JP7706995B2 - 検出システム、検出方法、および情報処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、検出システム、検出方法、および情報処理装置に関する。

例えば、建設現場などでは三角コーンなどに取り付けたコーンバーおよびテープなどを用いて進入禁止を示すことで進入禁止のエリアが設けられている。

また、自律走行型ロボット、もしくは遠隔操縦ロボットなどの走行ルートにおいて進入禁止エリアの設定が行われている。例えば、商業施設、宿泊施設、オフィスなどの施設においてサービスロボットが活躍する機会が増えており、ロボットに対して進入禁止エリアの設定が行われている。

これに関し、進入の検出に関連する技術が知られている（例えば、特許文献１および特許文献２）。

特開２００３－２１８６７９号公報 特開２０１７－４１８４号公報

しかしながら、例えば、進入禁止エリアは、建設現場などでは作業の進捗に応じて日々変化する。また、自律走行型ロボット、もしくは遠隔操縦ロボットなどの走行ルートについても、日々変化する施設内の状況などに合わせて進入禁止エリアの設定が求められることがある。そのため、簡便に進入禁止エリアを設定することのできる技術の提供が求められている。

１つの側面では、本発明は、進入禁止とするエリアを簡便に設定するための技術を提供することすることを目的とする。

本発明の一つの態様の検出システムは、照射の向きを変えて光を照射可能な発光モジュールおよび前記発光モジュールの照射の向きとは独立した向きに受光の向きを変えて光を受光可能な受光モジュールをそれぞれ有する、複数の検出センサと、前記複数の検出センサのうちの第１の検出センサと第２の検出センサとを選択し、前記第１の検出センサから照射された光が前記第２の検出センサで検出されたことを示す検出通知を受信すると、前記第１の検出センサの光の照射方向と、前記第２の検出センサの光の受光方向とを確定するように、前記第１の検出センサと前記第２の検出センサとを制御し、前記第１の検出センサの位置と前記第２の検出センサの位置とを結ぶラインを進入禁止エリアの境界として決定する、情報処理装置と、を含む。

進入禁止とするエリアを簡便に設定することができる。

実施形態に係る進入を検出するための検出センサを例示する図である。 実施形態に係る検出センサの設置例を示す図である。 実施形態に係る進入禁止エリアの設定を例示する図である。 実施形態に係る情報処理装置の機能ブロック構成を例示する図である。 実施形態に係る進入禁止エリアの設定処理を例示する図である。 実施形態に係る進入禁止エリア情報を例示する図である。 実施形態に係る進入禁止エリアへの進入検出処理の動作フローを例示する図である。 実施形態に係るロボットの機能ブロック構成を例示する図である。 実施形態に係るロボットの制御部が実行する制御処理の動作フローを例示する図である。 実施形態に係る情報処理装置、検出センサの制御装置、およびロボットの制御装置を実現するためのコンピュータのハードウェア構成を例示する図である。

以下、図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態について詳細に説明する。なお、複数の図面において対応する要素には同一の符号を付す。

図１は、実施形態に係る進入を検出するための検出センサ１０１を例示する図である。図１（ａ）には、検出センサ１０１の例が示されている。また、図１（ｂ）は、検出センサ１０１の各部を分離した例が示されている。検出センサ１０１は、例えば、制御装置１１１、音声出力装置１１２、通信モジュール１１３、警告灯１１４、発光モジュール１１５、受光モジュール１１６、電源装置１１７、および位置センサ１１８を含んでよい。

制御装置１１１は、例えば、音声出力装置１１２、通信モジュール１１３、警告灯１１４、発光モジュール１１５、受光モジュール１１６、電源装置１１７、および位置センサ１１８などの検出センサ１０１の各部を制御する。音声出力装置１１２は、例えば、スピーカなどの音を出力する装置であってよい。例えば、音声出力装置１１２は、制御装置１１１が進入禁止エリアへの進入を検出した場合に、警告音を出力する。通信モジュール１１３は、例えば、検出センサ１０１が他の装置と無線通信するためのモジュールであってよい。警告灯１１４は、例えば、回転灯などの警告を示す光を発するライトであってよく、赤、黄、緑、青、紫などの様々な色の光を発してよい。警告灯１１４は、例えば、パトライト（登録商標）であってよい。

発光モジュール１１５および受光モジュール１１６は、例えば、進入禁止エリアへの進入を検出するセンサとして動作してよい。例えば、或る検出センサ１０１の受光モジュール１１６で、他の検出センサ１０１の発光モジュール１１５から照射された光を検出できている場合、制御装置１１１は、それらの発光モジュール１１５と受光モジュール１１６との間の領域への進入は起きていないと判定することできる。一方、例えば、受光モジュール１１６で受光していた他の検出センサ１０１の発光モジュール１１５からの光が検出されなくなると、制御装置１１１は、それらの発光モジュール１１５と受光モジュール１１６との間の領域への進入が起きたと判定することができる。

なお、検出センサ１０１は、発光モジュール１１５の光の照射の向きと、受光モジュール１１６の光の受光の向きとを変更することが可能であってよい。例えば、図１では、発光モジュール１１５および受光モジュール１１６は、水平方向に回転可能である。即ち、例えば、発光モジュール１１５は水平方向に３６０度の照射方向で光を照射することができる。また、例えば、受光モジュール１１６は、水平方向に３６０度の受光方向で光を受光することができる。また、例えば、検出センサ１０１において発光モジュール１１５と受光モジュール１１６との配置は、入れ替え可能であってよい。発光モジュール１１５の発光波長は、例えば、進入禁止エリアを明示可能な可視光の範囲であってよく、一例では赤領域であってよい。また、発光波長は、例えば、赤外線の範囲であってもよい。

電源装置１１７は、例えば、検出センサ１０１に電力を供給する装置である。電源装置１１７は、例えば、バッテリを含んでよい。位置センサ１１８は、例えば、検出センサ１０１の位置を計測するセンサであってよい。位置センサ１１８は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などである。検出センサ１０１は、一実施形態では、三角コーンなどに設置されてよい。三角コーンは、例えば、カラーコーン（登録商標）であってよい。

図２は、実施形態に係る検出センサ１０１の設置例を示す図である。図２には、例示的な進入の検出システム２００が示されている。検出システム２００は、例えば、検出センサ１０１、情報処理装置２０１、および管制装置２０２を含んでよい。また、検出システム２００は、例えば、ロボット２０５を含んでもよい。

図２の例では、検出センサ１０１は三角コーンに設置されている。また、図２の例では検出センサ１０１は、第１型と第２型の２つのタイプで示されている。検出センサ１０１は、第１型と第２型とでは発光モジュール１１５と受光モジュール１１６との配置が異なっている。第１型の検出センサ１０１では上段に発光モジュール１１５が配置されており、下段に受光モジュール１１６が配置されている。一方、第２型の検出センサ１０１では発光モジュール１１５と受光モジュール１１６とが入れ替わっており、上段に受光モジュール１１６が配置されており、下段に発光モジュール１１５が配置されている。そのため、第１型の検出センサ１０１の発光モジュール１１５が照射した光は、第２型の検出センサ１０１の受光モジュール１１６で受光できる高さにある。また、第２型の検出センサ１０１の発光モジュール１１５が照射した光は、第１型の検出センサ１０１の受光モジュール１１６で受光できる高さにある。

そして、例えば、ロボット２０５などが第１型の検出センサ１０１と第２型の検出センサ１０１の間の区間に進入したとする。この場合、発光モジュール１１５から照射された光が遮られて受光モジュール１１６で受光できなくなるため、受光側の検出センサ１０１で進入を検出することができる。

情報処理装置２０１は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュウータ（ＰＣ）、モバイルＰＣ、ウェアラブルデバイス、通信機器などの通信機能を備えるコンピュータであってよい。情報処理装置２０１は、例えば、検出センサ１０１の設置を行う作業者が利用する端末であってよく、進入禁止エリアが設置される現場で働く作業者が利用する端末であってもよく、或いは、管制装置２０２に情報を通知する通信機器であってもよい。管制装置２０２は、例えば、進入禁止エリアを管理する管理者が管理するサーバコンピュータなどのコンピュータであってよい。

ロボット２０５は、例えば、建設現場および工事現場などで働くロボット、および商業施設、宿泊施設、オフィスなどにおいて働くサービスロボットなどを含んでよい。ロボット２０５は、例えば、制御装置２１５を備えてよい。制御装置２１５は、ロボット２０５の各部を制御してよい。一例では、制御装置２１５は、ロボット２０５の駆動機構を制御してロボット２０５を移動させてよい。

そして、実施形態では進入禁止エリアを設定する場合、検出センサ１０１の設置を行う作業者は、後述するように、例えば、第１型の検出センサ１０１と第２型の検出センサ１０１とを交互に並べることで、進入禁止エリアを設定することができる。なお、進入禁止エリアは、例えば、そのエリア内に人およびロボットなどが近づいて欲しくない対象を含んでよい。情報処理装置２０１は、進入禁止エリアが画定すると、進入禁止エリアの情報を、進入禁止エリアを管理する管理者が利用する管制装置２０２などに通知してよい。

また、進入禁止エリアへの進入があった場合、進入した人およびロボットなどに進入行為を行っていることを通知することは好ましい。また、進入禁止エリアへの進入があった場合、進入が起きたことを、進入禁止エリアを管理する管理者が利用する管制装置２０２などに通知することは好ましいことがある。

そのため、例えば、検出センサ１０１は、進入を検出した場合、音声出力装置１１２から警告を示す音を出力したり、警告灯１１４を点灯させて警告を示す光を出力したりして周囲に警告を行ってよい。それにより、進入禁止エリア内の近づいて欲しくない対象に人が近づいてしまうことを抑制することができる。

また、検出センサ１０１は、進入を検出した場合、情報処理装置２０１に進入を示す進入通知を送信してよい。情報処理装置２０１は、例えば、検出センサ１０１で進入が検出されたことの通知を受けると、進入が起きたことを管制装置２０２に通知してよい。それにより、管理者に進入があったことを知らせることができる。

進入しているのがロボット２０５である可能性もあるため、検出センサ１０１は、進入を検出した場合に、ビーコンを発信して付近のロボット２０５に進入があったことを通知してもよい。

ロボット２０５の制御装置２１５は、例えば、検出センサ１０１からのビーコンを受信すると、ロボット２０５の移動を停止させてよい。それにより、ロボットが進入禁止エリア内の近づいて欲しくない対象に近づいてしまうことを抑制することができる。

続いて、進入禁止エリアの設定について説明する。図３は、実施形態に係る進入禁止エリアの設定を例示する図である。図３（ａ）には、４つの検出センサ１０１を用いて設定される四角形の進入禁止エリアが例示されている。図３（ａ）に示すように、左上から時計回りに第１型、第２型、第１型、第２型の順に検出センサ１０１が設置されている。それにより、左上の第１型の検出センサ１０１が照射した光は、右上の第２型の検出センサ１０１で受光することができる。右上の第２型の検出センサ１０１が照射した光は、右下の第１型の検出センサ１０１で受光することができる。右下の第１型の検出センサ１０１が照射した光は、左下の第２型の検出センサ１０１で受光することができる。左下の第２型の検出センサ１０１が照射した光は、左上の第１型の検出センサ１０１で受光することができる。そのため、４つの検出センサのいずれかの検出センサ１０１の受光モジュール１１６で光が受光できなくなった場合に、進入禁止エリアへの進入を検出することができる。

また、検出センサ１０１の設置の仕方で、進入禁止エリアの形状を様々に設定することができる。図３（ｂ）から図３（ｄ）には、例示的な検出センサ１０１による進入禁止エリアの設定が示されている。なお、図３（ｂ）から図３（ｄ）では、第１型の検出センサ１０１には「１」を付しており、第２型の検出センサ１０１には「２」を付している。図３（ｂ）には、図３（ａ）の四角形の進入禁止エリアが示されている。図３（ｃ）には、直線状の進入禁止のラインが示されている。図３（ｃ）に例示されるように、進入禁止エリアを画定する検出センサ１０１は、閉じたエリアを形成していなくてもよい。また、図３（ｄ）のように、検出センサ１０１の設置位置に応じて様々な形に進入禁止エリアを設定ことができる。

以上で述べた進入禁止エリアを設定する処理について更に説明する。

図４は、実施形態に係る情報処理装置２０１の機能ブロック構成を例示する図である。情報処理装置２０１は、例えば、制御部４０１、記憶部４０２、および通信部４０３を含む。制御部４０１は、例えば確定部４１１、および決定部４１２などを含み、またその他の機能部を含んでもよい。情報処理装置２０１の記憶部４０２は、例えば、後述する進入禁止エリア情報６００などの情報を記憶している。通信部４０３は、例えば、制御部４０１の指示に従って検出センサ１０１、管制装置２０２、およびロボット２０５などの他の装置と通信する。これらの各部の詳細および記憶部４０２に格納されている情報の詳細については後述する。

図５は、実施形態に係る進入禁止エリアの設定処理を例示する図である。情報処理装置２０１の制御部４０１は、例えば、進入禁止エリアの設定処理の実行指示が入力されると図５の動作フローを開始してよい。

ステップ５０１（以降、ステップを“Ｓ”と記載し、例えば、Ｓ５０１と表記する）において制御部４０１は、設定対象の検出センサ１０１を検出する。例えば、ユーザは第１型の検出センサ１０１と、第２型の検出センサ１０１との組を、進入禁止エリアとして画定したい領域の外縁の位置に設置した後、それぞれの検出センサ１０１を起動するなどして登録指示を検出センサ１０１から情報処理装置２０１に送信させてよい。この場合、情報処理装置２０１の制御部４０１は、例えば、登録指示を送信してきた２つの検出センサ１０１の一方を照射側の検出センサ１０１とし、他方を受光側の検出センサ１０１として以降の処理を実行してよい。なお、照射側の検出センサ１０１は、例えば、第１の検出センサと呼ばれてもよい。また、受光側の検出センサ１０１は、例えば、第２の検出センサと呼ばれてもよい。

Ｓ５０２において制御部４０１は、照射側の検出センサ１０１の発光モジュール１１５が照射した光を、受光側の検出センサ１０１の受光モジュール１１６でサーチさせる。サーチでは、例えば、照射側の検出センサ１０１は、水平方向に３６０度回転するまで徐々に所定の角度で発光モジュール１１５を回転させつつ、光を照射してよい。また、受光側の検出センサ１０１は、現在の受光モジュール１１６の受光方向で照射側の検出センサ１０１から照射された光の検出を試みてよい。

Ｓ５０３において制御部４０１は、照射側の検出センサ１０１の発光モジュール１１５が照射した光が、受光側の検出センサ１０１の受光モジュール１１６で検出されたか否かを判定する。例えば、照射側の検出センサ１０１の発光モジュール１１５が１回転するまでの間の何れか角度で照射側の検出センサ１０１の発光モジュール１１５から照射された光が、受光側の検出センサ１０１の受光モジュール１１６で検出されたとする。この場合、受光側の検出センサ１０１は、情報処理装置２０１に検出通知を送信してよい。そして、例えば、情報処理装置２０１の制御部４０１は、検出通知を受信していない場合、Ｓ５０３において照射側の検出センサ１０１が検出されていないと判定してよく（Ｓ５０３がＮＯ）、フローはＳ５０４に進む。

Ｓ５０４において制御部４０１は、受光側の検出センサ１０１の受光モジュール１１６の受光の向き所定の角度で回転させて、フローはＳ５０２に戻り、サーチが繰り返される。なお、Ｓ５０４において受光モジュール１１６の回転角が３６０度に達した場合、制御部４０１は、図５の動作フローを終了してよい。また、この場合、制御部４０１は、例えば、情報処理装置２０１が備える表示装置の表示画面などに、発光モジュール１１５が照射した光を検出できなかったことを示す情報を表示してもよい。

一方、情報処理装置２０１の制御部４０１は、検出通知を受信すると、Ｓ５０３において照射側の検出センサ１０１の照射した光が受光側の検出センサ１０１で検出されたと判定してよく（Ｓ５０３がＹＥＳ）、フローはＳ５０５に進む。

Ｓ５０５において制御部４０１は、照射側の検出センサ１０１の発光モジュール１１５と受光側の検出センサ１０１の受光モジュール１１６との組を確定する。例えば、制御部４０１は、照射側の検出センサ１０１の発光モジュール１１５の現在の光の照射方向と、受光側の検出センサ１０１の受光モジュール１１６の現在の光の受光方向とで、向きを確定するように、それぞれの検出センサ１０１を制御してよい。

Ｓ５０６において制御部４０１は、２つの検出センサ１０１の位置を結ぶラインを進入禁止エリアの境界として決定する。例えば、制御部４０１は、照射側の検出センサ１０１の発光モジュール１１５の現在の光の照射方向と、受光側の検出センサ１０１の受光モジュール１１６の現在の光の受光方向とを示す角度の情報を収集してよい。また、制御部４０１は、Ｓ５０６の処理において、それぞれの検出センサ１０１の現在位置の情報を収集してよい。そして、制御部４０１は、照射側の検出センサ１０１の発光モジュール１１５と、受光側の検出センサ１０１の受光モジュール１１６の情報とを進入禁止エリア情報６００に登録する。

図６は、実施形態に係る進入禁止エリア情報６００を例示する図である。進入禁止エリア情報６００には、例えば、進入禁止エリアを構成する検出センサ１０１と対応するレコードが登録されている。図６の例では進入禁止エリア情報６００には、識別情報、位置、照射先、照射方向、照射元、受光方向の情報が対応づけられたレコードが登録されている。

進入禁止エリア情報６００の識別情報は、例えば、レコードと対応する検出センサ１０１を識別するための識別子である。進入禁止エリア情報６００の位置は、例えば、レコードと対応する検出センサ１０１の位置を示す情報であってよい。進入禁止エリア情報６００の位置は、一例では検出センサ１０１が備える位置センサ１１８で計測された経緯度の情報であってよい。進入禁止エリア情報６００の照射先には、例えば、レコードと対応する検出センサ１０１の発光モジュール１１５が照射した光を受光する受光モジュール１１６を備える相手方の検出センサ１０１を識別する識別情報が登録されてよい。進入禁止エリア情報６００の照射方向には、例えば、レコードと対応する検出センサ１０１の発光モジュール１１５が照射した光が相手方の検出センサ１０１の受光モジュール１１６で検出された際の発光モジュール１１５の光の照射方向が登録されてよい。従って、進入禁止エリア情報６００の照射方向は、レコードと対応する検出センサ１０１の発光モジュール１１５から見て、相手方の検出センサ１０１の受光モジュール１１６がある向きを示していてよい。

進入禁止エリア情報６００の照射元には、例えば、レコードと対応する検出センサ１０１の受光モジュール１１６がＳ５０３において受光した光の照射元の検出センサ１０１を識別する識別情報が登録されてよい。進入禁止エリア情報６００の受光方向には、例えば、レコードと対応する検出センサ１０１の受光モジュール１１６がＳ５０３において受光した光の受光方向が登録されてよい。従って、進入禁止エリア情報６００の受光方向は、レコードと対応する検出センサ１０１の受光モジュール１１６から見て、相手方の検出センサ１０１の発光モジュール１１５がある向きを示していてよい。

そして、Ｓ５０６の処理では制御部４０１は、組として収集した照射側の検出センサ１０１の発光モジュール１１５と、受光側の検出センサ１０１の受光モジュール１１６の情報を進入禁止エリア情報６００に登録し、進入禁止エリアを設定してよい。それにより、制御部４０１は、２つの検出センサ１０１の位置を結ぶラインを進入禁止エリアの境界として決定することができる。

Ｓ５０７において制御部４０１は、検出センサ１０１の設置が完了したか否かを判定する。例えば、検出センサ１０１を設置するユーザが、次の検出センサ１０１を操作して次の検出センサ１０１からの登録指示を情報処理装置２０１へと送信させた場合、制御部４０１はＳ５０７においてＮＯと判定してよく、フローはＳ５０１に戻る。この場合、制御部４０１は、１つ前のＳ５０１の処理の実行で受光側だった検出センサ１０１を照射側の検出センサ１０１とし、新たに登録指示を受けた次の検出センサ１０１を受光側の検出センサ１０１として処理を繰り返す。

一方、例えば、進入禁止エリアに検出センサ１０１を設置するユーザが、検出センサ１０１の設置の完了を情報処理装置２０１に入力した場合、制御部４０１はＳ５０７においてＹＥＳと判定してよく、フローはＳ５０８に進む。

Ｓ５０８において制御部４０１は、進入禁止エリアを閉じるか否かを判定する。例えば、進入禁止エリアに検出センサ１０１を設置するユーザが、エリアを閉じないことを示す入力を情報処理装置２０１の制御部４０１に入力した場合（Ｓ５０８がＮＯ）、フローはＳ５１４に進む。一方、例えば、進入禁止エリアに検出センサ１０１を設置するユーザが、エリアを閉じることを示す入力を情報処理装置２０１の制御部４０１に入力した場合（Ｓ５０８がＹＥＳ）、フローはＳ５０９に進む。

続く、Ｓ５０９からＳ５１２の処理では、例えば、Ｓ５０２からＳ５０５の処理と類似する処理が実行されてよい。一例では、Ｓ５０９からＳ５１２の処理で制御部４０１は、図５の動作フローの実行においてＳ５０５の処理の最後の実行で受光側だった検出センサ１０１を照射側の検出センサ１０１として、Ｓ５０２からＳ５０５の処理と同様の処理を実行してよい。また、Ｓ５０９からＳ５１２の処理で制御部４０１は、図５の動作フローの実行においてＳ５０５の処理の最初の実行で照射側だった検出センサ１０１を受光側の検出センサ１０１として、Ｓ５０２からＳ５０５の処理と同様の処理を実行してよい。Ｓ５１２の処理が完了すると、フローはＳ５１３に進む。

Ｓ５１３において制御部４０１は、照射側の検出センサ１０１の発光モジュール１１５と、受光側の検出センサ１０１の受光モジュール１１６との情報を進入禁止エリア情報６００に登録し、進入禁止エリアを閉じるように境界を決定してよい。

Ｓ５１４において制御部４０１は、確定された進入禁止エリア情報６００を管制装置２０２に送信し、本動作フローは終了する。それにより、進入禁止エリアの情報を、管制装置２０２を利用する管理者に通知することができる。

以上で述べたように、図５の動作フローによれば制御部４０１は、進入禁止エリア情報６００に進入禁止エリアを構成する検出センサ１０１の情報を含むレコードを登録にすることができる。進入禁止エリア情報６００には、検出センサ１０１の設置に伴い情報が自動で登録されるため、ユーザは進入禁止エリアを容易に設定することができる。また、図５の動作フローによれば制御部４０１は、検出センサ１０１の発光モジュール１１５の向きおよび受光モジュール１１６の向きを確定することができる。

図７は、実施形態に係る進入禁止エリアへの進入検出処理の動作フローを例示する図である。例えば、検出センサ１０１の制御装置１１１は、進入禁止エリアへの進入検出処理の実行指示が入力されると、図７の動作フローを開始してよい。

Ｓ７０１において検出センサ１０１の制御装置１１１は、光の遮断を検出したか否かを判定する。例えば、進入禁止エリアを構成する複数の検出センサ１０１は、進入禁止エリア情報６００に示されるように、検出センサ１０１の発光モジュール１１５から照射された光を他の受光モジュール１１６で受光していてよい。この場合、検出センサ１０１の制御装置１１１は、受光モジュール１１６で光を受光できなくなった場合に、光の遮断を検出してよい。光の遮断を検出していない場合（Ｓ７０１がＮＯ）、フローはＳ７０１の処理を繰り返す。一方、光の遮断を検出した場合（Ｓ７０１がＹＥＳ）、フローはＳ７０２に進む。

Ｓ７０２において検出センサ１０１の制御装置１１１は、進入通知を情報処理装置２０１に送信する。それにより、情報処理装置２０１のユーザは、進入の発生を知ることができる。そして、一実施形態では情報処理装置２０１の制御部４０１は、例えば、進入通知を受信すると、進入通知の情報を管制装置２０２に送信してよい。それにより、管制装置２０２を利用する管理者は、進入の発生を知ることができる。

Ｓ７０３において検出センサ１０１の制御装置１１１は、例えば、ビーコンを発信する。ビーコンは、例えば、ロボット２０５などに進入禁止エリアへの進入が発生したことを通知するためのビーコンであってよい。

Ｓ７０４において検出センサ１０１の制御装置１１１は、例えば、警告を出力する。例えば、検出センサ１０１の制御装置１１１は、音声出力装置１１２から注意喚起音を出力させたり、警告灯１１４を点灯させたりの少なくとも一方を実行して、検出センサ１０１の周囲に向けて警告を出力してよい。

Ｓ７０５において制御装置１１１は、例えば、遮断された光の受光が復帰したかどうかを判定する。例えば、進入通知を送信した検出センサ１０１の制御装置１１１は、その後にまた受光モジュール１１６で光が受信されると、受光が復帰したと判定してよい。Ｓ７０５において遮断された光の受光が復帰していない場合（Ｓ７０５がＮＯ）、フローはＳ７０３に戻り、処理を繰り返す。一方、遮断された光の受光が復帰している場合（Ｓ７０５がＹＥＳ）、フローはＳ７０６に進む。

Ｓ７０６において制御装置１１１は、警告の出力を停止し、フローはＳ７０１に戻る。制御装置１１１は、例えば、音声出力装置１１２から注意喚起音の出力を停止したり、警告灯１１４の点灯を停止させたりして、検出センサ１０１の周囲に向けての警告の出力を停止してよい。

以上で述べたように、実施形態によれば検出センサ１０１の制御装置１１１は、進入禁止エリアへの進入があった場合に、進入を検出して警告を出力することができる。そのため、進入禁止エリア内の近づいて欲しくない対象に人などが近づいてしまうことを抑制することができる。

また、実施形態では受光モジュール１１６による光の受光が遮断された場合に、ビーコンを発信する。それにより、ロボット２０５が進入禁止エリアに進入してきた場合に、ロボット２０５に進入を通知して動きを停止させることができる。なお、図７の例では、受光モジュール１１６による光の受光が遮断された場合に、検出センサ１０１がビーコンを発信する例を述べているが、実施形態はこれに限定されるものではない。別の実施形態では検出センサ１０１はビーコンを所定の時間間隔で発信していてもよい。

続いて、実施形態に係るロボット２０５の制御について説明する。

図８は、実施形態に係るロボット２０５の機能ブロック構成を例示する図である。ロボット２０５は、例えば、制御装置２１５と、駆動部８０４とを含む。制御装置２１５は、例えば、制御部８０１、記憶部８０２、および通信部８０３を含む。制御装置２１５の制御部８０１は、例えばロボット２０５の各部を制御する。制御装置２１５の記憶部８０２は、例えば、ロボット２０５の移動ルートおよび進入禁止エリア情報６００などの情報を記憶していてよい。通信部８０３は、例えば、制御部８０１の指示に従って検出センサ１０１および情報処理装置２０１などの他の装置と通信する。また、制御装置２１５の制御部８０１は、駆動部８０４を制御しておよい。駆動部８０４は、例えば、モータなどの駆動機構であってよい。駆動部８０４は、制御部８０１の指示に従って駆動部８０４を制御して、ロボット２０５を移動させてよい。

図９は、実施形態に係るロボット２０５の制御部８０１が実行する制御処理の動作フローを例示する図である。例えば、制御部８０１は、ロボット２０５が起動すると図９の動作フローを開始してよい。

Ｓ９０１においてロボット２０５の制御部８０１は、ビーコンを検出したか否かを判定する。ビーコンは、例えば、Ｓ７０３の処理で検出センサ１０１が発信したビーコンであってよい。

Ｓ９０２においてロボット２０５の制御部８０１は、駆動部８０４を制御してロボット２０５の移動を停止させる。

Ｓ９０３においてロボット２０５の制御部８０１は、進入禁止エリアの情報の提供を依頼する提供依頼通知を情報処理装置２０１に送信する。情報処理装置２０１の制御部４０１は、例えば、ロボット２０５から進入禁止エリア情報６００の提供依頼通知を受信すると、提供依頼通知を送信してきたロボット２０５に進入禁止エリア情報６００を送信する。なお、情報処理装置２０１は、例えば、進入禁止エリア情報６００を管制装置２０２から取得してロボット２０５に送信してもよい。

Ｓ９０４においてロボット２０５の制御部８０１は、情報処理装置２０１から進入禁止エリア情報６００を受信し、進入禁止エリア情報６００に基づいて進入禁止エリアを更新する。

Ｓ９０４においてロボット２０５の制御部８０１は、受信した進入禁止エリア情報６００に基づいて進入禁止エリアを避ける移動経路に経路を変更し、移動を再開し、フローはＳ９０１に戻って処理を繰り返す。

以上で述べたように、図９の動作フローによればロボット２０５は、進入禁止エリアに進入した場合に、移動を停止することができる。そのため、進入禁止エリア内の近づいて欲しくない対象にロボット２０５が近づいてしまうことを抑制することができる。また、進入が起きた場合に、ロボット２０５は、進入禁止エリア情報６００の提供を受けることで、最新の進入禁止エリアの形状を取得することができ、進入禁止エリアを回避する新たな移動経路を決定することができる。なお、ロボット２０５は、進入禁止エリアが設定されるたびに、例えば、情報処理装置２０１および管制装置２０２などから進入禁止エリアに関する情報を取得し、進入禁止エリアを更新してもよい。

以上において、実施形態を例示したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、上述の動作フローは例示であり、実施形態はこれに限定されるものではない。可能な場合には、動作フローは、処理の順番を変更して実行されてもよく、別に更なる処理を含んでもよく、または、一部の処理が省略されてもよい。

また、上述の実施形態では、第１型と第２型の２つのタイプの検出センサ１０１を用いて進入禁止エリアを設定する例を述べている。この場合、例えば、第１型と第２型の検出センサ１０１を交互に設置し、偶数個の検出センサ１０１を設置することで、閉じた進入禁止エリアを容易に設定することができる。しかしながら、例えば、進入禁止エリアは閉じられなくてもよく、一部が開いていてもよい。例えば、進入禁止エリアの一部の辺が壁際に設置されるような場合や、一方向からの進入のみを阻止したい場合などでは、進入禁止エリアは閉じていなくてもよく、奇数個の検出センサ１０１を設置することで、進入禁止エリアが設定されていてもよい。

また、検出センサ１０１は、２つのタイプに限定されるものではない。例えば、３以上のタイプの検出センサ１０１が利用されてもよい。例えば、進入禁止エリアを構成する複数の検出センサ１０１に、それぞれが異なる高さを有する発光モジュール１１５と受光モジュール１１６とを備える検出センサ１０１が用いられてもよい。それにより、進入禁止エリアを設定する際に、或る検出センサ１０１が照射した光を受光できる受光モジュール１１６を備える検出センサ１０１が１つに限定されるため、進入禁止エリアを容易に設定することができる。

また、上述の実施形態の検出センサ１０１の構成は例示であり、限定されるものではない。例えば、別の実施形態では検出センサ１０１は、更に撮影装置を含んでもよい。この場合、例えば、検出センサ１０１は、受光モジュール１１６で光が受光されなくなったことを検出した場合に、撮影装置で光の受光方向を撮影して、進入してきた対象の撮影を行ってもよい。

また、上述の実施形態では図５で述べたように、検出センサ１０１を順次設置して進入禁止エリアを確定する例を述べているが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、別の実施形態では、進入禁止エリアの各地点に設置された検出センサ１０１で他の検出センサ１０１をサーチさせて、検出された検出センサ１０１を識別する識別情報、それぞれの検出センサ１０１の位置および照射と受光の角度の情報を情報処理装置２０１で収集してよい。そして、情報処理装置２０１の制御部４０１は、検出センサ１０１の位置情報と、サーチで発光モジュール１１５からの光が検出された受光モジュール１１６の角度の情報に基づいて、進入禁止エリアを自動で設定してもよい。

また、検出センサ１０１には、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）が用いられてもよい。また、上述の実施形態において情報処理装置２０１は、１台であってもよいし、処理に応じて別の情報処理装置２０１が用いられてもよい。

以上の実施形態において例えばＳ５０５およびＳ５１２の処理では制御部４０１は、確定部４１１として動作する。また、例えばＳ５０６およびＳ５１３の処理では制御部４０１は、決定部４１２として動作する。

図１０は、実施形態に係る情報処理装置２０１、検出センサ１０１の制御装置１１１、およびロボット２０５の制御装置２１５を実現するためのコンピュータ１０００のハードウェア構成を例示する図である。図１０のハードウェア構成は、例えば、プロセッサ１００１、メモリ１００２、記憶装置１００３、読取装置１００４、通信インタフェース１００６、及び入出力インタフェース１００７を備える。なお、プロセッサ１００１、メモリ１００２、記憶装置１００３、読取装置１００４、通信インタフェース１００６、入出力インタフェース１００７は、例えば、バス１００８を介して互いに接続されている。

プロセッサ１００１は、例えば、シングルプロセッサであっても、マルチプロセッサやマルチコアであってもよい。プロセッサ１００１は、メモリ１００２を利用して例えば上述の動作フローの手順を記述したプログラムを実行することにより、上述した各部の一部または全部の機能を提供する。例えば、情報処理装置２０１のプロセッサ１００１は、記憶装置１００３に格納されているプログラムを読み出して実行することで、確定部４１１および決定部４１２として動作してよい。

メモリ１００２は、例えば半導体メモリであり、ＲＡＭ領域及びＲＯＭ領域を含んでいてよい。記憶装置１００３は、例えばハードディスク、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、又は外部記憶装置である。なお、ＲＡＭは、Random Access Memoryの略称である。また、ＲＯＭは、Read Only Memoryの略称である。

読取装置１００４は、プロセッサ１００１の指示に従って着脱可能記憶媒体１００５にアクセスする。着脱可能記憶媒体１００５は、例えば、半導体デバイス、磁気的作用により情報が入出力される媒体、光学的作用により情報が入出力される媒体などにより実現される。なお、半導体デバイスは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリである。また、磁気的作用により情報が入出力される媒体は、例えば、磁気ディスクである。光学的作用により情報が入出力される媒体は、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、Blu-ray Disc等（Blu-rayは登録商標）である。ＣＤは、Compact Discの略称である。ＤＶＤは、Digital Versatile Diskの略称である。

記憶部４０２および記憶部８０２は、例えば、メモリ１００２、記憶装置１００３、及び着脱可能記憶媒体１００５を含んでよい。例えば、記憶装置１００３には、進入禁止エリア情報６００が格納されていてよい。

通信インタフェース１００６は、プロセッサ１００１の指示に従って、他の装置と通信する。情報処理装置２０１の通信インタフェース１００６は、例えば、通信部４０３の一例であってよく、プロセッサ１００１の指示に従って、検出センサ１０１と通信したり、ロボット２０５と通信したりしてよい。ロボット２０５の通信インタフェース１００６は、例えば、通信部８０３の一例であってよく、プロセッサ１００１の指示に従って、検出センサ１０１が発信したビーコンを受信したり、情報処理装置２０１と通信したりしてよい。

入出力インタフェース１００７は、例えば、入力装置及び出力装置との間のインタフェースであってよい。入力装置は、例えばユーザからの指示を受け付けるキーボード、マウス、タッチパネルなどのデバイスである。出力装置は、例えばディスプレーなどの表示装置、及びスピーカなどの音声出力装置である。

実施形態に係る各プログラムは、例えば、下記の形態で検出センサ１０１、情報処理装置２０１、及びロボット２０５に提供される。
（１）記憶装置１００３に予めインストールされている。
（２）着脱可能記憶媒体１００５により提供される。
（３）プログラムサーバなどのサーバから提供される。

なお、図１０を参照して述べた、コンピュータ１０００のハードウェア構成は、例示であり、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、上述の構成の一部が、削除されてもよく、また、新たな構成が追加されてもよい。また、別の実施形態では、例えば、上述の制御部４０１および制御部８０１などの一部または全部の機能がＦＰＧＡ、ＳｏＣ、ＡＳＩＣ、およびＰＬＤなどによるハードウェアとして実装されてもよい。なお、ＦＰＧＡは、Field Programmable Gate Arrayの略称である。ＳｏＣは、System-on-a-chipの略称である。ＡＳＩＣは、Application Specific Integrated Circuitの略称である。ＰＬＤは、Programmable Logic Deviceの略称である。

以上において、いくつかの実施形態が説明される。しかしながら、実施形態は上記の実施形態に限定されるものではなく、上述の実施形態の各種変形形態および代替形態を包含するものとして理解されるべきである。例えば、各種実施形態は、その趣旨および範囲を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できることが理解されよう。また、前述した実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより、種々の実施形態が実施され得ることが理解されよう。更には、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除して、または実施形態に示される構成要素にいくつかの構成要素を追加して種々の実施形態が実施され得ることが当業者には理解されよう。

１０１ ：検出センサ
１１１ ：制御装置
１１２ ：音声出力装置
１１３ ：通信モジュール
１１４ ：警告灯
１１５ ：発光モジュール
１１６ ：受光モジュール
１１７ ：電源装置
１１８ ：位置センサ
２００ ：検出システム
２０１ ：情報処理装置
２０２ ：管制装置
２０５ ：ロボット
２１５ ：制御装置
４０１ ：制御部
４０２ ：記憶部
４０３ ：通信部
４１１ ：確定部
４１２ ：決定部
８０１ ：制御部
８０２ ：記憶部
８０３ ：通信部
８０４ ：駆動部
１０００ ：コンピュータ
１００１ ：プロセッサ
１００２ ：メモリ
１００３ ：記憶装置
１００４ ：読取装置
１００５ ：着脱可能記憶媒体
１００６ ：通信インタフェース
１００７ ：入出力インタフェース
１００８ ：バス

Claims (8)

1. 照射の向きを変えて光を照射可能な発光モジュールおよび前記発光モジュールの照射の向きとは独立した向きに受光の向きを変えて光を受光可能な受光モジュールをそれぞれ有する、複数の検出センサと、
   前記複数の検出センサのうちの第１の検出センサと第２の検出センサとを選択し、
   前記第１の検出センサから照射された光が前記第２の検出センサで検出されたことを示す検出通知を受信すると、前記第１の検出センサの光の照射方向と、前記第２の検出センサの光の受光方向とを確定するように、前記第１の検出センサと前記第２の検出センサとを制御し、
   前記第１の検出センサの位置と前記第２の検出センサの位置とを結ぶラインを進入禁止エリアの境界として決定する、
   情報処理装置と、
   を含む、検出システム。
2. 前記情報処理装置は、前記第１の検出センサの光の照射方向と前記第２の検出センサの光の受光方向とを回転させることで前記第１の検出センサからの光が記第２の検出センサで検出される方向を探索するように、前記第１の検出センサと前記第２の検出センサとを制御する、請求項１に記載の検出システム。
3. 前記第２の検出センサは、受光していた前記第１の検出センサからの光が受光されなくなると進入通知を前記情報処理装置に送信する、請求項１または請求項２に記載の検出システム。
4. 前記第２の検出センサは、受光していた前記第１の検出センサからの光が受光されなくなると警告を示す音および光の少なくとも一方を出力する、請求項１から３のいずれか１項に記載の検出システム。
5. 前記第２の検出センサは、受光していた前記第１の検出センサからの光が受光されなくなるとビーコンを発信し、
   前記情報処理装置は、ロボットから提供依頼通知を受信すると、前記ロボットに前記進入禁止エリアを示す情報を提供する、請求項１から４のいずれか１項に記載の検出システム。
6. 前記ロボットは、
   前記ビーコンを受信すると移動を停止し、
   前記提供依頼通知を前記第２の検出センサに送信し、
   前記進入禁止エリアを示す情報を受信すると、前記進入禁止エリアを避ける移動経路に経路を変更する、請求項５に記載の検出システム。
7. 照射の向きを変えて光を照射可能な発光モジュールおよび前記発光モジュールの照射の向きとは独立した向きに受光の向きを変えて光を受光可能な受光モジュールをそれぞれ有する、複数の検出センサのうちの第１の検出センサと第２の検出センサとを選択し、
   前記第１の検出センサから照射された光が、前記第２の検出センサで検出されたことを示す検出通知を受信すると、前記第１の検出センサの光の照射方向と、前記第２の検出センサの光の受光方向とを確定するように、前記第１の検出センサと前記第２の検出センサとを制御し、
   前記第１の検出センサの位置と前記第２の検出センサの位置とを結ぶラインを進入禁止エリアの境界として決定する、
   ことを含む、情報処理装置が実行する検出方法。
8. 照射の向きを変えて光を照射可能な発光モジュールおよび前記発光モジュールの照射の向きとは独立した向きに受光の向きを変えて光を受光可能な受光モジュールをそれぞれ有する、複数の検出センサのうちの第１の検出センサと第２の検出センサとを選択し、
   前記第１の検出センサから照射された光が、前記第２の検出センサで検出されたことを示す検出通知を受信すると、前記第１の検出センサの光の照射方向と、前記第２の検出センサの光の受光方向とを確定するように、前記第１の検出センサと前記第２の検出センサとを制御する確定部と、
   前記第１の検出センサの位置と前記第２の検出センサの位置とを結ぶラインを進入禁止エリアの境界として決定する決定部と、
   を含む、情報処理装置。

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