JP7778791B2 - 単極外科用器具のエネルギー経路のためのフィルタ - Google Patents

Description

種々の超音波外科用器具が、組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために、超音波周波数で振動するブレード素子を有するエンドエフェクタを含む。これらの器具は、電力を超音波振動へと変換する１つ以上の圧電素子を含んでおり、これらの振動は、音響導波管に沿ってブレード素子へと伝達される。超音波外科用器具の実施例及び関連する概念は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２００６年４月１３日に公開され、現在は放棄されている米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、発明の名称「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２００７年８月１６日に公開され、現在は放棄されている、「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題する同第２００７／０１９１７１３号、及びその開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２００８年８月２１日に公開され、現在は放棄されている、「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題する同第２００８／０２００９４０号に開示されている。

いくつかの器具は、組織に高周波（radiofrequency、ＲＦ）電気外科エネルギーを印加することによって組織を封止するように動作可能である。そのようなデバイスの実施例及び関連する概念は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２００８年４月８日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題する米国特許第７，３５４，４４０号、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する同第７，３８１，２０９号に開示されている。

いくつかの器具は、組織に超音波エネルギー及びＲＦ電気外科エネルギーの両方を印加可能である。そのような器具の実施例は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１８年４月２４日に発行された「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題する同第９，９４９，７８５号、及びその開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１４年３月４日に発行された「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する同第８，６６３，２２０号に記載されている。

いくつかのシナリオでは、１人以上の人間の操作者の１つ又は複数の手によって外科用器具を直接把持及び操作することが好ましい場合がある。加えて、又は代替として、ロボット外科用システムを介して制御される外科用器具を有することが好ましい場合がある。ロボット外科用システム及び関連器具類の実施例は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１９年５月２日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｍａｎｕａｌ Ｒｅｌｅａｓｅ Ｌｅｖｅｒ」と題する米国特許第１０，６２４，７０９号、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１６年４月１９日に発行された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ Ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する同第９，３１４，３０８号、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１５年９月８日に発行された「Ｍｕｌｔｉ－Ａｘｉｓ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌｓ」と題する同第９，１２５，６６２号、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１４年９月２日に発行された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する同第８，８２０，６０５号、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１９年７月４日に公開された「Ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｉｏｎ ｏｆ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｕｅ ｔｏ Ｉｎａｄｖｅｒｔｅｎｔ Ｃａｐａｃｉｔｉｖｅ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ」と題する米国特許出願公開第２０１９／０２０１０７７号、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１２年１１月１１日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する同第２０１２／０２９２３６７号、及びその開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１９年８月３０日に出願された「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ ａ Ｍｕｌｔｉ－Ｐｌａｎａｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許出願第１６／５５６，６６１号に開示されている。

いくつかの外科用器具及びシステムが作製及び使用されているが、本発明者らよりも前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用した者は存在しないと考えられている。

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にこの技術を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下のある特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
ロボット外科用システムの一実施例の概略図を示す。 患者に対して使用されているロボット外科用システムの一実施例の概略図を示す。 外科用器具に組み込まれ得る、構成要素の実施例の概略図を示す。 手持ち式外科用器具の一実施例の側面図を示す。 超音波エネルギーを組織に印加するように動作可能である、エンドエフェクタの一実施例の斜視図を示す。 双極ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能である、エンドエフェクタの一実施例の斜視図を示す。 単極ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能である外科用器具の一実施例の概略図を示す。 外科用器具のシャフトアセンブリに組み込まれ得る、関節部の一実施例の斜視図を示す。 外科用器具に組み込まれ得る、シャフトアセンブリの一部分の側面図を示し、シャフトのハウジング構成要素は、シャフトの内部構成要素を明らかにするために断面で示される。 外科用器具に組み込まれ得る、別のシャフトアセンブリの断面端面図を示す。 外科用器具に組み込まれ得る、別のシャフトアセンブリの一部分の概略図を示す。 図１のロボット外科用システムに組み込まれ得る、外科器具の一実施例の斜視図を示す。 図１２の器具のインターフェース駆動アセンブリの平面図を示す。 図１２の器具のシャフトアセンブリの関節部の断面側面図を示す。 手持ち式外科用器具の別の実施例の斜視図を示し、モジュール式シャフトアセンブリはハンドルアセンブリから分離されている。 単極ＲＦエネルギーを組織に印加し、不規則な電気エネルギーのリターン経路を提供するように動作可能である外科用器具の一実施例の概略図を示す。 例示的なリターン経路の第１の代替構成を示す、図１６の外科用器具の概略図を示す。 例示的なリターン経路の第２の代替構成を示す、図１６の外科用器具の概略図を示す。 単極ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能である外科用器具の別の実施例の概略図を示す。 ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能である外科用器具のエネルギー損失を監視する例示的な方法のフロー図を示す。 双極及び単極エネルギーを組織に印加するように動作可能である器具を含む、二重エネルギーシステムの一実施例の概略図を示す。 双極及び単極エネルギーを組織に印加するように動作可能である器具を含む、二重エネルギーシステムの別の実施例の概略図を示す。 外科用器具に組み込まれ得る、別のシャフトアセンブリの一部分の側面図を示し、シャフトのハウジング構成要素は、シャフトの内部構成要素を明らかにするために断面で示される。 外科用器具に組み込まれ得る、別のシャフトアセンブリの一部分の側面図を示し、シャフトのハウジング構成要素は、シャフトの内部構成要素を明らかにするために断面で示される。 ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能である外科用器具の機械構成要素の特性を監視する例示的な方法のフロー図を示す。 電気接点を保護するための特徴を有する第１の例示的な電気接点アレイの概略図を示す。 電気接点を保護するための特徴を有する第２の例示的な電気接点アレイの概略図を示す。 電気接点を保護するための特徴を有する第３の例示的な電気接点アレイの概略図を示す。

図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付図面は、本技術のいくつかの態様を例示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するものであるが、本技術は、示される厳密な配置に限定されないことが理解される。

本技術の特定の実施例の以下の説明は、その範囲を限定する目的で使用されるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点が、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的なものではなく、本質的に例示的なものとしてみなされるべきである。

本明細書に記載される教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載されるその他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点も、更に理解されよう。それゆえに、以下に記載される教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して切り離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することにより当業者には容易に明らかとなるであろう。このような修正例及び変形形態は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。

本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、人間又はロボットである外科用器具の操作者に対して、本明細書で定義される。「近位」という用語は、人間又はロボットである外科用器具の操作者により近く、かつ、外科用器具の外科用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を意味する。「遠位」という用語は、外科用器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ、人間又はロボットである外科用器具の操作者から更に離れた要素の位置を意味する。加えて、「上部」、「下部」、「頂部」、「底部」、「上側」、及び「下側」という用語は、実施例及び関連する図に関して使用され、本明細書で説明する本発明を不必要に限定することを意図するものではない。

Ｉ．ロボット外科用システムの実施例
上述したように、いくつかの外科的処置では、ロボット制御式外科用システムを利用することが望ましい場合がある。そのようなロボット制御式外科用システムは、同じ手術室にいるか、又は手術室から離れているかのいずれかである１人以上のユーザを介してロボットにより制御され、駆動される１つ以上の外科用器具を含み得る。図１は、ロボット外科用システム（１０）に組み込まれ得る、様々な構成要素の一実施例を示す。この実施例のシステム（１０）は、コンソール（２０）と、単極ＲＦ電気外科用器具（４０）と、双極ＲＦ電気外科用器具（５０）と、超音波外科用器具（６０）と、を含む。図１は、３つ全ての器具（４０、５０、６０）が同時にコンソール（２０）と結合されていることを示しているが、器具（４０、５０、６０）のうちの１つ又は２つのみが同時にコンソール（２０）と結合される使用シナリオが存在し得る。更に、コンソール（２０）と結合されている器具（４０、５０、６０）のうちの１つ以上に加えて、又はその代替として、様々な他の器具がコンソール（２０）と結合される使用シナリオが存在し得る。

本実施例の単極ＲＦ電気外科用器具（４０）は、本体（４２）と、本体（４２）から遠位に延在するシャフト（４４）と、シャフト（４４）の遠位端にあるエンドエフェクタ（４６）と、を含む。本体（４２）は、システム（１０）のロボットアーム（図１には図示せず）と結合するように構成されており、ロボットアームは、単極ＲＦ電気外科用器具（４０）を患者に対して位置付け、配向するように動作可能である。単極ＲＦ電気外科用器具（４０）が１つ以上の機械的に駆動される構成要素（例えば、エンドエフェクタ（４６）におけるジョー、シャフト（４４）の関節接合部、シャフト（４４）の回転部など）を含む変形形態では、本体（４２）は、ロボットアームからの１つ以上の機械的駆動入力を、単極ＲＦ電気外科用器具（４０）の１つ以上の機械的に駆動される構成要素の運動に変換するように動作可能な様々な構成要素を含んでもよい。

図１にも示されるように、本体（４２）は、ケーブル（３２）を介してコンソール（２０）の対応するポート（２２）と結合される。コンソール（２０）は、ポート（２２）及びケーブル（３２）を介して単極ＲＦ電気外科用器具（４０）に電力を供給するように動作可能である。いくつかの変形形態では、ポート（２２）は、単極ＲＦ電気外科用器具（４０）のような単極ＲＦ電気外科用器具の駆動専用である。いくつかの他の変形形態では、ポート（２２）は、様々な種類の器具（例えば、器具（５０、６０）などを含む）を駆動するように動作可能である。いくつかのそのような変形形態では、コンソール（２０）は、ポート（２２）と結合されている器具（４０、５０、６０）の種類を自動的に検出し、それに応じてポート（２２）への電力プロファイルを調整するように動作可能である。加えて、又は代替として、コンソール（２０）は、コンソール（２０）を介して操作者によって行われた、ポート（２２）と結合されている器具（４０、５０、６０）の種類を手動で識別する選択に基づいてポート（２２）への電力プロファイルを調整し得る。

シャフト（４４）は、エンドエフェクタ（４６）を支持するように動作可能であり、基部（４２）とエンドエフェクタ（４６）との間の電気通信のための１つ以上のワイヤ又は他の経路を提供する。したがって、シャフト（４４）は、コンソール（２０）からエンドエフェクタ（４６）に電力を伝達するように動作可能である。シャフト（４４）はまた、回転セグメント、関節接合部、及び／又は本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるような他の種類の機械的に移動可能な構成要素を含むがこれらに限定されない、種々の機械的に移動可能な構成要素を含んでもよい。

本実施例のエンドエフェクタ（４６）は、単極ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能な電極を含む。そのような電極は、鋭い刃、針、平坦な表面、いくつかの他の非外傷性構造、又は本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるような任意の他の好適な種類の構造に組み込まれ得る。エンドエフェクタ（４６）はまた、把持ジョーなどを含むがこれらに限定されない、様々な他の種類の構成要素を含み得る。

本実施例のシステム（１０）は、ケーブル（３８）を介してコンソール（２０）の対応するポート（２８）と結合される接地パッド（７０）を更に含む。いくつかの変形形態では、接地パッド（７０）は、患者の皮膚（例えば、患者の大腿部上）に貼り付けられたパッチ又は他の構造に組み込まれる。いくつかの他の変形形態では、接地パッド（７０）は、患者の下（例えば、患者と手術台との間）に配置される。いずれの場合も、接地パッド（７０）は、エンドエフェクタ（４６）を介して患者に印加される単極ＲＦエネルギーのリターン経路として機能し得る。いくつかの変形形態では、ポート（２８）は、専用の接地リターンポートである。いくつかの他の変形形態では、ポート（２８）は、コンソール（２０）が接地パッド（７０）とポート（２８）との結合を検出したときに接地リターンポートとして自動的に指定されるか、又はコンソール（２０）のユーザ入力特徴を使用して操作者を介して接地リターンポートとして手動で指定されるかのいずれかである多目的ポートである。

本実施例の双極ＲＦ電気外科用器具（５０）は、本体（５２）と、本体（５２）から遠位に延在するシャフト（５４）と、シャフト（５４）の遠位端にあるエンドエフェクタ（５６）と、を含む。これらの構成要素（５２、５４、５６）のそれぞれは、この実施例のエンドエフェクタ（５６）が双極ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能であることを除いて、単極ＲＦ電気外科用器具（５０）の対応する構成要素（４２、４４、４６）の上記の説明に従って構成されており、動作可能であり得る。したがって、エンドエフェクタ（５６）は、少なくとも２つの電極を含み、これらの２つの電極は、互いに協働して双極ＲＦエネルギーを組織に印加するように構成されている。双極ＲＦ電気外科用器具（５０）は、ケーブル（３４）を介してコンソール（２０）と結合されており、ケーブル（３４）は、コンソール（２０）のポート（２４）と更と結合されている。ポート（２４）は、双極ＲＦ電気外科用器具への電力供給専用であり得る。あるいは、ポート（２４）は、その出力が、双極ＲＦ電気外科用器具（５０）の自動検出又はコンソール（２０）のユーザ入力特徴を介した操作者選択のいずれかに基づいて決定される多目的ポートであり得る。

本実施例の超音波外科用器具（６０）は、本体（６２）と、本体（６２）から遠位に延在するシャフト（６４）と、シャフト（６４）の遠位端にあるエンドエフェクタ（６６）と、を含む。これらの構成要素（６２、６４、６６）のそれぞれは、この実施例のエンドエフェクタ（６６）が超音波エネルギーを組織に印加するように動作可能であることを除いて、単極ＲＦ電気外科用器具（５０）の対応する構成要素（４２、４４、４６）の上記の説明に従って構成されており、動作可能であり得る。したがって、エンドエフェクタ（６６）は、超音波ブレード又は他の超音波振動要素を含む。加えて、基部（６２）は、電力に応答して超音波振動を生成するように動作可能な超音波トランスデューサ（６８）を含み、シャフト（６４）は、トランスデューサ（６８）からエンドエフェクタ（６６）に超音波振動を伝達するように動作可能な音響導波管を含む。

超音波外科用器具（６０）は、ケーブル（３６）を介してコンソール（２０）と結合されており、ケーブル（３６）は、コンソール（２０）のポート（２６）と更と結合されている。ポート（２６）は、超音波電気外科用器具への電力供給専用であり得る。あるいは、ポート（２６）は、その出力が、超音波外科用器具（６０）の自動検出又はコンソール（２０）のユーザ入力特徴を介した操作者選択のいずれかに基づいて決定される多目的ポートであり得る。

図１は、３つの別個の専用器具（４０、５０、６０）を介して提供される単極ＲＦ、双極ＲＦ、及び超音波能力を示すが、いくつかの変形形態は、単極ＲＦ、双極ＲＦ、又は超音波エネルギーのうちの２つ以上を組織に印加するように動作可能な器具を含んでもよい。換言すれば、そのようなエネルギー様式のうちの２つ以上が、単一の器具に組み込まれてもよい。そのような異なる様式が単一の機器にどのように統合され得るかを示す例は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１７年７月２０日に公開された「Ｍｏｄｕｌａｒ Ｂａｔｔｅｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｈａｎｄｈｅｌｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｅｎｅｒｇｙ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｔｉｓｓｕｅ Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｚａｔｉｏｎ」と題する米国特許出願公開第２０１７／０２０２５９１号に記載されている。他の実施例も本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

図２は、台（１５６）上の患者（Ｐ）に対するロボット外科用システム（１５０）の一実施例を示す。この実施例のシステム（１５０）は、制御コンソール（１５２）及び駆動コンソール（１５４）を含む。コンソール（１５２）は、操作者からユーザ入力を受信するように動作可能であり、駆動コンソール（１５４）は、これらのユーザ入力を１組のロボットアーム（１６０、１７０、１８０）の運動に変換するように動作可能である。いくつかの変形形態では、コンソール（１５２、１５４）は、上述のコンソール（２０）と同等のものを集合的に形成する。コンソール（１５２、１５４）は、この実施例では別個のユニットとして示されているが、いくつかの他の実施例では、コンソール（１５２、１５４）は、実際には単一のユニットとして組み合わされてもよい。

ロボットアーム（１６０、１７０、１８０）は、この実施例では駆動コンソール（１５４）から延在する。いくつかの他の変形形態では、ロボットアーム（１６０、１７０、１８０）は、台（１５６）又はいくつかの他の構造に組み込まれる。それぞれのロボットアーム（１６０、１７０、１８０）は、対応する駆動インターフェース（１６２、１７２、１８２）を有する。この実施例では、３つの駆動インターフェース（１６２、１７２、１８２）が１つの単一器具アセンブリ（１９０）と結合される。いくつかの他のシナリオでは、それぞれの駆動インターフェース（１６２、１７２、１８２）は、別個のそれぞれの器具と結合される。あくまでも例として、駆動インターフェース（１６２、１７２、１８２）は、上述の器具（４０、５０、６０）の本体（４２、５２、６２）のような器具の本体と結合し得る。いずれの場合においても、ロボットアーム（１６０、１７０、１８０）は、患者（Ｐ）に対して器具（４０、５０、６０、１９０）を移動させ、器具（４０、５０、６０、１９０）の任意の機械的に駆動される構成要素を作動させるように動作可能であり得る。ロボットアーム（１６０、１７０、１８０）はまた、器具（４０、５０、６０、１９０）への電力の伝達のための経路を提供する特徴を含んでもよい。例えば、ケーブル（３２、３４、３６）は、ロボットアーム（１６０、１７０、１８０）に少なくとも部分的に組み込まれてもよい。いくつかの他の変形形態では、ロボットアーム（１６０、１７０、１８０）は、ケーブル（３２、３４、３６）を固定するが必ずしも統合しない特徴を含んでもよい。更に別の変形形態として、ケーブル（３２、３４、３６）は、単にロボットアーム（１６０、１７０、１８０）から分離したままであってもよい。ロボット外科用システム（１０、１５０）を形成するために使用され得る他の好適な特徴及び構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

ロボット外科用システム（１０、１５０）のようなロボット外科用システムでは、それぞれのポート（２２、２４、２６、２８）は、コンソール（２０、１５２）とロボットアーム（１６０、１７０、１８０）及び／又は器具（４０、５０、６０、１９０）との間の入力及び出力を提供する複数の電気的特徴を有してもよい。これらの電気的特徴としては、ソケット、ピン、接点、又は互いにごく近接している様々な他の特徴が挙げられ得る。いくつかのシナリオでは、この近接性は、電力又は信号が１つの電気的特徴から別の電気的特徴に望ましくなく横断するリスクをもたらし得、機器故障、機器損傷、センサエラー、及び／又は他の望ましくない結果を引き起こし得る。加えて、又は代替として、この近接性は、近接構成要素間に電位を発生させる、又は電気的特徴間に容量結合を生成するリスクをもたらし得る。そのような容量結合は、電力低減、信号低減、信号干渉、患者の負傷などの望ましくない結果、及び／又は他の望ましくない結果をもたらし得る。したがって、ポート（２２、２４、２６、２８）におけるそのような発生を防止するか、ないしは別の方法で対処するための特徴を提供することが望ましい場合がある。

同様に、それぞれのロボットアーム（１６０、１７０、１８０）、それぞれのケーブル（３２、３４、３６、３８）、及び／又はそれぞれの器具（４０、５０、６０、１９０）は、複数のワイヤ、リジッド回路又はフレキシブル回路内のトレース、及び互いにごく近接している他の電気的特徴を含んでもよい。そのような電気的特徴はまた、電気通信のための経路を提供することを意図していないが、それにもかかわらず、導電性材料から形成される、他の構成要素とごく近接していてもよい。そのような導電性機械的特徴は、可動構成要素（例えば、駆動ケーブル、駆動バンド、ギアなど）又は静止構成要素（例えば、シャーシ又はフレーム部材など）を含んでもよい。この近接性は、電力又は信号が、１つの電気的特徴から別の電気的特徴へ、及び／又は１つの電気的特徴から導電性機械的特徴へ望ましくなく横断するリスクをもたらし得、機器故障、機器損傷、センサエラー、及び／又は他の望ましくない結果を引き起こし得る。加えて、又は代替として、この近接性は、近接構成要素間に電位を発生させる、又は電気的特徴間及び／若しくは電気的特徴と導電性機械的特徴との間に容量結合を生成するリスクをもたらし得る。そのような容量結合は、電力低減、信号低減、信号干渉、患者の負傷などの望ましくない結果、及び／又は他の望ましくない結果をもたらし得る。したがって、ロボットアーム（１６０、１７０、１８０）内、ケーブル（３２、３４、３６、３８）内、及び／又は器具（４０、５０、６０、１９０）内でのそのような発生を防止するか、ないしは別の方法で対処するための特徴を提供することが望ましい場合がある。

ＩＩ．手持ち式外科用器具の実施例
いくつかの処置では、外科医は、ロボット外科用システム（１０、１５０）の使用に加えて、又はその代わりに、手持ち式外科用器具を使用することを好む場合がある。図３は、手持ち式外科用器具（１００）に組み込まれ得る様々な構成要素の一実施例を示す。以下の教示に加えて、器具（２００）は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１７年７月２０日に公開された「Ｍｏｄｕｌａｒ Ｂａｔｔｅｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｈａｎｄｈｅｌｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ Ｅｌｏｎｇａｔｅｄ Ｍｕｌｔｉ－Ｌａｙｅｒｅｄ Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願公開第２０１７／０２０２６０８号、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。この実施例の器具（１００）は、エンドエフェクタ（１０２）、超音波トランスデューサ（１０４）、発電機（１０６）、制御回路（１０８）、スピーカ（１１０）、位置センサ（１１２）、力センサ（１１４）、視覚ディスプレイ（１１６）、及びトリガ（１１８）を含む。いくつかの変形形態では、エンドエフェクタ（１０２）は、シャフト（図３には示されていない）の遠位端に配設され、他の構成要素（１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、１１８）は、シャフトの近位端でハンドルアセンブリ（図３には示されていない）に組み込まれる。いくつかの変形形態はまた、構成要素（１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、１１８）のうちのいくつかを別個の資本設備に提供してもよい。例えば、発電機（１０６）、スピーカ（１１０）、及び／又は視覚ディスプレイ（１１６）は、器具（１００）と結合された別個の資本設備に組み込まれてもよい。

エンドエフェクタ（１０２）は、エンドエフェクタ（１０２）が単極ＲＦエネルギー、双極ＲＦエネルギー、又は超音波エネルギーを組織に印加するように動作可能であり得るように、上述のエンドエフェクタ（４６、５６、６６）のように構成されており、動作可能であり得る。トランスデューサ（１０４）は、トランスデューサ（６８）のように構成されており、動作可能であり得る。発電機（１０６）は、トランスデューサ（６８）を駆動するために必要に応じて電力を供給し、かつ／又はエンドエフェクタ（１０２）を介してＲＦエネルギーを供給するように動作可能であり得る。発電機（１０６）が器具（１０６）のハンドルアセンブリに組み込まれる変形形態では、発電器（１０６）は、１つ以上の電池セルなどを含んでもよい。制御回路（１０８）は、信号処理及び器具（１００）の操作性の他の電子的態様を提供するように構成され得る１つ以上のマイクロプロセッサ及び／又は様々な他の回路構成要素を含んでもよい。位置センサ（１１２）は、器具（１０２）の位置及び／又は配向を感知するように構成され得る。いくつかの変形形態では、制御回路（１０８）は、位置センサ（１１２）からのデータに基づいて器具（１０２）の操作性を変化させるように構成されている。力センサ（１１４）は、器具（１００）の使用に関連付けられた１つ以上の力パラメータを感知するように動作可能である。そのような力パラメータは、操作者によって器具（１００）に加えられる力、エンドエフェクタ（１０２）によって組織に加えられる力、又は本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるような他の力パラメータを含んでもよい。いくつかの変形形態では、制御回路（１０８）は、力センサ（１１４）からのデータに基づいて器具（１０２）の操作性を変化させるように構成されている。いくつかの変形形態では、センサ（１１２、１１４）の一方又は両方は、エンドエフェクタ（１０２）に組み込まれてもよい。加えて、又は代替として、センサ（１１２、１１４）の一方又は両方は、器具（１００）のシャフトアセンブリ（図示せず）に組み込まれてもよい。器具（１００）の変形形態はまた、様々な他の種類のセンサを（例えば、エンドエフェクタ（１０２）内、シャフトアセンブリ内、及び／又は器具（１００）内の他の場所のセンサ（１１２、１１４）に加えて又はその代わりに）組み込んでもよい。

トリガ（１１８）は、枢動式ジョーの移動、切断ブレードの並進など、エンドエフェクタ（１０２）の動作の態様を制御するように動作可能である。スピーカ（１１０）及び視覚ディスプレイ（１１６）は、器具（１００）の動作に関連する聴覚的及び視覚的フィードバックを操作者に提供するように動作可能である。器具（１００）の上述の構成要素（１０２、１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、１１８）は例示の実施例であり、構成要素（１０２、１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、１１８）は、必要に応じて変更、置換、補足、又は省略されてもよい。

図４は、器具（１００）がとり得る形態の一実施例を示す。特に、図４は、手持ち式器具（２００）を示す。以下の教示に加えて、器具（２００）は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１７／０２０２５９１号、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。本実施例では、器具（２００）は、ハンドルアセンブリ（２１０）と、シャフトアセンブリ（２２０）と、エンドエフェクタ（２３０）と、を含む。ハンドルアセンブリ（２１０）は、枢動式トリガ（２１２）と、第１のトリガボタン（２１４）と、第２のトリガボタン（２１６）と、関節制御部（２１８）と、を含む。シャフトアセンブリ（２２０）は、剛性のシャフト部分（２２２）と、関節部（２２４）と、を含む。エンドエフェクタ（２３０）は、関節部（２２４）に遠位であり、上側ジョー（２３２）及び下側ジョー（２３４）を含む。

あくまでも例として、ハンドルアセンブリ（２１０）は、上述の構成要素（１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、１１８）のうちの１つ以上を含んでもよい。トリガ（２１２）は、上側ジョー（２３２）を下側ジョー（２３４）に向かって枢動させるように（例えば、ジョー（ｈａｗｓ）（２３２、２３４）の間で組織を把持するように）動作可能であり得る。トリガボタン（２１４、２１６）は、エンドエフェクタ（２３０）を介してエネルギー（例えば、ＲＦエネルギー及び／又は超音波エネルギー）の送達を起動するように動作可能であり得る。関節制御部（２１８）は、関節部（２２４）におけるシャフトアセンブリ（２２０）の偏向を駆動し、それによって、エンドエフェクタ（２３０）の横方向の偏向を、剛性のシャフト部分（２２２）によって画定される長手方向中心軸から離れる方向か又は長手方向中心軸に向かって駆動するように動作可能である。エンドエフェクタ（２３０）は、単極及び／又は双極ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能である１つ以上の電極を含んでもよい。加えて、又は代替として、エンドエフェクタ（２３０）は、超音波エネルギーを組織に印加するように動作可能である超音波ブレードを含んでもよい。いくつかの変形形態では、エンドエフェクタ（２３０）は、単極ＲＦエネルギー、双極ＲＦエネルギー、又は超音波エネルギーのうちの２つ以上を組織に印加するように動作可能である。エンドエフェクタ（２３０）に組み込まれ得る他の好適な特徴及び機能は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

器具（１５０、２００）は、複数のワイヤ、リジッド回路又はフレキシブル回路内のトレース、及び互いにごく近接している他の電気的特徴を含んでもよい。このような電気的特徴は、ハンドルアセンブリ（２１０）内、シャフトアセンブリ（２２０）内、及び／又はエンドエフェクタ（２３０）内に位置してもよい。そのような電気的特徴はまた、電気通信のための経路を提供することを意図していないが、それにもかかわらず、導電性材料から形成される、他の構成要素とごく近接していてもよい。そのような導電性機械的特徴は、可動構成要素（例えば、駆動ケーブル、駆動バンド、ギアなど）又は静止構成要素（例えば、シャーシ又はフレーム部材など）を含んでもよい。この近接性は、電力又は信号が、１つの電気的特徴から別の電気的特徴に、及び／又は１つの電気的特徴から導電性機械的特徴に望ましくなく横断するリスクをもたらし得、機器故障、機器損傷、センサエラー、及び／又は他の望ましくない結果を引き起こし得る。加えて、又は代替として、この近接性は、近接構成要素間に電位を発生させる、又は電気的特徴間及び／若しくは電気的特徴と導電性機械的特徴との間に容量結合を生成するリスクをもたらし得る。そのような容量結合は、電力低減、信号低減、信号干渉などの望ましくない結果、及び／又は他の望ましくない結果をもたらし得る。したがって、器具（１５０、２００）内のそのような発生を防止するか、ないしは別の方法で対処するための特徴を提供することが望ましい場合がある。

ＩＩＩ．外科用器具構成要素の更なる実施例
以下の説明は、上述した様々な器具（４０、５０、６０、１００、１９０、２００）のいずれかに組み込まれ得る異なる特徴の実施例に関する。これらの実施例は互いに別個に提供されるが、以下の実施例のいずれかにおいて説明される特徴は、後述する他の実施例において説明される特徴と組み合わされてもよい。したがって、後述する特徴は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、様々な順列で組み合わされてもよい。同様に、後述する特徴が上述の様々な器具（４０、５０、６０、１００、１９０、２００）のいずれかに組み込まれ得る様々な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。後述する特徴は、ロボット制御式外科用器具（４０、５０、６０、１９０）及び／又は手持ち式外科用器具（１００、２００）に組み込まれてもよい。

Ａ．超音波エンドエフェクタの実施例
図５は、シャフトアセンブリ（３１０）及びエンドエフェクタ（３２０）を含む超音波器具（３００）の一実施例の一部分を示す。エンドエフェクタ（３２０）は、上側ジョー（３２２）と、超音波ブレード（３２６）と、を含む。上側ジョー（３２２）は、超音波ブレード（３２６）に向かって枢動するように動作可能であり、それによって、上側ジョー（３２２）のクランプパッド（３２４）と超音波ブレード（３２６）との間で組織を圧縮する。超音波ブレード（３２６）が超音波振動で起動されると、超音波ブレード（３２６）は、クランプパッド（３２４）に対して圧縮された組織を切断及び封止し得る。あくまでも例として、エンドエフェクタ（６６、１０２、２３０）は、エンドエフェクタ（３２０）と同様に構成されており、動作可能であり得る。

上述したように、器具（１５０、２００）は、電力又は信号が１つの電気的特徴から別の電気的特徴へ、かつ／又は１つの電気的特徴から導電性機械的特徴へ望ましくなく横断するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。加えて、器具（１５０、２００）は、近接する構成要素間に電位を発生させるリスク、又は電気的特徴間及び／若しくは電気的特徴と導電性機械的特徴との間に容量結合を生成するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。器具（３００）の関連において、音響導波管は導電性材料で形成され得るため、超音波ブレード（３２６）につながるシャフトアセンブリ（３１０）内の音響導波管に関してこのようなリスクが生じ得る。加えて、器具（３００）は、シャフトアセンブリ（３１０）及び／又はエンドエフェクタ（３２０）内に１つ以上のセンサを含み得、エンドエフェクタ（３２０）内に１つ以上の電極及び／又は他の電気的特徴を含み得る。上述のリスクを提示し得る器具（３５０）の他の構成要素は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。

Ｂ．双極ＲＦエンドエフェクタの実施例
図６は、シャフトアセンブリ（３６０）及びエンドエフェクタ（３７０）を含む双極ＲＦ器具（３５０）の一実施例の一部分を示す。エンドエフェクタ（３７０）は、上側ジョー（３７２）及び下側ジョー（３７４）を含む。ジョー（３７２、３７４）は、互いに向かって、かつ互いから離れる方向に枢動可能である。上側ジョー（３７２）は第１の電極表面（３７６）を含み、下側ジョー（３７４）は第２の電極表面（３７８）を含む。組織がジョー（３７２、３７４）の間で圧縮されると、電極表面（３７６、３７８）は、反対の極性で活性化され、それによって双極ＲＦエネルギーが組織に印加され得る。この双極ＲＦエネルギーは、圧縮された組織を封止し得る。いくつかの変形形態では、エンドエフェクタ（３７０）は、ジョー（３７２、３７４）間で圧縮された組織を切断するように動作可能な並進ナイフ部材（図示せず）を更に含む。エンドエフェクタ（３７０）のいくつかの変形形態はまた、接地パッド（例えば、接地パッド（７０））と協働して、一方の電極表面（３７６、３７８）のみを起動する、又は両方の電極表面（３７６、３７８）を単一の極性で起動することなどによって、単極ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能であってもよい。あくまでも例として、エンドエフェクタ（６４、１０２、２３０）は、エンドエフェクタ（３７０）と同様に構成されており、動作可能であり得る。

上述したように、器具（１５０、２００）は、電力又は信号が１つの電気的特徴から別の電気的特徴へ、かつ／又は１つの電気的特徴から導電性機械的特徴へ望ましくなく横断するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。加えて、器具（１５０、２００）は、近接する構成要素間に電位を発生させるリスク、又は電気的特徴間及び／若しくは電気的特徴と導電性機械的特徴との間に容量結合を生成するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。器具（３５０）の関連において、このようなリスクは、電極表面（３７６、３７８）、及びシャフトアセンブリ（３６０）に沿って延在して電極表面（３７６、３７８）に到達するワイヤ又は他の電気的特徴に関して生じ得る。加えて、器具（３５０）は、シャフトアセンブリ（３６０）及び／又はエンドエフェクタ（３７０）内に１つ以上のセンサを含み得、エンドエフェクタ（３７０）内に１つ以上の電極及び／又は他の電気的特徴を含み得る。上述のリスクを提示し得る器具（３５０）の他の構成要素は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。

Ｃ．単極外科用器具特徴の実施例
図７は、発電機（４１０）、送達器具（４２０）、及び接地パッドアセンブリ（４４０）を含む単極ＲＦエネルギー送達システム（４００）の一実施例を示す。以下の教示に加えて、器具（４２０）は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１９／０２０１０７７号、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。発電機（４１０）は、ポート（４１４）を介して発電機（４１０）と結合されるケーブル（４３０）を介して、単極ＲＦエネルギーを器具（４２０）に送達するように動作可能であり得る。いくつかの変形形態では、ポート（４１４）は一体型センサを含む。あくまでも例として、ポート（４１４）内のそのようなセンサは、過剰エネルギー又は誘導エネルギーが発電機（４１０）から放射されているか否かを監視し、かつ／又はポート（４１４）を介して発電機（４１０）から送達されるエネルギーの他の特性を監視するように構成され得る。器具（４２０）は、本体（４２２）と、シャフト（４２４）と、センサ（４２６）と、患者（Ｐ）に接触し、それによって単極ＲＦエネルギーを患者（Ｐ）に印加するように構成されている遠位電極（４２８）と、を含む。あくまでも例として、センサ（４２６）は、過剰エネルギー又は誘導エネルギーが器具（４２０）から放射されているか否かを監視するように構成され得る。センサ（４２６）からの信号に基づいて、発電機（４１０）内の制御モジュールは、センサからのデータに基づいて接地パッドアセンブリ（４４０）からの接地リターンを受動的にスロットルし得る。

いくつかの変形形態では、接地パッドアセンブリ（４４０）は、患者（Ｐ）の皮膚と接地パッドの１つ以上の金属構成要素との間の直接接触を提供する１つ以上の抵抗性導通接地パッドを含む。いくつかの他の変形形態では、接地パッドアセンブリ（４４０）は、患者（Ｐ）と接地リターンプレートとの間に介在するゲル材料を含む容量結合接地パッドを含む。本実施例では、接地パッドアセンブリ（４４０）は、患者（Ｐ）の下に位置付けられ、ポート（４１６、４３４）を介してケーブル（４３２）を介して発電機（４１０）と結合される。ポート（４１６、４３４）のいずれか又は両方は、一体型センサを含み得る。あくまでも例として、ポート（４１６、４３４）のいずれか又は両方におけるそのようなセンサは、過剰エネルギー又は誘導エネルギーが接地パッドアセンブリ（４４０）から放射されているか否かを監視するように構成され得る。

上述したように、器具（１５０、２００）は、電力又は信号が１つの電気的特徴から別の電気的特徴へ、かつ／又は１つの電気的特徴から導電性機械的特徴へ望ましくなく横断するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。加えて、器具（１５０、２００）は、近接する構成要素間に電位を発生させるリスク、又は電気的特徴間及び／若しくは電気的特徴と導電性機械的特徴との間に容量結合を生成するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。器具（４２０）の関連において、そのようなリスクは、センサ（４２６）、遠位電極（４２８）、及び／又は器具（４２０）内の任意の他の電気構成要素に関して生じ得る。上述のリスクを提示し得る器具（４２０）の他の構成要素は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。そのようなリスクは、器具（３５０）などの双極ＲＦ器具の関連においてよりも、単極ＲＦエネルギーの供給専用である器具（４２０）の変形形態において大きくなり得る。なぜなら、専用の単極ＲＦ器具は、上記リスクを別様に防止又は軽減し得る接地リターン経路を欠く場合があるからである。

Ｄ．シャフトアセンブリ内の関節部の実施例
図８は、関節部（５２０）を有するシャフト（５１０）を含む器具（５００）の一部分を示す。以下の教示に加えて、器具（５００）は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１７／０２０２５９１号、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。本実施例では、エンドエフェクタ（５５０）は、関節部（５２０）の遠位端に位置付けられる。関節部（５２０）は、複数のセグメント（５２２）を含み、エンドエフェクタ（５５０）をシャフト（５１０）の長手方向中心軸から離れる方向に、かつ長手方向中心軸に向かって横方向に偏向させるように動作可能である。複数のワイヤ（５４０）が、シャフト（５１０）を通って関節部（５２０）に沿って延在してエンドエフェクタ（５５０）に到達し、それによって電力がエンドエフェクタ（５５０）に送達される。あくまでも例として、エンドエフェクタ（５５０）は、本明細書に記載されるように、単極及び／又は双極ＲＦエネルギーを組織に送達するように動作可能であり得る。複数のプッシュプルケーブル（５４２）も関節部（５２０）を通って延在する。プッシュプルケーブル（５４２）は、（例えば、関節制御部（２１８）に類似した）アクチュエータと結合されて、関節部（５２０）の関節運動を駆動し得る。セグメント（５２２）は、関節部（５２０）の長さに沿ってワイヤ（５４０）とプッシュプルケーブル（５４２）との間の分離を維持し、それらに構造的支持を提供するように構成されている。本実施例の関節部（５２０）はまた、中央通路（５３２）を画定する。あくまでも例として、中央通路（５３２）は、音響導波管（例えば、エンドエフェクタ（５５０）が超音波ブレードを更に含む変形例において）を収容し得るか、流体連通のための経路を提供し得るか、又は任意の他の好適な目的を果たし得る。あるいは、中央通路（５３２）は省略されてもよい。

上述したように、器具（１５０、２００）は、電力又は信号が１つの電気的特徴から別の電気的特徴へ、かつ／又は１つの電気的特徴から導電性機械的特徴へ望ましくなく横断するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。加えて、器具（１５０、２００）は、近接する構成要素間に電位を発生させるリスク、又は電気的特徴間及び／若しくは電気的特徴と導電性機械的特徴との間に容量結合を生成するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。器具（５００）の関連において、そのようなリスクは、ワイヤ（５４０）及び／又はプッシュプルケーブル（５４２）に関して生じ得る。加えて、器具（５００）は、シャフトアセンブリ（５１０）及び／又はエンドエフェクタ（５５０）内に１つ以上のセンサを含み得、エンドエフェクタ（５５０）内に１つ以上の電極及び／又は他の電気的特徴を含み得る。上述のリスクを提示し得る器具（５００）の他の構成要素は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。

Ｅ．エンドエフェクタへの配線の実施例
図９は、第１の関節接合セグメント（６１２）及び第２の関節接合セグメント（６１４）を有するシャフト（６１０）を含む器具（６００）の一部分を示す。以下の教示に加えて、器具（６００）は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１７年７月２０日に公開された「Ｍｏｄｕｌａｒ Ｂａｔｔｅｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｈａｎｄｈｅｌｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ Ｔｈｅｒｅｆｏｒ」と題する米国特許出願公開第２０１７／０２０２６０５号、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。本実施例では、エンドエフェクタ（６２０）は、第２の関節接合セグメント（６１４）の遠位端に位置付けられる。本実施例のエンドエフェクタ（６２０）は、組織を把持するために互いに向かって、かつ互いから離れる方向に枢動するように動作可能な一対のジョー（６２２、６２４）を含む。いくつかの変形形態では、ジョー（６２２、６２４）の一方又は両方は、本明細書に記載されるように、ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能な１つ以上の電極を含む。加えて、又は代替として、エンドエフェクタ（６２０）は、超音波ブレード及び／又は様々な他の特徴を含んでもよい。セグメント（６１２、６１４）は、シャフト（６１０）に対して、かつ互いに対して枢動し、それによってエンドエフェクタ（６２０）をシャフト（６１０）の長手方向中心軸から離れる方向に又はそれに向かって、横方向に偏向させるように動作可能であり得る。

本実施例の器具（６００）は、シャフト（６１０）を通って広がる第１のワイヤセット（６３０）と、シャフト（６１０）及び両方のセグメント（６１２、６１４）を通って広がる第２のワイヤセット（６３２）と、シャフト（６１０）及び両方のセグメント（６１２、６１４）を通って更に広がる第３のワイヤセット（６３４）と、を更に含む。ワイヤセット（６３０、６３２、６３４）は、シャフト（６１０）に対するセグメント（６１２、６１４）の移動を制御するように動作可能であり得る。例えば、電力は、ワイヤセット（６３０、６３２、６３４）のうちの１つ以上に沿って伝達されて、対応するクラッチ機構に選択的に係合又は係合解除し、それによって、シャフト（６１０）に対するセグメント（６１２、６１４）の一方若しくは両方の横方向偏向、及び／又は、シャフト（６１０）に対するセグメント（６１２、６１４）の一方若しくは両方の回転を可能にし得る。代替的に、電力は、ワイヤセット（６３０、６３２、６３４）のうちの１つ以上に沿って伝達されて、対応するソレノイド、モータ、又は他の特徴を駆動して、シャフト（６１０）に対するセグメント（６１２、６１４）の一方若しくは両方の横方向偏向、及び／又は、シャフト（６１０）に対するセグメント（６１２、６１４）の一方若しくは両方の回転を能動的に駆動し得る。エンドエフェクタ（６２０）がＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能である変形形態では、ワイヤセット（６３０、６３２、６３４）に加えて、１つ以上の追加のワイヤがシャフト（６１０）及びセグメント（６１２、６１４）に沿って延在し得る。

上述したように、器具（１５０、２００）は、電力又は信号が１つの電気的特徴から別の電気的特徴へ、かつ／又は１つの電気的特徴から導電性機械的特徴へ望ましくなく横断するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。加えて、器具（１５０、２００）は、近接する構成要素間に電位を発生させるリスク、又は電気的特徴間及び／若しくは電気的特徴と導電性機械的特徴との間に容量結合を生成するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。器具（６００）の環境では、そのようなリスクは、ワイヤセット（６３０、６３２、６３４）、ワイヤセット（６３０、６３２、６３４）が結合される電気構成要素、及び／又はシャフト（６１０）に対するセグメント（６１２、６１４）の一方若しくは両方の横方向偏向を駆動する他の特徴に関して生じ得る。加えて、器具（６００）は、シャフトアセンブリ（６１０）及び／又はエンドエフェクタ（６２０）内に１つ以上のセンサを含み得、エンドエフェクタ（６２０）内に１つ以上の電極及び／又は他の電気的特徴を含み得る。上述のリスクを提示し得る器具（６００）の他の構成要素は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。

Ｆ．シャフトアセンブリ内のセンサの実施例
図１０は、本明細書に記載される様々な器具（４０、５０、６０、１００、１９０、２００、３００、３５０、４００、５００、６００）のいずれかに組み込まれ得る別のシャフトアセンブリ（７００）の一実施例を示す。以下の教示に加えて、シャフトアセンブリ（７００）は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１７／０２０２６０８号、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。この実施例のシャフトアセンブリ（７００）は、外側シャフト（７１０）と、第１の内側シャフト（７１２）と、第２の内側シャフト（７１４）と、を含む。支持部材（７１６）は、第２の内側シャフト（７１４）の内部にわたって直径方向に広がる。あくまでも例として、支持部材（７１６）は、回路基板、フレックス回路、及び／又は様々な他の電気構成要素を含み得る。本実施例では、複数のセンサ（７２０、７２２、７２４）が支持部材（７１６）上に位置付けられている。磁石（７３０）は、内側シャフト（７１２、７１４）の周りを回転するように動作可能である外側シャフト（７１０）に埋め込まれる。

いくつかの変形形態では、内側シャフト（７１２、７１４）を中心とした外側シャフト（７１０）の回転は、シャフトアセンブリ（７００）の長手方向軸を中心とした、シャフトアセンブリ（７００）の遠位端に位置するエンドエフェクタ（図示せず）の回転を駆動する。いくつかの他の変形形態では、内側シャフト（７１２、７１４）を中心とした外側シャフト（７１０）の回転は、シャフトアセンブリ（７００）の長手方向軸から離れる方向か又は長手方向軸に向かうエンドエフェクタの横方向偏向を駆動する。あるいは、内側シャフト（７１２、７１４）を中心とした外側シャフト（７１０）の回転は、任意の他の結果をもたらし得る。いずれの場合も、センサ（７２０、７２２、７２４）は、磁石（７３０）の位置を追跡し、それによって、固定軸（７４０）に対する外側シャフト（７１０）の回転位置（７４２）を決定するように構成され得る。したがって、センサ（７２０、７２２、７２４）は、器具（１００）の位置センサ（１１２）のような位置センサとして集合的に機能し得る。

図１１は、本明細書に記載される様々な器具（４０、５０、６０、１００、１９０、２００、３００、３５０、４００、５００、６００）のいずれかに組み込まれ得る別のシャフトアセンブリ（７５０）の一実施例を示す。以下の教示に加えて、シャフトアセンブリ（７５０）は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１７／０２０２６０８号、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。本実施例のシャフトアセンブリ（７５０）は、複数の同軸に位置付けられた近位シャフトセグメント（７５２、７５４、７５６）及び遠位シャフトセグメント（７６４）を含む。遠位シャフトセグメント（７６４）は、ピン（７６２）を介して近位シャフトセグメント（７５２）と枢動可能に結合されて、関節継手（７６０）を形成する。エンドエフェクタ（図示せず）は、遠位シャフトセグメント（７６４）の遠位に位置付けられてもよく、その結果、関節継手（７６０）は、エンドエフェクタを、近位シャフトセグメント（７５２、７５４、７５６）によって画定される長手方向中心軸から離れる方向か又は長手方向中心軸に向かって横方向に偏向させるために利用され得る。フレックス回路（７５８）は、シャフトセグメント（７５２、７５４、７５６、７６４）に沿って広がり、シャフトアセンブリ（７５０）が関節継手（７６０）で屈曲する際に屈曲するように動作可能である。

一対のセンサ（７７０、７７２）が、関節継手（７６０）の近位にある領域内でフレックス回路（７５８）に沿って位置付けられる一方、磁石（７７４）は、関節継手（７６０）の遠位にある領域においてフレックス回路（７５８）上（又は遠位シャフトセグメント（７６４）内の他の場所）に位置付けられる。したがって、磁石（７７４）は、遠位シャフトセグメント（７６４）が関節継手（７６０）において近位シャフトセグメント（７５２、７５４、７５６）に対して枢動する際に、遠位シャフトセグメント（７６４）と共に移動する一方、センサ（７７０、７７２）は、そのような枢動中に静止したままである。センサ（７７０、７７２）は、磁石（７７４）の位置を追跡し、それによって近位シャフトセグメント（７５２、７５４、７５６）に対する遠位シャフトセグメント（７６４）の枢動位置を決定するように構成されている。換言すれば、センサ（７７０、７７２）及び磁石（７７４）は協働して、シャフトアセンブリ（７５０）によって形成される関節屈曲角度の決定を可能にする。したがって、センサ（７７０、７７２）は、器具（１００）の位置センサ（１１２）のような位置センサとして集合的に機能し得る。

上述したように、器具（１５０、２００）は、電力又は信号が１つの電気的特徴から別の電気的特徴へ、かつ／又は１つの電気的特徴から導電性機械的特徴へ望ましくなく横断するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。加えて、器具（１５０、２００）は、近接する構成要素間に電位を発生させるリスク、又は電気的特徴間及び／若しくは電気的特徴と導電性機械的特徴との間に容量結合を生成するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。器具（７００、７５０）の関連において、そのようなリスクは、センサ（７２０、７２２、７２４、７７０、７７２）、センサ（７２０、７２２、７２４、７７０、７７２）が結合される電気構成要素、及び／又は器具（７００、７５０）のシャフトアセンブリ内の他の特徴に関して生じ得る。上述のリスクを提示し得る器具（７００、７５０）の他の構成要素は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。

Ｇ．器具の本体及びシャフトアセンブリにおける駆動制御部の実施例
図１２～図１４は、本明細書に記載されるロボット外科用システム（１０、１５０）などのロボット外科用システムに組み込まれ得る器具（８００）の一実施例を示す。以下の教示に加えて、器具（８００）は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる米国特許第９，１２５，６６２号、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。本実施例の器具（８００）は、本体（８１０）、シャフトアセンブリ（８２０）、及びエンドエフェクタ（８３０）を含む。本体（８１０）は、ロボットアーム（例えば、ロボットアーム（１６０、１７０、１８０）のうちの１つ）の相補的構成要素と結合するように構成されている基部（８１２）を含む。シャフトアセンブリ（８２０）は、剛性の近位部分（８２２）と、関節部（８２４）と、遠位部分（８２６）と、を含む。エンドエフェクタ（８３０）は、遠位部分（８２６）に固定されている。関節部（８２４）は、遠位部分（８２６）及びエンドエフェクタ（８３０）を、近位部分（８２２）によって画定される長手方向中心軸から離れる方向に、かつ長手方向中心軸に向かって横方向に偏向させるように動作可能である。本実施例のエンドエフェクタ（８３０）は、一対のジョー（８３２、８３４）を含む。あくまでも例として、エンドエフェクタ（８３０）は、本明細書に記載される様々なエンドエフェクタ（４６、５６、６６、１０２、２３０、３２０、３５０、６２０）のいずれかのように構成されており、動作可能であり得る。

図１３～図１４に示されるように、複数の駆動ケーブル（８５０、８５２）は、本体（８１０）から関節部（８２４）まで延在して、関節部（８２４）の関節運動を駆動する。ケーブル（８５０）は、駆動プーリ（８６２）及び引張機（８６０）の周りに巻き付けられている。ケーブル（８５０）は、ケーブル（８５０）が２つのセグメント（８５０ａ、８５０ｂ）でシャフトアセンブリ（８２０）に沿って延在するように、一対のガイド（８７０、８７２）の周りに更に延在する。ケーブル（８５２）は、駆動プーリ（８６６）及び引張機（８６４）の周りに巻き付けられている。ケーブル（８５２）は、ケーブル（８５２）が２つのセグメント（８５２ａ、８５２ｂ）でシャフトアセンブリ（８２０）に沿って延在するように、ガイド（８８０）の周りに更に延在する。本実施例では、それぞれの駆動プーリ（８６２、８６６）は、基部（８１２）が固定されるロボットアームの構成要素の対応する駆動部材（例えば、駆動スピンドルなど）と結合するように構成されている。駆動プーリ（８６２）が回転すると、ケーブル（８５０）の一方のセグメント（８５０ａ）が、シャフトアセンブリ（８２０）に沿って第１の長手方向に並進し、他方のセグメント（８５０ｂ）は、シャフトアセンブリ（８２０）に沿って第２の（反対の）方向に同時に並進する。同様に、駆動プーリ（８６６）が回転すると、ケーブル（８５２）の一方のセグメント（８５２ａ）が、シャフトアセンブリ（８２０）に沿って第１の長手方向に並進し、他方のセグメント（８５２ｂ）は、シャフトアセンブリ（８２０）に沿って第２の（反対の）方向に同時に並進する。

図１４に示されるように、本実施例の関節部（８２４）は、近位部分（８２２）と遠位部分（８２６）との間に長手方向に介在する中間シャフトセグメント（８８０）を含む。遠位部分（８２６）が１つ以上の平面に沿って中間シャフトセグメント（８８０）に対して枢動するように動作可能であるように、遠位部分（８２６）の近位端にあるボール型特徴（８２８）が中間シャフトセグメント（８８０）の遠位端のソケット内に着座される。駆動ケーブル（８５０）のセグメント（８５０ａ、８５０ｂ）は、遠位部分（８２２）のボール型特徴（８２８）に固定された対応するボール型端部（８９４、８９０）で終端する。したがって、駆動ケーブル（８５０）は、駆動プーリ（８６２）が回転する方向に基づいて、中間シャフトセグメント（８８０）に対する遠位部分（８２６）の枢動運動を駆動するように動作可能である。中間部分（８８０）が１つ以上の平面に沿って近位部分（８２２）に対して枢動するように動作可能であるように、中間部分（８８０）の近位端にあるボール型特徴（８８２）が近位部分（８２２）の遠位端のソケット内に着座される。いくつかの変形形態では、近位部分（８２２）に対する中間部分（８８０）のこの枢動運動は、ケーブル（８５２）によって駆動される。図１４にも示されるように、電気ケーブル（８０２）は関節部（８２４）を通過する。電気ケーブル（８０２）は、エンドエフェクタ（８３０）への電気通信のための経路を提供し、それによって、エンドエフェクタ（８３０）内の１つ以上の電極への電力（例えば、ＲＦエネルギー）の送達を可能にし、エンドエフェクタ（８３０）内の１つ以上のセンサからの電気信号が本体（８１０）に戻される経路を提供し、かつ／又は他の形態の電気通信を提供する。

上述したように、器具（１５０、２００）は、電力又は信号が１つの電気的特徴から別の電気的特徴へ、かつ／又は１つの電気的特徴から導電性機械的特徴へ望ましくなく横断するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。加えて、器具（１５０、２００）は、近接する構成要素間に電位を発生させるリスク、又は電気的特徴間及び／若しくは電気的特徴と導電性機械的特徴との間に容量結合を生成するリスクをもたらし得る、電気的特徴及び／又は導電性機械的特徴を含み得る。器具（８００）の関連において、そのようなリスクは、駆動ケーブル（８５０、８５２）、シャフトアセンブリ（８２０）内の電気的特徴、及び／又は器具（８００）内の他の特徴と結合される構成要素（８５０、８５２）に関して生じ得る。上述のリスクを提示し得る器具（８００）の他の構成要素は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。

Ｈ．器具のモジュール式構成要素間のインターフェースにおける電気的特徴の実施例
場合によっては、構成要素のモジュール式結合及び結合解除を可能にする外科用器具を提供することが望ましいことがある。例えば、図１５は、ハンドルアセンブリ（９１０）とモジュール式シャフトアセンブリ（９５０）とを含む器具（９００）の一実施例を示す。この実施例の器具（９００）は手持ち式であるが、同様の特徴及びモジュール性は、ロボット制御式器具に容易に組み込まれ得る。この実施例のハンドルアセンブリ（９１０）は、本体（９１２）と、起動ボタン（９１４）と、枢動トリガ（９１６）と、シャフトインターフェースアセンブリ（９２０）と、を含む。シャフトインターフェースアセンブリ（９２０）は、機械的駆動特徴（９２２）と、電気接点（９２４）の配列と、を含む。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるように、電気接点（９２４）は、制御回路、電源、及び／又はハンドルアセンブリ（９１０）内の様々な他の電気的特徴と電気的に連通し得る。

シャフトアセンブリ（９５０）は、シャフト部（９５２）と、一対のジョー（９７２、８７４）を含むエンドエフェクタ（９７０）と、を含む。シャフト部（９５２）及びエンドエフェクタ（９７０）は、本明細書に記載の様々なシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタのいずれかに従って構成されており、動作可能であり得る。本実施例のシャフトアセンブリ（９５０）は、ハンドルインターフェースアセンブリ（９６０）を更に含む。ハンドルインターフェースアセンブリ（９６０）は、機械的駆動特徴（９６２）と、複数の電気接点（図示せず）と、を含む。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるように、ハンドルインターフェースアセンブリ（９６０）のこれらの電気接点は、シャフト部（９５２）及び／又はエンドエフェクタ（９７０）内の１つ以上の電極、センサ、及び／又は他の電気構成要素と電気的に連通し得る。

シャフトアセンブリ（９５０）がハンドルアセンブリ（９１０）と結合されると、ハンドルアセンブリ（９１０）の機械的駆動特徴（９２２）は、シャフトアセンブリ（９１０）の機械的駆動特徴（９６２）と機械的と結合し、機械的駆動特徴（９２２、９６２）は協働して、ハンドルアセンブリ（９５０）内の動力源（例えば、枢動トリガ（９１６）、モータなど）からシャフト部（９５２）内の１つ以上の構成要素、及びいくつかの変形形態ではエンドエフェクタ（９７０）に運動を伝達し得る。いくつかの変形形態では、機械的駆動特徴（９２２、９６２）は協働して、ハンドルアセンブリ（９１０）内の動力源（例えば、枢動トリガ（９１６）、モータなど）からの回転運動を、シャフト部（９５２）内の１つ以上の構成要素、及びいくつかの変形形態ではエンドエフェクタ（９７０）に伝達する。加えて、又は代替として、機械的駆動特徴（９２２、９６２）は協働して、ハンドルアセンブリ（９１０）内の動力源（例えば、枢動トリガ（９１６）、モータなど）からの直線並進運動を、シャフト部（９５２）内の１つ以上の構成要素、及びいくつかの変形形態ではエンドエフェクタ（９７０）に伝達し得る。

シャフトアセンブリ（９５０）がハンドルアセンブリ（９１０）と結合されると、シャフトインターフェースアセンブリ（９２０）の電気接点（９２４）もハンドルインターフェースアセンブリ（９６０）の相補的電気接点と結合し、これらの接点が互いに導通を確立し、それによってハンドルアセンブリ（９１０）とシャフトアセンブリ（９５０）との間の電力、信号などの通信が可能になる。接点（９２４）を有することに加えて、又はその代わりに、機械的駆動特徴（９２２、９６２）における１つ以上の電気的結合部を介して、ハンドルアセンブリ（９１０）とシャフトアセンブリ（９５０）との間に電気的導通が提供され得る。本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、そのような電気的導通は、スリップ結合及び／又は様々な他の種類の結合を含み得る。

電力又は電気信号が、器具の２つの構成要素（例えば、シャフトインターフェースアセンブリ（９２０）の接点（９２４）及びハンドルインターフェースアセンブリ（９６０）の相補的電気接点）間に電気的導通を提供する嵌合接点を横切って伝達されるいくつかのシナリオでは、そのような接点間に短絡が形成されるリスクがあり得る。これは、互いに電気的に絶縁されていると想定される接点が互いにごく近接して位置しており、これらの接点が位置する領域が器具の使用中に流体にさらされる可能性がある場合の特定のリスクであり得る。そのような流体は、接点間に電気的ブリッジを生成し、かつ／又は互いと結合されることが想定される接点間で通信されている信号をブリードさせる可能性がある。したがって、器具（９００）のような器具の接点におけるそのような発生を防止するか、ないしは別の方法で対処するための特徴を提供することが望ましい場合がある。

電力又は電気信号が器具の異なる構成要素間の機械的結合部を横切って（例えば、スリップ結合などを介して）伝達されるいくつかのシナリオでは、そのような結合は、器具のシャフトアセンブリ又は他のアセンブリにおいて可変電気抵抗を提供し得る。例えば、機械的駆動特徴（９２２、９６２）における運動は、機械的駆動特徴（９２２、９６２）間の電気スリップ結合において可変電気抵抗を提供し得る。この可変電気抵抗は、スリップ結合を横切る電力又は電気信号の通信に影響を与える可能性がある。これは、次に、信号損失又は電力低減をもたらし得る。したがって、器具（９００）のような器具の２つの可動部品間の機械的結合部に見られる、電気的結合部におけるそのような発生を防止するか、ないしは別の方法で対処するための特徴を提供することが望ましい場合がある。

ＩＶ．単極外科用器具エネルギー経路のための例示的な特徴
以下の説明は、上述した様々な単極ＲＦ電気外科用器具（４０、４２０）のいずれかに組み込まれ得る異なる特徴の実施例に関する。これらの実施例は互いに別個に提供されるが、以下の実施例のいずれかにおいて説明される特徴は、後述する他の実施例において説明される特徴と組み合わされてもよい。したがって、後述する特徴は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、様々な順列で組み合わされてもよい。同様に、後述する特徴が上述の様々な器具（４０、４２０）のいずれかに組み込まれ得る様々な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。後述する特徴は、ロボット制御式単極ＲＦ外科用器具及び／又は手持ち式単極ＲＦ外科用器具に組み込まれ得ることを理解されたい。

図１６は、図１６を参照して上述したＲＦエネルギー送達システム（４００）の修正版である単極ＲＦエネルギー送達システム（１０００）の一実施例を示す。本実施例のＲＦエネルギー送達システム（１０００）は、発電機（１０１０）と、送達器具（１０２０）と、第１の接地パッドアセンブリ（１０４０）と、第２の接地パッドアセンブリ（１０４２）と、を含む。以下の教示に加えて、器具（１０２０）は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１９／０２０１０７７号、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。発電機（１０１０）は、ポート（１０１４）を介して発電機（１０１０）と結合されるケーブル（１０３０）を介して、単極ＲＦエネルギーを器具（１０２０）に送達するように動作可能である。いくつかの変形形態では、ポート（１０１４）は一体型センサを含む。あくまでも例として、そのようなポート（１０１４）内のセンサは、過剰エネルギー又は誘導エネルギーが発電機（１０１０）から放射されているか否かを監視するように構成され得る。器具（１０２０）は、本体（１０２２）と、シャフト（１０２４）と、センサ（１０２６）と、患者（Ｐ）に接触し、それによって単極ＲＦエネルギーを患者（Ｐ）に印加するように構成されている遠位電極（１０２８）と、を含む。あくまでも例として、センサ（１０２６）は、過剰エネルギー又は誘導エネルギーが器具（１０２０）から放射されているか否かを監視するように構成され得る。センサ（１０２６）からの信号に基づいて、発電機（１０１０）内の制御モジュールは、センサ（１０２６）からのデータに基づいて接地パッドアセンブリ（１０４０）からの接地リターンを受動的にスロットルし得る。

示されるように、患者（Ｐ）の皮膚と接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）の１つ以上の金属構成要素との間の直接接触を提供する２つ以上の抵抗性導通接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）を含む、二重接地パッド構成が利用され得る。いくつかの他の変形形態では、接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）の一方又は両方は、患者（Ｐ）と接地リターンプレートとの間に介在するゲル材料を含む容量結合接地パッドを含む。本実施例では、接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）は、患者（Ｐ）の下に位置付けられ、それぞれポート（１０１６、１０３４、１０１８、１０３８）を介してケーブル（１０３２、１０３６）を介して発電機（１０１０）と結合される。ポート（１０１６、１０３４、１０１８、１０３８）のいずれか又は全ては、後述されるように、１つ以上の治療信号及び／又は診断信号を監視するように構成された一体型センサを含んでもよい。

単極ＲＦエネルギー送達システム（１０００）のいくつかの変形形態では、ポート（１０１６、１０３４、１０１８、１０３８）のいずれか又は全ての中のセンサは、動作中に過剰エネルギー又は誘導エネルギーが一方又は両方の接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）から放射されているか否かを監視するように構成されてもよい。これは、例えば、一方又は両方の接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）が、操作者の誤りにより患者（Ｐ）に不適切に位置付けられるか又は固定された場合、動作中に患者の負傷が生じる可能性があるためである。この場合、治療用単極ＲＦエネルギーが患者（Ｐ）の皮膚上の１つの領域に集中しすぎることになり得るため、重度の火傷などの負傷を患者（Ｐ）に負わせる可能性がある。より具体的には、接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）は、患者（Ｐ）から発電機（１０１０）に戻る最小抵抗の経路を提供し、低エネルギー電流密度の領域を確保する。リターン接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）の一方又は両方が患者の皮膚と完全に接触していない場合、ないしは別様に電流を安全に分散させることができない場合、流出電流が、意図しない火傷を引き起こすほど十分に高い密度を有する可能性がある。したがって、患者（Ｐ）と接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）との間に良好な接触を有することが重要である。そうでなければ、接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）が、パッド又は患者インターフェースの量又は質において損なわれた場合、電気回路は、心電図リード線、タオルクリップ、点滴スタンド、又は他の外科用機器などのいくつかの小さい接地接触点によって完成され得、高電流密度を生成し、患者（Ｐ）に火傷を負わせる可能性がある。

本明細書に記載されるように、「治療信号」は、電極（１０２８）を介して組織に印加され、組織に対して所望の治療効果を提供するＲＦエネルギー信号である。所望の治療効果の例としては、組織の封止、電気焼灼、アブレーション、又は他の組織効果が挙げられ得る。また、本明細書に記載されるように、「診断信号」は、接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）が患者（Ｐ）と適切と結合されているか否かを確認するために送信されるＲＦエネルギー信号である。したがって、診断信号は、単極ＲＦエネルギー送達システム（１０００）の状態を診断することが意図されており、組織に対する効果を生むことは意図されていない。本実施例では、発電機（１０１０）は、以下の教示に従って治療信号及び診断信号を生成するように構成されている。

いくつかの変形形態では、単極ＲＦエネルギー送達システム（１０００）は、接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）の配置誤差を監視するために、それぞれケーブル（１０３２、１０３６）を介して一方又は両方の接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）を通して診断信号を生成及び送信するように構成されてもよい。ＲＦエネルギー送達システム（１０００）は、診断信号が特定の範囲外に戻っている場合、（例えば、自動的に発電機（１０１０）に器具（１０２０）からの電力を切断させるか、ないしは別の方法で器具（１０２０）への治療信号の送達を停止させることによって）動作を終了するように更に構成されてもよい。この実施例では、発電機（１０１０）は、３つの別個のポート（１０１４、１０１６、１０１８）を通して信号を出力するように構成されている。具体的には、発電機（１０１０）は、組織に影響を及ぼすように構成された約３００ｋＨｚ～５００ｋＨｚの範囲の周波数を有する信号などの治療信号を、ポート（１０１４）を通して器具（１０２０）の駆動電極（１０２８）に出力し得る。発電機（１０１０）はまた、治療信号と同時に又は別様に、診断信号を、ポート（１０１６又は１０１８）のうちの１つを通して、選択されたポート（１０１６又は１０１８）に電気的に接続された１つの接続された接地パッドアセンブリ（１０４０又は１０４２）に出力し、他のポート（１０１６又は１０１８）及び接続された接地パッドアセンブリ（１０４０又は１０４２）によって画定される信号リターン経路を介して、その信号を受信し得る。診断信号は、組織に影響を及ぼさないように構成されている、より低い周波数信号であってもよい。例えば、診断信号は、約１５ｋＨｚ～約５０ｋＨｚの範囲で送信されてもよい。いくつかの実施例では、診断信号は、３０ｋＨｚ又はその付近で送信されてもよい。発電機（１０１０）は、それぞれのポート（１０１６、１０１８）を通して診断信号を生成及び送信することと、他のポート（１０１６、１０１８）を通して診断信号リターンを受信することとを交互に行うように構成されてもよい。したがって、リターン信号は、動作中に一方又は両方の接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）の接続に伴って問題が生じたことを示す、所定の信号範囲外の過剰なエネルギー損失又はスパイクについて監視され得る。

いくつかの外科手術では、シャフト（１０２４）内に位置付けられるか、又はシャフト（１０２４）と結合される構成要素などの、器具（１０２０）の１つ以上の構成要素は、金属材料で構成されている場合があり、したがって、これらの構成要素に沿って著しい望ましくない容量結合電位及び電流を発生させる可能性がある。上述したように、そのような容量結合は、電力低減、信号低減、信号干渉、患者の負傷などの望ましくない結果、及び／又は他の望ましくない結果をもたらし得る。したがって、容量結合電流を防止するか、ないしは別の方法で対処するための特徴を提供することが望ましい場合がある。いくつかの変形形態では、容量結合エネルギーを収集し、それによって望ましくない電流から金属構成要素を遮蔽し、電流がシステム（１０００）全体に流れるのを防止するために、器具シールド（１０４４）が器具（１０２０）上又は器具（１０２０）内部に含まれてもよい。シールド（１０４４）は、接地パッドアセンブリ（１０４０）のケーブル（１０３２）などの接地パッドアセンブリのリターンケーブルと更に結合する導線（１０４６）によって、容量結合電流を収集して発電機（１０１０）に戻すように、金属構成要素と結合するか、又は金属構成要素の周りを包むように構成されてもよい。金属構成要素を通ってシステム（１０００）の他の接地された構成要素に向かって流れる代わりに、容量結合電流は、シールド（１０４４）、ワイヤ（１０４６）、及びケーブル（１０３２）を通って発電機（１０１０）に戻るように流れ、したがって、望ましくない電流は、治療信号に干渉せず、患者（Ｐ）の負傷を招くこともない。これはまた、発電機（１０１０）がポート（１０１４）を通して出力されるその治療信号をより効果的に監視することを可能にし得る。

しかしながら、上述したように、いくつかのシステム（１０００）は、システム（１０００）の動作における問題を示し得る過剰なエネルギースパイク又は損失について、リターン経路ケーブル（１０３２、１０３６）を通って発電機（１０１０）に流れるエネルギーを厳密に監視するように構成され得る。容量結合電流を、器具（１０２０２）から１つの接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）の少なくとも１つのリターンケーブル（１０３２、１０３６）を通して分流することによって、発電機（１０１０）は、リターンケーブル（１０３２、１０３６）間の著しいエネルギー不均衡を検出することができ、発電機（１０１０）は、結果として、器具（１０２０）への電力を切断し得る（例えば、治療信号の送達を停止する）。例えば、図１６に示される構成では、発電機（１０１０）から出力される総エネルギーの約７５％が、ケーブル（１０３２、１０３６）のうちの１つのみを通して戻され得る。したがって、リターンケーブル（１０３２、１０３６）間で接地リターン信号をより均等に平衡させる特徴を提供することが望ましい場合がある。そのような特徴の実施例を以下でより詳細に説明する。

Ａ．フィルタを使用する例示的な単極外科用器具のエネルギー経路
図１７は、接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）のリターン経路ケーブル（１０３２、１０３６）間で発電機（１０１０）に戻される電流を平衡させるための１つの例示的な構成における単極ＲＦエネルギー送達システム（１０００）を示す。具体的には、ワイヤ（１０４６）は、「Ｔ」接合部（１０４８）と電気的に結合するように構成されており、「Ｔ」接合部（１０４８）は、一対のリード線（１０５２、１０５４）を介してそれぞれのリターン経路ケーブル（１０３２、１０３６）と更に電気的に結合される。この実施例では、それぞれのケーブル（１０３２、１０３６）が、シールド（１０４４）から「Ｔ」接合部（１０４８）を通って発電機（１０１０）に戻る比較的類似した抵抗経路を提供するので、シールド（１０４４）からケーブル（１０３２、１０３６）を通して分流されるエネルギーは、ケーブル（１０３２、１０３６）の間で比較的均等に（すなわち、実質的に等しい部分に）分割され得る。場合によっては、ケーブル（１０３２）に分流される電流の部分は、ケーブル（１０３６）に分流される電流の部分の最大約３０％であり得る。発電機（１０１０）は、ケーブル（１０３２、１０３６）を通って流れる治療用（例えば、３００～５００ｋＨｚ）及び診断用（例えば、３０ｋＨｚ）リターン信号の平衡を保つ組み合わせをより効果的に監視し、したがって、システム（１０００）内の問題又はいずれかの接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）の位置決めに関する問題の発生を示すような、不平衡信号を誤って解釈することを回避することができる。

しかしながら、上述したように、発電機（１０１０）は、ポート（１０１６、１０１８）を介して接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）を通じて、より低い周波数の診断信号を交互に発生及び送信するように構成され得る。「Ｔ」接合部（１０４８）を含むことによって、電気的短絡がケーブル（１０３２、１０３６）間に導入される。短絡が診断信号手順を動作不能にすることを防止するために、信号フィルタ（１０５０）が、いずれかのリード線（１０５０、１０５２）上に電気的に結合されてもよく、それによって、診断信号がリード線（１０５０、１０５２）を通過することを禁止する一方で、治療信号がリード線（１０５０、１０５２）を通過することを可能にする。より具体的には、フィルタ（１０５０）は、より低い範囲の信号がリード線（１０５０、１０５２）を通過するのを阻止するためのハイパスフィルタとして構成されてもよく、より高い範囲の信号がリード線（１０５０、１０５２）を通過するのを可能にするように構成されてもよい。したがって、診断信号が３０ｋＨｚ又はその付近で送信される構成では、フィルタ（１０５０）は、例えば、４５ｋＨｚ又はその付近のカットオフ周波数を有する能動ハイパスフィルタ又は受動ハイパスフィルタのいずれかとして構成されてもよい。しかしながら、特定の信号範囲及び１つの特定のカットオフ周波数の例が本明細書で説明されるが、様々な他の信号範囲及びカットオフ周波数が必要に応じて構成され得ることを理解されたい。

Ｂ．変圧器を使用する例示的な単極外科用器具のエネルギー経路
図１８は、接地パッドアセンブリ（１０４０、１０４２）のリターン経路ケーブル（１０３２、１０３６）間で発電機（１０１０）に戻される電流を平衡させるための別の例示的な構成における単極ＲＦエネルギー送達システム（１０００）を示す。特に、ワイヤ（１０４６）は、変圧器（１０６０）の一次巻線など、変圧器（１０６０）と電気的に結合するように構成されており、変圧器（１０６０）の二重二次巻線は、一対のリード線（１０６２、１０６４）を介してそれぞれのリターン経路ケーブル（１０３２、１０３６）と更に電気的に結合される。このように、それぞれのケーブル（１０３２、１０３６）が、シールド（１０４４）から変圧器（１０６０）を通って発電機（１０１０）に戻る比較的類似した抵抗経路を提供するので、シールド（１０４４）からケーブル（１０３２、１０３６）を通して分流されるエネルギーは、ケーブル（１０３２、１０３６）の間で比較的均等に分割され得る。変圧器（１０６０）は、例えば、電流負荷平衡変圧器であってもよい。

ケーブル（１０３２、１０３６）へのワイヤ（１０４６）のエネルギーを平衡させるための様々な代替的なシステム及び方法が本明細書に記載されているが、本明細書の教示を考慮することで当業者に既知であり理解されるように、様々な代替的な構成も企図されていることを理解されたい。

Ｖ．寄生エネルギー損失モニタを有する電気外科用器具システムの実施例
以下の説明は、上述した様々なＲＦ電気外科用器具（４０、５０、４２０）のいずれかに組み込まれ得る異なる特徴の実施例に関する。これらの実施例は互いに別個に提供されるが、以下の実施例のいずれかにおいて説明される特徴は、本明細書に記載される他の実施例において説明される特徴と組み合われてもよい。したがって、後述する特徴は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、様々な順列で組み合わされてもよい。同様に、後述する特徴が上述の様々な器具（４０、５０、４２０）のいずれかに組み込まれ得る様々な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。後述する特徴は、ロボット制御式外科用器具及び／又は手持ち式外科用器具に組み込まれてもよく、そのような器具としては、オンボードバッテリを介して電力供給される器具、及び／又は外部電源へのワイヤを介して電力供給される器具が挙げられるが、これらに限定されないことを理解されたい。これには、上述した様々な種類のロボット制御式器具、上述した様々な種類の手持ち式器具、上述した様々な種類のバッテリ駆動式器具、及びワイヤを介して外部電源に電力供給される上述した様々な種類の器具が含まれるが、これらに限定されない。

上述したように、本開示のいくつかの態様は、望ましくない操作の副作用を低減するために改善されたデバイス能力を有する外科用器具のために提示される。そのようなデバイスの実施例及び関連する概念は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１９年７月４日に公開された「Ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｉｏｎ ｏｆ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｕｅ ｔｏ Ｉｎａｄｖｅｒｔｅｎｔ Ｃａｐａｃｉｔｉｖｅ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ」と題する米国特許出願公開第２０１９／０２０１０７７号に開示されている。具体的には、外科用器具は、独立して、又は別の先進エネルギー様式と協働して使用するための単極ＲＦ絶縁を改善するために、容量結合を制限するための手段を含み得る。容量結合は、一般に、電界によって誘導される、ノード間のエネルギーの伝達が存在する場合に発生する。手術中、２つ又は３つ以上の電気外科用器具が患者内又は患者の周囲で使用されている場合に、容量結合が発生し得る。容量結合はまた、単一の器具又は単一の器具システム内で生じ得る。例えば、容量結合は、図１～図１５を参照して上述したような構成要素を含む、同じ器具内で互いにごく近接している導電性構成要素間で生じ得る。場合によっては、容量結合によって追加の装置が誘導的に給電され得るため、容量結合が望ましい場合があるが、手術中に又は患者の周囲で偶発的に容量結合が発生することは、一般に非常に有害な結果をもたらすことがある。

寄生又は偶発的容量結合は、未知の場所又は予測不可能な場所で発生し、エネルギーを意図しない領域に印加させることがある。患者が麻酔下にあり、いかなる応答も提供することができないとき、寄生容量結合は、何らかの熱的損傷が生じていることを操作者が認識する前に、患者に望ましくない熱的損傷を引き起こす可能性がある。加えて、又は代替として、寄生容量結合は、望ましくない電力損失をもたらし得る。寄生容量結合に起因するそのような望ましくない電力損失は、患者内の組織への電気エネルギー（例えば、単極ＲＦエネルギー）の望ましくない低送達をもたらし得、望ましくない外科的結果をもたらし得る。加えて、又は代替として、寄生容量結合に起因する望ましくない電力損失は、センサ又は他の電気構成要素からの損なわれたフィードバック信号をもたらし得、そのような悪影響を受けた電気信号は、信頼できないフィードバックデータをもたらす。したがって、外科用器具において、一般的には手術中に、寄生又は偶発的容量結合を防止するか又は少なくとも制限することが望ましい。

上述した器具のいくつかの変形形態では、電気外科用システムは、外科用器具と、コンソール（２０）などのコンソールと、を含む（図１を参照）。コンソールは、１つ以上の発電機と共に、データプロセッサ、メモリ、及び他のコンピュータ機器を含んでもよい。それぞれの発電機は、その外科用器具と結合された構成要素のいずれかに沿って容量結合が検出された場合に、発電機から発電機が電力供給している特定の外科用器具へのエネルギーの伝送を変調するように構成され得る。これらのシナリオにおいて発電機によって送達されるエネルギーの変調を自動的にトリガするために、１つ以上の安全ヒューズ、センサ、制御部、及び／又はアルゴリズムが適所に存在してもよい。音響信号、振動、及び視覚的メッセージを含む警告を発して、容量結合の検出によりエネルギーが変調されたこと、又は変調されていることを手術チームに通知してもよい。

いくつかの態様では、システムは、容量結合事象が発生したことを検出するための手段を含む。例えば、システムの周囲の事象を監視するための１つ又は２つ以上のセンサからの入力を含むアルゴリズムは、状況認識及び他のプログラム手段を適用して、システム内のどこかで容量結合が発生していると結論付け、それに応じて反応することができる。状況認識を有するシステムは、システムが、現在の環境データ及びシステムデータに基づいて生じ得るシナリオを予測して、現在の状況が予測可能な次の工程を生じるパターンに従うと判定するように構成され得ることを意味する。一例として、システムは、様々なセンサデータが検出される同様の状況の手術での例を呼び出すことによって、容量結合事象を処理する背景に状況認識を適用することができる。センサデータは、閉ループ電気外科システムに沿った２点の特定位置での電流増加を示してもよく、これは、同様の状況の手術の以前のデータに基づいて、容量結合事象が差し迫っている可能性が高いことを示す。

いくつかの態様では、外科用器具は、容量結合の発生を制限するか、又は他の場合には容量結合によって生じる付帯的損害を低減するための構造に修正されてもよい。例えば、外科用器具内又はその周囲に戦略的に配置された追加の絶縁材は、容量結合の発生を制限するのに役立ち得る。他の場合には、外科用器具のエンドエフェクタは、電流変位の発生を低減する修正された構造を含んでもよく、例えば、エンドエフェクタの先端を丸くするか、又は特にエンドエフェクタのブレードを整形して、依然として双極装置として動作するがより単極ブレードのように挙動させてもよい。

いくつかの態様では、システムは、容量結合の影響を緩和又は制限するための受動的手段を含んでもよい。例えば、システムは、導電性受動部品を介して中性ノードにエネルギーを分流することができるリードを含んでもよい。一般に、これらの態様のいずれか及び全ては、患者の手術中に容量結合を生じやすい複数の電気部品によってもたらされる課題に対処するために、単一のシステム内に組み合わされるか、又は含まれてもよい。

患者（Ｐ）の近くに複数の電源が存在し、かつ／又は同じ器具内の電力搬送構成要素にごく近接して器具内に複数の導電性構成要素が存在するシナリオでは、寄生容量結合が手術中にリスクをもたらし得る。手術中に患者（Ｐ）がいずれかの反応を示すことは期待できないため、未知の又は予測されない容量結合が発生した場合、患者（Ｐ）は結果的に意図しない場所で火傷を負うことがある。一般に、容量結合のようなエネルギー異常は、患者の安全性を改善し、かつ／ないしは別の方法で望ましい手術結果を提供するために、最小化されるか、ないしは別の方法で是正されるべきである。容量結合又は他の種類のエネルギー異常の発生を監視するために、複数のスマートセンサがインジケータとして電気外科用システムに統合されて、過剰エネルギー又は誘導エネルギーが１つ以上の電源の外部に放出されているか否かが決定され得る。そのようなスマートセンサを組み込むシステム（１１００）の実施例が、図１９に示される。図１９のシステム（１１００）は、上述した図７のシステム（４００）と実質的に同様であるが、後述する変形形態を有する。

図１９のシステム（１１００）は、本開示の少なくとも１つの態様に従って、システム（１１００）の構成要素内又は構成要素間で偶発的に発生する容量結合を検出するように動作可能である。本実施例のシステム（１１００）は、発電機（１１１０）、送達器具（１１２０）、及び接地パッドアセンブリ（１１４０）を含む。システム（１１００）の器具（１１２０）は、ＲＦ又は超音波エネルギーを遠位電極（１１２８）に印加するための手段を含んでもよく、場合によっては、組織を把持又はクランプするためのブレード及び／又は一対のジョーを含んでもよい。以下の教示に加えて、器具（１１２０）は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１９／０２０１０７７号、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。

発電機（１１１０）は、ポート（１１１４）を介して発電機（１１１０）と結合されるケーブル（１１３０）を介して、単極ＲＦエネルギーを器具（１１２０）に送達するように動作可能であり得る。発電機（１１１０）によって電力供給されるエネルギーは、器具（１１２０）の遠位電極（１１２８）を通して患者（Ｐ）に触れることができる。本実施例では、ポート（１１１４）は、一体型センサ（１１４２）及びチューナ（１１４８）を含む。あくまでも例として、ポート（１１１４）内のセンサ（１１４２）は、過剰エネルギー又は誘導エネルギーが発電機（１１１０）から放射されているか否か、及び／又は発電機（１１１０）によって送達されているエネルギーに寄生損失が生じているか否かを監視するように構成され得る。チューナ（１１４８）は、センサ（１１４２）からのフィードバックに少なくとも部分的に基づいて、ポート（１１１４）を介した発電機（１１１０）によるエネルギーの送達を変調するように構成され得る。かかる変調がどのように実行され得るかを示す例を以下により詳細に説明する。

器具（１１２０）は、本体（１１２２）と、シャフト（１１２４）と、センサ（１１２６）と、患者（Ｐ）に接触し、それによって単極ＲＦエネルギーを患者（Ｐ）に印加するように構成されている遠位電極（１１２８）と、を含む。あくまでも例として、センサ（１１２６）は、過剰エネルギー又は誘導エネルギーが器具（１１２０）から放射されているか否か、及び／又は器具（１１２０）からの信号に寄生損失が生じているか否かを監視するように構成され得る。センサ（１１２６）からのフィードバック信号に基づいて、発電機（１１１０）内の制御モジュールは、接地パッドアセンブリ（１１４０）からの接地リターンを受動的にスロットルするか、ないしは別の方法で調整し得る。加えて、又は代替として、接地パッドアセンブリ（１１４０）からの接地リターンは、センサ（１１４２）及び／又は他のソースからのフィードバックに少なくとも部分的に基づいて、スロットルされるか、ないしは別の方法で調整されてもよい。

接地パッドアセンブリ（１１４０）は、外科用器具（１１２０）が患者（Ｐ）に接触し、電気外科用エネルギーを患者（Ｐ）に印加するときに、患者（Ｐ）に電気接地を提供するように構成される。この役割において、接地パッドアセンブリ（１１４０）は、患者（Ｐ）に望ましくなく送達される過剰エネルギー（例えば、望ましくない過剰な電気外科用エネルギー）を更に分流し得る。いくつかの変形形態では、接地パッドアセンブリ（１１４０）は、患者（Ｐ）の皮膚と接地パッドの１つ以上の金属構成要素との間の直接接触を提供する１つ以上の抵抗性導通接地パッドを含む。いくつかの他の変形形態では、接地パッドアセンブリ（１１４０）は、患者（Ｐ）と接地リターンプレートとの間に介在するゲル材料を含む容量結合接地パッドを含む。あくまでも例として、接地パッドアセンブリ（１１４０）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ ＵＳ，ＬＬＣによるＳｍａｒｔ ＭＥＧＡＤＹＮＥ（商標）ＭＥＧＡ ＳＯＦＴ（商標）パッドと同様に構成されており、動作可能であり得る。本実施例では、接地パッドアセンブリ（１１４０）は、患者（Ｐ）の下に位置付けられ、ケーブル（１１３２）を介して発電機（１１１０）の中性電極（１１１２）と結合される。ケーブル（１１３２）は、ポート（１１１６、１１３４）を介して結合される。ポート（１１１６、１１３４）のいずれか又は両方は、一体型センサ（１１４４、１１４６）を含み得る。あくまでも例として、ポート（１１１６、１１３４）のいずれか又は両方におけるそのようなセンサ（１１４４、１１４６）は、過剰エネルギー又は誘導エネルギーが接地パッドアセンブリ（１１４０）から放射されているか否かを監視するように構成され得る。センサ（１１４４、１１４６）の一方又は両方からのフィードバック信号に基づいて、発電機（１１１０）内の制御モジュールは、接地パッドアセンブリ（１１４０）からの接地リターンを受動的にスロットルするか、ないしは別の方法で調整し得る。

図１６に示されるように、本実施例のセンサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）は、エネルギーが誘導的に放射し得る場所に配置される。センサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）のうちの１つ以上は、静電容量を検出するように構成されてもよく、システム（１１００）内の戦略的な位置に配置される場合、静電容量の読み取りは、容量漏れがセンサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）付近で発生していることを意味し得る。システム付近又はシステム全体の他のセンサが静電容量の読み取りを示していないという認識と共に、正の示度を提供しているセンサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）にごく近接して容量漏れが発生していると結論付けることができる。容量漏れモニタ又は検出器などの、他のセンサを使用してもよい。これらのセンサは、点灯、又はノイズの放出、又は最終的なディスプレイモニタへの信号の送信などの、警告を提供するように構成されてもよい。加えて、発電機（１１１０）は、ポート（１１１４）を介して送達されるエネルギーを自動的に変調して、更なる容量結合の発生を停止するように構成されてもよい。

いくつかの態様では、発電機（１１１０）は、手術中に容量結合が生じ得るときを予測するのに役立ち得る状況認識を用いるように構成されてもよい。発電機（１１１０）は、容量結合アルゴリズムを利用して、システム（１１００）を流れるエネルギーの発生を監視することができ、同様の状況の処置のためのシステム内のエネルギー状態に関する以前のデータに基づいて、更なる動作が行われない場合に容量結合が発生し得る可能性があると結論付けることができる。例えば、手術の特定の工程時に器具（１１２０）をどのように操作するか、及びどのくらいの電力量が使用されるべきかに関して規定の方法を伴う手術中に、発電機（１１１０）は、以前の同じ手術から引き出して、その手術の特定の工程後に容量結合が発生する可能性がより強いことを注意することができる。手術の工程の監視中、容量結合を誘発する傾向があると予想される工程中又はその工程の直前に同じ又は非常に類似したエネルギープロファイルが生じたとき、発電機（１１１０）は、容量結合を生じる可能性があることを示す警告を出すことができる。操作者は、外科用器具（１１２０）におけるピーク電圧を低減するか、発電機（１１１０）による発電を中断するか、ないしは別の方法で発電機（１１１０）から器具（１１２０）への電力の送達を変調する選択肢を与えられ得る。これにより、発生する可能性がある前に容量結合の可能性を排除することができ、又は少なくとも容量結合の瞬間的な発生によって引き起こされる任意の意図しない影響を制限することができる。

いくつかの態様では、外科用器具（１１２０）は、容量結合を低減又は防止するための構造的手段を含んでもよい。例えば、外科用器具（１１２０）のシャフト（１１２４）内の絶縁材は、インダクタンスの発生を低減し得る。その他の場合、発電機（１１１０）を器具（１１２０）又は本体（１１２２）上若しくは本体（１１２２）内の構成要素に接続するワイヤ（１１３０）は、遮蔽され、ケーブル（１１３０）を通して戻るように、又はリターン経路ケーブル（１１３２）と結合することによって（図示せず）、接地源と結合されてもよい。センサ（１１４２）は、電極（１１２８）への電力出力を感知することに加えて、ケーブル（１１３０）を通じて発電機（１１１０）又は他の接地源に戻る電流を感知するように更に構成されてもよい。別の例として、シャフト（１１２４）内に遮断プラスチック要素を断続的に存在させて、シャフト内で容量結合が長距離を伝達されるのを防止することができる。他の絶縁体型要素を使用して、同様の効果を達成してもよい。

上述したように、いくつかの既存の器具は、１つ以上のセンサにおいて容量結合を検出すると、発電機による発電を中断するように構成されている場合がある。そのような電力の中断は、そうでなければ不注意な容量結合に起因して発生し得る望ましくない結果の発生を防止するのに有効であり得るが、そのような電力の中断は、特に外科的処置の最中に電力の中断が突然発生した場合に、器具（１１２０）の操作者によって好まれない場合がある。外科的処置中の停電は、操作者をいらいらさせ、手術の持続時間を増加させる可能性がある。したがって、電力を中断することなく、発電機（１１１０）から器具（１１２０）に送達される電力を変調して、そうでなければ不注意な容量結合によって起こり得る望ましくない結果の発生を防止することがより望ましい場合がある。そのような電力変調は、本明細書に記載されるように、センサからのリアルタイムフィードバックに応答して、アドホックベースで提供されてもよい。システム（１１００）を引き続き参照して例示的な方法を後述するが、本明細書に記載される方法は、単極ＲＦ電力送達に必ずしも限定されない電力送達のモードを提供するシステムを含む、容量漏れを監視するためのセンサを含み得る他の電気外科用システムに組み込まれ得ることを理解されたい。

図２０は、本明細書に記載の器具（４０、５０、４２０、１１２０）のうちのいずれか１つなどの、ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能な外科用器具のエネルギー損失を監視する例示的な方法のフロー図を示す。システム（１１００）内などで例示的な方法を使用することによって、センサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）（図１９を参照）のうちの１つ以上は、容量結合電流及び器具インピーダンスを監視し、発電機（１１１０）に（又は代替的に、発電機（１１１０）を制御しているコンソール（２０）のデータプロセッサに）フィードバックを提供するように構成される。発電機（１１１０）、又は例えば発電機（１１１０）と結合されたローカル若しくはクラウドベースの処理デバイスは、次に、発電機（１１１０）が器具（１１２０）の電極（１１２８）に送達される電圧を増加させるべきか又は減少させるべきかを決定することができる。容量結合電流が所定の閾値電流以上である場合、発電機（１１１０）は、電圧を下げるように指示され、それによって、容量リダイレクトを、損傷閾値未満であるが依然として器具（１１２０）及び操作者が操作することを可能にするレベルまで減少させるようにし得る。そうでなければ、容量結合エネルギーが所定の閾値未満である場合、発電機（１１１０）は、依然として容量結合の閾値を監視しながら、より多くの電力を器具（１１２０）に提供するために電圧を上げるように指示され得る。このように、単に容量結合の有無を監視するのではなく、容量結合のレベル（例えば、漏れが多すぎる）を監視することによって、システム（１１００）は、発電機（１１１０）が電圧を潜在的に高電圧電力使用（例えば、７，０００ボルト）から著しく低い電圧（例えば、１，０００ボルト）に調整しながら、同時に出力電流を調整することによって同じ電力レベルを依然として維持するので、異常なエネルギーリダイレトを追跡することができる。これらの調整が行われると、発電機（１１１０）、センサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）又は他の監視デバイスは、異常な容量結合電流を監視して、容量結合電流が組織損傷閾値レベル未満に動くことを確実にし、その時点で、調整は、器具（１１２０）が継続して手術で使用されることを可能にする。換言すれば、容量結合は、発電機（１１１０）からの電力の突然の中断に起因して外科的処置を停止する必要なく、好適に対処され得る。しかしながら、場合によっては、アドホック電力変調が容量結合に対処するのに十分ではなく、最後の手段として発電機（１１１０）からの電力を中断することが最終的に望ましいことがある。

器具（１１２０）からの出力エネルギーが患者（Ｐ）の組織に容量結合される場合、容量結合を伴わずに組織のみによって提供されるインピーダンス負荷と比較して、より低いインピーダンス負荷が発電機（１１１０）によって見られ得る。インピーダンスの急激な変化を監視することは、有害なアーク放電又は絶縁破壊を知らせる可能性がある。したがって、発電機（１１１０）はアーク放電について監視され得、そのデータは、出力電力の何パーセントが容量結合に対して電極（１１２８）に送達されているかをより良好に評価するために、器具（１１２０）内のローカル電子機器と協働して使用されてもよい。これは、監視システムが、動作中にリアルタイムで能動的に発電機（１１１０）出力調整のためのフィードバックを提供することを可能にし、それによって、発電機（１１１０）が必要に応じて電圧又は他の電気パラメータ（複数可）を調整することを可能にし得る。いくつかの変形形態では、測定及び監視のためにセンサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）に提供する容量結合電流を収集するために、シールド（１１２９）が器具（１１２０）に含まれる。システム（１１００）は、発電機（１１１０）と結合するための処理手段を有するコントローラ（１１０８）（例えば、ハブ又はデータセンタ）を含んでもよく、又は、処理手段が発電機（１１１０）内に含まれてもよい。したがって、電気外科パラメータは、センサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）によって測定され、プロセッサによって、正常なエネルギーの印加又は正常な組織インピーダンスが動作状況に対してどうなるかを示す推定値と比較され得る。いずれかのパラメータが所定の範囲外である場合、発電機（１１１０）は、器具上の絶縁システムの容量結合又は絶縁破壊の可能性があることを認識することができる。

代替として、チューナ（１１４８）は、出力ポート（１１１４）と結合されて、容量性及び／又は誘導性負荷を自動的に調整し、それによって、器具（１１２０）の少なくとも一部分の中、上、又は周りにある金属シールド（１１２９）など、器具（１１２０）のより高い又はより低い静電容量構成要素を調整し得る。構成要素は、器具（１１２０）の接続時に測定され得、次いで、補償するために調整が行われ得る。加えて又は代替的に、非常に高い電圧が１つ以上のセンサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）によって感知されると、システム（１１００）は、ポート（１１１４）におけるエネルギー出力を低減するために、いくらかの静電容量及び／又はインダクタンスを加算又は減算し得る。

図２０に示すように、上述した方法（１１５０）の一実施例は、１つ以上のセンサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）が、動作中に許容可能なエネルギー損失の最大閾値若しくは範囲、及び／又は許容可能なインピーダンス変化の最大閾値若しくは範囲を決定する工程（ブロック１１５２）から始まる。これらの閾値又は範囲は、手近な外科手術の既知のパラメータに基づいて、器具（１１２０）の既知のパラメータに基づいて、同様の外科手術から若しくは同様の器具を用いて収集された以前の手術データに基づいて、及び／又は他の要因に基づいて、コントローラ（１１０８）又は発電機（１１１０）などのシステム（１１００）によって決定され得る。いくつかの変形形態では、チューナ（１１４２）は、器具（１１２０）が発電機（１１１０）と結合されると、自動的に較正アルゴリズムを実行して、結合された器具（１１２０）の負荷パラメータを検出し、それによって、結合された器具（１１２０）の検出された負荷パラメータに基づいて、動作中に許容されるエネルギー損失の最大閾値若しくは範囲、及び／又は許容されるインピーダンス変化の最大閾値若しくは範囲を適切に決定する。そのようなアドホック決定は更に、結合された機器（１１２０）の検出された負荷パラメータを補償するために、電力が最初に送達される前であっても、電力送達調整が行われることを可能にし得る。あくまでも例として、そのような初期のアドホック電力送達調整は、結合された器具（１１２０）に送達される出力に静電容量及び／又はインダクタンスを加算又は減算することを含み、それによって、外科的処置中の結合された器具（１１２０）の使用中に生じる容量結合のリスクを最小限に抑えることができる。結合された器具（１１２０）の検出された特性に基づいて初期のアドホック電力送達調整が行われるか否かにかかわらず、決定される最大エネルギー損失閾値又は範囲（ブロック１１５２）、及び決定されるインピーダンス変化の最大閾値又は範囲（ブロック１１５２）はそれぞれ、器具（１１２０）が効果的に動作し、患者（Ｐ）の負傷が回避されることを確実にするために、必要に応じて発電機（１１１０）の電力出力を調整するようにシステム（１１００）が発電機（１１１０）に指示するように構成され得る。

閾値又は範囲が決定されると、次の工程（ブロック１１５４）において、操作者は、器具（１１２０）のエンドエフェクタ（例えば、電極（１１２８））を起動して、患者（Ｐ）に対する操作を開始する。上述したように、後続の工程（ブロック１１５６）において、センサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）のうちの１つ以上は、器具（１１２０）及び／又はワイヤ（１１３０）の構成要素に沿って誘導される容量結合電流を監視する。この同じ工程（ブロック１１５６）中に、インピーダンスも監視され得る。

１つ以上のセンサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）からのデータに基づいて、方法（１１５０）は、コントローラ（１１０８）又は発電機（１１１０）を介して、容量結合電流が以前に決定された閾値又は範囲（ブロック１１５２）を満たしているか又は超えているか否かを決定する工程（ブロック１１６６）を更に含む。容量結合電流が、以前に決定された閾値又は範囲（ブロック１１５２）を満たしていない又は超えていない場合、方法（１１５０）は、コントローラ又は発電機（１１１０）を介して、インピーダンス変化が、以前に決定された閾値又は範囲（ブロック１１５２）を満たしているか又は超えているか否かを決定する工程（ブロック１１６８）を更に含み、そのようなインピーダンス変化は、望ましくない容量結合を示すことになる。例えば、インピーダンスの急激かつ実質的な低下は、電極（１１２８）と組織との間の望ましくないアーク放電を示す場合があり、これは望ましくない容量結合の結果であり得る。容量結合電流もインピーダンス変化も、以前に決定された対応する閾値又は範囲（ブロック１１５２）を満たしていない又は超えていない場合、システム（１１００）は、エンドエフェクタの起動（ブロック１１５４）、並びに容量結合電流及び／又はインピーダンスの監視（ブロック１１５６）を継続する。

決定（ブロック１１６６）により、容量結合電流が、以前に決定された閾値又は範囲（ブロック１１５２）を満たしている又は超えていることが明らかになると、方法（１１５０）は、発電機（１１１０）の１つ以上の出力パラメータ（例えば、電圧振幅、電流制限、電力制限など）が、容量結合の発生を防止するか、ないしは別の方法で対処するように調整される工程（ブロック１１６０）に進む。同様に、決定（ブロック１１６８）により、インピーダンス変化が、以前に決定された閾値又は範囲（ブロック１１５２）を満たしているか又は超えていることが明らかになると、方法（１１５０）は、発電機（１１１０）の１つ以上の出力パラメータ（例えば、電圧振幅、電流制限、電力制限など）が、容量結合の発生を防止するか、ないしは別の方法で対処するように調整される工程（ブロック１１６０）に進む。このような調整は、上述したように、チューナ（１１４８）を介して実行されてもよい。いくつかのシナリオでは、このような調整は、発電機（１１１０）の出力電圧を低減する一方で、（電圧の低減にもかかわらず）依然として実質的に同じ電力レベルを維持することを含む。

発電機（１１１０）の出力パラメータを調整した後（ブロック１１６０）、システム（１１００）は、これらの調整された出力パラメータが適切な限界を超えているか否かを決定し得る（ブロック１１６２）。調整された出力パラメータが適切な限界を超えない場合、システム（１１００）は、エンドエフェクタの起動（ブロック１１５４）、並びに容量結合電流及び／又はインピーダンスの監視（ブロック１１５６）を継続し得る。したがって、操作者は、中断することなく外科的処置を継続することができ、システム（１１００）は、１つ以上のセンサ（１１２６、１１４２、１１４４、１１４６）からのリアルタイムフィードバックに基づいて、発電機（１１１０）からの電力送達に対するアドホック調整を提供して、そうでなければ器具（１１２０）の動作中の容量結合に起因して起こり得る望ましくない結果を防止する。

システム（１１００）が、調整された出力パラメータが適切な限界を超えていると決定した場合（ブロック１１６２）、これは、システム（１１００）が、容量結合からの望ましくない結果を回避するために、発電機（１１１０）によって器具（１１２０）に送達されるエネルギーに対して適切な調整を行うことができないことを意味し得る。そのようなシナリオでは、最後の手段として、方法（１１５０）は、器具（１１２０）のエンドエフェクタの作動停止を提供し得る（ブロック１１６４）。そのような作動停止は、発電機（１１１０）から器具（１１２０）へのエネルギー送達を停止するか、ないしは別の方法で中断することによって提供され得る。いくつかの変形形態では、この作動停止（ブロック１１６４）は、所定の持続時間（例えば、１秒、５秒、１分、５分など）にわたって提供され得る。この所定の持続時間の満了後、本方法は、エンドエフェクタ（１１５４）の起動を再び開始することができ、外科的処置が方法（１１５０）に従ってもう一度継続することを可能にする。作動停止（ブロック１１６４）が必要である場合、システム（１１００）はまた、そのような作動停止（ブロック１１６４）が意図的であることを示すために、ある種のアラートを操作者に提供し、それによって、システム（１１００）が故障した、又は何らかの他の電源障害が発生したと操作者が誤って考えることによる混乱を回避し得る。そのようなアラートは、視覚的アラート、聴覚的アラート、触覚的アラート、及び／又はそのような形態の組み合わせの形態をとり得る。

ＶＩ．マルチ発電機出力監視を伴う通電された外科用器具システムの実施例
以下の説明は、上述した様々な外科用システムのいずれかに組み込まれ得る異なる特徴の実施例に関する。したがって、後述する特徴は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、様々な順列で組み合わされてもよい。同様に、後述する特徴が上述の様々な外科用システムのいずれかに組み込まれ得る様々な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。後述する特徴は、ロボット制御式外科用器具及び／又は手持ち式外科用器具に組み込まれ得ることを理解されたい。

上述したように、本開示のいくつかの態様は、望ましくない操作の副作用を低減するために改善されたデバイス能力を有する外科用器具のために提示される。特に、図１に関して説明されるように、いくつかの外科用器具又は外科用システムは、２つ以上の異なるタイプのエネルギー様式を適用するように構成され得る。例えば、これは、単極ＲＦ、双極ＲＦ、又は超音波エネルギーのうちの２つ以上を組織に印加するように構成される器具を含んでもよい。２つ以上のエネルギー様式の適用は、場合によっては、２つ以上の発電機、又は他の変形形態では、同じ発電機に関連付けられた２つ以上の発電機出力を必要とし得る。しかしながら、２つ以上のエネルギー様式が同時に使用される場合、電力出力は、発電機出力間のクロストークを誘発し、それによって、いずれかの器具が患者の組織に接触するにつれて、望ましくない効果を引き起こし得る。クロストークは、信号増幅、低減、干渉、又は２つの出力間の他の相互作用を含み得る。したがって、第２の発電機にエネルギー出力パラメータのセットを提供するために、監視アレイ又は発電機を使用して１つの発電機出力を能動的に監視することが望ましい場合がある。そうすることによって、第２の発電機は、それによって、２つ以上の発電機出力間のクロストークを誘発しないエネルギー信号を出力することが可能になり得る。

図２１は、発電機（１２１０）と、第１の送達器具（１２２０）と、第２の送達器具（１２２１）と、第１の接地パッドアセンブリ（１２４０）と、第２の接地パッドアセンブリ（１２４２）と、を含む、１つの例示的な二重エネルギー送達システム（１２００）を示す。以下の教示に加えて、器具（１２２０．１２２１）は、その開示が参照により全体として本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１９／０２０１０７７号、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。発電機（１２１０）は、第１の発電機モジュール（１２５０）及び第２の発電機モジュール（１２５２）を含んでもよく、それぞれは、電力モジュール（１２５４、１２５６）を介してケーブル（１２３０、１２３１）を介して器具（１２２０、１２２１）に異なるエネルギー様式をそれぞれ送達するように動作可能である。

第１の器具（１２２０）は、例えば、双極ＲＦ器具であってもよい。第１の器具（１２２０）は、本体（１２２２）と、センサ（１２２６）と、患者（Ｐ）に接触し、それによって双極ＲＦエネルギーを患者（Ｐ）に印加するように構成されている遠位電極アセンブリ（１２２８）を有するエンドエフェクタ（１２２４）と、を含む。いくつかの変形形態では、電極アセンブリ（１２２８）は、組織に同時に接触するように位置付けられ、それによって双極ＲＦエネルギーを組織に送達する、２つの電極を有する。いくつかの変形形態では、電極アセンブリ（１２２８）は、３つ以上の電極を有する。あくまでも例として、センサ（１２２６）は、過剰エネルギー又は誘導エネルギーが器具（１２２０）から放射されているか否かを監視するように構成され得る。

第２の器具（１２２１）は、例えば、単極ＲＦ器具であってもよい。第２の器具（１２２１）はまた、本体（１２２３）と、センサ（１２２５）と、患者（Ｐ）に接触し、１つ以上の接地パッドアセンブリ（１２４０、１２４２）と協働してＲＦエネルギーを患者（Ｐ）に印加するように構成されている遠位電極（１２２９）を有するエンドエフェクタ（１２２７）と、を含む。あくまでも例として、センサ（１２２５）は、過剰エネルギー又は誘導エネルギーが器具（１２２０）から放射されているか否かを監視するように構成され得る。センサ（１２２５）からの信号に基づいて、発電機（１２１０）内の制御モジュールは、センサ（１２２５）からのデータに基づいて接地パッドアセンブリ（１２４０、１２４２）からの接地リターンを受動的にスロットルし得る。双極器具（１２２０）及び単極ＲＦ器具（１２２１）が説明されているが、代わりに、単極ＲＦ、双極ＲＦ、超音波、又はこれらの任意の組み合わせなどの任意の２つ以上のエネルギー様式を有する任意の２つ以上の器具が利用されてもよいことを理解されたい。

示されるように、二重接地パッド構成は、患者（Ｐ）の皮膚と接地パッドの１つ以上の金属構成要素との間の直接接触を提供する２つ以上の抵抗性導通接地パッド（１２４０、１２４２）を含む、単極ＲＦ実施形態に利用され得る。いくつかの他の変形形態では、接地パッドアセンブリ（１２４０、１２４２）は、患者（Ｐ）と接地リターンプレートとの間に介在するゲル材料を含む容量結合接地パッドを含む。本実施例では、接地パッドアセンブリ（１２４０、１２４２）は、患者（Ｐ）の下に位置付けられ、それぞれケーブル（１２３２、１２３６）を介して発電機（１２１０）と結合される。

エネルギー送達システム（１２００）のいくつかの変形形態では、一方又は両方の発電機モジュール（１２５０、１２５２）が、センサモジュール（１２６０）などの電力モニタを含んでもよい。１つの発電機モジュール（１２５０）のセンサモジュール（１２６０）は、他の発電機モジュール（１２５２）、特に出力モジュール（１２５６）に属する器具（１２２１）に関連付けられたエネルギー送達システム（１２００）内の様々な点に存在するエネルギーを監視するように構成されたデータプロセッサを含み得る。したがって、第２の発電機モジュール（１２５２）によって患者（Ｐ）に出力されているエネルギーを示す様々な測定点は、第１の発電機モジュール（１２５０）がその出力パラメータを調整してクロストークを回避することができるように、第１の発電機モジュール（１２５０）によって監視され得る。

センサ（１２３４、１２３５、１２３７、１２３８）は、例えば、ＲＦ電力センサ、電流計、電圧計、超音波トランスデューサ、又は他の同様の電力感知機器を含んでもよく、電力モジュール（１２５６）によって電力供給されている様々な点を通って流れる又は様々な点から放射するエネルギーを監視し、通信ケーブル（１２３９）を介してエネルギー測定値をセンサモジュール（１２６０）に戻すように構成されてもよい。特に、第１のセンサ（１２３４）は、器具（１２２１）上に位置付けられてもよく、容量結合エネルギーを測定するように構成されてもよく、第２のセンサ（１２３５）は、患者（Ｐ）から発電機モジュール（１２５２）に戻るエネルギーを監視するために第１の接地パッドアセンブリ（１２４０）からのリターンケーブル（１２３２）上に位置付けられてもよく、第３のセンサ（１２３７）は、患者（Ｐ）から発電機モジュール（１２５２）に戻るエネルギーを監視するために第２の接地パッドアセンブリ（１２４２）からのリターンケーブル（１２３６）上に位置付けられてもよく、第４のセンサ（１２３８）は、電力モジュール（１２５６）から器具（１２２１）に出力されているエネルギーを監視するためにケーブル（１２３１）上に位置付けられてもよい。４つの例示的なセンサ（１２３４、１２３５、１２３７、１２３８）が、電力モジュール（１２５６）によって電力供給されている様々な点を通って流れる、又は様々な点から放射するエネルギーを監視するための４つの別個の位置で説明されているが、様々な他のセンサ位置が企図されており、センサ（１２３４、１２３５、１２３７、１２３８）のうちの１つだけ又はサブセットが、システム（１２００）の他の変形形態に含まれ得ることを理解されたい。

説明されるように、動作中、センサモジュール（１２６０）は、センサ（１２３４、１２３５、１２３７、１２３８）のうちの任意の１つ以上からの信号を監視して、第２の器具（１２２１）への第２の出力モジュール（１２５６）のパラメータを決定し、データ接続（１２６２）を通して第１の出力モジュール（１２５４）にパラメータを通信し得る。その後、第１の出力モジュール（１２５４）は、第１の器具（１２２０）へのそれ自体の出力エネルギーパラメータを調整して、第２の出力モジュール（１２５６）が第２の器具（１２２１）に出力している信号とあまりにも類似した信号を出力することを回避するように構成される。センサ（１２３４、１２３５、１２３７、１２３８）は、電流、電圧、周波数、電力レベル、及び／又は波形などの任意のエネルギーパラメータを監視するように構成されてもよく、その後、第１の出力モジュール（１２５４）は、それらの同じエネルギーパラメータを調整するように構成されてもよい。これらの調整は、出力モジュール（１２５４、１２５６）の出力間の増幅、相殺、干渉、及び／又は他の相互作用を回避するために行われ得る。換言すれば、第２の出力モジュール（１２５６）は、それ自体の出力の周波数、波形、及び／又は他のパラメータを自動的に調整し、それによって増幅、相殺、干渉、及び／又は第１の出力モジュール（１２５４）の感知された出力との他の相互作用を回避するために、アドホック調整をリアルタイムで行い得る。例えば、センサモジュール（１２６０）が、第２の出力モジュール（１２５６）が４００ｋＨｚの単極ＲＦ信号を出力していると決定した場合、第１の出力モジュール（１２５４）は、信号を適切に区別するために、それ自体の双極ＲＦ出力信号を８００ｋＨｚ又は１ＭＨｚに調整し得る。いくつかの変形形態では、周波数逓倍器回路（例えば、２ダイオード奇数次周波数逓倍器など）が、単一発電機出力モジュールと共に利用されてもよい。

いくつかの発電機システムは、負荷における過剰な静電容量に対する応答が不十分である可能性がある。場合によっては、これは、発電機の同調回路出力が、電圧の期待値よりも高い値を生成することにつながり得る。これらのより高い電圧は、発電機製造業者によって提供される定格を超える場合がある。この過電圧状況は、発電機によって電力供給されている器具を、器具絶縁システムがこのより高い電圧に対して定格されていない境界外領域で動作させる可能性があり、絶縁が破壊されて電気アークが形成される潜在的に危険な状況につながり得る。電気アークは、予測不可能であり、それらの周囲の材料を突然燃焼させ、それによって、手術野内に存在することが意図されていない化学物質及び構成要素を放出する場合があるため、手術において非常に望ましくない場合がある。絶縁体の燃焼は、患者と接触することが意図されていない導電性表面を更に露出させる可能性がある。したがって、これらの問題を防止する、ないしは別の方法で軽減するために、エネルギー送達システム（１２００）は、時定数に関してエネルギーパラメータ調整を行うように更に構成されてもよく、時定数は、電気システムの固有周波数に基づく。特に、時定数は、回路抵抗（オーム）と回路容量（ファラッド）との積に等しい。

時定数に関してエネルギーパラメータ調整を実行するために、センサ（１２３４、１２３５、１２３７、１２３８）のうちの１つ以上は、容量性負荷及び抵抗性負荷を監視し得る。容量性負荷は、例えば、器具（１２２１）に誘導される寄生容量結合を測定するセンサ（１２３４）によって監視されてもよい。抵抗性負荷は、例えば、筋肉対脂肪比によって規定され得るような組織負荷を測定するセンサ（１２３４、１２３５、１２３７、１２３８）の組み合わせによって監視され得る。上述の測定及び時定数調整は、いくつかの変形形態では、いずれかの発電機モジュール（１２５０、１２５２）と協働することなくエネルギー送達システム（１２００）によって実行され得ることを理解されたい。

図２２は、エネルギー送達システム（１２００）の代替構成（１３００）を示す。エネルギー送達システム（１３００）の構成要素及びそれらの機能は、後述するものを除いて、エネルギー送達システム（１２００）に関して説明したものと同じである。具体的には、エネルギー送達システム（１３００）は、発電機（１３１０）と、第１の送達器具（１３２０）と、第２の送達器具（１３２１）と、第１の接地パッドアセンブリ（１３４０）と、第２の接地パッドアセンブリ（１３４２）と、を含む。発電機（１３１０）は、第１の発電機モジュール（１３５０）及び第２の発電機モジュール（１３５２）を含んでもよく、それぞれは、電力モジュール（１３５４、１３５６）を介してケーブル（１３３０、１３３１）を介して器具（１３２０、１３２１）に異なるエネルギー様式をそれぞれ送達するように動作可能である。更に、双極器具（１３２０）及び単極ＲＦ器具（１３２１）が説明されているが、代わりに、単極ＲＦ、双極ＲＦ、超音波、又はこれらの任意の組み合わせなどの任意の２つ以上のエネルギー様式を有する任意の２つ以上の器具が利用されてもよいことを理解されたい。

この変形形態では、発電機モジュール（１３５２）は、電力モジュール（１３５６）と結合されたセンサモジュール（１３６０）などの電力モニタを含む。第２の発電機モジュール（１３５２）のセンサモジュール（１３６０）は、他の発電機モジュール（１３５０）、特に出力モジュール（１３５４）に属する器具（１３２０）に関連付けられたエネルギー送達システム（１３００）内の様々な点に存在するエネルギーを監視するように構成されたデータプロセッサを含み得る。したがって、第１の発電機モジュール（１３５０）によって患者（Ｐ）に出力されているエネルギーを示す様々な測定点は、第２の発電機モジュール（１３５２）がその出力パラメータを調整してクロストークを回避することができるように、第２の発電機モジュール（１３５２）によって監視され得る。センサ（１３３４、１３３５）は、例えば、ＲＦ電力センサ、電流計、電圧計、超音波トランスデューサ、又は他の同様の電力感知機器を含んでもよく、電力モジュール（１３５４）によって電力供給されている様々な点を通って流れる又は様々な点から放射するエネルギーを監視し、通信ケーブル（１３３９）を介してエネルギー測定値をセンサモジュール（１３６０）に戻すように構成されてもよい。特に、第１のセンサ（１３３４）は、電力モジュール（１３５４）の出力に位置付けられてもよく、電力器具（１３２０）に提供される出力エネルギー信号を測定するように構成されてもよい。一方、第２のセンサ（１３３５）は、器具（１３２０）上に位置付けられてもよく、容量結合エネルギーを測定するように構成されてもよい。２つの例示的なセンサ（１３３４、１３３５）が、電力モジュール（１３５４）によって電力供給されている様々な点を通って流れる、又は様々な点から放射するエネルギーを監視するための２つの別個の位置で説明されているが、様々な他のセンサ位置が企図されており、センサ（１３３４、１３３５）のうちの１つだけ又はサブセットが含まれ得ることを理解されたい。

説明されるように、動作中、センサモジュール（１３６０）は、センサ（１３３４、１３３５）のうちの任意の１つを監視して、第１の器具（１３２０）への第１の出力モジュール（１３５４）のパラメータを決定し、データ接続（１３６２）を通して第２の出力モジュール（１３５６）にパラメータを通信し得る。その後、第２の出力モジュール（１３５６）は、第２の器具（１３２１）へのそれ自体の出力エネルギーパラメータを調整して、第１の出力モジュール（１３５４）が第１の器具（１３２０）に出力している信号とあまりにも類似した信号を出力することを回避するように構成される。センサ（１３３４、１３３５）は、電流、電圧、周波数、電力レベル、及び／又は波形などの任意のエネルギーパラメータを監視するように構成されてもよく、その後、第２の出力モジュール（１３５４）は、それらの同じエネルギーパラメータを調整するように構成されてもよい。これらの調整は、出力モジュール（１３５４、１３５６）の出力間の増幅、相殺、干渉、及び／又は他の相互作用を回避するために行われ得る。換言すれば、第２の出力モジュール（１３５６）は、それ自体の出力の周波数、波形、及び／又は他のパラメータを自動的に調整し、それによって増幅、相殺、干渉、及び／又は第１の出力モジュール（１３５４）の感知された出力との他の相互作用を回避するために、アドホック調整をリアルタイムで行い得る。例えば、センサモジュール（１３６０）が、第１の出力モジュール（１３５４）が４００ｋＨｚの単極ＲＦ信号を出力していると決定した場合、第２の出力モジュール（１３５６）は、信号を適切に区別するために、それ自体の双極ＲＦ出力信号を８００ｋＨｚ又は１ＭＨｚに調整し得る。いくつかの変形形態では、周波数逓倍器回路（例えば、２ダイオード奇数次周波数逓倍器など）が、単一発電機出力モジュールと共に利用されてもよい。

図２１～図２２に示される前述の実施例は、手持ち式器具（１２２０、１２２１、１３２０、１３２１）に関連して示されているが、同じ教示は、上述のような、及び本明細書で引用される様々な参考文献に記載されるようなロボット制御式器具を含むがこれらに限定されない、ロボット制御式器具に関連して容易に適用され得る。同様に、図２１～図２２に示される前述の実施例は、ケーブル（１２３０、１２３１、１３３０、１３３１）を介して器具（１２２０、１２２１、１３２０、１３２１）と結合される外部発電機（１２１０、１３１０）に関連して示されているが、同じ教示は、器具の本体内に収容された一体型発電機（１２１０、１３１０）を有する器具に関連して容易に適用され得る。そのようなシナリオの実施例は、２つ以上の種類のエネルギー様式（例えば、単極ＲＦ、双極ＲＦ、超音波など）を印加するように動作可能であるエンドエフェクタを有する器具を含み得、２つ以上の対応する種類の発電機が、それらの２つ以上のエネルギー様式を駆動するために器具の本体内に収容される。

ＶＩＩ．シャフト電圧モニタを備えた電気外科器具の実施例
以下の説明は、上述した様々な外科用システムのいずれかに組み込まれ得る異なる特徴の実施例に関する。したがって、後述する特徴は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、様々な順列で組み合わされてもよい。同様に、後述する特徴が上述の様々な外科用システムのいずれかに組み込まれ得る様々な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。後述する特徴は、ロボット制御式外科用器具及び／又は手持ち式外科用器具に組み込まれ得ることを理解されたい。

本明細書に記載される器具のいくつかの変形形態は、器具のシャフトアセンブリ内の導電性構成要素に対してフローティング接地を提供し得る。フローティング接地が存在するシナリオでは、そのような導電性構成要素は、接地と電気的に結合されない。フローティング接地は、機器内の接地リターン経路を分離し、それらを１点に集め、実際の接地に対して分離されるアドホック接地を効果的に生成し得る。フローティング接地は、関連するアドホック電圧を有してもよく、制御回路は、フローティング接地に関連付けられた電圧を調整し得る。最終的に、フローティング接地は、アース接地が存在しない電気回路内の構成要素に電気的絶縁を提供し得る。導電性構成要素は、そのような導電性構成要素が接地と電気的に結合されていないとき、フローティング電位又は電圧を有するものとして理解され得る。

本開示のいくつかの態様は、シャフトアセンブリの構成要素における電圧電位を監視し、シャフトアセンブリの構成要素において検出された電圧電位に基づいて、電力を適応的に調整し、感知信号を調整し、及び／又は何らかの他の種類のシステム応答を提供するために提示される。１つのシャフト構成要素の電圧電位は、共通リターン経路に対して、及び他のシャフト構成要素の電位に対して監視され得る。場合によっては、電気外科用システムの異なる構成要素に存在する電圧電位の変動は、接地ループを引き起こし得る。例えば、発電機上のリターン経路接地と、使用中のエンドエフェクタ上の局所接地との間の電位差は、接地ループを引き起こし得る。接地ループの影響は、接地点間の電位差の厳しさに依存し得る。小さな接地ループは、システム上にノイズを注入し、データライン上で通信の中断又は損失を引き起こす可能性がある。大きな接地ループは、電子構成要素に損傷を与えたり、システム全体をリセットしたり、一時的に動作不能にしたりする可能性がある。したがって、電位の変動を能動的に監視し、修正措置を行うことが望ましい場合がある。

以下でより詳細に説明されるように、電位又は電圧の変動は、測定された電圧電位と所定の最大閾値との比較に基づいて、望ましくない電圧をリターン経路に対してドレイン又はフローティングさせるように、構成要素への電気接続を制御するために監視され得る。場合によっては、シャフト構成要素及び／又は制御電子機器は、電気的フローティング状態と相互接続状態との間で断続的にシフトされてもよい。そのようなシフトは、センサによる正確な局所測定及び能動電気構成要素による正確な動作を確実にし、そうでなければ寄生電力信号のドレインを可能にし、かつ／又はシステム構成要素の偶発的な意図しない帯電を防止し得る。場合によっては、本明細書に記載されるように、安全ドレインプロセスの一部として電圧がドレインされる間、局所感知は、一時停止又は調整されてもよい。修正措置は、ノイズ補正しきい値を調整すること、導入された誤差を修正するために変換を調整すること、潜在的なシフトの影響の範囲内でセンサを無視する必要がある「ブラックアウト」をシステムに提供すること、又は更にはセンサを損傷から保護するためにセンサへの電力を再起動若しくは遮断することのうちのいずれか１つ以上を含み得る。

いくつかの変形形態では、電位の変動を監視することは、互いに対する及び／又は発電機へのリターン経路に対する電圧電位についてシャフト構成要素を監視することを含み得る。例えば、シャフトアセンブリが複数の金属構成要素で構成される変形形態では、器具は、エンドエフェクタを外側ハウジングアセンブリに接続するための配線ハーネス又はフレックス回路を含み得る。

図２３は、細長いシャフト（１４１０）を含む器具（１４００）の一部分を示す。器具（１４００）が詳細に図示され説明されているが、本明細書で上述した器具を含むがこれらに限定されない様々な他の電気外科用器具が企図されていることを理解されたい。器具（１４００）のコンソール（図示せず）は、後述するように、１つ以上のセンサから電圧測定値を受信し、それに応じて修正措置を開始するように反応し得る。あくまでも例として、コンソールは、図１を参照して上述したコンソール（２０）と同様に構成されてもよく、修正措置を開始し、器具（１４００）に送信される電力プロファイルを調整し、又は器具（１４００）の本体を形成する構成要素のいずれかをフローティングさせる若しくはドレインするように構成されており、動作可能であるデータプロセッサを含み得る。更に、コンソールは、上述したように、ロボット電気外科用システムの構成要素であってもよい。器具（１４００）のコンソールがとり得る様々な適切な形態は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。

本実施例の器具（１４００）は、後述する違いを除いて、上述した図９の器具（６００）と実質的に同様である。器具（１４００）は、第１の関節接合セグメント（１４１２）及び第２の関節接合セグメント（１４１４）を含む。エンドエフェクタ（１４２０）は、第２の関節接合セグメント（１４１４）の遠位端に位置付けられる。本実施例のエンドエフェクタ（１４２０）は、組織を把持するために互いに向かって、かつ互いから離れる方向に枢動するように動作可能な一対のジョー（１４２２、１４２４）を含む。いくつかの変形形態では、ジョー（１４２２、１４２４）の一方又は両方は、本明細書に記載されるように、ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能な１つ以上の電極を含む。そのような電極は、電気コネクタ（１４０４、１４０６）を介して電力供給されてもよく、電気コネクタ（１４０４、１４０６）は、配線ハーネス（１４０２）を介して器具を通ってルーティングされる。本実施例では配線ハーネス（１４０２）が使用されているが、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、任意の他の好適な種類の導電体アセンブリ（例えば、フレックス回路リボンなど）が使用されてもよい。加えて、又は代替として、エンドエフェクタ（１４２０）は、ジョー（１４２２、１４２４）を含むことに加えて又はその代わりに、超音波ブレード及び／又は様々な他の特徴を含んでもよい。セグメント（１４１２、１４１４）は、シャフト（１４１０）に対して、かつ互いに対して枢動し、それによってエンドエフェクタ（１４２０）をシャフト（１４１０）の長手方向中心軸から離れる方向に又はそれに向かって、横方向に偏向させるように動作可能であり得る。

本実施例の器具（１４００）は、シャフト（１４１０）を通って広がる第１のワイヤセット（１４３０）と、シャフト（１４１０）及び両方のセグメント（１４１２、１４１４）を通って広がる第２のワイヤセット（１４３２）と、シャフト（１４１０）及び両方のセグメント（１４１２、１４１４）を通って更に広がる第３のワイヤセット（１４３４）と、を更に含む。ワイヤセット（１４３０、１４３２、１４３４）は、シャフト（１４１０）に対するセグメント（１４１２、１４１４）の移動を制御するように動作可能であり得る。例えば、電力は、ワイヤセット（１４３０、１４３２、１４３４）のうちの１つ以上に沿って伝達されて、対応するクラッチ機構に選択的に係合又は係合解除し、それによって、シャフト（１４１０）に対するセグメント（１４１２、１４１４）の一方若しくは両方の横方向偏向、及び／又は、シャフト（１４１０）に対するセグメント（１４１２、１４１４）の一方若しくは両方の回転を能動的に駆動し得る。代替的に、電力は、ワイヤセット（１４３０、１４３２、１４３４）のうちの１つ以上に沿って伝達されて、対応するソレノイド、モータ、又は他の特徴を駆動して、シャフト（１４１０）に対するセグメント（１４１２、１４１４）の一方若しくは両方の横方向偏向、及び／又は、シャフト（１４１０）に対するセグメント（１４１２、１４１４）の一方若しくは両方の回転を能動的に駆動し得る。エンドエフェクタ（１４２０）がＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能である変形形態では、配線ハーネス（１４０２）などの１つ以上の追加のワイヤセットが、ワイヤセット（１４３０、１４３２、１４３４）に加えて、シャフト（１４１０）及びセグメント（１４１２、１４１４）に沿って延在してコネクタ（１４０４、１４０６）と結合し、エンドエフェクタ（１４２０）に電力を供給する。

本実施例のコネクタ（１４０４、１４０６）は、互いに取り外し可能に嵌合するように構成された近位コネクタ（１４０４）及び遠位コネクタ（１４０６）を含む。配線ハーネス（１４０２）は、配線ハーネス（１４０２）のワイヤ（１４５０、１５４２）が遠位コネクタ（１４０４）と結合するように、近位コネクタ（１４０６）と結合され、次いで、遠位コネクタは、エンドエフェクタ（１４２０）に電力を供給するために近位コネクタ（１４０６）と嵌合するように構成される。あくまでも例として、そのような電力は、エンドエフェクタ（１４２０）上の電極のための双極ＲＦエネルギーを含み得る。エンドエフェクタ（１４０２）からのリターン経路接地（１４５２）（例えば、接地ワイヤ、接地トレースなど）は、リターン経路（１４５２）に対する及びそれぞれの他の構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）に対するそれぞれの構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）の電圧電位を監視することができるように、シャフト（１４１０）、第１の関節接合セグメント（１４１２）、及び第２の関節接合セグメント（１４１４）などのシャフトアセンブリ内の金属構成要素への中間電気接続を有し得る。この監視は、測定された電圧電位と所定の最大閾値電圧値との比較に基づいて、構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）がリターン経路（１４５２）に対して電気的にドレインされるか又はフローティングすることを可能にするために、該構成要素への電気的接続を制御するためにコンソールによって使用され得る。

示されるように、配線ハーネス（１４０２）又は代替的にフレキシブル回路は、エンドエフェクタ（１４２０）を電気外科用器具（１４００）のハンドル又は他の本体に接続し、器具（１４００）内の導電性構造への導電性取り付け点（１４６０、１４６２、１４６４）を含み得る。これらの導電性取り付け場所（１４６０、１４６２、１４６４）は、それぞれが制御電子機器（例えば、発電機又は関連構成要素）及びリターン経路接地（１４５２）に関係するので、統合センサ（１４６６、１４６８、１４７０）がそれぞれ構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）の電圧電位を監視することを可能にし得る。本実施例では、センサ（１４６６、１４６８、１４７０）は、対応する取り付け場所（１４６０、１４６２、１４６４）に隣接して統合されているが、他の構成が使用されてもよい。あくまでも例として、ワイヤ、導電性トレース、又は他の導電性経路は、それぞれの取り付け場所（１４６０、１４６２、１４６４）から近位の場所（例えば、シャフト（１４１０）の近位部分、シャフト（１４１０）の近位にある器具（１４００）の本体、器具（１４００）と結合されたコンソールなど）まで延在し、取り付け場所（１４６０、１４６２、１４６４）とリターン経路（１４５２）との間の電位を効果的に監視するために、そのような近位の場所でリターン経路（１４５２）と結合され得る。

システムが構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）のうちの１つにおいて電位変化を検出した場合、システムは、電位変化が、外部から印加された電圧源に起因して存在するのか、又は構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）と電力で意図的に起動されている別の構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）との容量結合から存在するのかを決定し得る。システムが電圧変動源を決定すると、システムは、電圧電位を能動的に接地又はクランプオフし、別の通電された器具との外部接触をユーザに警告し、かつ／又は１つの感知された電位によって引き起こされる効果に比例してセンサ（１４６６、１４６８、１４７０）の残りに調整を適用し得る。いくつかの変形形態では、センサ（１４６６、１４６８、１４７０）は、金属フレーム構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）とリターン経路（１４５２）との間に位置付けられた高インピーダンスセンサを含む。配線ハーネス（１４０４）の代わりにフレキシブル回路を利用する変形形態では、ワイヤ（１４５０、１５４２）は、代わりに、器具（１４００）の本体を通ってルーティングされる導電性トレースとして含まれてもよい。

いくつかの変形形態では、センサ（１４６６、１４６８、１４７０）は、構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）などの全ての金属シャフト構成要素の接地経路（１４５２）に対する電圧電位を監視し、電流を蓄積したもののみを選択的に接地して除去するように構成される。したがって、最も安全な構成で動作するために、それぞれの構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）は、特定の構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）が放電を必要としない限り、電気的にフローティングしたままであり得る。この関連において、「電気的にフローティングしている」とは、構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）が接地と電気的に結合されていないことを意味する。いくつかのシナリオでは、電気的にフローティングしている構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）は、ある特定のフローティング電圧を有し得る。そのようなフローティング電圧は、近接する活性化された構成要素によって構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）内に生成される電磁場によって誘導され得る。そのようなフローティング電圧は、構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）内に蓄積する電荷によっても引き起こされ得る。

いくつかの変形形態では、それぞれの構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）は、電気的にフローティングした構成から相互接続された構成へとシフトされ得、１つ以上の構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）は、少なくとも一時的に互いに電気的に結合される。これは、正確な局所測定及び動作を確実にしながら、依然としてシステムの任意の寄生又は偶発的帯電のドレインを可能にするために、断続的に行われ得る。したがって、それぞれの構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）は、デフォルトで電気的フローティング状態に維持され得、特定の構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）が、閾値を超える電位を蓄積し、そのため、構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）が放電されるべきであると決定された場合にのみ、コンソールを通して接地され得る。

前述したように、シャフト（１４１０）及び／又はエンドエフェクタ（１４２０）は、エンドエフェクタ（１４２０）の動作に関連付けられた１つ以上のパラメータを感知するように動作可能な１つ以上の動作センサを含んでもよい。あくまでも例として、そのような動作センサとしては、ジョー（１４２２、１４２４）によって組織に加えられているクランプ力を感知するように動作可能である力センサ（例えば、力センサ（１１４）など）、又は、エンドエフェクタ（１４２０）による組織の係合中にシャフト（１４１０）に加えられる横荷重を感知するように動作可能な力センサが挙げられ得る。あくまでも更なる例として、動作センサとしては、エンドエフェクタ（１４２０）の温度又はエンドエフェクタ（１４２０）によって係合されている組織の温度を感知するように動作可能な温度センサが挙げられ得る。別の単なる例示的な例として、動作センサとしては、エンドエフェクタ（１４２０）によって係合されている組織のインピーダンスを感知するように動作可能なインピーダンスセンサが挙げられ得る。更に別の単なる例示的な例として、動作センサとしては、シャフト（１４１０）及び／又はエンドエフェクタ（１４２０）の位置又は配向を感知するように動作可能な位置センサ（例えば、位置センサ（１１２））、センサ（７２０、７２２、７２４）、センサ（７７０、７７２）など）が挙げられ得る。シャフト（１４１０）及び／又はエンドエフェクタ（１４２０）に組み込まれ得る様々な種類の動作センサは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。

上述したものなどの動作センサを有する器具（１４００）の変形形態では、本明細書に記載される電圧シフトは、そのような動作センサによる正確な局所測定を確実にし、そうでなければそのような動作センサからの信号内で発生し得るノイズを低減し得る。場合によっては、本明細書に記載されるように安全ドレインプロセスの一部として電圧がドレインされる間、動作センサによる感知は、一時停止又は調整されてもよい。修正措置はまた、ノイズ補正しきい値を調整すること、導入された誤差を修正するために変換を調整すること、潜在的なシフトの影響の範囲内で動作センサからの信号を無視する必要がある「ブラックアウト」をシステムに提供すること、又は更にはセンサを損傷から保護するために動作センサへの電力を再起動又は遮断することのうちのいずれか１つ以上を含み得る。

いくつかの変形形態では、センサ（１４６６、１４６８、１４７０）及び／又はシャフト（１４１０）若しくはエンドエフェクタ（１４２０）内の任意の他のセンサは、そのような接地接続が別の構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）を介して行われるか、専用接地経路（１４５２）を介して行われるか、又は器具（１４００）の任意の他の既に接地された構成要素を介して行われるかにかかわらず、構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）のうちの１つ以上が少なくとも一時的に接地されている間、一時停止されるか、ないしは別の方法で作動停止されて切断され得る。

外科用ステープルの近くに双極電極を有するエンドエフェクタを備えた双極ＲＦ外科用ステープル留め器具などのいくつかの器具では、双極電極は、外科用ステープルに接触するリスクがあり、それによって、１つ以上の外科用ステープルを介して双極電極間に短絡が生じる可能性がある。単極器具では、容量結合電流は、器具シャフトを形成する任意の金属構成要素上に蓄積し得る。これらのシナリオに関連するリスクを軽減するために、プラスチック構成要素（又は「金属インサート中断部」）がシャフトアセンブリ内に含まれ、その全長に沿って金属であるシャフトを有することが回避され得る。例えば、電気絶縁部材が構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）のうちの１つ以上に含まれ、周囲の構成要素に対するこれらの電流リスクの影響が最小限に抑えられ、更に、器具（１４００）の上流及び下流の容量結合電流の伝搬が最小限に抑えられ得る。成形されたプラスチック部材、又はそうでなければ非導電性部材が、構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）の金属部分が重なり合う場所に挿入されてもよい。そのような変形形態では、シャフトアセンブリは、（ワイヤなどによって意図的に提供されるような経路以外の）シャフトアセンブリの全長に沿った意図しない電気的導通のための連続経路を欠いてもよい。換言すれば、電気を通すことを意図されないシャフトアセンブリの導電性構造構成要素は、そうでなければ存在し得る電気的導通を妨害する中断部を提供するために、それらの間に挿入された非導電性構造構成要素を含んでもよい。いくつかの変形形態では、隣接する構成要素（１４１０、１４１２、１４１４）は、１つの長い非導電性プレートがインターロック射出成形プラスチック断面を介して他方と結合されることを可能にする穴又はキーイング特徴を含んでもよい。電気的に遮断された非導電性構造構成要素がシャフトアセンブリに統合され得る他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。

ＶＩＩＩ．回転結合部に電気抵抗モニタを有する電気外科用器具の実施例
以下の説明は、上述した様々な外科用システムのいずれかに組み込まれ得る異なる特徴の実施例に関する。したがって、後述する特徴は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、様々な順列で組み合わされてもよい。同様に、後述する特徴が上述の様々な外科用システムのいずれかに組み込まれ得る様々な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。後述する特徴は、ロボット制御式外科用器具及び／又は手持ち式外科用器具に組み込まれ得ることを理解されたい。

上述したように、いくつかの器具は、シャフトアセンブリの１つの構成要素がシャフトアセンブリ内の枢動点で別の構成要素に対して関節運動する継手、又はシャフトアセンブリの１つの構成要素がシャフトアセンブリの別の構成要素に対して長手方向中心軸の周りを回転する継手などをシャフトアセンブリ内に含んでもよい。シャフトアセンブリ内の回転結合継手の実施例は、図９に示される器具（６００）に関連して上述されているが、他の例も本明細書の教示に鑑みて当業者には明らかであろう。シャフトアセンブリ内の枢動関節継手の実施例は、図１１に示されるシャフトアセンブリ（７５０）に関連して上述されているが、他の例も本明細書の教示に鑑みて当業者には明らかであろう。入れ子式シャフトアセンブリ構成要素を有する器具の変形形態では、シャフトアセンブリの１つの構成要素は、シャフトアセンブリの別の構成要素に対して並進し、それによって、シャフトアセンブリの有効長を変化させ得る。

器具が、回転継手、枢動関節継手、入れ子式継手、及び／又は何らかの他の種類の継手を含むかどうかにかかわらず、そのような継手を横断して電気通信を提供することが必要である場合がある。例えば、そのような電気通信としては、シャフトアセンブリ内の１つ以上の可動継手を介したコンソールからエンドエフェクタへのＲＦ電力の通信が挙げられ得る。そのような電気通信はまた、シャフトアセンブリの長さに沿って（例えば、エンドエフェクタからコンソールまで）共通接地リターン経路を提供することを含み得、そのような接地リターン経路は、シャフトアセンブリ内の１つ以上の可動継手を通過する必要がある。そのような電気通信としてはまた、シャフトアセンブリ内の１つ以上の可動継手を介した、シャフトアセンブリのエンドエフェクタ又は遠位部分内のセンサからコンソールへの信号の通信が挙げられ得る。シャフトアセンブリに含まれ得るセンサのいくつかの単なる例示的な例が、図１０に示されるシャフトアセンブリ（７００）及び図１１に示されるシャフトアセンブリ（７５０）に関連して上述されているが、センサがシャフトアセンブリ又はエンドエフェクタに統合され得る他の方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。例えば、双極ＲＦエネルギーを組織に印加するための電極を含むエンドエフェクタでは、これらの同じ電極が、エンドエフェクタによって接触されている組織におけるインピーダンスを感知するためのセンサとして使用され得る。電気的結合部が何のために使用されるかにかかわらず、シャフトアセンブリの可動継手は、１つ以上のスリップ結合部（例えば、スリップリング及び対応する板ばね又は他の摺動接点など）、又は継手における運動の自由度を損なうことなく継手を横切って電気的導通を提供するように構成されている他の種類の結合部を含んでもよい。

いくつかのシナリオでは、上述のような継手における電気的結合部の電気通信特性は、器具の使用中に変化する場合がある。例えば、そのような電気的結合部は、そのような結合部において液密封止部を得ることが困難であり得るため、外科的処置中に組織破片、生理食塩水、体液、又は他の流体に暴露され得る。このような破片又は流体が導電性又は少なくとも半導電性である場合、継手を通るこのような破片又は流体の侵入は、最終的に継手の電気的結合部に達し、それによって電気的結合部を汚染する可能性があり、それらの電気的結合部の電気通信特性に影響を及ぼす可能性がある。これは、継手における抵抗及び／又は電圧に影響を及ぼすことを含み得る。次いで、これは、継手を横切って通信される電気信号にノイズを導入するか、場合によっては、継手を横切る信号損失を引き起こし得る。電気的結合部の汚染はまた、接点間の短絡を生じさせ、汚染物質の加熱を引き起こし、かつ／又は継手の加熱を引き起こし得る。この望ましくない熱は、手術野における望ましくない組織外傷又は他の望ましくない効果を引き起こし、器具の操作性に悪影響を及ぼし、かつ／又は器具の１つ以上の構成要素を損傷する可能性がある。場合によっては、可動継手の電気的結合部における電気抵抗が増加するにつれて、電気的結合部で発生する熱が増加し、そのため、可動継手の電気的結合部の抵抗の増加は、電気信号又は電力がその電気的結合部を通過するときに生成される熱の量を示し得る。

上記を考慮すると、器具内の可動継手（例えば、回転結合部、枢動関節継手、入れ子式継手など）における電気的結合部（例えば、スリップ結合部など）の電気特性（例えば、電圧、電気抵抗など）の変化を監視し、検出される変化に対してリアルタイムで自動応答を提供することが望ましい場合がある。そのような応答としては、発電機電力レベル、信号処理規模などの調整が挙げられ得る。場合によっては、監視される構成要素の抵抗の変化は、器具構成要素の位置変化（すなわち、相互に対する構成要素の角度配向の変化、関節角度の変化など）から生じる可能性があり、監視によって、継手の電気結合部が汚染されていると決定された場合、コンソールは、ある特定の構成要素の位置変化に基づいて、動作中に電力出力を変化させ得る。そのような監視及び応答がどのように実行され得るかを示す例を以下でより詳細に説明する。

図２４は、上述した監視システムの一実施例を示す。図２４に示すように、器具（１５００）は、細長いシャフト（１５１０）を含む。器具（１５００）が詳細に図示され説明されているが、本明細書で上述した器具を含むがこれらに限定されない様々な他の電気外科用器具が企図されている。器具（１５００）は、第１の関節接合セグメント（１５１２）及び第２の関節接合セグメント（１５１４）を含む。エンドエフェクタ（１５２０）は、第２の関節接合セグメント（１５１４）の遠位端に位置付けられる。本実施例のエンドエフェクタ（１５２０）は、組織を把持するために互いに向かって、かつ互いから離れる方向に枢動するように動作可能な一対のジョー（１５２２、１５２４）を含む。いくつかの変形形態では、ジョー（１５２２、１５２４）の一方又は両方は、本明細書に記載されるように、ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能な１つ以上の電極を含む。加えて、又は代替として、エンドエフェクタ（１５２０）は、超音波ブレード及び／又は様々な他の特徴を含んでもよい。

セグメント（１５１２、１５１４）は、シャフト（１５１０）に対して、及び互いに対して枢動し、それによって継手（１５５０、１５５２）をそれぞれ画定して、エンドエフェクタ（１５２０）をシャフト（１５１０）の長手方向中心軸（１５０４）から離れる方向に又は長手方向中心軸（１５０４）に向かって横方向に偏向させるように動作可能であり得る。加えて、又は代替として、セグメント（１５１２、１５１４）の一方又は両方は、長手方向中心軸（１５０４）を中心としてシャフト（１５１０）に対して回転するように動作可能であってもよい。したがって、継手（１５５０、１５５２）は、枢動関節結合部及び／又は回転結合部を構成し得る。いずれの場合も、継手（１５５０、１５５２）はそれぞれ、継手（１５５０、１５５２）における運動の自由度を損なうことなく、継手（１５５０、１５５２）を横切って電気的導通を提供するように構成されている、１つ以上のスリップ結合部又は他の種類の電気的結合部を含み得る。そのような電気的結合部は、エンドエフェクタ（１５２０）へのＲＦ電力の通信を提供し、継手（１５５０、１５５２）を横切る接地リターン経路を提供し、エンドエフェクタ（１５２０）及び／若しくはセグメント（１５１２、１５１４）内の１つ以上のセンサからの電気信号の通信を提供し、並びに／又は任意の他の種類の電気通信を提供し得る。

器具（１５００）のコンソール又は他の処理モジュールは、以下に説明するように、１つ以上のセンサから抵抗測定値、電圧測定値、温度測定値、及び／又は他の種類の測定値を受信し、それに応じて修正措置を開始するように反応し得る。あくまでも例として、そのようなコンソール又は他の処理モジュールは、図１を参照して上述したコンソール（２０）又は本明細書に記載される他のコンソール若しくは制御回路と同様に構成されてもよく、修正措置を開始し、器具（１５００）に送信される電力プロファイルを調整し、又は器具（１５００）内に貯蔵される任意の過剰エネルギーをドレインするように構成されており、動作可能であるデータプロセッサを含んでもよい。更に、コンソール又は他の処理モジュールは、上述したように、ロボット電気外科用システムの構成要素であってもよい。

本実施例の器具（１５００）は、シャフト（１５１０）を通って広がる第１のワイヤセット（１５３０）と、シャフト（１５１０）及び両方のセグメント（１５１２、１５１４）を通って広がる第２のワイヤセット（１５３２）と、シャフト（１５１０）及び両方のセグメント（１５１２、１５１４）を通って更に広がる第３のワイヤセット（１５３４）と、を更に含む。ワイヤセット（１５３０、１５３２、１５３４）は、シャフト（１５１０）に対するセグメント（１５１２、１５１４）の移動を制御するように動作可能であり得る。例えば、電力は、ワイヤセット（１５３０、１５３２、１５３４）のうちの１つ以上に沿って伝達されて、対応するクラッチ機構に選択的に係合又は係合解除し、それによって、シャフト（１５１０）に対するセグメント（１５１２、１５１４）の一方若しくは両方の横方向偏向、及び／又は、シャフト（１５１０）に対するセグメント（１５１２、１５１４）の一方若しくは両方の回転を能動的に駆動し得る。代替的に、電力は、ワイヤセット（１５３０、１５３２、１５３４）のうちの１つ以上に沿って伝達されて、対応するソレノイド、モータ、又は他の特徴を駆動して、シャフト（１５１０）に対するセグメント（１５１２、１５１４）の一方若しくは両方の横方向偏向、及び／又は、シャフト（１５１０）に対するセグメント（１５１２、１５１４）の一方若しくは両方の回転を能動的に駆動し得る。１つ以上の追加のワイヤはまた、ＲＦ電力（双極ＲＦ及び／又は単極ＲＦ）をエンドエフェクタ（１５２０）に提供し得る。加えて、又は代替として、１つ以上の追加のワイヤはまた、エンドエフェクタ（１５２０）及び／又はセグメント（１５１２、１５１４）内の１つ以上のセンサからの電気信号の通信を提供してもよい。

更に、本実施例では、配線アセンブリ（１５０２）などの１つ以上の追加のワイヤセットがシャフト（１５１０）に沿って延在して、継手（１５５０、１５５２）の電圧、電気抵抗、温度、及び／又は他の測定値をコンソール又は他の処理モジュールに提供する。配線アセンブリ（１５０２）は、センサ（１５６６、１５６８）用の電力線（１５５４）と、リターン経路線（１５５６）と、を含み得る。配線アセンブリ（１５０２）は、継手（１５５０、１５５２）の電圧、電気抵抗、温度、及び／又は他のパラメータ（複数可）を監視することができるように、第１の関節接合セグメント（１５１２）及び第２の関節接合セグメント（１５１４）に隣接してそれぞれの継手（１５５０、１５５２）に位置付けられた中間接続部を有してもよい。示されるように、配線アセンブリ（１５０２）、又は代替的にフレキシブル回路は、統合センサ（１５６６、１５６８）を接続して、継手（１５５０、１５５２）の電圧、電気抵抗、温度、及び／又は他のパラメータ（複数可）の変動を監視する。

上述のように、継手（１５５０、１５５２）における破片又は流体による汚染は、継手（１５５０、１５５２）における電気的結合部の電気通信特性（例えば、抵抗、電圧など）に影響を及ぼす可能性がある。継手（１５５０、１５５２）における電気通信特性（例えば、抵抗、電圧など）を監視することによって、コンソール又は他の処理モジュールは、監視された電気通信特性値と所定の値又は範囲との間のリアルタイム比較を提供し、監視された電気通信特性値が所定の値又は範囲から逸脱するとき、リアルタイムで自動修正措置又は他の応答を提供し得る。代替として、コンソール又は他の処理モジュールは、任意の他の好適な種類の応答を提供してもよく、その実施例を以下でより詳細に説明する。コンソール又は他の処理モジュールが、継手（１５５０、１５５２）のうちの１つにおける電圧、電気抵抗、温度、及び／又は他のパラメータの変化を検出した場合、次いで、コンソール又は他の処理モジュールは、その変動が、修正措置が保証されることを示す所定の偏差範囲内にあるかどうかを決定し得る。

あくまでも例として、上述の継手（１５５０、１５５２）における監視は、継手（１５５０、１５５２）のうちの１つ以上に隣接して測定された電圧、電気抵抗、温度、及び／又は他のパラメータ（複数可）の変動に基づいてエンドエフェクタ（１５２０）に供給される電力を制御するために、コンソール又は他の処理モジュールによって使用され得る。加えて、又は代替として、コンソール又は他の処理モジュールは、電流を十分にブリードオフし、不注意な電気的短絡による器具（１５００）への損傷を防止するために、リターン経路ワイヤ（１５５６）を介して提供される抵抗を（例えば、電力ワイヤ（１５５４）の抵抗に）適合させてもよい。継手（１５５０、１５５２）における抵抗及び／又は他の電気パラメータを経時的に監視することによって、コンソール又は他の処理モジュールは、エンドエフェクタ（１５２０）に送信される最大電力限界を調整して、器具（１５００）が加熱する又は損傷するのを防止し得る。加えて、発電機は、継手（１５５０、１５５２）における上述の監視に基づいて、必要に応じて電力を選択的に増加又は減少させて、エンドエフェクタ（１５２０）における一定又は予測可能な熱効果を提供し得る。

継手（１５５０、１５５２）における電気パラメータの監視に加えて、又は継手（１５５０、１５５２）における電気パラメータの監視の代わりに、センサ（１５６６、１５６８）は、継手（１５５０、１５５２）における温度を監視し得る。継手（１５５０、１５５２）における電気パラメータの監視の有無にかかわらず、継手（１５５０、１５５２）における温度の監視によって、コンソール又は他の処理モジュールは、そうでなければ手術野において望ましくない組織外傷若しくは他の望ましくない効果を引き起こし、器具（１５００）の操作性に悪影響を及ぼし、かつ／又は継手（１５５０、１５５２）若しくはその付近で器具（１５００）の１つ以上の構成要素を損傷させる可能性のある過剰な熱を継手（１５５０、１５５２）に生じさせることなく、エンドエフェクタ（１５２０）への電力（例えば、双極ＲＦ、単極ＲＦなど）の送達を更に調整し得る。あくまでも例として、発電機は、継手（１５５０、１５５２）の監視された温度が所定の閾値を超えたことに応答して、単に電力レベルを調整するのではなく、印加エネルギーの周波数又は最大デューティサイクルを調整し得る。

前述の実施例は、継手（１５５０、１５５２）を介して電気的接続部に到達し、望ましくない電気的及び／又は熱的効果を有する汚染物質に関連して説明されているが、器具（１５００）の通常動作も、最終的に、継手（１５５０、１５５２）の電気的接続部において（継手（１５５０、１５５２）に汚染物質が存在しない場合であっても）望ましくない電気的及び／又は熱的効果を生じさせる可能性がある。例えば、継手（１５５０、１５５２）における電気的接続部（例えば、スリップ結合部など）を通じた双極ＲＦエネルギー又は単極ＲＦエネルギーの伝達は、これらの電気的接続部の加熱をもたらし得る。そのような加熱は電力損失を表し得、エンドエフェクタ（１５２０）のＲＦ電極（複数可）は、適切な量の電力を受け取っていない。センサ（１５６６、１５６８）がそのような熱に基づく損失を感知するそのようなシナリオでは、コンソール又は他の処理モジュールは、継手（１５５０、１５５２）において監視されたパラメータに基づいて必要に応じて、発電機から送達される電力のレベルを徐々に増加させて、エンドエフェクタ（１５２０）によって係合されている組織に対して予測可能かつユーザが期待する結果を提供し得る。例えば、これらの結果としては、予測可能な及びユーザが期待する組織シーリング、アブレーションなどが挙げられ得る。

継手（１５５０、１５５２）における熱損失を補償するために、発電機から送達される電力のレベルを徐々に増加させることが適切である場合があるが、プロセスが、この種の応答がもはや実現可能でない点に到達する可能性がある。例えば、特定の点を超えて電力レベルを増加させることは、器具（１５００）への損傷、エンドエフェクタ（１５２０）からの異常な又は望ましくない組織効果、器具（１５００）の１つ以上のセンサからの信頼できないフィードバック、及び／又は他の望ましくない効果をもたらし得る。したがって、コンソール又は他の処理モジュールは、継手（１５５０、１５５２）における１つ以上の監視されたパラメータがある範囲を通して変化するにつれて、発電機から送達される電力のレベルを徐々に増加させるが、次いで、継手（１５５０、１５５２）における１つ以上の監視されたパラメータが所定の閾値を超えると、異なる種類の応答を提供し得る。例えば、継手（１５５０、１５５２）の一方又は両方における監視されたパラメータが所定の閾値（例えば、最大電気抵抗値、最大温度値など）を超えている場合、コンソール又は他の処理モジュールは、修正措置を提供し得る。

いくつかの変形形態では、修正措置は、器具（１５００）を代替動作モードである「リンプモード」に移行させることを含む。あくまでも例として、「リンプモード」は、器具（１５００）のある程度の継続使用を可能にし得るが、コンソール又は他の処理モジュールは、問題のある継手（１５５０、１５５２）を最大温度下に保つため（例えば、問題のある継手（１５５０、１５５２）の壊滅的な故障を防止するため、問題のある継手（１５５０、１５５２）が術野において組織を燃やすことを防止するため、など）電力を低下させ始め得る。このような電力の低下は、エンドエフェクタ（１５２０）が所望のＲＦ効果を組織に付与する能力に少なくとも一時的に悪影響を及ぼし得る。したがって、コンソール又は他の処理モジュールが、継手（１５５０、１５５２）の一方又は両方において監視されたパラメータが所定の閾値を超えていることを考慮して、「リンプモード」又は他の代替動作モードが必要とされると決定した場合、コンソール又は他の処理モジュールは、操作者にアラート（例えば、聴覚的、視覚的、触覚的など）を提供し、それによって、器具（１５００）の動作モードが変化していることを操作者に通知し得る。これにより、操作者は、それに応じて手術技法を調整することができ、これは、問題のある継手（１５５０、１５５２）を冷却することができるようにＲＦ電力を少なくとも瞬間的に作動停止することを含み得る。操作者はまた、「リンプモード」アラートの受信に応答して器具（１５００）を洗浄又は交換することを望む場合がある。

いくつかの変形形態では、器具（１５００）のセンサ（１５６６、１５６８）は、継手（１５５０、１５５２）の経時的な抵抗又は電圧を監視し、外部電圧又は電位からの効果として、予想範囲を超える偏差に基づいて電力信号を調整するか又は応答を制御して、電力信号のオフセットを生成するように構成されてもよい。継手（１５５０、１５５２）が汚染されると、上述のように、継手（１５５０、１５５２）内の電気的結合部の抵抗が変化し得る。これは、電力信号又はセンサ信号に電気ノイズを導入するか、又は場合によっては信号損失をもたらし得る。局所的な交流負荷が全体的なシステム抵抗の変化の尺度として導入される場合、センサ（１５６６、１５６８）は、汚染の存在を補償するように調整され得る。

いくつかの変形形態では、器具（１５００）は、器具（１５００）に関連付けられた様々な動作パラメータを感知するように動作可能な１つ以上の動作パラメータセンサ（センサ（１５６６、１５６８）以外）を含む。このような動作パラメータは、器具（１５００）の１つ以上の構成要素に関する位置情報又は配向情報、エンドエフェクタ（１５２０）によって係合されている組織の電気的特性又は熱的特性などを含み得るが、これらに限定されない。シャフトアセンブリに含まれ得る位置又は配向センサのいくつかの単なる例示的な例は、図１０に示されるシャフトアセンブリ（７００）及び図１１に示されるシャフトアセンブリ（７５０）に関連して上述されている。別の単なる例示的な例として、エンドエフェクタ（１５２０）は、双極ＲＦエネルギーを組織に印加するための電極を含んでもよく、これらの同じ電極は、エンドエフェクタ（１５２０）によって接触されている組織内のインピーダンスを感知するためのセンサとして使用されてもよい。動作パラメータセンサがシャフトアセンブリ又はエンドエフェクタに統合され得る他の方法、及びそのような動作パラメータセンサによって感知され得る他の動作パラメータは、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。継手（１５５０、１５５２）における汚染は、そのような動作パラメータセンサからの信号にノイズを導入する、ないしは別の方法でそのような動作パラメータセンサからの信号の信頼性を損なうなどによって、そのような動作パラメータセンサからの信号に悪影響を及ぼす可能性がある。

そのような動作パラメータセンサによって感知される場所又は特定の動作パラメータにかかわらず、コンソール又は他の処理モジュールは、継手（１５５０、１５５２）における汚染又は動作パラメータセンサからの信号に悪影響を及ぼし得る他の状態を示すセンサ（１５６６、１５６８）からのフィードバックに少なくとも部分的に基づいて、そのような動作パラメータセンサからの信号のその処理を変化させ得る。例えば、センサ（１５６６、１５６８）の一方又は両方からのデータが、第１の閾値を超える値（例えば、電圧、抵抗など）を示し、一次動作パラメータセンサからの信号がいくらか影響を受けている場合、コンソール又は他の処理モジュールは、影響を受けた一次動作パラメータセンサからの信号を制御アルゴリズムの一部として引き続き因子化するが、制御アルゴリズムを実行するために１つ以上の二次動作パラメータセンサからの信号に更に依存し得る。いくつかのそのようなシナリオでは、１つ以上の二次動作パラメータセンサからの信号は、コンソール又は他の処理モジュールが、典型的には、影響を受けている一次動作パラメータセンサが存在しない場合に制御アルゴリズムの一部として因子化しない信号であり得、そのため、あくまでも、センサ（１５６６、１５６８）からの信号が、一次動作パラメータセンサからの信号はノイズが多いか、ないしは別様にいくらか不正確であり得ることを示しているために、１つ以上の二次動作パラメータセンサからの信号が制御アルゴリズムに因子化される。したがって、このシナリオでは、影響を受けた一次動作パラメータセンサは、依然として制御アルゴリズムに影響を及ぼし得るが、影響を受けた一次動作パラメータセンサからの信号は、この時点で１つ以上の二次動作パラメータセンサからの信号によって補足されている。

センサ（１５６６、１５６８）の一方又は両方からのデータが、第２の閾値を超える値（例えば、電圧、抵抗など）を示し、一次動作パラメータセンサからの信号が実質的に影響を受けている場合、コンソール又は他の処理モジュールは、一次動作パラメータセンサからの信号を無視し始め得る。換言すれば、コンソール又は他の処理モジュールは、そうでなければ影響を受けた一次動作パラメータセンサからの信号に応答して出力が調整されることになる構成要素（例えば、発電機など）に対する調整を一時停止し得る。代替的に、コンソール又は他の処理モジュールが一次動作パラメータセンサからの信号を無視し始めた状況では、コンソール又は他の処理モジュールは、制御アルゴリズムを駆動するために、１つ以上の二次動作パラメータセンサからの信号に再び依存し始め得る（すなわち、一次動作パラメータセンサからの現在無視されている信号の代わりとして）。したがって、１つ以上の二次動作パラメータセンサからの信号は、一次動作パラメータセンサからの信号のプロキシとして機能し得る。そのようなシナリオでは、１つ以上の二次動作パラメータセンサは、一次動作パラメータセンサによって感知されるパラメータに関係するが、それとは異なるパラメータを感知し得る。代替として、コンソール又は他の処理モジュールは、そうでなければ影響を受けた動作パラメータセンサからの信号に基づいて調整されることになる構成要素の出力に、何らかの他の所定の制御アルゴリズムを適用してもよい。

一次動作パラメータセンサ及び二次動作パラメータセンサを有する器具の１つの単なる例示的な例では、器具は、エンドエフェクタのジョーの間にクランプされた組織の密度又は他の特性を感知するセンサを有するエンドエフェクタを含む。これは、一次動作パラメータセンサとして機能し得る。エンドエフェクタ内のこの一次動作パラメータセンサと、対応する制御モジュールとの間の電気信号経路は、器具のシャフトアセンブリの遠位部分内の回転スリップ結合部を含んでもよい。器具はまた、エンドエフェクタのジョーの間に捕捉された組織を切断する並進ナイフ部材を含んでもよい。ナイフ部材は、モータによって駆動されてもよい。モータのための制御アルゴリズムは、制御アルゴリズムがエンドエフェクタ内の一次動作パラメータセンサからの信号を因子化するように、エンドエフェクタのジョーの間にクランプされた組織の密度又は他の特性を因子化し得る。スリップ結合部に関連付けられたパラメータを監視する別個のセンサ（例えば、センサ（１５６６、１５６８）と同様のもの）からの信号が、第２の閾値を超える値（例えば、電圧、抵抗など）を示し、それによって、スリップ結合部の汚染を示し、それによって、エンドエフェクタ内の一次動作パラメータセンサからの信号がもはや必ずしも信頼できないことを示す場合、制御モジュールは、信号の二次動作パラメータセンサに切り替えて、一次動作パラメータセンサからの信号を補足するか、又は一次動作パラメータセンサからの信号を置換するかのいずれかを行い得る。この実施例では、二次動作パラメータセンサは、ナイフ部材を駆動しているモータを駆動するために使用される電流を感知するように動作可能なモータ電流センサを含んでもよい。ナイフ部材の運動は、エンドエフェクタのジョーの間にクランプされた組織の特性に基づいて変化し得るので、モータ電流センサからの信号は、エンドエフェクタ内の一次動作パラメータセンサからの信号の適切なプロキシとして機能し得る。

制御モジュールが、値（例えば、電圧、抵抗など）が閾値を超え、一次動作パラメータセンサからの信号が悪影響を受けていることを示すセンサ（１５６６、１５６８）の一方又は両方からのデータに基づいて、二次動作パラメータセンサからの信号を一次動作パラメータセンサからの信号の補足又は置換として制御アルゴリズムに因子化し始める場合、コンソール又は他の処理モジュールは、センサ（１５６６、１５６８）の一方又は両方からのデータを監視し続け得る。いくつかのそのようなシナリオでは、センサ（１５６６、１５６８）の一方又は両方からのデータは、対応する監視される値（例えば、電圧、抵抗など）がもはや閾値を超えておらず、そのため、一次動作パラメータセンサからの信号はもはや悪影響を受けていないことを示す場合がある。これは、例えば、器具（１５００）の使用中に継手（１５５０、１５５２）から汚染物質が除去された場合に発生し得る。これが発生した場合、制御モジュールは、一次動作パラメータセンサからの信号に戻って、制御アルゴリズムを駆動し得、１つ以上の二次動作パラメータセンサからの信号を制御アルゴリズムに因子化することを停止し得る。

場合によっては、継手（１５５０、１５５２）内のスリップ結合部における電気抵抗の変動はまた、継手（１５５０、１５５２）で印加されているトルクのレベルを示すフィードバックを提供し得る。別の単なる例示的な代替として、継手（１５５０、１５５２）内のスリップ結合部における電気抵抗の変動はまた、継手（１５５０、１５５２）における構成要素の角度位置を示すフィードバックを提供し得る。例えば、継手（１５５０、１５５２）が１つの角度（例えば、５度）で終端するスリップ結合円形レースを含む変形形態では、次いで、抵抗値は、対応する回転角度（例えば、１７５度）で降下し、次いで、結合部が回転されるにつれて、トラック内の抵抗が変化し得る。この追加の抵抗損失は、経時的に追跡されてもよく、損失を補償して、損失が大きすぎる場合にそれをオフにするためだけでなく、スリップ結合部が結合部の他方の側に対してどの角度であるかを決定するために使用されてもよい。

図２５は、上述したように、外科用器具の結合部における温度及び抵抗を監視する例示的な方法（１６００）のフロー図を示す。本実施例では温度及び抵抗が監視されるが、温度及び／又は抵抗を監視することに加えて、又はその代わりに、任意の他の好適なパラメータ（例えば、電圧など）が監視されてもよい。工程（ブロック１６０２）では、システム又は操作者は、発電機からエンドエフェクタへの電力出力を開始する。動作中、工程（ブロック１６０４）において、センサ（１５６６、１５６８）は、継手（１５５０、１５５２）のうちの１つなど、１つの継手における抵抗及び温度を測定し、測定された抵抗及び温度の正常からの変動が所定の範囲内にあるかどうかを決定する。正常からの抵抗及び温度変動が所定の範囲内にない場合、センサは、信号をコンソールに返信し、工程（ブロック１６０６）において、コンソールは、それに応じて発電機出力電力を調整する。代替として、いくつかの変形形態では、コンソールは、既知の正常抵抗及び温度値を記憶し、センサは、連続的に測定し、測定された抵抗及び温度値をコンソールに送信するように構成される。いくつかのそのようなシナリオでは、コンソールは、正常からの抵抗及び温度変動が所定の範囲内にあるかどうかに関する決定を行う。

正常からの抵抗及び温度の変動が、工程（ブロック１６０４）において所定の範囲内である場合、本方法は、工程（ブロック１６０８）において、継手（１５５０、１５５２）のうちの次の１つに移動して同じ測定及び決定を行う。正常からの抵抗及び温度変動が所定の範囲内にない場合、センサは、信号をコンソールに返信し、再び工程（ブロック１６０６）において、コンソールは、それに応じて発電機出力電力を調整する。その後、工程（ブロック１６１０）において、工程（ブロック１６０４、ブロック１６０８）と同じ方法に従って、それぞれの追加の継手が測定され、修正措置が行われる。

ＩＸ．モジュール式構成要素接触監視を伴う電気外科用器具の実施例
以下の説明は、上述した様々な外科用システムのいずれかに組み込まれ得る異なる特徴の実施例に関する。したがって、後述する特徴は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、様々な順列で組み合わされてもよい。同様に、後述する特徴が上述の様々な外科用システムのいずれかに組み込まれ得る様々な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。後述する特徴は、ロボット制御式外科用器具及び／又は手持ち式外科用器具に組み込まれ得ることを理解されたい。

図１５に示される器具（９００）に関連して上述したように、いくつかの器具は、電気接点（９２４）などの互いに近接して位置付けられた複数の電気接点を有する、シャフトインターフェースアセンブリ（９２０）などのモジュール式構成要素インターフェースを含んでもよい。そのような構成は、信号クロストーク、電気的短絡、又はモジュール式構成要素インターフェースのそのような近接して位置付けられた電気接点にわたって生じる容量結合電流若しくは高電圧からの他の信号干渉のリスクを提示し得る。いくつかのシナリオでは、これらの問題は、電気コネクタ及びそれらの関連する接点アレイの近くに完全な流体封止を提供することが困難であることに起因し得る。電気接点インターフェースに存在する流体は、伝送された信号を減衰させるか、又はブリッジされることが意図されていない接点間に電気ブリッジを生成する可能性がある。したがって、容量結合電流若しくは高電圧からモジュール式シャフト又はエンドエフェクタの電気接点を保護若しくは補強すること、及び／又は電気接点を監視し、必要に応じて修正措置を行うことが望ましい場合がある。

いくつかの器具は、外科用器具内の電気コネクタ又はモジュール式構成要素を保護するための特徴を含む。このようなデバイスの実施例及び関連する概念は、２０１８年１０月２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｎｄｌｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｗｉｔｈ Ｆｅａｔｕｒｅ ｔｏ Ｃｌｅａｎ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔａｃｔｓ ａｔ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｓｈａｆｔ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ」と題する米国特許第１０，０９０，６１６号、２０２０年１０月２７日に発行された「Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｃｏａｔｉｎｇ Ｓｌｉｐ Ｒｉｎｇｓ」と題する同第１０，８１３，６４０号、及び２０２０年５月５日に発行された「Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ｓｈｏｒｔ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する同第１０，６３９，０３８号に開示されており、それらの開示は参照により全体として本明細書に組み込まれる。後述する構成要素及び構成は、これらの特許文献に記載されている構成要素及び構成に加えて、又はこれらの構成要素及び構成の代わりに使用することができる。

図２６は、電気接点（１７０２）のアレイを含む第１の接点アレイ（１７００）を示す。あくまでも例として、電気接点（９２４）の代わりに電気接点（１７０２）が提供されてもよく（図１５を参照）、後述するものを除いて、電気接点（９２４）と同様に機能するように更に構成されてもよい。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるように、電気接点（１７０２）は、制御回路、電源、及び／又はハンドルアセンブリ（９１０）内の様々な他の電気的特徴（図１５を参照）と更に電気的に連通し得る。

示されるように、接点アレイ（１７００）は、接地された導電性シールド（１７０６）によってモジュール接続の少なくとも一方の側で、又は両側から囲まれてもよく、接地された導電性シールドは、任意の外部から印加された電圧をリターン経路に伝送し、それによって、外部から印加された電圧が接点（１７０２）及び接点（１７０２）に接続された任意の電子機器に到達することを防止する。シールド（１７０６）は、結合中にハンドルインターフェースアセンブリ（９６０）の特徴によって加えられる既定の封止圧力を受けるように構成されており、接点アレイ（１７００）の外周が保護されること、及び接点アレイ（１７００）とハンドルインターフェースアセンブリ（９６０）との間の干渉又は相互作用に起因してシールド（１７０６）に間隙が生じないことを確実にする。したがって、シールド（１７０６）は、電圧及び電流を接点（１７０２）から逸らすように構成されており、また、そうでなければ電気的接続に干渉するか又は電気的短絡をもたらし得る流体の侵入から接点アレイ（１７００）を封止するように構成される。代替構成では、接点アレイ（１７００）の周りにシールド（１７０６）を提供するのではなく、導電性シールドがシャフトのモジュール接続全体の周りに配設されて、金属シャフト構成要素が、接点アレイ（１７００）の周りだけではなく、概してモジュール接続の周りにより低抵抗のリターン経路接続を有するための手段を提供し、それによって接点（１７０２）を金属フレームから遮蔽し得る。

シールド（１７０６）に加えて、接点アレイ（１７００）はまた、隣接する接点（１７０２）間に配設された１つ以上の特徴（１７０４）を含んでもよい。特徴（１７０４）は、エラストマーなどの非導電性材料で形成されてもよく、２つの隣接する接点（１７０２）間に不要な電気ブリッジ（すなわち、短絡）が形成されるのを防止するように構成されてもよい。より具体的には、特徴（１７０４）は、接点（１７０２）間に空間を提供し、流体で汚染されている間の接点間抵抗よりも１桁大きい最小抵抗レベルを提供することなどによって、接点アレイ（１７００）が流体で満たされている場合であっても電気的短絡を防止し得る。いくつかの変形形態では、特徴（１７０４）はそれぞれ、エラストマーワイパーを含んでもよく、又は接点（１７０２）間に２００オーム以上の抵抗を提供するなど、高い絶縁破壊及び固有抵抗を有する疎水性コーティングで形成されてもよい。特徴（１７０４）のサイズ及び比率は、接点（１７０２）の比率及びサイズに対して、２つの接点（１７０２）の電流容量若しくは抵抗に比例して、又は電気リターン経路に対する特徴（１７０４）の近接度及び導電性シャフト構成要素からの距離に比例して構成されてもよい。いくつかの変形形態では、それぞれの特徴（１７０４）は、他の特徴（１７０４）に対して異なるサイズを有するように形成されてもよい。いくつかの変形形態では、以下でより詳細に説明するように、特徴（１７０４）は、センサ（１７０８）を介して信号又は電力を測定し、継続的な監視のためにそのような測定値をシステムコンソールに提供することによって、１つ以上の接点（１７０２）を通して伝送される信号又は電力を調節するための能動電子制御部又はセンサ（１７０８）を含む。

図２７は、後述することを除いて、接点アレイ（１７００）と実質的に同じ機能性を提供するための代替接点アレイ（１８００）を示す。接点アレイ（１８００）は、隣接する接点（１８０２）間に配設された１つ以上の特徴（１８０４）を含む。特徴（１８０４）は、エラストマーなどの非導電性材料で形成されてもよく、２つの隣接する接点（１８０２）間に不要な電気ブリッジ（すなわち、短絡）が形成されるのを防止するように構成されてもよい。いくつかの変形形態では、特徴（１８０４）はそれぞれ、エラストマーワイパーを含んでもよく、又は高い絶縁破壊及び固有抵抗を有する疎水性コーティングで形成されてもよい。具体的には、特徴（１８０４）は、それぞれの接点（１８０２）にわたって広がる上側封止部又はガスケット（１８０６）を伴って構成されてもよい。したがって、それぞれの接点（１８０２）は、エンドエフェクタ又は他のモジュール式構成要素と電気的に接続されると、完全に封入されるように構成されており、その結果、流体は、任意の２つの接点（１８０２）に、又はそれらの間に流れることができない。それにもかかわらず、特徴（１８０４）による封入は、シャフトアセンブリ（９５０）がハンドルアセンブリ（９１０）と結合されたときに接点（１８０２）がシャフトアセンブリ（９５０）のハンドルインターフェースアセンブリ（９６０）内の対応する接点（図示せず）と適切な電気的接触を行うことを依然として可能にし得る。図示されていないが、封入特徴（１８０４）及び封止部（１８０６）は、接点（１８０２）に対して外側表面上に配設された導電性シールドを更に含んでもよく、導電性シールドは、上述のシールド（１７０６）と同様に、電圧及び電流を接地に伝送するように構成される。いくつかの変形形態では、以下でより詳細に説明するように、特徴（１８０４）又は封止部（１８０６）は、センサ（１８０８）を介して信号又は電力を測定し、継続的な監視のためにそのような測定値をシステムコンソールに提供することによって、１つ以上の接点（１８０２）を通して伝送される信号又は電力を調節するための能動電子制御部又はセンサ（１８０８）を含む。

図２８は、後述することを除いて、接点アレイ（１７００、１８００）と実質的に同じ機能性を提供するための代替接点アレイ（１９００）を示す。具体的には、接点（１９０２）間又はその周りに配設された特徴を含むのではなく、接点（１９０２）は、代わりに、２つの接点（１９０２）間に電圧又はブリッジが形成されるのを防止するように適切に離間されてもよい。接点（１９０２）間の空間（１９０４）の比率は、接点（１９０２）の比率及びサイズ、並びに接点（１９０２）を横断して伝送するように構成される電圧に対して構成されてもよい。あるいは、接点（１９０２）間の空間（１９０４）の比率は、２つの接点（１９０２）の電流容量又は抵抗に比例してもよい。代替として、接点（１９０２）間の空間（１９０４）の比率は、電気リターン経路への接点（１９０２）の近接度、及び導電性シャフト構成要素からの距離であるか又はそれらに比例してもよい。いくつかの変形形態では、以下でより詳細に説明するように、空間（１９０４）は、センサ（１９０６）を介して信号又は電力を測定し、継続的な監視のためにそのような測定値をシステムコンソールに提供することによって、１つ以上の接点（１９０２）を通して伝送される信号又は電力を調節するための能動電子制御部又はセンサ（１９０６）を含む。

接点アレイ（１７００、１８００、１９００）を保護するための上述の特徴に加えて、それぞれの接点アレイ（１７００、１８００、１９００）上の信号はまた、異常な結果を監視するために器具の動作中にセンサ（１７０８、１８０８、１９０６）によって能動的に測定されてもよく、測定値を示す信号は、監視のためにコンソールに送信される。例えば、既定の閾値を超える電圧状態が検出された場合、コンソールは、隣接する接点に対する損傷及び不規則な電圧の伝播を防止するために能動的な対策を講じることができる。コンソールは、接点アレイ（１７００、１８００、１９００）によって画定されるそれぞれの導電性経路又はトレースから電圧又は電流測定値を受信し、それに応じて、修正措置を開始するように反応し得る。コンソールは、図１を参照して上述したコンソール（２０）と同様に構成されてもよく、エンドエフェクタに送信される電力プロファイルを調整するなどの修正措置を開始するように構成されており、動作可能なデータプロセッサを含んでもよい。更に、コンソールは、上述したように、ロボット電気外科用システムの構成要素であってもよい。コンソール又は他の制御モジュールがとり得る様々な適切な形態は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。

コンソールは、接点アレイ（１７００、１８００、１９００）又はシールド（１７０６）から異常な電圧又は電流が測定された場合、複数の修正措置のうちのいずれかを行うように構成されてもよい。例えば、コンソールは、電気的干渉が検出されたときに、能動的電圧クランプを自動的に適用し、エンドエフェクタへの電力出力を調整し、又は他の同様の保護措置を行うように構成されてもよい。いくつかの変形形態では、コンソールは、発電機又はハブインターフェースを通して、電圧クランプを器具のための起動信号と同期させてもよい。コンソールはまた、予測誤差補正を調整するために傾向線を生成してもよく、場合によっては、インピーダンスアレイ上で電圧又は電流閾値に到達し得るとコンソールが決定した場合にエンドエフェクタからのＲＦ電力を停止させてもよい。

上述の特徴を利用することによって、器具は、様々な電気接点、スリップ結合部、又は他の電気インターフェース構成要素における電位を監視し、任意の検出された損失に基づいてエンドエフェクタへの電力出力を調整又は補償し得る。例えば、コンソールは、電力出力を増加又は減少させるように発電機に指示するか、又は、出力信号に１つ以上のフィルタを適用し得る。上述したように、それぞれの接点アレイ（１７００、１８００、１９００）又はシールド（１７０６）上の信号は、異常な電気的活動について能動的に監視されて、能動的動作データがコンソールに提供され、そのような決定及び調整がリアルタイムで行われ得る。

Ｘ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせる又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願又は本出願のその後の出願において任意の時点で提示され得る特許請求の範囲を限定することを意図するものではないことを理解されたい。一切の権利放棄が意図されていない。以下の実施例は、単に例示的な目的で提供されているに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用され得ることが企図される。また、一部の変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略し得ることも企図される。したがって、以下に言及される態様又は特徴のいずれも、本発明者ら又は本発明者らの権利相続人によって後にそのように明示的に示されていない限り、重要であるとみなされるべきではない。本出願又は本出願に関連する後続の出願において提示される特許請求の範囲が、以下に言及されるもの以外の追加の特徴を含む場合、それらの追加の特徴は、特許性に関するいかなる理由で追加されたものとみなされるべきではない。

電気外科用処置を実施するための方法であって、（ａ）能動電極を患者に付けることであって、能動電極は、外科用器具の導電性本体と動作可能に結合される、ことと、（ｂ）患者に対して第１の接地電極及び第２の接地電極を、能動電極と第１の接地電極及び第２の接地電極との間に各々画定される第１の電流経路及び第２の電流経路が患者の組織内に生成されるように、位置付けることであって、第１の接地電極は、電気接地ノードと結合された第１の電気リード線を含み、第２の接地電極は、電気接地ノードと結合された第２の電気リード線を含み、外科用器具の導電性本体は、第１の接地電極及び第２の接地電極の第１の電気リード線及び第２の電気リード線のそれぞれと結合されている、ことと、（ｃ）第１の電流経路及び第２の電流経路内に治療電流を発生させるように、能動電極に第１の電圧を付与することであって、第１の電流経路及び第２の電流経路内の電流は患者の組織を変化させる、ことと、（ｄ）第１の電圧を能動電極に付与することの結果として、外科用器具の導電性本体上に容量性電流が誘起されたとき、容量性電流の第１の部分を導電性本体から第１の電気リード線に伝送し、容量性電流の第２の部分を導電性本体から第２の電気リード線に伝送することと、を含む、方法。

容量性電流の第１の部分は、容量性電流の第２の部分の最大約３０％である、実施例１に記載の方法。

（ａ）導電性本体、第１の電気リード線、及び第２の電気リード線を互いに結合して電気接合部を形成することと、（ｂ）第１の電気リード線と第２の電気リード線との間に信号フィルタを電気的に位置付けることと、を更に含む、実施例１～２のいずれか１つ以上に記載の方法。

信号フィルタはハイパスフィルタとして機能する、実施例３に記載の方法。

第１の接地電極と第２の接地電極との間に診断電流を発生させるように、第１の電気リード線を介して第１の接地電極に第２の電圧を付与することを更に含み、信号フィルタは、診断電流が電気接合部を通過するのを防止する、実施例３～４のいずれか１つ以上に記載の方法。

治療電流は、約３００ｋＨｚ～約５００ｋＨｚの周波数を有し、診断電流は、約１５ｋＨｚ～約１５ｋＨｚ程度の周波数を有する、実施例５に記載の方法。

導電性本体、第１の電気リード線、及び第２の電気リード線を変圧器と結合することを更に含み、変圧器は、容量性電流の第１の部分を導電性本体から第１の電気リード線に伝送し、容量性電流の第２の部分を導電性本体から第２の電気リード線に伝送するように動作可能である、実施例１～６のいずれか１つ以上に記載の方法。

電気外科用システムであって、（ａ）器具であって、（ｉ）本体と、（ｉｉ）本体の遠位端と結合されたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能な電極を含む、エンドエフェクタと、（ｉｉｉ）本体と結合され、接地リターンを含む導電性シールドであって、導電性シールドは、電極によるＲＦエネルギーの印加によって誘起される容量結合電流を収集するように構成されている、導電性シールドと、を含む、器具と、（ｂ）ＲＦエネルギーを電極に供給するように構成された発電機と、（ｃ）第１の電気リード線を有する第１の接地パッドであって、第１の電気リード線は、第１の接地パッドを導電性シールドの接地リターン及び発電機と結合し、接地リターンは、第１の電気リード線を介して容量結合電流の第１の部分を発電機に迂回させるように構成されている、第１の接地パッドと、（ｄ）第２の電気リード線を有する第２の接地パッドであって、第２の電気リード線は、第２の接地パッドを導電性シールドの接地リターン及び発電機と結合し、接地リターンは、第２の電気リード線を介して容量結合電流の第２の部分を発電機に迂回させるように構成されており、容量結合電流の第１の部分及び第２の部分は実質的に等しい、第２の接地パッドと、を備える、電気外科用システム。

ＲＦエネルギーは、約３００ｋＨｚ～約５００ｋＨｚの周波数を有する、実施例８に記載の電気外科用システム。

（ａ）接地リターン、第１の電気リード線、及び第２の電気リード線を互いに電気的に結合するように構成された導電性ブリッジと、（ｂ）第１の電気リード線と第２の電気リード線との間に電気的に位置付けられた信号フィルタと、を更に備える、実施例８～９のいずれか１つ以上に記載の電気外科用システム。

信号フィルタはハイパスフィルタを含む、実施例１０に記載の電気外科用システム。

発電機は、第１の電気リード線を介して第１の接地パッドに診断信号を提供するように構成されており、第２の接地パッドは、第２の電気リード線を介して診断信号の少なくとも一部分を発電機に戻すように構成されており、信号フィルタは、診断信号が導電性ブリッジを通過するのを防止するように構成されている、実施例１０～１１のいずれか１つ以上に記載の電気外科用システム。

診断信号は、約１５ｋＨｚ～約５０ｋＨｚの周波数を有する、実施例１２に記載の電気外科用システム。

接地リターンと、第１の電気リード線と、第２の電気リード線との間を電気的に結合するように構成された変圧器を更に備え、変圧器は、容量結合電流の第１の部分を導電性シールドから第１の電気リード線に伝送し、容量結合電流の第２の部分を導電性シールドから第２の電気リード線に伝送するように動作可能である、実施例８～１３のいずれか１つ以上に記載の電気外科用システム。

発電機は、単極ＲＦエネルギーを患者に印加するように構成されている、実施例８～１４のいずれか１つ以上に記載の電気外科用システム。

発電機は、第１の電気リード線及び第２の電気リード線を介して第１の接地パッドと第２の接地パッドとの間に交流診断信号を提供するように構成されており、第１の接地パッド及び第２の接地パッドのうちの他方の接地パッドは、診断信号の少なくとも一部分を発電機に戻すように構成されている、実施例８～１５のいずれか１つ以上に記載の電気外科用システム。

電気外科用システムであって、（ａ）器具であって、（ｉ）本体と、（ｉｉ）本体の遠位端と結合されたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能な電極を含む、エンドエフェクタと、（ｉｉ）本体と結合され、接地リターンを含む導電性シールドであって、導電性シールドは、電極によるＲＦエネルギーの印加によって誘起される容量結合電流を収集するように構成されている、導電性シールドと、を含む、器具と、（ｂ）第１の電気リード線を有する第１の接地パッドであって、第１の電気リード線は第１の接地パッドを接地源と結合する、第１の接地パッドと、（ｃ）第２の電気リード線を有する第２の接地パッドであって、第２の電気リード線は、第２の接地パッドを接地源と結合する、第２の接地パッドと、（ｄ）導電性シールドの接地リターンと、第１の電気リード線と、第２の電気リード線とを互いに電気的に結合するように構成された導電性ブリッジであって、接地リターンは、第１の電気リード線を介して容量結合電流の第１の部分を接地源に迂回させるように構成されており、接地リターンは、第２の電気リード線を介して容量結合電流の第２の部分を接地源に迂回させるように構成されており、容量結合電流の第１の部分と第２の部分とは実質的に等しい、導電性ブリッジと、を備える、電気外科用システム。

導電性ブリッジは、第１の電気リード線と第２の電気リード線との間に電気的に位置付けられた信号フィルタを含む、実施例１７に記載の電気外科用システム。

ＲＦエネルギーを提供するように構成された発電機を更に備え、発電機は、第１の電気リード線を介して第１の接地パッドに診断信号を提供するように構成されており、第２の接地パッドは、第２の電気リード線を介して診断信号の少なくとも一部分を発電機に戻すように構成されており、信号フィルタは、診断信号が導電性ブリッジを通過するのを防止する、実施例１８に記載の電気外科用システム。

導電性ブリッジは変圧器を含み、変圧器は、容量結合電流の第１の部分を導電性シールドから第１の電気リード線に伝送し、容量結合電流の第２の部分を導電性シールドから第２の電気リード線に伝送するように動作可能である、実施例１７～１９のいずれか１つ以上に記載の電気外科用システム。

器具システムを使用して電気外科的処置を行うための方法であって、器具システムは、（ａ）患者の組織上で動作するように構成された電極を有する外科用器具と、（ｂ）電極に電力供給するための発電機と、（ｃ）発電機と患者との間を流れる電気エネルギーを測定するように構成された１つ以上のセンサと、を含み、方法は、（ａ）動作中に外科用器具の導電性構成要素上で監視するための容量結合の電気パラメータ閾値を決定することと、（ｂ）発電機からの出力電力信号を電極に印加することによって外科用器具の電極を起動することであって、出力電力信号は、第１のエネルギー出力プロファイルを有する、ことと、（ｃ）１つ以上のセンサを介して外科用器具の導電性構成要素上の誘導電気パラメータを監視することであって、誘導電気パラメータは、決定された電気パラメータ閾値に関連付けられ、誘導電気パラメータは寄生エネルギー損失を含む、ことと、（ｄ）外科用器具の導電性構成要素から測定された誘導電気パラメータが、動作中に電気パラメータ閾値を満たしているか又は超えているとき、発電機の出力電力信号を第１のエネルギー出力プロファイルから第２のエネルギー出力プロファイルに調整することであって、調整は、外科用器具の導電性構成要素から測定された誘導電気パラメータを低減するように動作可能であり、調整は、電極へのエネルギーの送達を停止することなく寄生エネルギー損失を低減するように更に動作可能である、ことと、を含む、方法。

外科用器具の導電性構成要素は、動作中に患者と接触することを回避するように構成されており、導電性構成要素は電極から分離されている、実施例２１に記載の方法。

１つ以上のセンサのうちの第１のセンサは、発電機から患者に伝達される電気エネルギーを測定するように構成されており、１つ以上のセンサのうちの第２のセンサは、患者から発電機に伝達される電気エネルギーを測定するように構成されており、器具システムは、第１のセンサと第２のセンサとの間の患者のインピーダンスを測定するように構成されており、方法は、（ａ）動作中に監視するためのインピーダンス変化閾値を決定することと、（ｂ）第１のセンサと第２のセンサとの間の患者のインピーダンスの変化を監視することと、（ｃ）動作中に患者のインピーダンスの変化がインピーダンス変化閾値を満たしているか又は超えているとき、発電機の出力電力信号を第１のエネルギー出力プロファイルから第２のエネルギー出力プロファイルに調整することと、を更に含む、実施例２１～２２のいずれか１つ以上に記載の方法。

出力電力信号を調整することは、電圧振幅、電流制限、又は電力制限のうちの少なくとも１つを調整することを含む、実施例２１～２３のいずれか１つ以上に記載の方法。

（ａ）出力電力信号を第１のエネルギー出力プロファイルから第２のエネルギー出力プロファイルに調整する際に、発電機が電力出力調整限界に達し、それによって、出力電力信号を第１のエネルギー出力プロファイルから第２のエネルギー出力プロファイルに調整することができないか否かを決定することと、（ｂ）発電機が電力調整限界に達している場合、出力電力信号を電極から切断することと、を更に含む、実施例２１～２４のいずれか１つ以上に記載の方法。

外科用器具の導電性構成要素は、金属シールドを含む、実施例２１～２５のいずれか１つ以上に記載の方法。

（ａ）外科用器具の電極を起動する前に、電極と接地電極との間の患者の組織内に電流経路を生成するように、患者上で接地電極を位置付けることを更に含み、接地電極は、電気接地ノードと結合された電気リード線を含む、実施例２１～２６のいずれか１つ以上に記載の方法。

発電機は、単極ＲＦエネルギーを患者に印加するように構成されている、実施例２１～２７のいずれか１つ以上に記載の方法。

外科用器具は手持ち式器具である、実施例２１～２８のいずれか１つ以上に記載の方法。

外科用器具はロボット電気外科用システムの構成要素である、実施例２１～２９のいずれか１つ以上に記載の方法。

器具システムは、発電機と結合されたチューナを更に含み、チューナは、発電機の出力電力信号を調整するように選択的に動作可能であり、発電機の出力電力信号を第１のエネルギー出力プロファイルから第２のエネルギー出力プロファイルに調整することは、（ａ）チューナを動作させ、それによって発電機の出力電力信号を第１のエネルギー出力プロファイルから第２のエネルギー出力プロファイルに調整することを含む、実施例２１～３０のいずれか１つ以上に記載の方法。

電気パラメータ閾値は電流閾値を含む、実施例２１～３１のいずれか１つ以上に記載の方法。

誘導電気パラメータは誘導電流を含む、実施例２１～３２のいずれか１つ以上に記載の方法。

第１のエネルギー出力プロファイルは第１の電圧を提供し、第２のエネルギー出力プロファイルは第２の電圧を提供し、第２の電圧は第１の電圧よりも低い、実施例２１～３３のいずれか１つ以上に記載の方法。

第１のエネルギー出力プロファイルは第１の電力レベルを提供し、第２のエネルギー出力プロファイルは第２の電力レベルを提供し、第２の電力レベルは第１の電力レベルと同じである、実施例３４に記載の方法。

電気外科用システムであって、（ａ）器具であって、（ｉ）本体と、（ｉｉ）本体の遠位端と結合されたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、ＲＦエネルギーを患者の組織に印加するように動作可能な電極を含む、エンドエフェクタと、（ｉｉ）本体と結合された導電性構成要素であって、導電性構成要素は、電極によるＲＦエネルギーの印加によって誘起される容量結合電流を収集するように構成されている、導電性構成要素と、を含む、器具と、（ｂ）ＲＦエネルギーを電極に供給するように構成された発電機と、（ｃ）発電機と動作可能に結合され、（ｉ）動作中に導電性構成要素上で監視するための容量結合の電流閾値を決定することと、（ｉｉ）発電機から電極に出力電力信号を印加することによって器具の電極を起動することと、（ｉｉｉ）器具の導電性構成要素上の誘導電流を監視することであって、誘導電流は電極から生じる寄生エネルギー損失を含む、ことと、（ｉｖ）誘導電流が動作中に電流閾値を満たしているか又は超えているとき、電極へのエネルギーの送達を維持しながら、誘導電流が容量結合の電流閾値を下回るまで誘導電流を低減するように発電機の出力電力信号を調整することと、を行うように構成されたコントローラと、を備える、電気外科用システム。

発電機と結合されたチューナを更に備え、コントローラは、発電機の出力電力信号を調整するためにチューナを選択的に動作させるように構成されている、実施例３６に記載の電気外科用システム。

コントローラと動作可能に結合され、容量結合電流を測定し、電流測定値をコントローラに提供するように構成された１つ以上のセンサを更に備える、実施例３６～３７のいずれか１つ以上に記載の電気外科用システム。

１つ以上のセンサのうちの少なくとも１つは、インピーダンス値を測定するように構成されており、コントローラは、（ｉ）動作中に監視するためのインピーダンス変化閾値を決定し、（ｉｉ）インピーダンス値の変化を監視し、（ｉｉｉ）動作中にインピーダンス値の変化がインピーダンス変化閾値を満たしているか又は超えているとき、発電機の出力電力信号を調整するように更に構成されている、実施例３８に記載の電気外科用システム。

出力電力信号を調整するために、コントローラは、電圧振幅、電流制限、又は電力制限のうちの少なくとも１つを調整するように構成されている、実施例３６～３９のいずれか１つ以上に記載の電気外科用システム。

発電機が、単極ＲＦエネルギーを患者に印加するように構成されている、実施例３６に記載の電気外科用システム。

単極ＲＦエネルギーは、約３００ｋＨｚ～約５００ｋＨｚの周波数を有する、実施例４１に記載の電気外科用システム。

電気外科用システムであって、（ａ）器具であって、（ｉ）本体と、（ｉｉ）本体の遠位端と結合されたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、ＲＦエネルギーを患者の組織に印加するように動作可能な電極を含む、エンドエフェクタと、（ｉｉ）本体と結合された導電性構成要素であって、導電性構成要素は、電極によるＲＦエネルギーの印加によって誘起される容量結合電流を収集するように構成されている、導電性構成要素と、を含む、器具と、（ｂ）組織を切断又は封止するのに十分なＲＦエネルギーを電極に供給するように構成された発電機と、（ｃ）容量結合電流を測定するように構成されたセンサと、（ｄ）発電機及びセンサと動作可能に結合され、（ｉ）動作中に導電性構成要素上で監視するための容量結合の電流閾値を決定することと、（ｉｉ）器具の導電性構成要素上の誘導電流を監視することと、（ｉｉｉ）誘導電流が動作中に電流閾値を満たしているか又は超えているとき、電極へのエネルギーの送達を維持しながら、誘導電流が容量結合の電流閾値を下回るまで誘導電流を低減するように発電機によって供給されるＲＦエネルギーを調整することと、を行うように構成された、コントローラと、を備える、電気外科用システム。

外科用システムであって、（ａ）第１のエンドエフェクタを有する第１の器具であって、第１のエンドエフェクタは、第１のタイプのエネルギーを患者の組織に印加するように動作可能である、第１の器具と、（ｂ）第２のエンドエフェクタを有する第２の器具であって、第２のエンドエフェクタは、第２のタイプのエネルギーを患者の組織に印加するように動作可能である、第２の器具と、（ｃ）第１のエネルギー信号及び第２のエネルギー信号を生成するように構成された１つ以上の発電機であって、１つ以上の発電機は、（ｉ）第１のエネルギー信号を第１のエンドエフェクタに送信するように構成された第１の発電機出力であって、第１のエネルギー信号は、第１のタイプのエネルギーを患者の組織に印加するために第１のエンドエフェクタに電力を供給するように動作可能である、第１の発電機出力と、（ｉｉ）第２のエネルギー信号を第２のエンドエフェクタに送信するように構成された第２の発電機出力であって、第２のエネルギー信号は、第２のタイプのエネルギーを患者の組織に印加するために第２のエンドエフェクタに電力を供給するように動作可能である、第２の発電機出力と、を含む、１つ以上の発電機と、（ｄ）１つ以上の発電機と動作可能に結合された電力モニタであって、電力モニタは、第１のエネルギー信号の第１のエネルギーパラメータを監視し、第１のエネルギーパラメータを１つ以上の発電機に送信するように構成されており、１つ以上の発電機は、第１のエネルギー信号と第２のエネルギー信号との間の相互作用を回避するために、送信された第１のエネルギーパラメータに少なくとも部分的に基づいて、第２のエネルギー信号の第２のエネルギーパラメータを調整するように構成されている、電力モニタと、を備える、外科用システム。

１つ以上の発電機は、第１のエネルギー信号及び第２のエネルギー信号を同時に生成するように構成されている、実施例４４に記載の外科用システム。

第１のエネルギーパラメータ及び第２のエネルギーパラメータはそれぞれ、電流、電圧、周波数、又は波形のうちの少なくとも１つを含む、実施例４４～４５のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

第１のエンドエフェクタ及び第２のエンドエフェクタは、単極ＲＦ電極、双極ＲＦ電極、又は超音波ブレードのうちの少なくとも１つを含む、実施例４４～４６のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

電力モニタと動作可能に結合された１つ以上の電力センサを更に備え、１つ以上の電力センサは、第１のエネルギーパラメータを測定し、測定値を電力モニタに送信するように構成されている、実施例４４～４７のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

１つ以上の電力センサは、ＲＦ電力センサ又は超音波トランスデューサのうちの少なくとも１つを含む、実施例４８に記載の外科用システム。

第１の器具は、導電性構成要素を有する単極ＲＦ器具を含み、導電性構成要素は、第１のエネルギー信号を第１のエンドエフェクタに印加することによって誘起される容量結合電流を収集するように構成されており、１つ以上の電力センサは、容量結合電流を測定し、電流測定値を電力モニタに提供するように構成されている、実施例４８～４９のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

電力モニタは、電流測定値を１つ以上の発電機に送信するように構成されており、１つ以上の発電機は、第２のエネルギー信号の時定数パラメータを調整するように構成されている、実施例５０に記載の外科用システム。

第１の器具及び第２の器具はそれぞれ手持ち式外科用器具である、実施例４４～５１のうちのいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

第１の器具及び第２の器具はそれぞれ、ロボット電気外科用システムの構成要素である、実施例４４～５２のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

１つ以上の発電機は、第１の発電機及び第２の発電機を含み、第１の発電機出力は第１の発電機の一部であり、第２の発電機出力は第２の発電機の一部である、実施例４４～５３のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

第１のタイプのエネルギーは、電気外科用エネルギーを含む、実施例４４～５４のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

第１のタイプのエネルギーは、単極ＲＦ電気外科用エネルギーを含み、第２のタイプのエネルギーは、双極ＲＦ電気外科用エネルギーを含む、実施例５５に記載の外科用システム。

接地パッドを更に備え、接地パッドは、患者の皮膚に接触するように構成されており、接地パッドは、１つ以上の発電機と結合し、それによって接地リターン経路を提供するように更に構成されている、実施例５５～５６のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

第２のエネルギーパラメータは、周波数ベースのエネルギーパラメータを含む、実施例４４～５７のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

外科用システムであって、（ａ）第１のエンドエフェクタを有する第１の器具であって、第１のエンドエフェクタは、第１のタイプのエネルギーを患者の組織に印加するように動作可能である、第１の器具と、（ｂ）第２のエンドエフェクタを有する第２の器具であって、第２のエンドエフェクタは、第２のタイプのエネルギーを患者の組織に印加するように動作可能である、第２の器具と、（ｃ）第１のエネルギー信号を生成し、第１のエネルギー信号を第１のエンドエフェクタに送信するように構成された第１の発電機であって、第１のエネルギー信号は、第１のエンドエフェクタに電力を供給するように動作可能である、第１の発電機と、（ｄ）第２のエネルギー信号を生成し、第２のエネルギー信号を第２のエンドエフェクタに送信するように構成された第２の発電機であって、第２のエネルギー信号は、第２のエンドエフェクタに電力を供給するように動作可能である、第２の発電機と、（ｅ）第１の発電機と動作可能に結合された電力モニタであって、電力モニタは、第１の発電機の第１のエネルギー信号を監視し、対応する測定信号を第２の発電機に送信するように構成されており、第２の発電機は、送信された測定信号の受信に応答して、第２のエネルギー信号のエネルギーパラメータを調整するように構成されている、電力モニタと、を備える、外科用システム。

第２の発電機は、第１のエネルギー信号と第２のエネルギー信号との間の相互作用を回避するために、送信された測定信号に少なくとも部分的に基づいて、第２のエネルギー信号のエネルギーパラメータを第１のエネルギー信号の対応するエネルギーパラメータから区別するようにエネルギーパラメータを調整するように構成されている、実施例５９に記載の外科用システム。

電力モニタは、第１の発電機の第１のエネルギー信号の電流、電圧、周波数、又は波形のうちの１つ以上を監視するように構成されており、送信された測定信号は、第１のエネルギー信号の電流、電圧、周波数、又は波形のうちの監視された１つ以上と関連付けられる、実施例５９～６０のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

第１の発電機及び第２の発電機は、第１のエネルギー信号及び第２のエネルギー信号を同時に発生させるように構成されている、実施例５９～６１のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

第１のエンドエフェクタ及び第２のエンドエフェクタはそれぞれ、単極ＲＦ電極、双極ＲＦ電極、又は超音波ブレードのうちの少なくとも１つを含む、実施例５９～６２のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

電力モニタと作可能に結合された１つ以上のセンサを更に備え、１つ以上のセンサは、第１の発電機の第１のエネルギー信号の１つ以上の対応するエネルギーパラメータを測定するように構成されている、実施例５９～６３のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

１つ以上のセンサは、ＲＦ電力センサ又は超音波トランスデューサのうちの少なくとも１つを含む、実施例６４に記載の外科用システム。

第１の器具は、導電性構成要素を有する単極ＲＦ器具を含み、導電性構成要素は、第１のエネルギー信号を第１のエンドエフェクタに印加することによって誘起される容量結合電流を収集するように構成されており、システムは、容量結合電流を測定し、電流測定値を電力モニタに提供するように構成された１つ以上のセンサを更に備える、実施例５９～６５のいずれか１つ以上に記載の外科用システム。

電力モニタは、電流測定値を第２の発電機に送信するように構成されており、第２の発電機は、第２のエネルギー信号の時定数パラメータを調整するように構成されている、実施例６６に記載の外科用システム。

電気外科的処置を実施するための方法であって、（ａ）外科用器具の第１のエンドエフェクタに電力を供給するための、第１の周波数を有する第１のエネルギー信号を生成することであって、第１のエンドエフェクタは、第１のタイプのエネルギーを患者の組織に印加する、ことと、（ｂ）外科用器具の第２のエンドエフェクタに同時に電力供給するための、第２の周波数を有する第２のエネルギー信号を生成することであって、第２のエンドエフェクタは、第２のタイプのエネルギーを患者の組織に印加する、ことと、（ｃ）第１のエネルギー信号の第１の周波数を測定することと、（ｄ）第１のエネルギー信号の周波数の測定値に基づいて、第２のエネルギー信号が第１のエネルギー信号と相互作用することを防止するように、第２のエネルギー信号の第２の周波数を調整して、第２の周波数を第１の周波数から区別することと、を含む、方法。

外科用器具であって、（ａ）複数の導電性構成要素を有するシャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、エネルギーを患者の組織に印加するように動作可能である、エンドエフェクタと、（ｃ）エンドエフェクタに電力を供給するように動作可能なコンソールと、（ｄ）シャフトアセンブリ内に配設され、コンソールからエンドエフェクタに電力を伝送するように構成されている導電体アセンブリであって、導電体アセンブリは接地リターン経路を含む、導電体アセンブリと、（ｅ）複数の電圧センサであって、複数の導電性構成要素のうちのそれぞれの導電性構成要素は、複数の電圧センサのうちの対応する電圧センサ及び接地リターン経路と結合するように構成されており、複数の電圧センサは、接地リターン経路によって規定される接地電位に対する結合された導電性構成要素の電圧電位差を測定するように動作可能である、複数の電圧センサと、を備え、コンソールは、（ｉ）測定された電圧電位差が最大閾値を超えているか否かを決定し、（ｉｉ）測定された電圧電位差が最大閾値を超えているとき、修正措置を開始するように構成されている、外科用器具。

複数の導電性構成要素のうちのそれぞれの導電性構成要素は、フローティング電圧を用いて構成されている、実施例６９に記載の外科用器具。

シャフトアセンブリ又はエンドエフェクタは、エンドエフェクタの動作に関連付けられたパラメータを感知するように動作可能な動作センサを更に含み、修正措置は、動作センサに関連付けられた電気ノイズ修正閾値を調整することを含む、実施例６９～７０のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

シャフトアセンブリ又はエンドエフェクタは、エンドエフェクタの動作に関連付けられたパラメータを感知するように動作可能な動作センサを更に含み、修正措置は、動作センサに関連付けられた電圧変換を調整することを含む、実施例６９～７１のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

シャフトアセンブリ又はエンドエフェクタは、エンドエフェクタの動作に関連付けられたパラメータを感知するように動作可能な動作センサを更に含み、修正措置は、動作センサからの信号を無視することを含む、実施例６９～７２のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

シャフトアセンブリ又はエンドエフェクタは、エンドエフェクタの動作に関連付けられたパラメータを感知するように動作可能な動作センサを更に含み、修正措置は、動作センサへの電力を切断することを含む、実施例６９～７３のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

シャフトアセンブリ又はエンドエフェクタは、エンドエフェクタの動作に関連付けられたパラメータを感知するように動作可能な動作センサを更に含み、修正措置は、動作センサを再起動することを含む、実施例６９～７４のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

修正措置は、複数の導電性構成要素のうちの選択された導電性構成要素を接地リターン経路に放電することを含む、実施例６９～７５のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

修正措置は、電圧が放電されている間に、選択された導電性構成要素に関連付けられた電圧センサからの感知を停止することを更に含む、実施例７６に記載の外科用器具。

複数の導電性構成要素のうちのそれぞれは、電気的に相互接続されるように構成可能であり、複数の導電性構成要素のうちのそれぞれは、電気的に相互接続されたときに共通電圧電位を共有する、実施例６９～７７のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

コンソールは、複数の導電性構成要素が電気的に相互接続されている間に、複数の導電性構成要素からの共通電圧電位を接地電位に対して低減するように動作可能である、実施例７８に記載の外科用器具。

複数の電圧センサは、高インピーダンス電圧センサを含む、実施例６９～７９のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

コンソールは、ＲＦエネルギーをエンドエフェクタに提供するように構成された発電機を含む、実施例６９～８０のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

導電体アセンブリは配線ハーネスを含む、実施例６９～８１のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

コンソールは、ロボット電気外科用システムの構成要素である、実施例６９～８２のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

外科用器具であって、（ａ）複数の導電性構成要素を有するシャフトアセンブリであって、複数の導電性構成要素のそれぞれの導電性構成要素は、フローティング電圧を用いて構成されている、シャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、エネルギーを患者の組織に印加するように動作可能である、エンドエフェクタと、（ｃ）エンドエフェクタに電力を供給するように動作可能なコンソールと、（ｄ）シャフトアセンブリ内に配設され、コンソールからエンドエフェクタに電力を伝送するように構成されている導電体アセンブリであって、導電体アセンブリは接地リターン経路を含む、導電体アセンブリと、（ｅ）複数の電圧センサであって、複数の導電性構成要素のうちのそれぞれの導電性構成要素は、複数の電圧センサのうちの対応する電圧センサ及び接地リターン経路と結合するように構成されており、複数の電圧センサは、接地リターンによって規定される接地電位に対する結合された導電性構成要素の電位差を測定するように動作可能である、複数の電圧センサと、を備え、コンソールは、測定された電圧電位差に基づいて修正措置を開始するように構成されている、外科用器具。

エンドエフェクタの動作に関連付けられたパラメータを感知するように動作可能な動作センサを更に備え、修正措置は、動作センサに関連付けられた電気ノイズ修正閾値を調整することを含む、実施例８４に記載の外科用器具。

エンドエフェクタの動作に関連付けられたパラメータを感知するように動作可能な動作センサを更に備え、修正措置は、動作センサに関連付けられた電圧変換を調整することを含む、実施例８４～８５のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

複数の導電性構成要素のうちのそれぞれは、電気的に相互接続されるように構成可能であり、修正措置は、複数の導電性構成要素を電気的に相互接続することを含み、複数の導電性構成要素のうちのそれぞれは、電気的に相互接続されたときに共通電圧電位を共有する、実施例８４～８６のいずれか１つ以上に記載の外科用器具。

外科用器具であって、（ａ）フローティング電圧を用いて構成された導電性構成要素を有するシャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、エネルギーを患者の組織に印加するように動作可能である、エンドエフェクタと、（ｃ）エンドエフェクタに電力を供給するように動作可能なコンソールと、（ｄ）シャフトアセンブリ内に配設され、コンソールからエンドエフェクタに電力を伝送するように構成されている導電体アセンブリであって、導電性アセンブリは接地リターン経路を含む、導電体アセンブリと、（ｅ）電圧センサであって、シャフトアセンブリの導電性構成要素は、電圧センサと結合し、かつ接地リターン経路と結合するように構成されており、電圧センサは、接地リターンによって規定される接地電位に対する導電性構成要素の電圧電位差を測定するように動作可能である、電圧センサと、を備え、コンソールは、（ｉ）測定された電圧電位差が最大閾値を超えているか否かを決定し、（ｉｉ）測定された電圧電位差が最大閾値を超えているとき、修正措置を開始するように構成されている、外科用器具。

装置であって、（ａ）シャフトアセンブリであって、シャフトアセンブリは、（ｉ）第１のシャフト構成要素と、（ｉｉ）第２のシャフト構成要素と、（ｉｉｉ）第１のシャフト構成要素を第２のシャフト構成要素につなぐ継手あって、第２のシャフト構成要素は、継手において第１のシャフト構成要素に対して移動可能である、継手と、（ｉｖ）継手にある摺動電気結合部であって、摺動電気結合部は、継手における第１のシャフト構成要素に対する第２のシャフト構成要素の運動を可能にしながら、第１のシャフト構成要素と第２のシャフト構成要素との間に電気的導通を提供するように構成されている、摺動電気結合部と、を含む、シャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、患者の組織に係合するように動作可能である、エンドエフェクタと、（ｃ）エンドエフェクタに電力を供給するように動作可能な制御モジュールと、（ｄ）継手に隣接して位置付けられた第１のセンサであって、第１のセンサは、（ｉ）摺動電気結合部の状態を示す継手パラメータを測定し、（ｉｉ）測定された継手パラメータを示す第１の信号を制御モジュールに送信するように構成されている、第１のセンサと、を備え、制御モジュールは、（ｉ）測定された継手パラメータが所定の値からの最大偏差を超えているか否かを決定し、（ｉｉ）測定された継手パラメータが所定の値からの最大偏差を超えているとき、第１の応答措置を開始するように構成されている、装置。

シャフトアセンブリが長手方向軸を画定し、第２のシャフト構成要素は、継手において第１のシャフト構成要素に対して長手方向軸を中心に回転可能である、実施例８９に記載の装置。

第１の応答措置は、制御モジュールによってエンドエフェクタに提供される電力信号を増加させることを含む、実施例８９～９０のいずれか１つ以上に記載の装置。

第１の応答措置は、制御モジュールによってエンドエフェクタに提供される電力信号を減少させることを含む、実施例８９～９１のいずれか１つ以上に記載の装置。

第２のセンサを更に備え、第２のセンサは、（ｉ）エンドエフェクタの動作に関連付けられた第１の動作パラメータを測定し、（ｉｉ）測定された第１の動作パラメータを示す第２の信号を制御モジュールに送信するように動作可能であり、制御モジュールは、第２の信号に少なくとも部分的に基づいて制御アルゴリズムを実行するように構成されている、実施例８９～９２のいずれか１つ以上に記載の装置。

第１の応答措置は、制御アルゴリズムを実行しながら、第２のセンサによって送信された第２の信号の信号処理規模を調整することを含む、実施例９３に記載の装置。

第３のセンサを更に備え、第３のセンサは、（ｉ）エンドエフェクタの動作に関連付けられた第２の動作パラメータを測定し、（ｉｉ）測定された第２の動作パラメータを示す第３の信号を制御モジュールに送信するように動作可能であり、第１の応答措置は、制御アルゴリズムを実行しながら、第２の信号を第３の信号で補完することを含む、実施例９３～９４のいずれか１つ以上に記載の装置。

第３のセンサを更に備え、第３のセンサは、（ｉ）エンドエフェクタの動作に関連付けられた第２の動作パラメータを測定し、（ｉｉ）測定された第２の動作パラメータを示す第３の信号を制御モジュールに送信するように動作可能であり、第１の応答措置は、制御アルゴリズムを実行しながら、第２の信号を第３の信号で置換することを含む、実施例９３～９４のいずれか１つ以上に記載の装置。

第３のセンサを更に備え、第３のセンサは、（ｉ）エンドエフェクタの動作に関連付けられた第２の動作パラメータを測定し、（ｉｉ）測定された第２の動作パラメータを示す第３の信号を制御モジュールに送信するように動作可能であり、制御モジュールは、測定された継手パラメータが所定の値からの最大偏差を超えない場合、制御アルゴリズムを実行しながら第３の信号を無視するように構成されている、実施例８９～９４のいずれか１つ以上に記載の装置。

継手パラメータは、摺動電気結合部の電気抵抗を示す、実施例８９～９７のいずれか１つ以上に記載の装置。

所定の値は、所定の最大温度値に関連付けられた電気抵抗値である、実施例９８に記載の装置。

継手パラメータは、摺動電気結合部の電圧を示す、実施例８９～９９のいずれか１つ以上に記載の装置。

継手パラメータは、摺動電気結合部の温度を示す、実施例８９～１００のいずれか１つ以上に記載の装置。

継手における配向の変化を感知するように構成された配向センサを更に備え、制御モジュールは、配向センサによって感知された配向の変化を、測定された継手パラメータと相関させ、代替動作モードを開始するか否かを決定するように構成されている、実施例８９～１０１のいずれか１つ以上に記載の装置。

代替動作モードは、継手における配向の変化に基づいて、エンドエフェクタへの電力を変化させるように制御モジュールを構成することを含む、実施例１０２に記載の装置。

第１の応答措置は、エンドエフェクタの最大電力限界を調整することを含む、実施例８９～１０３のいずれか１つ以上に記載の装置。

エンドエフェクタは、ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能である、実施例８９～１０４のいずれか１つ以上に記載の装置。

制御モジュールは、ロボット電気外科用システムの構成要素である、実施例８９～１０５のいずれか１つ以上に記載の装置。

装置であって、（ａ）シャフトアセンブリであって、シャフトアセンブリは、（ｉ）第１のシャフト構成要素と、（ｉｉ）第２のシャフト構成要素であって、第１のシャフト構成要素及び第２のシャフト構成要素は共に長手方向軸を画定する、第２のシャフト構成要素と、（ｉｉｉ）第１のシャフト構成要素を第２のシャフト構成要素につなぐ回転継手あって、第２のシャフト構成要素は、回転継手において第１のシャフト構成要素に対して長手方向軸を中心に回転可能である、回転継手と、（ｉｖ）回転継手にある摺動電気結合部であって、摺動電気結合部は、回転継手における第１のシャフト構成要素に対する第２のシャフト構成要素の回転を可能にしながら、第１のシャフト構成要素と第２のシャフト構成要素との間に電気的導通を提供するように構成されている、摺動電気結合部と、を含む、シャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、患者の組織に係合するように動作可能である、エンドエフェクタと、（ｃ）エンドエフェクタに電力を供給するように動作可能な制御モジュールと、（ｄ）回転継手に隣接して位置付けられたセンサであって、センサは、（ｉ）摺動電気結合部の電気抵抗、摺動電気結合部の電圧、又は摺動電気結合部の温度のうちの１つ以上を示す継手パラメータを測定し、（ｉｉ）測定された継手パラメータを示す信号を制御モジュールに送信するように構成されている、センサと、を備え、制御モジュールは、（ｉ）測定された継手パラメータが所定の値からの最大偏差を超えているか否かを決定し、（ｉｉ）測定された継手パラメータが所定の値からの最大偏差を超えているとき、応答措置を開始するように構成されている、装置。

外科用器具を動作させる方法であって、外科用器具は、継手で互いに結合された第１のシャフト構成要素及び第２のシャフト構成要素を有するシャフトアセンブリと、シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたエンドエフェクタと、エンドエフェクタに電力を供給するように動作可能な制御モジュールと、継手に隣接して位置付けられたセンサと、を含み、方法は、（ａ）制御モジュールからエンドエフェクタに電力信号を提供することと、（ｂ）センサによって、継手における電気的パラメータ又は熱的パラメータを測定することと、（ｃ）測定された電気的パラメータ又は熱的パラメータを示す信号を制御モジュールに送信することと、（ｄ）制御モジュールによって、電気的パラメータ又は熱的パラメータが、所定の電気的パラメータ値又は熱的パラメータ値からの最大偏差を超えているか否かを決定することと、（ｅ）電気的パラメータ又は熱的パラメータが、所定の電気的パラメータ値又は熱的パラメータ値からの最大偏差を超えているとき、制御モジュールからエンドエフェクタに提供される電力信号を調整することと、を含む、方法。

装置であって、（ａ）シャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、患者の組織に係合するように動作可能である、エンドエフェクタと、（ｃ）エンドエフェクタに電力を供給するために電力出力を生成するように構成された制御モジュールと、（ｄ）制御モジュールと動作可能に結合された第１の電気コネクタであって、第１の電気コネクタは第１の複数の電気接点を含み、第１の複数の電気接点のうちの少なくとも１つの電気接点は、第１の電気コネクタ及び第２の電気コネクタが結合されている間、第２の電気コネクタの第２の複数の電気接点に電力出力を伝送するように構成されている、第１の電気コネクタと、（ｅ）複数の第１の電気接点のうちのそれぞれに隣接して配設された複数の非導電性構造であって、複数の非導電性構造は、第１の複数の電気接点のうちのそれぞれの電気接点間の信号干渉を防止するように構成されている、複数の非導電性構造と、を備える、装置。

複数の非導電性構造はそれぞれセンサを含み、それぞれのセンサは、隣接する電気接点の電気信号を測定するように構成されている、実施例１０９に記載の装置。

センサは、電気信号の測定値を制御モジュールに送信するように構成されている、実施例１１０に記載の装置。

制御モジュールは、（ｉ）電気信号が電圧閾値又は電流閾値を超えているか否かを決定し、（ｉｉ）電気信号が電圧閾値又は電流閾値を超えているとき、修正措置を開始するように構成されている、実施例３に記載の装置。

修正措置は、電力出力を調整することを含む、実施例１１２に記載の装置。

複数の非導電性構造のうちのそれぞれの非導電性構造は、第１の複数の電気接点のうちの２つの電気接点間に配設されている、実施例１０９～５のいずれか１つ以上に記載の装置。

複数の非導電性構造のうちのそれぞれの非導電性構造は、第１の複数の電気接点のうちの対応する２つの電気接点間の非導電性構造の近接度に基づいて比例的にサイズ決定される、実施例１０９～１１４のいずれか１つ以上に記載の装置。

複数の非導電性構造のうちのそれぞれの非導電性構造は、電力出力によって規定される電気的接地への非導電性構造の近接度、及びシャフトアセンブリの導電性構成要素への非導電性構造の近接度に基づいて比例的にサイズ決定される、実施例１０９～１１５のいずれか１つ以上に記載の装置。

複数の非導電性構造のうちの２つの非導電性構造は、互いに異なるサイズを有する、実施例１１６に記載の装置。

複数の非導電性構造のうちのそれぞれの非導電性構造は、第１の複数の電気接点のうちの２つの隣接する電気接点の電流容量に基づいて比例的にサイズ決定される、実施例１０９～１１７のいずれか１つ以上に記載の装置。

複数の非導電性構造のうちのそれぞれの非導電性構造は、第１の複数の電気接点のうちの２つの隣接する電気接点間の電気抵抗に基づいて比例的にサイズ決定される、実施例１０９～１１８のいずれか１つ以上に記載の装置。

複数の非導電性構造のうちのそれぞれの非導電性構造は、第１の複数の電気接点のうちの２つの隣接する電気接点間に２００オーム超の抵抗を提供する、実施例１０９～１１９のいずれか１つ以上に記載の装置。

複数の非導電性構造は、第１の複数の電気接点のうちのそれぞれの電気接点を封入して、液密封止部を形成するように構成されている、実施例１０９～１２０のいずれか１つ以上に記載の装置。

エンドエフェクタは、組織を切断又は封止するのに十分な単極ＲＦエネルギーを受け取り、印加するように動作可能である、実施例１０９～１２１のいずれか１つ以上に記載の装置。

制御モジュールはロボット電気外科用システムの構成要素である、実施例１０９～１２２のいずれか１つ以上に記載の装置。

外科用器具であって、（ａ）シャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、エネルギーを患者の組織に印加するように動作可能である、エンドエフェクタと、（ｃ）制御モジュールと結合するように構成された第１の電気コネクタであって、第１の電気コネクタは第１の複数の電気接点を含む、第１の電気コネクタと、（ｄ）第１の複数の電気接点と嵌合して複数の導電性ブリッジを形成するように構成された第２の複数の電気接点を有する第２の電気コネクタであって、第１の複数の電気接点のうちの少なくとも１つの電気接点は、第１の電気コネクタ及び第２の電気コネクタが結合されている間、第２の複数の電気接点のうちの少なくとも１つの対応する電気接点に電力信号を伝送するように構成されている、第２の電気コネクタと、（ｅ）複数の電気ブリッジのうちのそれぞれの電気ブリッジに隣接して配設された複数の非導電性構造であって、複数の非導電性構造は、第１の複数の電気ブリッジ間の電力信号の干渉を防止するように構成されている、複数の非導電性構造と、を備える、外科用器具。

本体を更に備え、シャフトアセンブリは、本体と取り外し可能に結合するように構成されており、第１の電気コネクタは本体に組み込まれ、第２の電気コネクタはシャフトアセンブリに組み込まれる、実施例１２４に記載の装置。

第１の複数の電気接点を取り囲む導電性シールドを更に備え、導電性シールドは接地と結合されている、実施例１２４～１２５のいずれか１つ以上に記載の装置。

導電性シールドは、第１の電気コネクタ及び第２の電気コネクタが結合されている間、第１の複数の電気接点及び第２の複数の電気接点の周りに液密封止部を提供するように更に構成されている、実施例１２６に記載の装置。

外科用器具であって、（ａ）シャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、患者の組織に係合するように動作可能である、エンドエフェクタと、（ｃ）第１の複数の電気接点を含む第１の電気コネクタと、（ｄ）第１の複数の電気接点と嵌合して複数の導電性ブリッジを形成するように構成された第２の複数の電気接点を有する第２の電気コネクタであって、第１の複数の電気接点のうちの少なくとも１つの電気接点は、第１の電気コネクタ及び第２の電気コネクタが結合されている間、第２の複数の電気接点のうちの少なくとも１つの電気接点に電力信号を伝送するように構成されている、第２の電気コネクタと、を備え、複数の導電性ブリッジのうちのそれぞれは、ある距離だけ離間しており、距離は、複数の導電性ブリッジのうちの２つの隣接する導電性ブリッジの間の信号干渉を防止するために、その２つの隣接する導電性ブリッジの電流容量に基づいて比例的にサイズ決定される、外科用器具。

ＸＩ．その他
上記のデバイスの変形例は、医療専門家によって行われる従来の医療処置及び手術に適用するだけでなく、ロボット支援医療処置及び手術にも適用することができる。

本明細書に記載される器具の変形形態のいずれも、上記のものに加えて、又はそれらの代わりに、種々のその他の特徴を含み得ることを理解されたい。ほんの一例として、本明細書に記載される器具のいずれも、本明細書に参照により組み込まれる種々の参考文献のいずれかにおいて開示される種々の特徴のうちの１つ以上を更に含むことができる。本明細書の教示は、本明細書に引用されるその他の参考文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用されてもよく、そのため、本明細書の教示は、本明細書に引用される参考文献のいずれかの教示と多くの方法で容易に組み合わされてもよいこともまた理解されたい。本明細書の教示が組み込まれてもよいその他の種類の器具が、当業者には容易に明らかとなるであろう。

上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９２９４ＵＳＮＰ２．０７３５５５６］、名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｐａｒａｓｉｔｉｃ Ｅｎｅｒｇｙ Ｌｏｓｓ Ｍｏｎｉｔｏｒ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９２９４ＵＳＮＰ２．０７３５５５６］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、本出願と同日出願の米国特許第［代理人整理番号ＥＮＤ９２９４ＵＳＮＰ３．０７３５５５８］、名称「Ｅｎｅｒｇｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ－Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ Ｏｕｔｐｕｔ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９２９４ＵＳＮＰ３．０７３５５５８］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９２９４ＵＳＮＰ４．０７３５５６４］、名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｈａｆｔ Ｖｏｌｔａｇｅ Ｍｏｎｉｔｏｒ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９２９４ＵＳＮＰ４．０７３５５６４］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９２９４ＵＳＮＰ５．０７３５５６６］、名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ Ｍｏｎｉｔｏｒ ａｔ Ｒｏｔａｒｙ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９２９４ＵＳＮＰ５．０７３５５６６］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９２９４ＵＳＮＰ６．０７３５５６８］、名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｃｏｎｔａｃｔ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９２９４ＵＳＮＰ６．０７３５５６８］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

本明細書で言及する値の任意の範囲はこのような範囲の上下限を含むと読み取られるべきであることも理解されたい。例えば、「約１．０インチ～約１．５インチ」の範囲として表される範囲は、それらの上限と下限との間の値を含むことに加えて、約１．０インチ及び約１．５インチを含むように読み取られるべきである。

本明細書に参照により組み込まれると言及されるあらゆる特許、刊行物、又は他の開示内容の全部又は一部は、組み込まれる内容が本開示に記載されている既存の定義、見解、又は他の開示内容と矛盾しない範囲でのみ、本明細書に組み込まれることを理解されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。

上記の変形形態は、単回使用後に廃棄されるように設計されてよく、又はそれらは複数回使用されるように設計され得る。変形例は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形例は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は除去することができる。特定部分の洗浄及び／又は交換の際、装置のいくつかの変形形態は、再調整用の施設において、又は処置の直前にオペレータによって、のいずれかで、その後の使用のために再組立されてもよい。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。

単に例として、本明細書に記載される変形例は、処置の前及び／又は後に滅菌され得る。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックのような密閉及び封止された容器に入れる。次に、容器及びデバイスは、ガンマ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線など、容器を透過することができる放射線場に置かれ得る。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスは、後の使用のために、滅菌容器内に保管され得る。デバイスはまた、ベータ線若しくはガンマ線、エチレンオキシド、又は蒸気を含むがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を使用して滅菌することができる。

本発明の様々な実施形態を示し記載してきたが、当業者による適切な修正により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な修正のいくつかについて述べたが、その他の修正は当業者には明らかであろう。例えば、上で考察された実施例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであり、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲に関して考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び操作の詳細に限定されないことが理解される。

〔実施の態様〕
（１） 電気外科的処置を実施するための方法であって、
（ａ）能動電極を患者に付けることであって、前記能動電極は、外科用器具の導電性本体と動作可能に結合されている、ことと、
（ｂ）前記患者に対して第１の接地電極及び第２の接地電極を、前記能動電極と前記第１の接地電極及び前記第２の接地電極との間に各々画定される第１の電流経路及び第２の電流経路が前記患者の組織内に生成されるように、位置付けることであって、前記第１の接地電極は、電気接地ノードと結合された第１の電気リード線を含み、前記第２の接地電極は、前記電気接地ノードと結合された第２の電気リード線を含み、前記外科用器具の前記導電性本体は、前記第１の接地電極及び前記第２の接地電極の前記第１の電気リード線及び前記第２の電気リード線のそれぞれと結合されている、ことと、
（ｃ）前記第１の電流経路及び前記第２の電流経路内に治療電流を発生させるように、前記能動電極に第１の電圧を付与することであって、前記第１の電流経路及び前記第２の電流経路内の前記電流は、前記患者の組織を変化させる、ことと、
（ｄ）前記第１の電圧を前記能動電極に付与することの結果として、前記外科用器具の前記導電性本体に容量性電流が誘起されたとき、前記容量性電流の第１の部分を前記導電性本体から前記第１の電気リード線に伝送し、前記容量性電流の第２の部分を前記導電性本体から前記第２の電気リード線に伝送することと、を含む、方法。
（２） 前記容量性電流の前記第１の部分は、前記容量性電流の前記第２の部分の最大約３０％である、実施態様１に記載の方法。
（３） （ａ）前記導電性本体、前記第１の電気リード線、及び前記第２の電気リード線を互いに結合して電気接合部を形成することと、
（ｂ）前記第１の電気リード線と前記第２の電気リード線との間に信号フィルタを電気的に位置付けることと、を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（４） 前記信号フィルタは、ハイパスフィルタとして機能する、実施態様３に記載の方法。
（５） 前記第１の接地電極と前記第２の接地電極との間に診断電流を発生させるように、前記第１の電気リード線を介して前記第１の接地電極に第２の電圧を付与することを更に含み、前記信号フィルタは、前記診断電流が前記電気接合部を通過するのを防止する、実施態様３に記載の方法。

（６） 前記治療電流は、約３００ｋＨｚ～約５００ｋＨｚの周波数を有し、前記診断電流は、約１５ｋＨｚ～約５０ｋＨｚ程度の周波数を有する、実施態様５に記載の方法。
（７） 前記導電性本体、前記第１の電気リード線、及び前記第２の電気リード線を変圧器と結合することを更に含み、前記変圧器は、前記容量性電流の前記第１の部分を前記導電性本体から前記第１の電気リード線に伝送し、前記容量性電流の前記第２の部分を前記導電性本体から前記第２の電気リード線に伝送するように動作可能である、実施態様１に記載の方法。
（８） 電気外科用システムであって、
（ａ）器具であって、
（ｉ）本体と、
（ｉｉ）前記本体の遠位端と結合されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能な電極を含む、エンドエフェクタと、
（ｉｉｉ）前記本体と結合され、接地リターンを含む導電性シールドであって、前記導電性シールドは、前記電極による前記ＲＦエネルギーの前記印加によって誘起される容量結合電流を収集するように構成されている、導電性シールドと、を含む、器具と、
（ｂ）前記ＲＦエネルギーを前記電極に供給するように構成された発電機と、
（ｃ）第１の電気リード線を有する第１の接地パッドであって、前記第１の電気リード線は、前記第１の接地パッドを前記導電性シールドの前記接地リターン及び前記発電機と結合し、前記接地リターンは、前記第１の電気リード線を介して前記容量結合電流の第１の部分を前記発電機に迂回させるように構成されている、第１の接地パッドと、
（ｄ）第２の電気リード線を有する第２の接地パッドであって、前記第２の電気リード線は、前記第２の接地パッドを前記導電性シールドの前記接地リターン及び前記発電機と結合し、前記接地リターンは、前記第２の電気リード線を介して前記容量結合電流の第２の部分を前記発電機に迂回させるように構成されており、前記容量結合電流の前記第１の部分及び前記第２の部分は実質的に等しい、第２の接地パッドと、を備える、電気外科用システム。
（９） 前記ＲＦエネルギーは、約３００ｋＨｚ～約５００ｋＨｚの周波数を有する、実施態様８に記載の電気外科用システム。
（１０） （ａ）前記接地リターン、前記第１の電気リード線、及び前記第２の電気リード線を互いに電気的に結合するように構成された導電性ブリッジと、
（ｂ）前記第１の電気リード線と前記第２の電気リード線との間に電気的に位置付けられた信号フィルタと、を更に備える、実施態様８に記載の電気外科用システム。

（１１） 前記信号フィルタはハイパスフィルタを含む、実施態様１０に記載の電気外科用システム。
（１２） 前記発電機は、前記第１の電気リード線を介して前記第１の接地パッドに診断信号を提供するように構成されており、前記第２の接地パッドは、前記第２の電気リード線を介して前記診断信号の少なくとも一部分を前記発電機に戻すように構成されており、前記信号フィルタは、前記診断信号が前記導電性ブリッジを通過するのを防止するように構成されている、実施態様１０に記載の電気外科用システム。
（１３） 前記診断信号は、約１５ｋＨｚ～約５０ｋＨｚの周波数を有する、実施態様１２に記載の電気外科用システム。
（１４） 前記接地リターンと、前記第１の電気リード線と、前記第２の電気リード線との間を電気的に結合するように構成された変圧器を更に備え、前記変圧器は、前記容量結合電流の前記第１の部分を前記導電性シールドから前記第１の電気リード線に伝送し、前記容量結合電流の前記第２の部分を前記導電性シールドから前記第２の電気リード線に伝送するように動作可能である、実施態様８に記載の電気外科用システム。
（１５） 前記発電機は、単極ＲＦエネルギーを患者に印加するように構成されている、実施態様８に記載の電気外科用システム。

（１６） 前記発電機は、前記第１の電気リード線及び前記第２の電気リード線を介して前記第１の接地パッドと前記第２の接地パッドとの間に交流診断信号を提供するように構成されており、前記第１の接地パッド及び前記第２の接地パッドのうちの他方の接地パッドは、前記診断信号の少なくとも一部分を前記発電機に戻すように構成されている、実施態様８に記載の電気外科用システム。
（１７） 電気外科用システムであって、
（ａ）器具であって、
（ｉ）本体と、
（ｉｉ）前記本体の遠位端と結合されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能な電極を含む、エンドエフェクタと、
（ｉｉ）前記本体と結合され、接地リターンを含む導電性シールドであって、前記導電性シールドは、前記電極による前記ＲＦエネルギーの前記印加によって誘起される容量結合電流を収集するように構成されている、導電性シールドと、を含む、器具と、
（ｂ）第１の電気リード線を有する第１の接地パッドであって、前記第１の電気リード線は前記第１の接地パッドを接地源と結合する、第１の接地パッドと、
（ｃ）第２の電気リード線を有する第２の接地パッドであって、前記第２の電気リード線は前記第２の接地パッドを前記接地源と結合する、第２の接地パッドと、
（ｄ）前記導電性シールドの前記接地リターンと、前記第１の電気リード線と、前記第２の電気リード線とを互いに電気的に結合するように構成された導電性ブリッジであって、前記接地リターンは、前記第１の電気リード線を介して前記容量結合電流の第１の部分を前記接地源に迂回させるように構成されており、前記接地リターンは、前記第２の電気リード線を介して前記容量結合電流の第２の部分を前記接地源に迂回させるように構成されており、前記容量結合電流の前記第１の部分と前記第２の部分とは実質的に等しい、導電性ブリッジと、を備える、電気外科用システム。
（１８） 前記導電性ブリッジは、前記第１の電気リード線と前記第２の電気リード線との間に電気的に位置付けられた信号フィルタを含む、実施態様１７に記載の電気外科用システム。
（１９） 前記ＲＦエネルギーを提供するように構成された発電機を更に備え、前記発電機は、前記第１の電気リード線を介して前記第１の接地パッドに診断信号を提供するように構成されており、前記第２の接地パッドは、前記第２の電気リード線を介して前記診断信号の少なくとも一部分を前記発電機に戻すように構成されており、前記信号フィルタは、前記診断信号が前記導電性ブリッジを通過するのを防止する、実施態様１８に記載の電気外科用システム。
（２０） 前記導電性ブリッジは変圧器を含み、前記変圧器は、前記容量結合電流の前記第１の部分を前記導電性シールドから前記第１の電気リード線に伝送し、前記容量結合電流の前記第２の部分を前記導電性シールドから前記第２の電気リード線に伝送するように動作可能である、実施態様１７に記載の電気外科用システム。

Claims (13)

1. 電気外科用システムであって、
   （ａ）器具であって、
   （ｉ）本体と、
   （ｉｉ）前記本体の遠位端と結合されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能な電極を含む、エンドエフェクタと、
   （ｉｉｉ）前記本体と結合され、接地リターンを含む導電性シールドであって、前記導電性シールドは、前記電極による前記ＲＦエネルギーの前記印加によって誘起される容量結合電流を収集するように構成されている、導電性シールドと、を含む、器具と、
   （ｂ）前記ＲＦエネルギーを前記電極に供給するように構成された発電機と、
   （ｃ）第１の電気リード線を有する第１の接地パッドであって、前記第１の電気リード線は、前記第１の接地パッドを前記導電性シールドの前記接地リターン及び前記発電機と結合し、前記接地リターンは、前記第１の電気リード線を介して前記容量結合電流の第１の部分を前記発電機に迂回させるように構成されている、第１の接地パッドと、
   （ｄ）第２の電気リード線を有する第２の接地パッドであって、前記第２の電気リード線は、前記第２の接地パッドを前記導電性シールドの前記接地リターン及び前記発電機と結合し、前記接地リターンは、前記第２の電気リード線を介して前記容量結合電流の第２の部分を前記発電機に迂回させるように構成されており、前記容量結合電流の前記第１の部分及び前記第２の部分は実質的に等しい、第２の接地パッドと、を備える、電気外科用システム。
2. 前記ＲＦエネルギーは、約３００ｋＨｚ～約５００ｋＨｚの周波数を有する、請求項１に記載の電気外科用システム。
3. （ａ）前記接地リターン、前記第１の電気リード線、及び前記第２の電気リード線を互いに電気的に結合するように構成された導電性ブリッジと、
   （ｂ）前記第１の電気リード線と前記第２の電気リード線との間に電気的に位置付けられた信号フィルタと、を更に備える、請求項１に記載の電気外科用システム。
4. 前記信号フィルタはハイパスフィルタを含む、請求項３に記載の電気外科用システム。
5. 前記発電機は、前記第１の電気リード線を介して前記第１の接地パッドに診断信号を提供するように構成されており、前記第２の接地パッドは、前記第２の電気リード線を介して前記診断信号の少なくとも一部分を前記発電機に戻すように構成されており、前記信号フィルタは、前記診断信号が前記導電性ブリッジを通過するのを防止するように構成されている、請求項３に記載の電気外科用システム。
6. 前記診断信号は、約１５ｋＨｚ～約５０ｋＨｚの周波数を有する、請求項５に記載の電気外科用システム。
7. 前記接地リターンと、前記第１の電気リード線と、前記第２の電気リード線との間を電気的に結合するように構成された変圧器を更に備え、前記変圧器は、前記容量結合電流の前記第１の部分を前記導電性シールドから前記第１の電気リード線に伝送し、前記容量結合電流の前記第２の部分を前記導電性シールドから前記第２の電気リード線に伝送するように動作可能である、請求項１に記載の電気外科用システム。
8. 前記発電機は、単極ＲＦエネルギーを患者に印加するように構成されている、請求項１に記載の電気外科用システム。
9. 前記発電機は、前記第１の電気リード線及び前記第２の電気リード線を介して前記第１の接地パッドと前記第２の接地パッドとの間に交流診断信号を提供するように構成されており、前記第１の接地パッド及び前記第２の接地パッドのうちの他方の接地パッドは、前記交流診断信号の少なくとも一部分を前記発電機に戻すように構成されている、請求項１に記載の電気外科用システム。
10. 電気外科用システムであって、
    （ａ）器具であって、
    （ｉ）本体と、
    （ｉｉ）前記本体の遠位端と結合されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、ＲＦエネルギーを組織に印加するように動作可能な電極を含む、エンドエフェクタと、
    （ｉｉｉ）前記本体と結合され、接地リターンを含む導電性シールドであって、前記導電性シールドは、前記電極による前記ＲＦエネルギーの前記印加によって誘起される容量結合電流を収集するように構成されている、導電性シールドと、を含む、器具と、
    （ｂ）第１の電気リード線を有する第１の接地パッドであって、前記第１の電気リード線は前記第１の接地パッドを接地源と結合する、第１の接地パッドと、
    （ｃ）第２の電気リード線を有する第２の接地パッドであって、前記第２の電気リード線は前記第２の接地パッドを前記接地源と結合する、第２の接地パッドと、
    （ｄ）前記導電性シールドの前記接地リターンと、前記第１の電気リード線と、前記第２の電気リード線とを互いに電気的に結合するように構成された導電性ブリッジであって、前記接地リターンは、前記第１の電気リード線を介して前記容量結合電流の第１の部分を前記接地源に迂回させるように構成されており、前記接地リターンは、前記第２の電気リード線を介して前記容量結合電流の第２の部分を前記接地源に迂回させるように構成されており、前記容量結合電流の前記第１の部分と前記第２の部分とは実質的に等しい、導電性ブリッジと、を備える、電気外科用システム。
11. 前記導電性ブリッジは、前記第１の電気リード線と前記第２の電気リード線との間に電気的に位置付けられた信号フィルタを含む、請求項１０に記載の電気外科用システム。
12. 前記ＲＦエネルギーを提供するように構成された発電機を更に備え、前記発電機は、前記第１の電気リード線を介して前記第１の接地パッドに診断信号を提供するように構成されており、前記第２の接地パッドは、前記第２の電気リード線を介して前記診断信号の少なくとも一部分を前記発電機に戻すように構成されており、前記信号フィルタは、前記診断信号が前記導電性ブリッジを通過するのを防止する、請求項１１に記載の電気外科用システム。
13. 前記導電性ブリッジは変圧器を含み、前記変圧器は、前記容量結合電流の前記第１の部分を前記導電性シールドから前記第１の電気リード線に伝送し、前記容量結合電流の前記第２の部分を前記導電性シールドから前記第２の電気リード線に伝送するように動作可能である、請求項１０に記載の電気外科用システム。