JPH068182A - 多関節ロボット - Google Patents
多関節ロボットInfo
- Publication number
- JPH068182A JPH068182A JP4083040A JP8304092A JPH068182A JP H068182 A JPH068182 A JP H068182A JP 4083040 A JP4083040 A JP 4083040A JP 8304092 A JP8304092 A JP 8304092A JP H068182 A JPH068182 A JP H068182A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- tip
- fixed
- drive motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/1015—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using additional, e.g. microadjustment of the end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 多関節ロボット２の本体を動かさないで小さ
な円や四角を高精度で切断することができ、しかも作動
範囲が広くとれて、大きな円や四角等を切断できるよう
にする。 【構成】 多関節ロボット２の先端部１に固着した支持
部材５に回転自在に第一アーム６の一端部を支持し、他
端に第一アーム６に対して水平面内で回転を行う第二ア
ーム７を有する７または８軸ロボットであり、第二アー
ム７の先端には工具把持部材１３を有する構成となって
いる。
な円や四角を高精度で切断することができ、しかも作動
範囲が広くとれて、大きな円や四角等を切断できるよう
にする。 【構成】 多関節ロボット２の先端部１に固着した支持
部材５に回転自在に第一アーム６の一端部を支持し、他
端に第一アーム６に対して水平面内で回転を行う第二ア
ーム７を有する７または８軸ロボットであり、第二アー
ム７の先端には工具把持部材１３を有する構成となって
いる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、新しい軸構成の工業用
の多関節ロボットである。
の多関節ロボットである。
【０００２】
【従来の技術】従来の工業用の多関節ロボットにおいて
は加工工具を支持する把持部の移動が必要な場合には、
通常把持部そのものが移動する構成を有しておらず、ロ
ボット本体あるいはロボット本体に近いアームを動かす
ことで把持部の移動を行っていたため、把持部を高速で
移動させる時に大きな馬力を必要であるとともに、位置
精度が低いといった問題があった。そこでこのような不
具合を解決するため、たとえば特開６３−２３５０号公
報や実開平１−９２３９２号公報といったものが提案さ
れている。
は加工工具を支持する把持部の移動が必要な場合には、
通常把持部そのものが移動する構成を有しておらず、ロ
ボット本体あるいはロボット本体に近いアームを動かす
ことで把持部の移動を行っていたため、把持部を高速で
移動させる時に大きな馬力を必要であるとともに、位置
精度が低いといった問題があった。そこでこのような不
具合を解決するため、たとえば特開６３−２３５０号公
報や実開平１−９２３９２号公報といったものが提案さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記各公報に開示され
た技術では従来の問題点はかなりの部分解決できるが、
いずれの場合においても構造上装置の最外径に比べ切断
できる軌跡が小さく装置の大きさの割に動作範囲が狭か
った。またこの様な装置をロボットの先端部につけるこ
とにより新たな問題点としてロボット本体で切断する場
合に先端部にあるその装置がワークと干渉しじゃまにな
るという問題が生じた。
た技術では従来の問題点はかなりの部分解決できるが、
いずれの場合においても構造上装置の最外径に比べ切断
できる軌跡が小さく装置の大きさの割に動作範囲が狭か
った。またこの様な装置をロボットの先端部につけるこ
とにより新たな問題点としてロボット本体で切断する場
合に先端部にあるその装置がワークと干渉しじゃまにな
るという問題が生じた。
【０００４】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、従来の６（５）軸ロボットの各軸を動作させず、
ロボットの先端に設けた水平面内の回転する２つのアー
ムにより創性される小さな円や四角を高速でかつ高精度
に切断できしかもロボット本体で切断するときにその先
端部の装置がじゃまにならないように姿勢が変更できる
新しいロボットの軸構成を提供することを目的とするも
のである。
ので、従来の６（５）軸ロボットの各軸を動作させず、
ロボットの先端に設けた水平面内の回転する２つのアー
ムにより創性される小さな円や四角を高速でかつ高精度
に切断できしかもロボット本体で切断するときにその先
端部の装置がじゃまにならないように姿勢が変更できる
新しいロボットの軸構成を提供することを目的とするも
のである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係わる多関節ロボットは、５または６軸を有
する多関節ロボットの先端部１に固着した支持部材５に
回転自在に第一アーム６の一端部を支持し、他端に第一
アーム６に対して同一平面内で回転を行う第二アーム７
を有する７または８軸ロボットであり第二アーム７の先
端には工具把持部材１３を有する多関節ロボットであ
る。
に本発明に係わる多関節ロボットは、５または６軸を有
する多関節ロボットの先端部１に固着した支持部材５に
回転自在に第一アーム６の一端部を支持し、他端に第一
アーム６に対して同一平面内で回転を行う第二アーム７
を有する７または８軸ロボットであり第二アーム７の先
端には工具把持部材１３を有する多関節ロボットであ
る。
【０００６】
【作 用】直径の小さな円や他の形状を切断する場合
は６軸ロボット本体２で位置決めを行い、第一の駆動モ
ータ８が駆動することにより支持部材５に対して第一ア
ーム６が回転し、また第二の駆動モータ９が駆動するこ
とにより第一アーム６にたいして第二アーム７が回転し
これにより第二アーム７の他端側に固着された工具把握
部材１３がある平面内で任意の軌跡を描いて駆動され
る。そしてこの工具把持部材１３にプラズマ切断用トー
チまたはＹＡＧレーザ用トーチを固着することにより上
記軌跡に沿ってワークが切断される。また、従来のロボ
ットと同様に６軸ロボット本体で切断する場合には第一
駆動モータ８と第二駆動モータ９により両アームを回転
させワークと干渉しにくい姿勢に変化させながら６軸ロ
ボット本体２で任意の軌跡を切断する。さらに、広範囲
の直線または曲線切断を行い角に小さな丸みをつける場
合には６軸ロボット本体２で直線または曲線を切断し角
の小さな丸みを高精度で切断するときに上記第一アーム
６と第二アーム７の運動の合成を用い切断する。
は６軸ロボット本体２で位置決めを行い、第一の駆動モ
ータ８が駆動することにより支持部材５に対して第一ア
ーム６が回転し、また第二の駆動モータ９が駆動するこ
とにより第一アーム６にたいして第二アーム７が回転し
これにより第二アーム７の他端側に固着された工具把握
部材１３がある平面内で任意の軌跡を描いて駆動され
る。そしてこの工具把持部材１３にプラズマ切断用トー
チまたはＹＡＧレーザ用トーチを固着することにより上
記軌跡に沿ってワークが切断される。また、従来のロボ
ットと同様に６軸ロボット本体で切断する場合には第一
駆動モータ８と第二駆動モータ９により両アームを回転
させワークと干渉しにくい姿勢に変化させながら６軸ロ
ボット本体２で任意の軌跡を切断する。さらに、広範囲
の直線または曲線切断を行い角に小さな丸みをつける場
合には６軸ロボット本体２で直線または曲線を切断し角
の小さな丸みを高精度で切断するときに上記第一アーム
６と第二アーム７の運動の合成を用い切断する。
【０００７】
【実 施 例】本発明の第１の実施例を図１〜図３に基
づいて説明する。図中１は６軸の多関節ロボット２の先
端部、３はこのロボット先端部１の先端にブラケット４
を介して装着される２つの回転するアームを有する工具
把持部である。上記部ブラケット４には支持部材５が固
着されており、この支持部材５に第一アーム６の一端部
が回動自在に支持されている。またこの第一アーム６の
他端部には第二アーム７が第一アーム６と水平面内で回
転自在に支持されている。そして上記支持部材５と第二
アーム７には第一第二の駆動モータ８，９が固着してあ
り、第一の駆動モータ８の出力軸８ａは第一の減速機１
０を介して第一アーム６の一端部に構成された軸部６ａ
に連結してあり、また第二の駆動モータ９の出力軸９ａ
は第二の減速機１１を介して上記第一アーム６の他端部
に構成された軸部６ｂに連結されている。上記第二アー
ム７の先端部に工具を把持する部材１３が固着されてい
る。
づいて説明する。図中１は６軸の多関節ロボット２の先
端部、３はこのロボット先端部１の先端にブラケット４
を介して装着される２つの回転するアームを有する工具
把持部である。上記部ブラケット４には支持部材５が固
着されており、この支持部材５に第一アーム６の一端部
が回動自在に支持されている。またこの第一アーム６の
他端部には第二アーム７が第一アーム６と水平面内で回
転自在に支持されている。そして上記支持部材５と第二
アーム７には第一第二の駆動モータ８，９が固着してあ
り、第一の駆動モータ８の出力軸８ａは第一の減速機１
０を介して第一アーム６の一端部に構成された軸部６ａ
に連結してあり、また第二の駆動モータ９の出力軸９ａ
は第二の減速機１１を介して上記第一アーム６の他端部
に構成された軸部６ｂに連結されている。上記第二アー
ム７の先端部に工具を把持する部材１３が固着されてい
る。
【０００８】上記第１の実施例では図１において第一ア
ーム６の先端に第二アーム７を駆動するモータを固着し
モータの出力軸８ａ，９ａに減速機１０，１１の入力部
を固着する例を示したが、第２の例として、図４〜図７
に示すように第一アーム６の駆動はロボット先端部１に
固着された支持部材５に固着された第一の駆動モータ８
により減速機１０を介して行うとともに第二アーム７の
駆動は支持部材５に固着された第二の駆動モータ９′に
よりベルトを介して第二の減速機１１′を駆動すること
により行うようにしてもよい。第二アーム７の先端部に
工具を把持する部材１３が固着されている。なお、第一
及び第二の減速機１０，１１は構成がコンパクトであ
り、かつ重量も軽い波動歯車（ハーモニックドライブ：
商品名）を用いる。
ーム６の先端に第二アーム７を駆動するモータを固着し
モータの出力軸８ａ，９ａに減速機１０，１１の入力部
を固着する例を示したが、第２の例として、図４〜図７
に示すように第一アーム６の駆動はロボット先端部１に
固着された支持部材５に固着された第一の駆動モータ８
により減速機１０を介して行うとともに第二アーム７の
駆動は支持部材５に固着された第二の駆動モータ９′に
よりベルトを介して第二の減速機１１′を駆動すること
により行うようにしてもよい。第二アーム７の先端部に
工具を把持する部材１３が固着されている。なお、第一
及び第二の減速機１０，１１は構成がコンパクトであ
り、かつ重量も軽い波動歯車（ハーモニックドライブ：
商品名）を用いる。
【０００９】上記構成において、直径の小さな円や他の
形状を切断する場合は６軸ロボット本体２で位置決めを
行い、第一の駆動モータ８を駆動することにより支持部
材５に対して第一アーム６が回転し、また第二の駆動モ
ータ９，９′を駆動することにより第一アーム６の他端
部にたいして第二アーム７が回転し、この両アームの回
転により第二アーム７の他端部に固着された工具把持部
材１３の軸心がある平面内で、例えば図７で斜線で示さ
れる領域内で任意の軌跡を描くことができる。この時工
具把持部材１３にプラズマ切断用トーチまたはＹＡＧレ
ーザ用トーチを固着することにより上記軌跡に沿ってワ
ークが切断される。また、従来のロボットと同じ様に６
軸ロボット本体２で切断する場合には第一アームと第二
アームを動かし両アームの姿勢を変更しワークと干渉し
ない姿勢に変更しその後第一駆動モータ８と第二駆動モ
ータ９，９′を動かさず工具把持部１３と支持部材５と
の位置を一定に保ち６軸ロボット２の各軸を制御する事
により任意の形状を切断する。この場合当然のことなが
ら第一アーム６と第二アーム７とがワークとの干渉にた
いして問題となるようなことがなければ、第一アーム６
と第二アーム７は６軸ロボット２本体で切断している間
はその姿勢を変える必要はない。しかしながら図２にお
いて、ロボット先端部１を矢印Ａ方向に移動し、第二ア
ーム７の先端部もこれを平行に矢印Ｂの方向に移動させ
た場合、上記移動方向の行手に障害物１４がある場合、
アーム７，６の姿勢が図１に示すような場合には、第二
アーム７の基端側が上記障害物１４に干渉してしまい、
第二アーム７の先端部に把持されたトーチ１２を上記障
害物１２の近くまで移動できず、切断等の加工範囲にデ
ッドスペースが生じてしまう。そこで、このような場合
には、図８に示すように、第一アーム６、第二アーム７
の姿勢を図１に示す状態と逆向きにして第二アーム７の
先端部を障害物１４側へ向けて上記作業を行なうことに
より上記デッドスペースをなくすることができる。さら
に、広範囲の直線または曲線の切断を行い角に小さな丸
みをつける場合には６軸ロボット本体２で直線または曲
線を切断し角の小さな丸みを高精度で切断するときに上
記第一アーム６と第二アーム７の回転運動の合成により
切断を行う。
形状を切断する場合は６軸ロボット本体２で位置決めを
行い、第一の駆動モータ８を駆動することにより支持部
材５に対して第一アーム６が回転し、また第二の駆動モ
ータ９，９′を駆動することにより第一アーム６の他端
部にたいして第二アーム７が回転し、この両アームの回
転により第二アーム７の他端部に固着された工具把持部
材１３の軸心がある平面内で、例えば図７で斜線で示さ
れる領域内で任意の軌跡を描くことができる。この時工
具把持部材１３にプラズマ切断用トーチまたはＹＡＧレ
ーザ用トーチを固着することにより上記軌跡に沿ってワ
ークが切断される。また、従来のロボットと同じ様に６
軸ロボット本体２で切断する場合には第一アームと第二
アームを動かし両アームの姿勢を変更しワークと干渉し
ない姿勢に変更しその後第一駆動モータ８と第二駆動モ
ータ９，９′を動かさず工具把持部１３と支持部材５と
の位置を一定に保ち６軸ロボット２の各軸を制御する事
により任意の形状を切断する。この場合当然のことなが
ら第一アーム６と第二アーム７とがワークとの干渉にた
いして問題となるようなことがなければ、第一アーム６
と第二アーム７は６軸ロボット２本体で切断している間
はその姿勢を変える必要はない。しかしながら図２にお
いて、ロボット先端部１を矢印Ａ方向に移動し、第二ア
ーム７の先端部もこれを平行に矢印Ｂの方向に移動させ
た場合、上記移動方向の行手に障害物１４がある場合、
アーム７，６の姿勢が図１に示すような場合には、第二
アーム７の基端側が上記障害物１４に干渉してしまい、
第二アーム７の先端部に把持されたトーチ１２を上記障
害物１２の近くまで移動できず、切断等の加工範囲にデ
ッドスペースが生じてしまう。そこで、このような場合
には、図８に示すように、第一アーム６、第二アーム７
の姿勢を図１に示す状態と逆向きにして第二アーム７の
先端部を障害物１４側へ向けて上記作業を行なうことに
より上記デッドスペースをなくすることができる。さら
に、広範囲の直線または曲線の切断を行い角に小さな丸
みをつける場合には６軸ロボット本体２で直線または曲
線を切断し角の小さな丸みを高精度で切断するときに上
記第一アーム６と第二アーム７の回転運動の合成により
切断を行う。
【００１０】上記作用において平面内に小さな円や四角
形等を切断する場合には、第一、第二の駆動モータ８，
９，９′を図示しないコントロール装置で制御し、かつ
その制御軌跡を所定の計算式に基づいて図示しない教示
手段にて教示する事により、たとえばプラズマ切断用ト
ーチにより切断できる（図９参照）。また、従来のロボ
ットと同様に６軸ロボット本体で切断する場合には第一
アームと第二アームを動かし両アームの姿勢をワークと
干渉しない姿勢に変更しながら６軸ロボットの各軸を制
御する事により任意の形状を切断する（図１０参照）。
さらに、広範囲の直線または曲線の切断を行い角に小さ
な丸みをつける場合には６軸ロボット本体で直線または
曲線を切断し、角の丸みを高精度で切断するときに上記
第一アーム６と第二アーム７の回転運動の合成により切
断する事ができる。
形等を切断する場合には、第一、第二の駆動モータ８，
９，９′を図示しないコントロール装置で制御し、かつ
その制御軌跡を所定の計算式に基づいて図示しない教示
手段にて教示する事により、たとえばプラズマ切断用ト
ーチにより切断できる（図９参照）。また、従来のロボ
ットと同様に６軸ロボット本体で切断する場合には第一
アームと第二アームを動かし両アームの姿勢をワークと
干渉しない姿勢に変更しながら６軸ロボットの各軸を制
御する事により任意の形状を切断する（図１０参照）。
さらに、広範囲の直線または曲線の切断を行い角に小さ
な丸みをつける場合には６軸ロボット本体で直線または
曲線を切断し、角の丸みを高精度で切断するときに上記
第一アーム６と第二アーム７の回転運動の合成により切
断する事ができる。
【００１１】上記図９に示すフローチャートにおける教
示としては、第一アーム６の長さをｌ1 、第二アーム７
の長さをｌ2 、第二アーム６の基準座標からの角度とθ
1 、第二アーム７の基準座標からの角度をθ2 とし、ま
た切断する図形の中心点の座標をＸ0 、Ｙ0 としたとき
に、ステップ（３）では第二アーム７の先端部を教示点
（Ｘ0 、Ｙ0 ）へ移動する。またステップ（５）での回
転角の換算は次の式によって行なわれる
示としては、第一アーム６の長さをｌ1 、第二アーム７
の長さをｌ2 、第二アーム６の基準座標からの角度とθ
1 、第二アーム７の基準座標からの角度をθ2 とし、ま
た切断する図形の中心点の座標をＸ0 、Ｙ0 としたとき
に、ステップ（３）では第二アーム７の先端部を教示点
（Ｘ0 、Ｙ0 ）へ移動する。またステップ（５）での回
転角の換算は次の式によって行なわれる
【００１２】
【数１】
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば６軸等の多関節ロボット
本体を動かさないで小さな円や四角を高精度で切断する
ことができ、しかも作動範囲が広くとれて、従来の専用
の装置を先端に装着する場合に比べより大きな円や四角
等を切断することができる。また作動範囲が広いため６
軸ロボット本体を動かさないで小さな円等のその作動範
囲内で複数個切断することができる。また、本発明は６
軸ロボット本体で切断を行う場合に先端のアームの姿勢
を変えることにより従来の同種の装置を装着する場合に
比べてワークとの接近性を良くでき、ワークと干渉しに
くくできる。
本体を動かさないで小さな円や四角を高精度で切断する
ことができ、しかも作動範囲が広くとれて、従来の専用
の装置を先端に装着する場合に比べより大きな円や四角
等を切断することができる。また作動範囲が広いため６
軸ロボット本体を動かさないで小さな円等のその作動範
囲内で複数個切断することができる。また、本発明は６
軸ロボット本体で切断を行う場合に先端のアームの姿勢
を変えることにより従来の同種の装置を装着する場合に
比べてワークとの接近性を良くでき、ワークと干渉しに
くくできる。
【図１】本発明を摘用しようとする工業用の多関節ロボ
ットの一例を示す側面図である。
ットの一例を示す側面図である。
【図２】本発明の第１の実施例の要部を示す平面図であ
る。
る。
【図３】本発明の第１の実施例の要部を示す断面図であ
る。
る。
【図４】本発明の第２の実施例を示す断面図である。
【図５】図４のＡ矢視図である。
【図６】図４のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【図７】本発明の第２の実施例の要部を示す平面図であ
る。
る。
【図８】図２で示す実施例における作用説明図である。
【図９】プラズマ切断用トーチによる図形切断の作用を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１０】プラズマ切断用トーチによる任意の形状を切
断する場合の作用を示すフローチャートである。
断する場合の作用を示すフローチャートである。
１…ロボット先端部、２…多関節ロボット、３…工具把
持部装置、４…ブラケット、５…支持部材、６，７…第
一，第二アーム、６ａ，７ａ…軸部、８，９，９′…第
一・第二の駆動モータ、８ａ，９ａ…軸部、１０，１
１，１１′…第一，第二の減速機。
持部装置、４…ブラケット、５…支持部材、６，７…第
一，第二アーム、６ａ，７ａ…軸部、８，９，９′…第
一・第二の駆動モータ、８ａ，９ａ…軸部、１０，１
１，１１′…第一，第二の減速機。
Claims (5)
- 【請求項１】 ５または６軸を有する多関節ロボット２
の先端部１に固着した支持部材５に回動自在に第一アー
ム６の一端部を支持し、他端に第一アーム６に対して水
平面内で回転を行う第二アーム７を有する７または８軸
ロボットであり第二アーム７の先端には工具把持部材１
３を有することを特徴とする多関節ロボット。 - 【請求項２】 第一アーム６の駆動はロボット先端部１
に固着された支持部材５に固着された第一の駆動モータ
８により減速機１０を介して行うとともに第二アーム７
の駆動は第一アーム６先端部に固着された第二の駆動モ
ータ９により減速機１１を介して行う請求項１の多関節
ロボット。 - 【請求項３】 第一の駆動モータ８と減速機１０が第二
の駆動モータ９と減速機１１にたいして第一アームの中
心で軸対象位置に配置されている請求項２の多関節ロボ
ット。 - 【請求項４】 第一アームの６駆動はロボット先端部１
に固着された支持部材５に固着された第一の駆動モータ
８により減速機１０を介して行うとともに第二アーム７
の駆動は支持部材５′に固着された第二の駆動モータ
９′によりベルトを介して第二の減速機１１′を駆動す
ることにより行う請求項１の多関節ロボット。 - 【請求項５】 工具がプラズマまたはＹＡＧレーザのト
ーチであり、切断前にワークと工具との距離を測定する
センサを有し、その距離の測定結果からワークの変形量
を計測しロボットの教示点を補正すると共に、切断中は
工具先端とワークとの隙間が一定になるように、ロボッ
トが保持する工具の先端位置を移動させる請求項１の多
関節ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4083040A JPH068182A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 多関節ロボット |
| PCT/JP1993/000281 WO1993017837A1 (en) | 1992-03-06 | 1993-03-05 | Articulated robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4083040A JPH068182A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 多関節ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068182A true JPH068182A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=13791103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4083040A Pending JPH068182A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 多関節ロボット |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068182A (ja) |
| WO (1) | WO1993017837A1 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101160059B1 (ko) * | 2010-09-07 | 2012-06-26 | 삼성중공업 주식회사 | 플라즈마 절단기의 절단 높이 제어방법 및 그 장치 |
| JP5486105B1 (ja) * | 2013-04-09 | 2014-05-07 | テクノコート株式会社 | レーザー肉盛溶接方法、レーザー溶接方法、レーザー切断方法、レーザー焼き入れ方法、レーザー肉盛溶接装置、レーザー溶接装置、レーザー切断装置及びレーザー焼き入れ装置 |
| JP2015093376A (ja) * | 2014-04-10 | 2015-05-18 | スターテクノ株式会社 | ワーク加工装置 |
| US9314873B2 (en) * | 2011-03-21 | 2016-04-19 | Electronics And Computer Highlights | Apparatus for laser working of flat elements |
| CN106270944A (zh) * | 2016-09-07 | 2017-01-04 | 泉州圆创机械技术开发有限公司 | 一种摇摆式焊接设备 |
| WO2021132632A1 (ja) * | 2019-12-27 | 2021-07-01 | 川崎重工業株式会社 | 多軸ロボットおよびその制御方法、並びに作業ツール |
| WO2022215197A1 (ja) * | 2021-04-07 | 2022-10-13 | ファナック株式会社 | ツール駆動装置およびロボット |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113275765B (zh) * | 2021-05-31 | 2023-02-21 | 安徽必达新能源汽车产业研究院有限公司 | 机器人激光切割机构 |
Family Cites Families (4)
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|---|---|---|---|---|
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