JPWO1992004505A1 - 建設機械の油圧制御装置 - Google Patents

Abstract

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Description

【発明の詳細な説明】 建設機械の油圧制御装置 技術分野 技術分野 本発明は建設機械の油圧制御装置に係わり、特に、油圧ショベル等、複数のアク チュエータを有する建設機械の油圧制御装置に関する。

背景技術 油圧ショベル等の建設機械の油圧制御装置は、油圧ポンプと、この油圧ポンプか ら供給される圧油によって駆動される複数のアクチュエータと、油圧ポンプから 複数のアクチュエータにそれぞれ供給される圧油の流量を制御する複数の弁装置 とを備えている。この種の油圧制御装置として、油圧ポンプの吐出圧力を負荷圧 力に応答して制御するロードセンシングシステムが知られており、その−例にＷ Ｏ９０１００６８３がある。この従来技術は、油圧ポンプの吐出圧力が複数のア クチュエータの最大負荷圧力より所定値だけ高くなるよう油圧ポンプの押しのけ 容積を制御するポンプ制御手段を備え、複数の弁装置を、各々、操作レバー装置 からの操作信号に応じて開度を変化させる可変絞りを備えた流量制御弁と、前記 可変絞りの上流側に直列に配置され、該可変絞りの前後差圧を制御する圧力補償 弁（補助弁）とで構成している。可変絞りの前後差圧を圧力補償弁で制御するこ とにより、複数のアクチュエータを駆動する複合操作に際して、低負荷側のアク チュエータにも確実に圧油を供給し、複数のアクチュエータを同時に駆動するこ とが可能となる。

また、Ｗ０９０１００６８３に記載の従来技術は、ポンプ吐出圧力と最大負荷圧 力との差圧（以下、適宜ｒＬＳ差圧」という）を検出し、対応する差圧信号を出 力するセンサと、その差圧信号に対する圧力補償弁制御量の出カバターンをアク チュエータごとに記憶し、前記センサからの差圧信号に応じて前記出カバターン 上で対応する制御量を演算する手段とを備え、その制御量に基づいて圧力補償弁 を個別に制御している。このように圧力補償弁を制御することにより、可変絞り による供給流量の制御に加え圧力補償弁によっても供給流量を補助的に制御し、 この補助的な流量制御により、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作 に際して、油圧ポンプの吐出流量が不足するサチュレーション状態にあっても低 負荷側のアクチュエータに確実に圧油を供給することを可能とすると共に、アク チュエータの種類に応じた最適の分流比を与え、操作性を改善している。

また、ＷＯ９０１００６８３の第１５図および第１６図には、旋回及びブームの 操作レバー装置から出力される操作信号を電気的に検出し、上述の差圧信号に対 する圧力補償弁制御量の複数の出カバターンをその検出した操作信号に対応づけ て記憶し、操作レバー装置から当該操作信号が出力されると、その操作信号に対 応する出カバターンを選択し、この選択した出カバターン上で差圧信号に対応す る制御量を演算している。

このように操作信号に対応して圧力補償弁の制御量を演算することにより、アク チュエータの動作パターンに応じた圧力補償弁による補助的な流量制御が可能と なり、操作性が更に改善される。

しかしながら、ＷＯ９０１００６８３に記載の従来技術には以下のような問題点 がある。

上記のように、従来技術では、差圧信号に対する圧力補償弁制御量の出カバター ンを記憶し、センサからの差圧信号に応じて出カバターン上で対応する制御量を 演算している。ここで、差圧信号と制御量の関係は、ＬＳ差圧が小さくなるにし たがって圧力補償弁に作用する閉め方向の制御力が大きくなるように設定するの が普通であり、これは前述した油圧ポンプのサチュレーション対策のためである 。即ち、油圧ポンプの吐出流量が不足し、ＬＳ差圧が小さくなると圧力補償弁の 閉め方向の制御力を大きくし、圧力補償弁の開度を小さくして適切な分流比を保 つようにしている。しかし、このように差圧信号と制御量の関係を設定すること は、当然のこととして、差圧信号が変わればその都度、演算される制御量も変わ り、圧力補償弁はこれに対応して閉め方向又は開は方向に制御されることになる 。

ところで、油圧ショベル等の建設機械のロードセンシング制御において、ＬＳ差 圧、即ちポンプ吐出圧力と最大負荷圧力との差圧は油圧ポンプのサチュレーショ ン以外の原因でも変わる。例えば、アクチュエータの負荷が変動したとき、操作 レバー装置の入力量を変えたときがそうであり、これらの場合、ロードセンシン グ制御によりポンプ吐出流量が目標流量に一致しＬＳ差圧が目標値に一致するま での過渡的な期間、ＬＳ差圧が変化する。また、ＷＯ９０１００６８３の第１５ 図および第１６図に示すように、圧力補償弁制御量の複数の出カバターンを操作 信号に対応づけて記憶し、操作信号に対応して圧力補償弁の制御量を演算する場 合には、アクチュエータの動作パターンを切換え、出カバターンが変化するとき 、そのときもＬＳ差圧が過渡的に変化する。

このように、ロードセンシング制御では種々の原因でＬＳ差圧が変化し、その都 度上記のように圧力補償弁は閉め方向又は開は方向に制御される。この圧力補償 弁の動作は、当然のことながらアクチュエータに供給される圧油の流量を変化さ せ、場合によってはアクチュエータ作動速度の不測の急変をもたらし、操作性に 影響を及ぼす。特に、ＷＯ９０１００６８３の第１５図および第１６図に記載の 従来技術において出カバターンの対応づけを多数の操作信号について行なった場 合には、動作パターンの切換えによる出カバターンの切換えの頻度も多くなるの で、ＬＳ差圧の変化の頻度も増大し、操作性を著しく阻害する恐れがある。

本発明の目的は、ロードセンシング制御を行なう油圧制御装置において、ＬＳ差 圧が変化するときのアクチュエータに供給される圧油の流量を適切に制御し、優 れた操作性を実現することのできる建設機械の油圧制御装置を提供することであ る。

発明の開示 上記目的を達成するため、本発明によれば、可変容量型の油圧ポンプと、この油 圧ポンプから供給される圧油によって駆動される複数のアクチュエータと、前記 油圧ポンプと前記アクチュエータの間に接続された複数の弁手段と、前記油圧ポ ンプの吐出圧力が前記複数のアクチュエータの最大負荷圧力より所定値だけ高く なるよう前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ制御手段とを備え、前 記複数の弁手段は、各々、操作手段からの操作信号に応じて開度を変化させ、対 応するアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する可変絞りと、前記可変 絞りに直列に配置され、アクチュエータに供給される圧油の流量を補助的に制御 する補助弁とを有する建設機械の油圧制御装置において、（Ａ）前記油圧ポンプ の吐出圧力と前記最大負荷圧力の差圧を検出し、対応する差圧信号を出力する第 １の検出手段と；　（Ｂ）前記複数のアクチュエータの動作パターンを検出し、 対応する動作パターン信号を出力する第２の検出手段と、（Ｃ）前記第１及び第 ２の検出手段から出力される差圧信号及び動作パターン信号に基づき弁制御信号 を演算し、前記補助弁の駆動を制御する弁制御手段と：を備え、前記弁制御手段 が、（ａ）前記差圧信号の関数として補助弁制御量の複数の出カバターンを前記 動作パターン信号に対応づけて記憶し、前記第２の検出手段、から動作パターン 信号が出力されたとき、その動作パターン信号に対応する出カバターンを選択し 、この出カバターン上で前記第１の検出手段から出力される差圧信号に対応する 補助弁制御量を演算する第１の手段と；　（ｂ）前記補助弁制御量の複数の組の 変化速度を前記動作パターン信号に対応づけて記憶し、前記第２の検出手段から 動作パターン信号が出力されたとき、その動作パターン信号に対応する組の変化 速度を選択する第２の手段と：　（Ｃ）前記第１の手段で演算された補助弁制御 量と前記第２の手段で選択された組の変化速度とを組み合わせて前記弁制御信号 を演算する第３の手段と：を有することを特徴とする建設機械の油圧制御装置が 提供される。

以上のように構成した本発明においては、操作手段が操作され、対応するアクチ ュエータ（単数又は複数）が駆動されると、第２の検出手段は対応する動作パタ ーン信号を出力し、この動作パターン信号が第１の検出手段から出力される差圧 信号と共に弁制御手段に入力される。弁制御手段では、まず第１の手段にて動作 パターン信号に対応する補助弁制御量の出カバターンが選択され、この出カバタ ーン上で差圧信号に対応する補助弁制御量が演算される。したがって、出カバタ ーンを各動作パターンに最適と考えられるパターンに設定することにより、例え ば複合操作に際してアクチュエータ間の動作の独立性を確保するなど複合操作に 最適の分流比を与え、操作性を改善できる。

また、弁制御手段では、上記出カバターンの演算と共に、第２の手段にてそのと きの動作パターンに対応する組の制御量変化速度が選択され、第３の手段にてそ の変化速度と上記の出カバターンからめた制御量とを組み合わせて弁制御信号を 演算する。このため、差圧信号の変化に対してそのときの動作パターンに最適な 応答速度で補助弁が動作するように制御量変化速度を設定することにより、差圧 信号が変化したときの補助弁の動的応答性を適切に制御し、これにより差圧信号 が変化するときのアクチュエータに供給される圧油の流量を適切に制御して、ア クチュエータ作動速度の不測の急変を生じることのない優れた操作性を実現でき る。

上記油圧制御装置において、好ましくは、前記第１の手段は、（１）前記差圧信 号の関数として前記補助弁制御量の基準パターンを記憶する手段と；　（２）前 記基準パターンに対する複数の組の変数データを前記動作パターン信号に対応づ けて記憶し、前記第２の検出手段から動作パターン信号が出力されたとき、その 動作パターン信号に対応する組の変数データを選択する手段と；　（３）前記基 準パターンと前記選択された組の変数データを組み合わせて前記出カッくターン を得て、この出カバターン上で前記差圧信号に対応する補助弁制御量を演算する 手段と；を有する。

上記のように１つの基準パターンとその変数データとの組み合わせで出カバター ンを決定することにより、多数の出カバターンを直接記憶する場合に比べて少な い記憶容量で同じ数の出カバターンを記憶すること力（でき、弁制御手段を安価 に製作することができる。

好ましくは、前記基準パターンに対する複数の組の変数データは、各々、基準パ ターンの傾きを変えるゲイン、基準パターンを平行移動させるオフセット、基準 パターンの最大値を制限する最大値リミッタおよび基準パターンの最小値を制限 する最小値リミッタの６値を含む。

また、上記油圧制御装置において、好ましくは、前記第２の手段が記憶する複数 の組の変化速度は、各々、前記補助弁の閉め方向の変化速度および開は方向の変 化速度の６値を含む。

好ましくは、前記３の手段は、前記第１の手段で演算された補助弁制御量が前記 補助弁を閉め方向と開は方向のいずれに動作させる値であるかを判断し、その判 断結果に応じて前記閉め方向の変化速度と開は方向の変化速度の一方を選択し、 この選択した変化速度と前記第１の手段で演算された補助弁制御量と組み合わせ て前記弁制御信号を演算する。

また、好ましくは、前記第、２の検出手段は、前記操作手段の各々から出力され る操作信号を検出し、対応する操作モード信号を出力する操作信号検出手段を含 む。

また、上記目的を達成するため、本発明によれば、可変容量型の油圧ポンプと、 この油圧ポンプから供給される圧油によって駆動される複数のアクチュエータと 、前記油圧ポンプと前記アクチュエータの間に接続された複数の弁手段と、前記 油圧ポンプの吐出圧力が前記複数のアクチュエータの最大負荷圧力より所定値だ け高くなるよう前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ制御手段とを備 え、前記複数の弁手段が、各々、操作手段からの操作信号に応じて開度を変化さ せ、対応するアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する可変絞りと、前 記可変絞りに直列に配置され、前記アクチュエータに供給される圧油の流量を補 助的に制御する補助弁とを有する建設機械の油圧制御装置において、（Ａ）前記 油圧ポンプの吐出圧力と前記最大負荷圧力の差圧を検出し、対応する差圧信号を 出力する第１の検出手段と；　（Ｂ）前記複数のアクチュエータの動作パターン を検出し、対応する動作パターン信号を出力する第２の検出手段とを備え、前記 ポンプ制御手段が、（ａ）前記油圧ポンプの複数の組の制御ゲインを前記動作パ ターン信号に対応づけて記憶し、前記第２の検出手段から動作パターン信号が出 力されたとき、その動作パターン信号に対応する組の制御ゲインを選択する第１ の手段と；　（ｂ）前記第１の検出手段から出力される差圧信号と予め設定した 目標差圧との偏差をめ、この差圧偏差と前記第１の手段で選択された組の制御ゲ インを用いてその差圧偏差を小さくするポンプ制御信号を演算し、このポンプ制 御信号に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御する第２の手段と；を有 することを特徴とする建設機械の油圧制御装置が提供される。

以上のように構成した本発明においては、操作手段が操作され、対応するアクチ ュエータ（単数又は複数）が駆動されると、第２の検出手段は対応する動作ノ々 ターン信号を出力し、この動作パターン信号が第１の検出手段から出力される差 圧信号と共にポンプ制御手段に入力される。ポンプ制御手段では、第１の手段に て動作パターン信号に対応する組の制御ゲインが選択され、第２の手段にて差圧 信号と予め設定した目標差圧との差圧偏差とその制御ゲインデータとを用いてそ の差圧偏差を小さくするポンプ制御信号を演算する。このため、差圧信号の変化 に対してそのときの動作ｄターンに最適な応答速度で油圧ポンプの斜板傾転が変 化するように制御ゲインを設定することにより、差圧信号が変化したときの斜板 傾転の応答速度を適切に制御し、これによって差圧信号が変化するときのアクチ ュエータに供給される圧油の流量を適切に制御し、アクチュエータ作動速度の不 測の急変を生じることのな０優れた操作性を実現できる。

好ましくは、前記第１の手段が記憶する複数の組の制御ゲインは、各々、前記油 圧ポンプの押しのけ容積の増加方向の制御に適した増加ゲインと減少方向の制御 に適した減少ゲインの６値を含む。

また、好ましくは、前記第２の手段は、前記差圧偏差が前記油圧ポンプの押しの け容積を増加方向と減少方向のいずれの方向に制御する値であるかを判断し、そ の判断結果に応じて前記増加ゲイン及び減少ゲインの一方を選択し、この選択し たゲインと前記差圧偏差とを用いて前記ポンプ制御信号を演算する。

更に、好ましくは、前記ポンプ制御手段は、（ｆ）前記油圧ポンプの吐出圧力と 前記最大負荷圧力の複数の目標差圧を前記動作パターン信号に対応づけて記憶し 、前記第２の検出手段から動作パターン信号が出力されたときに、その動作パタ ーン信号に対応する目標差圧を選択する第３の手段；を更に有し、前記第２の手 段は前記第３の手段で選択された目標差圧を前記予め設定された目標差圧として 用いる。この場合、ポンプ制御手段では、上記制御ゲインの演算と共に、第３の 手段にてそのときの動作パターンに対応する目標差圧が選択され、上記第２の手 段にてその目標差圧を上記予め設定した目標差圧として使用し、差圧偏差を小さ くするポンプ制御信号を演算する。したがって、そのときの動作パターンに最適 な流量特性が得られるよう目標差圧を設定することにより、動作パターンの切換 えに際して高負荷側のアクチュエータにも確実に圧油を供給できるなど流量変化 の応答性を改善し、優れた操作性を実現できる。

図面の簡単な説明 第１図は本発明の一実施例による建設機械の油圧制御装置の全体構成の１７′３ を示す概略図である。

第２図は第１図に示す油圧制御装置の他の１／３を示す概略図である。

第３図は第１図及び第２図に示す油圧制御装置の残りの１／３を示す概略図であ る。

第４図は第１図に示すポンプ制御装置の概略図である。

第５図は第１図に示すコントローラに備えられるポンプ制御信号演算機能及び弁 制御信号演算機能を示すブロック図である。

第６図は第５図に示すポンプ制御ゲイン演算ブロックに記憶されるデータの詳細 を示す図である。

第７図は第５図に示す目標差圧演算ブロックに記憶されるデータの詳細を示す図 である。

第８図は第５図に示す制御圧力変数演算ブロックに記憶されるデータの詳細を示 す図である。

第９図は入力差圧に対する補償圧力の基準ラインを示す図である。

第１０図は入力差圧に対する制御圧力の基準パターンとなる基準ラインを示す図 である。

第１１図は制御圧力変数演算ブロックに記憶される変数データのうちのゲインに よる特性の変化を示す図である。

第１２図は制御圧力変数演算ブロックに記憶される変数データのうちのオフセッ トによる特性の変化を示す図である。

第１３図は制御圧力変数演算ブロックに記憶される変数データのうちのＭＡＸリ ミッタによる特性の変化を示す図である。

第１４図は制御圧力変数演算ブロックに記憶される変数データのうちのＭＩＮリ ミッタによる特性の変化を示す図である。

第１５図は、ゲイン、オフセット、ＭＡＸリミッタ、ＭＩＮリミッタによる各特 性の変化を重ね合わせた結果径られる出カバターンを示す図である。

第１６図は第５図に示す制御圧力変化速度演算ブロックに記憶されるデータの詳 細を示す図である。

第１７図は第５図に示すポンプ制御部構成を示す図である。

第１８図は第５図に示す弁制御部の構成を示す図である。

第１９図は第１図〜第３図に示す油圧制御装置が搭載される油圧ショベルの側面 図である。

第２０図は同油圧ショベルの上面図である。

第２１図は動作パターンが走行単独の場合の入力差圧に対する制御圧力の出カバ ターンを示す図である。

第２２図（Ａ）及び（Ｂ）は動作パターンが走行複合の場合の入力差圧に対する 制御圧力の出カバターンを示す図である。

第２３図は動作パターンが旋回単独の場合の入力差圧に対する制御圧力の出カバ ターンを示す図である。

第２４図（Ａ）及び（Ｂ）は動作パターンがブーム上げとアーム引きの場合の入 力差圧に対する制御圧力の出カバターンを示す図である。

第２５図は動作パターンがブーム上げ単独の場合の入力差圧に対する制御圧力の 出カバターンを示す図である。

第２６図（Ａ）及び（Ｂ）は動作パターンが旋回、アーム引きを含む複合操作の 場合の入力差圧に対する制御圧力の出カバターンを示す図である。

第２７図〜第２９図は操作信号検出手段の他の実施例を示す図である。

発明を実施するための最良の形態 以下、本発明の一実施例による建設機械の油圧制御装置を図に基づいて説明する 。

第１図〜第３図は本発明を油圧ショベルに適用した場合の油圧制御装置を示して いる。これら図において、本実施例の油圧制御装置は、原動機２　’５０によっ て駆動される１つの可変容量型の油圧ポンプ、すなわち主ポンプ２００と、主ポ ンプ２００から吐出される圧油によって駆動される複数のアクチュエータ、すな わち旋回モータ２０１、ブームシリンダ２０２、アームシリンダ２５１、パケッ トシリンダ２５２、左走行モータ２７１及び右走行モータ２７２と、これら複数 のアクチュエータのそれぞれを供給される圧油の流れを制御する流量制御弁、す なわち可変絞りを内蔵する旋回用方向切換弁２０３、ブーム用方向切換弁２０４ 、アーム用方向切換弁２５３、パケット用方向切換弁２５４、左走行用方向切換 弁２７３及び右走行用方向切換弁２７４と、現実の構造ではこれら方向切換弁に 含まれ、それぞれの可変絞りに対応してその上流に直列に配置され、可変絞りの 前後差圧をそれぞれ制御する、アクチュエータに供給される圧油の流量を補助的 に制御する補助弁としての圧力補償弁２０５，２０６，２５５．２５６，２７５ ，２７６とを備えている。

主ポンプ２００の吐出管路２０７は供給管路２０７Ａ、２０７Ｂ、２０７Ｃを介 して圧力補償弁２０５゜２０６．２５５，２５６，２７５．２７６に接続されて おり、吐出管路２０７には図示しないリリーフ弁及びアンロード弁が接続されて いる。リリーフ弁により、主ポンプ２００からの圧油がリリーフ弁の設定圧力に 達するとタンク２０８に流出させ、主ポンプ２００の吐出圧力すなわちポンプ圧 力が当該設定圧力以上の高圧になることが防止される。アンロード弁により、主 ポンプ２００からの圧油が、アクチュエータ２０１゜２０２．２５１，２５２， ２７１．２７２の最大負荷圧力Ｐ　ＬｍａＸにアンロード弁の設定圧力を加算し た圧力に到達するとタンク２０８に流出させ、当該圧力以上になるのが防止され る。

主ポンプ２００の吐出量は、ポンプ制御装置２０９により、ポンプ圧力Ｐｓが最 大負荷圧力ＰＬｍａｚより所定値ΔＰＬ＋＋だけ高くなるように制御され、ロー ドセンシング制御が行われる。

方向切換弁２０３，２０４，２５３，２５３，２７３．２７４は、それぞれ操作 手段例えばパイロット弁２１０．２１１，２６０，２６１，２８０，２８１によ り操作される油圧パイロット式の弁であり、パイロット弁２］、０，２１１，２ ６０，２６１，２８０，２８１はそれぞれの操作レバー２１０ａ、２１１ａ、２ ６０ａ、２６１ａ、２８０ａ、２８１ａの手動操作によりパイロット圧力ａ１又 はａ２、パイロット圧力ｂ１又はｂ２、パイロット圧力ｃ１又はｃ２、パイロッ ト圧力ｄ１又はｄ２、パイロット圧力ｅ１又はｅ２及びパイロット圧力ｆ１又は ｆ２を発生し、方向切換弁２０３．２０４，２５３，２５３，２７３，２７４ｉ ：はこれらのパイロット圧力が加わり、方向切換弁の可変絞りはそれぞれに応じ た開度に開かれる。

圧力補償弁２０５，２０６．２５５．２５６，２７５．２７６にはそれぞれ方向 切換弁２０３，２０４゜２５３．２５３，２７３．２７４の可変絞りの出口圧力 及び入口圧力が導かれ、当該可変絞りの前後差圧に基づく第１の制御力を閉弁方 向に付与する駆動部２０５ａ、２０５ｂ：２０６ａ、２０６ｂ；２５５ａ、２５ ５ｂ；２５６ａ、２５６ｂ；２７５ａ、２７５ｂ及び２７６ａ、２７６ｂと、ば ね２１２．２１３，２６２．２６３．２８２及び２８３と、パイロットライン２ １４．２１５，２６４，２６５，２８４及び２８５を介して電磁比例減圧弁２１ ６，２１７，２６６．２６７．２８６及び２８７からａカされる制御圧力が導か れる駆動部２０５ｃ、２０６ｃ、２５５ｃ、２５６ｃ、２７５ｃ及び２７６Ｃと を有し、ばね２１２．２１３．２６２，２６３．２８２及び２８３と駆動部２０ ５ｃ、２０６ｃ、２５５ｃ、２５６ｃ、２７５ｃ及び２７６Ｃとにより開弁方向 の第２の制御力が付与され、対応する可変絞りの前後差圧の目標値が設定される 。

ポンプ制御装置２０９、パイロット弁２１０，２１１．２６０，２６１，２８０ ．２８１及び電磁比例減圧弁２１６，２１７，２６６．２６７．２８６及び２８ ７には共通のパイロットポンプ２２０からパイロット管路２２１を介してパイロ ット圧力が供給される。

方向切換弁２０３，２０４、方向切換弁２５３．２５３及び方向切換弁２７３， ２７４には、それぞれ、アクチュエータ２０１，２０２，２５１，２５２，２７ １．２７２の最大負荷圧力Ｐ　Ｌｍｕを導出するための選択手段すなわちシャト ル弁２２２Ａ、２２２Ｂ、２２２Ｃ及び検出管路２２２が接続されている。

また、本実施例の油圧制御装置は、主ポンプ２００の押しのけ容積可変機構２０ ０８の変位、すなわち斜板ポンプにあっては斜板の傾転角（押しのけ容積）θ０ を検出する変位センサ２２３と、主ポンプ２００のポンプ圧力Ｐｓを検出する圧 力センサ２２４と、主ポンプ２００のポンプ圧力Ｐｓと検出管路２２２に取り出 されたアクチュエータの最大負荷圧力ＰＬＩ１１［を導入し、両者の差圧ΔＰＬ Ｓに対応する信号を発生させる差圧センサ２２５とを有している。

また、油圧制御装置は、アクチュエータの動作パターンを検出する手段として圧 力センサ２９０〜２９８を有している。圧力センサ２９０はパイロット弁２１０ から出力されるパイロット圧力ａ１及びａ２を検出し、「旋回」の操作モード信 号Ａを出力する。圧力センサ２９１はパイロット弁２１１から出力されるパイロ ット圧力ｂ１を検出し、「ブーム上げ」の操作モード信号Ｂを出力する。圧力セ ンサ２９２はパイロット弁２１１から出力されるパイロット圧力ｂ２を検出し、 「ブーム下げ」の操作モード信号Ｃを出力する。圧力センサ２９３はパイロット 弁２６０から出力されるパイロット圧力Ｃ１を検出し、「アーム引き」の操作モ ード信号りを出力する。圧力センサ２９４はパイロット弁２６０から出力される パイロット圧力Ｃ２を検出し、「アーム押し」の操作モード信号Ｅを出力する。

圧力センサ２９５はパイロット弁２６１からのパイロット圧力ｄ１を検出し、「 パケット引き」の操作モード信号Ｆを出力する。圧力センサ２９６はパイロット 弁２６１から出力されるパイロット圧力ｄ２を検出し、「パケット押し」の操作 モード信号Ｇを出力する。圧力センサ２９７はパイロット弁２８０から出力され るパイロット圧力ｅ１及びｅ２を検出し、「走行左」の操作モード信号Ｈを出力 する。圧力センサ２９８はパイロット弁２８１から出力されるパイロット圧力ｆ １及びｆ２を検出し、「走行布」の操作モード信号Ｉを出力する。

以上の操作モード信号Ａ−１はアクチュエータの動作パターン信号としての役割 を持ち、例えば、操作モード信号Ａのみが出力されているときは「旋回単独」の 動作パターンを意味し、操作モード信号Ｂのみが出力されているときは「ブーム 上げ単独」の動作パターンを意味し、操作モード信号Ｈ及び１のみが出力されて いるときは「走行単独」の動作パターンであることをそれぞれ意味する。また、 例えば、操作モード信号Ｂと操作モート信号りの組み合わせが出力されていると きは「アーム引きとブーム上の複合操作」、典型的には「水平引き」の動作パタ ーンを意味し、操作モード信号Ａと操作モード信号り又はＥを含む組み合わせが 出力されているときは「旋回とアーム、その他の複合操作」の動作パターンを意 味し、操作モード信号Ｈと操作モード信号■の組み合わせが出力されているとき は「走行単独駆動」の動作パターンを意味し、操作モード信号Ｈ及び■とそれ以 外の操作モード信号との組み合わせが出力されているときは「走行とそれ以外の 複合操作」すなわち「走行複合」の動作パターンであることをそれぞれ意味する 。

変位センサ２２３、圧力センサ２２４及び差圧センサ２２５からの信号と圧力セ ンサ２９０〜２９８からの信号Ａ−１はコントローラ２２９に入力され、ここで ポンプ制御信号Ｓｌｌ、Ｓ１２及び弁制御信号Ｓ２＋、Ｓ２２、　３２３．　Ｓ ２４．　Ｓ２５．　Ｓ２６が演算され、これら信号がそれぞれポンプ制御装置２ ０９及び電磁比例減圧弁２１６．２１７，２６６．２６７．２８６，２８７に出 力される。

なお、上記した主ポンプ２００とポンプ制御装置２０９とによって圧油供給源が 構成されている。

ポンプ制御装置２０９の構成を第４図に示す。本実施例は、ポンプ制御部［１２ ０９を電気−油圧サーボ式油圧駆動装置として構成した例である。

ポンプ制御装置２０９は、主ポンプ２００の押しのけ容積可変機構すなわち斜板 ２００ａを駆動するサーボピストン２３０を有し、サーボピストン２３０はサー ボシリンダ２３１内に収納されている。サーボシリンダ２３１のシリンダ室はサ ーボピストン２３０によって左側室２３２及び右側室２３３に区分されており、 左側２３２の断面積りは右側室２３３の断面積ｄよりも大きく形成されている。

サーボシリンダ２３１の左側室２３２はライン２３４．２３５を介してパイロッ トポンプ２２０に連絡され、右側室２３３はライン２３５を介してパイロットポ ンプ２２０に連絡されており、ライン２３４．２３５は戻りライン２３６を介し てタンク２０８に連絡されている。ライン２３５には電磁弁２３７が介設され、 戻りライン２３６には電磁弁２３８が介設されている。

これらの電磁弁２３７．２３８はノーマルクローズ（非通電時、閉止状態に復帰 する機能）の電磁弁であって、これにコントローラ２２９からのポンプ制御信号 Ｓ１１．　Ｓ＋２が入力され、電磁弁２３７．２３８はこれにより励磁され、そ れぞれ開位置に切換えられる。

電磁弁２３７にポンプ制御信号Ｓｏｌが入力され、開位置に切り換わると、サー ボシリンダ２３１の左側室２３２がパイロットポンプ２２０連通し、左側室２３ ２と右側室２３３の面積差によってサーボピストン２３０が図示右方に移動する 。これにより主ポンプ２００の斜板２００ａの傾転角、すなわち押しのけ容積が 増大し、吐出量が増大する。ポンプ制御信号Ｓ１１が消滅すると、電磁弁２３７ は元の閉位置に復帰し、左側室２３２と右側室２３３との連絡が遮断され、サー ボピストン２３０はその位置にて静止状態に保持される。

これにより主ポンプ２００の押しのけ容積が一定に保持され、吐出量が一定とな る。電磁弁２３８にポンプ制御信号ＳＩ２が入力され、閉位置に切り換わると、 左側室２３２とタンク２０８とが連通して左側室２３２の圧力が低下し、サーボ ピストン２３０は右側室２３３の圧力により、図示左方に移動する。これにより 主ポンプ２００の押しのけ容積が減少し、吐出量も減少する。

このように電磁弁２３７，２３８をポンプ制御信号ＳＩＮ、Ｓ］２によりオンオ フ制御し、主ポンプ２００の押しのけ容積を制御することにより、主ポンプ２０ ０の押しのけ容積がコントローラ２２９で演算された目標傾転角θｒに一致する よう制御される。

第５図は上述したコントローラ２２９に含まれるポンプ制御信号演算機能３００ 及び弁制御信号演算機能３０１を示すブロック図である。

ポンプ制御信号演算機能３００は、ポンプ制御ゲイン演算ブロック３０２、目標 差圧演算ブロック３０３、ポンプ制御部３０６を備えている。ポンプ制御ゲイン 演算ブロック３０２は、ロードセンシング制御時の主ポンプ２００の斜板傾転の 応答速度を決める複数の組のポンプ制御ゲインを操作モード信号Ａ−１及びその 組合せ（動作パターン）に対応づけて記憶し、圧力センサ２９０〜２９８から操 作モード信号Ａ−１が出力されたとき、その操作モード信号Ａ−１及びその組み 合わせに対応する組の制御ゲインを選択する。目標差圧演算ブロック３０３は、 ロードセンシング制御時のポンプ圧力Ｐｓと最大負荷圧力Ｐ　Ｌｍａｘとの複数 の目標差圧ΔＰＬＳ＋を操作モード信号Ａ−１及びその組合せ（動作パターン） に対応づけて記憶し、圧力センサ２９０〜２９８から操作モード信号Ａ−１が出 力されたとき、その操作モード信号Ａ、〜Ｉ及びその組み合わせに対応する目標 差圧を選択する。ポンプ制御部３０６は、ポンプ制御ゲイン演算ブロック３０２ 及び目標差圧演算ブロック３０３からそれぞれ出力されるポンプ制御ゲインデー タ及び目標差圧データと、差圧信号ΔＰ　ＬＳ、ポンプ圧力信号Ｐｓ及びポンプ 傾転信号θ０とに基づいてポンプ制御信号Ｓｌｌ、Ｓ＋２を演算し、これをポン プ制御装置２０９の電磁弁２３７，２３８に出力する。

弁制御信号演算機能３０１は、制御圧力変数演算ブロック３０４、制御圧力変化 速度演算ブロック３０５、弁制御部３０７を備えている。制御圧力変数演算ブロ ック３０４は、差圧信号ΔＰＬＳの関数として記憶しである圧力補償弁制御圧力 の基準パターン（後述）に対する複数の組の変数データを操作モード信号Ａ−１ 及びその組合せ（動作パターン）に対応づけて記憶し、圧力センサ２９０〜２９ ８から操作モード信号Ａ〜１が出力されたとき、その操作モード信号Ａ−１及び その組み合わせに対応する組の変数データを選択する。

変化速度演算ブロック３０５は、圧力補償弁制御圧力の複数の組の変化速度を操 作モード信号Ａ−１及びその組合せ（動作パターン）に対応づけて記憶し、圧力 センサ２９０〜２９８から操作モード信号Ａ〜■が出力されたとき、その操作モ ード信号Ａ−Ｉ及びその組み合わせに対応する組の変化速度を選択する。弁制御 部３０７は、制御圧力変数演算ブロック３０４及び変化速度演算ブロック３０５ からそれぞれ出力される変数データ及び変化速度データと、差圧信号ΔＰＬＳと に基づいて弁制御信号Ｓ２］〜Ｓ２６を演算し、これを圧力補償弁２０５，２０ ６，２５５，２５６，２７５，２７６に出力する。

上記したポンプ制御ゲイン演算ブロック３０２、目標差圧演算ブロック３０３、 制御圧力変数演算ブロック３０４、変化速度演算ブロック３０５において、これ らに記憶される各データに対応づけられる操作モード信号Ａ−１及びその組合せ （動作パターン）は、例えば同じに設定してあり、これらには例えば前述した「 旋回単独Ｊ１　「ブーム上げ単独」、「走行単独」、「アーム引きとブーム上の 複合操作」典型的には「水平引き」、「旋回とアーム、その他の複合操作」、「 走行とそれ以外の複合操作」すなわち「走行複合」の各動作パターンが含まれる 。なお、記憶データに対応づけられる操作モード信号Ａ−１及びその組合せ（動 作パターン）はポンプ制御ゲイン演算ブロック３０２、目標差圧演算ブロック３ ０３、制御圧力変数演算ブロック３０４、変化速度演算ブロック３０５のそれぞ れで違えても良い。

ポンプ制御ゲイン演算ブロック３０２、目標差圧演算ブロック３０３、制御圧力 変数演算ブロック３０４、変化速度演算ブロック３０５に記憶されるデータの詳 細を第６図〜第１６図により説明する。

ポンプ制御ゲイン演算ブロック３０２は、第６図に示すように、操作モード信号 Ａ−１及びその組合せ（動作パターン）に対応してメモリエリアの番号が定めら れ、各動作パターンに最適と考えられるロードセンシング制御時のポンプ傾転の 応答速度を決める増加ゲインＬＳＵ及び減少ゲインＬＳＤを該当する番号のメモ リエリアに記憶しである。圧力センサ２９０〜２９８から操作モード信号Ａ〜■ が出力されると、その操作モード信号及びその組み合わせに対応するメモリエリ アの番号が参照され、そのメモリエリア記憶されているゲインＬＳＬ及びＬＳＤ が読み出される。

目標差圧演算ブロック３０３は、第７図に示すように、操作モード信号Ａ−１及 びその組合せ（動作パターン）に対応してメモリエリアの番号が定められ、各動 作パターンに最適と考えられるロードセンシング制御時の目標差圧ΔＰＬＳｒを 該当する番号のメモリエリアに記憶しである。圧力センサ２９０〜２９８から操 作モード信号Ａ−Ｉ又が出力されると、その操作モード信号及びその組み合わせ に対応するメモリエリアの番号が参照され、そのメモリエリアに記憶されている 目標差圧ΔＰＬＳ＋が読み出される。

また、上述の制御圧力変数演算ブロック３０４は、第８図に示すように、操作モ ード信号Ａ−１及びその組合せ（動作パターン）に対応してメモリエリアの番号 が定められ、各動作パターンに最適と考えられる圧力補償弁制御圧力の基準パタ ーン（後述）に対する変数データとして、ゲインＧ１オフセット０．ＭＡＸリミ ッタＭＡ、ＭＩＮリミッタＭｌを記憶しである。圧力センサ２９０〜２９８から 操作モード信号Ａ−１又が出力されると、その操作モード信号及びその組み合わ せに対応するメモリエリアの番号が参照され、そのメモリエリアに記憶されてい る変数データが読み出される。

ここで、上記のようにゲインＧ１オフセット０．ＭＡＸリミッタＭＡ、ＭＩＮリ ミッタＭｌは圧力補償弁制御圧力の基準パターンに対する変数であり、当該基準 パターンとこれら変数データとから圧力補償弁制御圧力の出カバターンが決まる 。以下、このことを詳細に説明する。

圧力補償弁の補償圧力ΔＰｃを差圧信号ΔＰＬＳに対応させてΔＰＬＳになるよ うにすると、方向切換弁に内蔵される可変絞りの前後差圧はΔＰＬＳとなり、複 合操作時の分流比は可変絞りの開口量の比となる。各方向切換弁の可変絞りを通 過する流量は、一般式０式％） で表されることから、ポンプ流量Ｑｐは、Ｑｐ＝Ｑ１＋Ｑ２＋・・・ ＝Ｃ・　（ｙｌ＋ｙ２＋・・・）ＦＴ「］となる。

上記の補償圧力ΔＰｃと入力差圧すなわち差圧信号ΔＰＬＳとの関係を図に示す と、第９図に示すようになる。この第９図に示す特性線を基準ラインとすると、 複合時にこの第９図に示す基準ラインの上側、すなわち入力差圧ΔＰＬＳに対し て補償圧力ΔＰｃが大きいとき流量は多めに流れ、また下側、すなわち入力差圧 ΔＰＬＳに対して補償圧力ΔＰｃが小さいとき流量は少なめに流れる。したがっ て、流量についてはこの基準ラインより上側が優先となり、下側が非優先となる 。

ここで、第１図において、例えばパイロットランイン２１５に導かれる制御圧力 Ｐｃを大きくすると圧力補償弁２０６における補償圧力ΔＰｃは小さくなる。

したがって、補償圧力ΔＰｃと制御圧力Ｐｃの関係は逆になり、第１０図に示す 基準ラインに置き代えることができる。この第１０図に示す基準ラインでは、こ れより上側が非優先となり、下側が優先となる。

本実施例では第１０図に示す基準ラインを圧力補償弁制御圧力の基準パターンと して記憶しく後述）、この基準パターンに対する変数データとしてゲインＧ１オ フセット０．ＭＡＸリミッタＭＡ、ＭＩＮリミッタＭｌを適宜選択することによ り、所望の出カバターンを得るものである。

すなわち、ゲインＧは第１０図に示す基準ラインの傾きを変えるための変数であ り、その値を乗することにより第１１図に実線で示すように特性が変化し、オフ セット０は基準ラインを平行移動させるための変数であり、その値を加算するこ とにより第１２図に実線で示すように特性が変化し、ＭＡＸリミッタＭＡは基準 ラインの上限値（制御圧力Ｐｃの上限値）を規定するだめの変数であり、その値 を変えることにより第１３図に実線で示すように特性が変化し、Ｍ　Ｉ　Ｎ　Ｉ Ｊ　ミッタＭＩは基準う１′ンの下限値（制御圧力Ｐｃの下限値）を規定するた めの変数であり、その値を変えることにより第１４図に実線で示すように特性が 変化する。以上のゲインＧ１オフセット０、ＭＡＸリミッタＭＡ。

ＭＩＮリミッタＭｌを適宜選択し、組み合わせることにより、第１５図に示すよ うに所望の出カバターンが得られる。

上記のように１つの基準パターンとその変数データとの組み合わせで出カバター ンを決定することにより、多数の出カバターンを直接記憶する場合に比べて少な い記憶容量で同じ数の出カバターンを記憶することができ、弁制御手段を安価に 製作することができる。

また、上述した変化速度演算ブロック３０５は、第１６図に示すように、操作モ ード信号Ａ−１及びその組合せ（動作パターン）に対応してメモリエリアの番号 が定められ、各動作パターンに最適と考えられる圧力信号変化速度として閉め方 向の変化速度Ｋ　ＢＩＩＵ・・・ＫＴＲシ及び開は方向の変化速度Ｋ　ＢＭＤ・ ・・Ｋ　ＴＲＤを記憶しである。圧力センサ２９０〜２９８から操作モード信号 Ａ−１又が出力されると、その操作モード信号及びその組み合わせに対応するメ モリエリアの番号が参照され、そのメモリエリアに記憶されている変化速度デー タが読み出される。

次に上述した第５図に示すポンプ制御部３０６の詳細な構成を第１７図によって 説明する。

第１７図において、第１図に示す差圧センサ２２５から出力される差圧信号すな わち入力差圧ΔＰＬＳと、第５図に示す目標差圧ブロック３０３から出力される 目標差圧ΔＰＬＳ＋との差が加算器３１１で差圧偏差ΔΔＰ　（＝ΔＰＬＳ−Δ ＰＬＳ＋）としてめられる。この差圧偏差ΔΔＰは、第５図に示すポンプ制御ゲ イン演算ブロック３０２からの出力されるポンプ制御ゲインＬＳＤ及びＬＳＬと 共に判定ブロック３１０に入力される。この判定ブロック３１０では、まず差圧 偏差ΔΔＰの符号の判定が行われる。ここで、ΔΔＰが正のときは差圧が大きす ぎるので主ポンプ２００から吐出される流量を減らすために、ゲインＬＳｃを減 少のためのポンプ制御ゲインＬＳＤにする設定（ＬＳｃ＝ＬＳＤ）が行なわれ、 ΔΔＰが負のときは差圧が小さすぎるので主ポンプ２００から吐出される流量を 増やすために、ゲインＬＳｃを増加のためのポンプ制御ゲインＬＳＵにする（Ｌ Ｓｃ＝ＬＳＵ）が行なわれ、乗算器３１２に出力される。乗算器３１２では、差 圧偏差ΔΔＰにゲインＬＳｃをかけて傾転増分ΔΔθ（＝ΔΔｐｘＬｓｃ）をめ る演算が行なわれる。すなわち、差圧偏差ΔΔＰが大きいとき、あるいはゲイン ＬＳｃが大きいときは傾転増分ΔΔθが大きく、主ポンプ２００の斜板傾転すな わち押しのけ容積増減の応答は速い。逆に差圧偏差△ΔＰが小さいとき、あるい はゲインＬＳｃが小さいときは傾転増分ΔΔθが小さく、主ポンプ２００の斜板 傾転増減の応答は遅い。このようにして得られた傾転増分ΔΔθと、ある一定時 間τ秒前の目標傾転θｒ−１とが加算器３１３で加算され、ロードセンシング制 御の目標傾転θＬＳ（＝ΔΔθ＋θｒ−１）がめられる。

一方、第１図に示す主ポンプ２００を駆動する原動機２５０は最大馬力による制 限を受けるので、原動機２５０の馬力制限制御を行なうため、関数発生器３１４ においてポンプ圧力Ｐｓに対応する最大可能傾転θｔが馬力制限制御のための目 標傾転としてめられる。

上述のようにしてめられたロードセンシング制御の目標傾転θｔＳと馬力制限制 御の目標傾転θｔとの最小値が、最小値選択ブロック３１５て選択され、目標傾 転θｒとしてポンプ傾転サーボ３１６に出力される。

ポンプ傾転サーボ３１６では第１図に示す変位センサ２２３から出力される現実 のポンプ傾転θ０と、上述した目標傾転θｒとの差がめられ、その差に応じたポ ンプ制御信号Ｓｌｌ、Ｓ］２を第４図に示す電磁弁２３７．２３８に出力する。

次に、上述した第５図に示す弁制御部３０７の詳細な構成を第１８図によって説 明する。

第１８図において、関数発生器３２０には前述した第１０図に示す基準ラインの 特性が入力差圧ΔＰＬＳに対する圧力制御弁制御圧力の基準パターンとして記憶 しである。この関数発生器３２０にて、第１図に示す差圧センサ２２５から出力 される差圧信号ΔＰＬＳに対応する制御圧力Ｐｃがめられ、乗算器３２１に出力 される。乗算器３２１では前述した第１１図に示す基準ラインの傾きを変える処 理が行なわれる。すなわち、制御圧力変数演算ブロック３０４から出力されるゲ インＧ１例えばブームに係わるゲインＧＢＭと関数発生器３２０から出力される 制御圧力Ｐｃとを乗算し、目標制御圧力Ｐｃｌをめ、この目標制御圧力Ｐ　ｃｌ を加算器３２６に出力する。加算器３２６では前述した第１２図に示す基準ライ ンの平行移動を行なう処理が行なわれる。すなわち、制御圧力変数演算ブロック ３０４から出力されるオフセット０、例えばブームに係わるオフセットＯＢＭと 乗算器３２１から出力される目標制御圧力Ｐｃｌとを加算し、新たな目標制御圧 力Ｐ　ｃｒ［ｌをめ、この目標制御圧力Ｐ　ｃｒＯを判定ブロック３２２と遅延 時間処理ブロック３２３に出力する。

遅延時間処理ブロック３２３は加算器３２６から出力される目標制御圧力Ｐ　ｃ ｒｏに時定数ＴＢＭの一次遅れフィルタをかけて新たな目標制御圧力Ｐ　ｃｒｌ をめ、演算ブロック３２４に出力する。

演算部３２４では、前述した第１３図及び第１４図に示す制御圧力の上限値及び 下限値を規制する処理が行なわれる。すなわち、制御圧力変数演算ブロック３０ ４から出力されるＭＡＸリミッタＭＡ及びＭＩＮリミッタＭｌ、例えばブームに 係わるＭＡＸリミッタＭＡＢＭ及びＭＩＮリミッタＭＩＢＭと遅延時間処理部３ ２３から出力される目標制御圧力Ｐ　ｃｒ１　とが入力され、目標制御圧力Ｐ　 ｃａｌがＭＩＮリミッタＭＩＢＭより大きく、ＭＡＸリミッタＭ　Ａ　ＢＭより 小さければ、Ｐ　ｃ３＝　Ｐｃ＋］、ＭＩＮリミッタＭＩＢＭより小さければＰ ｃ３＝ＭＩＢＭ、ＭＡＸリミッタＭＡＢＭより大きければ、Ｐｃ３＝ＭＡＢＭと 設定され、この目標制御圧力Ｐｃ３が電流値変換器３２５に出力される。

一方、判定ブロック３２２には、前述のように加算器３２６から出力される目標 制御圧力Ｐ　ｃｒＱと、遅延時間処理ブロック３２３から出力されるτ秒前の目 標制御圧力Ｐ　ｃｒ−１と、第５図に示す変化速度演算ブロック３０５から出力 される制御圧力変化速度データ、例えばブームに係る閉め方向の変化速度Ｋ　Ｂ Ｍｔ！及び開は方向の変化速度Ｋ　ＢＭＤとが入力される。この判定ブロック３ ２２ではまずＰ　ｃｒＱとＰｃ＋−１の大小関係が判定され、Ｐ　ｃｒＯ≧Ｐ　 ｃ＋−１であれば目標制御圧力Ｐ　ｃｒｌは減少方向にあるので、ＴＢＭ＝ＫＢ ＭＤ　（開は方向の変化速度）に設定され、Ｐ　ｃｒ０　＜　Ｐ　ｃ＋−］てあ れば、目標制御圧力Ｐ　ｃａｌは増加方向にあるので、Ｔ　ＢＭ＝　Ｋ　ＢＭＩ ：（閉め方向の変化速度）に設定され、このように設定された時定数ＴＢＭが遅 延時間処理部３２３に入力される。このように時定数を設定し、遅延時間処理部 ３２３で一次遅れフィルタをかけて新たな目標制御圧力Ｐｃ＋］をめることによ り、演算部３２４に入力される目標制御圧力Ｐ　ｃａｌには増加方向と減少方向 のそれぞれにおいて閉め方向変化速度ＫＢＭｔ：及び開は方向変化速度Ｋ　ＢＭ Ｄに応じた一次遅れが与えられ、圧力補償弁２０６の閉め方向の動作速度と開は 方向の動作速度を制御し、圧力補償弁の動的応答性を制御することができる。

電流値変換器３２５は予め設定しである関係から目標制御圧力Ｐｃ３に対応する 電流値ｌをめ、この電流値Ｉを弁制御信号３２２として電磁比例減圧弁２１７に 出力する。

なお、弁制御部３０７では、他の圧力補償弁についても同様にして弁制御信号Ｓ ２］、Ｓ２３〜Ｓ２６がめられる。

以上のように構成した本実施例においては、パイロット弁２１０，２１１等の操 作手段が操作されると、圧力センサ２９０，２９１．２５’２等より操作モード 信号Ａ、Ｂ、Ｃ等が出力され、これがコントローラ２２９の弁制御信号演算機能 ３０１に入力される。弁制御信号演算機能３０１では、制御圧力変数演算ブロッ ク３０４にてその操作モード信号及びその組み合わせ（動作パターン）に対応す る変数データが選択され、弁制御部３０７にてその変数データと関数発生器３２ ０に設定した基準パターンとから圧力補償弁制御圧力の出カバターンがめられ、 この出カバターン上でそのときの差圧信号に対応する圧力補償弁の制御圧力がめ られる。ここで、前述したように、変数データすなわちゲインＧ１オフセットＯ １ＭＡＸリミッタＭＡ。

ＭＩＮリミッタＭｌを適宜設定することにより、制御圧力の出カバターンは所望 のパターンに設定できる。

したがって、この出カバターンを各動作パターンに最適と考えられるパターンに 設定することにより、例えば複合操作に際してアクチュエータ間の動作の独立性 を確保するなど複合操作に最適の分流比を与え、操作性を改善できる。

また、弁制御信号演算機能３０１では、上記出カバターンの演算と共に、制御圧 力変化速度演算ブロック３０５にてそのときの操作モード信号及びその組み合わ せ（動作パターン）に対応する制御圧力変化速度データが選択され、弁制御部３ ０７にてその変化速度データと上記の出カバターンからめた制御圧力とを組み合 わせて弁制御信号を演算している。このため、差圧信号の変化に対してそのとき の動作パターンに最適な応答速度で圧力補償弁が動作するように制御圧力変化速 度を設定することにより、差圧信号が変化したときの圧力補償弁の動的応答性を 適切に制御し、これにより差圧信号が変化するときのアクチュエータに供給され る圧油の流量を適切に制卸し、アクチュエータ作動速度の不測の急変を生じるこ とのない優れた操作性を実現できる。

また、本実施例においては、圧力センサ２９０．２９１．２５２等より出力され る操作モード信号Ａ、Ｂ。

Ｃ等はコントローラ２２９のポンプ制御信号演算機能３００にも入力され、ポン プ制御信号演算機能３００では、ポンプ制御ゲイン演算ブロック３０２にて、そ の操作モード信号及びその組み合わせ（動作パターン）に対応する制御ゲインデ ータが選択され、ポンプ制御部３０６にて差圧信号と予検設定した目標差圧との 差圧偏差とその制御ゲインデータとを用いてその差圧偏差を小さくするポンプ制 御信号を演算している。このため、差圧信号の変化に対してそのときの動作パタ ーンに最適な応答速度で油圧ポンプの斜板傾転が変化するように制御ゲインを設 定することにより、差圧信号が変化したときの斜板傾転の応答速度を適切に制御 し、これによっても差圧信号が変化するときのアクチュエータに供給される圧油 の流量を適切に制御し、アクチュエータ作動速度の不測の急変を生じることのな い優れた操作性を実現できる。

更に、ポンプ制御信号演算機能３００では、上記制御ゲインの演算と共に、目標 差圧ブロック３０３にてそのときの操作モード信号及びその組み合わせ（動作パ ターン）に対応する目標差圧が選択され、ポンプ制御部３０６にてその目標差圧 を使用し、差圧偏差を小さくするポンプ制御信号を演算している。これにより、 そのときの動作パターンに最適な流量特性が得られるよう目標差圧を設定するこ とにより、動作パターンの切換えに際して高負荷側のアクチュエータにも確実に 圧油を供給できるなど流量変化の応答性を改善し、優れた操作性を実現できる。

次に、上記した各動作パターンのそれぞれに設定される出カバターンの具体例を それらの特有の効果と共に説明する。

まず、動作パターンの理解を容易にするため、本実施例の油圧制御装置が搭載さ れる油圧ショベルの基本構成を第１９図及び第２０図により説明する。油圧ショ ベルは、左右の履帯１００．１０１を含む下部走行体１０２と、下部走行体１０ ２上に旋回可能に搭載された上部旋回体１０３と、上部旋回体１０３に装架され たフロントアタッチメントを構成するブーム１０４、アーム１０５、パケット１ ０６とを備えている。左右の履体１００，１０１−５旋回体１０３、ブーム１０ ４、アーム１０５及びパケット１０６はそれぞれ左右走行モータ２７１．２７２ 、旋回モータ２０１、ブームシリンダ２０２、アームシリンダ２５１及びパケッ トシリンダ２５２により駆動される。

〔１〕走行のみ（単独）の動作パターン操作レバー２８０ａ、２８１ａが操作さ れ、走行モータ２７１，２７２が駆動される動作パターンであり、圧力センサ２ ９７，２９８から操作モード信号Ｈ，１が出力される。

■ポンプ制御ゲインＬＳｕ　、ＬＳｄは比較的小さく設定する。これにより、走 行の出足及び減速のフィーリングが向上する。なお、目標差圧ΔＰ　ＬＳ＋は中 くらい（通常の値）に設定する。

■第２１図に示すように、制御圧力変数データのＭＩＮリミッタＭＩＴＲを小さ くＭＡＸリミッタＭ　Ａ　ＴＲを大きく設定し、ゲインＧＴＲを正に設定する。

これにより、直進時には走行用圧力補償弁２７５．２７６の開度は基準よりも大 きくなるよう制御されて直進走行性が向上し、ステアリング時には走行用圧力補 償弁２７５．２７６の開度は基準より小さくなるよう制御されてステアリングが きりやすくなる。

■制御圧力の閉め方向変化速度ＫＴＲＩ：を小さく、開は方向変化速度Ｋ　ＴＲ Ｄを大きく設定する。これにより、例えば直進走行中に速度を落としたときや、 ステアリングリングを切っている状態から直進走行に移行するとき、ポンプ吐出 圧力と最大負荷圧力との差圧、すなわちＬＳ差圧は過渡的に小さくなるが、走行 用圧力補償弁２７５．２７６の閉め方向の動作が遅くなるので、急に圧力補償が きいて走行のスピードが変化することが抑えられる。また、このとき、上記のよ うにポンプ制御ゲインＬＳυを小さく設定しているので、ポンプ吐出流量の増加 も緩やがてあり、ポンプ吐出流量の急増による走行スピードの変化も抑制される 。

〔２〕走行複合の動作パターン 操作レバー２８０ａ、２８１ａと他の任意の操作レバーが操作され、走行モータ ２７１．２７２と他の任意のアクチュエータが駆動される動作パターンであり、 圧力センサ２９７．２９Ｂから操作モード信号Ｈ，Ｉが出力され、他の任意の圧 力センサから対応する操作モード信号が出力される。

■ポンプ制御ゲインＬＳＵＳＬＳＤは比較的小さく設定する。これにより、走行 が急に速くなったり、あるいは走行以外が急に速くなったりするのが抑えられる 。目標差圧ΔＰＬＳ＋は中くらい（通常の値）に設定する。

■第２２図に示すように、走行以外に係わるアクチュエータのゲインＧを正に設 定し、走行に係わるゲインＧＴＲを負に設定する。これにより、作業機械を形成 するフロントに係わる圧力補償弁の開度は基準より小さくなるよう制御され、走 行用圧力補償弁２７５．２７６の開度は基準より大きくなるように制御されて、 走行優先に制御される。したがって、走行しながらフロントを作動させたとき、 走行が極端に遅くなることが抑えられる。

■走行に係わる制御圧力の閉め方向の変化速度ＫＴＲし、開は方向の変化速度Ｋ 　ＴＲＩ）を小さく設定し、走行以外に係わる制御圧力の閉め方向変化速度を大 きく、開は方向変化速度を小さく設定する。これにより、走行しながらフロント を作動させたとき、ＬＳ差圧は過渡的に小さくなるが、走行用圧力補償弁２７５ ．２７６の閉め方向の動作が遅くなるので、走行が急に遅くなる事態を防ぐ。し たがって、フロントで荷を吊り上げている場合には走行の速度の急変に伴う吊り 荷の揺れが抑えられる。

〔３〕旋回のみ（単独）の動作パターン操作レバー２１０ａが操作され、旋回モ ータ２０１が駆動される動作パターンであり、圧力センサ２９０から操作モード 信号Ａが出力される。

■ポンプ制御ゲインＬＳＵを小さく設定し、ＬＳＤを大きく設定する。これによ り、旋回起動時にはゆっくり主ポンプ２００の吐出流量を増加させ、これにより 飛び出し、つまり急加速を防止できる。また、旋回速度の減少時にはすばやく戻 すことができるので、方向制御弁が車体の揺れで振動したときに主ポンプ２００ の吐出流量の増加は抑制される傾向にあるので、動作が安定する。目標差圧ΔＰ ＬＳ＋は中くらい（通常の値）に設定する。

■第２３図に示すように、旋回に係わる制御圧力の変数データのＭＡＸリミッタ ＭＡＳＷとＭＩＮリミッタＭ　Ｉ　ＳＷの値を同じに設定する。これにより、入 力差圧ΔＰＬＳの変化に係わらず制御圧力Ｐｃが一定となり、すなわち旋回用圧 力補償弁２０５の補償圧力が一定となり、旋回吊り荷作業において補償圧力が変 化する場合に生じる吊り荷の揺れを抑えることができる。

■なお、この場合、制御圧力Ｐｃが一定であることから、ＬＳ差圧の変化により 制御圧力Ｐｃの変化は生じないので、制御圧力の閉め方向の変化速度及び開は方 向の変化速度は設定されていない。

〔４〕アーム引きとブーム上の複合駆動（典型的には水平引き）の動作パターン 操作レバー２６０ａ、２１１ａが操作され、アームシリンダー２５１が伸長方向 に駆動され、ブームシリンダ２０２が伸長方向に駆動される動作パターンであり 、圧力センサ２９３，２９１から操作モード信号り。

Ｂが出力される。

■ポンプ制御ゲインＬＳＬを大きく設定し、ポンプ制御ゲインＬＳｄを小さく設 定する。これにより、主ポンプ２００の吐出流量の増加を速くし、水平引きに際 してブームを速く上げ、つめ先の落ちを防ぐことができる。また、主ポンプ２０ ０の吐出流量の減少を遅くし、水平引きの途中でブームを下げたときにつめ先が ふらつくのを防ぐことができる。

■第２４図に示すように、アームに係わる制御圧力変数データのうちＭＩＮリミ ッタＭＩＡＭを大きく、ＭＡＸリミッタＭＡＡＭを小さく設定し、ゲインＣＡＭ を正に設定し、オフセットＯＡＭを小さく設定する。また、ブームに係わる制御 圧力変数データはＭＩＮリミッタＭ　Ｉ　ＢＭを大きく、ＭＡＸリミッタＭＡＢ Ｍを大きく設定し、ゲインＧＢＭを負に設定し、オフセットＯＢＭを大きく設定 する。これにより、水平引きに際してアーム用圧力補償弁２５５の開度は基準よ り小さい一定値となるように制御されて、つめ先の落ちを防ぐ。また、差圧ΔＰ ＬＳがあまり小さくならない軽負荷時にはアーム用圧力補償弁２５５の開度は基 準より小さくなるように制御されて（アーム非優先制御）、ブームの上がりを良 くする。更に、差圧ΔＰＬＳが極端に小さくなる重掘削時にはアーム用圧力補償 弁２５５０開度を基準より大きく制御し、アームシリンダ２５１に優先的に圧油 を送り、作業能率を上げることができる。また、水平引き作業時にブーム用圧力 補償弁２０６の開度は基準より小さい一定値となるように制御されるので、ブー ム上げがふらつくのが防止され、軽負荷及び重負荷時にはブーム用圧力補償弁２ ０６の開度は基準より大きくなるように制御されるので、ブームシリンダ２０２ に十分に圧油を送り、同様にブーム上げのふらつきを防止する。

■目標差圧ブロック３０３で設定される目標差圧ΔＰＬＳ＋は比較的高く設定す る。これにより、アーム引き主体の水平引きからブーム上げ操作を行なうときの ブームの上がりを良（することができる。

■アームに係わる制御圧力の閉め方向変化速度ＫＡＭｔを大きく、開は方向変化 速度Ｋ　ＡＭＤを小さく設定し、ブームに係わる制御圧力の閉め方向変化速度Ｋ 　ＢＭＵを小さく、開は方向変化速度Ｋ　ＢＭＤを小さく設定する。

これにより、水平引き作業開始時に、ＬＳ差圧ΔＰＬＳが急に小さくなったとき 、アーム用圧力補償弁２５５が速く絞られるので、アームが落ちるのを防ぐこと ができる。また、ブーム上げの速度を急に遅くする時などＬＳ差圧ΔＰＬＳが急 に大きくなったときは、アーム用圧力補償弁２５５の開は方向速度は小さいので 、アーム動作が急に速くなることを防ぐことができる。

更に、ブーム用圧力補償弁２０６閉め方向及び閉め方向速度が共に小さいので、 ブームの上がりを良くし、かつブーム上げのふらつきを防ぐことができる。

なお、この水平引きにおいて、本実施例では、上記■■のポンプ制御信号演算機 能３００と■■の流量制御演算機能３０１とを同時に演算出力するので、両者の 相乗効果でより良好な操作性を確保することができる。

〔５〕ブーム上単独の動作パターン 操作レバー２１１ａが操作され、ブームシリンダ２０２が伸長方向に駆動される 動作パターンであり、圧力センサ２９１から操作モード信号Ｂが出力される。

■ポンプを制御ゲインＬＳＵを中くらいに設定し、ＬＳＤを小さく設定する。こ れにより、ブーム上げ起動時にショックの発生を防止でき、また操作レバーの戻 し時にブーム上げが急に遅（ならず、ショックをやわらげることができる。目標 差圧ΔＰＬＳ＋は中くらい（通常の値）に設定する。

■第２５図に示すように、ブーム上げに係わる制御圧力変数データのＭＡＸリミ ッタＭＡＢｍとＭＩＮリミッタＭ　Ｉ　ＢＭの値を同じに設定する。これにより 、入力差圧ΔＰＬＳの変化に係わらず制御圧力Ｐｃが一定となり、すなわちブー ム用圧力補償弁２０６の補償圧力が一定となり、したがってレバー操作に対応し たブーム速度が得られ、メータリングを向上させることができる。

■制御圧力Ｐｃが一定であることから、ＬＳ差圧の変化により制御圧力Ｐｃの変 化は生しないので、制御圧力の閉め方向の変化速度及び開は方向の変化速度は設 定されていない。

〔６〕旋回及びアーム引きを含む動作パターン少なくとも操作レバー２１０ａ、 ２６０ａが操作され、旋回モータ２０１が駆動され、アームシリンダー２５１が 伸長方向に駆動される動作パターンであり、圧力センサ２９０，２９３から操作 モード信号Ａ、　Ｄが出力される。なお、この動作パータン中には、旋回＋アー ム引き以外、旋回子アーム用き＋パケット引き、旋回子アーム用き＋パケット引 き＋ブーム上げ等、旋回とアーム引きの同時操作にあって他の作業部材が動作し ている場合も含む。

■ポンプ制御ゲインＬＳし、ＬＳＤを中くらいに設定する。これにより基本的な 複合操作性が良くなる。

また、目標差圧ΔＰＬＳ＋は中くらい（通常の値）に設定する。

■第２６図に示すように、旋回に係わる制御圧力変数データのＭＩＮリミッタＭ 　Ｉ　ＳＷを大きく、ＭＡＸリミッタＭ　Ａ　ＳＷを大きく設定し、ゲインＧＳ Ｗを負に設定し、オフセットＯ３Ｗを大きく設定する。また、旋回以外に係わる 制御圧力変数データのＭＩＮリミッタＭｌを太き（、ＭＡＸリミッタＭＡＳＷを 大きく設定し、ゲインＧを正に設定し、オフセットＱを小さく設定する。

これにより、旋回用圧力補償弁２０５の開度は基準より大きくなるように制御さ れ、旋回以外に係わる圧力補償弁の開度は基準より小さくなるように制御され、 したがって旋回モータ２０１に優先的に圧油を流し、旋回圧を高めにして、旋回 押し付は掘削時に旋回を逃げないようにすることができる。

■旋回に係わる制御圧力の閉め方向変化速度Ｋ　Ｓｉｔ：を小さく、開は方向変 化速度Ｋ　ＳＷＤを大きく設定し、旋回以外に係わる閉め方向変化速度を大きく 、開は方向変化速度を小さく設定する。これにより、例えばアーム引きから旋回 を起動し、ＬＳ差圧ΔＰＬＳが急に小さくなったとき、旋回用圧力補償弁２０５ の閉め方向速度は小さく、アーム用圧力補償弁２５５の閉め方向速度は速いので 、旋回圧を早く保持することができる。また、旋回及びアーム引き作業中に、ア ーム引きの負荷が軽くなり、ＬＳ差圧ΔＰＬＳが急に大きくなったとき、アーム 用圧力補償弁２５５の開は方向速度は小さいので、アーム動作が急に速くなるこ とを防ぐことができる。

最後に、上記実施例の変形を幾つか説明する。

まず、上記実施例では、操作信号検出手段としてそれぞれ各アクチュエータに専 用の圧力センサを用いたが、圧力センサの一部を共用としても良い。第２７図は その変形例を示すもので、操作レバー装置４００と２つの方向切換弁４０１．４ ０２を結ぶパイロットラインのうち２つの方向切換弁４０１．４０２にそれぞれ 係わる２つのパイロットラインにシャトル弁４０３を接続し、シャトル弁４０３ で取り出した信号圧力を圧力センサ４０５に導き、方向切換弁４０１．４０２の それぞれの駆動を選択的に操作信号として検出する。

パイロットラインの他の２つにはそれぞれ圧力センサ４０４．４０６が配置され 、それぞれ方向切換弁４０１．４０２の他方向の駆動を個別に操作信号として検 出する。

また、上記実施例では、操作信号検出手段として圧力センサを用いたが、この圧 力センサの代わりに、第２８図に示すように、方向切換弁４１０，４１１のスプ ールのストロークを検出する位置センサ４１２，４１３を設けた構成にしても良 い。

また、上記実施例では、方向切換弁２０３．２０４等をパイロット圧力で駆動す る構成にしであるが、第２９図に示すように、電気レバー４２２から出力される 電気信号によって方向切換弁４２０．４２１を駆動する構成にしても良い。この 場合、操作信号検出手段の設置は省略しても良く、この場合、電気レバー４２２ から出力される電気信号が信号線４２３を介して直接コントローラ４２４に入力 され、コントローラ４２４ではその電気信号から直接アクチュエータの動作パタ ーンを識別する。

産業上の利用可能性 本発明の建設機械の油圧制御装置は、以上のように構成しであることから、ロー ドセンシング制御のＬＳ差圧が変化するときに、アクチュエータに供給される圧 油の流量が適切に制御されるので、ショックの少ない優れた操作性を実現するこ とができる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．可変容量型の油圧ポンプ（２２０）と、この油圧ポンプから供給される圧油 によって駆動される複数のアクチュエータ（２０１，２０２．．．）と、前記油 圧ポンプと前記アクチュエータの間に接続された複数の弁手段（２０３，２０４ ．．．；２０５，２０６．．．）と、前記油圧ポンプの吐出圧力が前記複数のア クチュエータの最大負荷圧力より所定値だけ高くなるよう前記油圧ポンプの押し のけ容積を制御するポンプ制御手段（２０９，３００）とを備え、前記複数の弁 手段は、各々、操作手段（２１０，２１１．．．）からの操作信号に応じて開度 を変化させ、対応するアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する可変絞 り（２０３，２０４．．．）と、前記可変絞りに直列に配置され、前記アクチュ エータに供給される圧油の流量を補助的に制御する補助弁（２０５，２０６．． ．）とを有する建設機械の油圧制御装置において、 （Ａ）前記油圧ポンプ（２２０）の吐出圧力と前記最大負荷圧力の差圧を検出し 、対応する差圧信号を出力する第１の検出手段（２２４）と；（Ｂ）前記複数の アクチュエータ（２０１，２０２．．．）の動作パターンを検出し、対応する動 作パターン信号（Ａ−Ｉ）を出力する第２の検出手段（２９０−２９８）と、 （Ｃ）前記第１及び第２の検出手段から出力される差圧信号及び動作パターン信 号に基づき弁制御信号（Ｓ２１−Ｓ２６）を演算し、前記補助弁（２０５，２０ ６．．．）の駆動を制御する弁制御手段（３０１）と； を備え、前記弁制御手段が、 （ａ）前記差圧信号の関数として補助弁制御量の複数の出力パターンを前記動作 パターン信号に対応づけて記憶し、前記第２の検出手段から動作パターン信号が 出力されたとき、その動作パターン信号に対応する出力パターンを選択し、この 出力パターン上で前記第１の検出手段から出力される差圧信号に対応する補助弁 制御量（Ｐｃ）を演算する第１の手段（３０４，３０７）と； （ｂ）前記補助弁制御量の複数の組の変化速度を前記動作パターン信号に対応づ けて記憶し、前記第２の検出手段から動作パターン信号が出力されたとき、その 動作パターン信号に対応する組の変化速度（Ｋ．．．Ｋ．．）を選択する第２の 手段（３０５）と； （ｃ）前記第１の手段で演算された補助弁制御量と前記第２の手段で選択された 組の変化速度とを組み合わせて前記弁制御信号を演算する第３の手段（３０７） と； を有することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 ２．請求の範囲第１項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記第１の手段 （３０４，３０７）は、（１）前記差圧信号の関数として前記補助弁制御量の基 準パターンを記憶する手段（３２０）と；（２）前記基準パターンに対する複数 の組の変数データを前記動作パターン信号（Ａ−Ｉ）に対応づけて記憶し、前記 第２の検出手段から動作パターン信号が出力されたとき、その動作パターン信号 に対応する組の変数データを選択する手段（３０４）と； （３）前記基準パターンと前記選択された組の変数データを組み合わせて前記出 力パターンを得て、この出力パターン上で前記差圧信号に対応する補助弁制御量 を演算する手段（３２０，３２１３２６，３２３，３２４）と； を有することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 ３．請求の範囲第２項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記基準パター ンに対する複数の組の変数データは、各々、基準パターンの傾きを変えるゲイン 、基準パターンを平行移動させるオフセット、基準パターンの最大値を制限する 最大値リミッタおよび基準パターンの最小値を制限する最小値リミッタの各値を 含むことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 ４．請求の範囲第１項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記第２の手段 （３０５）が記憶する複数の組の変化速度は、各々、前記補助弁（２０５，２０ ６．．．）の閉め方向の変化速度（ＫＵ）および開け方向の変化速度（ＫＤ）の 各値を含むことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 ５．請求の範囲第４項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記３の手段（ ３０７）は、前記第１の手段（３０７で演算された補助弁制御量が前記補助弁（ ２０５，２０６．．．）を閉め方向と開け方向のいずれに動作させる値であるか を判断し、その判断結果に応じて前記閉め方向の変化速度（ＫＵ）と開け方向の 変化速度（ＫＤ）の一方を選択し、この選択した変化速度と前記第１の手段で演 算された補助弁制御量と組み合わせて前記弁制御信号（Ｓ２１−Ｓ２６）を演算 することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 ６．請求の範囲第１項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記ポンプ制御 手段（３００）は、（ｄ）前記油圧ポンプ（２２０）の複数の組の制御ゲイン（ ＬＳＤ，ＬＳＵ）を前記動作パターン信号（Ａ−Ｉ）に対応づけて記憶し、前記 第２の検出手段（２９０−２９８）から動作パターン信号が出力されたとき、そ の動作パターン信号に対応する組の制御ゲイン（ＬＳＤ，ＬＳＵ）を選択する第 ４の手段（３０２）と； （ｅ）前記第１の検出手段（２２５）から出力される差圧信号と予め設定した目 標差圧との偏差を求め、この差圧偏差と前記第４の手段（３０２）で選択された 組の制御ゲイン（ＬＳＤ，ＬＳＵ）を用いてその差圧偏差を小さくするポンプ制 御信号（Ｓ１１，Ｓ１２）を演算し、このポンプ制御信号に基づいて前記油圧ポ ンプ（２２０）の押しのけ容積を制御する第５の手段（３０６，２０９）と；を 有することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 ７．請求の範囲第６項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記第４の手段 （３０２）が記憶する複数の組の制御ゲインは、各々、前記油圧ポンプ（２２０ ）の押しのけ容積の増加方向の制御に適した増加ゲイン（ＬＳＵ）と減少方向の 制御に適した減少ゲイン（ＬＳＤ）の各値を含むことを特徴とする建設機械の油 圧制御装置。 ８．請求の範囲第７項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記第５の手段 （３０６，３１０）は、前記差圧偏差が前記油圧ポンプ（２２０）の押しのけ容 積を増加方向と減少方向のいずれの方向に制御する値であるかを判断し、その判 断結果に応じて前記増加ゲイン及び減少ゲインの一方を選択し、この選択したゲ インと前記差圧偏差とを用いて前記ポンプ制御信号（Ｓ１１，Ｓ１２）を演算す ることを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 ９．請求の範囲第６項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記ポンプ制御 手段（３００）は、（ｆ）前記油圧ポンプ（２２０）の吐出圧力と前記最大負荷 圧力の複数の目標差圧を前記動作パターン信号に対応づけて記憶し、前記第２の 検出手段（２９０−２９８）から動作パターン信号（Ａ−Ｉ）が出力されたとき に、その動作パターン信号に対応する目標差圧を選択する第６の手段（３０３） ； を更に有し、前記第５の手段（３０６）は前記第６の手段で選択された目標差圧 を前記予め設定された目標差圧として用いることを特徴とする建設機械の油圧制 御装置。 １０．請求の範囲第１項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記第２の検 出手段は、前記操作手段の各々から出力される操作信号を検出し、対応する操作 モード信号を出力する操作信号検出手段を含むことを特徴とする建設機械の油圧 制御装置。 １１．可変容量型の油圧ポンプ（２２０）と、この油圧ポンプから供給される圧 油によって駆動される複数のアクチュエータ（２０１，２０２．．．）と、前記 油圧ポンプと前記アクチュエータの間に接続された複数の弁手段（２０３，２０ ４．．．；２０５，２０６．．．）と、前記油圧ポンプの吐出圧力が前記複数の アクチュエータの最大負荷圧力より所定値だけ高くなるよう前記油圧ポンプの押 しのけ容積を制御するポンプ制御手段（２０９，３００）とを備え、前記複数の 弁手段が、各々、操作手段（２１０，２１１．．．）からの操作信号に応じて開 度を変化させ、対応するアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する可変 絞り（２０３２０４．．．）と、前記可変絞りに直列に配置され、前記アクチュ エータに供給される圧油の流量を補助的に制御する補助弁（２０５，２０６．． ．）とを有する建設機械の油圧制御装置において、 （Ａ）前記油圧ポンプ（２２０）の吐出圧力と前記最大負荷圧力の差圧を検出し 、対応する差圧信号を出力する第１の検出手段（２２４）と；（Ｂ）前記複数の アクチュエータ（２０１，２０２．．．）の動作パターンを検出し、対応する動 作パターン信号（Ａ−Ｉ）を出力する第２の検出手段（２９０−２９８）と を備え、前記ポンプ制御手段（３００）は、（ａ）前記油圧ポンプ（２２０）の 複数の組の制御ゲイン（ＬＳＤ，ＬＳＵ）を前記動作パターン信号（Ａ−Ｉ）に 対応づけて記憶し、前記第２の検出手段（２９０−２９８）から動作パターン信 号が出力されたとき、その動作パターン信号に対応する組の制御ゲイン（ＬＳＤ ，ＬＳＵ）を選択する第１の手段（３０２）と； （ｂ）前記第１の検出手段（２２５）から出力される差圧信号と予め設定した目 標差圧との偏差を求め、この差圧偏差と前記第１の手段（３０２）で選択された 組の制御ゲイン（ＬＳＤ，ＬＳＵ）を用いてその差圧偏差を小さくするポンプ制 御信号（Ｓ１１，Ｓ１２）を演算し、このポンプ制御信号に基づいて前記油圧ポ ンプ（２２０）の押しのけ容積を制御する第２の手段（３０６．２０９）と；を 有することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 １２．請求の範囲第１１項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記第１の 手段（３０２）が記憶する複数の組の制御ゲインは、各々、前記油圧ポンプ（２ ２０）の押しのけ容積の増加方向の制御に適した増加ゲイン（ＬＳＵ）と減少方 向の制御に適した減少ゲイン（ＬＳＤ）の各値を含むことを特徴とする建設機械 の油圧制御装置。 １３．請求の範囲第１２項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記第２の 手段（３０６，３１０）は、前記差圧偏差が前記油圧ポンプ（２２０）の押しの け容積を増加方向と減少方向のいずれの方向に制御する値であるかを判断し、そ の判断結果に応じて前記増加ゲイン及び減少ゲインの一方を選択し、この選択し たゲインと前記差圧偏差とを用いて前記ポンプ制御信号（Ｓ１１，Ｓ１２）を演 算することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 １４．請求の範囲第１１項記載の建設機械の油圧制御装置において、前記ポンプ 制御手段（３００）は、（ｃ）前記油圧ポンプ（２２０）の吐出圧力と前記最大 負荷圧力の複数の目標差圧を前記動作パターン信号に対応づけて記憶し、前記第 ２の検出手段（２９０−２９８）から動作パターン信号（Ａ−Ｉ）が出力された ときに、その動作パターン信号に対応する目標差圧を選択する第３の手段（３０ ３）； を更に有し、前記第２の手段（３０６）は前記第３の手段で選択された目標差圧 を前記予め設定された目標差圧として用いることを特徴とする建設機械の油圧制 御装置。