JPH0260477B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は工業用ロボツト等における配線配管
を有する揺動回転部分の構造に関するものであ
る。

例えば、第１図において、ロボツトのアーム１
の先端に揺動回転するハンド２が取付けられてお
り、アーム１からハンド２へ電線やエアチユーブ
を供給する場合、従来は、第２図、第３図のよう
に電線やエアチユーブ３を長さに余裕をもたせて
直接つなぐ、第４図のように電話線のような電線
を用いてつなぐ、又は第５図のように予め螺旋状
に成形した電線やエアチユーブ３を手首４に巻き
付けてつなぐ等の手段が用いられていた。しかし
ながら、これらの取付け方法においては、第２図
の場合は電線やエアチユーブが捩れるため耐久性
に乏しく、第２図乃至第４図の場合は電線やエア
チユーブが露出しているため外部から与えられる
損傷（引つかける、擦る、熱いものに触れる等）
に対して無防備であり、且つ電線やエアチユーブ
がかなり不規則に動くからこれにカバーをしよう
としても大きなものとなり、狭いところでものを
ハンドリングするときなどには極めて不都合であ
る。また第５図に示される場合は、特殊な電線や
エアチユーブを使用しなければならず、またハン
ドが揺動すると螺旋の中心径が変化するので螺旋
がつくる円筒を考えると円筒の半径方向も軸方向
もかなりのスペースを必要とする欠点がある。

本発明は従来装置の前記のような欠点を除去す
ることを目的としてなされたもので、固定部と回
転部との間にいずれも二重円筒状の固定ガイドと
回転ガイドを対向させることによつてリング状の
空間を形成し、この空間に固定部から配線配管を
導き入れ揺動回転角度に応じた長さだけこのリン
グ状空間に配線配管を存在せしめ回転部から取出
すようにしたことを特徴とするものである。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
ると、第６図乃至第８図において固定部１０から
出ている回転軸１１に回転部１２が取付けられて
おり、回転部１２は180゜の揺動運動をするものと
する。固定部１０には二重円筒状の固定ガイド１
３、回転部１２にも同じく二重円筒状の回転ガイ
ド１４が取付けられている。固定ガイド１３の底
部には孔１５が、回転ガイド１４には孔１６が加
工されている。第６図の孔１６の位置が左回転エ
ンドの図であるとすれば孔１６は右回転エンドで
は同図の点線の位置にくる。

第９図は固定ガイド１３と回転ガイド１４によ
つて形成されるリング状の空間を示す。今電線や
エアチユーブ３を孔１５から挿入し実線の如くは
わせ孔１６から取出す。回転部１２が右に180゜回
転すると、電線やエアチユーブ３は破線のように
変形してゆき捩れることはない。

回転ガイド１４は固定ガイド１３に対して反時
計方向にも揺動回転させうることは明らかであ
り、またリング状空間内に存在する配線配管の長
さは、第９図の基準位置から回転ガイド１４が揺
動回転せしめられる角度に応じて所望の長さとす
ることができることは明らかである。なお、リン
グ状空間の径方向の厚みは、使用する電線やエア
チユーブを束ねたものの直径より若干余裕をもた
せた値とする。

本発明は以上のように構成されているから、配
線配管のスペースを小さくすることができると共
に、配線配管が捩れないので例えば捩に弱い電線
等の耐久性が増す効果があり、また配線配管が外
部に露出しないので、外観もよく外部から損傷さ
れにくい効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は従来装置の説明図、第６図
は本発明の実施例の上面図、第７図は縦断面図、
第８図は底面図、第９図はリング状空間内におけ
る配線配管の位置の変化を示す説明図である。 １０…固定部、１２…回転部、１３…固定ガイ
ド、１４…回転ガイド、３…配線配管。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 固定部と回転部の間にいずれも二重円筒状の
   固定ガイドと回転ガイドを対向させることによつ
   てリング状の空間を形成し、前記固定部から前記
   リング状空間内に挿入した配管配線を揺動回転角
   度に応じた長さだけ前記空間内に存在せしめ前記
   回転部から取出すようにしたことを特徴とする、
   配線配管を有するロボツトの揺動回転部分の構
   造。