하여 수신된 새 카세트 식별정보를 저장부(44)에 업데이트시킨다.

재고 파악부(47)는 약제 저장부(20)에 보관중인 새 카세트를 로봇 장치(30)를 통해 약제 자동 포장 장치(10)로 이송된 후 약제 저장부(20)의 재고를 파악한다.

더 설명하면, 재고 파악부(47)는 약제 자동 포장 장치(10)에 새 카세트가 장착되면 약제 저장부(20)에 보관중인 약제와 그 약제가 수납된 카세트 식별정보를 저장한 저장부(44)에서 로봇 장치(30)를 통해 이송된 카세트 식별정보를 삭제한다. 이에 따라, 약제 저장부(20)의 재고를 간편하게 파악할 수 있다.

이러한 재고 파악부(47)는 로봇 장치(30)가 약제 자동 포장 장치(10)로부터 빈 카세트를 그립하여 컨베이어(5)에 올려놓고 새 카세트를 약제 저장부(20)로부터 그립하여 약제 자동 포장 장치(10)에 장착시킨 이후, 약제 저장부(20)의 재고 파악을 수행한다.

본 실시예에서 재고 파악을 약제 자동 포장 장치(10)의 빈 카세트를 약제 저장부(20)에 보관중인 새 카세트로 교체한 이후에 수행하는 것으로 설명하고 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.

도 4를 참조하여 약제 자동 포장 장치(10)를 더 설명하면, 약제 자동 포장 장치(10)는 인터페이스부(11), 수신 처리부(12), 판단부(13), 전송 처리부(14) 및 카세트 구동부(15)를 포함하여 구성된다.

인터페이스부(11)는 중앙 제어 장치(40)와 통신을 수행한다.

수신 처리부(12)는 중앙 제어 장치(40)로부터 조제 요청 데이터를 수신한다.

판단부(13)는 카세트에 약제가 있는지 여부를 판단한다. 이때, 판단부(13)는 카세트에 약제가 있는지 뿐만 아니라, 약제 자동 포장 장치(10)에 장애가 발생되었는지 여부를 판단한다.

전송 처리부(14)는 카세트에 약제가 없으면 약제 보충 요청신호를 생성하여 인터페이스부(11, 41)를 거쳐 중앙 제어 장치(40)에 전송한다.

카세트 구동부(15)는 수신 처리부(12)에 의해 수신된 조제 요청 데이터에 따라 해당 약제가 수납된 카세트를 구동시킨다. 이에 따라, 조제 요청 데이터에 해당하는 약제를 약제 포장지에 담아 1회분씩 포장된다.

또한, 카세트 구동부(15)는 미리 정해진 카세트를 구동시키되, 약제 보충 요 청신호에 따라 약제 저장부(20)에 보관된 새 카세트로 장착된 경우 장착된 새 카세트를 구동시킨다. 또한, 카세트 구동부(15)는 새 카세트 장착 이후에 조제 요청이 있는 경우, 최근 설정된 카세트를 구동시킨다.

도 5를 참조하여 로봇 장치(30)를 더 설명하면, 로봇 장치(30)는 인터페이스부(31), 수신 처리부(32), 저장부(33) 및 실행부(34)를 포함하여 구성된다.

인터페이스부(31)는 중앙 제어 장치(40)와 통신을 수행한다.

수신 처리부(32)는 인터페이스부(31)를 거쳐 중앙 제어 장치(40)로부터 이동제어명령을 수신한다. 이때, 이동제어명령은 약제 보충 요청된 카세트정보, 약제 저장부(20)에 보관중인 해당 약제가 수납된 새 카세트정보, 컨베이어의 위치정보를 포함한다.

저장부(33)는 로봇 이동 라인(C)을 따라 이동하기 위한 이동좌표정보, 목표점까지 이동하는 경로상에 거쳐야할 정지지점의 좌표정보를 저장하고 있다.

여기서, 정지지점의 좌표정보는 빈 카세트를 그립하기 위해 약제 자동 포장 장치(10)에 위치할 정지지점의 좌표정보, 빈 카세트를 컨베이어(5)에 올려놓기 위해 위치할 정지지점의 좌표정보, 약제 자동 포장 장치(10)에 장착될 새 카세트가 보관중인 약제 저장부(20)에 위치할 정지지점의 좌표정보이다.

실행부(34)는 수신 처리부(32)에 의해 수신된 이동제어명령에 따라 약제 자동 포장 장치(10)의 위치로 이동한 후 빈 카세트의 위치로 로봇 아암(30b)을 이동시켜서 빈 카세트를 그립하여 컨베이어(5)에 이송한다.

다음, 실행부(34)는 약제 저장부(20)로 이동하여 동일한 약제가 수납된 카세 트를 그립하여 다시 약제 자동 포장 장치(10)의 해당 위치로 이동하여 로봇 아암(30b)을 카세트 장착위치로 조절하여 해당 카세트를 장착시킨다.

이와 같은 구성을 갖는 약제 관리 시스템의 처리 방법을 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

중앙 제어 장치(40)는 약제 저장부(20)에 보관중인 약제와 그 약제가 수납된 카세트 식별정보를 저장부(44)에 미리 저장해 놓은 상태이다(S101).

다음, 중앙 제어 장치(40)는 약사 또는 관리자로부터 입력받은 조제 요청 데이터를 약제 자동 포장 장치(10)에 전송한다(S103). 이때, 약제 자동 포장 장치(10)는 중앙 제어 장치(40)로부터 수신된 조제 요청 데이터에 따라 해당 약제가 수납된 카세트를 구동시킨다. 이에 따라, 조제 요청 데이터에 해당하는 약제를 약제 포장지에 담아 1회분씩 포장된다.

다음, 중앙 제어 장치(40)는 약제 자동 포장 장치(10)로부터 약제 보충 요청신호가 수신되었는지 여부를 판단한다(S105).

상기 S105 단계의 판단결과, 약제 자동 포장 장치(10)로부터 약제 보충 요청신호가 수신되지 않은 경우, 중앙 제어 장치(40)는 프로세스를 종료한다.

상기 S105 단계의 판단결과, 약제 자동 포장 장치(10)로부터 약제 보충 요청신호가 수신된 경우, 중앙 제어 장치(40)는 수신된 약제 보충 요청신호에 따라 해당 약제가 수납된 카세트정보를 저장부(44)에서 검색한다(S107). 이때, 검색되는 카세트정보는 약제 저장부(20)에 보관중인 새 카세트정보이다.

다음, 중앙 제어 장치(40)는 약제 보충 요청된 약제 자동 포장 장치(10)의 카세트정보, 저장부(44)에서 검색된 약제 저장부(20)의 카세트정보 및 컨베이어의 위치정보를 포함하는 이동제어명령을 로봇 장치(30)에 전송한다(S109).

본 실시예에서 약제 보충 요청된 카세트정보, 저장부(44)에서 검색된 카세트정보 및 컨베이어(5)의 위치정보를 포함하는 이동제어명령을 로봇 장치(30)로 전송하는 것으로 설명하고 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니고, 컨베이어(5)의 위치정보는 로봇 장치(30)에 미리 저장되어 있고 그 이동 순서도 미리 저장되어 있을 경우, 약제 보충 요청된 카세트정보 및 저장부(44)에서 검색된 카세트정보를 포함하는 이동제어명령을 로봇 장치(30)로 전송할 수 있다.

이렇게 함으로써, 약제 보충 요청시에 편리하게 동일한 약제가 수납된 새 카세트를 로봇 장치를 이용하여 약제 자동 포장 장치에 장착시킬 수 있다.

이와 같은 약제 관리 시스템에 적용되는 로봇 장치의 동작처리방법을 도 7을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

로봇 장치(30)는 이동좌표정보, 정지지점의 좌표정보를 저장부(33)에 미리 저장해 놓은 상태이다(S201).

다음, 로봇 장치(30)는 중앙 제어 장치(40)로부터 약제 보충 요청된 카세트정보, 저장부(44)에서 검색된 카세트정보 및 컨베이어(5)의 위치정보를 포함하는 이동제어명령이 수신되었는지 여부를 판단한다(S203).

상기 S203 단계의 판단결과, 중앙 제어 장치(40)로부터 이동제어명령이 수신되지 않은 경우, 로봇 장치(30)는 소정시간 대기상태를 유지하다가 프로세스를 종료한다. 즉, 로봇 장치(30)는 약사 또는 관리자로부터 로봇 동작 종료 요청신호가 입력되었는지를 판단하여 로봇 동작 종료가 요청되면 로봇 동작을 종료하고, 로봇 동작 종료 요청신호가 입력되지 않은 경우 소정시간 대기상태를 유지한다.

상기 S203 단계의 판단결과, 중앙 제어 장치(40)로부터 이동제어명령이 수신된 경우, 로봇 장치(30)는 수신된 이동제어명령 중 약제 보충 요청된 카세트정보를 이용하여 미리 설정된 로봇 이동 라인을 따라 약제 자동 포장 장치(10)로 이동한다(S205).

다음, 로봇 장치(30)는 로봇 아암(30b)을 약제 보충 요청된 카세트의 위치로 이동시킨 후 약제 자동 포장 장치(10)에서 해당 카세트를 그리퍼(30c)로 그립한다(S207).

다음, 로봇 장치(30)는 그립한 카세트를 중앙 제어 장치(40)로부터 수신된 컨베이어의 위치정보를 이용하여 미리 설정된 로봇 이동 라인을 따라 컨베이어(5)로 이송한다(S209). 이때, 로봇 이동 라인은 저장부(33)에 이미 저장된 이동좌표정보에 해당하는 이동경로이다. 또한, 컨베이어(5)에 놓여진 카세트는 약제 보충센서로 이동된다.

다음, 로봇 장치(30)는 컨베이어(5)에 약제 보충 요청된 카세트를 이송한 후 중앙 제어 장치(40)로부터 수신된 새 카세트정보를 이용하여 미리 설정된 로봇 이동 라인을 따라 약제 저장부(20)로 이동한다(S211).

다음, 로봇 장치(30)는 이동된 약제 저장부(20)에서 동일한 약제가 수납된 새 카세트의 위치로 로봇 아암(30b)을 이동시킨 후 새 카세트를 그리퍼(30c)로 그립한다(S213).

다음, 로봇 장치(30)는 미리 설정된 로봇 이동 라인을 따라 약제 자동 포장 장치(10)로 이동한다(S215).

다음, 로봇 장치(30)는 약제 자동 포장 장치(10)에서 새 카세트가 장착될 위치로 로봇 아암(30b)을 이동시킨 후, 약제 자동 포장 장치(10)에 새 카세트를 장착시킨다(S217). 즉, 로봇 아암(30b)이 이동된 위치에서 새 카세트를 약제 자동 포장 장치(10)에 장착되도록 한다.

이와 같이 새 카세트가 약제 자동 포장 장치(10)에 장착되면 중앙 제어 장치(40)는 약제 저장부(20)에 보관중인 약제가 수납된 새 카세트를 로봇 장치(30)를 통해 약제 자동 포장 장치(10)에 장착시키면, 약제 자동 포장 장치(10)로부터 약제 보충 완료 요청신호를 수신하여 수신된 약제 보충 완료 요청신호에 따라 약제 저장부의 재고를 파악한다.

또한, 중앙 제어 장치(40)는 약제 자동 포장 장치(10)에 장착된 새 카세트의 카세트 식별정보를 수신하여 저장부(44)에 업데이트시킨다.

이렇게 함으로써, 로봇 장치를 이용하여 편리하게 약제 자동 포장 장치에 약제가 수납된 카세트로 교체할 수 있다.

본 실시예에서 중앙 제어 장치에서 약제 보충이 요청된 카세트정보, 약제 저장부의 새 카세트정보 및 컨베이어의 위치정보를 포함하는 이동제어명령을 로봇 장치에 전송하는 것으로 설명하고 있으나, 다른 실시예에서 중앙 제어 장치에서 약제 보충이 요청된 카세트정보, 컨베이어의 위치정보, 약제 저장부의 새 카세트정보를 미리 지정된 시간간격을 두고 하나씩 제어명령을 로봇 장치로 전송할 수도 있다.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.

상기와 같은 본 발명에 따르면 로봇 장치를 이용하여 약제 자동 포장 장치의 빈 카세트를 이동시킨 후 약제 저장부에 보관중인 동일한 약제가 수납된 새 카세트를 약제 자동 포장 장치에 장착시킴으로써, 약제 보충을 편리하게 수행할 수 있는 효과가 있다.

또한, 상기와 같은 본 발명에 따르면 카세트에 부착된 바코드를 판독함으로써, 카세트에 어떤 약제가 수납되었는지를 쉽게 알 수 있는 효과도 있다.

또한, 상기와 같은 본 발명에 따르면 약제 저장부에 보관중인 동일한 약제가 수납된 새 카세트를 약제 자동 포장 장치에 장착시킨 후 약제 보충 완료 요청신호를 수신함으로써, 약제 저장부의 재고를 간편하게 파악할 수 있는 효과도 있다.

그리고, 상기와 같은 본 발명에 따르면 약제 자동 포장 장치의 약제 보충 요청에 따라 장착된 새 카세트 식별정보를 수신함으로써, 저장부에 새 카세트 식별정보로 업데이트시킬 수 있는 효과도 있다.

Claims

약제를 수납하는 적어도 하나의 카세트를 보관하는 약제 저장부;

미리 설정된 로봇 이동 라인을 따라 이동하되, 카세트를 그립하는 그리퍼를 포함하는 로봇 장치;

외부로부터 수신된 조제 요청 데이터에 따라 약제를 포장하고, 카세트에 약제가 없으면 약제 보충을 요청하는 약제 자동 포장 장치; 및

상기 약제 자동 포장 장치로부터 약제 보충 요청시, 상기 로봇 장치에 이동제어명령을 전송하여 상기 약제 자동 포장 장치에서 약제 보충 요청된 카세트를 그립하여 컨베이어에 이송되도록 하고, 상기 약제 저장부에서 동일한 약제가 수납된 카세트를 그립하여 상기 약제 자동 포장 장치에 장착되도록 제어하는 중앙 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 관리 시스템.
청구항 1에 있어서, 상기 카세트에는

약제 정보 및 카세트 식별정보를 기록한 바코드가 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 약제 관리 시스템.
청구항 1에 있어서, 상기 중앙 제어 장치는

상기 약제 저장부에 보관중인 약제정보와, 그 약제가 수납된 카세트 식별정보를 저장하는 저장부;

상기 약제 자동 포장 장치, 약제 저장부 및 로봇 장치와 통신을 수행하는 인터페이스부;

상기 약제 자동 포장 장치로부터 약제 보충 요청신호를 수신하는 수신 처리부;

상기 수신된 약제 보충 요청신호에 따라 해당 약제가 수납된 카세트정보를 상기 저장부에서 검색하는 검색부; 및

상기 약제 보충 요청된 카세트정보, 상기 저장부에서 검색된 카세트정보 및 컨베이어의 위치정보를 포함하는 이동제어명령을 상기 로봇 장치에 상기 인터페이스부를 거쳐 전송하는 전송 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 관리 시스템.
청구항 3에 있어서, 상기 중앙 제어 장치는

상기 약제 자동 포장 장치의 약제 보충 요청에 따라 장착되는 새 카세트 식별정보를 상기 저장부에 업데이트시키는 업데이트 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 관리 시스템.
청구항 3에 있어서, 상기 중앙 제어 장치는

상기 약제 저장부에 보관중인 약제가 수납된 새 카세트를 상기 로봇 장치를 통해 상기 약제 자동 포장 장치에 장착시킨 후 상기 약제 저장부의 재고를 파악하는 재고 파악부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 관리 시스템.
청구항 3에 있어서, 상기 약제 자동 포장 장치는

카세트에 약제가 있는지 여부를 판단하는 판단부; 및

상기 카세트에 약제가 없으면 약제 보충 요청신호를 생성하여 상기 인터페이스부를 거쳐 상기 중앙 제어 장치에 전송하는 전송 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 관리 시스템.
청구항 2에 있어서,

상기 바코드를 판독하기 위한 리더기를 더 포함하며,

상기 중앙 제어 장치는

상기 리더기에 의해 판독된 바코드의 약제정보 및 카세트 식별정보를 수신하여 표시하는 것을 특징으로 하는 약제 관리 시스템.
약제 저장부에 보관중인 약제와 그 약제가 수납된 카세트 식별정보를 저장하는 저장부, 약제 자동 포장 장치, 약제 저장부 및 로봇 장치와 통신을 수행하는 인터페이스부를 포함하는 약제 관리 시스템의 처리 방법으로,

상기 약제 자동 포장 장치로부터 약제 보충 요청신호를 수신하는 단계;

상기 수신된 약제 보충 요청신호에 따라 해당 약제가 수납된 카세트정보를 상기 저장부에서 검색하는 단계; 및

상기 약제 보충 요청된 카세트정보, 상기 저장부에서 검색된 카세트정보 및 컨베이어의 위치정보를 포함하는 이동 제어명령을 상기 로봇 장치에 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 관리 시스템의 처리방법.
청구항 8에 있어서,

상기 약제 자동 포장 장치의 약제 보충 요청에 따라 장착되는 새 카세트 식별정보를 상기 저장부에 업데이트시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 관리 시스템의 처리방법.
청구항 9에 있어서, 상기 전송 단계 이후에,

상기 약제 저장부에 보관중인 해당 약제가 수납된 카세트를 상기 로봇 장치를 통해 상기 약제 자동 포장 장치로 이송된 후 약제 보충 완료 요청신호를 수신하는 단계; 및

상기 수신된 약제 보충 완료 요청신호에 따라 상기 약제 저장부의 재고를 파악하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 관리 시스템의 처리방법.
약제 저장부, 로봇 장치, 약제 자동 포장 장치 및 중앙 제어 장치를 포함하는 약제 관리 시스템에 있어서 상기 로봇 장치의 동작 처리방법으로,

상기 중앙 제어 장치로부터 약제 보충 요청된 카세트정보, 컨베이어의 위치정보 및 상기 약제 저장부에 보관중인 동일한 약제가 수납된 새 카세트정보를 포함하는 이동제어명령을 수신하는 단계;

상기 수신된 이동제어명령 중 상기 약제 보충 요청된 카세트정보를 이용하여 상기 약제 자동 포장 장치로 이동하는 단계;

상기 약제 자동 포장 장치로부터 상기 약제 보충 요청된 카세트를 그립하는 단계;

상기 그립한 카세트를 상기 이동제어명령 중 상기 컨베이어 위치정보를 이용하여 컨베이어로 이송하는 단계;

미리 설정된 로봇 이동 라인을 따라 상기 약제 저장부로 이동하는 단계;

상기 이동제어명령 중 새 카세트정보를 이용하여 상기 이동된 약제 저장부로부터 새 카세트를 그립하는 단계;

상기 로봇 이동 라인을 따라 상기 약제 자동 포장 장치로 이동하는 단계; 및

상기 그립한 새 카세트를 상기 약제 자동 포장 장치에 장착시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇장치의 동작 처리방법.