JPH0736532A - 産業用ロボットの教示データ作成法 - Google Patents
産業用ロボットの教示データ作成法Info
- Publication number
- JPH0736532A JPH0736532A JP5177113A JP17711393A JPH0736532A JP H0736532 A JPH0736532 A JP H0736532A JP 5177113 A JP5177113 A JP 5177113A JP 17711393 A JP17711393 A JP 17711393A JP H0736532 A JPH0736532 A JP H0736532A
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】産業用ロボットの作業プログラム作成手順を簡
略化し、作業プログラム作成のための時間を短縮する。 【構成】作業対象ワーク７の作業プログラムで、Ｐ１の
教示データ作成時にＰ１′も同時に作成し、Ｐ２の教示
データ作成時にＰ１とＰ１′の間にＰ２とＰ２′を作成
し、Ｐ３の教示データ作成時にＰ２とＰ２′の間にＰ３
とＰ３′を作成し、Ｐ４の教示データ作成時Ｐ３とＰ
３′の間にＰ４とＰ４′を作成し、作業対象ワーク７の
教示データはＰ４とＰ４′の間に作成することで、ロボ
ットの動作領域を制限させるワーク６の中からロボット
アームが抜け出る経路Ｐ４′からＰ１′の教示データが
作成され、教示装置を用いて教示位置へ産業用ロボット
を移動させて教示データを作成する必要をなくして、作
業プログラム作成時間を短縮する。
略化し、作業プログラム作成のための時間を短縮する。 【構成】作業対象ワーク７の作業プログラムで、Ｐ１の
教示データ作成時にＰ１′も同時に作成し、Ｐ２の教示
データ作成時にＰ１とＰ１′の間にＰ２とＰ２′を作成
し、Ｐ３の教示データ作成時にＰ２とＰ２′の間にＰ３
とＰ３′を作成し、Ｐ４の教示データ作成時Ｐ３とＰ
３′の間にＰ４とＰ４′を作成し、作業対象ワーク７の
教示データはＰ４とＰ４′の間に作成することで、ロボ
ットの動作領域を制限させるワーク６の中からロボット
アームが抜け出る経路Ｐ４′からＰ１′の教示データが
作成され、教示装置を用いて教示位置へ産業用ロボット
を移動させて教示データを作成する必要をなくして、作
業プログラム作成時間を短縮する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットの教示デ
ータを効率的に作成する産業用ロボットの教示データ作
成法に関する。
ータを効率的に作成する産業用ロボットの教示データ作
成法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ティーチングプレイバック方式の産業用
ロボットの作業プログラムを作成するときに問題になる
のは、作業プログラムの作成時間が非常に長くかかるこ
とである。従来、産業用ロボットに作業させる作業プロ
グラムは、産業ロボットを動かし、作業内容をメモリに
書き込むことができる教示装置を用いて産業用ロボット
を作業位置に実際に移動させ、その位置で産業用ロボッ
トの動作命令と位置データを教示データとして登録する
作業を全作業位置で行うことで作成していた。特に周辺
の治具、ワークなどの配置によりロボットアームの動作
可能領域が狭い場所へロボットアームを移動させ、その
場所からもとの位置へ戻る動作を教示する場合、狭い場
所へロボットアームを移動させるときと戻るときの両方
の動作において、ワークなどの干渉に注意しながらロボ
ットアームの経路を教示データとして登録する作業が必
要で、このような教示データを作成する作業は多大の時
間を要していた。
ロボットの作業プログラムを作成するときに問題になる
のは、作業プログラムの作成時間が非常に長くかかるこ
とである。従来、産業用ロボットに作業させる作業プロ
グラムは、産業ロボットを動かし、作業内容をメモリに
書き込むことができる教示装置を用いて産業用ロボット
を作業位置に実際に移動させ、その位置で産業用ロボッ
トの動作命令と位置データを教示データとして登録する
作業を全作業位置で行うことで作成していた。特に周辺
の治具、ワークなどの配置によりロボットアームの動作
可能領域が狭い場所へロボットアームを移動させ、その
場所からもとの位置へ戻る動作を教示する場合、狭い場
所へロボットアームを移動させるときと戻るときの両方
の動作において、ワークなどの干渉に注意しながらロボ
ットアームの経路を教示データとして登録する作業が必
要で、このような教示データを作成する作業は多大の時
間を要していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、産業用
ロボットに周辺の治具、ワークなどの配置によりロボッ
トアームの動作可能領域が狭い場所へロボットアームを
移動させ、その場所からもとの位置へ戻る動作を教示す
る場合、その作業を行わせるための作業プログラムの作
成には多大の時間を要していた。
ロボットに周辺の治具、ワークなどの配置によりロボッ
トアームの動作可能領域が狭い場所へロボットアームを
移動させ、その場所からもとの位置へ戻る動作を教示す
る場合、その作業を行わせるための作業プログラムの作
成には多大の時間を要していた。
【０００４】本発明は、これらの問題を解決するもので
あり、作業プログラム作成の手順を簡略化し、作業プロ
グラム作成のための時間を短縮できる産業用ロボットの
教示データ作成法を提供することを目的とする。
あり、作業プログラム作成の手順を簡略化し、作業プロ
グラム作成のための時間を短縮できる産業用ロボットの
教示データ作成法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の教示データ作成法は、教示モードで教示デー
タ作成時、同一教示データを２個単位で作成する教示法
で教示データを作成し、次の教示データの作成は前記作
成された２個の教示データの間に同一教示データが２個
作成され、さらに次の教示データは前記２個作成された
教示データの間に順次作成されるという方法でロボット
アームの教示データを作成するものである。
に本発明の教示データ作成法は、教示モードで教示デー
タ作成時、同一教示データを２個単位で作成する教示法
で教示データを作成し、次の教示データの作成は前記作
成された２個の教示データの間に同一教示データが２個
作成され、さらに次の教示データは前記２個作成された
教示データの間に順次作成されるという方法でロボット
アームの教示データを作成するものである。
【０００６】
【作用】上記構成により、教示モードで教示データ作成
時、同一教示データが２個単位で作成され、次の教示デ
ータの作成のときは前記作成された２個の教示データの
間に同一教示データが２個作成され、さらに次の教示デ
ータの作成のときは前記２個作成された教示データの間
に順次同一教示データが作成されるというようにロボッ
トアームの教示データを作成するため、周辺の治具、ワ
ークなどの配置によりロボットアームの動作可能領域が
狭い場所へロボットアームを移動させ、その場所からも
との位置へ戻る動作を教示する場合、狭い場所へロボッ
トアームを移動させる教示データを作成するときに、戻
る動作の教示データも作成され、ワークなどの干渉に注
意しながらロボットアームの戻り動作をさせる経路の教
示作業が不要となり、作業プログラム作成時間の短縮が
可能となる。
時、同一教示データが２個単位で作成され、次の教示デ
ータの作成のときは前記作成された２個の教示データの
間に同一教示データが２個作成され、さらに次の教示デ
ータの作成のときは前記２個作成された教示データの間
に順次同一教示データが作成されるというようにロボッ
トアームの教示データを作成するため、周辺の治具、ワ
ークなどの配置によりロボットアームの動作可能領域が
狭い場所へロボットアームを移動させ、その場所からも
との位置へ戻る動作を教示する場合、狭い場所へロボッ
トアームを移動させる教示データを作成するときに、戻
る動作の教示データも作成され、ワークなどの干渉に注
意しながらロボットアームの戻り動作をさせる経路の教
示作業が不要となり、作業プログラム作成時間の短縮が
可能となる。
【０００７】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。図１に本発明の一実施例に使用した産業用ロボッ
トの概略構成を示す。図１において、１はロボットアー
ム、２は制御装置、３は教示装置、４は位置検出器、５
は教示内容を記憶させるメモリ、６はロボットの動作領
域を制限させるワーク、７は作業対象ワークである。こ
のような産業用ロボットにおいて、命令によりロボット
アームの位置を制御する制御装置２の操作モードが教示
モードと運転モードからなり、教示モードでは教示装置
３による作業対象ワーク７の作業に必要なロボットアー
ム１の教示内容をメモリ５に書き込み、運転モードでは
メモリ５に書き込まれた作業プログラムを実行する。作
業プログラムの実行中におけるロボットアーム１の位置
は位置検出器４で得られる。
する。図１に本発明の一実施例に使用した産業用ロボッ
トの概略構成を示す。図１において、１はロボットアー
ム、２は制御装置、３は教示装置、４は位置検出器、５
は教示内容を記憶させるメモリ、６はロボットの動作領
域を制限させるワーク、７は作業対象ワークである。こ
のような産業用ロボットにおいて、命令によりロボット
アームの位置を制御する制御装置２の操作モードが教示
モードと運転モードからなり、教示モードでは教示装置
３による作業対象ワーク７の作業に必要なロボットアー
ム１の教示内容をメモリ５に書き込み、運転モードでは
メモリ５に書き込まれた作業プログラムを実行する。作
業プログラムの実行中におけるロボットアーム１の位置
は位置検出器４で得られる。
【０００８】図２は本発明の具体的な教示データの一実
施例を示したもので、ロボットの動作領域を制限させる
ワーク６に対する動作の経路を示している。図２のＰ１
からＰ４，Ｐ４′からＰ１′はロボットアーム１のワー
ク６の内部を動作させる経路を教示する教示データであ
る。図３は図２に示した教示位置にしたがって産業用ロ
ボットの教示データ作成法を実行したときの記憶される
教示データを示したもので、ハッチングをした教示デー
タは各ステップで記憶される教示データである。
施例を示したもので、ロボットの動作領域を制限させる
ワーク６に対する動作の経路を示している。図２のＰ１
からＰ４，Ｐ４′からＰ１′はロボットアーム１のワー
ク６の内部を動作させる経路を教示する教示データであ
る。図３は図２に示した教示位置にしたがって産業用ロ
ボットの教示データ作成法を実行したときの記憶される
教示データを示したもので、ハッチングをした教示デー
タは各ステップで記憶される教示データである。
【０００９】図３にしたがって、教示データの記憶され
る内容を以下説明する。教示モードにおいて、最初に動
作を開始する位置へロボットアーム１を教示装置３を使
ってＰ１まで動かし、Ｐ１の位置で教示データが２個単
位で作成される操作で教示データを登録すると、Ｐ１と
Ｐ１′の教示データがメモリ５に記憶される（ステップ
ａ）。次にロボットアーム１を教示装置３を使ってＰ２
まで動かし、Ｐ２の位置で教示データが２個作成される
操作で教示データを登録すると、Ｐ１とＰ１′の間にＰ
２とＰ２′の教示データがメモリ５に記憶される（ステ
ップｂ）。次にロボットアーム１を教示装置３を使って
Ｐ３まで動かし、Ｐ３の位置で教示データが２個作成さ
れる操作で教示データを登録すると、Ｐ２とＰ２′の間
にＰ３とＰ３′の教示データがメモリ５に記憶される
（ステップｃ）。次にロボットアーム１を教示装置３を
使ってＰ４まで動かし、Ｐ４の位置で教示データが２個
作成される操作で教示データを登録すると、Ｐ３とＰ
３′の間にＰ４とＰ４′の教示データがメモリ５に記憶
される（ステップｄ）。次に作業対象ワーク７に対する
作業を教示データが１個単位で作成される方法で登録す
ると、Ｐ４とＰ４′の間に作業対象ワーク７に対する教
示データがメモリ５に記憶される（ステップｅ）。これ
で、ロボットアーム１の作業対象ワーク７に対する作業
プログラムが作成される。
る内容を以下説明する。教示モードにおいて、最初に動
作を開始する位置へロボットアーム１を教示装置３を使
ってＰ１まで動かし、Ｐ１の位置で教示データが２個単
位で作成される操作で教示データを登録すると、Ｐ１と
Ｐ１′の教示データがメモリ５に記憶される（ステップ
ａ）。次にロボットアーム１を教示装置３を使ってＰ２
まで動かし、Ｐ２の位置で教示データが２個作成される
操作で教示データを登録すると、Ｐ１とＰ１′の間にＰ
２とＰ２′の教示データがメモリ５に記憶される（ステ
ップｂ）。次にロボットアーム１を教示装置３を使って
Ｐ３まで動かし、Ｐ３の位置で教示データが２個作成さ
れる操作で教示データを登録すると、Ｐ２とＰ２′の間
にＰ３とＰ３′の教示データがメモリ５に記憶される
（ステップｃ）。次にロボットアーム１を教示装置３を
使ってＰ４まで動かし、Ｐ４の位置で教示データが２個
作成される操作で教示データを登録すると、Ｐ３とＰ
３′の間にＰ４とＰ４′の教示データがメモリ５に記憶
される（ステップｄ）。次に作業対象ワーク７に対する
作業を教示データが１個単位で作成される方法で登録す
ると、Ｐ４とＰ４′の間に作業対象ワーク７に対する教
示データがメモリ５に記憶される（ステップｅ）。これ
で、ロボットアーム１の作業対象ワーク７に対する作業
プログラムが作成される。
【００１０】以上の教示データの作成状態からわかるよ
うに、ロボットの動作領域を制限させるワーク６の中か
らロボットアーム１が抜け出る経路Ｐ４′からＰ１′の
教示データは、教示装置３を用いてロボットアーム１を
教示位置へ移動して教示データを作成するという作業が
不要となるため、作業プログラムの作成時間の短縮とな
る。
うに、ロボットの動作領域を制限させるワーク６の中か
らロボットアーム１が抜け出る経路Ｐ４′からＰ１′の
教示データは、教示装置３を用いてロボットアーム１を
教示位置へ移動して教示データを作成するという作業が
不要となるため、作業プログラムの作成時間の短縮とな
る。
【００１１】
【発明の効果】以上のように、本発明の産業用ロボット
の教示データ作成法によれば、周辺の治具、ワークなど
の配置によりロボットアームの動作可能領域が狭い場所
へロボットアームを移動させ、その場所からもとの位置
へ戻る動作を教示する場合、同一教示データが２個単位
で作成する教示データ作成法を用い、教示データ作成
後、次の教示データ作成は前記作成された２個の教示デ
ータの間に同一教示データが２個作成され、さらに次の
教示データは前記２個作成された教示データの間に順次
作成されるという方法でロボットアームの教示データを
作成するため、狭い場所へロボットアームを移動させる
教示データ作成時に戻る動作の教示データをも作成で
き、ワークなどの干渉に注意しながらロボットアームの
戻り動作をする経路の教示作業が不要となり作業プログ
ラム作成時間の短縮が実現される。
の教示データ作成法によれば、周辺の治具、ワークなど
の配置によりロボットアームの動作可能領域が狭い場所
へロボットアームを移動させ、その場所からもとの位置
へ戻る動作を教示する場合、同一教示データが２個単位
で作成する教示データ作成法を用い、教示データ作成
後、次の教示データ作成は前記作成された２個の教示デ
ータの間に同一教示データが２個作成され、さらに次の
教示データは前記２個作成された教示データの間に順次
作成されるという方法でロボットアームの教示データを
作成するため、狭い場所へロボットアームを移動させる
教示データ作成時に戻る動作の教示データをも作成で
き、ワークなどの干渉に注意しながらロボットアームの
戻り動作をする経路の教示作業が不要となり作業プログ
ラム作成時間の短縮が実現される。
【図１】本発明の一実施例の産業用ロボットの教示デー
タ作成法に適用した産業用ロボットの概略構成図
タ作成法に適用した産業用ロボットの概略構成図
【図２】同実施例の産業用ロボットの教示データ作成法
において、ロボットの動作領域を制限させるワークにお
けるロボットの動作経路を説明する図
において、ロボットの動作領域を制限させるワークにお
けるロボットの動作経路を説明する図
【図３】同実施例の産業用ロボットの教示データ作成法
における教示データのメモリへの配置図
における教示データのメモリへの配置図
１ ロボットアーム ２ 制御装置 ３ 教示装置 ４ 位置検出器 ５ メモリ ６ ロボットの動作領域を制限させるワーク ７ 作業対象ワーク
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも１軸以上の回転または直動軸
と前記軸の位置検出器からなるロボットアームと、書き
変え可能なメモリを有し、命令によりロボットアームの
位置を制御する操作モードが教示モードと運転モードに
分かれている制御装置からなり、教示モードにおいてロ
ボットアームの位置と動作命令を教示し、教示モードで
教示された内容を運転モードで実行する産業用ロボット
において、教示モードは、教示データを１個単位で前記
メモリに記憶させてデータ作成を行う教示法と同一教示
データを２個単位で前記メモリに記憶させてデータ作成
を行う教示法を有し、同一教示データを２個単位で作成
する教示法では、教示データ作成後、次の教示データの
作成は前記作成された２個の教示データの間に同一教示
データが２個作成され、さらに次の教示データは前記２
個作成された教示データの間に順次作成されるという方
法でロボットアームの教示データを作成することを特徴
とする産業用ロボットの教示データ作成法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5177113A JPH0736532A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 産業用ロボットの教示データ作成法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5177113A JPH0736532A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 産業用ロボットの教示データ作成法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0736532A true JPH0736532A (ja) | 1995-02-07 |
Family
ID=16025392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5177113A Pending JPH0736532A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 産業用ロボットの教示データ作成法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0736532A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104760044A (zh) * | 2015-04-10 | 2015-07-08 | 马鞍山方宏自动化科技有限公司 | 一种无动力关节臂式示教器及其在工业机器人中的应用 |
| CN115922668A (zh) * | 2021-09-14 | 2023-04-07 | 精工爱普生株式会社 | 示教方法 |
-
1993
- 1993-07-19 JP JP5177113A patent/JPH0736532A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104760044A (zh) * | 2015-04-10 | 2015-07-08 | 马鞍山方宏自动化科技有限公司 | 一种无动力关节臂式示教器及其在工业机器人中的应用 |
| CN115922668A (zh) * | 2021-09-14 | 2023-04-07 | 精工爱普生株式会社 | 示教方法 |
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