JPH0781696A - 不整地走行車 - Google Patents
不整地走行車Info
- Publication number
- JPH0781696A JPH0781696A JP5229129A JP22912993A JPH0781696A JP H0781696 A JPH0781696 A JP H0781696A JP 5229129 A JP5229129 A JP 5229129A JP 22912993 A JP22912993 A JP 22912993A JP H0781696 A JPH0781696 A JP H0781696A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaped frame
- rough terrain
- shaped
- terrain vehicle
- vehicle
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 構造が簡単で、極めて軽量であると共に凹凸
の多い不整地を走行できる不整地走行車を提供する。 【構成】 一方側のΛ形フレームと他方側のΛ形フレー
ムとを回動自在に取付けた右側のМ形フレームと、これ
と同様構造の左側のМ形フレームとを連結部材を介して
連結し、そして左右のМ形フレームの両端部下端および
中間部下端にはそれぞれ駆動手段により駆動される車輪
を取付けた。
の多い不整地を走行できる不整地走行車を提供する。 【構成】 一方側のΛ形フレームと他方側のΛ形フレー
ムとを回動自在に取付けた右側のМ形フレームと、これ
と同様構造の左側のМ形フレームとを連結部材を介して
連結し、そして左右のМ形フレームの両端部下端および
中間部下端にはそれぞれ駆動手段により駆動される車輪
を取付けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、不整地を走行する車両
に関し、特に、地球のほか惑星等の地表を走行するのに
用いられる不整地走行車に関するものである。
に関し、特に、地球のほか惑星等の地表を走行するのに
用いられる不整地走行車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の不整地走行車としては、例え
ば、火星を探査するために開発されているものがあり火
星の表面には岩や段差などの障害物が多いことが一部確
認されていることから、これらの障害物を乗り越えたり
回避したりしながら自由に走行できる機能が要求されて
いる。
ば、火星を探査するために開発されているものがあり火
星の表面には岩や段差などの障害物が多いことが一部確
認されていることから、これらの障害物を乗り越えたり
回避したりしながら自由に走行できる機能が要求されて
いる。
【０００３】そこで、不整地の走行に対処し得る走行車
として、無限軌道により走行するもの、複数の脚を交互
に動かして走行するもの、あるいは車輪を備えたものな
どが考えられており、車輪を備えたものとしては、例え
ば、日経ＢＰ社が発行した「日経メカニカル１９９２年
１１月１６日号」の第８０頁に記載されている。
として、無限軌道により走行するもの、複数の脚を交互
に動かして走行するもの、あるいは車輪を備えたものな
どが考えられており、車輪を備えたものとしては、例え
ば、日経ＢＰ社が発行した「日経メカニカル１９９２年
１１月１６日号」の第８０頁に記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような従来の不整地走行車は、構造が複雑であり、し
たがって、大型で重量の大きいものとなり、地球から惑
星等へ移送するにはロケットを大型のものとする必要が
あった。
たような従来の不整地走行車は、構造が複雑であり、し
たがって、大型で重量の大きいものとなり、地球から惑
星等へ移送するにはロケットを大型のものとする必要が
あった。
【０００５】
【発明の目的】本発明は、上記従来の状況に鑑みて成さ
れたもので、構造が簡単で、極めて軽量にできると共
に、凹凸の多い不整地を走行できる不整地走行車を提供
することを目的としている。
れたもので、構造が簡単で、極めて軽量にできると共
に、凹凸の多い不整地を走行できる不整地走行車を提供
することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる不整地走
行車は、一方側のΛ形フレームと他方側のΛ形フレーム
とが回動自在に取付けられた右側のМ形クレームと、一
方側のΛ形フレームと他方側のΛ形フレームとが回動自
在に取付けられた左側のМ形フレームと、前記右側のМ
形フレームと前記左側のМ形フレームとを並列状態で連
結する連結部材と、前記左右のМ形フレームの両端部下
端および中間部下端に取付けられ、かつそれぞれが駆動
手段により駆動される車輪とからなる構成としたことを
特徴としている。
行車は、一方側のΛ形フレームと他方側のΛ形フレーム
とが回動自在に取付けられた右側のМ形クレームと、一
方側のΛ形フレームと他方側のΛ形フレームとが回動自
在に取付けられた左側のМ形フレームと、前記右側のМ
形フレームと前記左側のМ形フレームとを並列状態で連
結する連結部材と、前記左右のМ形フレームの両端部下
端および中間部下端に取付けられ、かつそれぞれが駆動
手段により駆動される車輪とからなる構成としたことを
特徴としている。
【０００７】そして、請求項２としてΛ形フレームの頂
角は９０°以上であるという構成にしたことを特徴とし
ている。
角は９０°以上であるという構成にしたことを特徴とし
ている。
【０００８】さらに、請求項３として連結部材は、右側
М形フレームの一方側のΛ形フレームの内側部材と左側
М形フレームの一方側のΛ形フレームの内側部材とを連
結し、かつ、右側М形フレームの他方側のΛ形フレーム
の内側部材と、左側М形フレームの他方側のΛ形フレー
ムの内側部材とを連結していることを特徴としている。
М形フレームの一方側のΛ形フレームの内側部材と左側
М形フレームの一方側のΛ形フレームの内側部材とを連
結し、かつ、右側М形フレームの他方側のΛ形フレーム
の内側部材と、左側М形フレームの他方側のΛ形フレー
ムの内側部材とを連結していることを特徴としている。
【０００９】
【発明の作用】本発明の請求項１に係わる不整地走行車
は、Λ形フレーム２組からなる右側のМ形フレームと同
じくΛ形フレーム２組からなる左側のМ形フレームとを
並列状態にして連結部材で連結したフレーム構造体の両
端各々２個所および中間２個所の合計６個所に駆動手段
により駆動される車輪を取りつけた構成としたので、簡
単かつ軽量な構造でもって不整地を走行する。
は、Λ形フレーム２組からなる右側のМ形フレームと同
じくΛ形フレーム２組からなる左側のМ形フレームとを
並列状態にして連結部材で連結したフレーム構造体の両
端各々２個所および中間２個所の合計６個所に駆動手段
により駆動される車輪を取りつけた構成としたので、簡
単かつ軽量な構造でもって不整地を走行する。
【００１０】また、本発明の請求項２に係わる不整地走
行車は、Λ形フレームの頂角を９０°以上としたので、
比較的大きな障害物を乗り越えて走行する。
行車は、Λ形フレームの頂角を９０°以上としたので、
比較的大きな障害物を乗り越えて走行する。
【００１１】さらに本発明の請求項３に係わる不整地走
行車は左右側のМ形フレームを連結する連結部材２本を
走行車中央部に近接して各々内側部材に設けたので、左
右で高低差のある障害物に対して自由度を増した状態で
走行する。
行車は左右側のМ形フレームを連結する連結部材２本を
走行車中央部に近接して各々内側部材に設けたので、左
右で高低差のある障害物に対して自由度を増した状態で
走行する。
【００１２】
【実施例】図１〜図３は本発明に係わる不整地走行車の
一実施例を説明する図である。
一実施例を説明する図である。
【００１３】不整地走行車Ｒは、右側のМ形フレーム１
と左側のМ形フレーム２とを有している。右側のМ形フ
レーム１は、一方側のΛ形フレーム１１と他方側のΛ形
フレーム１２とからなり、軸構造体１５にそれぞれ回動
自在に取付けられている。
と左側のМ形フレーム２とを有している。右側のМ形フ
レーム１は、一方側のΛ形フレーム１１と他方側のΛ形
フレーム１２とからなり、軸構造体１５にそれぞれ回動
自在に取付けられている。
【００１４】右側のМ形フレーム１および左側のМ形フ
レーム２における一方側のΛ形フレーム１１，２１は外
側部材１１ａ，２１ａと内側部材１１ｂ，１２ｂとから
なり、Λ形の頂部の角部１４ａ，２４ａで角度αをなし
ている。この角度αは９０°以上の鈍角であることが、
比較的大きな障害物を乗り越えることができるようにす
るためには好ましい。
レーム２における一方側のΛ形フレーム１１，２１は外
側部材１１ａ，２１ａと内側部材１１ｂ，１２ｂとから
なり、Λ形の頂部の角部１４ａ，２４ａで角度αをなし
ている。この角度αは９０°以上の鈍角であることが、
比較的大きな障害物を乗り越えることができるようにす
るためには好ましい。
【００１５】右側のМ形フレーム１および左側のМ形フ
レーム２における他方側のΛ形フレーム１２，２２は、
外側部材１２ａ，２２ａを内側部材１２ｂ，２２ｂとか
らなり、Λ形の頂部の角部１４ｂ，２４ｂで角度βをな
している。この角度βは９０°以上の鈍角であること
が、比較的大きな障害物を乗り越えることができるよう
にするためは好ましい。
レーム２における他方側のΛ形フレーム１２，２２は、
外側部材１２ａ，２２ａを内側部材１２ｂ，２２ｂとか
らなり、Λ形の頂部の角部１４ｂ，２４ｂで角度βをな
している。この角度βは９０°以上の鈍角であること
が、比較的大きな障害物を乗り越えることができるよう
にするためは好ましい。
【００１６】上述したフレームは、例えば、鉄鋼板，ア
ルミニウム合金，マグネシウム合金，チタニウム合金，
樹脂部材，炭素繊維材等の適宜断面形状のものからなっ
ているものとすることができる。
ルミニウム合金，マグネシウム合金，チタニウム合金，
樹脂部材，炭素繊維材等の適宜断面形状のものからなっ
ているものとすることができる。
【００１７】前記右側のМ形フレーム１と左側のМ形フ
レーム２とは、連結部材３０ａ，３０ｂで連結されてお
り、この連結部材３０ａ，３０ｂは、弾材を有する構造
のものである。その連結位置は、一方側のΛ形フレーム
１１，２１の内側部材１１ｂ，２１ｂの車両中央寄り
と、他方側のΛ形フレーム１２，２２の内側部材１２
ｂ，２２ｂの車両中央寄りに位置するようにしており、
このようにすると、左，右に高低差のある路面や障害物
を乗り越える場合に適切である。
レーム２とは、連結部材３０ａ，３０ｂで連結されてお
り、この連結部材３０ａ，３０ｂは、弾材を有する構造
のものである。その連結位置は、一方側のΛ形フレーム
１１，２１の内側部材１１ｂ，２１ｂの車両中央寄り
と、他方側のΛ形フレーム１２，２２の内側部材１２
ｂ，２２ｂの車両中央寄りに位置するようにしており、
このようにすると、左，右に高低差のある路面や障害物
を乗り越える場合に適切である。
【００１８】この連結部材３０ａ，３０ｂは、ある程度
剛性を有するゴムや鋼板，アルミニウム合金，マグネシ
ウム合金，チタン合金，樹脂，炭素繊維材等からなって
いる。
剛性を有するゴムや鋼板，アルミニウム合金，マグネシ
ウム合金，チタン合金，樹脂，炭素繊維材等からなって
いる。
【００１９】図４は、車輪取付け構造を示す第１実施例
の説明図である。図１〜図３にも示されているように、
左右のМ形フレーム１，２の各外側部材１１ａ，１２
ａ，２１ａ，２２ａの下端には、それぞれ車両１３が取
付けられており、例えば、図４に示すように、左側のМ
形フレーム２の一方側のΛ形フレーム２１の外側部材２
１ａの先端には、軸受２３が設けられていて、この軸受
２３に車軸１６が回動自在に取付けられ、この車軸１６
には外歯車１９と車輪１３とが一体的に取付けられ、そ
して一方側のΛ形フレーム２１の外側部材２１ａに取付
けられた駆動手段としてのモータ１７のピニオン１８と
外歯車１９とが噛み合って車輪１３を回転するように構
成されている。
の説明図である。図１〜図３にも示されているように、
左右のМ形フレーム１，２の各外側部材１１ａ，１２
ａ，２１ａ，２２ａの下端には、それぞれ車両１３が取
付けられており、例えば、図４に示すように、左側のМ
形フレーム２の一方側のΛ形フレーム２１の外側部材２
１ａの先端には、軸受２３が設けられていて、この軸受
２３に車軸１６が回動自在に取付けられ、この車軸１６
には外歯車１９と車輪１３とが一体的に取付けられ、そ
して一方側のΛ形フレーム２１の外側部材２１ａに取付
けられた駆動手段としてのモータ１７のピニオン１８と
外歯車１９とが噛み合って車輪１３を回転するように構
成されている。
【００２０】車輪１３に駆動力を与えるための駆動手段
としてのモータの取付け構造には、上記の構造以外にも
種々考えられる。図５は車輪取付け構造を示す第２実施
例の説明図であり、この実施例は、中央の車輪１３を駆
動するためのもので、一方側のΛ形フレーム２１の内側
部材２１ｂを軸構造体１５であるモータ３１の外筒３１
ａに回動自在に取付けると共に、他方側のΛ形フレーム
２２の内側部材２２ｂをモータ３１の外筒３１ａに固設
している。そして、モータ３１の回転軸３１ｂと車輪１
３とを一体的に取付け、モータ３１で車輪１３を直接的
に駆動する。車両中央部に取付ける車輪の駆動としては
この構造が好ましい。
としてのモータの取付け構造には、上記の構造以外にも
種々考えられる。図５は車輪取付け構造を示す第２実施
例の説明図であり、この実施例は、中央の車輪１３を駆
動するためのもので、一方側のΛ形フレーム２１の内側
部材２１ｂを軸構造体１５であるモータ３１の外筒３１
ａに回動自在に取付けると共に、他方側のΛ形フレーム
２２の内側部材２２ｂをモータ３１の外筒３１ａに固設
している。そして、モータ３１の回転軸３１ｂと車輪１
３とを一体的に取付け、モータ３１で車輪１３を直接的
に駆動する。車両中央部に取付ける車輪の駆動としては
この構造が好ましい。
【００２１】不整地走行車Ｒは、車両の走行方向に向く
センサ３２を有し、車両の走行方向前方を観察する。ま
た、バッテリ３３を有し、各モータ１７，３１を駆動し
て車輪１３，１３…を回転させる。さらに、コントロー
ラ３４を有していて各車輪１３，１３…を駆動するモー
タ１７，３１の回転方向，回転数等を適宜個別にコント
ロールして、不整地走行車Ｒの前進，後退，方向変更を
行う。
センサ３２を有し、車両の走行方向前方を観察する。ま
た、バッテリ３３を有し、各モータ１７，３１を駆動し
て車輪１３，１３…を回転させる。さらに、コントロー
ラ３４を有していて各車輪１３，１３…を駆動するモー
タ１７，３１の回転方向，回転数等を適宜個別にコント
ロールして、不整地走行車Ｒの前進，後退，方向変更を
行う。
【００２２】不整地走行車Ｒが平坦地を走行する場合に
は、図１に示すように、一方側のΛ形フレーム１１，２
１の内側部材１１ｂ，２１ｂと、他方側Λ形フレーム２
１，２２の内側部材１２ｂ，２２ｂとのなす角度γ１を
一定に保ちながら進行する。
は、図１に示すように、一方側のΛ形フレーム１１，２
１の内側部材１１ｂ，２１ｂと、他方側Λ形フレーム２
１，２２の内側部材１２ｂ，２２ｂとのなす角度γ１を
一定に保ちながら進行する。
【００２３】図６は、不整地走行車Ｒの前方に障害物Ｓ
がある場合の乗り越え説明図である。不整地走行車Ｒ
は、６つの車輪１３，１３…，…の駆動力により障害物
Ｓを乗り越えて行くが、その時、一方側のΛ形フレーム
１１，２１の内側部材１１ｂ，２１ｂと他方側のΛ形フ
レーム１２，２２の内側部材１２ｂ，２２ｂとのなす角
度γ２は平地走行における角度γ１に較べて減少してい
く。
がある場合の乗り越え説明図である。不整地走行車Ｒ
は、６つの車輪１３，１３…，…の駆動力により障害物
Ｓを乗り越えて行くが、その時、一方側のΛ形フレーム
１１，２１の内側部材１１ｂ，２１ｂと他方側のΛ形フ
レーム１２，２２の内側部材１２ｂ，２２ｂとのなす角
度γ２は平地走行における角度γ１に較べて減少してい
く。
【００２４】図７は車両中央部に障害物Ｓがある場合の
乗り越え作動図である。不整地走行車Ｒはその中央車輪
１３が障害物Ｓを乗り越える時でも６つの車輪１３，１
３…，…の駆動力により充分な推進力と安定性を保って
前進できる。その時、一方側のΛ形フレーム１１，２１
の内側部材１１ｂ，２１ｂと他方側のΛ形フレーム１
２，２２の内側部材１２ｂ，２２ｂとのなす角度γ３は
平地走行における角度γ１に較べて増大していく。
乗り越え作動図である。不整地走行車Ｒはその中央車輪
１３が障害物Ｓを乗り越える時でも６つの車輪１３，１
３…，…の駆動力により充分な推進力と安定性を保って
前進できる。その時、一方側のΛ形フレーム１１，２１
の内側部材１１ｂ，２１ｂと他方側のΛ形フレーム１
２，２２の内側部材１２ｂ，２２ｂとのなす角度γ３は
平地走行における角度γ１に較べて増大していく。
【００２５】図８は車両の右側前輪が障害物を乗り越え
る場合の正面説明図である。左側前輪１３は平坦地にあ
るが、右側前輪１３は障害物Ｓ上にあり連結部材３０ａ
はよじれながら不整地走行車Ｒの姿勢を安定に保ってい
る。
る場合の正面説明図である。左側前輪１３は平坦地にあ
るが、右側前輪１３は障害物Ｓ上にあり連結部材３０ａ
はよじれながら不整地走行車Ｒの姿勢を安定に保ってい
る。
【００２６】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の不整
地走行車によれば、Λ形フレーム２組からなる右側のМ
形フレームと、同じくΛ形フレーム２組からなる左側の
М形フレームとを並列状態にして連結部材で連結したフ
レーム構造体の両端各々２個所および中間２個所の合計
６個所に駆動手段により駆動される車輪を取り付けた構
成としたので、簡単かつ軽量な構造でもって不整地を走
行できる。
地走行車によれば、Λ形フレーム２組からなる右側のМ
形フレームと、同じくΛ形フレーム２組からなる左側の
М形フレームとを並列状態にして連結部材で連結したフ
レーム構造体の両端各々２個所および中間２個所の合計
６個所に駆動手段により駆動される車輪を取り付けた構
成としたので、簡単かつ軽量な構造でもって不整地を走
行できる。
【００２７】また、Λ形フレームの頂角を９０°以上と
したので、比較的大きな障害物を乗り越えて走行でき
る。
したので、比較的大きな障害物を乗り越えて走行でき
る。
【００２８】さらに左右側のМ形フレームを連結する連
結部材２本を走行車中央部に近設して各々内側部材に設
けたので、左右に高低差のある障害物に対して自由度を
増した状態で走行できるという著しく優れた効果がもた
らされる。
結部材２本を走行車中央部に近設して各々内側部材に設
けたので、左右に高低差のある障害物に対して自由度を
増した状態で走行できるという著しく優れた効果がもた
らされる。
【図１】本発明に係わる不整地走行車の側面図である。
【図２】図１に示す不整地走行車の平面図である。
【図３】図１に示す不整地走行車の正面図である。
【図４】車輪取付け構造を示す第１実施例の斜視図であ
る。
る。
【図５】車輪取付け構造を示す第２実施例の斜視図であ
る。
る。
【図６】前方に障害物がある場合の乗り越え説明図であ
る。
る。
【図７】車両中央部に障害物がある場合の乗り越え説明
図である。
図である。
【図８】車両の右側前輪が障害物を乗り越える場合の正
面説明図である。
面説明図である。
Ｒ 不整地走行車 １ 右側のМ形フレーム ２ 左側のМ形フレーム １１，２１ 一方側のΛ形フレーム １２，２２ 他方側のΛ形フレーム １１ａ，２１ａ 一方側のΛ形フレームの外側部材 １１ｂ，２１ｂ 一方側のΛ形フレームの内側部材 １２ａ，２２ａ 他方側のΛ形フレームの外側部材 １２ｂ，２２ｂ 他方側のΛ形フレームの内側部材 １３ 車輪 １７ モータ（駆動手段） ３０ａ，３０ｂ 連結部材
Claims (4)
- 【請求項１】 一方側のΛ形フレームと他方側のΛ形フ
レームとが回動自在に取付けられた右側のМ形クレーム
と、一方側のΛ形フレームと他方側のΛ形フレームとが
回動自在に取付けられた左側のМ形フレームと、前記右
側のМ形フレームと前記左側のМ形フレームとを並列状
態で連結する連結部材と、前記左右のМ形フレームの両
端部下端および中間部下端に取付けられかつそれぞれが
駆動手段により駆動される車輪を具備してなることを特
徴とする不整地走行車。 - 【請求項２】 Λ形フレームの頂角は９０°以上である
ことを特徴とする請求項１に記載の不整地走行車。 - 【請求項３】 連結部材は、右側М形フレームの一方側
のΛ形フレームの内側部材と、左側М形フレームの一方
側のΛ形フレームの内側部材とを連結し、かつ、右側М
形フレームの他方側のΛ形フレームの内側部材と、左側
М形フレームの他方側のΛ形フレームの内側部材とを連
結していることを特徴とする請求項１または２に記載の
不整地走行車。 - 【請求項４】 連結部材は弾性部材であることを特徴と
する請求項１，２または３に記載の不整地走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5229129A JPH0781696A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 不整地走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5229129A JPH0781696A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 不整地走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0781696A true JPH0781696A (ja) | 1995-03-28 |
Family
ID=16887211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5229129A Pending JPH0781696A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 不整地走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0781696A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001253364A (ja) * | 2000-03-08 | 2001-09-18 | Inst Of Physical & Chemical Res | 段差乗り越え可能な全方向移動車 |
| JP2005155764A (ja) * | 2003-11-25 | 2005-06-16 | Rikogaku Shinkokai | アクチュエータおよび全方向移動車両 |
| KR100670201B1 (ko) * | 2005-11-29 | 2007-01-16 | 삼성전자주식회사 | 주행 로봇 |
| WO2012091197A1 (en) * | 2010-12-28 | 2012-07-05 | Agency For Defense Development | Wheel drive vehicle and wheel contact sensing method of the same |
| CN106864623A (zh) * | 2017-02-27 | 2017-06-20 | 北京交通大学 | 一种六轮双调节摇臂悬架车辆 |
| CN111661192A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-09-15 | 上海工程技术大学 | 一种永磁吸附轮腿复合爬壁机器人 |
| CN112124629A (zh) * | 2020-09-27 | 2020-12-25 | 西北工业大学 | 一种行星探测器及系统 |
| CN114212166A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-22 | 清华大学 | 越障机器人 |
-
1993
- 1993-09-14 JP JP5229129A patent/JPH0781696A/ja active Pending
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