JPH0872641A - Image recognizing device for vehicle - Google Patents
Image recognizing device for vehicleInfo
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- JPH0872641A JPH0872641A JP6230539A JP23053994A JPH0872641A JP H0872641 A JPH0872641 A JP H0872641A JP 6230539 A JP6230539 A JP 6230539A JP 23053994 A JP23053994 A JP 23053994A JP H0872641 A JPH0872641 A JP H0872641A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載して使用す
る画像認識装置に関し、特にワイパ動作に基づいて画像
認識の障害が発生することを防止した、車両用画像認識
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an image recognition device mounted on a vehicle, and more particularly to a vehicular image recognition device which prevents occurrence of image recognition failure due to wiper operation. .
【０００２】車両用画像認識装置は、自動車等の車室内
に取り付けられたカメラ等によって、車両前方の視界の
状況を画像信号として取り込み、この画像を処理するこ
とによって、道路に描かれた標識用の白線（中央線等）
を検出したり、あるいは前車との車間距離を測定したり
するものである。An image recognition device for a vehicle uses a camera or the like mounted in the interior of a vehicle such as an automobile to capture the condition of the field of view in front of the vehicle as an image signal, and processes this image for a sign drawn on the road. White line (center line, etc.)
Is detected or the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is measured.
【０００３】車両用画像認識装置においては、ワイパモ
ータを動作させたときでも、ワイパが視界を遮ることに
よる悪影響を受けないようにして、正常な画像認識を行
えるようにすることが要求されている。In the image recognition device for a vehicle, it is required that normal image recognition can be carried out even when the wiper motor is operated so as not to be adversely affected by the wiper obstructing the field of view.
【０００４】[0004]
【従来の技術】車両用画像認識装置において、ワイパモ
ータの動作に基づく画像認識の障害の問題を解決するた
めには、なんらかの手段によって、ワイパが画像認識装
置の視界内に入ることを予測して、画像認識動作を自動
的に停止させるようにすることが必要であり、従来、こ
のような配慮を施した車両用画像認識装置がいくつか提
案されている。2. Description of the Related Art In a vehicular image recognition device, in order to solve the problem of image recognition failure based on the operation of a wiper motor, it is predicted by some means that the wiper is within the field of view of the image recognition device. It is necessary to automatically stop the image recognition operation, and conventionally, there have been proposed some vehicle image recognition devices in which such consideration is given.
【０００５】例えば、特開平４−１５８４０９号公報に
おいては、画像情報を、周期的に行われる処理ごとにメ
モリに記憶するとともに、ワイパがカメラの視界を遮る
位置にあることをワイパ位置検出センサによって検出し
たときは、画像処理を行うことなく、前回記憶されてい
る画像情報を読み出して利用することによって、白線の
検出結果を連続的に出力できるようにすることが記載さ
れている。For example, in Japanese Unexamined Patent Publication No. 4-158409, image information is stored in a memory for each process that is periodically performed, and a wiper position detection sensor detects that the wiper is in a position that obstructs the field of view of the camera. It is described that when it is detected, the white line detection result can be continuously output by reading and using the previously stored image information without performing image processing.
【０００６】また特開平４−１３８７９１号公報におい
ては、ワイパの駆動角度を検出して、それが所定角度範
囲内にあると判定されたときのみ、画像メモリにおいて
記憶されている最新の画像を静止画像として出力するこ
とが記載されている。In Japanese Patent Laid-Open No. 4-138791, the latest image stored in the image memory is stopped only when the drive angle of the wiper is detected and it is determined that it is within a predetermined angle range. It is described to output as an image.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】ワイパが画像認識装置
の視界内に入ることを予測して、画像処理装置の動作を
停止させるために、特開平４−１５８４０９号公報に開
示された従来の技術においては、ワイパ位置センサを必
要とする。In order to predict that the wiper is within the field of view of the image recognition device and stop the operation of the image processing device, the conventional technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-158409 is disclosed. Requires a wiper position sensor.
【０００８】また特開平４−１３８７９１号公報に開示
された従来の技術においては、同じ目的に、フロントガ
ラス面上におけるワイパの駆動角度を検出する、ワイパ
駆動角度検出センサを必要とする。The prior art disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-138791 requires a wiper drive angle detection sensor for detecting the wiper drive angle on the windshield surface for the same purpose.
【０００９】これらのセンサは、いずれも車両において
既存のものではなく、ワイパの検出のために新たにこれ
らを追加しなければならないため、システムが複雑化す
るとともに、コストが上昇することを避けられないとい
う問題があった。None of these sensors are existing in the vehicle, and new ones must be added to detect the wiper, so that it is possible to prevent the system from becoming complicated and the cost from increasing. There was a problem of not having.
【００１０】[0010]
【発明の目的】本発明は、このような従来技術の課題を
解決しようとするものであって、ワイパの自動停止信号
を利用することによって、新たにセンサを追加すること
なく、ワイパの動作に基づく画像処理に対する悪影響を
除去することができる車両用画像認識装置を提供するこ
とを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is intended to solve the above problems of the prior art, and by utilizing the automatic stop signal of the wiper, the wiper operation can be performed without adding a new sensor. An object of the present invention is to provide an image recognition device for a vehicle, which can eliminate adverse effects on the image processing based on the image.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、車
両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段の駆動を
制御して当該撮像手段が出力する画像信号をデータ処理
する画像処理手段とを備えている。さらに、画像処理手
段が、ワイパモータからの自動停止信号を受信する自動
停止信号受信部と、当該自動停止信号を受信したときか
らの経過時間を計測する経過時間計測部と、ワイパモー
タが駆動しているワイパの動作に対応した時間内である
ときには画像信号の取り込みを禁止する撮像制御部とを
備えた、という構成を採っている。Therefore, according to the present invention, an image pickup means for picking up an image of the front of a vehicle, and an image processing means for controlling the driving of the image pickup means to perform data processing of an image signal output by the image pickup means. Is equipped with. Further, the image processing means is driven by an automatic stop signal receiving unit that receives an automatic stop signal from the wiper motor, an elapsed time measuring unit that measures an elapsed time from when the automatic stop signal is received, and a wiper motor. A configuration is provided in which an imaging control unit that prohibits capturing of an image signal is provided during the time corresponding to the operation of the wiper.
【００１２】また、画像処理手段が、ワイパスイッチか
らのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ信号
受信部を備え、撮像制御部が、ワイパスイッチ信号に応
じて画像信号の取り込の禁止時間を選択するワイパ速度
別撮像禁止機能を備えた、という構成を付加しても良
い。Further, the image processing means is provided with a wiper switch signal receiving section for receiving a wiper switch signal from the wiper switch, and the image pickup control section selects a prohibition time for capturing the image signal according to the wiper switch signal. A configuration in which a wiper speed-based image capturing prohibition function is provided may be added.
【００１３】さらに、画像処理手段が、ワイパスイッチ
からのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ信
号受信部を備え、撮像制御部が、ワイパスイッチ信号が
高速（Ｈｉ）であるときにはワイパが動作して雨滴を除
去した直後の時間内でのみ画像信号を取り込むワイピン
グ後撮像機能という構成を付加しても良い。Further, the image processing means includes a wiper switch signal receiving portion for receiving a wiper switch signal from the wiper switch, and the image pickup control portion causes the wiper to operate to cause raindrops when the wiper switch signal is high speed (Hi). It is also possible to add a configuration of a post-wiping image capturing function for capturing an image signal only within a time immediately after the removal of.
【００１４】本発明は、このような構成をとることによ
って、前述した目的を達成しようとするものである。The present invention is intended to achieve the above-mentioned object by adopting such a configuration.
【００１５】[0015]
【作用】請求項１記載の本発明では、その動作中、撮像
手段は、画像処理手段に駆動制御され車両の前方を撮像
する。さらに、撮像した画像は画像信号として画像処理
手段に入力され、画像処理手段では、当該画像信号をデ
ータ処理している。このような撮像の駆動制御におい
て、まず、自動停止信号受信部は、ワイパモータからの
自動停止信号を受信する。自動停止信号は、ワイパ動作
中にワイパ停止信号を受信した場合であってもワイパを
所定位置まで戻すための信号であり、ワイパの往復動作
を一単位として動作開始時に出力されている。次いで、
経過時間計測部は、当該自動停止信号を受信したときか
らの経過時間を計測する。これらを受けて、撮像制御部
は、ワイパの動作に対応した時間内であるときには画像
信号の取り込みを禁止する。従って、撮像する対象枠内
にワイパが入ってしまう動作時間中は、画像信号の取り
込みが禁止されることとなり、このため、画像処理手段
は、ワイパを撮像してしまうことによるノイズの影響を
考慮せずに画像処理を行っている。According to the first aspect of the present invention, during the operation, the image pickup means is driven and controlled by the image processing means to pick up an image of the front of the vehicle. Further, the captured image is input to the image processing means as an image signal, and the image processing means performs data processing on the image signal. In such drive control of imaging, first, the automatic stop signal receiving unit receives the automatic stop signal from the wiper motor. The automatic stop signal is a signal for returning the wiper to a predetermined position even when the wiper stop signal is received during the wiper operation, and is output at the start of the operation with the reciprocating operation of the wiper as one unit. Then
The elapsed time measuring unit measures the elapsed time from when the automatic stop signal is received. In response to this, the imaging control unit prohibits the capturing of the image signal during the time corresponding to the operation of the wiper. Therefore, the capturing of the image signal is prohibited during the operation time when the wiper enters the target frame to be imaged. Therefore, the image processing unit considers the influence of noise caused by capturing the wiper. Image processing is performed without doing.
【００１６】請求項２記載の本発明では、画像処理手段
の動作中、ワイパスイッチ信号受信部は、ワイパスイッ
チからのワイパスイッチ信号を受信する。ワイパスイッ
チ信号は、ワイパの動作速度を切り替えるための信号で
ある。次いで、撮像制御部は、ワイパスイッチ信号に応
じて画像信号の取り込みの禁止時間を選択する（ワイパ
速度別撮像禁止機能）。従って、撮像制御部は、ワイパ
の動作速度をワイパスイッチ信号によって認識し、当該
ワイパ速度の基づいて自動停止信号受信からワイパが撮
像枠内に入るまで及びこの枠からワイパが出るまでの所
定時間を選択している。このため、画像処理手段は、ワ
イパ速度にかかわらずワイパを撮像してしまうことによ
るノイズの発生を防いでいる。According to the second aspect of the present invention, the wiper switch signal receiving section receives the wiper switch signal from the wiper switch during operation of the image processing means. The wiper switch signal is a signal for switching the operating speed of the wiper. Next, the imaging control unit selects a prohibition time for capturing the image signal according to the wiper switch signal (wiper speed-specific imaging prohibition function). Therefore, the imaging control unit recognizes the operation speed of the wiper from the wiper switch signal, and based on the wiper speed, a predetermined time from the reception of the automatic stop signal until the wiper enters the imaging frame and the removal of the wiper from this frame. You have selected. For this reason, the image processing unit prevents the generation of noise due to the image of the wiper regardless of the wiper speed.
【００１７】請求項３記載の本発明では、画像処理手段
の動作中、ワイパスイッチ信号受信部は、ワイパスイッ
チからのワイパスイッチ信号を受信する。次いで、撮像
制御部は、ワイパスイッチ信号が高速（Ｈｉ）であると
きにはワイパが動作して雨滴を除去した直後の時間内で
のみ画像信号を取り込む（ワイピング後撮像機能）。従
って、ワイパを高速に動作させるほどの雨量である場合
には、ワイパ動作直後以外の時間を撮像禁止とし、雨滴
を除去した状態でのみ撮像するように制御している。即
ち、画像処理手段は、フロントガラスに付着した雨滴に
よるノイズを最大限除去するよう撮像手段を駆動制御し
ている。According to the third aspect of the present invention, the wiper switch signal receiving section receives the wiper switch signal from the wiper switch during operation of the image processing means. Next, when the wiper switch signal is at high speed (Hi), the imaging control unit takes in the image signal only within the time immediately after the wiper operates to remove the raindrops (imaging function after wiping). Therefore, when the amount of rainfall is such that the wiper operates at high speed, the image capturing is prohibited during a period other than immediately after the wiper operation, and the image capturing is controlled only in the state where the raindrops are removed. That is, the image processing means drives and controls the image pickup means so as to remove noise caused by raindrops adhering to the windshield as much as possible.
【００１８】[0018]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１は本実施例による車両用画像認識装置の構
成を示すブロック図である。車両用画像認識装置は、車
両の前方を撮像する撮像手段としてのカメラ４と、この
カメラ４の駆動を制御して当該撮像手段が出力する画像
信号をデータ処理する画像処理手段５とを備えている。
画像処理手段５は、デジタル化した画像信号を格納して
おく画像メモリ６を有している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle image recognition apparatus according to this embodiment. The image recognition device for a vehicle includes a camera 4 as an image pickup means for picking up an image of the front of the vehicle, and an image processing means 5 for controlling the driving of the camera 4 and processing the image signal output by the image pickup means. There is.
The image processing means 5 has an image memory 6 for storing a digitized image signal.
【００１９】さらに、画像処理手段５が、ワイパモータ
２からの自動停止信号を受信する自動停止信号受信部５
ａと、当該自動停止信号を受信したときからの経過時間
を計測する経過時間計測部５ｂと、ワイパモータ２が駆
動しているワイパ１の動作に対応した時間内であるとき
には画像信号の取り込みを禁止する撮像制御部５ｃとを
備えている。また、ワイパモータ２は、ワイパスイッチ
３からの動作電流によって動作するようになっている。Further, the image processing means 5 receives an automatic stop signal from the wiper motor 2 and an automatic stop signal receiving section 5
a, the elapsed time measuring unit 5b that measures the elapsed time from the time when the automatic stop signal is received, and the capture of the image signal is prohibited during the time corresponding to the operation of the wiper 1 driven by the wiper motor 2. And an image pickup control section 5c. Further, the wiper motor 2 is operated by the operating current from the wiper switch 3.
【００２０】図２は、ワイパモータ２の電気系統を示し
たものであって、符号１１はモータ、符号１２はモータ
１１の軸上に減速歯車を介して設けられたカム、符号３
はワイパスイッチである。FIG. 2 shows an electric system of the wiper motor 2. Reference numeral 11 is a motor, reference numeral 12 is a cam provided on the shaft of the motor 11 via a reduction gear, and reference numeral 3 is provided.
Is a wiper switch.
【００２１】図２に示されたモータ１１は、ワイパスイ
ッチ３が“低速”の位置では、ブラシＢ1,Ｂ3 間にバッ
テリ電圧（１２Ｖ）を与えられることによって、低回転
数で動作し、“高速”の位置では、ブラシＢ2,Ｂ3 間に
バッテリ電圧（１２Ｖ）を与えられることによって、高
回転数で動作する。ワイパ１は、ワイパモータ２から図
示されない減速歯車を介して回転運動を与えられるが、
この際、図示されないリンク機構を介して駆動されるこ
とによって、フロントガラス面上において、往復回転運
動を行ってガラス面を払拭するように構成されている。When the wiper switch 3 is in the "low speed" position, the motor 11 shown in FIG. 2 operates at a low rotation speed by applying the battery voltage (12 V) between the brushes B 1 and B 3 . In the “high speed” position, the battery voltage (12 V) is applied between the brushes B 2 and B 3 to operate at a high rotation speed. The wiper 1 is given a rotary motion from the wiper motor 2 via a reduction gear (not shown),
At this time, by driving through a link mechanism (not shown), a reciprocating rotary motion is performed on the windshield surface to wipe the glass surface.
【００２２】モータ１１の回転中に、ワイパスイッチ３
が“停止”の位置になると、カム１２の接点Ｐ1,Ｐ2 を
経てバッテリ電圧を与えられることによってモータ１１
は回転を継続するが、カム１２のある角度θの範囲内で
は電源を遮断されて減速する。さらに角度θの範囲内に
設けられている突起Ａと接点Ｐ3 とが接する位置になっ
たとき、ブラシＢ1,Ｂ3 間が短絡されることによって、
モータ１１は急速に停止するので、ワイパ１がフロント
ガラス下端の所定位置に収納されるようになっている。
なおこのようなワイパモータ２については、「鉄道日本
社刊；カーテクノロジィ，平成６年６月号，pp９４〜pp
９５」に記載されている。While the motor 11 is rotating, the wiper switch 3
Is in the “stop” position, the battery voltage is applied via the contacts P 1 and P 2 of the cam 12 so that the motor 11
Continues rotating, but within a certain angle θ of the cam 12, the power is cut off and the speed is reduced. Further, when the protrusion A and the contact point P 3 provided within the range of the angle θ come into contact with each other, the brushes B 1 and B 3 are short-circuited,
Since the motor 11 stops rapidly, the wiper 1 is housed in a predetermined position at the lower end of the windshield.
Regarding such a wiper motor 2, "Railway Nihonsha; Car Technology, June 1994 issue, pp94-pp"
95 ”.
【００２３】図３は、自動停止信号とワイパ角度との関
係を示したものであって、図３（ａ）は自動停止信号を
示し、図３（ｂ）は自動停止信号の１周期間におけるワ
イパ角度の変化を示したものである。FIG. 3 shows the relationship between the automatic stop signal and the wiper angle. FIG. 3 (a) shows the automatic stop signal and FIG. 3 (b) shows one cycle of the automatic stop signal. The change in wiper angle is shown.
【００２４】ワイパ１はバッテリ電圧を与えられない収
納状態では水平位置にあるが、ワイパスイッチ３がオン
になってバッテリ電圧を与えられると回転を開始して、
次第に角度が大きくなり、最大角度に達したのち反転し
て、もとの状態に戻る動作を繰り返す。このとき、図２
に示された接点Ｐ1 の電圧は、カム１２の形状に基づい
て、図３（ａ）に示すような一定周期の断続信号とな
る。本実施例では、この電圧を、画像処理手段５におけ
る画像処理を停止するための、自動停止信号として利用
する。The wiper 1 is in the horizontal position in the housed state in which the battery voltage is not applied, but starts to rotate when the wiper switch 3 is turned on and the battery voltage is applied,
The angle gradually increases, and after reaching the maximum angle, it is reversed and the operation of returning to the original state is repeated. At this time,
The voltage of the contact point P1 shown in FIG. 3 becomes an intermittent signal having a constant cycle as shown in FIG. 3 (a) based on the shape of the cam 12. In this embodiment, this voltage is used as an automatic stop signal for stopping the image processing in the image processing means 5.
【００２５】この場合、図３（ｂ）に示すように、自動
停止信号のオンから時間ｔ1 の間は、ワイパ１はその角
度が低いためカメラ４の視界に入らないが、ワイパ１が
ある角度範囲になる時間ｔ1 からｔ2 の間は、ワイパ１
が撮像の視界内に入って画像信号にノイズが含まれるこ
ととなり、画像処理の障害となる。さらに時間ｔ2 から
ワイパ１が最大角度位置で反転して再びある角度になる
時間ｔ3 までは、ワイパ１はその角度が大きいためカメ
ラ４の視界に入らないが、ワイパ１がある角度より小さ
くなる時間ｔ3 からｔ4 の間は、ワイパ１が視界内に入
るため画像処理の障害となる。In this case, as shown in FIG. 3 (b), during the time t1 from the turning on of the automatic stop signal, the wiper 1 is not in the field of view of the camera 4 because of its low angle, but the wiper 1 is at an angle. During the time t1 to t2 within the range, the wiper 1
Will enter the visual field of the image pickup and the image signal will contain noise, which will hinder the image processing. Further, from the time t2 to the time t3 when the wiper 1 is inverted at the maximum angular position and reaches a certain angle again, the wiper 1 cannot be in the field of view of the camera 4 because the angle is large, but the time when the wiper 1 becomes smaller than the certain angle. From t3 to t4, the wiper 1 is within the field of view, which is an obstacle to image processing.
【００２６】本発明においては、このような期間ｔ1 〜
ｔ2 およびｔ3 〜ｔ4 を検出して、画像処理を禁止する
ことによって、ワイパ１の動作に基づく画像処理に対す
る悪影響を防止する。なお、時間ｔ1,ｔ2,ｔ3,ｔ4 は、
各車種によって、ワイパモータ２の構造やワイパの形状
に応じて異なり、またカメラ４の取付け位置によっても
変化するので、それぞれの場合に応じて適切な設定を行
う必要がある。In the present invention, such period t 1-
By detecting t 2 and t 3 to t 4 and inhibiting the image processing, an adverse effect on the image processing based on the operation of the wiper 1 is prevented. The times t 1 , t 2 , t 3 , t 4 are
Since it varies depending on the vehicle type depending on the structure of the wiper motor 2 and the shape of the wiper, and also changes depending on the mounting position of the camera 4, it is necessary to make appropriate settings according to each case.
【００２７】図４は本実施例におけるワイパ１の動作に
基づく画像処理の停止動作を示したフローチャートであ
る。画像処理手段５では、経過時間計測部５ｂが、ワイ
パモータ２からの自動停止信号がオンになったときから
（ステップＳ１１）、例えば一定周期のクロックをカウ
ントすることによって時間の経過を計測している。FIG. 4 is a flow chart showing the stopping operation of the image processing based on the operation of the wiper 1 in this embodiment. In the image processing unit 5, the elapsed time measuring unit 5b measures the elapsed time from the time when the automatic stop signal from the wiper motor 2 is turned on (step S11), for example, by counting the clocks of a constant cycle. .
【００２８】そして、撮像制御部５ｃは、時間ｔ1 ≦ｔ
≦ｔ2 または時間ｔ3 ≦ｔ≦ｔ4 の期間を検出して（ス
テップＳ１２）、この期間以外は画像処理装置５におい
て通常の画像処理を行わせるとともに（ステップＳ１
３）、この期間内においては、画像信号の取り込みを禁
止して（ステップＳ１４）、画像メモリ６に記憶されて
いる前回処理時の画像信号を用いて画像処理を行うか、
またはこの期間における画像処理を停止する。Then, the image pickup control section 5c controls the time t 1 ≤t
A period of ≤t 2 or time t 3 ≤t≤t 4 is detected (step S12), and normal image processing is performed in the image processing apparatus 5 except for this period (step S1).
3) During this period, the image signal is prohibited from being captured (step S14), and the image processing is performed using the image signal of the previous processing stored in the image memory 6, or
Alternatively, the image processing in this period is stopped.
【００２９】上述したように本実施例によると、車両用
画像認識装置において、車室内に取り付けられたカメラ
１からの画像を処理して、白線等の認識を行う際に、ワ
イパ１の動作によって画像処理に障害が発生すること
を、確実に防止することができるようになる。かつこの
際、ワイパ１の位置を検出するために、特別なセンサを
設ける必要がないので、経済的にも有利であるという優
れた効果を奏する。As described above, according to this embodiment, in the vehicular image recognition device, when the image from the camera 1 mounted inside the vehicle is processed and the white line or the like is recognized, the operation of the wiper 1 is performed. It is possible to reliably prevent a failure in image processing. In addition, at this time, there is no need to provide a special sensor for detecting the position of the wiper 1, so that there is an excellent effect that it is economically advantageous.
【００３０】次に、第二実施例を図面を参照して説明す
る。前述のように、ワイパ１の動作は、ワイパスイッチ
３の操作によって、低速動作と高速動作とを選択できる
ように構成されている。従って、自動停止信号の周期は
一定ではなく、低速動作の場合と高速動作の場合とで変
化する。そこで、画像処理を停止する期間も、ワイパ１
の低速動作と高速動作とに合わせて変化させることが必
要となる。第二実施例では、このようなワイパ１の動作
速度が変更されるような状況に対応することをその主要
な課題としている。Next, a second embodiment will be described with reference to the drawings. As described above, the operation of the wiper 1 is configured such that the low speed operation and the high speed operation can be selected by operating the wiper switch 3. Therefore, the cycle of the automatic stop signal is not constant and changes between the low speed operation and the high speed operation. Therefore, even when the image processing is stopped, the wiper 1
It is necessary to change it according to the low speed operation and the high speed operation. In the second embodiment, the main problem is to cope with such a situation where the operating speed of the wiper 1 is changed.
【００３１】図５は、第二実施例の構成を示したブロッ
ク図である。図１に示した部材には同じ番号で示してい
る。ここでは、ワイパスイッチ３からのワイパスイッチ
信号を受信するワイパスイッチ信号受信部５ｄを備え、
撮像制御部５ｃが、ワイパスイッチ信号に応じて画像信
号の取り込みの禁止時間を選択するワイパ速度別撮像禁
止機能を備えている。即ち、図１に示した実施例とは、
ワイパスイッチ３から画像処理装置５に対して、“低
速”や“高速”を示すワイパスイッチ信号が与えられる
点が異なっている。FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the second embodiment. The members shown in FIG. 1 are indicated by the same numbers. Here, a wiper switch signal receiving section 5d for receiving the wiper switch signal from the wiper switch 3 is provided,
The image pickup control unit 5c has a wiper speed-based image pickup prohibition function for selecting a prohibition time for capturing an image signal according to the wiper switch signal. That is, the embodiment shown in FIG.
The difference is that a wiper switch signal indicating "low speed" or "high speed" is given from the wiper switch 3 to the image processing device 5.
【００３２】図６は、ワイパ速度が変化した場合におけ
る自動停止信号とワイパ角度との関係を示したものであ
って、図６（ａ）は“低速”の場合を示し、図６（ｂ）
は“高速”の場合を示している。FIG. 6 shows the relationship between the automatic stop signal and the wiper angle when the wiper speed changes. FIG. 6 (a) shows the case of "low speed", and FIG. 6 (b).
Indicates the case of “high speed”.
【００３３】図６に示すように、ワイパ速度が低速の場
合におけるワイパ１がカメラ４の視界に入る期間ｔ1 〜
ｔ2 およびｔ3 〜ｔ4 と、ワイパ速度が高速の場合にお
けるワイパ１がカメラ４の視界に入る期間ｔ5 〜ｔ6 お
よびｔ7 〜ｔ8 とは、異なっている。As shown in FIG. 6, when the wiper speed is low, the wiper 1 is in the field of view of the camera 4 from t 1 to.
and t 2 and t 3 ~t 4, and the period t 5 ~t 6 and t 7 ~t 8 wiper 1 when the wiper speed is high enters the field of view of camera 4, are different.
【００３４】そこで、ワイパスイッチ３位置が“低速”
であるかまたは“高速”であるかに応じて、画像処理装
置において画像の取り込みを禁止する期間を選択するよ
うにする。Therefore, the position of the wiper switch 3 is "low speed".
Or “high speed”, the image processing apparatus selects a period in which image capturing is prohibited.
【００３５】図７は、第二実施例でのワイパ１の動作に
基づく画像処理の停止動作を示したフローチャートであ
る。画像処理装置５では、ワイパスイッチ信号受信部５
ｄは、ワイパモータ２からの自動停止信号がオンになっ
たとき（ステップＳ２１）、ワイパスイッチ３の位置が
“低速”であるか“高速”であるかを示すワイパスイッ
チ信号を受信する（ステップＳ２２）。ワイパスイッチ
３の位置が“低速”の場合は、自動停止信号がオンにな
ってから時間ｔ1 ≦ｔ≦ｔ2 または時間ｔ3 ≦ｔ≦ｔ4
の期間を検出して（ステップＳ２３）、この期間以外は
画像処理装置５において通常の画像処理を行わせるとと
もに（ステップＳ２４）、この期間内においては、画像
信号の取り込みを禁止する（ステップＳ２６）。FIG. 7 is a flow chart showing the stopping operation of the image processing based on the operation of the wiper 1 in the second embodiment. In the image processing device 5, the wiper switch signal receiving unit 5
When the automatic stop signal from the wiper motor 2 is turned on (step S21), d receives a wiper switch signal indicating whether the position of the wiper switch 3 is "low speed" or "high speed" (step S22). ). When the position of the wiper switch 3 is "low speed", the time t 1 ≤t≤t 2 or the time t 3 ≤t≤t 4 has passed since the automatic stop signal was turned on.
Is detected (step S23), normal image processing is performed in the image processing device 5 other than this period (step S24), and the capture of the image signal is prohibited within this period (step S26). .
【００３６】またワイパスイッチ位置が“高速”の場合
は（ステップＳ２２）、自動停止信号オンから時間ｔ5
≦ｔ≦ｔ6 または時間ｔ7 ≦ｔ≦ｔ8 の期間を検出して
（ステップＳ２５）、この期間以外は画像処理装置５に
おいて通常の画像処理を行わせるとともに（ステップＳ
２４）、この期間内においては、画像信号の取り込みを
禁止する（ステップＳ２６）。画像信号の取り込み禁止
期間においては、画像メモリ６に記憶されている前回処
理時の画像信号を用いて画像処理を行うか、またはこの
期間における画像処理を停止する。When the wiper switch position is "high speed" (step S22), time t 5 has passed since the automatic stop signal was turned on.
A period of ≤t≤t 6 or time t 7 ≤t≤t 8 is detected (step S25), and normal image processing is performed in the image processing apparatus 5 except for this period (step S25).
24) During this period, the capturing of the image signal is prohibited (step S26). In the image signal capture prohibited period, image processing is performed using the image signal of the previous processing stored in the image memory 6, or the image processing in this period is stopped.
【００３７】このように第二実施例では、ワイパスイッ
チ信号受信部が、ワイパスイッチからのワイパスイッチ
信号を受信すると、撮像制御部は、ワイパスイッチ信号
に応じて画像信号の取り込の禁止時間を選択する。次い
で、撮像制御部は、ワイパの動作速度をワイパスイッチ
信号によって認識し、当該ワイパ速度の基づいて自動停
止信号受信からワイパが撮像枠内に入るまで及びこの枠
からワイパがでるまでの所定時間を選択している。この
ため、画像処理手段は、ワイパ速度にかかわらずワイパ
を撮像してしまうことによるノイズの発生を有効に防止
することができる。As described above, in the second embodiment, when the wiper switch signal receiving section receives the wiper switch signal from the wiper switch, the image pickup control section sets the prohibition time for capturing the image signal according to the wiper switch signal. select. Next, the imaging control unit recognizes the operation speed of the wiper from the wiper switch signal, and based on the wiper speed, it takes a predetermined time from the reception of the automatic stop signal until the wiper enters the imaging frame and the removal of the wiper from this frame. You have selected. Therefore, the image processing means can effectively prevent the generation of noise due to the image of the wiper regardless of the wiper speed.
【００３８】次に、第三実施例を図面を参照して説明す
る。豪雨などの場合、ワイパを動作させてもフロントガ
ラスに雨滴が付着することがある。このようなフロント
ガラスに付着した雨滴は、画像処理上のノイズとなるた
め画像処理の障害となる。第三実施例では、このような
ノイズとなるような雨滴が付着するような状態の認識
と、雨滴によるノイズを最大限除去することをその主要
な課題としている。Next, a third embodiment will be described with reference to the drawings. In the case of heavy rain, raindrops may adhere to the windshield even if the wiper is operated. Such raindrops attached to the windshield become noises in image processing and thus hinder image processing. The main problems of the third embodiment are to recognize the state in which raindrops that cause such noise are attached and to remove the noise caused by raindrops to the maximum extent.
【００３９】そこで、画像処理手段５が、ワイパスイッ
チからのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ
信号受信部５ｄを備え、撮像制御部５ｃが、ワイパスイ
ッチ信号が高速（Ｈｉ）であるときにはワイパ１が動作
して雨滴を除去した直後の時間内でのみ画像信号を取り
込むワイピング後撮像機能を備えている。即ち、激しい
降雨の場合は、ワイパ１がフロントガラス面を払拭し
て、雨滴を除去した直後のみ画像信号の取り込みを行う
よう制御している。しかも、雨滴がノイズとなるような
状態の認識にワイパスイッチ信号を利用していて、ワイ
パスイッチ３が“高速”の場合のみにこのワイピング後
撮像機能を動作させるようにしている。Therefore, the image processing means 5 includes a wiper switch signal receiving section 5d for receiving a wiper switch signal from the wiper switch, and the image pickup control section 5c controls the wiper 1 when the wiper switch signal is high speed (Hi). It is equipped with a post-wiping image capturing function that captures an image signal only within the time immediately after it operates and removes raindrops. That is, in the case of heavy rainfall, the wiper 1 wipes the windshield surface so that the image signal is captured only immediately after the raindrops are removed. In addition, the wiper switch signal is used for recognizing the state where raindrops become noise, and the post-wiping imaging function is operated only when the wiper switch 3 is "high speed".
【００４０】図８は、第三実施例における、ワイパの動
作に基づく画像処理の停止動作を、フローチャートによ
って示したものである。画像処理装置５においては、ワ
イパモータ２からの自動停止信号がオンになったとき、
まず、ワイパスイッチ位置が“低速”であるか“高速”
であるかをみる（ステップＳ３１）。FIG. 8 is a flowchart showing the operation of stopping the image processing based on the operation of the wiper in the third embodiment. In the image processing device 5, when the automatic stop signal from the wiper motor 2 is turned on,
First, wiper switch position is "low speed" or "high speed"
Is checked (step S31).
【００４１】そしてワイパスイッチ位置が“高速”の場
合のみ、自動停止信号がオンになってから時間ｔ6 また
はｔ8 経過した瞬間に（ステップＳ３２）、カメラ４か
ら画像処理装置に対する画像信号の取り込みを行い（ス
テップＳ３３）、それ以外の状態では、画像信号の取り
込みを禁止する。画像信号の取り込み禁止期間において
は、画像メモリ６に記憶されている前回処理時の画像信
号を用いて画像処理を行うか、またはこの期間における
画像処理を停止する。Only when the wiper switch position is "high speed", the image signal is captured from the camera 4 to the image processing apparatus at the moment when the time t 6 or t 8 has elapsed since the automatic stop signal was turned on (step S32). (Step S33), and in other states, the capture of the image signal is prohibited. In the image signal capture prohibited period, image processing is performed using the image signal of the previous processing stored in the image memory 6, or the image processing in this period is stopped.
【００４２】[0042]
【発明の効果】本発明は上述のように構成され機能する
ので、これによると、自動停止信号受信部が、ワイパモ
ータからの自動停止信号を受信すると、経過時間計測部
は、当該自動停止信号を受信したときからの経過時間を
計測する。これを受けて、撮像制御部が、ワイパの動作
に対応した時間内であるときには画像信号の取り込みを
禁止するため、撮像する対象枠内にワイパが入ってしま
う動作時間中には画像信号の取り込みを禁止することが
できる。従って、画像処理手段は、ワイパを撮像してし
まうことによるノイズの影響を考慮せずに画像処理を行
うことができる。このように、ワイパの自動停止信号を
利用することによって、新たにセンサを追加することな
く、ワイパの動作に基づく画像処理に対する悪影響を除
去することができる従来にない優れた車両用画像認識装
置を提供することができる。Since the present invention is constructed and functions as described above, according to this, when the automatic stop signal receiving section receives the automatic stop signal from the wiper motor, the elapsed time measuring section outputs the automatic stop signal. Measure the time elapsed from the time of reception. In response to this, the image capturing control unit prohibits the capturing of the image signal during the time corresponding to the operation of the wiper. Therefore, the capturing of the image signal is performed during the operation time when the wiper enters the target frame to be captured. Can be banned. Therefore, the image processing means can perform the image processing without considering the influence of noise caused by capturing the image of the wiper. As described above, by utilizing the wiper automatic stop signal, an unprecedented excellent vehicle image recognition device capable of removing the adverse effect on the image processing based on the operation of the wiper without newly adding a sensor. Can be provided.
【図１】本発明の第一実施例の構成を示すブロック図で
ある。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a first embodiment of the present invention.
【図２】図１に示したワイパモータの電気系統を示すブ
ロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electric system of the wiper motor shown in FIG.
【図３】図１に示した自動停止信号とワイパ角度との関
係を示す図である。3 is a diagram showing a relationship between the automatic stop signal shown in FIG. 1 and a wiper angle.
【図４】図１に示した実施例によるワイパの動作に基づ
く画像処理の停止動作を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an operation of stopping image processing based on an operation of a wiper according to the embodiment shown in FIG.
【図５】本発明の第二実施例の構成を示すブロック図で
ある。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a second exemplary embodiment of the present invention.
【図６】図５に示したワイパ速度が変化した場合におけ
る自動停止信号とワイパ角度との関係を示す図である。6 is a diagram showing a relationship between an automatic stop signal and a wiper angle when the wiper speed shown in FIG. 5 changes.
【図７】図５に示した第二実施例によるワイパの動作に
基づく画像処理の停止動作を示すフローチャートであ
る。7 is a flowchart showing an operation of stopping image processing based on an operation of a wiper according to the second embodiment shown in FIG.
【図８】本発明の第三実施例ワイパの動作に基づく画像
処理の停止動作を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing an operation of stopping the image processing based on the operation of the wiper of the third embodiment of the present invention.
１ ワイパ ２ ワイパモータ ３ ワイパスイッチ ４ 撮像手段（カメラ） ５ 画像処理手段 ６ 画像メモリ 1 wiper 2 wiper motor 3 wiper switch 4 imaging means (camera) 5 image processing means 6 image memory
Claims (3)
撮像手段の駆動を制御して当該撮像手段が出力する画像
信号をデータ処理する画像処理手段とを備えた車両用画
像認識装置において、 前記画像処理手段が、ワイパモータからの自動停止信号
を受信する自動停止信号受信部と、当該自動停止信号を
受信したときからの経過時間を計測する経過時間計測部
と、前記ワイパモータが駆動しているワイパの動作に対
応した時間内であるときには画像信号の取り込みを禁止
する撮像制御部とを備えたことを特徴とする車両用画像
認識装置。1. An image recognition apparatus for a vehicle, comprising: an image pickup means for picking up an image of the front of a vehicle; and an image processing means for controlling the driving of the image pickup means to process data of an image signal output from the image pickup means. The image processing unit, an automatic stop signal receiving unit that receives an automatic stop signal from the wiper motor, an elapsed time measuring unit that measures an elapsed time from when the automatic stop signal is received, and the wiper motor is driving. An image recognition apparatus for a vehicle, comprising: an imaging control unit that prohibits capturing of an image signal during a time corresponding to the operation of the wiper.
らのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ信号
受信部を備え、 前記撮像制御部が、前記ワイパスイッチ信号に応じて画
像信号の取り込の禁止時間を選択するワイパ速度別撮像
禁止機能を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両
用画像認識装置。2. The image processing means comprises a wiper switch signal receiving section for receiving a wiper switch signal from a wiper switch, and the image pickup control section, in accordance with the wiper switch signal, a prohibition time for capturing an image signal. 2. The vehicle image recognition device according to claim 1, further comprising a wiper speed-based imaging prohibition function for selecting.
らのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ信号
受信部を備え、 前記撮像制御部が、前記ワイパスイッチ信号が高速（Ｈ
ｉ）であるときにはワイパが動作して雨滴を除去した直
後の時間内でのみ画像信号を取り込むワイピング後撮像
機能を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両用画
像認識装置。3. The image processing means comprises a wiper switch signal receiving section for receiving a wiper switch signal from a wiper switch, and the image pickup control section is arranged so that the wiper switch signal is high speed (H
2. The vehicle image recognition device according to claim 1, further comprising a post-wiping image capturing function for capturing an image signal only during a time immediately after the wiper is operated to remove raindrops in the case of i).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6230539A JPH0872641A (en) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | Image recognizing device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6230539A JPH0872641A (en) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | Image recognizing device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0872641A true JPH0872641A (en) | 1996-03-19 |
Family
ID=16909344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6230539A Withdrawn JPH0872641A (en) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | Image recognizing device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0872641A (en) |
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- 1994-08-31 JP JP6230539A patent/JPH0872641A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
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| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011106 |