JP7728433B2 - 医療用マニピュレータシステム、制御装置および医療用マニピュレータの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、医療用マニピュレータシステムに関する。本願は、２０２２年０２月２８日に、アメリカ合衆国に仮出願された米国特許仮出願第６３／３１４，５７９号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

従来、消化管などの管腔器官内の観察や処置に用いる医療用マニピュレータシステムが使用されている。医療用マニピュレータシステムは、管腔器官内に挿入される挿入部等が電動により駆動可能である。使用者は、体外に配置された操作部から挿入部等の動作を制御できる。

特許文献１には、電動によって駆動される内視鏡を備えた医療システムが記載されている。特許文献１に記載された医療システムは、内視鏡が電動によって駆動されるため、術者の疲労を低減できる。

国際公開第２０２１／１４５４１１号

しかしながら、特許文献１等に示す従来の医療用マニピュレータシステムは、必ずしも使用しやすいわけではなく、マニピュレータ（内視鏡）を用いた処置をより効率的に実施できるシステムではなかった。

上記事情を踏まえ、本発明は、マニピュレータ（内視鏡）を用いた観察や処置をより効率的に実施できる医療用マニピュレータシステムおよび制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第一の態様に係る医療用マニピュレータシステムは、湾曲部を有する医療用マニピュレータと、前記医療用マニピュレータと接続され、前記湾曲部を曲げる駆動装置と、前記湾曲部を曲げる操作入力が入力される操作装置と、を備え、前記操作装置は、タッチパッドを有し、前記駆動装置は、前記操作入力に基づいて、前記湾曲部を曲げる方向と湾曲駆動量とを決定し、前記操作入力が開始された前記タッチパッド上の点である第一位置と、前記操作入力が終了された前記タッチパッド上の点である終点と、前記第一位置と前記終点との間にあり前記第一位置から所定距離離れた第二位置と、を認識し、前記第一位置から第二位置までにおける前記操作入力に基づいて、前記操作入力が開始された直後の前記操作入力である動き出し直後操作入力を判定し、前記操作入力のうち、前記動き出し直後操作入力に基づいて、前記湾曲部を曲げる方向を決定し、前記第一位置から前記終点までの間における前記操作入力に基づいて、前記湾曲駆動量を決定する。

本発明の医療用マニピュレータシステムおよび制御装置によれば、マニピュレータを用いた観察や処置をより効率的に実施できる。

第一実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。 術者によって使用される同電動内視鏡システムの内視鏡と操作装置を示す図である。 同内視鏡の挿入部を示す図である。 同挿入部の湾曲部の一部を断面図として示す図である。 図４に示す領域Ｅにおける節輪の拡大図である。 図４および図５のＣ１－Ｃ１線に沿う同湾曲部の断面図である。 同内視鏡の連結部の斜視図である。 同連結部の一部の斜視図である。 同連結部の断面図である。 同連結部の円筒部材および軸受部の斜視図である。 同電動内視鏡システムの駆動装置に装着前の同内視鏡の第一着脱部を示す図である。 同駆動装置に装着前の同第一着脱部の上下湾曲ワイヤ着脱部を示す図である。 同駆動装置に装着された同上下湾曲ワイヤ着脱部を示す図である。 同駆動装置の機能ブロック図である。 同駆動装置の内視鏡アダプタを示す図である。 同操作装置の斜視図である。 背面から見た同操作装置の斜視図である。 同電動内視鏡システムの映像制御装置の機能ブロック図である。 同駆動装置の駆動コントローラの制御フローチャートである。 ダブルモードで動作する同駆動装置を示す図である。 第一内視鏡が取り外された同駆動装置を示す図である。 同駆動コントローラの別の制御フローチャートである。 第二実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。 同電動内視鏡システムの内視鏡の第一着脱部を示す図である。 第三実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。 同電動内視鏡システムの内視鏡の湾曲部の一部を断面図として示す図である。 図２６のＣ２－Ｃ２線に沿う同湾曲部の第二湾曲部の断面図である。 駆動装置に装着前の同内視鏡の第一着脱部を示す図である。 第四実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。 同電動内視鏡システムにおける内視鏡の連結部の斜視図である。 同連結部の斜視図である。 同電動内視鏡システムにおける操作装置の斜視図である。 同操作装置の斜視図である。 同操作装置の正面図である。 同操作装置の左側面図である。 同操作装置の下面図である。 同連結部と嵌合した同操作装置を示す図である。 同連結部と嵌合した同操作装置を示す図である。 図３７および図３８に示すＣ３－Ｃ３線に沿う同操作装置の断面図である。 同操作装置の第一操作位置を示す図である。 処置具が鉗子口に挿入された同連結部を示す図である。 左手により操作される同処置具を示す図である。 同操作装置の第二操作位置を示す図である。 同操作装置の第三操作位置を示す図である。 同第三操作位置に配置された同操作装置を示す図である。 同鉗子口の変形例を示す図である。 第五実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。 同電動内視鏡システムにおいて操作装置が取り付けられた操作装置着脱部を示す図である。 体外軟性部に拘束された操作ケーブルを示す図である。 同操作装置着脱部の変形例を示す図である。 同操作装置が取り付けられた同操作装置着脱部の同変形例を示す図である。 第六実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。 同電動内視鏡システムの連結部の斜視図である。 ストッパが装着された同連結部を示す図である。 同ストッパの変形例を示す図である。 内視鏡の変形例を示す図である。 第七実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。 同電動内視鏡システムの制御装置のメインコントローラの制御フローチャートである。 吊り下げられた内視鏡を示す図である。 同制御装置の駆動コントローラが使用する規範モデルを示す図である。 第八実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。 同電動内視鏡システムの内視鏡における湾曲する挿入部を挿通する一対の湾曲ワイヤを示す図である。 同一対の湾曲ワイヤを示す図である。 同一対の湾曲ワイヤを示す図である。 同一対の湾曲ワイヤを示す図である。 同一対の湾曲ワイヤを示す図である。 第一湾曲制御の制御フローチャートである。 同一対の湾曲ワイヤの変位と張力との関係を示す図である。 第二湾曲制御の制御フローチャートである。 同一対の湾曲ワイヤの変位と張力との関係を示す図である。 第三湾曲制御の制御フローチャートである。 他の態様の第三状態の同一対の湾曲ワイヤを示す図である。 パラメータ制御の制御フローチャートである。 シースがコイルである軟性部のモデルを示す図である。 シースがチューブである軟性部のモデルを示す図である。 第九実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。 同電動内視鏡システムの操作装置の正面図である。 同電動内視鏡システムの映像制御装置が表示装置に出力する表示画像を示す図である。 操作情報画像を示す図である。 同電動内視鏡システムの制御装置の駆動コントローラの制御フローチャートである。 差分ベクトルを示す図である。 入力ベクトルを示す図である。 ベクトル方式による湾曲駆動量の判定を説明する図である。 同入力ベクトルの方向の限定を示す図である。 湾曲リミット表示を含むガイド画像を示す図である。 同操作装置の操作部本体の操作ガイドを示す図である。 同操作ガイドの他の態様を示す図である。 同操作ガイドの他の態様を示す図である。 同操作ガイドの他の態様を示す図である。 第十実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。 同電動内視鏡システムの別の態様の全体図である。 同電動内視鏡システムの制御装置の駆動コントローラの制御フローチャートである。 操作情報を用いた操作情報画像の更新を説明する図である。 操作情報を用いた操作情報画像の更新を説明する図である。 第十一実施形態に係る電動内視鏡システムの操作装置を示す図である。 同電動内視鏡システムの体外軟性部を示す図である。 取り外された外側体外軟性部を示す図である。 同電動内視鏡システムの内視鏡を示す図である。 運搬時における同内視鏡を示す図である。

（第一実施形態）
本発明の第一実施形態に係る電動内視鏡システム１０００について、図１から図２２を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００の全体図である。電動内視鏡システム１０００は、医療用マニピュレータシステムの一例である。医療用マニピュレータは、体内に挿入される電動駆動の内視鏡、カテーテル、処置具、エンドルミナルデバイス等を含む。

［電動内視鏡システム１０００］
電動内視鏡システム１０００は、図１に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００は、内視鏡１００と、駆動装置２００と、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。

内視鏡１００は、患者Ｐの管腔内に挿入して患部を観察および処置する装置である。内視鏡１００は、駆動装置２００と着脱自在である。内視鏡１００の内部には内部経路１０１が形成されている。以降の説明において、内視鏡１００において、患者Ｐの管腔内に挿入される側を「先端側（遠位側）Ａ１」、駆動装置２００に装着される側を「基端側（近位側）Ａ２」という。

駆動装置２００は、内視鏡１００および操作装置３００と着脱自在に接続される。駆動装置２００は、操作装置３００に入力された操作に基づき、内蔵するモータを駆動して内視鏡１００を電動駆動する。また、駆動装置２００は、操作装置３００に入力された操作に基づき、内蔵するポンプ等を駆動して内視鏡１００に送気吸引を実施させる。なお、以降の説明において「送気」とは、送気のみでなく送水を含んでもよい。

操作装置３００は、操作ケーブル３０１を経由して駆動装置２００と着脱自在に接続される。操作装置３００は、有線通信ではなく無線通信により駆動装置２００と通信可能であってもよい。術者Ｓは、操作装置３００を操作することにより、内視鏡１００を電動駆動できる。

処置具４００は、内視鏡１００の内部経路１０１を挿通して患者Ｐの管腔内に挿入して患部を処置する装置である。図１においては、処置具４００は、鉗子口１２６から内視鏡１００の内部経路１０１に挿入されている。

映像制御装置５００は、内視鏡１００と着脱自在に接続されており、内視鏡１００から撮像画像を取得する。映像制御装置５００は、内視鏡１００から取得した撮像画像や操作者に対する情報提供を目的とするＧＵＩ画像やＣＧ画像を表示装置９００に表示させる。

駆動装置２００と映像制御装置５００とは、電動内視鏡システム１０００を制御する制御装置６００を構成する。制御装置６００は、ビデオプリンタなどの周辺機器をさらに備えてもよい。駆動装置２００と映像制御装置５００とは、一体の装置であってもよい。

表示装置９００は、ＬＣＤなどの画像を表示可能な装置である。表示装置９００は、表示ケーブル９０１を経由して映像制御装置５００に接続されている。

図２は、術者Ｓによって使用される内視鏡１００と操作装置３００を示す図である。
術者Ｓは、例えば、表示装置９００に表示された撮像画像を観察しながら、患者Ｐの肛門から管腔内に挿入させた内視鏡１００を右手Ｒで操作しながら、操作装置３００を左手Ｌで操作する。内視鏡１００と操作装置３００とが分離しているため、術者Ｓは内視鏡１００と操作装置３００とを互いに影響を受けることなく独立して操作できる。

［内視鏡１００］
内視鏡１００は、図１に示すように、挿入部１１０と、連結部１２０と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０と、湾曲ワイヤ１６０（図６参照）と、内蔵物１７０（図６参照）と、を備える。挿入部１１０と、連結部１２０と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０と、は先端側から順に接続されている。

図３は、内視鏡１００の挿入部１１０を示す図である。
内視鏡１００の内部には、挿入部１１０の先端から着脱部１５０の基端まで内視鏡１００の長手方向Ａに沿って延びる内部経路１０１が形成されている。湾曲ワイヤ１６０および内蔵物１７０は、内部経路１０１に挿入されている。

内蔵物１７０は、チャンネルチューブ１７１と、吸引チューブ１７２（図９参照）と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４と、送気・送水チューブ１７５と、を有する。

［挿入部１１０］
挿入部１１０は、管腔内に挿入可能な細長な長尺部材である。挿入部１１０は、先端部１１１と、湾曲部１１２と、体内軟性部１１９と、を有する。先端部１１１と、湾曲部１１２と、体内軟性部１１９と、は先端側から順に接続されている。

先端部１１１は、図３に示すように、開口部１１１ａと、照明部１１１ｂと、撮像部１１１ｃと、送気・送水ノズル１１１ｄと、を有する。開口部１１１ａは、チャンネルチューブ１７１と連通する開口である。図３に示すように、チャンネルチューブ１７１を挿通する処置具４００の先端に設けられた把持鉗子などの処置部４１０が開口部１１１ａから突没する。送気・送水ノズルは１１１ｄは、送気・送水チューブ１７５を連通する開口である。制御装置６００付近に設置されたタンクの水または空気が送気・送水チューブ１７５を経由して送気・送水ノズル１１１ｄから送出される。

照明部１１１ｂは、照明光を導光するライトガイド１７４と接続されており、撮像対象を照明する照明光を出射する。撮像部１１１ｃは、ＣＭＯＳ等の撮像素子を備えており、撮像対象を撮像する。撮像信号は、撮像ケーブル１７３を経由して映像制御装置５００に送られる。

図４は、湾曲部１１２の一部を断面図として示す図である。
湾曲部１１２は、複数の節輪（湾曲駒ともいう）１１５と、複数の節輪１１５の先端に連結された先端部１１６と、アウターシース１１８（図３参照）と、を有する。複数の節輪１１５および先端部１１６は、アウターシース１１８の内部において長手方向Ａに連結されている。なお、湾曲部１１２が有する節輪１１５の形状および数は、図４に示す節輪１１５の形状および数に限定されない。

図５は、図４に示す領域Ｅにおける節輪１１５の拡大図である。
節輪１１５は、金属で形成された短筒状の部材である。複数の節輪１１５は、隣り合う節輪１１５の内部空間が連続する空間となるように連結されている。

節輪１１５は、先端側の第一節輪１１５ａと、基端側の第二節輪１１５ｂと、を有する。第一節輪１１５ａと第二節輪１１５ｂとは、第一回動ピン１１５ｐによって、長手方向Ａに対して垂直な上下方向（「ＵＤ方向」ともいう）に回動可能に連結されている。

隣り合う節輪１１５においては、先端側の節輪１１５における第二節輪１１５ｂと、基端側の節輪１１５における第一節輪１１５ａとが、第二回動ピン１１５ｑによって、長手方向ＡおよびＵＤ方向に対して垂直な左右方向（「ＬＲ方向」ともいう）に回動可能に連結されている。

第一節輪１１５ａと第二節輪１１５ｂとが第一回動ピン１１５ｐと第二回動ピン１１５ｑによって交互に連結されており、湾曲部１１２は所望の方向に湾曲自在である。

図６は、図４および図５のＣ１－Ｃ１線に沿う湾曲部１１２の断面図である。
第二節輪１１５ｂの内周面には、上ワイヤガイド１１５ｕと、下ワイヤガイド１１５ｄと、が形成されている。上ワイヤガイド１１５ｕと下ワイヤガイド１１５ｄとは、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＵＤ方向の両側に配置されている。第一節輪１１５ａの内周面には、左ワイヤガイド１１５ｌと、右ワイヤガイド１１５ｒと、が形成されている。左ワイヤガイド１１５ｌと右ワイヤガイド１１５ｒとは、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＬＲ方向の両側に配置されている。

上ワイヤガイド１１５ｕと、下ワイヤガイド１１５ｄと、左ワイヤガイド１１５ｌと、右ワイヤガイド１１５ｒとには、湾曲ワイヤ１６０が挿通する貫通孔が長手方向Ａに沿って形成されている。

湾曲ワイヤ１６０は、湾曲部１１２を曲げるワイヤである。湾曲ワイヤ１６０は、内部経路１０１を通って着脱部１５０まで延びている。湾曲ワイヤ１６０は、図４および図６に示すように、上湾曲ワイヤ１６１ｕと、下湾曲ワイヤ１６１ｄと、左湾曲ワイヤ１６１ｌと、右湾曲ワイヤ１６１ｒと、４本のワイヤシース１６１ｓと、を有する。

上湾曲ワイヤ１６１ｕと、下湾曲ワイヤ１６１ｄと、左湾曲ワイヤ１６１ｌと、右湾曲ワイヤ１６１ｒとは、図４に示すように、それぞれワイヤシース１６１ｓを挿通している。ワイヤシース１６１ｓの先端は、湾曲部１１２の基端の節輪１１５に取り付けられている。ワイヤシース１６１ｓは、着脱部１５０まで延びている。

上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび下湾曲ワイヤ１６１ｄは、湾曲部１１２をＵＤ方向に曲げるワイヤである。上湾曲ワイヤ１６１ｕは、上ワイヤガイド１１５ｕを挿通している。下湾曲ワイヤ１６１ｄは、下ワイヤガイド１１５ｄを挿通している。

上湾曲ワイヤ１６１ｕと下湾曲ワイヤ１６１ｄの先端は、図４に示すように、湾曲部１１２の先端の先端部１１６に固定されている。先端部１１６に固定された上湾曲ワイヤ１６１ｕと下湾曲ワイヤ１６１ｄの先端は、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＵＤ方向の両側に配置されている。

左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび右湾曲ワイヤ１６１ｒは、湾曲部１１２をＬＲ方向に曲げるワイヤである。左湾曲ワイヤ１６１ｌは、左ワイヤガイド１１５ｌを挿通している。右湾曲ワイヤ１６１ｒは、右ワイヤガイド１１５ｒを挿通している。

左湾曲ワイヤ１６１ｌと右湾曲ワイヤ１６１ｒの先端は、図４に示すように、湾曲部１１２の先端部１１６に固定されている。先端部１１６に固定された左湾曲ワイヤ１６１ｌと右湾曲ワイヤ１６１ｒの先端は、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＬＲ方向の両側に配置されている。

湾曲部１１２は、湾曲ワイヤ１６０（上湾曲ワイヤ１６１ｕ，下湾曲ワイヤ１６１ｄ，左湾曲ワイヤ１６１ｌ，右湾曲ワイヤ１６１ｒ）をそれぞれ牽引または弛緩することによって、所望の方向に湾曲自在である。

図６に示すように、湾曲部１１２の内部に形成された内部経路１０１には、湾曲ワイヤ１６０と、チャンネルチューブ１７１と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４と、送気・送水チューブ１７５と、が挿通している。

体内軟性部１１９は、長尺で可撓性を有する管状部材である。体内軟性部１１９に形成された内部経路１０１には、湾曲ワイヤ１６０と、チャンネルチューブ１７１と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４と、送気・送水チューブ１７５と、が挿通している。

［連結部１２０］
図７は、連結部１２０の斜視図である。図８は、連結部１２０の一部の斜視図である。
連結部１２０は、挿入部１１０の体内軟性部１１９と体外軟性部１４０とを連結する部材である。連結部１２０は、円筒部材１２１と、連結部本体１２２と、シール部１２３と、軸受部１２４と、カバー部材１２５と、鉗子口１２６と、三又分岐チューブ１２７と、を備える。

図９は、連結部１２０の断面図である。
円筒部材１２１は、円筒状に形成されている。円筒部材１２１の内部空間は、体内軟性部１１９の内部空間と連通しており、内部経路１０１の一部を形成する。円筒部材１２１の内部空間には、湾曲ワイヤ１６０と、チャンネルチューブ１７１と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４と、送気・送水チューブ１７５と、が挿通している。円筒部材１２１の外周面には、磁気リング１２１ｓが周方向に沿って取り付けられている。

連結部本体１２２は、略円筒状に形成されている。連結部本体１２２は、先端部１２２ａと基端部１２２ｂとを有する。先端部１２２ａの先端開口には、円筒部材１２１の基端部１２１ｂが挿入されている。基端部１２２ｂには、体外軟性部１４０の先端部１４０ａが接着剤や熱融着などにより接合されている。連結部本体１２２の内部空間は、体外軟性部１４０の内部空間と連通しており、内部経路１０１の一部を形成する。

シール部１２３は、ハウジング１２３ｈと、リング１２３ｒと、を有する。ハウジング１２３ｈの内側は、円筒部材１２１の外周に固定されている。ハウジング１２３ｈの外側は、カバー部材１２５の先端部１２５ａの内周面にリング１２３ｒを経由して接触している。

図１０は、円筒部材１２１および軸受部１２４の斜視図である。
軸受部１２４は、連結部本体１２２と円筒部材１２１とを、長手方向Ａに延びる回転軸ＲＯを中心に回動可能に連結する。具体的には、軸受部１２４は、連結部本体１２２に固定されている。軸受部１２４は、円筒部材１２１を長手方向Ａに延びる回転軸ＲＯを中心に回動可能に支持する。

連結部本体１２２は、磁気リング１２１ｓの回転を検出する図示しない磁気センサを有しており、連結部本体１２２に対する円筒部材１２１の回転角度を検出できる。検出された回転角度は、図示しない伝送ケーブルを経由して制御装置６００に送信される。

体内軟性部１１９の基端部１１９ｂは、ハウジング１２３ｈの外側に固定されている。そのため、体内軟性部１１９とハウジング１２３ｈと円筒部材１２１とは、一体となって連結部本体１２２に対して回転する。体内軟性部１１９の基端部１１９ｂとハウジング１２３ｈと円筒部材１２１とを、「受動回転部」ともいう。

カバー部材１２５は、連結部本体１２２の外周を覆う部材である。カバー部材１２５は、体外軟性部１４０が通過する第一開口１２５ｂと、鉗子口１２６が通過する第二開口１２５ｃと、を有する。第一開口１２５ｂと体外軟性部１４０との間の隙間はシール部材により密閉される。第二開口１２５ｃと鉗子口１２６との間の隙間は、シール部材により密閉される。

鉗子口１２６は、処置具４００を挿入する挿入口である。鉗子口１２６は、円筒状に形成されており、カバー部材１２５に取り付けられている。鉗子口１２６の基端部１２６ｂは、カバー部材１２５の第二開口１２５ｃから突出している。

三又分岐チューブ１２７は、チャンネルチューブ１７１の基端部１７１ｂと、鉗子口１２６の先端部１２６ａと、吸引チューブ１７２の先端部１７２ａと、を接続する。チャンネルチューブ１７１と吸引チューブ１７２とは、三又分岐チューブ１２７を経由して接続される。また、鉗子口１２６とチャンネルチューブ１７１とは、三又分岐チューブ１２７を経由して接続される。術者Ｓは、鉗子口１２６の基端部１２６ｂから処置具４００を挿入して、チャンネルチューブ１７１に処置具４００を挿通させることができる。

体内軟性部１１９と体外軟性部１４０とは、連結部１２０により、長手方向Ａに延びる回転軸ＲＯを中心に回転可能に連結される。そのため、図２に示すように、術者Ｓが挿入部１１０の体内軟性部１１９を長手方向Ａに延びる回転軸ＲＯを中心に回転させた場合、駆動装置２００付近まで延びる体外軟性部１４０を回転させることなく、体内軟性部１１９のみを回転させることができる。そのため、術者Ｓは体内軟性部１１９を回転操作しやすい。

一方、体内軟性部１１９と体外軟性部１４０とは、相対回転する際に摩擦力が発生するため、所定以上の力が加えられない限り相対回転しない。術者Ｓが挿入部１１０の体内軟性部１１９を回転させない限り、体内軟性部１１９は体外軟性部１４０に対して回転しないように上記摩擦力は調整されている。そのため、例えば術者Ｓが処置具４００を操作するために右手Ｒを体内軟性部１１９から離した場合であっても、体内軟性部１１９は体外軟性部１４０に対して回転しない。

また、術者Ｓが挿入部１１０の体内軟性部１１９を長手方向Ａに延びる回転軸ＲＯを中心に回転させた場合、体内軟性部１１９と連動して回転しない部分である連結部本体１２２に取り付けられた鉗子口１２６は回転しない。処置具４００が挿入される鉗子口１２６の位置が変わらないため、術者Ｓは処置具４００を操作しやすい。

連結部本体１２２の内部に円筒部材１２１の基端部１２１ｂが挿入されている。よって、円筒部材１２１および連結部本体１２２を挿通する湾曲ワイヤ１６０等は、主に円筒部材１２１の内部空間を通過し、円筒部材１２１に対して相対回転する連結部本体１２２と接触しにくい。そのため、円筒部材１２１と連結部本体１２２とが相対回転した場合であっても、湾曲ワイヤ１６０等は長い内部経路１０１全体でねじれるため、ねじれの応力が集中しづらい。

［体外軟性部１４０］
体外軟性部１４０は、長尺な管状部材である。体外軟性部１４０の内部に形成された内部経路１０１には、湾曲ワイヤ１６０と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４と、吸引チューブ１７２（図９参照）と、送気・送水チューブ１７５と、が挿通している。

［着脱部１５０］
着脱部１５０は、図１に示すように、駆動装置２００に装着される第一着脱部１５０１と、映像制御装置５００に装着される第二着脱部１５０２と、を備える。なお、第一着脱部１５０１と第二着脱部１５０２とは、一体の着脱部であってもよい。

体外軟性部１４０の内部に形成された内部経路１０１は、第一着脱部１５０１と第二着脱部１５０２に分岐する。湾曲ワイヤ１６０、吸引チューブ１７２および送気・送水チューブ１７５は、第一着脱部１５０１を挿通する。撮像ケーブル１７３およびライトガイド１７４は、第二着脱部１５０２を挿通する。

図１１は、駆動装置２００に装着前の第一着脱部１５０１を示す図である。
第一着脱部１５０１は、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１と、左右湾曲ワイヤ着脱部１５２と、スコープＩＤ記憶部１５８と、を有する。

上下湾曲ワイヤ着脱部１５１は、湾曲部１１２をＵＤ方向に曲げるワイヤ（上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

左右湾曲ワイヤ着脱部１５２は、湾曲部１１２をＬＲ方向に曲げるワイヤ（左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

左右湾曲ワイヤ着脱部１５２は、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１と同等の構造であるため、図示および説明を省略する。

図１２は、駆動装置２００に装着前の上下湾曲ワイヤ着脱部１５１を示す図である。図１３は、駆動装置２００に装着された上下湾曲ワイヤ着脱部１５１を示す図である。上下湾曲ワイヤ着脱部１５１は、支持部材１５５と、第一被駆動部１５６と、第二被駆動部１５７と、張力センサ１５９と、を有する。

支持部材１５５は、第一被駆動部１５６、第二被駆動部１５７、およびスコープＩＤ記憶部１５８を支持する。支持部材１５５は、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１の基端側に露出する着脱検知用ドグ１５５ａと、複数のベンドプーリ１５５ｐと、を有する。

ベンドプーリ１５５ｐは、体外軟性部１４０を挿通する上湾曲ワイヤ１６１ｕの搬送方向を変更して、上湾曲ワイヤ１６１ｕを第一被駆動部１５６まで案内する。また、ベンドプーリ１５５ｐは、体外軟性部１４０を挿通する下湾曲ワイヤ１６１ｄの搬送方向を変更して、下湾曲ワイヤ１６１ｄを第二被駆動部１５７まで案内する。

第一被駆動部（駆動力伝達部）１５６は、湾曲部１１２（可動部）を駆動する駆動力が入力される部材である。本実施形態において、第一被駆動部１５６は回転ドラムである。第一被駆動部１５６は、長手方向Ａに沿って延びる第一ドラム回転軸１５６ｒを中心に回動可能に支持部材１５５に支持されている。第一被駆動部１５６は、第一巻取プーリ１５６ａと、第一カップリング部１５６ｃと、を有する。なお、第一被駆動部１５６は回転ドラムに限定されない。

第一巻取プーリ１５６ａは、第一ドラム回転軸１５６ｒを中心に回動することにより上湾曲ワイヤ１６１ｕを牽引または送出する。先端側から基端側に向かって見て第一巻取プーリ１５６ａが時計回りに回転することにより、上湾曲ワイヤ１６１ｕは第一巻取プーリ１５６ａに巻き付けられて牽引される。逆に、第一巻取プーリ１５６ａが反時計回りに回転することにより、上湾曲ワイヤ１６１ｕは第一巻取プーリ１５６ａから送り出される。この構成によって、上湾曲ワイヤ１６１ｕの進退量が多くても、牽引された部分はコンパクトに格納されて場所を取らない。

第一カップリング部１５６ｃは、第一ドラム回転軸１５６ｒを中心に回動する円板部材である。第一カップリング部１５６ｃは、第一巻取プーリ１５６ａの基端に固定されており、第一巻取プーリ１５６ａと一体に回動する。第一カップリング部１５６ｃは、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１の基端側に露出している。第一カップリング部１５６ｃの基端側の面には、二個の第一嵌合凸部１５６ｄが形成されている。二個の第一嵌合凸部１５６ｄは、第一ドラム回転軸１５６ｒを挟んで両側に形成されている。

第二被駆動部１５７は、湾曲部１１２（可動部）を駆動する駆動力が入力される部材である。本実施形態において、第二被駆動部１５７は回転ドラムである。第二被駆動部１５７は、長手方向Ａに沿って延びる第二ドラム回転軸１５７ｒを中心に回動可能に支持部材１５５に支持されている。第二被駆動部１５７は、第二巻取プーリ１５７ａと、第二カップリング部１５７ｃと、を有する。なお、第二被駆動部１５７は回転ドラムに限定されない。

第二巻取プーリ１５７ａは、第二ドラム回転軸１５７ｒを中心に回動することにより下湾曲ワイヤ１６１ｄを牽引または送出する。先端側から基端側に向かって見て第二巻取プーリ１５７ａが反時計回りに回転することにより、下湾曲ワイヤ１６１ｄは第二巻取プーリ１５７ａに巻き付けられて牽引される。逆に、第二巻取プーリ１５７ａが時計回りに回転することにより、下湾曲ワイヤ１６１ｄは第二巻取プーリ１５７ａから送り出される。

第二カップリング部１５７ｃは、第二ドラム回転軸１５７ｒを中心に回動する円板部材である。第二カップリング部１５７ｃは、第二巻取プーリ１５７ａの基端に固定されており、第二巻取プーリ１５７ａと一体に回動する。第二カップリング部１５７ｃは、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１の基端側に露出している。第二カップリング部１５７ｃの基端側の面には、二個の第二嵌合凸部１５７ｄが形成されている。二個の第二嵌合凸部１５７ｄは、第二ドラム回転軸１５７ｒを挟んで両側に形成されている。

以降の説明において、第一被駆動部１５６と第二被駆動部１５７とを区別しない場合、これらを「被駆動部１５Ｘ」という。内視鏡１００を駆動するために必要な被駆動部１５Ｘの数は４個である。

スコープＩＤ記憶部１５８は、内視鏡１００のスコープＩＤを記憶する不揮発性のメモリを有する。スコープＩＤは、内視鏡１００の種類や仕様などを示すＩＤである。スコープＩＤは、不図示の電気配線を介して駆動コントローラ２６０によって取得される。駆動コントローラ２６０は、取得したスコープＩＤに基づいて、装着された第一着脱部１５０１において駆動する必要がある被駆動部１５Ｘの数および被駆動部１５Ｘの配置などを認識できる。

張力センサ１５９は、上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび下湾曲ワイヤ１６１ｄの張力を検出する。張力センサ１５９の検出結果は、不図示の電気配線を介して駆動コントローラ２６０によって取得される。

［駆動装置２００］
図１４は、駆動装置２００の機能ブロック図である。
駆動装置２００は、アダプタ２１０と、操作受信部２２０と、送気吸引駆動部２３０と、ワイヤ駆動部（アクチュエータ）２５０と、駆動コントローラ２６０と、を備える。

アダプタ２１０は、図１１に示すように、第一操作アダプタ２１１Ａと、第二操作アダプタ２１１Ｂと、内視鏡アダプタ２１２と、を有する。第一操作アダプタ２１１Ａおよび第二操作アダプタは、操作ケーブル３０１が着脱可能に接続されるアダプタである。

図１５は、内視鏡アダプタ２１２を示す図である。
内視鏡アダプタ２１２は、内視鏡１００の第一着脱部１５０１が着脱可能に接続されるアダプタである。内視鏡アダプタ２１２は、ワイヤ駆動部２５０を取り囲こむように設けられている。第一着脱部１５０１が内視鏡アダプタ２１２に接続されると、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１および左右湾曲ワイヤ着脱部１５２はワイヤ駆動部２５０とカップリングできる。

操作受信部２２０は、操作ケーブル３０１を経由して操作装置３００から操作入力を受信する。操作装置３００と駆動装置２００とが有線通信ではなく無線通信により通信を行う場合、操作受信部２２０は公知の無線受信用モジュールを有する。

送気吸引駆動部２３０は、内視鏡１００の内部経路１０１に挿入された吸引チューブ１７２および送気・送水チューブ１７５と接続される。送気吸引駆動部２３０は、ポンプ等を備えており、送気・送水チューブ１７５に空気を送気または水を送水する。また、送気吸引駆動部２３０は、吸引チューブ１７２から空気を吸引する。

ワイヤ駆動部（アクチュエータ）２５０は、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１および左右湾曲ワイヤ着脱部１５２とカップリングして湾曲ワイヤ１６０を駆動する。

ワイヤ駆動部２５０は、図１０および図１２に示すように、支持部材２５０ａと、第一駆動部（第一アクチュエータ）２５１と、第二駆動部（第二アクチュエータ）２５２と、第三駆動部（第三アクチュエータ）２５３と、第四駆動部（第四アクチュエータ）２５４と、第五駆動部（第五アクチュエータ）２５５と、第六駆動部（第六アクチュエータ）２５６と、第七駆動部（第七アクチュエータ）２５７と、第八駆動部（第八アクチュエータ）２５８と、着脱センサ２５９と、を有する。

以降の説明において、第一駆動部２５１と、第二駆動部２５２と、第三駆動部２５３と、第四駆動部２５４と、第五駆動部２５５と、第六駆動部２５６と、第七駆動部２５７と、第八駆動部２５８とを区別しない場合、これらを「駆動部２５Ｘ」という。駆動部２５Ｘの数（８個）は、内視鏡１００を駆動するために必要な被駆動部１５Ｘの数（４個）よりも多い。なお、ワイヤ駆動部２５０が有する駆動部２５Ｘの数は８個に限定されない。

複数の駆動部２５Ｘは、先端側Ａ１から見て格子状に配列している。本実施形態において、８個の駆動部２５Ｘは、水平方向に沿って４個、垂直方向に沿って２個配列している。なお、複数の駆動部２５Ｘの配列態様はこれに限定されない。

内視鏡アダプタ２１２は、様々な態様で第一着脱部１５０１と接続可能である。図１に示す内視鏡アダプタ２１２は、第一駆動部２５１と第二駆動部２５２と第三駆動部２５３と第四駆動部２５４とが湾曲ワイヤ１６０を駆動するように、第一着脱部１５０１と接続されている。また、内視鏡アダプタ２１２は、第五駆動部２５５と第六駆動部２５６と第七駆動部２５７と第八駆動部２５８とが湾曲ワイヤ１６０を駆動するように、第一着脱部１５０１と接続されてもよい。すわなち、内視鏡アダプタ２１２には、２個の第一着脱部１５０１が同時に接続され得る。

１個の第一着脱部１５０１が装着される複数の駆動部２５Ｘを「駆動部グループ２５Ｇ」という。本実施形態において、内視鏡アダプタ２１２に装着され得る２個の第一着脱部１５０１のうち一方の第一着脱部１５０１が装着される第一駆動部２５１と第二駆動部２５２と第三駆動部２５３と第四駆動部２５４とを「第一駆動部グループ２５Ｇ１」という。また、他方の第一着脱部１５０１が装着される第五駆動部２５５と第六駆動部２５６と第七駆動部２５７と第八駆動部２５８とを「第二駆動部グループ２５Ｇ２」という。

なお、内視鏡アダプタ２１２と第一着脱部１５０１との接続態様はこれに限定されない。例えば、内視鏡アダプタ２１２は、８個の駆動部２５Ｘから選択された任意の４個の駆動部２５Ｘが湾曲ワイヤ１６０を駆動するように、第一着脱部１５０１と接続されてもよい。

第一駆動部２５１および第二駆動部２５２は、垂直方向に沿って隣接して設けられている。第一駆動部２５１および第二駆動部２５２は、例えば、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１とカップリングして、湾曲部１１２をＵＤ方向に曲げるワイヤ（上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動できる。

第三駆動部２５３および第四駆動部２５４は、垂直方向に沿って隣接して設けられている。第三駆動部２５３および第四駆動部２５４は、例えば、左右湾曲ワイヤ着脱部１５２とカップリングして、湾曲部１１２をＬＲ方向に曲げるワイヤ（左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動できる。

第三駆動部２５３および第四駆動部２５４は、第一駆動部２５１および第二駆動部２５２と同等の構造であるため、図示および説明を省略する。

第五駆動部２５５および第六駆動部２５６は、第一駆動部２５１および第二駆動部２５２と同等の構造であるため、図示および説明を省略する。

第七駆動部２５７および第八駆動部２５８は、第一駆動部２５１および第二駆動部２５２と同等の構造であるため、図示および説明を省略する。

図１２に例示する第一駆動部２５１は、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１の第一被駆動部１５６とカップリングして、上湾曲ワイヤ１６１ｕを駆動する。第一駆動部２５１は、第一シャフト２５１ａと、第一モータ部２５１ｂと、第一被カップリング部２５１ｃと、第一トルクセンサ２５１ｅと、第一弾性部材２５１ｓと、を有する。

第一シャフト２５１ａは、第一シャフト回転軸２５１ｒを中心に回動可能かつ長手方向Ａに進退可能に支持部材２５０ａに支持されている。内視鏡１００の第一着脱部１５０１が駆動装置２００に装着されたとき、第一シャフト回転軸２５１ｒは、第一ドラム回転軸１５６ｒと一致する。

第一モータ部２５１ｂは、ＤＣモータなどの第一モータと、第一モータを駆動する第一モータドライバと、第一モータエンコーダと、を有する。第一モータは、第一シャフト２５１ａを第一シャフト回転軸２５１ｒを中心に回転させる。第一モータドライバは、駆動コントローラ２６０によって制御される。

第一被カップリング部２５１ｃは、第一シャフト回転軸２５１ｒを中心に回動する円板部材である。第一被カップリング部２５１ｃは、第一シャフト２５１ａの先端に固定されており、第一シャフト２５１ａと一体に回動する。図１２に示すように、第一被カップリング部２５１ｃは、ワイヤ駆動部２５０の先端側Ａ１に露出している。第一被カップリング部２５１ｃの先端側Ａ１の面には、二個の第一嵌合凹部２５１ｄが形成されている。二個の第一嵌合凹部２５１ｄは、第一シャフト回転軸２５１ｒを挟んで両側に形成されている。

図１３に示すように、第一嵌合凸部１５６ｄと第一嵌合凹部２５１ｄとが嵌合して、第一カップリング部１５６ｃと第一被カップリング部２５１ｃとがカップリングする。その結果、第一モータ部２５１ｂによる第一シャフト２５１ａの回転が第一被駆動部１５６に伝達される。先端側Ａ１から基端側Ａ２に向かって見て第一シャフト２５１ａが時計回りに回転することにより、上湾曲ワイヤ１６１ｕは牽引される。逆に、第一シャフト２５１ａが反時計回りに回転することにより、上湾曲ワイヤ１６１ｕは送出される。

第一トルクセンサ２５１ｅは、第一シャフト２５１ａの第一シャフト回転軸２５１ｒを中心とした回転トルクを検出する。第一トルクセンサ２５１ｅの検出結果は、駆動コントローラ２６０によって取得される。

第一弾性部材２５１ｓは、例えば圧縮バネであり、先端部が第一被カップリング部２５１ｃ、基端部が支持部材２５０ａに接触している。第一弾性部材２５１ｓは、第一被カップリング部２５１ｃを先端側Ａ１に付勢する。図１３に示すように、第一カップリング部１５６ｃが装着されると、第一被カップリング部２５１ｃは、第一シャフト２５１ａとともに基端側Ａ２に移動する。

図１２に例示する第二駆動部２５２は、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１の第二被駆動部１５７とカップリングして、下湾曲ワイヤ１６１ｄを駆動する。第二駆動部２５２は、第二シャフト２５２ａと、第二モータ部２５２ｂと、第二被カップリング部２５２ｃと、第二トルクセンサ２５２ｅと、第二弾性部材２５２ｓと、を有する。

第二シャフト２５２ａは、第二シャフト回転軸２５２ｒを中心に回動可能かつ長手方向Ａに進退可能に支持部材２５０ａに支持されている。内視鏡１００の第一着脱部１５０１が駆動装置２００に装着されたとき、第二シャフト回転軸２５２ｒは、第二ドラム回転軸１５７ｒと一致する。

第二モータ部２５２ｂは、ＤＣモータなどの第二モータと、第二モータを駆動する第二モータドライバと、第二モータエンコーダと、を有する。第二モータは、第二シャフト２５２ａを第二シャフト回転軸２５２ｒを中心に回転させる。第二モータドライバは、駆動コントローラ２６０によって制御される。

第二被カップリング部２５２ｃは、第二シャフト回転軸２５２ｒを中心に回動する円板部材である。第二被カップリング部２５２ｃは、第二シャフト２５２ａの先端に固定されており、第二シャフト２５２ａと一体に回動する。図１２に示すように、第二被カップリング部２５２ｃは、ワイヤ駆動部２５０の先端側Ａ１に露出している。第二被カップリング部２５２ｃの先端側Ａ１の面には、二個の第二嵌合凹部２５２ｄが形成されている。二個の第二嵌合凹部２５２ｄは、第二シャフト回転軸２５２ｒを挟んで両側に形成されている。

図１３に示すように、第二嵌合凸部１５７ｄと第二嵌合凹部２５２ｄとが嵌合して、第二カップリング部１５７ｃと第二被カップリング部２５２ｃとがカップリングする。その結果、第二モータ部２５２ｂによる第二シャフト２５２ａの回転が第二被駆動部１５７に伝達される。先端側Ａ１から基端側Ａ２に向かって見て第二シャフト２５２ａが反時計回りに回転することにより、下湾曲ワイヤ１６１ｄは牽引される。逆に、第二シャフト２５２ａが時計回りに回転することにより、下湾曲ワイヤ１６１ｄは送出される。

第二トルクセンサ２５２ｅは、第二シャフト２５２ａの第二シャフト回転軸２５２ｒを中心とした回転トルクを検出する。第二トルクセンサ２５２ｅの検出結果は、駆動コントローラ２６０によって取得される。

第二弾性部材２５２ｓは、例えば圧縮バネであり、先端部が第二被カップリング部２５２ｃ、基端部が支持部材２５０ａに接触している。第二弾性部材２５２ｓは、第二被カップリング部２５２ｃを先端側Ａ１に付勢する。図１３に示すように、第二カップリング部１５７ｃが装着されると、第二被カップリング部２５２ｃは、第二シャフト２５２ａとともに基端側Ａ２に移動する。

着脱センサ２５９は、図１３に示すように、着脱検知用ドグ１５５ａとの係合および非係合を検出することにより、第一着脱部１５０１のワイヤ駆動部２５０への着脱を検出する。着脱センサ２５９は、８個の駆動部２５Ｘに対して個別に設けられており、装着された第一着脱部１５０１が使用する駆動部２５Ｘを検出できる。着脱センサ２５９の検出結果は、駆動コントローラ２６０によって取得される。

上記の仕組みにより、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１が第一駆動部２５１および第二駆動部２５２に装着されると、第一駆動部２５１が上湾曲ワイヤ１６１ｕを独立して駆動でき、第二駆動部２５２が下湾曲ワイヤ１６１ｄを独立して駆動できる。同様に、左右湾曲ワイヤ着脱部１５２が第三駆動部２５３および第四駆動部２５４に装着されると、第三駆動部２５３が左湾曲ワイヤ１６１ｌを独立して駆動でき、第四駆動部２５４が右湾曲ワイヤ１６１ｒを独立して駆動できる。そのため、内視鏡１００の湾曲部１１２から駆動装置２００までの距離が従来の軟性内視鏡と比較して長い場合であっても、湾曲部１１２の湾曲操作を高精度に制御できる。

駆動コントローラ２６０は、駆動装置２００の全体を制御する。駆動コントローラ２６０は、操作受信部２２０が受信した操作入力を取得する。駆動コントローラ２６０は、取得した操作入力に基づいて、送気吸引駆動部２３０およびワイヤ駆動部２５０を制御する。

駆動コントローラ２６０は、プロセッサ２６１と、メモリ２６２と、プログラムおよびデータを記憶可能な記憶部２６３と、入出力制御部２６４と、を備えたプログラム実行可能なコンピュータである。駆動コントローラ２６０の機能は、プログラムをプロセッサ２６１が実行することにより実現される。駆動コントローラ２６０の少なくとも一部の機能は、専用の論理回路によって実現されていてもよい。

駆動コントローラ２６０は、複数の湾曲ワイヤ１６０を駆動する複数のモータを高精度に制御するため、高い演算性能を備えていることが望ましい。

記憶部２６３に格納された駆動コントローラ２６０を制御するプログラムは、ワイヤ駆動部２５０に接続された複数の内視鏡１００を独立して駆動できる。

記憶部２６３には、内視鏡１００のスコープＩＤと、内視鏡１００の種類や仕様などの内視鏡１００の情報と、を対応付けた内視鏡１００のデータベースが記憶されている。駆動コントローラ２６０は、データベースを参照することで、スコープＩＤから内視鏡１００の情報を認識できる。

なお、駆動コントローラ２６０は、プロセッサ２６１、メモリ２６２、記憶部２６３、および入出力制御部２６４以外の構成をさらに有してもよい。例えば、駆動コントローラ２６０は、画像処理や画像認識処理の一部もしくは全部を行う画像演算部をさらに有してもよい。画像演算部をさらに有することで、駆動コントローラ２６０は、特定の画像処理や画像認識処理を高速に実行できる。画像演算部は通信回線で接続される別体のハードウェア装置に搭載されていてもよい。

［操作装置３００］
図１６は、操作装置３００の斜視図である。
操作装置３００は、内視鏡１００を駆動するための操作が入力される装置である。入力された操作入力は、操作ケーブル３０１を経由して駆動装置２００に送信される。操作装置３００は、有線通信ではなく無線通信により駆動装置２００と通信可能であってもよい。

図１７は、背面から見た操作装置３００の斜視図である。
操作装置３００は、操作部本体３１０と、送気送水ボタン３５１と、吸引ボタン３５２と、各種ボタン３５０と、タッチパッド３８０と、タッチセンサ３８１と、を備える。

操作部本体３１０は、術者Ｓが左手Ｌで保持可能な略角柱状に形成されている。操作部本体３１０は、上方に設けられたタッチパッド支持部３１４と、下方に設けられた把持部３１６と、後方に設けられたハンドル３１７と、を有する。術者Ｓは、図１６に示すように、左手Ｌにより把持部３１６を把持しながら、左手Ｌの親指ＦＴによりタッチパッド３８０を操作できる。

タッチパッド３８０は、湾曲部１１２に対する湾曲操作等が入力されるタッチセンシティブインターフェースである。タッチパッド３８０は、タッチパネルであってもよい。

［映像制御装置５００］
図１８は、映像制御装置５００の機能ブロック図である。
映像制御装置５００は、電動内視鏡システム１０００を制御する。映像制御装置５００は、第一内視鏡アダプタ５１０Ａと、第二内視鏡アダプタ５１０Ｂと、撮像処理部５２０と、光源部５３０と、メインコントローラ５６０と、を備える。

第一内視鏡アダプタ５１０Ａおよび第二内視鏡アダプタ５１０Ｂは、内視鏡１００の第二着脱部１５０２が着脱可能に接続されるアダプタである。

撮像処理部５２０は、撮像ケーブル１７３を経由して先端部１１１の撮像部１１１ｃから取得された撮像信号を撮像画像に変換する。

光源部５３０は、撮像対象に照射される照明光を発生させる。光源部５３０が発生させた照明光は、ライトガイド１７４を経由して先端部１１１の照明部１１１ｂに導かれる。

メインコントローラ５６０は、プロセッサ５６１とメモリ５６２と、プログラムおよびデータを記憶可能な記憶部５６３と、入出力制御部５６４と、を備えたプログラム実行可能なコンピュータである。メインコントローラ５６０の機能はプログラムをプロセッサ５６１が実行することにより実現される。メインコントローラ５６０の少なくとも一部の機能は、専用の論理回路によって実現されていてもよい。

メインコントローラ５６０は、プロセッサ５６１と、プログラムを読み込み可能なメモリ５６２と、記憶部５６３と、入出力制御部５６４と、を有する。

記憶部５６３は、上述したプログラムや必要なデータを記憶する不揮発性の記録媒体である。記憶部５６３は、例えばＲＯＭやハードディスク等で構成される。記憶部５６３に記録されたプログラムは、メモリ５６２に読み込まれ、プロセッサ５６１によって実行される。

入出力制御部５６４は、撮像処理部５２０、光源部５３０、駆動装置２００、表示装置９００、入力装置（不図示）、およびネットワーク機器（不図示）と接続されている。入出力制御部５６４は、プロセッサ５６１の制御に基づき、接続される機器に対するデータの送受信や制御信号の送受信を実施する。

メインコントローラ５６０は、撮像処理部５２０が取得した撮像画像に対して画像処理を実施できる。メインコントローラ５６０は、術者Ｓに対する情報提供を目的とするＧＵＩ画像やＣＧ画像を生成できる。メインコントローラ５６０は、撮像画像やＧＵＩ画像やＣＧ画像を表示装置９００に表示させることができる。

メインコントローラ５６０は、一体となったハードウェア装置に限られない。例えば、メインコントローラ５６０は、一部が別体のハードウェア装置として分離した上で、分離したハードウェア装置を通信回線で接続することで構成してもよい。例えば、メインコントローラ５６０は、分離された記憶部５６３を通信回線で接続するクラウドシステムであってもよい。

メインコントローラ５６０は、プロセッサ５６１、メモリ５６２、記憶部５６３、および入出力制御部５６４以外の構成をさらに有してもよい。例えば、メインコントローラ５６０は、プロセッサ５６１が行っていた画像処理や画像認識処理の一部もしくは全部を行う画像演算部をさらに有してもよい。画像演算部をさらに有することで、メインコントローラ５６０は、特定の画像処理や画像認識処理を高速に実行できる。画像演算部は通信回線で接続される別体のハードウェア装置に搭載されていてもよい。

［電動内視鏡システム１０００の動作］
次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００の動作について説明する。具体的には、電動内視鏡システム１０００の制御装置６００の駆動コントローラ２６０の動作について説明する。

以降、図１９に示す制御装置６００の駆動コントローラ２６０の制御フローチャートに沿って説明を行う。制御装置６００が起動されると、駆動コントローラ２６０は初期化を実施した後に図１９に示す制御フローを開始する（ステップＳ１００）。次に、駆動コントローラ２６０（主としてプロセッサ２６１）はステップＳ１１０を実行する。

＜ステップＳ１１０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ１１０において、ワイヤ駆動部２５０に内視鏡１００の第一着脱部１５０１が装着されているかを検出する。ワイヤ駆動部２５０に内視鏡１００の第一着脱部１５０１が装着されている場合、駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ１２０を実行する。

＜ステップＳ１２０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ１２０において、装着された内視鏡１００の第一着脱部１５０１に格納されたスコープＩＤを読み出す。複数の内視鏡１００がワイヤ駆動部２５０に装着されている場合、駆動コントローラ２６０は全ての内視鏡１００からスコープＩＤを読み出す。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ１３０を実行する。

＜ステップＳ１３０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ１３０において、取得したスコープＩＤに基づいて、装着されている内視鏡１００の種類および装着されている内視鏡１００の数などを認識する。装着されている内視鏡１００の数が１個であるとき、駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ１４０を実行する。装着されている内視鏡１００の数が２個であるとき、駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ１５０を実行する。

＜ステップＳ１４０：シングルモード＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ１４０において、動作モードを「シングルモード」に設定する。シングルモードで動作する駆動コントローラ２６０は、操作装置３００から取得した操作入力に基づいて、駆動装置２００に装着された１個の内視鏡１００を駆動する。

図１に示す駆動装置２００には、１個の内視鏡１００と１個の操作装置３００とが装着されている。内視鏡１００の第一着脱部１５０１は、第一駆動部グループ２５Ｇ１（第一駆動部２５１と第二駆動部２５２と第三駆動部２５３と第四駆動部２５４）に装着されている。操作装置３００は、第一操作アダプタ２１１Ａに接続されている。

駆動コントローラ２６０は、操作装置３００のタッチパッド３８０に対する入力に基づいて、第一駆動部２５１および第二駆動部２５２を制御して、内視鏡１００の湾曲部１１２をＵＤ方向に曲げるワイヤ（上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動する。また、駆動コントローラ２６０は、操作装置３００のタッチパッド３８０に対する入力に基づいて、第三駆動部２５３および第四駆動部２５４を制御して、内視鏡１００の湾曲部１１２をＬＲ方向に曲げるワイヤ（左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動する。

＜ステップＳ１５０：ダブルモード＞
図２０は、ダブルモードで動作する駆動装置２００を示す図である。
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ１５０において、動作モードを「ダブルモード」に設定する。ダブルモードで動作する駆動コントローラ２６０は、異なる２個の操作装置３００から取得した操作入力に基づいて、駆動装置２００に装着された２個の内視鏡１００を別々に独立して駆動する。

図２０に示す駆動装置２００には、２個の内視鏡１００と２個の操作装置３００とが装着されている。以降の説明において、２個の内視鏡１００のうち一方を第一内視鏡１００Ｘといい、他方を第二内視鏡１００Ｙという。また、２個の操作装置３００のうち一方を第一操作装置３００Ｘといい、他方を第二操作装置３００Ｙという。

第一内視鏡１００Ｘのみが装着された駆動装置２００に第二内視鏡１００Ｙがさらに装着されると、駆動コントローラ２６０は動作モードを「シングルモード」から「ダブルモード」に変更する（ステップＳ１５０）。

第一内視鏡１００Ｘの第一着脱部１５０１は、第一駆動部グループ２５Ｇ１（第一駆動部２５１と第二駆動部２５２と第三駆動部２５３と第四駆動部２５４）に装着されている。第二内視鏡１００Ｙの第一着脱部１５０１は、第二駆動部グループ２５Ｇ２（第五駆動部２５５と第六駆動部２５６と第七駆動部２５７と第八駆動部２５８）に装着されている。第一操作装置３００Ｘは、第一操作アダプタ２１１Ａに接続されている。第二操作装置３００Ｙは、第二操作アダプタ２１１Ｂに接続されている。

駆動コントローラ２６０は、第一操作装置３００Ｘのタッチパッド３８０に対する入力に基づいて、第一駆動部２５１および第二駆動部２５２を制御して、第一内視鏡１００Ｘの湾曲部１１２をＵＤ方向に曲げるワイヤ（上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動する。また、駆動コントローラ２６０は、第一操作装置３００Ｘのタッチパッド３８０に対する入力に基づいて、第三駆動部２５３および第四駆動部２５４を制御して、第一内視鏡１００Ｘの湾曲部１１２をＬＲ方向に曲げるワイヤ（左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動する。

さらに、駆動コントローラ２６０は、第二操作装置３００Ｙのタッチパッド３８０に対する入力に基づいて、第五駆動部２５５および第六駆動部２５６を制御して、第二内視鏡１００Ｙの湾曲部１１２をＵＤ方向に曲げるワイヤ（上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動する。また、駆動コントローラ２６０は、第二操作装置３００Ｙのタッチパッド３８０に対する入力に基づいて、第七駆動部２５７および第八駆動部２５８を制御して、第二内視鏡１００Ｙの湾曲部１１２をＬＲ方向に曲げるワイヤ（左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動する。

＜ステップＳ１６０＞
駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ１６０を実行する。ステップＳ１６０において、駆動コントローラ２６０が制御フローを終了するかを判定する。制御フローを終了しない場合、駆動コントローラ２６０は、再度ステップＳ１１０を実施する。制御フローを終了する場合、駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ１７０を実施して制御フローを終了する。

図２１は、第一内視鏡１００Ｘが取り外された駆動装置２００を示す図である。
第一内視鏡１００Ｘが取り外されると、駆動コントローラ２６０は、動作モードを「ダブルモード」から「シングルモード」に変更する（ステップＳ１４０）。シングルモードで動作する駆動コントローラ２６０は、第二操作装置３００Ｙから取得した操作入力に基づいて、第二内視鏡１００Ｙを駆動する。

［電動内視鏡システム１０００の使用例１］
次に、電動内視鏡システム１０００の使用例について説明する。具体的には、２個の内視鏡１００の一方を患者Ｐへの処置に使用して、他方を使用前の機器チェックに使用する使用例について説明する。

まず、術者は、駆動装置２００の第一駆動部グループ２５Ｇ１に装着された第一内視鏡１００Ｘを用いて、図２に示すように一人目の患者Ｐを処置する。駆動コントローラ２６０は、シングルモードで動作する。駆動コントローラ２６０は、第一駆動部グループ２５Ｇ１の駆動部２５Ｘを「通常動作用プログラム」により制御する。通常動作用プログラムは、操作装置３００から取得した操作入力に基づいて、内視鏡１００を駆動するプログラムである。

次に、補助者は、駆動装置２００の第二駆動部グループ２５Ｇ２に第二内視鏡１００Ｙをさらに装着する。駆動コントローラ２６０は、動作モードを「シングルモード」から「ダブルモード」に変更する。駆動コントローラ２６０は、第二駆動部グループ２５Ｇ２の駆動部２５Ｘを「チェック用プログラム」により制御する。補助者は、チェック用プログラムを実行することにより、第二内視鏡１００Ｙに対して使用前の機器チェックを実施する。チェック用プログラムは、使用前の各種点検、連結された第二内視鏡１００Ｙと駆動装置２００とに対する初期化動作の実施、および湾曲動作のキャリブレーション等を実施するプログラムである。

一人目の患者Ｐへの処置が終了すると、補助者はリプロセスのために駆動装置２００の第一駆動部グループ２５Ｇ１から第一内視鏡１００Ｘを取り外す。駆動コントローラ２６０は、動作モードを「ダブルモード」から「シングルモード」に変更する。駆動コントローラ２６０は、第二駆動部グループ２５Ｇ２の駆動部２５Ｘを制御するプログラムを「通常動作用プログラム」に変更する。なお、動作モードが「ダブルモード」から「シングルモード」となったとき、駆動コントローラは２６０は、ユーザ（術者Ｓまたは補助者）からの指示入力に基づいて、駆動部２５Ｘを制御するプログラムを「通常動作用プログラム」に変更するか、「チェック用プログラム」のままとするか、を選択してもよい。

補助者は、二人目の患者Ｐを処置するための準備を行う。二人目の患者Ｐへの処置に使用する第二内視鏡１００Ｙに対する使用前の機器チェックは、一人目の患者Ｐへの処置と並行して実施されていたため、二人目の患者Ｐを処置するための準備時間が大幅に短縮される。

第二内視鏡１００Ｙは、使用前の機器チェックの際に装着されていた第二駆動部グループ２５Ｇ２から取り外すことなく、二人目の患者Ｐに対する処置に使用できる。そのため、術者は、使用前の機器チェックが実施された第二駆動部グループ２５Ｇ２に装着された第二内視鏡１００Ｙを、そのまま二人目の患者Ｐに対する処置に使用できる。

［電動内視鏡システム１０００の使用例２］
次に、電動内視鏡システム１０００の他の使用例について説明する。具体的には、駆動部２５Ｘの異常を検出したときに駆動部グループ２５Ｇを変更する使用例について説明する。

以降、図２２に示す制御装置６００の駆動コントローラ２６０の制御フローチャートに沿って説明を行う。制御装置６００が内視鏡１００の異常を検出すると、駆動コントローラ２６０は図２２に示す制御フローを開始する（ステップＳ２００）。術者または補助者は、術中に内視鏡１００の異常を感じたときや使用前の機器チェックのときに図２２に示す制御フローを開始してもよい。次に、駆動コントローラ２６０（主としてプロセッサ２６１）はステップＳ２１０を実行する。

＜ステップＳ２１０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ２１０において、ワイヤ駆動部２５０のモータに対するモータ指令値を変更する。例えば、駆動コントローラ２６０は、モータ指令値を変更して、ワイヤ駆動部２５０のモータに対してテストパターンを送信する。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ２２０を実行する。

＜ステップＳ２２０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ２２０において、張力センサ１５９の出力を取得する。駆動コントローラ２６０は、張力センサ１５９の出力がモータ指令値に変更に対応して正常に変化したか否かを確認する。張力センサ１５９の出力が正常に変化しなかった場合、内視鏡１００が装着された駆動部２５Ｘに異常が発生した可能性が高い。この場合、駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ２３０を実行する。張力センサ１５９の出力が正常に変化した場合、異常が発生していない可能性、または、駆動部２５Ｘ以外の部分（例えば内視鏡１００）に異常が発生した可能性が高い。この場合、駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ２５０を実行する。

＜ステップＳ２３０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ２３０において、メインコントローラ５６０と連携して、術者および補助者に対して内視鏡１００を装着する駆動部グループ２５Ｇを変更するように使用者に指示（通知）するＧＵＩ画像を表示装置９００に表示する。例えば、異常を検出したときに内視鏡１００が第一駆動部グループ２５Ｇ１に装着されていた場合、駆動コントローラ２６０は内視鏡１００を第二駆動部グループ２５Ｇ２に装着するように使用者に指示するＧＵＩ画像を表示装置９００に表示する。術者または補助者は指示に従って内視鏡１００を第二駆動部グループ２５Ｇ２に装着する。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ２４０を実行する。

＜ステップＳ２４０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ２４０において、内視鏡１００を駆動する駆動部グループ２５Ｇを、第一駆動部グループ２５Ｇ１から第二駆動部グループ２５Ｇ２に切り換える。内視鏡１００を駆動するために必要な情報（制御パラメータ、モータエンコーダの現在位置など）は、第一駆動部グループ２５Ｇ１を制御するプログラムから第二駆動部グループ２５Ｇ２を制御するプログラムに引き継がれる。そのため、術者は、第二駆動部グループ２５Ｇ２に装着された内視鏡１００をすぐに使用でき、患者Ｐに負担をかけない。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ２５０を実行する。

＜ステップＳ２５０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ２５０において、図２２に示す制御フローを終了する。なお、駆動コントローラ２６０は、ワイヤ駆動部２５０のモータ電流値やモータエンコーダの出力を検出して、更なる異常要因の追及を実行してもよい。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００によれば、内視鏡１００を用いた観察や処置をより効率的に実施できる。複数の内視鏡１００を駆動装置２００に装着できるため、使用前の機器チェックや異常検出時の機器交換にかかる時間が大幅に短縮される。

以上、本発明の第一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第二実施形態）
本発明の第二実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｂについて、図２３から図２４を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する

［電動内視鏡システム１０００Ｂ］
図２３は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｂの全体図である。
電動内視鏡システム１０００Ｂは、内視鏡１００Ｂと、駆動装置２００と、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。

［内視鏡１００Ｂ］
内視鏡１００Ｂは、挿入部１１０と、連結部１２０と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０Ｂと、湾曲ワイヤ１６０と、内蔵物１７０と、を備える。

［着脱部１５０Ｂ］
図２４は、第一着脱部１５０３を示す図である。
着脱部１５０Ｂは、駆動装置２００に装着される第一着脱部１５０３と、映像制御装置５００に装着される第二着脱部１５０２と、を備える。第一着脱部１５０３は、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｂと、左右湾曲ワイヤ着脱部１５２Ｂと、スコープＩＤ記憶部１５８と、を有する。

上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｂは、湾曲部１１２をＵＤ方向に曲げるワイヤ（上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｂは、支持部材１５５と、第一被駆動部１５６Ｂと、張力センサ１５９と、を有する。

支持部材１５５は、第一被駆動部１５６Ｂを支持する。支持部材１５５は、上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｂの基端側に露出する着脱検知用ドグ１５５ａと、複数のベンドプーリ１５５ｐと、を有する。

ベンドプーリ１５５ｐは、体外軟性部１４０を挿通する上湾曲ワイヤ１６１ｕの搬送方向を変更して、上湾曲ワイヤ１６１ｕを第一被駆動部１５６Ｂまで案内する。また、ベンドプーリ１５５ｐは、体外軟性部１４０を挿通する下湾曲ワイヤ１６１ｄの搬送方向を変更して、下湾曲ワイヤ１６１ｄを第一被駆動部１５６Ｂまで案内する。

第一被駆動部１５６Ｂは、湾曲部１１２（可動部）を駆動する駆動力が入力される部材ある。本実施形態において、第一被駆動部１５６Ｂは回転ドラムである。第一被駆動部１５６Ｂは、長手方向Ａに沿って延びる第一ドラム回転軸１５６ｒを中心に回動可能に支持部材１５５に支持されている。第一被駆動部１５６Ｂは、第一巻取プーリ１５６ａと、第一カップリング部１５６ｃと、を有する。

第一巻取プーリ１５６ａは、第一ドラム回転軸１５６ｒを中心に回動することにより上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび下湾曲ワイヤ１６１ｄを牽引または送出する。先端側Ａ１から基端側Ａ２に向かって見て第一巻取プーリ１５６ａが時計回りに回転することにより、上湾曲ワイヤ１６１ｕは第一巻取プーリ１５６ａに巻き付けられて牽引され、下湾曲ワイヤ１６１ｄは第一巻取プーリ１５６ａから送り出される。逆に、第一巻取プーリ１５６ａが反時計回りに回転することにより、上湾曲ワイヤ１６１ｕは第一巻取プーリ１５６ａから送り出され、下湾曲ワイヤ１６１ｄは第一巻取プーリ１５６ａに巻き付けられて牽引される。

左右湾曲ワイヤ着脱部１５２Ｂは、湾曲部１１２をＬＲ方向に曲げるワイヤ（左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

左右湾曲ワイヤ着脱部１５２Ｂは、支持部材１５５と、第二被駆動部１５７Ｂと、張力センサ１５９と、を有する。

支持部材１５５は、第二被駆動部１５７Ｂを支持する。支持部材１５５は、左右湾曲ワイヤ着脱部１５２Ｂの基端側に露出する着脱検知用ドグ１５５ａと、複数のベンドプーリ１５５ｐと、を有する。

ベンドプーリ１５５ｐは、体外軟性部１４０を挿通する左湾曲ワイヤ１６１ｌの搬送方向を変更して、左湾曲ワイヤ１６１ｌを第二被駆動部１５７Ｂまで案内する。また、ベンドプーリ１５５ｐは、体外軟性部１４０を挿通する右湾曲ワイヤ１６１ｒの搬送方向を変更して、右湾曲ワイヤ１６１ｒを第二被駆動部１５７Ｂまで案内する。

第二被駆動部１５７Ｂは、湾曲部１１２を駆動する駆動力が入力される部材ある。本実施形態において、第二被駆動部１５７Ｂは回転ドラムである。第二被駆動部１５７Ｂは、長手方向Ａに沿って延びる第二ドラム回転軸１５７ｒを中心に回動可能に支持部材１５５に支持されている。第二被駆動部１５７Ｂは、第二巻取プーリ１５７ａと、第二カップリング部１５７ｃと、を有する。

第二巻取プーリ１５７ａは、第二ドラム回転軸１５７ｒを中心に回動することにより左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび右湾曲ワイヤ１６１ｒを牽引または送出する。先端側Ａ１から基端側Ａ２に向かって見て第二巻取プーリ１５７ａが時計回りに回転することにより、左湾曲ワイヤ１６１ｌは第二巻取プーリ１５７ａに巻き付けられて牽引され、右湾曲ワイヤ１６１ｒは第二巻取プーリ１５７ａから送り出される。逆に、第二巻取プーリ１５７ａが反時計回りに回転することにより、左湾曲ワイヤ１６１ｌは第二巻取プーリ１５７ａから送り出され、右湾曲ワイヤ１６１ｒは第二巻取プーリ１５７ａに巻き付けられて牽引される。

以降の説明において、第一被駆動部１５６Ｂと第二被駆動部１５７Ｂとを区別しない場合、これらを「被駆動部１５Ｘ」という。内視鏡１００Ｂを駆動するために必要な被駆動部１５Ｘの数は２個である。

内視鏡アダプタ２１２は、様々な態様で第一着脱部１５０１と接続可能である。図２３に示す内視鏡アダプタ２１２は、第一駆動部２５１と第二駆動部２５２とが湾曲ワイヤ１６０を駆動するように、第一着脱部１５０３と接続されている。また、内視鏡アダプタ２１２は、第三駆動部２５３と第四駆動部２５４が湾曲ワイヤ１６０を駆動するように、第一着脱部１５０３と接続されてもよい。また、内視鏡アダプタ２１２は、第五駆動部２５５と第六駆動部２５６が湾曲ワイヤ１６０を駆動するように、第一着脱部１５０３と接続されてもよい。また、内視鏡アダプタ２１２は、第七駆動部２５７と第八駆動部２５８が湾曲ワイヤ１６０を駆動するように、第一着脱部１５０３と接続されてもよい。すわなち、内視鏡アダプタ２１２には、４個の第一着脱部１５０３が同時に接続され得る。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｂによれば、内視鏡１００を用いた観察や処置をより効率的に実施できる。電動内視鏡システム１０００Ｂは、内視鏡１００と被駆動部１５Ｘの数などが異なる内視鏡１００Ｂを駆動装置２００に装着して使用することができる。また、第一実施形態と同様に、複数の内視鏡１００Ｂを駆動装置２００に装着できるため、使用前の機器チェックや異常検出時の機器交換にかかる時間が大幅に短縮される。

以上、本発明の第二実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第三実施形態）
本発明の第三実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｃについて、図２５から図２８を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

［電動内視鏡システム１０００Ｃ］
図２５は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｃの全体図である。
電動内視鏡システム１０００Ｃは、内視鏡１００Ｃと、駆動装置２００と、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。

［内視鏡１００Ｃ］
内視鏡１００Ｃは、挿入部１１０Ｃと、連結部１２０と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０Ｃ、湾曲ワイヤ１６０Ｃと、内蔵物１７０と、を備える。

図２６は、湾曲部１１２Ｃの一部を断面図として示す図である。
挿入部１１０Ｃは、先端部１１１と、湾曲部１１２Ｃと、体内軟性部１１９と、を有する。湾曲部１１２Ｃは、湾曲部１１２Ｃの先端側Ａ１の第一湾曲部１１３と、湾曲部１１２Ｃの基端側Ａ２の第二湾曲部１１４と、アウターシース１１８と、を有する。第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とは異なる方向に湾曲可能である。

第一湾曲部（先端側湾曲部）１１３は、複数の節輪（湾曲駒ともいう）１１５と、複数の節輪１１５の先端に連結された第一先端部１１６と、を有する。複数の節輪１１５および第一先端部１１６は、アウターシース１１８の内部において長手方向Ａに連結されている。なお、第一湾曲部１１３が有する節輪１１５の形状および数は、図２６に示す節輪１１５の形状および数に限定されない。

第二湾曲部（基端側湾曲部）１１４は、複数の節輪（湾曲駒ともいう）１１５と、複数の節輪１１５の先端に連結された第二先端部１１７と、を有する。複数の節輪１１５および第二先端部１１７は、アウターシース１１８の内部において長手方向Ａに連結されている。第二先端部１１７は、第一湾曲部１１３の基端の節輪１１５と連結されている。第二湾曲部１１４の基端の節輪１１５は、体内軟性部１１９の先端に取り付けられている。

湾曲ワイヤ１６０Ｃは、湾曲部１１２Ｃを曲げるワイヤである。湾曲ワイヤ１６０Ｃは、第一湾曲部１１３を曲げる第一湾曲ワイヤ１６１と、第二湾曲部１１４を曲げる第二湾曲ワイヤ１６２と、を有する。第一湾曲ワイヤ１６１および第二湾曲ワイヤ１６２は、内部経路１０１を通って着脱部１５０Ｃまで延びている。

第一湾曲ワイヤ１６１は、図２６に示すように、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕと、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄと、第一左湾曲ワイヤ１６１ｌと、第一右湾曲ワイヤ１６１ｒと、４本の第一ワイヤシース１６１ｓと、を有する。

第一上湾曲ワイヤ１６１ｕと、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄと、第一左湾曲ワイヤ１６１ｌと、第一右湾曲ワイヤ１６１ｒとは、図２６に示すように、それぞれ第一ワイヤシース１６１ｓを挿通している。第一ワイヤシース１６１ｓの先端は、第二先端部１１７に取り付けられている。第一ワイヤシース１６１ｓは、着脱部１５０Ｃまで延びている。

図２７は、図２６のＣ２－Ｃ２線に沿う第二湾曲部１１４の断面図である。
第二湾曲ワイヤ１６２は、第一湾曲ワイヤ１６１と同様に、第二上湾曲ワイヤ１６２ｕと、第二下湾曲ワイヤ１６２ｄと、第二左湾曲ワイヤ１６２ｌと、第二右湾曲ワイヤ１６２ｒと、を有する。

第二上湾曲ワイヤ１６２ｕと、第二下湾曲ワイヤ１６２ｄと、第二左湾曲ワイヤ１６２ｌと、第二右湾曲ワイヤ１６２ｒとは、図２６に示すように、それぞれ第二ワイヤシース１６２ｓを挿通している。第二ワイヤシース１６２ｓの先端は、第二湾曲部１１４の基端の節輪１１５に取り付けられている。第二ワイヤシース１６２ｓは、着脱部１５０Ｃまで延びている。

第二上湾曲ワイヤ１６２ｕおよび第二下湾曲ワイヤ１６２ｄは、第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げるワイヤである。図２７に示すように、第二湾曲部１１４においては、第二上湾曲ワイヤ１６２ｕが、上ワイヤガイド１１５ｕを挿通している。また、第二湾曲部１１４においては、第二下湾曲ワイヤ１６２ｄが、下ワイヤガイド１１５ｄを挿通している。

第二上湾曲ワイヤ１６２ｕと第二下湾曲ワイヤ１６２ｄの先端は、図２６に示すように、第二湾曲部１１４の先端の第二先端部１１７に固定されている。第二先端部１１７に固定された第二上湾曲ワイヤ１６２ｕと第二下湾曲ワイヤ１６２ｄの先端は、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＵＤ方向の両側に配置されている。

第二左湾曲ワイヤ１６２ｌおよび第二右湾曲ワイヤ１６２ｒは、第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げるワイヤである。図２７に示すように、第二湾曲部１１４においては、第二左湾曲ワイヤ１６２ｌが、左ワイヤガイド１１５ｌを挿通している。また、第二湾曲部１１４においては、第二右湾曲ワイヤ１６２ｒが、右ワイヤガイド１１５ｒを挿通している。

第二左湾曲ワイヤ１６２ｌと第二右湾曲ワイヤ１６２ｒの先端は、図２６に示すように、第二湾曲部１１４の先端の第二先端部１１７に固定されている。第二先端部１１７に固定された第二左湾曲ワイヤ１６２ｌと第二右湾曲ワイヤ１６２ｒの先端は、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＬＲ方向の両側に配置されている。

第二湾曲部１１４は、第二湾曲ワイヤ１６２（第二上湾曲ワイヤ１６２ｕ，第二下湾曲ワイヤ１６２ｄ，第二左湾曲ワイヤ１６２ｌ，第二右湾曲ワイヤ１６２ｒ）をそれぞれ牽引または弛緩することによって、所望の方向に湾曲自在である。

図２８は、駆動装置２００Ｃに装着前の第一着脱部１５０４を示す図である。
着脱部１５０Ｃは、駆動装置２００に装着される第一着脱部１５０４、映像制御装置５００に装着される第二着脱部１５０２と、を備える。第一着脱部１５０４は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１と、第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２と、第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３と、第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４と、を有する。

第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１は、第一湾曲部１１３をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２は、第一湾曲部１１３をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第一左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび第一右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１と同様の機構を有し、第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第二上湾曲ワイヤ１６２ｕおよび第二下湾曲ワイヤ１６２ｄ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４は、第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２と同様の機構を有し、第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第二左湾曲ワイヤ１６２ｌおよび第二右湾曲ワイヤ１６２ｒ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

内視鏡１００Ｃを駆動するために必要な被駆動部１５Ｘの数は８個である。

内視鏡アダプタ２１２は、第一駆動部２５１と第二駆動部２５２と第三駆動部２５３と第四駆動部２５４と第五駆動部２５５と第六駆動部２５６と第七駆動部２５７と第八駆動部２５８が湾曲ワイヤ１６０を駆動するように、第一着脱部１５０４と接続されている。

第一駆動部２５１および第二駆動部２５２は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１とカップリングして、第一湾曲部１１３をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動できる。

第三駆動部２５３および第四駆動部２５４は、第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２とカップリングして、第一湾曲部１１３をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第一左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび第一右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動できる。

第五駆動部２５５および第六駆動部２５６は、第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３とカップリングして、第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第二上湾曲ワイヤ１６２ｕおよび第二下湾曲ワイヤ１６２ｄ）を駆動できる。

第七駆動部２５７および第八駆動部２５８は、第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４とカップリングして、第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第二左湾曲ワイヤ１６２ｌおよび第二右湾曲ワイヤ１６２ｒ）を駆動できる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｃによれば、電動内視鏡システム１０００Ｃは、内視鏡１００と被駆動部１５Ｘの数などが異なる内視鏡１００Ｃを駆動装置２００に装着して使用することができる。

以上、本発明の第三実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第四実施形態）
本発明の第四実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｄについて、図２９から図４５を参照して説明する。

［電動内視鏡システム１０００Ｄ］
図２９は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｄの全体図である。
電動内視鏡システム１０００Ｄは、内視鏡１００Ｄと、駆動装置２００と、操作装置３００Ｄと、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。

［内視鏡１００Ｄ］
内視鏡１００Ｄは、挿入部１１０と、連結部１２０Ｄと、体外軟性部１４０と、着脱部１５０と、湾曲ワイヤ１６０と、内蔵物１７０と、を備える。

図３０および図３１は、連結部１２０Ｄの斜視図である。
連結部１２０Ｄは、第一実施形態の連結部１２０と比較して、さらに嵌合部１２８を有する。嵌合部１２８は、操作装置３００Ｄが嵌合する部分である。

嵌合部１２８は、カバー部材１２５の基端側Ａ２に取り付けられている。嵌合部１２８は、略筒状に形成されており、内部空間に体外軟性部１４０が挿入されている。嵌合部１２８の外周面は、基端側Ａ２から先端側Ａ１に向かって径寸法が大きくなるテーパ形状に形成されている。嵌合部１２８の外周面は、長手方向Ａに垂直な断面において、Ｄ字状に形成されている（図３９参照）。

嵌合部１２８の外周面には、図３１に示すように、平面部１２８ｐが形成されている。平面部１２８ｐは、長手方向Ａに対して垂直な径方向Ｒを向く面である。平面部１２８ｐは、長手方向Ａに延びる円筒部材１２１の回転軸ＲＯに対して、鉗子口１２６の反対側に設けられている。

［操作装置３００Ｄ］
図３２および図３３は、操作装置３００Ｄの斜視図である。
操作装置（コントローラ）３００Ｄは、電動内視鏡システム１０００Ｄを制御する術者Ｓの操作（特に、内視鏡１００Ｄを駆動するための操作）が入力される装置である。入力された操作入力は、無線通信により駆動装置２００などに送信される。

操作装置３００Ｄは、操作部本体３１０Ｄと、送気送水ボタン３５１と、吸引ボタン３５２と、レリーズボタン３５３と、タッチパッド３８０と、を備える。

以降の説明において、タッチパッド３８０に対して垂直な方向を「前後方向」と定義し、操作部本体３１０Ｄに対してタッチパッド３８０が設けられた向きを「前方ＦＲ」と定義する。その反対向きを「後方ＲＲ」と定義する。また、操作部本体３１０Ｄの長手方向を「上下方向」と定義し、操作部本体３１０Ｄに対してタッチパッド３８０が取り付けられた向きを「上方ＵＰＲ」と定義する。その反対向きを「下方ＬＷＲ」と定義する。後方ＲＲに向かって右向きを「右方ＲＨ」と定義する。その反対向きを「左方ＬＨ」と定義する。右方ＲＨまたは左方ＬＨに向かう方向を「左右方向」と定義する。

操作部本体３１０Ｄは、術者Ｓが左手Ｌで保持可能な形状に形成されている。操作部本体３１０は、上方ＵＰＲに設けられたタッチパッド支持部３１４と、後方ＲＲに設けられたボタン支持部３１５と、下方ＬＷＲに設けられたグリップ３１６と、左方ＬＨに設けられたガイド溝３１９と、を有する。

タッチパッド支持部３１４は、前方ＦＲから後方ＲＲに向かって見て略矩形状に形成されてされており、タッチパッド３８０を支持する。

ボタン支持部３１５は、タッチパッド支持部３１４から後方ＲＲに突出する凸部である。ボタン支持部３１５は、送気送水ボタン３５１と吸引ボタン３５２とレリーズボタン３５３とを支持する。

図３４は、操作装置３００Ｄの正面図である。
グリップ（把持部）３１６は、上下方向に延びる略直方体状に形成されており、術者Ｓの左手Ｌの薬指（第三指）Ｆ３と小指（第四指）Ｆ４とにより把持される部分である。グリップ３１６の上下方向に沿う第一中心軸Ｏ１は、タッチパッド３８０の中心Ｏを通る上下方向に沿う第二中心線Ｏ２よりも前方ＦＲから見て左方ＬＨにオフセットして配置されている。そのため、術者Ｓは、図３２に示すように、左手Ｌの手のひらをグリップ３１６に接触させ、左手Ｌの親指ＦＴによりタッチパッド３８０を操作しやすい。

図３５は、操作装置３００Ｄの左側面図である。
ガイド溝３１９は、操作部本体３１０Ｄの左方ＬＨを向く左側面３１８に形成された溝であり、上下方向に延びている。ガイド溝３１９は、上下方向に延びるテーパ部３１９ａと、テーパ部３１９ａの上下方向の両端部に形成された開口部３１９ｂと、を有する。テーパ部３１９ａは、上方ＵＰＲから下方ＬＷＲに向かって径寸法が大きくなるテーパ状に形成されている。テーパ部３１９ａは、嵌合部１２８の外周面に嵌合可能である。

図３６は、操作装置３００Ｄの下面図である。
ガイド溝３１９は、上下方向から見て、Ｄ字状に形成された溝である。上下方向に延びるガイド溝３１９は、上下方向から見て、グリップ３１６と前後方向に並んで配置されており、グリップ３１６と重ならない位置に設けられている。

送気送水ボタン３５１は、ボタン支持部３１５の後方ＲＲに取り付けられており、内視鏡１００Ｄの先端部１１１の開口部１１１ａから送気送水する操作が入力される押しボタンである。送気送水ボタン３５１が押し込まれることにより、操作装置３００Ｄは送気送水を実施させる操作入力を駆動装置２００に送信する。

吸引ボタン３５２は、ボタン支持部３１５の後方ＲＲに取り付けられており、内視鏡１００Ｄの先端部１１１の開口部１１１ａから吸引を実施する操作が入力される押しボタンである。吸引ボタン３５２が押し込まれることにより、操作装置３００Ｄは吸引を実施させる操作入力を駆動装置２００に送信する。

レリーズボタン３５３は、ボタン支持部３１５の上方ＵＰＲに取り付けられており、映像制御装置５００が内視鏡１００Ｄの撮像部１１１ｃから取得した撮像画像を保存する操作が入力される押しボタンである。レリーズボタン３５３が押し込まれることにより、操作装置３００Ｄは撮像画像を保存させる操作入力を駆動装置２００に送信する。

タッチパッド３８０は、湾曲部１１２に対する湾曲操作等が入力されるタッチセンシティブインターフェースである。タッチパッド３８０は、タッチパネルであってもよい。

術者Ｓは、図３２に示すように、左手Ｌの薬指Ｆ３と小指Ｆ４とによりグリップ３１６を把持しながら、左手Ｌの親指ＦＴによりタッチパッド３８０を操作できる。また、術者Ｓは、左手Ｌの人差し指（第一指）Ｆ１または中指（第二指）Ｆ２により送気送水ボタン３５１と吸引ボタン３５２とレリーズボタン３５３とを操作できる。

［電動内視鏡システム１０００Ｄの動作］
次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｄの動作について説明する。具体的には、電動内視鏡システム１０００Ｄの操作装置３００Ｄを連結部１２０Ｄに嵌合させる使用方法について説明する。

図３７および図３８は、連結部１２０Ｄと嵌合した操作装置３００Ｄを示す図である。術者Ｓは、操作装置３００Ｄのガイド溝３１９を連結部１２０Ｄの嵌合部１２８に嵌合させた状態で、操作装置３００Ｄと連結部１２０Ｄとを左手Ｌで保持する。

具体的には、術者Ｓは、操作装置３００Ｄの上下方向を連結部１２０Ｄの長手方向Ａに略一致させて、操作装置３００Ｄのガイド溝３１９を連結部１２０Ｄの嵌合部１２８に嵌合させる。操作装置３００Ｄの上方ＵＰＲは、連結部１２０Ｄの基端側Ａ２を向いている。操作装置３００Ｄの下方ＬＷＲは、連結部１２０Ｄの先端側Ａ１を向いている。

ガイド溝３１９は、操作部本体３１０Ｄの左方ＬＨを向く左側面３１８に形成された溝である。そのため、術者Ｓは、ガイド溝３１９に左方ＬＨから嵌合部１２８を嵌合させて、左手Ｌで左方ＬＨから操作装置３００Ｄを保持するだけで、右手Ｒを使用することなく操作装置３００Ｄと連結部１２０Ｄとをしっかりと保持できる。

ガイド溝３１９および嵌合部１２８は、上述したようにテーパ状に形成されている。そのため、術者Ｓは、操作装置３００Ｄのガイド溝３１９を体外軟性部１４０に沿わしながら、操作装置３００Ｄを先端側Ａ１にスライド移動させることで、ガイド溝３１９を嵌合部１２８に容易に嵌合させることができる。

上下方向に延びるガイド溝３１９は、上下方向から見て、グリップ３１６と前後方向に並んで配置されており、グリップ３１６を含む操作装置３００Ｄの他の部分と重ならない位置に設けられている。よって、ガイド溝３１９が嵌合部１２８に嵌合したとき、連結部１２０Ｄは操作装置３００Ｄのグリップ３１６と前後方向に並んで配置される。そのため、術者Ｓは、左手Ｌの薬指Ｆ３と小指Ｆ４とにより操作装置３００Ｄのグリップ３１６と連結部１２０Ｄとをまとめて保持できる。なお、グリップ３１６は、連結部１２０Ｄと隣接して配置されることが望ましい。

図３９は、図３７および図３８に示すＣ３－Ｃ３線に沿う操作装置３００Ｄの断面図である。術者Ｓは、嵌合部１２８の平面部１２８ｐが操作装置３００Ｄの左方ＬＨを向くように、嵌合部１２８をガイド溝３１９に嵌合させる。その結果、嵌合部１２８の平面部１２８ｐ以外の外周面は、上下方向から見てＤ字状に形成されたガイド溝３１９の内周面と嵌合する。嵌合部１２８の平面部１２８ｐ以外の外周面は、ガイド溝３１９の内周面と、例えばしまりばめで嵌合する。図３９に示すように、長手方向Ａに垂直な断面において、嵌合部１２８の外周面は、Ｄ字状に形成されている。そのため、ガイド溝３１９が嵌合部１２８に嵌合したとき、操作装置３００Ｄは連結部１２０Ｄに対して周方向Ｃに回転しない。なお、嵌合部１２８は、嵌合部１２８に対してガイド溝３１９を圧入できるように、ゴム等の弾性部材をさらに有してもよい。

操作装置３００Ｄのガイド溝３１９が連結部１２０Ｄの嵌合部１２８に嵌合することで、操作装置３００Ｄは連結部１２０Ｄに装着される。そのため、術者Ｓは、左手Ｌの薬指Ｆ３と小指Ｆ４とをグリップ３１６から離して、右手Ｒで操作装置３００Ｄを右方ＲＨに移動させるのみで、操作装置３００Ｄを連結部１２０Ｄから容易に取り外すことができる。

＜第一操作位置ＯＰ１＞
図４０は、操作装置３００Ｄの第一操作位置ＯＰ１を示す図である。
操作装置３００Ｄのガイド溝３１９を連結部１２０Ｄの嵌合部１２８に嵌合させた操作装置３００Ｄの配置位置を「第一操作位置ＯＰ１」という。第一操作位置ＯＰ１に配置された操作装置３００Ｄは、操作装置３００Ｄの上下方向を連結部１２０Ｄの長手方向Ａに略一致させて、操作装置３００Ｄのガイド溝３１９が連結部１２０Ｄの嵌合部１２８に嵌合する。操作装置３００Ｄの上方ＵＰＲは、連結部１２０Ｄの基端側Ａ２を向いている。操作装置３００Ｄの下方ＬＷＲは、連結部１２０Ｄの先端側Ａ１を向いている。

術者Ｓは、図４０に示すように、第一操作位置ＯＰ１に配置された操作装置３００Ｄと連結部１２０Ｄとをまとめて左手Ｌで保持して、体内軟性部１１９を右手Ｒで保持する。術者Ｓは、表示装置９００に表示された撮像画像を観察しながら、体内軟性部１１９を右手Ｒで操作（進退操作およびねじり操作）しながら、挿入部１１０を移動させる。また、術者Ｓは、操作装置３００Ｄのタッチパッド３８０を左手Ｌで操作（アングル操作）して湾曲部１１２を必要に応じて曲げる。

術者Ｓは、体内軟性部１１９を右手Ｒで操作しながら挿入部１１０を移動させるとき、左手Ｌで連結部１２０Ｄを保持している。そのため、術者Ｓは、左手Ｌにより体内軟性部１１９に対するねじり操作を実施できる。また、術者Ｓは連結部１２０Ｄを左手Ｌで進退させて、右手Ｒによる体内軟性部１１９の進退操作を補助できる。その結果、術者Ｓは、体内軟性部１１９を右手Ｒのみで操作する場合と比較して、体内軟性部１１９を好適に操作できる。

第一操作位置ＯＰ１は、挿入部１１０を患者Ｐに挿入するときに特に有効な操作装置３００Ｄの配置位置である。

図４１は、処置具４００が鉗子口１２６に挿入された連結部１２０Ｄを示す図である。連結部１２０Ｄの鉗子口１２６と嵌合部１２８の平面部１２８ｐは、長手方向Ａに延びる円筒部材１２１の回転軸ＲＯを挟んで両側に設けられている。そのため、操作装置３００Ｄが第一操作位置ＯＰ１に配置されているとき、鉗子口１２６は操作装置３００Ｄの右下に配置される。そのため、術者Ｓは、既存の内視鏡と処置具とを操作する方法と同様に、左手Ｌで操作装置３００Ｄを操作して、右手Ｒで鉗子口１２６に挿入した処置具４００を操作できる。

図４２は、左手Ｌにより操作される処置具を示す図である。
術者Ｓは、操作装置３００Ｄを保持する左手の薬指Ｆ３と小指Ｆ４とにより、鉗子口１２６に挿入した処置具４００を操作してもよい。術者Ｓは、操作装置３００Ｄのタッチパッド３８０を左手Ｌで操作（アングル操作）しながら、処置具４００を左手Ｌで操作できる。

＜第二操作位置ＯＰ２＞
図４３は、操作装置３００Ｄの第二操作位置ＯＰ２を示す図である。
術者Ｓは、操作装置３００Ｄのガイド溝３１９を体内軟性部１１９に係合させることができる。操作装置３００Ｄを体内軟性部１１９に係合させた操作装置３００Ｄの配置位置を「第二操作位置ＯＰ２」という。第二操作位置ＯＰ２に配置された操作装置３００Ｄは、操作装置３００Ｄの上下方向を体内軟性部１１９の長手方向Ａに略一致させて、操作装置３００Ｄのガイド溝３１９が体内軟性部１１９に係合する。操作装置３００Ｄの上方ＵＰＲは、体内軟性部１１９の先端側Ａ１を向いている。操作装置３００Ｄの下方ＬＷＲは、体内軟性部１１９の基端側Ａ２を向いている。

術者Ｓは、図４３に示すように、連結部１２０Ｄを左手Ｌで保持して、第二操作位置ＯＰ２に配置された操作装置３００Ｄと体内軟性部１１９とをまとめて右手Ｒで保持する。術者Ｓは、右手Ｒの薬指Ｆ３と小指Ｆ４とで体内軟性部１１９を操作装置３００Ｄに当てつける。術者Ｓは、表示装置９００に表示された撮像画像を観察しながら、体内軟性部１１９を右手Ｒで操作（進退操作）しながら、挿入部１１０を移動させる。また、術者Ｓは、操作装置３００Ｄのタッチパッド３８０を右手Ｒで操作（アングル操作）して湾曲部１１２を必要に応じて曲げる。

術者Ｓは、左手Ｌで連結部１２０Ｄを保持した状態で、鉗子口１２６に挿入した処置具４００を左手Ｌにより操作できる。そのため、術者Ｓは、挿入部１１０の操作（進退操作およびアングル操作）と処置具４００の操作とを協調して実施できる。また、術者Ｓは左手Ｌで連結部１２０Ｄを保持しているため、左手Ｌにより体内軟性部１１９に対するねじり操作を実施できる。

第二操作位置ＯＰ２は、処置具４００により患者Ｐを処置するときに特に有効な操作装置３００Ｄの配置位置である。

＜第三操作位置ＯＰ３＞
図４４は、操作装置３００Ｄの第三操作位置ＯＰ３を示す図である。
術者Ｓは、操作装置３００Ｄのガイド溝３１９を体内軟性部１１９の基端側Ａ２の端部に設けられた折れ止め部１１９ｃに係合させることができる。操作装置３００Ｄを体内軟性部１１９の折れ止め部１１９ｃに係合させた操作装置３００Ｄの配置位置を「第三操作位置ＯＰ３」という。第三操作位置ＯＰ３に配置された操作装置３００Ｄは、操作装置３００Ｄの上下方向を体内軟性部１１９の長手方向Ａに略一致させて、操作装置３００Ｄのガイド溝３１９が体内軟性部１１９の折れ止め部１１９ｃに係合する。操作装置３００Ｄの上方ＵＰＲは、体内軟性部１１９の先端側Ａ１を向いている。操作装置３００Ｄの下方ＬＷＲは、体内軟性部１１９の基端側Ａ２を向いている。

図４５は、第三操作位置ＯＰ３に配置された操作装置３００Ｄを示す図である。
術者Ｓは、図４５に示すように、第三操作位置ＯＰ３に配置された操作装置３００Ｄと連結部１２０Ｄとをまとめて左手Ｌで保持して、体内軟性部１１９を右手Ｒで保持する。術者Ｓは、挿入部１１０を根元付近まで患者Ｐに挿入するときであっても、第三操作位置ＯＰ３に配置された操作装置３００Ｄを自然な状態で保持できる。

図４６は、鉗子口１２６の変形例である鉗子口１２６Ｂを示す図である。
鉗子口１２６Ｂは、カバー部材１２５に対して回動可能に取り付けられている。鉗子口１２６Ｂは、基端部１２６ｂが基端側Ａ２を向く第一位置ＰＯ１から基端部１２６ｂが先端側Ａ１を向く第二位置ＰＯ２まで回動可能である。操作装置３００Ｄが図４０に示すように第一操作位置ＯＰ１に配置されているとき、鉗子口１２６Ｂを第一位置ＰＯ１に配置する。一方、操作装置３００Ｄが図４６に示すように第三操作位置ＯＰ３に配置されているとき、鉗子口１２６Ｂを第二位置ＰＯ２に配置する。操作装置３００Ｄが配置される位置に合わせて、基端部１２６ｂが操作装置３００Ｄが配置された位置を向くように、鉗子口１２６Ｂを回動させる。その結果、術者Ｓは、既存の内視鏡と処置具とを操作する方法と同様に、左手Ｌで操作装置３００Ｄを操作して、右手Ｒで鉗子口１２６に挿入した処置具４００を操作できる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｄによれば、内視鏡１００Ｄを用いた観察や処置をより効率的に実施できる。操作装置３００Ｄを様々な位置に配置することで、術者Ｓは様々な操作（進退操作、アングル操作およびねじり操作）を協調させることできる。

以上、本発明の第四実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第五実施形態）
本発明の第五実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｅについて、図４７から図５１を参照して説明する。

［電動内視鏡システム１０００Ｅ］
図４７は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｅの全体図である。
電動内視鏡システム１０００Ｅは、内視鏡１００Ｅと、駆動装置２００と、操作装置３００Ｅと、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。

［内視鏡１００Ｅ］
内視鏡１００Ｅは、挿入部１１０と、連結部１２０と、操作装置着脱部１３０と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０と、湾曲ワイヤ１６０と、内蔵物１７０と、を備える。

操作装置着脱部１３０は、操作装置３００Ｅを着脱可能であり、体外軟性部１４０に設けられている。操作装置着脱部１３０は、装着された操作装置３００Ｅと操作ケーブル３０１とを電気的に接続する電気接点１３１を有する。

操作ケーブル３０１は、体外軟性部１４０の内部経路を挿通している。操作ケーブル３０１の先端部は、電気接点１３１に接続されている。操作ケーブル３０１の基端部は、内視鏡アダプタ２１２を経由して操作受信部２２０に接続されている。

［操作装置３００Ｅ］
操作装置（コントローラ）３００Ｅは、電動内視鏡システム１０００Ｅを制御する術者Ｓの操作（特に、内視鏡１００Ｅを駆動するための操作）が入力される装置である。操作装置３００Ｅは、操作部本体３１０Ｅと、各種ボタン３５０と、タッチパッド３８０と、を有する。

図４８は、操作装置３００Ｅが取り付けられた操作装置着脱部１３０を示す図である。操作装置３００Ｅは、操作装置着脱部１３０に取り付けられることにより、操作ケーブル３０１を経由して駆動装置２００等と通信可能となる。操作ケーブル３０１は、体外軟性部１４０の内部経路を挿通しており外部に露出しない。そのため、操作ケーブル３０１が術者Ｓの作業の邪魔にならない。

操作装置３００Ｅが無線通信により駆動装置２００等と通信可能である場合、操作装置３００Ｅは操作装置着脱部１３０への着脱に関わらず駆動装置２００等と通信可能である。この場合、操作ケーブル３０１および電気接点１３１は不要である。

図４９は、体外軟性部１４０に拘束された操作ケーブル３０１を示す図である。
操作装置３００Ｅに操作ケーブル３０１が固定されている場合、体外軟性部１４０の外側に配置された操作ケーブル３０１を体外軟性部１４０と拘束バンド３０２で拘束してもよい。

図５０は、操作装置着脱部１３０の変形例である操作装置着脱部１３０Ｅを示す図である。操作装置着脱部１３０Ｅは、送気送水ボタン３５１と、吸引ボタン３５２と、レリーズボタン３５３と、鉗子口１２６と、をさらに有する。

送気送水ボタン３５１および吸引ボタン３５２は、内視鏡１００Ｅの内部経路１０１を挿通する吸引チューブ１７２および送気・送水チューブ１７５の内部経路を物理的に開閉する物理ボタンである。送気送水ボタン３５１および吸引ボタン３５２は、駆動装置２００と通信することなく送気送水や吸引を制御できる。

鉗子口１２６は、第一実施形態の鉗子口１２６と同様に、内視鏡１００Ｅの内部経路１０１に処置具４００を挿入する挿入口である。

図５１は、操作装置３００Ｅが取り付けられた操作装置着脱部１３０Ｅを示す図である。操作装置３００Ｅが操作装置着脱部１３０Ｅに取り付けられたとき、送気送水ボタン３５１と吸引ボタン３５２とレリーズボタン３５３とは、操作装置３００Ｅの右方ＲＨに設けられている。また、鉗子口１２６は、操作装置３００Ｅの右下に設けられている。そのため、術者Ｓは、既存の内視鏡と処置具とを操作する方法と同様に、操作装置３００Ｅおよび処置具４００を操作することができる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｅによれば、内視鏡１００Ｅを用いた観察や処置をより効率的に実施できる。

以上、本発明の第五実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第六実施形態）
本発明の第六実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｆについて、図５２から図５５を参照して説明する。

［電動内視鏡システム１０００Ｆ］
図５２は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｆの全体図である。
電動内視鏡システム１０００Ｆは、内視鏡１００Ｆと、駆動装置２００と、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。

［内視鏡１００Ｆ］
内視鏡１００Ｆは、挿入部１１０と、連結部１２０Ｆと、ストッパ１２９と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０と、湾曲ワイヤ１６０と、内蔵物１７０と、を備える。

図５３は、連結部１２０Ｆの斜視図である。
連結部１２０Ｆは、円筒部材１２１と、連結部本体１２２と、シール部１２３と、軸受部１２４と、カバー部材１２５Ｆと、鉗子口１２６と、三又分岐チューブ１２７と、を備える。

カバー部材１２５Ｆは、連結部本体１２２の外周を覆う部材である。カバー部材１２５Ｆは、長手方向Ａに延びる回転軸ＲＯに対して水平な平面部１２５ｐを有している。カバー部材１２５Ｆの外周面は、長手方向Ａに垂直な断面においてＤ字状に形成されている。

図５４は、ストッパ１２９が装着された連結部１２０Ｆを示す図である。
ストッパ１２９は、Ｕ字状に形成されており、連結部１２０Ｆに着脱可能である。連結部１２０Ｆに装着されたストッパ１２９は、カバー部材１２５Ｆの平面部１２５ｐと、体内軟性部１１９の基端部１１９ｂに形成された溝１１９ｇと、に係合する。そのため、ストッパ１２９が連結部１２０Ｆに装着されたとき、受動回転部（体内軟性部１１９の基端部１１９ｂ、ハウジング１２３ｈ、円筒部材１２１）は、カバー部材１２５Ｆに対して周方向Ｃに回動しない。

受動回転部（体内軟性部１１９の基端部１１９ｂ、ハウジング１２３ｈ、円筒部材１２１）は、所定以上の力が加えられない限りカバー部材１２５Ｆに対して周方向Ｃに回転しない。しかしながら、患者Ｐの体内に挿入した挿入部１１０からのねじり反力が大きい場合、受動回転部に所定以上の力が加えられて受動回転部が回転してしまう。この場合、術者Ｓは、連結部１２０Ｆにストッパ１２９を装着させることで、受動回転部がカバー部材１２５Ｆに対して周方向Ｃに回動することを規制できる。

図５５は、ストッパ１２９の変形例を示す図である。
ストッパ１２９と同様の構造である溝３１９Ｆを有する操作装置３００Ｆを、ストッパとして使用してもよい。図５５に示すように、連結部１２０Ｆに操作装置３００Ｆを装着させることで、受動回転部がカバー部材１２５Ｆに対して周方向Ｃに回動することを規制できる。

図５６は、内視鏡１００の変形例を示す図である。
図５６に示す内視鏡は、挿入部１１０にライン１００ｓが設けられている。ライン１００ｓは、例えばＵ方向に設けられている。術者Ｓはライン１００ｓを見ることで、湾曲部１１２がどちらを向いているかをおおよそ把握できる。ライン１００ｓは、直線形状であってもよく、破線形状であってもよい。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｆによれば、内視鏡１００Ｆを用いた観察や処置をより効率的に実施できる。

以上、本発明の第六実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第七実施形態）
本発明の第七実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｇについて、図５７から図６０を参照して説明する。

［電動内視鏡システム１０００Ｇ］
図５７は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｇの全体図である。
電動内視鏡システム１０００Ｇは、内視鏡１００と、駆動装置２００Ｇと、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００Ｇと、収容ラック７００と、表示装置９００と、を備える。

駆動装置２００Ｇは、アダプタ２１０Ｇと、操作受信部２２０と、送気吸引駆動部２３０と、ワイヤ駆動部（アクチュエータ）２５０Ｇと、駆動コントローラ２６０と、を備える。

アダプタ２１０Ｇは、第一操作アダプタ２１１Ａと、内視鏡アダプタ２１２Ｇと、を有する。アダプタ２１０Ｇは、第二操作アダプタ２１１Ｂを有さない。

内視鏡アダプタ２１２Ｇは、内視鏡１００の第一着脱部１５０１が着脱可能に接続されるアダプタである。内視鏡アダプタ２１２Ｇは、ワイヤ駆動部２５０Ｇを取り囲こむように設けられている。内視鏡アダプタ２１２Ｇには、一個の第一着脱部１５０１が接続される。

ワイヤ駆動部（アクチュエータ）２５０Ｇは、支持部材２５０ａと、第一駆動部（第一アクチュエータ）２５１と、第二駆動部（第二アクチュエータ）２５２と、第三駆動部（第三アクチュエータ）２５３と、第四駆動部（第四アクチュエータ）２５４と着脱センサ２５９と、を有する。

映像制御装置５００Ｇは、第一内視鏡アダプタ５１０Ａと、撮像処理部５２０と、光源部５３０と、メインコントローラ５６０と、を備える。映像制御装置５００Ｇは、第二内視鏡アダプタ５１０Ｂを有さない。

駆動装置２００Ｇと映像制御装置５００Ｇとは、電動内視鏡システム１０００Ｇを制御する制御装置６００Ｇを構成する。制御装置６００Ｇは、ビデオプリンタなどの周辺機器をさらに備えてもよい。駆動装置２００Ｇと映像制御装置５００Ｇとは、一体の装置であってもよい。

駆動装置２００Ｇと映像制御装置５００Ｇと表示装置９００とは、収容ラック７００に収容されている。収容ラック７００は、タイヤを備えており移動させやすい。収容ラック７００には内視鏡１００を吊るして設置できるハンガー（トロリー）７１０を備えている。

［電動内視鏡システム１０００Ｇの動作］
次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｇの動作について説明する。具体的には、内視鏡１００の使用前の機器チェックに関する動作について説明する。

以降、図５８に示す制御装置６００Ｇのメインコントローラ５６０の制御フローチャートに沿って説明を行う。使用者が、使用前の機器チェックを実施するために制御装置６００Ｇにおいて「チェック用プログラム」を起動すると、メインコントローラ５６０は図５８に示す制御フローを開始する（ステップＳ３００）。次に、メインコントローラ５６０（主としてプロセッサ５６１）はステップＳ３１０を実行する。

＜ステップＳ３１０＞
メインコントローラ５６０は、ステップＳ３１０において、駆動コントローラ２６０と通信することにより、駆動装置２００Ｇに装着された内視鏡１００の第一着脱部１５０１のスコープＩＤ記憶部１５８に格納されたスコープＩＤおよび使用前点検情報を取得する。メインコントローラ５６０は、次にステップＳ３２０を実行する。

「使用前点検情報」とは、内視鏡１００の使用前点検の進捗等に関する情報である。例えば、バックヤード等にある別の制御装置６００Ｇにより使用前点検の少なくとも一部が実施されていた場合、使用前点検の進捗および点検結果等が使用前点検情報としてスコープＩＤ記憶部１５８に記憶される。

＜ステップＳ３２０＞
メインコントローラ５６０は、ステップＳ３２０において、内視鏡１００の使用前点検情報を確認する。使用前点検の一部の項目が未実施である場合、メインコントローラ５６０は、次にステップＳ３３０を実行する。使用前点検の全ての項目が実施済みである場合、メインコントローラ５６０は、ステップＳ３２０の使用前点検をスキップして、次にステップＳ３４０を実行する。

＜ステップＳ３３０＞
メインコントローラ５６０は、ステップＳ３３０において、未実施である使用前点検の実施を使用者に指示（通知）する。具体的には、メインコントローラ５６０は、以下に例示する使用前点検の実施を使用者に指示（通知）するＧＵＩ画像を表示装置９００に表示する。

メインコントローラ５６０は、例えば、使用者に操作装置３００から湾曲部１１２を湾曲させる操作を入力するように指示する。メインコントローラ５６０は、指示した湾曲操作が入力されているか否かを確認する。

メインコントローラ５６０は、例えば、使用者に操作装置３００から送気送水ボタン３５１による送気送水を実施させる操作と吸引ボタン３５２による吸引を実施させる操作を入力するように指示する。メインコントローラ５６０は、指示した送気送水を実施させる操作および吸引を実施させる操作が入力されているか否かを確認する。

メインコントローラ５６０は、例えば、使用者に操作装置３００から各種ボタン３５０に割り当てられた機能を実施させる操作を入力するように指示する。メインコントローラ５６０は、指示した機能を実施させる操作が入力されているか否かを確認する。

メインコントローラ５６０は、例えば、使用者に操作装置３００から湾曲部１１２を湾曲させる操作を入力するように指示する。メインコントローラ５６０は、張力センサ１５９等に基づいて、指示した湾曲操作が駆動装置２００Ｇにより実施されているか否かを確認する。故障などの不具合がある場合、メインコントローラ５６０は使用者に不具合内容を提示する。

メインコントローラ５６０は、例えば、使用者に操作装置３００から送気送水ボタン３５１による送気送水を実施させる操作と吸引ボタン３５２による吸引を実施させる操作を入力するように指示する。メインコントローラ５６０は、流量センサ等に基づいて、指示した送気送水や吸引が駆動装置２００Ｇにより実施されているか否かを確認する。故障などの不具合がある場合、メインコントローラ５６０は使用者に不具合内容を提示する。

メインコントローラ５６０は、例えば、使用者に操作装置３００から各種ボタン３５０に割り当てられた機能を実施させる操作を入力するように指示する。メインコントローラ５６０は、指示した機能が実施されているか否かを確認する。故障などの不具合がある場合、メインコントローラ５６０は使用者に不具合内容を提示する。

メインコントローラ５６０は、例えば、上記の操作入力に伴って変更される表示装置９００の表示内容が正しく変更されているか否かを確認する。

メインコントローラ５６０は、上記の確認を使用者に実施させてもよい。メインコントローラ５６０は、表示装置９００に使用者に確認を指示（通知）するメッセージを表示する。メインコントローラ５６０は、使用者による確認結果の入力に必要なＧＵＩ画像を表示させ、使用者に確認結果を入力させることで使用者の確認結果を取得する。

＜ステップＳ３４０＞
メインコントローラ５６０は、ステップＳ３４０において、駆動コントローラ２６０と通信することにより、湾曲動作のキャリブレーションを実施する。なお、湾曲動作のキャリブレーションは、使用毎に必ず実施されていなくてもよく、定期的に実施されてもよい。

図５９は、吊り下げられた内視鏡１００等を示す図である。
メインコントローラ５６０は、使用者に対して内視鏡１００をハンガー７１０に掛けて、内視鏡１００のうち湾曲部１１２を含む先端部分１８０をハンガー７１０から吊り下げるように使用者に指示するＧＵＩ画像を表示装置９００に表示する。使用者は、ＧＵＩ画像に表示された指示に従って、先端部分１８０をハンガー７１０から吊り下げる。

図６０は、駆動コントローラ２６０が使用する規範モデルＮＭを示す図である。
メインコントローラ５６０は、湾曲動作のキャリブレーションにより規範モデルＮＭのパラメータを更新する。規範モデルＮＭは、内視鏡１００の湾曲動作を推定するモデルである。規範モデルＮＭは、駆動部２５Ｘをモデル化した駆動部モデルＮＭ１と、第一着脱部１５０１をモデル化した着脱部モデルＮＭ２と、体外軟性部１４０および体内軟性部１１９をモデル化した軟性部モデルＮＭ３と、湾曲部１１２をモデル化した湾曲部モデルＮＭ４と、を有する。

メインコントローラ５６０は、湾曲動作のキャリブレーションにマーカＭを用いてもよい。図５９に示すマーカＭは、マーカボードＭ１である。マーカＭは、相対的な位置情報を特定可能な公知のマーカ模様ｍを有する。マーカ模様ｍは、異なる場所から観測することにより、相対的な位置情報を特定可能な模様である。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｇによれば、内視鏡１００を用いた観察や処置をより効率的に実施できる。使用者は、使用前の機器チェックを効率的に実施できる。

以上、本発明の第七実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第八実施形態）
本発明の第八実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｈについて、図６１から図７５を参照して説明する。

［電動内視鏡システム１０００Ｈ］
図６１は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｈの全体図である。
電動内視鏡システム１０００Ｈは、内視鏡１００Ｈと、駆動装置２００と、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００と、観察装置８００と、表示装置９００と、を備える。

内視鏡１００Ｈは、挿入部１１０が長手方向Ａに沿って磁気コイル（不図示）が内蔵されていることを除いて、第一実施形態の内視鏡１００と同じである。磁気コイルは、例えば挿入部１１０の内部経路１０１における内周面に沿って螺旋状に取り付けられている。

観察装置８００は、磁界を利用し内視鏡１００Ｈの挿入形状を観察する装置である。観察装置８００は、内視鏡１００Ｈの挿入部１１０に内蔵された磁気コイルから発生する磁気をアンテナにより受信する。観察装置８００の観察結果は、メインコントローラ５６０によっても取得される。

図６２から図６６は、湾曲する挿入部１１０を挿通する一対の湾曲ワイヤ１６０を示す図である。以降、湾曲部１１２をＵＤ方向に曲げる一対の湾曲ワイヤ（上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび下湾曲ワイヤ１６１ｄ）について説明を行う。仮想マーカＶＭ１および仮想マーカＶＭ２は、湾曲ワイヤ（上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび下湾曲ワイヤ１６１ｄ）の先頭から所定距離の位置を示す仮想的なマーカである。なお、湾曲部１１２をＬＲ方向に曲げる一対の湾曲ワイヤ１６０（左湾曲ワイヤ１６１ｌ，右湾曲ワイヤ１６１ｒ）は、同様の構造であるため、図示および説明を省略する。

図６２に示す一対の湾曲ワイヤ１６０は、下湾曲ワイヤ１６１ｄが湾曲部１１２をＤ方向に最も湾曲させている状態（第一状態Ｓ１ともいう）である。
図６３に示す一対の湾曲ワイヤ１６０は、下湾曲ワイヤ１６１ｄが湾曲部１１２をＤ方向に湾曲し始める状態（第二状態Ｓ２ともいう）である。
図６４に示す一対の湾曲ワイヤ１６０は、一対の湾曲ワイヤ１６０が湾曲部１１２を湾曲していない直線形状としている状態（第三状態Ｓ３ともいう）である。
図６５に示す一対の湾曲ワイヤ１６０は、上湾曲ワイヤ１６１ｕが湾曲部１１２をＵ方向に湾曲し始める状態（第四状態Ｓ４ともいう）である。
図６６に示す一対の湾曲ワイヤ１６０は、上湾曲ワイヤ１６１ｕが湾曲部１１２をＵ方向に最も湾曲させた状態（第五状態Ｓ５ともいう）である。

一対の湾曲ワイヤ１６０は、軟性部（挿入部１１０および体外軟性部１４０）の湾曲によって経路長が変化する。そのため、一対の湾曲ワイヤ１６０は、経路長の変化を吸収可能な余剰長を有しており、図６４に示す第三状態Ｓ３において「弛みＳＬ」を有する。

［電動内視鏡システム１０００Ｈの動作］
次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｈの動作について説明する。具体的には、湾曲部１１２を曲げる湾曲制御（第一湾曲制御、第二湾曲制御および第三湾曲制御）について説明する。

［第一湾曲制御］
図６７は、第一湾曲制御の制御フローチャートである。
駆動コントローラ２６０（主としてプロセッサ２６１）は、図６２から図６６に示すように、上湾曲ワイヤ１６１ｕによりＤ方向を向く湾曲部１１２をＵ方向に曲げるとき、図６７に示す第一湾曲制御を行う。なお、駆動コントローラ２６０が下湾曲ワイヤ１６１ｄによりＵ方向を向く湾曲部１１２をＤ方向に曲げる第一湾曲制御は、同様の制御であるため、説明を省略する。

＜ステップＳ４１０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ４１０において、メインコントローラ５６０と通信して、観察装置８００の観測結果である挿入部１１０の形状を取得する。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ４２０を実行する。

＜ステップＳ４２０＞
図６８は、一対の湾曲ワイヤ１６０の変位と張力との関係を示す図である。
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ４２０において、取得した挿入部１１０の形状から閾値張力ＴＴを推定する。閾値張力ＴＴは、図６５に示すように、上湾曲ワイヤ１６１ｕが湾曲部１１２をＵ方向に湾曲させ始める状態（第四状態Ｓ４）における上湾曲ワイヤ１６１ｕの張力である。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ４３０を実行する。

＜ステップＳ４３０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ４３０において、張力センサ１５９から取得した上湾曲ワイヤ１６１ｕの張力が閾値張力ＴＴとなるまで、上湾曲ワイヤ１６１ｕを高速で牽引する。上湾曲ワイヤ１６１ｕは、上湾曲ワイヤ１６１ｕの張力が閾値張力ＴＴとなるまで弛んでいる（余剰している）。そのため、駆動コントローラ２６０は、上湾曲ワイヤ１６１ｕを高速で牽引することにより湾曲部１１２が動作しない期間（不感期間）を短くできる。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ４４０を実行する。

＜ステップＳ４４０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ４４０において、上湾曲ワイヤ１６１ｕを第五状態Ｓ５となるまで通常速度により牽引する。湾曲部１１２は、Ｕ方向に曲がる。

第一湾曲制御によれば、湾曲ワイヤ１６０の余剰長相当の移動量を補償するように湾曲ワイヤ１６０を高速駆動することにより、湾曲部１１２の湾曲応答性が向上する。

［第二湾曲制御］
図６９は、第二湾曲制御の制御フローチャートである。
駆動コントローラ２６０（主としてプロセッサ２６１）は、図６２から図６６に示すように、上湾曲ワイヤ１６１ｕによりＤ方向を向く湾曲部１１２をＵ方向に曲げるとき、図６９に示す第二湾曲制御を行う。なお、駆動コントローラ２６０が下湾曲ワイヤ１６１ｄによりＵ方向を向く湾曲部１１２をＤ方向に曲げる第二湾曲制御は、同様の制御であるため、説明を省略する。

＜ステップＳ４１０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ４１０において、メインコントローラ５６０と通信して、観察装置８００の観測結果である挿入部１１０の形状を取得する。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ４２０Ｂを実行する。

＜ステップＳ４２０Ｂ＞
図７０は、一対の湾曲ワイヤ１６０の変位と張力との関係を示す図である。
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ４２０Ｂにおいて、取得した挿入部１１０の形状から経路長変化量を推定して、弛み範囲ＳＲを補正する。弛み範囲（不感帯）ＳＲは、図６３から図６５に示すように、牽引する湾曲ワイヤ１６０が弛む範囲である。弛み範囲ＳＲの長さが、湾曲ワイヤ１６０の余剰長となる。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ４３０Ｂを実行する。

＜ステップＳ４３０Ｂ＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ４３０Ｂにおいて、上湾曲ワイヤ１６１ｕの変位が弛み範囲ＳＲ外となるまで、上湾曲ワイヤ１６１ｕを高速で牽引する。上湾曲ワイヤ１６１ｕは、上湾曲ワイヤ１６１ｕの変位が弛み範囲ＳＲ外となるまで弛んでいる（余剰している）。そのため、駆動コントローラ２６０は、上湾曲ワイヤ１６１ｕを高速で牽引することにより湾曲部１１２が動作しない期間（不感期間）を短くできる。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ４４０を実行する。

＜ステップＳ４４０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ４４０において、上湾曲ワイヤ１６１ｕを第五状態Ｓ５となるまで通常速度により牽引する。湾曲部１１２は、Ｕ方向に曲がる。

第二湾曲制御によれば、湾曲ワイヤ１６０の余剰長相当の移動量を補償するように湾曲ワイヤ１６０を高速駆動することにより、湾曲部１１２の湾曲応答性が向上する。

［第三湾曲制御］
図７１は、第三湾曲制御の制御フローチャートである。
駆動コントローラ２６０（主としてプロセッサ２６１）は、図６２から図６６に示すように、上湾曲ワイヤ１６１ｕによりＤ方向を向く湾曲部１１２をＵ方向に曲げるとき、図７１に示す第三湾曲制御を行う。なお、駆動コントローラ２６０が下湾曲ワイヤ１６１ｄによりＵ方向を向く湾曲部１１２をＤ方向に曲げる第三湾曲制御は、同様の制御であるため、説明を省略する。

＜ステップＳ４２０Ｃ＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ４２０Ｃにおいて、弛緩ワイヤである下湾曲ワイヤ１６１ｄを弛緩させるときにおける変位と張力の変化量に基づいて、弛み範囲ＳＲを補正する。駆動コントローラ２６０は、弛緩ワイヤである下湾曲ワイヤ１６１ｄの弛みの変化量に基づいて、牽引ワイヤである上湾曲ワイヤ１６１ｕの弛みの変化量を推定することで、弛み範囲ＳＲを補正する。具体的には、駆動コントローラ２６０は、上湾曲ワイヤ１６１ｕの張力が閾値張力ＴＴを下回るときにおける下湾曲ワイヤ１６１ｄの初期状態に対する弛みＳＬの変化量（余剰長の変化量）を取得し、上湾曲ワイヤ１６１ｕの初期状態に対する弛みＳＬの変化量（余剰長の変化量）を推定する。上湾曲ワイヤ１６１ｕと下湾曲ワイヤ１６１ｄとが初期状態に対して同程度だけ弛む特性を使用している。以降の制御は第二湾曲制御と同様である。

第三湾曲制御によれば、湾曲ワイヤ１６０の余剰長相当の移動量を補償するように湾曲ワイヤ１６０を高速駆動することにより、湾曲部１１２の湾曲応答性が向上する。

［弛み量制御］
図７２は、他の態様の第三状態Ｓ３の一対の湾曲ワイヤ１６０を示す図である。
駆動コントローラ２６０は、湾曲制御（第一湾曲制御、第二湾曲制御および第三湾曲制御）に合わせて、一対の湾曲ワイヤ１６０の弛み量を制御する弛み量制御を実施してもよい。駆動コントローラ２６０は、弛み量制御において、一対の湾曲ワイヤ１６０を牽引または送出することで、一対の湾曲ワイヤ１６０の弛み量を調整する。

例えば、駆動コントローラ２６０は、第一湾曲制御や第二湾曲制御や第三湾曲制御において閾値張力ＴＴや弛み範囲ＳＲを推定することにより、軟性部（挿入部１１０および体外軟性部１４０）の湾曲によって一対の湾曲ワイヤ１６０の経路長が長くなり、第三状態Ｓ３において「弛みＳＬ」が少なくなっていることを検出できる。この場合、駆動コントローラ２６０は、一対の湾曲ワイヤ１６０を送出して、一対の湾曲ワイヤ１６０の「弛み量」を、所定状態（例えば図６４に示すような初期状態）の「弛み量」に一致させてもよい。駆動コントローラ２６０は、軟性部（挿入部１１０および体外軟性部１４０）の湾曲形状に関わらず、湾曲ワイヤ１６０の余剰長を一定として湾曲制御を実行できる。

図６４に示すような一対の湾曲ワイヤ１６０の初期状態とは、軟性部（挿入部１１０および体外軟性部１４０）が湾曲しておらず、経路長が最も短い状態である。初期状態である一対の湾曲ワイヤ１６０の弛み量は、一対の湾曲ワイヤ１６０のワイヤ長の０．１％以上１％未満であることが望ましい。

一対の湾曲ワイヤ１６０の「弛み量」は、軟性部（挿入部１１０および体外軟性部１４０）が最も湾曲して最も経路長が長くなった場合であっても、湾曲駒１１５に張力を発生させない程度の「弛み量」であることが望ましい。

［パラメータ制御］
図７３は、パラメータ制御の制御フローチャートである。
駆動コントローラ２６０は、湾曲制御（第一湾曲制御、第二湾曲制御および第三湾曲制御）に合わせて、一対の湾曲ワイヤ１６０による湾曲部１１２の湾曲動作パラメータを制御するパラメータ制御を実施してもよい。

＜ステップＳ５１０＞
駆動コントローラ２６０は、第一湾曲制御や第二湾曲制御や第三湾曲制御において閾値張力ＴＴや弛み範囲ＳＲを推定することにより、湾曲ワイヤ１６０の余剰長を推定する。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ５２０を実行する。

＜ステップＳ５２０＞
図７４は、シースがコイルＣＯである軟性部のモデルを示す図である。図７５は、シースがチューブＴＵである軟性部のモデルを示す図である。
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ５２０において、軟性部（挿入部１１０および体外軟性部１４０）の総湾曲角度を推定する。総湾曲角度は、式１により算出される。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ５３０を実行する。

式１において、δＬは、湾曲ワイヤ１６０の経路長変化である。δＲは、湾曲ワイヤ１６０の中立軸ＮＡと湾曲ワイヤ１６０の中心軸ＣＡとの距離である。ここで、中心軸ＮＡとは、湾曲した湾曲ワイヤ１６０において直線状態の長さと等しい軸である。θは、軟性部（挿入部１１０および体外軟性部１４０）の総湾曲角度である。

駆動コントローラ２６０は、δＲは湾曲ワイヤ１６０やシースの寸法で決まるため、経路長変化δＬから総湾曲角度θを推定することができる。図７４および図７５に示すように、シースがコイルＣＯ（例えば丸線コイル）である場合もシースがチューブＴＵである場合も、駆動コントローラ２６０は、総湾曲角度θを推定することができる。

＜ステップＳ５３０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ５３０において、推定した総湾曲角度に基づいて湾曲動作パラメータ（湾曲リミット量、ヒステリシス補償量など）を変更する。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｈによれば、内視鏡１００Ｈを用いた観察や処置をより効率的に実施できる。電動内視鏡システム１０００Ｈは、軟性部（挿入部１１０および体外軟性部１４０）の湾曲形状にあわせて湾曲ワイヤ１６０を制御することにより、湾曲部１１２の湾曲応答性を向上させる。

以上、本発明の第八実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第九実施形態）
本発明の第九実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｉについて、図７６から図８９を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

［電動内視鏡システム１０００Ｉ］
図７６は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｉの全体図である。
電動内視鏡システム１０００Ｉは、内視鏡１００と、駆動装置２００Ｉと、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００Ｉと、表示装置９００と、を備える。駆動装置２００Ｉと映像制御装置５００Ｉとは、電動内視鏡システム１０００Ｉを制御する制御装置６００Ｉを構成する。

駆動装置２００Ｉは、操作装置３００から受信する操作入力に関する入力モードを複数有することを除いて、第一実施形態の駆動装置２００と同じである。駆動装置２００Ｉの駆動コントローラ２６０は、第一入力モードと第二入力モードの二種類の入力モードを有する。駆動コントローラ２６０は、選択された入力モードに基づいて、操作装置３００から受信した操作入力を湾曲部１１２の湾曲操作等に対応付ける。また、駆動コントローラ２６０は、操作装置３００からの入力モードを切り替える操作入力に基づいて、入力モードを切り替える。

図７７は、操作装置３００の正面図である。
操作装置３００は、操作部本体３１０と、送気送水ボタン３５１と、吸引ボタン３５２と、各種ボタン３５０と、タッチパッド３８０と、タッチセンサ３８１と、を備える。

タッチパッド３８０は、湾曲部１１２に対する湾曲操作等が入力されるタッチセンシティブインターフェースである。例えば、タッチパッド３８０における縦方向（Ｙ方向）の上方向（Ｙ１方向）に対する入力は、湾曲部１１２をＵ方向に曲げる操作に対応付けられる。タッチパッド３８０における縦方向（Ｙ方向）の下方向（Ｙ２方向）に対する入力は、湾曲部１１２をＤ方向に曲げる操作に対応付けられる。タッチパッド３８０における横方向（Ｘ方向）の左方向（Ｘ１方向）に対する入力は、湾曲部１１２をＬ方向に曲げる操作に対応付けられる。タッチパッド３８０における横方向（Ｘ方向）の右方向（Ｘ２方向）に対する入力は、湾曲部１１２をＲ方向に曲げる操作に対応付けられる。

タッチセンサ３８１は、任意の操作が入力されるタッチセンシティブインターフェースである。タッチセンサ３８１は、例えば、タッチパッド３８０の操作入力量に対する湾曲部１１２の駆動量の比率（以降、「モーションスケール」ともいう）を調整するために使用される。

操作装置３００は、駆動装置２００Ｉの入力モードを切り替えるボタン（以降、「入力モード切替ボタン」ともいう）を有する。入力モード切替ボタンは、例えば、入力モード切替ボタンとして割り当てられた各種ボタン３５０である。タッチパッド３８０が感圧式タッチパッドである場合、タッチパッド３８０を所定の強さ以上で押し込まれることで押下を検出する入力モード切替ボタンとして割り当ててもよい。

駆動コントローラ２６０は、入力モード切替ボタンが押下されたことを検出することで入力モードを切り替えてもよいし、入力モード切替ボタンが押下されている間のみ入力モードを切り替えてもよい。

映像制御装置５００Ｉは、表示画像ＩＭＧを生成することを除いて、第一実施形態の映像制御装置５００と同じである。

図７８は、映像制御装置５００Ｉが表示装置９００に出力する表示画像ＩＭＧを示す図である。映像制御装置５００Ｉは、表示画像ＩＭＧを生成して、表示装置９００に出力する。表示画像ＩＭＧは、内視鏡１００から取得した撮像画像ＩＭＧ１と、ガイド画像ＩＭＧ２と、を含む。表示装置９００は、表示画像ＩＭＧを画面９０２に表示する。

ガイド画像ＩＭＧ２は、術者Ｓによる内視鏡１００の操作を支援する画像である。ガイド画像ＩＭＧ２は、映像制御装置５００Ｉのメインコントローラ５６０（主としてプロセッサ５６１）により生成される。ガイド画像ＩＭＧ２は、ＣＧ画像ＩＭＧ３と、受動回転情報画像ＩＭＧ４と、操作情報画像ＩＭＧ５と、を含む。

ＣＧ画像ＩＭＧ３は、湾曲部１１２を含む挿入部１１０のＣＧ画像である。メインコントローラ５６０は、駆動コントローラ２６０から取得した湾曲ワイヤ１６０の駆動状態に基づいてＣＧ画像ＩＭＧ３を生成する。術者Ｓは、ＣＧ画像ＩＭＧ３を見ることで、患者Ｐの体内にある湾曲部１１２を形状を視認できる。

受動回転情報画像ＩＭＧ４は、連結部１２０における受動回転部（体内軟性部１１９の基端部１１９ｂ、ハウジング１２３ｈ、円筒部材１２１）の回転角度を円ゲージで表示した画像である。メインコントローラ５６０は、連結部１２０の磁気センサから取得した磁気リング１２１ｓの回転角度に基づいて受動回転情報画像ＩＭＧ４を生成する。術者Ｓは、受動回転情報画像ＩＭＧ４を見ることで、受動回転部がカバー部材１２５Ｆに対して周方向Ｃに回転している角度を直感的に把握できる。

図７９は、操作情報画像ＩＭＧ５を示す図である。
操作情報画像ＩＭＧ５は、術者Ｓによる操作装置３００の操作入力を可視化した画像である。メインコントローラ５６０は、操作装置３００から受信した操作入力に基づいて受動回転情報画像ＩＭＧ４を生成する。操作情報画像ＩＭＧ５は、タッチパッド３８０に入力した位置を表示する第一操作情報画像ＩＭＧ６と、タッチセンサ３８１に入力した位置を表示する第二操作情報画像ＩＭＧ７と、を含む。術者Ｓは、操作情報画像ＩＭＧ５を見ることで、自身が操作装置３００に入力した操作入力を視認できる。術者Ｓは、第二操作情報画像ＩＭＧ７を見ることで、湾曲部１１２を湾曲させる操作を実際に実施しなくても、現在設定されているモーションスケールを把握できる。

［電動内視鏡システム１０００Ｉの動作］
次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｉの動作について説明する。以降、図８０に示す制御装置６００Ｉの駆動コントローラ２６０の制御フローチャートに沿って説明を行う。制御装置６００Ｉが起動されると、駆動コントローラ２６０は図８０に示す制御フローを開始する（ステップＳ６００）。次に、駆動コントローラ２６０（主としてプロセッサ２６１）はステップＳ６１０を実行する。

＜ステップＳ６１０：湾曲駆動の開始判定＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ６１０において、タッチパッド３８０に対する操作入力を定期的に確認し、湾曲部１１２の湾曲駆動の開始判定を実施する。タッチパッド３８０に対する操作入力があった場合、駆動コントローラ２６０は次にステップＳ６２０を実行する。

＜ステップＳ６２０：入力モードの判定＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ６２０において、選択されている入力モードを判定する。第一入力モードが選択されている場合、駆動コントローラ２６０は次にステップＳ６３０を実行する。第二入力モードが選択されている場合、駆動コントローラ２６０は次にステップＳ６５０を実行する。

＜ステップＳ６３０：差分ベクトルＤの取得＞
図８１は、差分ベクトルＤを示す図である。
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ６３０において、開始位置ＤＳと終了位置ＤＥとの差分から差分ベクトルＤを取得する。開始位置ＤＳは、所定期間内の操作入力において操作入力が開始されたときにおけるタッチパッド３８０上の親指ＦＴの位置である。終了位置ＤＥは、所定期間内の操作入力において操作入力が終了したときにおけるタッチパッド３８０上の親指ＦＴの位置である。開始位置ＤＳ（ｘ１、ｙ１）と終了位置ＤＥ（ｘ２、ｙ２）であるとき、差分ベクトルＤ（ｄｘ、ｄｙ）は（ｘ２－ｘ１、ｙ２－ｙ１）である。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ６４０を実行する。

＜ステップＳ６４０：湾曲部駆動＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ６４０において、判定した差分ベクトルＤに基づいて、湾曲部１１２を駆動する。具体的には、駆動コントローラ２６０は、差分ベクトルＤの方向に対して、差分ベクトルＤの大きさに比例する湾曲駆動量だけ湾曲部１１２を駆動する。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ６９０を実行する。

入力モードが第一入力モードであるとき、差分ベクトルＤの方向は特定の方向に限定されない。そのため、入力モードが第一入力モードであるとき、駆動コントローラ２６０は、操作入力から取得した差分ベクトルＤの方向に湾曲部１１２を駆動できる。術者Ｓは、入力モードとして第一入力を選択することで、例えば管腔内を隅々まで観察するために湾曲部１１２の先端が円を描くように動作させる操作を容易に入力できる。

＜ステップＳ６５０：入力ベクトルＡの判定＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ６５０において、タッチパッド３８０に対する操作入力に基づいて、入力方向ＤＩを判定する。具体的には、駆動コントローラ２６０は、タッチパッド３８０を沿う親指ＦＴの動き出しの向きに基づいて、入力ベクトルＡを判定する。

図８２は、入力ベクトルＡを示す図である。
駆動コントローラ２６０は、第一位置Ｄ１と第二位置Ｄ２との差分から入力ベクトルＡを判定する。第一位置Ｄ１は、一回の操作入力において操作入力が開始されたときにおけるタッチパッド３８０上の親指ＦＴの位置である。第二位置Ｄ２は、一回の操作入力において操作入力が開始された直後（動き出し直後）におけるタッチパッド３８０上の親指ＦＴの位置である。第一位置Ｄ１（ｘ１、ｙ１）と第二位置Ｄ２（ｘ２、ｙ２）であるとき、入力ベクトルＡ（ｄｘ、ｄｙ）は（ｘ２－ｘ１、ｙ２－ｙ１）である。

第二位置Ｄ２は、例えば、動き出し直後におけるタッチパッド３８０上の親指ＦＴの位置であって、例えば第一位置Ｄ１から所定距離ｄ離れた位置である。所定距離ｄは、例えば１ｍｍから１０ｍｍである。所定距離ｄは、親指ＦＴの幅の５０％から１００％に相当する５ｍｍから１０ｍｍであってもよい。所定距離ｄは、タッチパッド３８０の幅（４０ｍｍ～６０ｍｍ）の１５％から２５％に相当する長さであってもよい。

第二位置Ｄ２は、例えば、動き出し直後におけるタッチパッド３８０上の親指ＦＴの位置であって、例えば所定時間ｔ経過したときにおける親指ＦＴの位置である。所定時間ｔは、例えば、０．５秒から1秒である。

第一位置Ｄ１を始点として第二位置Ｄ１までの範囲、または、第一位置Ｄ１を始点として所定時間ｔ経過したとき親指ＦＴが位置する範囲を「入力開始範囲ＲＩ」とする。入力ベクトルＡは、入力開始範囲ＲＩにおける親指ＦＴの動きから判定される。

駆動コントローラ２６０は、ステップＳ６５０において入力方向ＤＩを判定すると、次にステップＳ６６０を実行する。

＜ステップＳ６６０：湾曲駆動量の判定＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ６６０において、湾曲駆動量を判定する。駆動コントローラ２６０は、ベクトル方式またはタッチ方式によって湾曲駆動量を判定する。

＜＜ベクトル方式＞＞
図８３は、ベクトル方式による湾曲駆動量の判定を説明する図である。
駆動コントローラ２６０は、ベクトル方式において、入力開始範囲ＲＩ外において、タッチパッド３８０を沿う親指ＦＴの動きに基づいて、入力ベクトルＢを判定する。駆動コントローラ２６０は、入力ベクトルＡを判定する方法と同様の方法により、入力ベクトルＢを判定する。駆動コントローラ２６０は、湾曲駆動量Ｖを式２および式３により算出する。式２において、ｅ_Ａは入力ベクトルＡの単位ベクトルである。式３において、θは、入力ベクトルＡと入力ベクトルＢとがなす角度である。式３において、ｓｇｎ（α）は符号関数であり、入力αが正あれば＋１を出力し、入力αが負であれば－１を出力し、入力αがゼロであればゼロを出力する。

ベクトル方式における湾曲駆動量Ｖは、操作入力が開始された直後（動き出し直後）における入力ベクトルＡの方向に親指ＦＴが動き続けたと仮定した場合における親指ＦＴの移動量に相当する。

＜＜タッチ方式＞＞
駆動コントローラ２６０は、タッチ方式において、タッチパッド３８０に親指ＦＴが触れている期間に比例して、湾曲駆動量Ｖを増加させる。

駆動コントローラ２６０は、ステップＳ６６０において湾曲駆動量Ｖを判定すると、次にステップＳ６７０を実行する。

＜ステップＳ６７０：湾曲部駆動＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ６７０において、判定した入力ベクトルＡおよび湾曲駆動量Ｖに基づいて、湾曲部１１２を駆動する。具体的には、駆動コントローラ２６０は、入力ベクトルＡの方向に対して湾曲駆動量Ｖだけ湾曲部１１２を駆動する。すなわち、駆動コントローラ２６０は、操作入力が開始された直後（動き出し直後）における入力ベクトルＡの方向にしか湾曲部１１２を駆動しない。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ６８０を実行する。

＜ステップＳ６８０：完了判定＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ６８０において、一回の操作入力が完了しているかどうかを判定する。駆動コントローラ２６０は、タッチパッド３８０から親指ＦＴが離されているとき、一回の操作入力が完了したと判定する。また、タッチパッド３８０が親指ＦＴにより押し込まれる操作入力や各種ボタン３５０の一部が押し込まれる操作入力を検出したとき、駆動コントローラ２６０は一回の操作入力が完了したと判定してもよい。駆動コントローラ２６０は、一回の操作入力が完了していると判定した場合、次にステップＳ６９０を実行する。駆動コントローラ２６０は、一回の操作入力が完了していないと判定した場合、ステップＳ６６０以降を再度実行する。

入力モードが第二入力モードであるとき、再度実行されるステップＳ６６０およびステップＳ６７０において、入力ベクトルＡは変更されない。そのため、入力モードが第二入力モードであるとき、駆動コントローラ２６０は、操作入力が開始された直後（動き出し直後）における入力ベクトルＡの方向にのみ湾曲部１１２を駆動し続ける。術者Ｓは、入力モードとして第二入力を選択することで、例えばＥＳＤ（内視鏡的粘膜下層剥離術）において粘膜下層を切除する場合において湾曲部１１２の先端をまっすぐ移動させる操作を容易に入力できる。

＜ステップＳ６９０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ６９０において、湾曲部１１２の湾曲駆動を引き続き制御するかどうかを判定する。湾曲部１１２の湾曲駆動を引き続き制御する場合、駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ６１０を実行する。湾曲部１１２の湾曲駆動を制御しない場合、駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ７００を実行して図８０に示す制御フローを終了する。

［入力ベクトルＡの方向限定］
図８４は、入力ベクトルＡの方向の限定を示す図である。
術者Ｓは、タッチパッド３８０に沿って親指ＦＴを移動させることで、湾曲部１１２を任意の方向に曲げる操作をタッチパッド３８０に対して直感的に入力できる。一方、術者Ｓは、湾曲部１１２をＵＤＬＲ方向のいずれかの方向のみに曲げる操作をタッチパッド３８０に対して入力しにくい。アングルノブを有する従来の内視鏡の操作部は、湾曲部をＵＤＬＲ方向のいずれかの方向のみに曲げる操作を容易に入力できる。そのため、湾曲部１１２をＵＤＬＲ方向のいずれかの方向のみに曲げる操作をタッチパッド３８０に対しても容易に入力できることが望まれる。そこで、駆動コントローラ２６０は、入力ベクトルＡの方向を数方向に限定できる。

例えば、図８４に示すように、駆動コントローラ２６０は、入力ベクトルＡの方向を８方向に限定する。例えば、入力ベクトルＡの方向がＹ１方向±３０度である場合、駆動コントローラ２６０は入力ベクトルＡの方向を「Ｙ１方向±０度」とみなす。例えば、入力ベクトルＡの方向がＸ１方向±３０度である場合、駆動コントローラ２６０は入力ベクトルＡの方向を「Ｘ１方向±０度」とみなす。なお、駆動コントローラ２６０は、入力ベクトルＡの方向を４方向や１６方向に限定してもよい。

タッチパッドのＹ１方向は、湾曲部１１２のＵ方向に対応付けられている。タッチパッドのＹ１方向とみなされる入力ベクトルＡの角度範囲を大きくすることで、湾曲部１１２をＵ方向のみに曲げる操作が入力しやすい。

タッチパッドのＹ２方向は、湾曲部１１２のＤ方向に対応付けられている。タッチパッドのＹ２方向とみなされる入力ベクトルＡの角度範囲を大きくすることで、湾曲部１１２をＤ方向のみに曲げる操作が入力しやすい。

タッチパッドのＸ１方向は、湾曲部１１２のＬ方向に対応付けられている。タッチパッドのＸ１方向とみなされる入力ベクトルＡの角度範囲を大きくすることで、湾曲部１１２をＬ方向のみに曲げる操作が入力しやすい。

タッチパッドのＸ２方向は、湾曲部１１２のＲ方向に対応付けられている。タッチパッドのＸ２方向とみなされる入力ベクトルＡの角度範囲を大きくすることで、湾曲部１１２をＲ方向のみに曲げる操作が入力しやすい。

例えば、図８４に示すように、タッチパッドのＹ１方向、Ｙ２方向、Ｘ１方向およびＸ２方向とみなされる入力ベクトルＡの角度範囲（３０度）は、その他の方向とみなされる入力ベクトルの角度範囲（１５度）よりも大きい。この場合、術者Ｓは、湾曲部１１２をＵＤＬＲ方向のいずれかの方向のみに曲げる操作をタッチパッド３８０に対してより容易に入力できる。

［湾曲リミット表示］
図８５は、湾曲リミット表示ＩＭＧ８を含むガイド画像ＩＭＧ２を示す図である。
ガイド画像ＩＭＧ２は、湾曲リミット表示ＩＭＧ８を含んでもよい。湾曲リミット表示ＩＭＧ８は、湾曲部１１２が最大限湾曲していることを通知する表示である。メインコントローラ５６０は、駆動コントローラ２６０から取得した湾曲ワイヤ１６０の駆動状態に基づいて湾曲リミット表示ＩＭＧ８を生成する。

湾曲リミット表示ＩＭＧ８は、ガイド画像ＩＭＧ２の上下左右の端部の帯状領域に目立つ色（例えば蛍光色）が色付けされた表示であり、湾曲部１１２がＵＤＬＲ方向の少なくとも一方向に最大限湾曲していることを示している。

湾曲部１１２がＵ方向に最大限湾曲している場合、図８５に示すように、湾曲リミット表示ＩＭＧ８はガイド画像ＩＭＧ２の上端の帯状領域に表示される。

湾曲部１１２がＤ方向に最大限湾曲している場合、湾曲リミット表示ＩＭＧ８はガイド画像ＩＭＧ２の下端の帯状領域に表示される。

湾曲部１１２がＬ方向に最大限湾曲している場合、湾曲リミット表示ＩＭＧ８はガイド画像ＩＭＧ２の左端の帯状領域に表示される。

湾曲部１１２がＲ方向に最大限湾曲している場合、湾曲リミット表示ＩＭＧ８はガイド画像ＩＭＧ２の右端の帯状領域に表示される。

術者Ｓは、湾曲リミット表示ＩＭＧ８を見ることで、湾曲部１１２がＵＤＬＲ方向の少なくとも一方向に最大限湾曲していることを容易に把握できる。メインコントローラ５６０は、湾曲部１１２が最大限湾曲する状態に近付いたときにも湾曲リミット表示ＩＭＧ８を表示してもよい。

［操作ガイド］
図８６は、操作部本体３１０の操作ガイド３２５を示す図である。
操作装置３００の操作部本体３１０は、タッチパッド３８０を取り囲む枠部３１１に操作ガイド３２５を有してもよい。操作ガイド３２５は、タッチパッド３８０との間に高低差を術者Ｓが触覚で感じ取れる形状に形成されている。操作ガイド３２５のタッチパッド３８０からの高さＨ３は、例えば０．５ｍｍ～２ｍｍである。

図８７は、操作ガイド３２５の他の態様を示す図である。
操作ガイド３２５は、凸部３２６をさらに有してもよい。凸部３２６は、操作ガイド３２５からタッチパッド３８０から離れる方向に突出する凸部である。凸部３２６を含む操作ガイド３２５の高さＨ４は、例えば２ｍｍ～４ｍｍである。

術者Ｓは、入力モードが第一モードであっても、操作ガイド３２５および凸部３２６に親指ＦＴをガイドとしてタッチパッド３８０を沿わせることで、タッチパッド３８０に対して真っ直ぐな操作を容易に入力できる。また、術者Ｓは、凸部３２６に親指ＦＴを当てつけてタッチパッド３８０から親指ＦＴを離すことで、親指ＦＴを休めることができる。なお、図８６および図８７において術者Ｓが装着する手袋の図示は省略されている。

図８８は、操作ガイド３２５の他の態様を示す図である。
操作ガイド３２５は、タッチパッド３８０の端部に設けられた部分であってもよい。図８８に示す操作ガイド３２５は、タッチパッド３８０の他の部分と材質や表面粗さなどの触覚が異なる部分である。

図８９は、操作ガイド３２５の他の態様を示す図である。
操作ガイド３２５は、タッチパッド３８０にエンボス加工等により設けられた凸部であってもよい。この場合、操作ガイド３２５は、タッチパッド３８０の端部ではなく、タッチパッド３８０の中央部に設けられてもよい。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｉによれば、内視鏡１００を用いた観察や処置をより効率的に実施できる。術者Ｓは、第一入力モードと第二入力モードを使い別けることにより、タッチパッド３８０による操作を容易に入力できる。また、術者Ｓは、ガイド画像ＩＭＧ２を観察することにより湾曲部１１２等をより好適に操作できる。

以上、本発明の第九実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

上記実施形態において、タッチパッド３８０を操作する指は、親指ＦＴ以外の指であってもよい。

（第十実施形態）
本発明の第十実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｊについて、図９０から図９４を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

［電動内視鏡システム１０００Ｊ］
図９０および図９１は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｊの全体図である。電動内視鏡システム１０００Ｊは、内視鏡１００と、駆動装置２００Ｊと、操作装置３００または操作装置３００Ｊまたは操作装置３００Ｋと、処置具４００と、映像制御装置５００Ｉと、表示装置９００と、を備える。駆動装置２００Ｊと映像制御装置５００Ｉとは、電動内視鏡システム１０００Ｊを制御する制御装置６００Ｊを構成する。

電動内視鏡システム１０００Ｊは、操作装置３００の代わりに、操作装置３００Ｊや操作装置３００Ｋなどの異なる種類の操作装置を接続可能なシステムである。操作装置３００Ｊは、タッチパッド３８０の代わりにアングルノブを備える操作装置である。操作装置３００Ｋは、ゲームパッド型の操作装置である。

駆動装置２００Ｊは、駆動装置２００Ｊに登録されていない未登録の種類の操作装置と接続する機能を有することを除いて、第一実施形態の駆動装置２００と同じである。

操作装置３００、操作装置３００Ｊおよび操作装置３００Ｋは、操作装置情報を記憶する不揮発性のメモリを有する。操作装置情報は、操作装置ＩＤ、操作装置の操作パラメータ、操作装置の操作情報、および操作装置用ソフトウェアのうち少なくとも一つである。

操作装置ＩＤは、例えば複数の英数字で構成され、操作装置３００等の種類を示す型番などが格納されている。

操作装置の操作パラメータは、駆動装置２００Ｊが操作装置３００等から受信した操作入力に基づいて湾曲部１１２を含む内視鏡１００を操作するときに必要なパラメータである。操作パラメータは、操作装置用ソフトウェアの一部分である。

操作装置の操作情報は、映像制御装置５００Ｉが、操作装置３００等から受信した操作入力に基づいて生成するガイド画像ＩＭＧ２の操作情報画像ＩＭＧ５の表示態様を規定した情報である。

操作装置用ソフトウェアは、駆動装置２００Ｊが操作装置３００等と通信して操作装置３００等から操作入力を受信するために必要なソフトウェアである。操作装置用ソフトウェアは、駆動コントローラ２６０を制御するプログラムの一部分である。

［電動内視鏡システム１０００Ｊの動作］
次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｊの動作について説明する。以降、図９２に示す制御装置６００Ｊの駆動コントローラ２６０の制御フローチャートに沿って説明を行う。操作装置３００が駆動装置２００Ｊに接続されると、駆動コントローラ２６０は図９２に示す制御フローを開始する（ステップＳ８００）。次に、駆動コントローラ２６０（主としてプロセッサ２６１）はステップＳ８１０を実行する。

＜ステップＳ８１０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ８１０において、接続された操作装置３００から操作装置情報を取得する。駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ８２０を実行する。

＜ステップＳ８２０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ８２０において、取得した操作装置情報から駆動コントローラ２６０を制御するプログラム等のアップデートが必要かどうかを判定する。駆動コントローラ２６０は、例えば、取得した操作装置情報の操作装置ＩＤが未登録である場合、駆動コントローラ２６０を制御するプログラム等のアップデートが必要であると判定する。駆動コントローラ２６０は、取得した操作装置情報の操作装置ＩＤが登録済である場合や操作装置情報に操作装置ＩＤが含まれない場合であっても、操作装置情報に更新すべき新たな情報（操作パラメータ、操作情報、操作装置用ソフトウェア）が含まれる場合、駆動コントローラ２６０を制御するプログラム等のアップデートが必要であると判定する。アップデートが必要である場合、駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ８３０を実行する。アップデートが必要でない場合、駆動コントローラ２６０は、次にステップＳ８４０を実行する。

＜ステップＳ８３０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ８３０において、操作装置情報に更新すべき新たな操作装置３００用ソフトウェアが含まれる場合、操作装置３００用ソフトウェアを用いて駆動コントローラ２６０を制御するプログラムを更新する。

駆動コントローラ２６０は、操作装置情報に更新すべき新たな操作パラメータが含まれる場合、操作パラメータを用いて駆動コントローラ２６０を制御するプログラムを更新する。例えば、操作装置３００のタッチパッド３８０の大きさが変更された場合、タッチパッド３８０への操作入力に対する湾曲部１１２の湾曲駆動量が新たな操作パラメータとして操作装置情報に含まれる。この場合、駆動コントローラ２６０は、操作装置３００用ソフトウェアを更新せずとも、新たな操作パラメータを用いて操作パラメータの一部を更新することで、操作装置３００から操作入力を正しく受信可能となる。

図９３および図９４は、操作情報を用いた操作情報画像ＩＭＧ５の更新を説明する図である。駆動コントローラ２６０は、操作装置情報に更新すべき新たな操作情報が含まれる場合、操作情報を用いてメインコントローラ５６０に操作情報画像ＩＭＧ５の表示態様を更新させる。例えば、図９３に示すように、操作装置３００のタッチセンサ３８１の配置がタッチパッド３８０の右側に変更された場合、タッチセンサ３８１の配置情報が新たな操作情報として操作装置情報に含まれる。この場合、図９４に示すように、メインコントローラ５６０は、新たな操作情報を用いて生成する操作情報画像ＩＭＧ５の表示態様を更新する。

＜ステップＳ８４０＞
駆動コントローラ２６０は、ステップＳ８４０において、図９２に示す制御フローを終了する。駆動コントローラ２６０は、操作装置３００からの操作入力を受信可能となる。操作装置３００Ｊや操作装置３００Ｋが駆動装置２００Ｊに接続された場合も、図９２に示す制御フローを実行することにより、駆動コントローラ２６０は操作装置３００Ｊや操作装置３００Ｋからの操作入力を受信可能となる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｊによれば、内視鏡１００を用いた観察や処置をより効率的に実施できる。術者Ｓは、登録されていない新たな操作装置を駆動装置２００Ｊに接続して使用できる。

以上、本発明の第十実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第十一実施形態）
本発明の第十一実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｌについて、図９５から図９９を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

電動内視鏡システム１０００Ｌは、内視鏡１００Ｌと、駆動装置２００と、操作装置３００Ｌと、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。

図９５は、操作装置３００Ｌを示す図である。
操作装置３００Ｌは、第一実施形態の操作装置３００から操作ケーブル３０１が取り外されたものであり、無線通信により駆動装置２００と通信する。操作装置３００Ｌには、カバー３９０を装着することができる。カバー３９０は、ゴム等で形成された上面カバー３９０Ａと、硬質な背面カバー３９０Ｂと、を有する。上面カバー３９０Ａと背面カバー３９０Ｂとで操作装置３００Ｌを挟み込むことで、操作装置３００Ｌ全体を覆うことができる。術者Ｓは、上面カバー３９０Ａを押し込むことでタッチパッド３８０や各種ボタン３５０を操作できる。術者Ｓや補助者は、術後においてカバー３９０を重点的にリプロセスまたは廃棄すればよく、操作装置３００Ｌをリプロセスする手間を低減できる。

内視鏡１００Ｌは、挿入部１１０Ｌと、連結部１２０と、体外軟性部１４０Ｌと、着脱部１５０Ｌと、湾曲ワイヤ１６０と、内蔵物１７０と、を備える。

図９６は、体外軟性部１４０Ｌを示す図である。
体外軟性部１４０Ｌは、二重構造であり、内側体外軟性部１４０Ｘと、外側体外軟性部１４０Ｙと、を有する。外側体外軟性部１４０Ｙは、内側体外軟性部１４０Ｘの外周部に着脱可能に取り付けられる。

内側体外軟性部１４０Ｘには、湾曲ワイヤ１６０と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４と、が挿通している。

図９７は、取り外された外側体外軟性部１４０Ｙを示す図である。
外側体外軟性部１４０Ｙには、吸引チューブ１７２と、送気・送水チューブ１７５と、が挿通している。術者Ｓや補助者は、術後において外側体外軟性部１４０Ｙを重点的にリプロセスまたは廃棄すればよく、体外軟性部１４０Ｌをリプロセスする手間を低減できる。

図９８は、内視鏡１００Ｌを示す図である。
着脱部１５０Ｌは、駆動装置２００に装着される第一着脱部１５０３と、映像制御装置５００に装着される第二着脱部１５０２と、を有する。

図９９は、運搬時における内視鏡１００Ｌを示す図である。
第一着脱部１５０３は、第一実施形態の第一着脱部１５０１と比較して、係合部１５０５をさらに有する。術者Ｓや補助者は、内視鏡１００Ｌを制御装置６００から取り外して運搬するとき、第一着脱部１５０３の係合部１５０５に連結部１２０および第二着脱部１５０２を引っ掛ける。術者Ｓや補助者は、連結部１２０、第一着脱部１５０３および第二着脱部１５０２をまとめて保持できる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｌによれば、内視鏡１００の持ち運びやリプロセスをより効率的に実施できる。

以上、本発明の第十一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

各実施形態におけるプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

本発明は、管腔器官内等を観察および処置する医療システムに適用することができる。

１０００，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄ，１０００Ｅ，１０００Ｆ，１０００Ｇ，１０００Ｈ，１０００Ｉ，１０００Ｊ，１０００Ｌ 電動内視鏡システム（医療用マニピュレータシステム）
１００，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，１００Ｆ，１００Ｈ，１００Ｌ 内視鏡（医療用マニピュレータ）
１００Ｘ 第一内視鏡
１００Ｙ 第二内視鏡
１０１ 内部経路
１１０１，１０Ｃ，１１０Ｌ 挿入部
１１１ 先端部
１１１ａ 開口部
１１１ｂ 照明部
１１１ｃ 撮像部
１１１ｄ 送気・送水ノズル
１１２，１１２Ｃ 湾曲部
１１３ 第一湾曲部（先端側湾曲部）
１１４ 第二湾曲部（基端側湾曲部）
１１５ 節輪（湾曲駒）
１１５ａ 第一節輪
１１５ｂ 第二節輪
１１５ｕ 上ワイヤガイド
１１５ｄ 下ワイヤガイド
１１５ｌ 左ワイヤガイド
１１５ｒ 右ワイヤガイド
１１５ｐ 第一回動ピン
１１５ｑ 第二回動ピン
１１６ 先端部（第一先端部）
１１７ 第二先端部
１１８ アウターシース
１１９ 体内軟性部
１１９ｂ 基端部
１２０，１２０Ｄ，１２０Ｆ 連結部
１２１ 円筒部材
１２１ｓ 磁気リング
１２２ 連結部本体
１２３ シール部
１２３ｈ ハウジング
１２３ｒ リング
１２４ 軸受部
１２５，１２５Ｆ カバー部材
１２６，１２６Ｂ 鉗子口
１２７ 三又分岐チューブ
１２８ 嵌合部
１２８ｐ 平面部
１２９ ストッパ
１３０，１３０Ｅ 操作装置着脱部
１３１ 電気接点
１４０，１４０Ｌ 体外軟性部
１４０Ｘ 内側体外軟性部
１４０Ｙ 外側体外軟性部
１５０，１５０Ｂ，１５０Ｃ，１５０Ｌ 着脱部
１５０１ 第一着脱部
１５０２ 第二着脱部
１５０３ 第一着脱部
１５０４ 第一着脱部
１５０５ 係合部
１５１，１５１Ｂ 上下湾曲ワイヤ着脱部（第一上下湾曲ワイヤ着脱部）
１５２，１５２Ｂ 左右湾曲ワイヤ着脱部（第一左右湾曲ワイヤ着脱部）
１５３ 第二上下湾曲ワイヤ着脱部
１５４ 第二左右湾曲ワイヤ着脱部
１５５ 支持部材
１５Ｘ 被駆動部（駆動力伝達部）
１５６，１５６Ｂ 第一被駆動部（第一駆動力伝達部）
１５６ａ 第一巻取プーリ
１５６ｃ 第一カップリング部
１５６ｄ 第一嵌合凸部
１５６ｒ 第一ドラム回転軸
１５７，１５７Ｂ 第二被駆動部（第二駆動力伝達部）
１５７ａ 第二巻取プーリ
１５７ｃ 第二カップリング部
１５７ｄ 第二嵌合凸部
１５７ｒ 第二ドラム回転軸
１５８ スコープＩＤ記憶部
１５９ 張力センサ
１６０，１６０Ｃ 湾曲ワイヤ
１６１ 第一湾曲ワイヤ
１６１ｕ 上湾曲ワイヤ（第一上湾曲ワイヤ）
１６１ｄ 下湾曲ワイヤ（第一下湾曲ワイヤ）
１６１ｌ 左湾曲ワイヤ（第一左湾曲ワイヤ）
１６１ｒ 右湾曲ワイヤ（第一右湾曲ワイヤ）
１６１ｓ ワイヤシース（第一ワイヤシース）
１６２ 第二湾曲ワイヤ
１６２ｕ 第二上湾曲ワイヤ
１６２ｄ 第二下湾曲ワイヤ
１６２ｌ 第二左湾曲ワイヤ
１６２ｒ 第二右湾曲ワイヤ
１６２ｓ 第二ワイヤシース
１７０ 内蔵物
１７１ チャンネルチューブ
１７２ 吸引チューブ
１７３ 撮像ケーブル
１７４ ライトガイド
１７５ 送気・送水チューブ
１８０ 先端部分
２００，２００Ｃ，２００Ｇ，２００Ｉ，２００Ｊ 駆動装置
２１０，２１０Ｇ アダプタ
２１１Ａ 第一操作アダプタ
２１１Ｂ 第二操作アダプタ
２１２，２１２Ｇ 内視鏡アダプタ
２２０ 操作受信部
２３０ 送気吸引駆動部
２５０，２５０Ｇ ワイヤ駆動部（アクチュエータ）
２５０ａ 支持部材
２５Ｘ 駆動部
２５１ 第一駆動部（第一アクチュエータ）
２５１ａ 第一シャフト
２５１ｂ 第一モータ部
２５１ｃ 第一被カップリング部
２５１ｄ 第一嵌合凹部
２５１ｅ 第一トルクセンサ
２５１ｒ 第一シャフト回転軸
２５１ｓ 第一弾性部材
２５２ 第二駆動部（第二アクチュエータ）
２５２ａ 第二シャフト
２５２ｂ 第二モータ部
２５２ｃ 第二被カップリング部
２５２ｄ 第二嵌合凹部
２５２ｅ 第二トルクセンサ
２５２ｒ 第二シャフト回転軸
２５２ｓ 第二弾性部材
２５３ 第三駆動部（第三アクチュエータ）
２５４ 第四駆動部（第四アクチュエータ）
２５５ 第五駆動部（第五アクチュエータ）
２５６ 第六駆動部（第六アクチュエータ）
２５７ 第七駆動部（第七アクチュエータ）
２５８ 第八駆動部（第八アクチュエータ）
２５Ｇ 駆動部グループ
２５Ｇ１ 第一駆動部グループ
２５Ｇ２ 第二駆動部グループ
２５９ 着脱センサ
２６０ 駆動コントローラ
２６１ プロセッサ
２６２ メモリ
２６３ 記憶部
２６４ 入出力制御部
３００，３００Ｄ，３００Ｅ，３００Ｆ，３００Ｊ，３００Ｋ，３００Ｌ 操作装置（コントローラ）
３００Ｘ 第一操作装置
３００Ｙ 第二操作装置
３０１ 操作ケーブル
３０２ 拘束バンド
３１０，３１０Ｄ，３１０Ｅ 操作部本体
３１１ 枠部
３１４ タッチパッド支持部
３１５ ボタン支持部
３１６ 把持部
３１６ グリップ（把持部）
３１７ ハンドル
３１８ 左側面
３１９ ガイド溝
３２５ 操作ガイド
３２６ 凸部
３５０ 各種ボタン
３５１ 送気送水ボタン
３５２ 吸引ボタン
３５３ レリーズボタン
３８０ タッチパッド
３８１ タッチセンサ
３９０ カバー
３９０Ａ 上面カバー
３９０Ｂ 背面カバー
４００ 処置具
４１０ 処置部
５００，５００Ｇ，５００Ｉ 映像制御装置
５１０Ａ 第一内視鏡アダプタ
５１０Ｂ 第二内視鏡アダプタ
５２０ 撮像処理部
５３０ 光源部
５６０ メインコントローラ
５６１ プロセッサ
５６２ メモリ
５６３ 記憶部
５６４ 入出力制御部
６００，６００Ｇ，６００Ｉ，６００Ｊ 制御装置
７００ 収容ラック
７１０ ハンガー（トロリー）
８００ 観察装置
９００ 表示装置
９０１ 表示ケーブル
９０２ 画面

Claims (20)

1. 湾曲部を有する医療用マニピュレータと、
   前記医療用マニピュレータと接続され、前記湾曲部を曲げる駆動装置と、
   前記湾曲部を曲げる操作入力が入力される操作装置と、
   を備え、
   前記操作装置は、タッチパッドを有し、
   前記駆動装置は、
   前記操作入力に基づいて、前記湾曲部を曲げる方向と湾曲駆動量とを決定し、
   前記操作入力が開始された前記タッチパッド上の点である第一位置と、前記操作入力が終了された前記タッチパッド上の点である終点と、前記第一位置と前記終点との間にあり前記第一位置から所定距離離れた第二位置と、を認識し、
   前記第一位置から第二位置までにおける前記操作入力に基づいて、前記操作入力が開始された直後の前記操作入力である動き出し直後操作入力を判定し、
   前記操作入力のうち、前記動き出し直後操作入力に基づいて、前記湾曲部を曲げる方向を決定し、
   前記第一位置から前記終点までの間における前記操作入力に基づいて、前記湾曲駆動量を決定する、
   医療用マニピュレータシステム。
2. 前記駆動装置は、前記操作入力が開始された時刻から所定時間経過したときにおける入力位置である第二位置における前記操作入力に基づいて、前記動き出し直後操作入力を判定する、
   請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
3. 前記駆動装置は、前記動き出し直後操作入力に基づいて決定した方向に対して、前記湾曲駆動量だけ前記湾曲部を駆動し、
   前記駆動装置は、前記方向に前記操作入力が入力され続けたと仮定した場合における前記操作入力の移動量に基づいて、前記湾曲駆動量を判定する、
   請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
4. 前記駆動装置は、前記第二位置から前記終点までの間の前記操作入力のベクトルを、前記動き出し直後操作入力に基づいて決定した前記方向に変換した変換ベクトルを決定し、
   前記変換ベクトルに基づいて、前記湾曲駆動量を判定する、
   請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
5. 前記駆動装置は、前記動き出し直後操作入力に基づいて決定した方向に対して、前記湾曲駆動量だけ前記湾曲部を駆動し、
   前記駆動装置は、前記操作入力されている期間の長さに基づいて、前記湾曲駆動量を判定する、
   請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
6. 前記駆動装置は、前記動き出し直後操作入力に基づいて決定した前記湾曲部を曲げる方向を数種類に限定する、
   請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
7. 前記駆動装置は、
   前記第一位置と前記終点との差分に基づいて前記湾曲部を曲げる方向を判定する第一入力モードと、
   前記動き出し直後操作入力に基づいて前記湾曲部を曲げる方向を判定する第二入力モードと、
   を切り替え可能である、
   請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
8. 操作装置は、前記タッチパッドに対する前記操作入力が真っ直ぐとなるようにガイドする操作ガイドを有する、
   請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
9. 湾曲部を有する医療用マニピュレータの前記湾曲部を曲げる駆動装置を制御する制御装置であって、
   前記湾曲部を曲げる操作入力が入力され、タッチパッドを有する操作装置と有線または無線で接続され、
   前記操作入力に基づいて、前記湾曲部を曲げる方向と湾曲駆動量とを決定し、
   前記操作入力が開始された前記タッチパッド上の点である第一位置と、前記操作入力が終了された前記タッチパッド上の点である終点と、前記第一位置と前記終点との間にあり前記第一位置から所定距離離れた第二位置と、を認識し、
   前記第一位置から第二位置までにおける前記操作入力に基づいて、前記操作入力が開始された直後の前記操作入力である動き出し直後操作入力を判定し、
   前記操作入力のうち、前記動き出し直後操作入力に基づいて、前記湾曲部を曲げる方向を決定し、
   前記第一位置から前記終点までの間における前記操作入力に基づいて、前記湾曲駆動量を決定する、
   制御装置。
10. 前記操作入力が開始された時刻から所定時間経過したときにおける入力位置である第二位置における前記操作入力に基づいて、前記動き出し直後操作入力を判定する、
    請求項９に記載の制御装置。
11. 前記駆動装置に前記動き出し直後操作入力に基づいて決定した方向に対して、湾曲駆動量だけ前記湾曲部を駆動させる制御を実行し、
    前記方向に前記操作入力が入力され続けたと仮定した場合における前記操作入力の移動量に基づいて、前記湾曲駆動量を判定する、
    請求項９に記載の制御装置。
12. 前記第二位置から前記終点までの間の前記操作入力のベクトルを、前記動き出し直後操作入力に基づいて決定した前記方向に変換した変換ベクトルを決定し、
    前記変換ベクトルに基づいて、前記湾曲駆動量を判定する、
    請求項９に記載の制御装置。
13. 前記駆動装置に前記動き出し直後操作入力に基づいて決定した方向に対して、湾曲駆動量だけ前記湾曲部を駆動させる制御を実行し、
    前記操作入力されている期間の長さに基づいて、前記湾曲駆動量を判定する、
    請求項９に記載の制御装置。
14. 前記動き出し直後操作入力に基づいて決定した前記湾曲部を曲げる方向を数種類に限定する、
    請求項９に記載の制御装置。
15. 前記操作入力の開始と前記操作入力の終了との差分に基づいて前記湾曲部を曲げる方向を判定する第一入力モードと、
    前記動き出し直後操作入力に基づいて前記湾曲部を曲げる方向を判定する第二入力モードと、
    を切り替え可能である、
    請求項９に記載の制御装置。
16. 湾曲部を有する医療用マニピュレータと、前記湾曲部を曲げる駆動装置を制御する制御装置と、前記湾曲部を曲げる操作入力が入力されタッチパッドを有する操作装置とを備える医療用マニピュレータシステムにおいて、医療用マニピュレータを制御する方法であって、
    前記制御装置が、前記操作入力に基づいて、前記湾曲部を曲げる方向と湾曲駆動量とを決定し、
    前記制御装置が、前記操作入力が開始された前記タッチパッド上の点である第一位置と、前記操作入力が終了された前記タッチパッド上の点である終点と、前記第一位置と前記終点との間にあり前記第一位置から所定距離離れた第二位置と、を認識し、
    前記制御装置が、前記第一位置から第二位置までにおける前記操作入力に基づいて、前記操作入力が開始された直後の前記操作入力である動き出し直後操作入力を判定し、
    前記制御装置が、前記操作入力のうち、前記動き出し直後操作入力に基づいて、前記湾曲部を曲げる方向を決定し、
    前記制御装置が、前記第一位置から前記終点までの前記操作入力に基づいて、前記湾曲駆動量を決定する、
    医療用マニピュレータの制御方法。
17. 前記制御装置は、前記操作入力が開始された時刻から所定時間経過したときにおける入力位置である第二位置における前記操作入力に基づいて、前記動き出し直後操作入力を判定する、
    請求項１６に記載の医療用マニピュレータの制御方法。
18. 前記制御装置は、前記駆動装置に前記動き出し直後操作入力に基づいて決定した方向に対して、湾曲駆動量だけ前記湾曲部を駆動させる制御を実行し、
    前記制御装置は、前記方向に前記操作入力が入力され続けたと仮定した場合における前記操作入力の移動量に基づいて、前記湾曲駆動量を判定する、
    請求項１６に記載の医療用マニピュレータの制御方法。
19. 前記制御装置は、前記第二位置から前記終点までの間の前記操作入力のベクトルを、前記動き出し直後操作入力に基づいて決定した前記方向に変換した変換ベクトルを決定し、
    前記制御装置は前記変換ベクトルに基づいて、前記湾曲駆動量を判定する、
    請求項１６に記載の医療用マニピュレータの制御方法。
20. 前記制御装置は、前記駆動装置に前記動き出し直後操作入力に基づいて決定した方向に対して、湾曲駆動量だけ前記湾曲部を駆動させる制御を実行し、
    前記制御装置は、前記操作入力されている期間の長さに基づいて、前記湾曲駆動量を判定する、
    請求項１６に記載の医療用マニピュレータの制御方法。