KR100657226B1 - 관내의 전방·측면 동시 영상출력 방법과 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 관내의 전방·측면 동시 영상출력 방법과 장치에 관한 것으로서, 관로의 전방 및 내벽을 이동하는 탐사장치에 탑재된 카메라의 전방에 설치된 렌즈 어댑터의 전면 중앙부분에는 관로 전방의 영상이 입력되어 카메라에 전달되고, 상기 렌즈 어댑터 둘레면과 직교하는 360도 관로 내벽의 영상은 렌즈 어댑터의 측면에 입사한 후 반사되어 상기 카메라에 전달되고, 상기 카메라로부터 수신된 각각의 영상은 데이터 처리장치를 통해 전방을 주시하는 영상 데이터와 내벽 영상 데이터로 구분되면서 동시에 하나의 영상으로 표시되고 내벽 영상은 처리과정을 통하여 전개 영상 도면으로 취득할 수 있도록 이루어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 특수목적에 의하여 제작된 카메라가 아닌 일반 렌즈를 조합하여 제작이 가능한 렌즈 어댑터를 구비하고, 렌즈 어댑터를 통하여 수집된 자료를 하나의 영상 내에 구역별로 정보를 나누어 취득함으로써 관로 내벽의 영상 전개를 위한 정보를 신속하고 효율적으로 처리가능하게 하는 것이다.

탐사장치, 카메라, 렌즈 어댑터, 관로

Description

관내의 전방·측면 동시 영상출력 방법과 장치{METHOD AND DEVICE FOR A FORWARD SIDE SIMULTANEOUS IMAGE OUTPUT OF IN-PIPE}

도 1은 본 발명에 따른 관내의 전방·측면 동시 영상출력 탐사장치의 사시도.

도 2는 본 발명에 따른 렌즈 어댑터의 작동원리를 나타낸 단면도.

도 3은 도 2의 렌즈 어댑터를 통하여 피사체를 촬영한 영상범위를 나타낸 개략도.

도 4a 및 4b는 본 발명에 따른 렌즈 어댑터의 반사렌즈가 곡면 또는 평면에 따라 피사체를 촬영한 영상범위의 변화 상태를 나타낸 단면도.

도 5는 본 발명에 따른 피사체의 영상출력 정보의 오차 및 왜곡 분석도.

도 6은 본 발명에 따른 피사체의 영상출력 정보의 절취 및 처리 내역을 나타낸 전개도.

도 7은 본 발명에 따른 다른 실시예의 관내의 전방·측면 동시 영상 탐사 장치의 사시도.

도 8a 및 8b는 도 7의 탐사장치가 관내에 위치하여 촬영 또는 회수하는 상태를 나타낸 정면도.

도 9는 종래의 전방주시에 의한 영상 취득장치의 개략도.

도 10은 종래의 어안렌즈에 의한 영상 취득장치의 개략도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

1: 탐사장치 2: 카메라

3: 어댑터 4: 지지수단

5: 견인차 6: 관로

7: 영상 데이터 처리장치

본 발명은 하수관 등의 관내 전방·측면 동시 영상출력 방법과 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 영상촬영용 카메라와 360도 화상촬영용 렌즈 어댑터가 탑재되고 지지수단이 포함된 자주식(自走式) 탐사장치에 관하며, 상기 렌즈 어댑터를 통하여 360도의 평면적인 화상을 데이터로 취득하여 컴퓨터에 송신하고, 취득된 데이터의 영상처리와 가공에 의해 더욱 명확한 관내의 정보를 전개 상태의 영상으로 표시 및 도면으로 취득할 수 있도록 한 관내 전방·측면 동시 영상출력 방법과 그 장치에 관한 것이다.

종래의 기술로서는 관로의 내부상태를 점검하기 위하여 관내를 이동하면서 상태를 검사하기 위한 탐사장치가 알려져 있다. 상기 탐사장치는 각종 액체, 기체, 슬러리 등을 이송하는 관내에 배치되며, 관내를 이동하면서 탑재된 카메라와 조명장치 등을 이용하여 관내를 촬영하고, 촬영된 화상을 유선 또는 무선으로 송신하면 컴퓨터에서 수신처리하여 결함 여부를 판단하는 것이다. 이들은 전방만을 주시하는 카메라를 사용하여 관 내면의 영상 정보를 취득하며, 특수한 경우는 벽면을 향하여 상하좌우로 회전하면서 세부 영상을 단계 또는 부분별로 촬영하여 취득하거나, 180도 이상의 피사각에 의하여 촬영된 영상을 취득하게 된다. 이들 취득된 영상은 취합한 후 중복된 부분을 삭제(절취)하고 재구성하는 작업이 복잡하고 번거로우며, 정투영도법에 의한 직교방향에서 얻어지는 자료에 비하여 왜곡된 부분이 많이 포함되어 있어 정확한 상태의 판단이 어렵기 때문에 자료로서의 활용가치가 저하되는 문제점이 있다.

도 9에서는 이와 같은 종래의 탐사장치를 자주차(A)가 이동하면서 전방에 탑재된 카메라(C)에 의하여 관로(F) 내 전방 상황을 영상으로 촬영하는 상태를 개략적으로 나타내고 있다. 현재 사용되고 있는 이러한 영상촬영 기법은 전방만을 주시하면서 전진하기 때문에 관로 내의 손상부위 또는 표면의 변화상태를 정확하게 판단할 수 없고, 카메라의 초점 위치가 중앙에 위치하지 않고 하측으로 낮아진 편심 상태이므로 취득된 영상 데이터의 상하부위의 영상 값이 일정치 않아 관로(F)의 상황을 정확히 진단하는데 어려움이 따른다.

또, 다른 종래의 탐사장치는 도 10에서와 같이 거의 관로(F) 중앙에 배치된 자주차(A)와, 자주차(A)의 전방에 탑재된 카메라(C), 그리고 상기 카메라 전방에 결합된 볼록한 어안렌즈(L)로 이루어진다. 상기 탐사장치는 어안렌즈(L)를 통해 180도 전후의 범위에서 영상을 취득한 후 수신한 영상데이터를 전개하는 방식을 사용하고 있으나, 기존의 카메라(C)에 단순히 어안렌즈(L)를 부착하여 넓은 범위의 영상을 취득하기 때문에 불필요한 지역을 포함하게 되고, 특히 영상이 심하게 왜곡되는 단점이 있으며, 이러한 문제로 인하여 취득된 영상 단위를 처리함에 있어 화소 단위의 좁은 면적에 대해 영상을 처리해야 하는 단점이 있다.

상술한 바와 같이 종래의 탐사장치의 기술은 전방만을 주시하는 형태이거나, 어안렌즈를 단순히 조합하여 관로의 벽면을 촬영함으로써 관로 내면의 촬영 영상이 왜곡되고 해상력이 현저히 떨어지는 등의 문제가 있었다.

본 발명은 상술한 종래의 탐사장치의 문제점을 해소하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 탐사장치의 카메라 전방에 설치된 렌즈 어댑터를 통해 전방 및 측면 상황의 영상을 동시에 조합하여 하나의 영상으로 취득할 수 있으며, 상기 취득된 영상은 전방을 파악하면서 탐사장치를 이동하는데 사용될 뿐만 아니라, 관로의 측면정보를 최소한의 왜곡과 높은 해상도로 나누어 촬영하여 조합한 관로 내벽의 촬영정보를 통해서 효율적인 관리가 가능하고, 동시 촬영된 전방 및 측면 영상을 구분하여 표시함으로써 효율적인 관리가 가능하며, 후처리 또는 실시간 처리를 통하여 관로의 상황을 전개 영상으로 표시 및 도면으로 취득할 수 있도록 한 관내 전방·측면 동시 영상출력 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 영상촬영용 카메라와 360도 화상촬영용 렌즈 어댑터를 탑재시킨 자주식(自走式) 탐사장치에 간편한 구조의 지지수단을 포함시켜 항상 중앙의 위치에서 이동하면서 렌즈 어댑터를 통해 직교방향의 동일 거리 관로 내벽을 촬영할 수 있도록 한 관내 전방·측면 동시 영상출력 방법장치를 제공하는 데 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 관로의 전방 및 내벽을 이동하는 탐사장치에 탑재된 카메라의 전방에 설치된 렌즈 어댑터의 전면 중앙부분에는 관로 전방의 영상이 입력되어 카메라에 전달되고, 상기 렌즈 어댑터 둘레면과 직교하는 360도 관로 내벽의 영상은 어댑터의 측면에 입사한 후 반사되어 상기 카메라에 전달되며, 상기 카메라로부터 수신된 각각의 영상은 데이터 처리장치를 통해 전방을 주시하는 영상 데이터와 내벽 영상 데이터로 구분되면서 동시에 하나의 영상으로 표시 및 도면으로 취득할 수 있도록 촬영하여 데이터를 송출하고, 상기 데이터를 컴퓨터의 영상 데이터 처리장치를 통해 스크린에 표시하고, 상기 표시된 영상을 통해 이동 상황을 판단하여 결함 또는 손상 부위의 영상을 출력하는 방법을 제공한다.

또한, 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 카메라를 탑재한 탐사장치의 둘레에 결합되어 카메라 위치를 관로 중앙에 위치시킬 수 있도록 가변하면서 내벽에 접촉되는 바퀴를 가지는 지지수단과, 상기 카메라의 전방에 결합되어 전방의 영상 및 관로 내벽 직교방향의 영상을 카메라에 전달하여 영상을 동시에 취득할 수 있는 렌즈 어댑터와, 상기 카메라로부터 동시에 수신된 각각의 영상을 데이터 처리장치를 통해 전방 및 내벽 영상으로 구분하면서 하나의 영상으로 표시 및 도면으로 취득 및 출력할 수 있도록 하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 관내의 전방·측면 동시 영상출력 장치를 제공한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 따른 관내의 전방·측면 동시 영상출력 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 렌즈 어댑터의 작동원리에 대한 단면도이며, 도 8a 및 8b는 탐사장치가 관내에 위치하여 촬영 또는 회수하는 상태의 정면도를 나타낸 것이다.

도 1 및 도 8a에 도시된 바와 같이 본 발명의 관내의 전방·측면 동시 영상출력 장치는 탐사장치(1)와, 상기 탐사장치(1)의 전방 또는 후방에 설치된 카메라(2)와, 상기 카메라(2)의 전방에 결합되는 렌즈 어댑터(3)와, 상기 탐사장치(1)를 이동시키도록 둘레에 설치되어 구동장치(41)를 가지는 지지수단(4)과, 상기 탐사장치(1)를 관로(6) 내부로 이동시키는 견인차(5)로 구성되며, 상기 카메라(3)에는 촬영된 영상 데이터를 송출하는 장치를 포함하고, 상기 탐사장치(1)의 내부에는 관련 기기들을 작동시킬 수 있는 배터리를 포함한 전원 제어장치(미도시됨)가 내장되어 있다. 상기 탐사장치(1)의 카메라(2), 지지수단(4)의 구동장치(41) 및 견인차(5) 등은 통상의 무선 또는 케이블이 연결되는 유선 방식으로 작동될 수 있음을 밝혀둔다.

렌즈 어댑터(3)는 도 2에서와 같이 카메라(2)의 전방에 일단이 결합되며 소정의 길이로 연장된 투명한 원통 형상의 케이스(31)와, 상기 케이스(31)의 내측 후단 즉 카메라(2)의 렌즈 쪽에 배치되는 곡면렌즈(32)와, 상기 케이스(31)의 내측 선단에 배치되어 상기 곡면렌즈(32)와 대응하는 곡면 또는 평면 형태의 반사체(33)와, 상기 반사체(33)의 중앙에 배치되어 전방을 주시하는 중앙렌즈(34)를 포함하여 이루어진다.

상기 케이스(31)는 카메라(2)에 나사결합을 통하여 상의 초점을 일치시킨 후 고정하는 체결방식을 적용하게 되며, 그 외의 관 연결방식인 통상의 연결용 소켓 또는 상호 억지 끼워 맞춤 방식으로 연결하게 된다. 또한, 케이스(31)는 내측에 배치된 곡면렌즈(32)로 관로(6) 내벽의 상(像)이 전달될 수 있도록 투명성이 우수한 유리로 형성하게 되며, 가공성 및 취급이 용이한 합성수지 관을 사용할 수도 있다.

상기 곡면렌즈(32)는 직교방향의 관로(6) 내벽의 상(像)이 입사된 후 반사시키면서 집약되어 최종 카메라(2)의 렌즈 광 중심축을 통해 전달될 수 있도록 곡면을 이루게 된다. 상기 곡면렌즈(32)의 곡면의 각도의 증감에 따라 카메라(2)에 입력되는 영상의 크기가 변화된다.

상기 반사체(33)는 곡면렌즈(32)로부터 전달된 관로(6) 내벽의 상을 카메라(2)의 렌즈 광 중심축을 통해 전달될 수 있도록 반사시키는 역할을 하며, 그 형태는 도 4b 및 4a에서와 같이 평면 또는 곡면으로 형성되어 카메라(2)를 통해 크고 작은 도넛(doughnut) 형태의 내벽 영상 데이터(D)로 출력되고, 출력된 내벽 영상 데이터(D)의 식별 및 상태 파악 그리고 영상 처리 및 보정에 가장 적합한 크기를 선택하여 사용하게 된다.

상기 중앙렌즈(34)는 반사체(33)의 중심부에 배치되어 관로(6) 전방의 상을 카메라(2)의 렌즈 광 중심축을 통해 전달하게 된다. 또한, 중앙렌즈(34)는 렌즈의 크기 및 곡면의 각도 변화에 따라 카메라(2)로 전달된 후 출력되는 상의 형태를 도 4b 및 4a에서와 같이 중심에 크고 작은 원을 이루는 전방 영상 데이터(D')로 표시 시키는 역할을 한다.

이와 같이 구성된 렌즈 어댑터(3)는 도 3에서와 같이 중앙렌즈(34)를 통해 관로(6)의 전방을 주시하게 되고, 곡면렌즈(32) 및 반사체(33)를 통해 관로(6)의 내벽을 직교방향으로 주시 및 전달하게 된다. 상기 중앙렌즈(34)를 통해 전달된 관로(6)의 전방 상(像)과, 곡면렌즈(32) 및 반사체(33)를 통해 전달되는 상(像)의 투영 중심은 카메라(2)의 렌즈 중심과 동일선상에 놓이게 된다. 상기 렌즈 어댑터(93)를 통해 입사된 상(像)은 카메라(2)를 통해 컴퓨터 영상 데이터 처리장치(7)에 전달되고, 스크린(8)을 통해 식별하게 되며, 도 4b 및 4a에서와 같이 중앙에는 관로(6) 전방의 영상이, 둘레의 링 형태에는 관로(6) 내벽의 영상 데이터(D)가 각각 또는 결합되도록 구성할 수 있다.

상기 과정에 의해 취득된 영상 중에서, 중앙의 원 모양의 전방 영상 데이터(D')는 외부와 유선 또는 무선으로 연결된 조정장치에 의해 도 8a와 같이 이동을 위한 견인차(5)를 운용하는데 사용되고, 현장에서 운용하는 경우에 있어 중앙의 전방 영상 데이터(D')만을 확대하여 관측함으로써 종래의 전방 주시형 카메라에 의한 관측 역할도 동시에 병행할 수 있다.

또한, 상기 과정에 의해 취득된 영상 중에서, 관로(6) 내벽의 영상 데이터(D)는 도 5에서와 같이 원을 그리는 띠 형태로 촬영되므로 영상 변형 보정기법과 영상 처리기법의 응용프로그램이 설정되어 있는 영상 데이터 처리장치(7)를 통해 영상을 변환 전개하여 관로(6)의 내벽을 전개 영상 도면으로 제작하게 된다. 상기 전개 영상 도면의 제작은 전방 영상 데이터(D')와 합쳐 있던 내벽의 영상 데이터 (D)를 절취한 후 이를 일정 부분에서 나누어 영상을 일자 형태로 전개하게 된다. 이때, 도 5에 나타나는 바와 같이 바깥부분에 발생하는 영상의 왜곡은 2차 방정식 변환 또는 다항식 영상 변환, 동일한 지역이 동일한 면적으로 변형되는 정적 투영 도법의 역 기법인 역 정적투영기법 등에 의해 영상을 보정한 후 일자의 띠 형태로 펼쳐지게 함으로써 관로(6) 내벽의 현 상태를 정확하게 판단할 수 있다.

상기와 같이 렌즈 어댑터(3)를 구비한 영상출력 장치를 통하여 처리된 관로(6) 내벽의 전개 내벽 영상 데이터는 카메라(2)를 탑재한 탐사장치(1)가 견인차(5)의 진행속도에 따라서 일정 구간별로 일정 시간차 또는 거리에 따른 영상의 지연 취득을 통하여 관로(6) 내벽 전체를 영상으로 취득하게 되고, 각 영상 단위 또는 각 시간 간격 단위로 취득된 영상을 처리 및 보정한 단위 영상들을 연결하여 전체에 대한 관로(6)의 내벽 전개 영상으로 구축하게 되며 이들 영상을 필요한 일부분만을 절취하여 확대 관측할 수 있다.

상기 관로(6) 내의 영상정보를 영상출력 장치를 통하여 취득할 때 상기 렌즈 어댑터(3)는 항상 관로(6)의 중앙에 위치하여 영상을 취득하는 것이 오차와 왜곡을 최소화하는 방법이므로 이를 해결하기 위하여 지지수단(4)을 구비하게 된다.

상기 지지수단(4)은 도 1 및 도 7에서와 같이 탐사장치(1)의 둘레면에 일단이 힌지 방식에 의하여 회전가능하도록 연결되고 타단에는 바퀴(42)가 결합되어 3개가 한 조를 이루어 소정의 거리를 두고 2개소에 배치되는 단위 지지대(43)와, 상기 단위 지지대(43)의 바퀴(42)가 관로(6)의 벽면에 접촉하여 카메라(2) 및 렌즈 어댑터(3)를 관로(6)의 중앙에 위치시키거나 회수 또는 단순이동을 위하여 이격시 키는 디스크판(44) 또는 연결대(45)와, 상기 디스크판(44) 또는 연결대(45)를 작동시키도록 결합되는 구동장치(41)를 포함하여 이루어진다. 상기 구동장치(41)는 유압실린더, 에어실린더 또는 감속모터 중 어느 하나가 선택되어 사용되며, 이들은 외부로부터 유체, 에어 또는 전원이 공급되어 작동된다.

상기 지지수단(4)은 도 8a에서와 같이 구동장치(41)의 작동으로 디스크판(44) 또는 연결대(45)가 이동되면 6개의 지지대(43)가 외측으로 벌어지면서 6개의 바퀴(42)가 관로(6)의 내벽에 접촉된다. 상기 바퀴(42)가 관로(6)의 내벽에 접촉된 상태는 렌즈 어댑터(3)가 항상 관로(6)의 중앙에 위치된 상태이며, 이때 가장 양호한 관로(6)의 내벽 영상을 취득할 수 있다. 상기 유지상태에서 탐사장치(1)가 견인차(5)에 의해 관로(6)를 전·후진하면서 내벽을 촬영하게 되고, 오차와 왜곡을 최소화한 소망하는 영상을 취득할 수 있게 된다.

상기와 같이 지지수단(4)의 바퀴(42)가 관로(6) 내벽에 접촉된 상태에서 관로(6)의 내벽 및 전방의 영상 촬영 작업을 종료하며, 반대로 구동장치(41)를 작동하여 지지대(43)를 외측으로 밀고 있던 디스크(44) 또는 연결대(44)를 역으로 이동시키면 도 8b에서와 같이 지지대(43)가 오므라들어 렌즈 어댑터(3)의 위치가 하측으로 이동함과 동시에 상측 바퀴(42)가 관로(6)의 내벽으로부터 이격된다. 상기 상태는 하측 2개소의 4개의 바퀴(42)만이 관로(6)에 접촉된 상태이므로 탐사장치(1)를 투입 및 회수하기에 바람직한 상태를 유지하게 된다.

상기 지지수단(4)에서는 구동장치(41)의 작동에 따라 바퀴(42)를 갖는 지지대(43)에 전달하는 힘의 크기는 동일하므로, 힘의 균형에 의해 상기 렌즈 어댑터 (3)의 광선 축은 관로(6)의 중앙에 항상 위치하게 되고, 관로(6)의 변형이 있는 경우에도 힘의 균형이 지속적으로 유지됨으로써 항상 관로(6)의 중앙에 렌즈 어댑터(3)의 광선 축이 일치되어 전방 또는 관로(6) 내벽의 동일 거리 직교 면을 관측하여 촬영하는 역할을 한다.

이상에서 설명한 본 발명은 상술한 실시예 및 첨부도면에 의해 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 여러가지 변형 및 변경이 가능함을 미리 밝혀둔다.

상기와 같은 본 발명은 카메라의 전방에 결합된 렌즈 어댑터를 통해 전방을 기록하는 영상 데이터와, 관로 내벽을 직교 방향으로 관측하여 반사과정을 통해 얻어지는 영상 데이터를 구분하여 취득하도록 영상을 전달함으로써 한 번의 촬영 작업에 의하여 전방 및 내벽의 2가지 영상 데이터를 동시에 하나의 영상으로 취득 및 출력할 수 있는 장점을 갖는다.

또한, 간단한 구조의 지지수단을 이용하여 촬영 위치가 중심이 되도록 함으로서 취득된 영상 정보를 어안렌즈나 전방 주시형 카메라와는 달리 전방에 대한 정보뿐만 아니라, 관로 내벽에 대한 정보를 비교적 왜곡 없이 높은 해상력으로 얻을 수 있으므로 내벽 전개 영상을 취득하는데 있어서 상세한 관측 정보 및 가시 정보를 제공할 수 있다.

또한, 영상을 처리하는 과정에 있어서도 카메라와 영상 데이터 처리장치에 의해 영상의 특정부위에 항상 일정한 관로 내벽의 상태에 관한 영상이 취득되어 있 으므로 영상을 처리하는 것이 용이하고, 전개 영상을 만드는 부분에 있어서도 링 모양의 내벽 영상 데이터를 절취하여 단순히 전개하는 것만으로도 정확도가 매우 높은 관로 내벽 전개 영상을 간편하게 취득할 수 있다는 장점이 있다.

또한, 180도 전후의 피사각으로 전면을 촬영하는 종래의 타 시스템이, 필요한 부분에서 해상력을 나누어 영상을 취득하는 방법과는 달리, 전면의 필요부분과 카메라와 직교하는 부분의 영상을 간편하게 취득함으로써 해상력의 저하가 없고, 필요한 관로의 일부분을 확대하여 관측할 수 있다는 효과를 갖는다.

Claims (7)

1. 관로의 전방 및 내벽을 이동하는 탐사장치에 탑재된 카메라가 촬영하여 데이터를 송출하고, 상기 데이터를 컴퓨터의 영상 데이터 처리장치를 통해 스크린에 표시하고, 상기 표시된 영상을 통해 이동 상황을 판단하여 결함 또는 손상 부위의 영상을 출력하는 방법에 있어서,

   상기 카메라의 전방에 설치된 렌즈 어댑터의 전면 중앙부분에는 관로 전방의 영상이 입력되어 카메라에 전달되고, 상기 렌즈 어댑터 둘레면과 직교하는 360도 관로 내벽의 영상은 렌즈 어댑터의 측면으로 입사한 후 반사되어 상기 카메라에 전달되며, 상기 카메라로부터 수신된 각각의 영상은 데이터 처리장치를 통해 전방을 주시하는 영상 데이터와 내벽 영상 데이터로 구분되면서 동시에 하나의 영상으로 표시 및 도면으로 취득할 수 있도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 관내의 전방·측면 동시 영상출력 방법.
2. 제1항에 있어서,

   상기 영상 데이터 처리장치에 입력된 영상 중 전방을 주시하는 영상 데이터는 중앙의 원에 해당하는 부분으로 표시되고, 관로 내벽의 영상 데이터는 바깥의 링 부분으로 표시되는 도넛의 형태로 구성하여 하나의 영상으로 표시 및 도면으로 취득되도록 이루어진 것을 특징으로 하는 관내의 전방·측면 동시 영상출력 방법.
3. 제1항 또는 2항에 있어서,

   취득된 각각의 영상 데이터를 처리하는 과정에서 중앙부분의 영상은 부분 확대하여 작업과정에서 전방을 관측하는데 사용하고, 바깥의 링 부분은 촬영과정 및 카메라의 특성에 의한 오차 및 왜곡을 영상 보정 및 왜곡 상쇄기법을 적용하여 보정 및 취합함으로써 관로 전체의 전개 영상 또는 전개 도면을 취득할 수 있는 것을 특징으로 하는 관내의 전방·측면 동시 영상출력 방법.
4. 삭제
5. 관로의 전방 및 내벽을 견인차에 의해 이동하는 탐사장치에 탑재된 카메라와, 상기 카메라를 탑재한 탐사장치의 둘레에 결합되어 카메라 위치를 관로 중앙에 위치시킬 수 있도록 가변하면서 내벽에 접촉되는 바퀴와, 상기 카메라로부터 수신된 데이터를 컴퓨터의 영상 데이터 처리장치를 통해 스크린에 표시하고, 상기 카메라의 전방에 결합되어 전방의 영상 및 관로 내벽 직교방향의 영상을 카메라에 전달하여 영상을 동시에 취득할 수 있는 렌즈 어댑터와, 상기 카메라로부터 동시에 수신된 이동 상황과 결함 또는 손상 부위 등 각각의 영상을 데이터 처리장치를 통해 전방 및 내벽 영상으로 구분하면서 하나의 영상으로 표시 및 도면으로 취득 및 출력하는 장치에 있어서,

   상기 렌즈 어댑터는 카메라의 전방에 결합되는 투명한 원통 형상의 케이스와, 상기 케이스의 내측 후단에 배치되는 곡면렌즈와, 상기 케이스의 내측 선단에 배치되어 상기 곡면렌즈와 대응하는 곡면 또는 평면 형태의 반사체와, 상기 반사체의 중앙에 배치되어 전방을 주시하는 중앙렌즈를 포함하여 이루어지고, 상기 카메라를 탑재한 탐사장치의 둘레에 회전하도록 결합한 3개의 바퀴를 동시에 가변시켜 카메라 위치를 관로 중앙으로 안내시키는 지지수단을 더욱 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 관내의 전방·측면 동시 영상출력 장치.
6. 제5항에 있어서,

   상기 지지수단은 탐사장치의 둘레면에 일단이 연결되고 타단에는 바퀴가 결합되어 3개가 한 조를 이루며 소정의 거리를 두고 2개소에 배치되는 단위 지지대와, 상기 단위 지지대의 바퀴가 관로의 벽면에 접촉하여 상기 카메라 및 렌즈 어댑터를 관로의 중앙에 위치시키거나 회수 또는 단순이동을 위하여 이격시키는 디스크판 또는 연결대와, 상기 디스크판 또는 연결대를 작동시키도록 결합되는 구동장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 관내의 전방·측면 동시 영상출력 장치.
7. 제6항에 있어서,

   상기 구동장치는 유압실린더, 에어실린더 또는 감속모터 중 어느 하나로 이루어지는 것을 특징으로 하는 관내의 전방·측면 동시 영상출력 장치.

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