JP7753001B2 - キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、および、キャリブレーションプログラム - Google Patents

Description

本発明は、キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、および、キャリブレーションプログラムに関する。

特許文献１には、「本発明は、線形運動デバイスの位置と磁場センサの出力信号とを同期化させるにあたり、操作量信号とは別の端点移動信号を出力することができる。また、端点移動信号は、線形運動デバイスが予め定められている移動範囲の一方の端点に向かう力と、他方の端点に向かう力とを交互に加えながら、一方の端点から他方の端点まで移動させるので、線形運動デバイスが端点に衝突する際の速度を抑制し、線形運動デバイスと端点との衝突音を小さくすることができる。」と記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特許第５７３１９５０号
［特許文献２］ 特許第６２１２１３５号
［特許文献３］ 特許第５９６１２５８号

本発明の第１の態様においては、キャリブレーション装置を提供する。上記キャリブレーション装置は、レンズが設けられた対象物を光軸方向へ可動させるための可動範囲を分割した複数の区間におけるそれぞれの区間内で上記対象物を駆動させる複数の駆動部と、上記対象物の位置に応じた磁場を検出する磁場検出部と、を有する駆動装置のキャリブレーションにおいて、上記複数の駆動部を順次制御して、上記対象物を上記可動範囲内で駆動させる駆動制御部を備えてよい。上記キャリブレーション装置は、上記対象物の位置に係るデータを示す位置データを取得する位置取得部を備えてよい。上記キャリブレーション装置は、上記対象物の位置に応じた磁場を示す磁場データを取得する磁場取得部を備えてよい。上記キャリブレーション装置は、上記位置データおよび上記磁場データに基づいて、上記対象物が上記複数の区間におけるそれぞれの端点に位置する場合の上記磁場データの値を示す端点情報を生成して、上記端点情報を用いて上記複数の区間における各駆動範囲を決定する生成部を備えてよい。

上記駆動制御部は、上記対象物の位置に応じて、上記複数の駆動部のうちの上記対象物が位置する区間を担当する１の駆動部を制御対象として制御してよい。

上記キャリブレーション装置は、上記位置データに基づいて、上記制御対象の切り替えを判定する切替判定部を更に備えてよい。上記駆動制御部は、上記判定された結果に応じて上記制御対象を切り替えてよい。

上記切替判定部は、上記対象物が各区間における一端から他端へ移動した場合に、上記制御対象を次の区間を担当する駆動部へ切り替えると判定してよい。

上記切替判定部は、上記位置データが予め記憶された基準を超えた場合に、上記対象物が上記他端へ移動したと判定してよい。

上記磁場検出部は、上記複数の駆動部にそれぞれ対応付けられた複数の磁気センサを含んでよい。上記磁場取得部は、上記制御対象となった駆動部に対応付けられた磁気センサから、上記磁場データを取得してよい。

上記磁場取得部は、更に、上記次の区間を担当する駆動部に対応付けられた磁気センサから、上記磁場データを取得してよい。

上記複数の磁気センサのそれぞれは、複数のセンサ素子から成るセンサ素子群から構成されてよい。上記磁場取得部は、上記複数のセンサ素子における少なくとも一つのセンサ素子から、上記磁場データを取得してよい。

上記複数のセンサ素子は、上記光軸方向および上記光軸方向と交差する方向に対して、それぞれずれて配置されていてよい。

上記生成部は、上記位置データおよび上記磁場データを用いた回帰分析により、上記端点情報を生成してよい。

上記位置取得部は、上記対象物の位置を測定した測定データ、および、上記対象物が移動時に発生する磁場の少なくとも何れかを上記位置データとして取得してよい。

上記キャリブレーション装置は、上記駆動装置を更に備えてよい。

上記複数の駆動部のそれぞれは、上記対象物に設けられた磁石を駆動させる駆動コイルと、上記駆動コイルに駆動電流を供給するドライバと、を含んでよい。上記駆動制御部は、上記ドライバから上記駆動コイルへ供給される上記駆動電流を制御してよい。

上記ドライバは、上記駆動制御部からの制御指令に応じて上記駆動コイルに供給する上記駆動電流の方向を反転可能であってよい。

上記駆動制御部は、上記対象物を各区間における一端から他端へ移動させるにあたって、上記駆動電流の大きさを徐々に大きくさせてよい。

上記駆動制御部は、上記対象物を各区間における一端から他端へ移動させるにあたって、上記駆動電流の大きさを徐々に小さくさせてよい。

上記キャリブレーション装置は、上記磁場データに基づくフィードバック制御が実行されたことに応じて、上記端点情報を調整する調整部を更に備えてよい。

本発明の第２の態様においては、キャリブレーション方法を提供する。上記キャリブレーション方法は、レンズが設けられた対象物を光軸方向へ可動させるための可動範囲を分割した複数の区間におけるそれぞれの区間内で上記対象物を駆動させる複数の駆動部と、上記対象物の位置に応じた磁場を検出する磁場検出部と、を有する駆動装置のキャリブレーションにおいて、上記複数の駆動部を順次制御して、上記対象物を上記可動範囲内で駆動させることを備えてよい。上記キャリブレーション方法は、上記対象物の位置に係るデータを示す位置データを取得することを備えてよい。上記キャリブレーション方法は、上記対象物の位置に応じた磁場を示す磁場データを取得することを備えてよい。上記キャリブレーション方法は、上記位置データおよび上記磁場データに基づいて、上記対象物が上記複数の区間におけるそれぞれの端点に位置する場合の上記磁場データの値を示す端点情報を生成して、上記端点情報を用いて上記複数の区間における各駆動範囲を決定することを備えてよい。

本発明の第３の態様においては、キャリブレーションプログラムを提供する。上記キャリブレーションプログラムは、コンピュータにより実行されてよい。上記キャリブレーションプログラムは、上記コンピュータを、レンズが設けられた対象物を光軸方向へ可動させるための可動範囲を分割した複数の区間におけるそれぞれの区間内で上記対象物を駆動させる複数の駆動部と、上記対象物の位置に応じた磁場を検出する磁場検出部と、を有する駆動装置のキャリブレーションにおいて、上記複数の駆動部を順次制御して、上記対象物を上記可動範囲内で駆動させる駆動制御部として機能させてよい。上記キャリブレーションプログラムは、上記コンピュータを、上記対象物の位置に係るデータを示す位置データを取得する位置取得部として機能させてよい。上記キャリブレーションプログラムは、上記コンピュータを、上記対象物の位置に応じた磁場を示す磁場データを取得する磁場取得部として機能させてよい。上記キャリブレーションプログラムは、上記コンピュータを、上記位置データおよび上記磁場データに基づいて、上記対象物が上記複数の区間におけるそれぞれの端点に位置する場合の上記磁場データの値を示す端点情報を生成して、上記端点情報を用いて上記複数の区間における各駆動範囲を決定する生成部として機能させてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本実施形態に係るキャリブレーション装置１００のブロック図の一例を、対象物１０および駆動装置５０と共に示す。 駆動部６０の構成例を、磁石３０および磁気センサ８０と共に示す。 複数の区間のそれぞれを担当する駆動部６０の割り当て例を示す。 対象物１０を可動範囲内で駆動させた場合に検出される磁場のシミュレーション結果の一例を示す。 本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が駆動装置５０をオープン駆動させるにあたり初期設定するフローの一例を示す。 本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が駆動装置５０をオープン駆動させて位置データおよび磁場データを取得するフローの一例を示す。 本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が取得した位置データおよび磁場データの一例を示す。 本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が端点情報を生成して駆動範囲を決定するフローの一例を示す。 本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が生成した端点情報の一例を示す。 本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が決定した駆動範囲の一例を示す。 本実施形態の変形例に係るキャリブレーション装置１００のブロック図の一例を、対象物１０および駆動装置５０と共に示す。 本実施形態に係るキャリブレーション装置１００のブロック図の一例を、対象物１０および変形例に係る駆動装置５０と共に示す。 本実施形態の変形例に係る磁場検出部７０における磁気センサ８０の配置例を示す。 本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ９９００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００のブロック図の一例を、対象物１０および駆動装置５０と共に示す。本実施形態に係るキャリブレーション装置１００は、対象物１０を駆動させる駆動装置５０をキャリブレーションするにあたって、駆動装置５０をオープン駆動させて位置データおよび磁場データを取得する。そして、キャリブレーション装置１００は、取得したデータに基づいて、対象物１０の可動範囲を分割した複数の区間のそれぞれについて端点情報を生成して駆動範囲を決定する。

対象物１０は、入力信号に応じて位置が変化するデバイスである。一例として、対象物１０は、線形運動デバイスであってよい。線形運動デバイスにおいては、入力信号と、当該入力信号に応じた変位とが一次関数で表される。このような線形運動デバイスとしては、例えば、カメラのオートフォーカスレンズ等が挙げられる。これより先、対象物１０が、カメラのオートフォーカスレンズである場合を一例として説明する。しかしながら、これに限定されるものではない。対象物１０は、入力信号に応じて位置が変化し得る様々なデバイスであってよい。対象物１０には、レンズ２０と、磁石３０とが設けられている。

レンズ２０は、光を屈折させて集束させるための光学素子である。オートフォーカス制御においては、このようなレンズ２０を光軸方向に変位させることによって、ピントを合わせている。

磁石３０は、レンズ２０に固定された永久磁石である。一例として、磁石３０は、レンズ２０の光軸方向に沿ってＳ極およびＮ極が交互に配置されてよい。そして、磁石３０は、後述する駆動コイルに電流が流れることによって、当該駆動コイルとの間に磁力を発生させ、レンズ２０を光軸方向に変位させる。

駆動装置５０は、対象物１０を可動範囲内で駆動させる。このような可動範囲は、レンズ２０が設けられた対象物１０を光軸方向へ可動させるために予め定められた範囲であってよい。駆動装置５０は、複数の駆動部６０ａ～ｄ（「駆動部６０」と総称する。）と、磁場検出部７０とを有する。なお、本図においては、駆動装置５０が４つの駆動部６０ａ～ｄを有する場合を一例として示したが、これに限定されるものではない。駆動装置５０は、２つ、３つ、または、４つよりも多い複数の駆動部６０を有していてもよい。

複数の駆動部６０は、レンズ２０が設けられた対象物１０を光軸方向へ可動させるための可動範囲を分割した複数の区間におけるそれぞれの区間内で対象物１０を駆動させる。複数の駆動部６０は、対象物１０に設けられたレンズ２０の光軸方向に沿って配置されている。このような複数の駆動部６０においては、可動範囲を分割した複数の区間毎に対象物１０を駆動させる１の駆動部６０が担当として予め割り当てられている。そして、各駆動部６０が自らが担当する区間において対象物１０を駆動させることによって、複数の駆動部６０が協働して対象物１０を可動範囲に亘って駆動させる。駆動部６０の詳細については後述する。

磁場検出部７０は、対象物１０の位置に応じた磁場を検出する。上述のとおり、対象物１０には、磁石３０が設けられている。したがって、磁場検出部７０は、磁石３０におけるＮ極とＳ極との間に発生する磁場を、対象物１０の位置に応じた磁場として検出することができる。なお、このような磁場は、後述する駆動コイルに駆動電流を流した際に発生する磁場に対して十分に大きいものとする。

磁場検出部７０は、複数の駆動部６０ａ～ｄにそれぞれ対応付けられた複数の磁気センサ８０ａ～ｄ（「磁気センサ８０」と総称する。）を含んでよい。本図においては、磁場検出部７０が、駆動部６０ａに対応付けられた磁気センサ８０ａと、駆動部６０ｂに対応付けられた磁気センサ８０ｂと、駆動部６０ｃに対応付けられた磁気センサ８０ｃと、駆動部６０ｄに対応付けられた磁気センサ８０ｄとを含む場合を一例として示している。このような磁気センサ８０は、一例として、ホール効果を応用し、発生する起電力から外部磁場の変化を検知するホールセンサであってよい。しかしながら、これに限定されるものではない。磁気センサ８０は、外部磁場の変化に応じて抵抗が変化するスピンバルブ型の磁気抵抗効果素子（ＧＭＲ素子、ＴＭＲ素子等）等、磁場を検出可能な様々なセンサであってもよく、これら様々なセンサのコンビネーションであってもよい。なお、磁場検出部７０が複数の駆動部６０ａ～ｄにそれぞれ対応付けられた複数の磁気センサ８０ａ～ｄを含む場合、駆動部６０ａと磁気センサ８０ａ、駆動部６０ｂと磁気センサ８０ｂ、駆動部６０ｃと磁気センサ８０ｃ、および、駆動部６０ｄと磁気センサ８０ｄの組のそれぞれが、一つのパッケージ（一つのＩＣ等）として構成されていてよい。これにより、ＩＣ等が複数（本図の例においては４つ）に分割されるので、対象物１０のレイアウト面での自由度が向上する。また、それぞれの磁気センサ８０の間隔を広くとることができるので、対象物１０の可動範囲の拡大が可能となる。しかしながら、これに限定されるものではない。複数の駆動部６０ａ～ｄと複数の磁気センサ８０ａ～ｄの全てが、一つのパッケージとして構成されていてもよい。

このような駆動装置５０は、運用時においては、クローズ駆動により対象物１０を駆動させる。本実施形態に係るキャリブレーション装置１００は、このような駆動装置５０を運用するのに先立ち、または、運用を一時中断してキャリブレーションするにあたって、駆動装置５０をオープン駆動させて位置データおよび磁場データを取得する。そして、キャリブレーション装置１００は、取得したデータに基づいて、対象物１０の可動範囲を分割した複数の区間のそれぞれについて端点情報を生成して駆動範囲を決定する。なお、ここでいうクローズ駆動とは、駆動装置５０を検出した磁場に基づくフィードバック制御により駆動させることをいい、オープン駆動とは、駆動装置５０を当該フィードバック制御を伴わずに駆動させることをいう。

キャリブレーション装置１００は、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、タブレット型コンピュータ、スマートフォン、ワークステーション、サーバコンピュータ、または汎用コンピュータ等のコンピュータであってよく、複数のコンピュータが接続されたコンピュータシステムであってもよい。このようなコンピュータシステムもまた広義のコンピュータである。また、キャリブレーション装置１００は、コンピュータ内で１または複数実行可能な仮想コンピュータ環境によって実装されてもよい。これに代えて、キャリブレーション装置１００は、駆動装置５０のキャリブレーション用に設計された専用コンピュータであってもよく、専用回路によって実現された専用ハードウェアであってもよい。また、キャリブレーション装置１００がインターネットに接続可能な場合、キャリブレーション装置１００は、クラウドコンピューティングにより実現されてもよい。

キャリブレーション装置１００は、駆動制御部１１０と、位置取得部１２０と、切替判定部１３０と、磁場取得部１４０と、生成部１５０と、を備える。なお、これらブロックは、それぞれ機能的に分離された機能ブロックであって、実際のデバイス構成とは必ずしも一致していなくてもよい。すなわち、本図において、１つのブロックとして示されているからといって、それが必ずしも１つのデバイスにより構成されていなくてもよい。また、本図において、別々のブロックとして示されているからといって、それらが必ずしも別々のデバイスにより構成されていなくてもよい。

また、本図においては、キャリブレーション装置１００と駆動装置５０とがそれぞれ独立した装置である場合を一例として示しているが、これに限定されるものではない。キャリブレーション装置１００と駆動装置５０とが一体の装置として実現されてもよい。すなわち、キャリブレーション装置１００は、駆動装置５０を更に備えてもよい。これにより、キャリブレーション装置１００は、対象物１０を駆動させる機能と、キャリブレーションする機能とを一の装置により提供してもよい。

駆動制御部１１０は、駆動装置５０のキャリブレーションにおいて、複数の駆動部６0を順次制御して、対象物１０を可動範囲内で駆動させる。この際、駆動制御部１１０は、複数の駆動部６０のうちの１の駆動部６０を制御対象として制御してよい。すなわち、駆動制御部１１０は、自らがマスタとなり、制御対象とする駆動部６０を順次切り替えながら、複数の駆動部６０をスレーブとして制御することによって、対象物１０を可動範囲に亘って駆動させる。

位置取得部１２０は、対象物１０の位置に係るデータを示す位置データを取得する。例えば、位置取得部１２０は、レーザ変位計により対象物１０の位置を測定した測定データを、位置データとして取得してよい。しかしながら、これに限定されるものではない。位置取得部１２０は、対象物１０の位置を示し得る様々なデータを、位置データとして取得してもよい。これについては後述する。位置取得部１２０は、取得した位置データを切替判定部１３０および生成部１５０へ供給する。

切替判定部１３０は、位置取得部１２０が取得した位置データに基づいて、制御対象の切り替えを判定する。例えば、切替判定部１３０は、対象物１０が各区間における一端から他端へ移動した場合に、制御対象を次の区間を担当する駆動部６０へ切り替えると判定してよい。そして、切替判定部１３０は、制御対象を切り替える旨のトリガ信号を駆動制御部１１０へ供給する。これに応じて、駆動制御部１１０は、制御対象を現在の区間を担当する駆動部６０から次の区間を担当する駆動部６０へ切り替える。駆動制御部１１０は、例えばこのようにして、切替判定部１３０により判定された結果に応じて制御対象を切り替えることで、対象物１０の位置に応じて、複数の駆動部６０のうちの対象物１０が位置する区間を担当する１の駆動部６０を制御対象として制御する。

磁場取得部１４０は、対象物１０の位置に応じた磁場を示す磁場データを取得する。例えば、磁場取得部１４０は、制御対象となった駆動部６０に対応付けられた磁気センサ８０から、このような磁場データを取得してよい。しかしながら、これに限定されるものではない。磁場取得部１４０は、更に、制御対象以外の駆動部６０に対応付けられた磁気センサ８０から、磁場データを取得してもよい。これについては後述する。磁場取得部１４０は、取得した磁場データを生成部１５０へ供給する。

生成部１５０は、位置取得部１２０が取得した位置データ、および、磁場取得部１４０が取得した磁場データに基づいて、対象物１０が複数の区間におけるそれぞれの端点に位置する場合の磁場データの値を示す端点情報を生成する。この際、生成部１５０は、位置データおよび磁場データを用いた回帰分析により、端点情報を生成してよい。そして、生成部１５０は、生成した端点情報を用いて複数の区間における各駆動範囲を決定する。これについて詳細に説明する。

図２は、駆動部６０の構成例を、磁石３０および磁気センサ８０と共に示す。複数の駆動部６０のそれぞれは、駆動コイル２００と、ドライバ２１０と、を含む。

駆動コイル２００は、対象物１０に設けられた磁石３０を駆動させる。駆動コイル２００は、対象物１０に設けられたレンズ２０の光軸方向に沿って巻かれており、光軸方向の一端に第１端子を、他端に第２端子を有している。そして、駆動コイル２００は、ドライバ２１０から駆動電流が供給されると、当該駆動電流に応じた磁界を発生させる。この際、駆動電流が第１端子から第２端子へ流れる場合と、第２端子から第１端子へ流れる場合とで、発生する磁界は反対方向となる。これにより、駆動コイル２００は、磁石３０が設けられた対象物１０を光軸方向に沿って、前後に駆動させることができる。

ドライバ２１０は、駆動コイル２００に駆動電流を供給する。ドライバ２１０は、位置指令部２２０と、差動増幅器２３０と、スイッチ２４０と、第１バッファ２５０と、第２バッファ２６０と、第１出力ドライバ２７０と、第２出力ドライバ２８０とを含んでいてよい。

位置指令部２２０は、外部から供給される目標位置信号ＤＶを、磁気センサ８０が検出した磁場に基づく磁場信号ＳＢと同期がとれた信号に変換して、位置指令信号ＳＡを出力する。

差動増幅器２３０の正転入力端子には、位置指令信号ＳＡが入力される。また、差動増幅器２３０の反転入力端子には、磁場信号ＳＢが入力される。そして、差動増幅器２３０は、位置指令信号ＳＡと磁場信号ＳＢとに応じた操作量を示す操作量信号ＳＣを出力する。

スイッチ２４０の第１の端子には、操作量信号ＳＣが入力される。スイッチ２４０の第２の端子には、外部から供給されるオープン制御信号ＳＯが入力される。そして、スイッチ２４０は、第３の端子を第１の端子に接続するか第２の端子に接続するかを切り替える。すなわち、スイッチ２４０は、後段のブロックに、操作量信号ＳＣを供給するかオープン制御信号ＳＯを供給するかを切り替える。このスイッチ２４０を切り替えることによって、検出した磁場に基づくフィードバック制御によるクローズ駆動と、当該フィードバック制御を伴わないオープン駆動との間で切り替えが可能となる。

第１バッファ２５０および第２バッファ２６０の入力端子には、スイッチ２４０の第３の端子が接続されている。第１バッファ２５０および第２バッファ２６０は、電気抵抗により低下した入力電圧を補正して出力する。この際、第１バッファ２５０と第２バッファ２６０は、それぞれ極性が異なる信号を出力する。この第１バッファ２５０および第２バッファ２６０は、設定変更により符号を反転可能に構成されている。これにより、ドライバ２１０は、例えば駆動制御部１１０からの制御指令に応じて駆動コイル２００に供給する駆動電流の方向を反転可能である。

第１出力ドライバ２７０および第２出力ドライバ２８０は、入力された信号をドライブし、駆動電流を駆動コイル２００へ供給する。第１出力ドライバ２７０の出力は、駆動コイル２００の第１端子に接続されている。また、第２出力ドライバ２８０の出力は、駆動コイル２００の第２端子に接続されている。

運用時においては、スイッチ２４０は、第３の端子を第１の端子へ接続する。ここで、磁気センサ８０からの磁場信号ＳＢは、磁石３０の移動に伴って変化する。したがって、ドライバ２１０は、磁場信号ＳＢの変化によって対象物１０の位置を認識し、認識した位置が目標とする位置と一致するようにフィードバック制御される。すなわち、駆動部６０は、クローズ駆動により対象物１０を駆動させる。一方、キャリブレーション時においては、スイッチ２４０は、第３の端子を第２の端子へ接続する。したがって、ドライバ２１０は、オープン制御信号ＳＯに従って制御される。すなわち、駆動部６０は、オープン駆動により対象物１０を駆動させる。

ドライバ２１０は、例えばこのような構成により、運用時およびキャリブレーション時において、駆動コイル２００に駆動電流を供給する。したがって、駆動制御部１１０は、このようなドライバ２１０から駆動コイル２００へ供給される駆動電流を制御することによって、対象物１０を駆動させることができる。

ここで、位置指令部２２０が目標位置信号ＤＶを位置指令信号ＳＡに変換するにあたっては、対象物１０の位置と検出される磁場とが精度よく同期化されていることが重要である。本実施形態に係るキャリブレーション装置１００は、例えばこのような同期化をサポートすべく、複数の区間のそれぞれについて端点情報を生成して駆動範囲を決定する。なお、上述の説明では、位置指令部２２０がドライバ２１０に含まれている場合を一例として示したが、これに限定されるものではない。位置指令部２２０は、駆動装置５０や駆動部６０における任意のブロックに含まれていてもよいし、キャリブレーション装置１００における任意のブロックに含まれていてもよい。

図３は、複数の区間のそれぞれを担当する駆動部６０の割り当て例を示す。本図においては、可動範囲の一端における対象物の位置を０ｍｍ、他端における対象物の位置を１０ｍｍとした場合に、可動範囲を１ｍｍ毎に１０個の区間に分割した場合を一例として示している。一例として、区間０は駆動部６０ａが担当として割り当てられており、駆動部６０ａに含まれる駆動コイル２００ａに正転方向に駆動電流を印可することで、対象物１０を０ｍｍの位置から１ｍｍの位置へと駆動させる。なお、ここでいう正転方向とは、第１端子から第２端子への印可方向である。同様に、区間１は駆動部６０ｂが担当として割り当てられており、駆動部６０ｂに含まれる駆動コイル２００ｂに反転方向に駆動電流を印可することで、対象物１０を１ｍｍの位置から２ｍｍの位置へと駆動させる。なお、ここでいう反転方向とは、第２端子から第１端子への印可方向である。他の区間についても同様である。このように、複数の駆動部６０においては、可動範囲を分割した複数の区間毎に対象物１０を駆動させる１の駆動部６０が担当として予め割り当てられていてよい。

図４は、対象物１０を可動範囲内で駆動させた場合に検出される磁場のシミュレーション結果の一例を示す。本図において、横軸は対象物１０の位置を［ｍｍ］単位で示している。本図において、縦軸は検出される磁場のシミュレーション結果を［ｍＴ］単位で示している。本図において、実線は駆動部６０ａに対応付けられた磁気センサ８０ａによって検出される磁場のシミュレーション結果を示している。本図において、点線は駆動部６０ｂに対応付けられた磁気センサ８０ｂによって検出される磁場のシミュレーション結果を示している。本図において、破線は駆動部６０ｃに対応付けられた磁気センサ８０ｃによって検出される磁場のシミュレーション結果を示している。本図において、長鎖線は駆動部６０ｄに対応付けられた磁気センサ８０ｄによって検出される磁場のシミュレーション結果を示している。

本図に示されるように、対象物１０を各区間において駆動させるにあたって、各区間を担当する駆動部６０に対応付けられた磁気センサ８０が、対象物１０が各区間の一端および他端に位置する場合における磁場を正確に検出できることが好ましい。しかしながら、磁場データをサンプリングする間隔や駆動部６０の切り替えタイミング等に起因して、磁場データのロスが発生してしまう。これにより、対象物１０が各区間の端点に位置する場合における磁場がどのような値となっているかを正確に認識することができない。すなわち、端点情報を得ることができない。そのため、端点情報を用いて各区間における駆動範囲を決定するもできない。

ここで、対象物１０を駆動させる駆動部６０が１つであれば、対象物１０を端点に機械的に接触させることで端点情報を得ることができると考えられる。しかしながら、複数の駆動部６０を順次切り替えながら対象物１０を長距離駆動させる場合においては、各区間の端点情報を機械的な接触により得ることはできない。

そこで、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００は、対象物１０を駆動させる駆動装置５０をキャリブレーションするにあたって、駆動装置５０をオープン駆動させて位置データおよび磁場データを取得する。そして、キャリブレーション装置１００は、取得したデータに基づいて、対象物１０の可動範囲を分割した複数の区間のそれぞれについて端点情報を生成して駆動範囲を決定する。これについてフローを用いて詳細に説明する。

図５は、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が駆動装置５０をオープン駆動させるにあたり初期設定するフローの一例を示す。

ステップＳ５００において、キャリブレーション装置１００は、全てのデバイスをオンにする。

ステップＳ５１０において、キャリブレーション装置１００は、複数の駆動部６０をアクティベートする。

ステップＳ５２０において、キャリブレーション装置１００は、制御モードをオープン駆動モードにセットする。例えば、駆動制御部１１０は、複数の駆動部６０に対してオープン駆動モードに遷移させる制御指令を与える。これに応じて、複数の駆動部６０のそれぞれは、スイッチ２４０を切り替えて、第３の端子を第２の端子へ接続させる。これにより、複数の駆動部６０は、オープン駆動モードに遷移する。

ステップＳ５３０において、キャリブレーション装置１００は、区間のインデックスを示すｉを最も大きいインデックスにセットする。ここでは、可動範囲をインデックス０～９の１０個の区間に分割しているので、キャリブレーション装置１００は、ｉを最も大きいインデックスである９にセットする。区間ｉ＝９を担当する駆動部６０は駆動部６０ｄであるので、駆動制御部１１０は、この時点においては、駆動部６０ｄを制御対象である駆動部６０ｔとする。そして、キャリブレーション装置１００は、初期設定におけるメインループに入る。

ステップＳ５４０において、キャリブレーション装置１００は、駆動電流の印可方向をセットする。ここで、キャリブレーション装置１００は、図３に示される印可方向とは逆、すなわち、図３に示される印可方向が「正転」であれば反転方向、図３に示される印可方向が「反転」であれば正転方向に駆動電流の印可方向をセットする。一例として、ｉ＝９の場合には、図３に示される印可方向が「正転」であるので、キャリブレーション装置１００は、駆動電流の印可方向を反転方向にセットする。駆動制御部１１０は、駆動電流がセットした印可方向となるよう、制御対象である駆動部６０ｔに制御指令を与える。これに応じて、駆動部６０ｔは、第１バッファ２５０および第２バッファ２６０の符号を設定し、駆動電流を指定された印可方向にセットする。

ステップＳ５５０において、キャリブレーション装置１００は、駆動電流を初期値にセットする。例えば、駆動制御部１１０は、駆動電流が予め定められた初期値となるようにオープン制御信号ＳＯをセットする。

ステップＳ５６０において、キャリブレーション装置１００は、区間ｉを担当する駆動部６０をアクティブモードに遷移させる。例えば、駆動制御部１１０は、駆動部６０ｔへモードの遷移指令を与える。これにより、駆動部６０ｔは、アクティブモードへ遷移し、オープン制御信号ＳＯに従ってオープン駆動により対象物１０を駆動させる。

ステップＳ５７０において、キャリブレーション装置１００は、一定期間待機する。例えば、切替判定部１３０は、タイマーを１００ｍｓにセットしてスタートさせ、タイマーが満了するまで待機する。なお、ここでは、待機期間を１００ｍｓとした場合を一例として示したが、これに限定されるものではない。切替判定部１３０は、制御対象である駆動部６０ｔをオープン駆動させた場合において対象物１０の駆動が収束するのに十分な任意の期間待機すればよい。なお、ここでいう「駆動が収束する」とは、対象物１０が静止することを必須とするものではない。切替判定部１３０は、少なくとも、対象物１０が次の区間を担当する駆動部６０により駆動できる範囲に位置するのに十分な任意の時間待機すればよい。

ステップＳ５８０において、キャリブレーション装置１００は、区間ｉを担当する駆動部６０をディアクティベートさせる。例えば、切替判定部１３０は、タイマーが満了した場合に制御対象を切り替える旨のトリガ信号を駆動制御部１１０へ供給する。これに応じて、駆動制御部１１０は、制御対象である駆動部６０ｔへモードの遷移指令を与える。これにより、駆動部６０ｔは、ディアクティベートする。

ステップＳ５９０において、キャリブレーション装置１００は、ｉをデクリメントする。すなわち、キャリブレーション装置１００は、ｉ＝ｉ－１にセットする。これに応じて、駆動制御部１１０は、制御対象である駆動部６０ｔを切り替える。例えば、ｉ＝８にデクリメントされた場合、区間ｉ＝8を担当する駆動部６０は駆動部６０ｃであるので、駆動制御部１１０は、制御対象を駆動部６０ｄから駆動部６０ｃへ切り替える。キャリブレーション装置１００は、このようなメインループをｉが最も小さいインデックスである０となるまで繰り返し実行する。すなわち、キャリブレーション装置１００は、対象物１０を可動範囲の一端である０ｍｍの位置から他端である１０ｍｍの位置まで駆動させるのとは反対の手順で複数の駆動部６０を順次制御することによって、対象物１０を可動範囲の一端である０ｍｍの初期位置へ移動させる。このようにして、キャリブレーション装置１００は、駆動装置５０を初期設定する。

図６は、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が駆動装置５０をオープン駆動させて位置データおよび磁場データを取得するフローの一例を示す。キャリブレーション装置１００は、本フローを、図５の初期設定フローに続けて実行してよい。すなわち、キャリブレーション装置１００は、対象物１０を初期位置に移動させた後に、本フローを実行してよい。

ステップＳ６００において、キャリブレーション装置１００は、ｉを最も小さいインデックスである０にセットする。区間ｉ＝０を担当する駆動部６０は駆動部６０ａであるので、駆動制御部１１０は、この時点においては、駆動部６０ａを制御対象である駆動部６０ｔとする。そして、キャリブレーション装置１００は、メインループに入る。

ステップＳ６０２において、キャリブレーション装置１００は、駆動電流の印可方向をセットする。ここで、キャリブレーション装置１００は、図３に示される印可方向のとおりに駆動電流の印可方向をセットする。一例として、ｉ＝０の場合には、図３に示される印可方向が「正転」であるため、キャリブレーション装置１００は、駆動電流の印可方向を正転方向にセットする。駆動制御部１１０は、駆動電流がセットした印可方向となるように、制御対象である駆動部６０ｔに制御指令を与える。これに応じて、駆動部６０ｔは、第１バッファ２５０および第２バッファ２６０の符号を設定し、駆動電流を指定された印可方向にセットする。

ステップＳ６０４において、キャリブレーション装置１００は、位置データを取得する。例えば、位置取得部１２０は、対象物１０の位置に係るデータを示す位置データを取得する。この際、位置取得部１２０は、レーザ変位計により対象物１０の位置を測定した測定データを、位置データとして取得してよい。これにより、キャリブレーション装置１００は、対象物１０が区間ｉの一端（初期位置）に位置する場合における磁場の値を示すデータを取得する。位置取得部１２０は、取得した位置データを切替判定部１３０へ供給する。

ステップＳ６０６において、キャリブレーション装置１００は、駆動電流を第１値にセットする。例えば、駆動制御部１１０は、駆動電流が予め定められた第１値となるようにオープン制御信号ＳＯをセットする。

ステップＳ６０８において、キャリブレーション装置１００は、区間ｉを担当する駆動部６０をアクティブモードに遷移させる。例えば、駆動制御部１１０は、駆動部６０ｔへモードの遷移指令を与える。これにより、駆動部６０ｔは、アクティブモードへ遷移し、オープン制御信号ＳＯに従ってオープン駆動により対象物１０を駆動させる。

ステップＳ６１０において、キャリブレーション装置１００は、一定期間待機する。例えば、磁場取得部１４０は、タイマーを１ｍｓにセットしてスタートさせ、タイマーが満了するまで待機する。なお、ここでは、待期期間を１ｍｓとした場合を一例として示したが、これに限定されるものではない。磁場取得部１４０は、磁場データをサンプリングするのに最適な任意の期間待機すればよい。

ステップＳ６１２において、キャリブレーション装置１００は、区間ｉを担当する駆動部６０から磁場データを取得する。例えば、磁場取得部１４０は、タイマーが満了した場合に、区間ｉを担当する駆動部６０、すなわち、現在の制御対象である駆動部６０ｔに対応付けられた磁気センサ８０が検出した磁場データを取得する。磁場取得部１４０は、このようにして制御対象となった駆動部６０に対応付けられた磁気センサ８０から、磁場データを取得する。

ステップＳ６１４において、キャリブレーション装置１００は、区間ｉ＋１を担当する駆動部６０から磁場データを取得する。例えば、磁場取得部１４０は、更に、区間ｉ＋１を担当する駆動部６０、すなわち、次の区間を担当する駆動部６０に対応付けられた磁気センサ８０から、磁場データを取得する。このように、キャリブレーション装置１００は、現在の制御対象である駆動部６０ｔに加えて、次に制御対象となる駆動部６０に対応付けられた磁気センサ８０からも磁場データを取得しておくことで、駆動部６０の切り替えに伴う磁場データの欠落を最小限に抑えることができる。

ステップＳ６１６において、キャリブレーション装置１００は、位置データを取得する。ステップＳ６１６については、ステップＳ６０４と同様であってよいので、ここでは詳細な説明は省略する。

ステップＳ６１８において、キャリブレーション装置１００は、位置が１００％以上であるか否か判定する。ここで、各区間における一端を０％の位置、他端を１００％の位置としている。一例として、区間ｉ＝０においては、0ｍｍの位置が0％の位置であり、１ｍｍの位置が１００％の位置である。例えば、切替判定部１３０は、ステップＳ６１６において取得された位置データが示す対象物１０の位置が１００％以上であるか否か判定する。１００％未満であると判定された場合（Ｎｏの場合）、キャリブレーション装置１００は、処理をステップＳ６２０へ進める。

ステップＳ６２０において、キャリブレーション装置１００は、位置が７０％以上であるか否か判定する。例えば、切替判定部１３０は、ステップＳ６１６において取得された位置データが示す対象物１０の位置が７０％以上であるか否か判定する。一例として、区間ｉ＝0においては、切替判定部１３０は、位置が０．７ｍｍ以上であるか否か判定する。７０％未満であると判定された場合（Ｎｏの場合）、キャリブレーション装置１００は、処理をステップＳ６２２へ進める。

ステップＳ６２２において、キャリブレーション装置１００は、位置が５０％以上であるか否か判定する。例えば、切替判定部１３０は、ステップＳ６１６において取得された位置データが示す対象物１０の位置が５０％以上であるか否か判定する。一例として、区間ｉ＝0においては、切替判定部１３０は、位置が０．５ｍｍ以上であるか否か判定する。５０％未満であると判定された場合（Ｎｏの場合）、キャリブレーション装置１００は、処理をステップＳ６１０に戻してフローを継続する。

一方、ステップＳ６２２において、５０％以上であると判定された場合（Ｙｅｓの場合）、キャリブレーション装置１００は、処理をステップＳ６２４へ進める。ステップＳ６２４において、キャリブレーション装置１００は、駆動電流を第２値にセットする。なお、ステップＳ６２４の処理が既に実施済みの場合には、キャリブレーション装置１００は、ステップＳ６２４の処理をスキップしてよい。例えば、駆動制御部１１０は、駆動電流が予め定められた第２値となるようにオープン制御信号ＳＯを変更する。ここで、第２値は第１値よりも大きくてよい。すなわち、位置が５０％以上であると判定された場合に、駆動制御部１１０は、位置が５０％未満である場合よりも駆動電流が大きくなるようにオープン制御信号ＳＯを変更してよい。そして、キャリブレーション装置１００は、処理をステップＳ６１０へ戻してフローを継続する。

また、ステップＳ６２０において、７０％以上であると判定された場合（Ｙｅｓの場合）、キャリブレーション装置１００は、処理をステップＳ６２６へ進める。ステップＳ６２６において、キャリブレーション装置１００は、駆動電流を第３の値にセットする。なお、ステップＳ６２６の処理が既に実施済みの場合には、キャリブレーション装置１００は、ステップＳ６２６の処理をスキップしてよい。例えば、駆動制御部１１０は、駆動電流が予め定められた第３値となるようにオープン制御信号ＳＯを変更する。ここで、第３値は第２値よりも大きくてよい。すなわち、位置が７０％以上であると判定された場合に、駆動制御部１１０は、位置が７０％未満である場合よりも駆動電流が大きくなるようにオープン制御信号ＳＯを変更してよい。そして、キャリブレーション装置１００は、処理をステップＳ６１０へ戻してフローを継続する。

これにより、駆動制御部１１０は、対象物10の位置が各区間における５０％未満である場合、５０％以上７０％未満である場合、７０％以上である場合に、駆動電流が第１値、第２値、第３値と段階的に大きくなるように制御してよい。このように、駆動制御部１１０は、対象物１０を各区間における一端から他端へ移動させるにあたって、駆動電流の大きさを徐々に大きくさせてよい。これにより、キャリブレーション装置１００は、対象物１０を急激に移動させることによるメカ的な不具合や異音等を抑制させることができる。また、キャリブレーション装置１００は、動きにくい筐体であっても、対象物１０を安定的に可動範囲の端点まで駆動させることができる。

なお、上述の説明では、第２値が第１値よりも大きく、第３値が第２値よりも更に大きい場合、すなわち、第１値＜第２値＜第３値である場合を一例として示した。しかしながら、これに限定されるものではない。第２値が第１値よりも小さく、第３値が第２値よりも更に小さくてもよい。すなわち、第１値＞第２値＞第３値であってもよい。すなわち、駆動制御部１１０は、対象物１０の位置が５０％未満である場合、５０％以上７０％未満である場合、７０％以上である場合に、駆動電流が第１値、第２値、第３値と段階的に小さくなるように制御してもよい。このように、駆動制御部１１０は、対象物１０を各区間における一端から他端へ移動させるにあたって、駆動電流の大きさを徐々に小さくさせてもよい。これにより、キャリブレーション装置１００は、対象物１０が各区間における他端へ近づくにつれて移動速度を低減させることで、他端付近における磁場データの欠落を抑制させることができる。なお、上述の説明では、駆動制御部１１０が、第１値、第２値、および、第３値の３つの電流値を用いる場合を一例として示したが、電流値の数はこれに限定されるものではない。駆動制御部１１０は、１つまたは２つの電流値を用いることにより制御を簡略化してもよいし、４つ以上の電流値を用いることによりきめ細やかな制御を実行してもよい。

また、ステップＳ６１８において、１００％以上であると判定された場合（Ｙｅｓの場合）、キャリブレーション装置１００は、処理をステップＳ６２８へ進める。例えば、切替判定部１３０は、ステップＳ６１６において取得された位置データが示す対象物１０の位置が１００％以上である場合に、対象物１０が現在の区間における他端へ移動したと判定する。切替判定部１３０は、例えばこのようにして位置データが予め記憶された基準を超えた場合に、対象物１０が他端へ移動したと判定することができる。ステップＳ６２８において、キャリブレーション装置１００は、区間ｉを担当する駆動部６０をディアクティベートする。例えば、対象物１０の位置が１００％以上であると判定された場合に、切替判定部１３０は、制御対象を切り替える旨のトリガ信号を駆動制御部１１０へ供給する。これに応じて、駆動制御部１１０は、制御対象である駆動部６０ｔへモードの遷移指令を与える。これにより、駆動部６０ｔは、ディアクティベートする。

ステップＳ６３０において、キャリブレーション装置１００は、ｉをインクリメントする。すなわち、キャリブレーション装置１００は、ｉ＝ｉ＋１にセットする。これに応じて、駆動制御部１１０は、制御対象である駆動部６０ｔを切り替える。例えば、ｉ＝２にインクリメントされた場合、区間ｉ＝２を担当する駆動部６０は駆動部６０ｂであるので、駆動制御部１１０は、制御対象を駆動部６０ａから駆動部６０ｂへ切り替える。キャリブレーション装置１００は、このようなメインループをｉが最も大きいインデックスである９となるまで繰り返し実行する。このようにして、キャリブレーション装置１００は、複数の駆動部６０を順次切り替えて制御して対象物１０を可動範囲内で駆動させ、位置データおよび磁場データを取得する。

ステップＳ６３２において、キャリブレーション装置１００は、取得したデータを出力する。例えば、位置取得部１２０および磁場取得部１４０はメインループを繰り返すことによって取得した位置データおよび磁場データを、生成部１５０へそれぞれ供給する。

図７は、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が取得した位置データおよび磁場データの一例を示す。本図において、横軸は位置データとしてのレーザ変位計の出力を［μｍ］単位で示している。本図において、縦軸は磁場データとしてのホールセンサの出力を［コード］で示している。例えば、本図において、レーザ出力が０μｍから１０００μｍまでの区間はｉ＝０の区間を示している。当該区間において略線形に右肩上がりに取得されているホール出力は、区間ｉ＝０を担当する駆動部６０ａに対応付けられた磁気センサ８０ａから取得された磁場データを示している。同様に、本図において、レーザ出力が１０００μｍから２０００μｍまでの区間はｉ＝１の区間を示している。当該区間において略線形に右肩下がりに取得されているホール出力は、区間ｉ＝１を担当する駆動部６０ｂに対応付けられた磁気センサ８０ｂから取得された磁場データを示している。

本図に示されるように、各区間の切り替え時において磁場データの欠落が生じていることが分かる。一例として、区間ｉ＝０から区間ｉ＝１への切り替え時について着目すると、レーザ出力が丁度１０００μｍである場合におけるホール出力を、磁気センサ８０ａから取得できていないことが分かる。すなわち、区間ｉ＝０の他端における磁場データの値を取得できていないということができる。これは、磁場データを定期的（例えば、１ｍｓ毎）にサンプリングしていることが一因と考えられる。また、レーザ出力が丁度1０００μｍである場合におけるホール出力を、磁気センサ８０ｂからも取得できていないことが分かる。すなわち、区間ｉ＝１の一端における磁場データの値を取得できていないということができる。これは、制御対象を駆動部６０ａから駆動部６０ｂへ切り替える割り込み処理により磁場データの取得処理が一時的に実行できなかったことが一因と考えられる。他の区間間の切り替え時についても同様のことがいえる。

そこで、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００は、このように取得した位置データおよび磁場データに基づいて、端点情報を演算により生成する。そして、キャリブレーション装置１００は、生成した端点情報を用いて複数の区間における各駆動範囲を決定する。

図８は、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が端点情報を生成して駆動範囲を決定するフローの一例を示す。

ステップＳ８００において、キャリブレーション装置１００は、対象物１０を可動範囲内で駆動させる。例えば、駆動制御部１１０は、レンズ２０が設けられた対象物１０を光軸方向へ可動させるための可動範囲を分割した複数の区間におけるそれぞれの区間内で対象物１０を駆動させる複数の駆動部６０と、対象物１０の位置に応じた磁場を検出する磁場検出部７０と、を有する駆動装置５０のキャリブレーションにおいて、複数の駆動部６０を順次制御して、対象物１０を可動範囲内で駆動させる。

ステップＳ８１０において、キャリブレーション装置１００は、位置データを取得する。例えば、位置取得部１２０は、対象物１０の位置に係るデータを示す位置データを取得する。位置取得部１２０は、取得した位置データを生成部１５０へ供給する。

ステップＳ８２０において、キャリブレーション装置１００は、磁場データを取得する。例えば、磁場取得部１４０は、対象物１０の位置に応じた磁場を示す磁場データを取得する。磁場取得部１４０は、取得した磁場データを生成部１５０へ供給する。キャリブレーション装置１００は、このようなステップＳ８００からＳ８２０までの処理を、例えば、図６のフローにより実行することができる。

ステップＳ８３０において、キャリブレーション装置１００は、端点情報を生成する。例えば、生成部１５０は、ステップＳ８１０において取得された位置データ、および、ステップＳ８２０において取得された磁場データに基づいて、対象物１０が複数の区間におけるそれぞれの端点（一端および他端）に位置する場合の磁場データの値を示す端点情報を生成する。この際、生成部１５０は、例えば、位置データおよび磁場データを用いた回帰分析により、端点情報を生成してよい。

ステップＳ８４０において、キャリブレーション装置１００は、駆動範囲を決定する。例えば、生成部１５０は、ステップＳ８３０において生成された端点情報を用いて複数の区間における各駆動範囲を決定する。すなわち、生成部１５０は、対象物１０が各区間の一端に位置する場合の磁場データの値と、他端に位置する場合の磁場データの値とによって定義される磁場レンジに対応する範囲を、各区間の駆動範囲として決定する。

図９は、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が生成した端点情報の一例を示す。本図は、図７における区間i＝0から区間i＝1への切り替え時を拡大したものである。生成部１５０は、位置データ、および、磁気センサ８０ａから取得された磁場データを回帰分析することにより、区間ｉ＝0における回帰曲線を生成する。そして、生成部１５０は、１０００μｍの位置における回帰曲線上の値を、区間ｉ＝０の他端における磁場データの値を示す端点情報ＰＣＡＬ０として生成する。このように、生成部１５０は、端点情報を内挿してもよい。

また、生成部１５０は、位置データ、および、磁気センサ８０ｂから取得された磁場データを回帰分析することにより、区間ｉ＝1における回帰曲線を生成する。そして、生成部１５０は、１０００μｍの位置における回帰曲線上の値を、区間ｉ＝１の一端における磁場データを示す端点情報ＮＣＡＬ１として生成する。このように、生成部１５０は、端点情報を外挿してもよい。

キャリブレーション装置１００は、他の区間についても同様に一端における端点情報ＮＣＡＬおよび他端における端点情報ＰＣＡＬを生成する。キャリブレーション装置１００は、このようにして欠落したデータを補間することができる。

図１０は、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００が決定した駆動範囲の一例を示す。本図においては、一例として区間ｉ＝1について決定した駆動範囲を示す。生成部１５０は、区間ｉ＝１の一端における磁場データの値を示す端点情報ＮＣＡＬ１と他端における磁場データの値を示す端点情報ＰＣＡＬ１とを生成済みであるとする。この場合、生成部１５０は、一端における端点情報ＮＣＡＬ１と、他端における端点情報ＰＣＡＬ１とによって磁場レンジを定義する。そして、生成部１５０は、当該磁場レンジに対応する範囲を、区間ｉ＝１における駆動範囲として決定する。キャリブレーション装置１００は、他の区間についても同様に駆動範囲を決定する。

従来、対象物１０を端点に機械的に接触させることで端点情報を得ていた。しかしながら、複数の駆動部を順次切り替えながら対象物１０を長距離駆動させる場合においては、各区間の端点情報を機械的な接触により得ることはできない。そこで、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００は、対象物１０を駆動させる駆動装置５０をキャリブレーションするにあたって、駆動装置５０をオープン駆動させて位置データおよび磁場データを取得する。そして、キャリブレーション装置１００は、取得したデータに基づいて、対象物１０の可動範囲を分割した複数の区間のそれぞれについて端点情報を生成して駆動範囲を決定する。これにより、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００によれば、機械的な接触により端点情報を得ることができないような場合であっても、端点情報を生成して駆動範囲を決定することができる。この際、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００は、位置データおよび磁場データを用いた回帰分析により、端点情報を生成する。これにより、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００によれば、実際に取得されたデータに基づく客観的な磁場データの値を端点情報として補間することができる。

図１１は、本実施形態の変形例に係るキャリブレーション装置１００のブロック図の一例を、対象物１０および駆動装置５０と共に示す。図１１においては、図１と同じ機能および構成を有する部材に対して同じ符号を付すとともに、以下相違点を除き説明を省略する。上述の実施形態に係るキャリブレーション装置１００においては、駆動装置５０をオープン駆動させて取得したデータに基づいて端点情報を生成する機能を有する。しかしながら、本変形例に係るキャリブレーション装置１００においては、上述の実施形態に係るキャリブレーション装置１００が有する機能に加えて、更に、駆動装置５０をクローズ駆動させることによって、生成した端点情報を調整する機能を有する。本変形例に係るキャリブレーション装置１００は、上述の実施形態に係るキャリブレーション装置１００が備える機能に加えて、調整部１１００を更に備える。

調整部１１００は、磁場データに基づくフィードバック制御が実行されたことに応じて、端点情報を調整する。本変形例に係るキャリブレーション装置１００は、決定した駆動範囲に従って、対象物１０の位置が各区間における端点に位置するように駆動装置５０をクローズ駆動させる。そして、キャリブレーション装置１００は、この際における対象物１０の位置を示す位置データを取得する。すなわち、キャリブレーション装置１００は、レーザ変位計により対象物１０の実際の位置を確かめる。ここで、対象物１０の実際の位置が所望の位置からずれていた場合には、調整部１１００は、生成した端点情報を変更する。これに応じてフィードバック制御により対象物１０の位置が変位する。調整部１１００は、このような端点情報の変更を、対象物１０の実際の位置が所望の位置になるまで繰り返す。このようにして、調整部１１００は、端点情報を調整する。そして、キャリブレーション装置１００は、調整後の端点情報を用いて各区間における駆動範囲を再決定する。本変形例に係るキャリブレーション装置１００は、このようにして、端点情報をファインチューニングしてもよい。

図１２は、本実施形態に係るキャリブレーション装置１００のブロック図の一例を、対象物１０および変形例に係る駆動装置５０と共に示す。図１２においては、図１と同じ機能および構成を有する部材に対して同じ符号を付すとともに、以下相違点を除き説明を省略する。上述の実施形態においては、複数の磁気センサ８０ａ～ｄのそれぞれが、一つのセンサ素子から構成される場合を一例として示した。しかしながら、本変形例においては、複数の磁気センサ８０ａ～ｄのそれぞれが、センサ素子群から構成されている。

例えば、磁気センサ８０ａは、第１のセンサ素子８１ａ、第２のセンサ素子８２ａ、第３のセンサ素子８３ａ、および、第４のセンサ素子８４ａから成るセンサ素子群から構成されている。また、磁気センサ８０ｂは、第１のセンサ素子８１ｂ、第２のセンサ素子８２ｂ、第３のセンサ素子８３ｂ、および、第４のセンサ素子８４ｂから成るセンサ素子群から構成されている。また、磁気センサ８０ｃは、第１のセンサ素子８１ｃ、第２のセンサ素子８２ｃ、第３のセンサ素子８３ｃ、および、第４のセンサ素子８４ｃから成るセンサ素子群から構成されている。また、磁気センサ８０ｄは、第１のセンサ素子８１ｄ、第２のセンサ素子８２ｄ、第３のセンサ素子８３ｄ、および、第４のセンサ素子８４ｄから成るセンサ素子群から構成されている。

ここで、第１のセンサ素子８１ａ～ｄを第１のセンサ素子８１、第２のセンサ素子８２ａ～ｄを第２のセンサ素子８２、第３のセンサ素子８３ａ～ｄを第３のセンサ素子８３、および、第４のセンサ素子８４ａ～ｄを第４のセンサ素子８４と、それぞれ総称することとする。本図においては、複数の磁気センサ８０ａ～ｄのそれぞれが４つのセンサ素子８１～８４から成るセンサ素子群から構成されている場合を一例として示したが、これに限定されるものではない。複数の磁気センサ８０ａ～ｄのそれぞれは、２つ、３つ、または、４つよりも多い複数のセンサ素子から成るセンサ素子群から構成されていてもよい。本変形例においては、このように、複数の磁気センサ８０ａ～ｄのそれぞれは、複数のセンサ素子８１～８４から成るセンサ素子群から構成されていてよい。この際、例えば、複数の駆動部６０ａ～ｄと磁気センサ８０ａ～ｄの各組が一つのＩＣとして構成されている場合、複数のセンサ素子８１～８４は、駆動コイル２００の内部に配置されてもよい。

このように、複数の磁気センサ８０ａ～ｄのそれぞれがセンサ素子群から構成されている場合、磁場取得部１４０は、複数のセンサ素子８１～８４のうちのいずれか一つのセンサ素子から磁場データを取得してよい。なお、このようなセンサ素子は、例えば各区間における対象物１０の位置に応じて選択されてよい。

これに代えて、磁場取得部１４０は、複数のセンサ素子８１～８４のうちの複数のセンサ素子（例えば、全てのセンサ素子）から磁場データを取得してもよい。この場合、磁場取得部１４０は、複数のセンサ素子からのデータの和や平均、または、他の演算結果を磁場データとして取得してもよい。これにより、キャリブレーション装置１００によれば、複数配置されるＩＣ同士の個体差から生じる出力の差を低減させることができる。

図１３は、本実施形態の変形例に係る磁場検出部７０における磁気センサ８０の配置例を示す。本図において、横軸はレンズ２０の光軸方向を示している。本図において、縦軸は光軸方向に直交する方向を示している。本図においては、複数の磁気センサ８０ａ～ｄが、光軸方向に直交する方向に実装誤差が生じている場合を一例として示している。例えば、磁気センサ８０ａは、磁気センサ８０ｂに対して実装誤差ａｂを有し得る。また、磁気センサ８０ｃは、磁気センサ８０ｂに対して実装誤差ｃｂ（＞実装誤差ａｂ）を有し得る。また、磁気センサ８０ｄは、磁気センサ８０ｂに対して実装誤差ｄｂ（＞実装誤差ａｂ、かつ、＜実装誤差ｃｂ）を有し得る。このような場合、磁石３０からの距離は、磁気センサ８０ａ＜磁気センサ８０ｄ＜磁気センサ８０ｃとなるため、検出される磁場の大きさは、磁気センサ８０ａ＞磁気センサ８０ｄ＞磁気センサ８０ｃとなる。したがって、実装誤差に起因して、磁気センサ８０の出力に差が生じ得る。

そのため、複数の磁気センサ８０ａ～ｄのそれぞれにおいて、複数のセンサ素子８１～８４は、光軸方向および光軸方向と交差する方向（光軸方向以外の方向）に対して、それぞれずれて配置されるとよい。本図においては、複数のセンサ素子８１～８４が光軸方向に加えて、光軸方向に直交する方向にずれて配置されている場合を一例として示している。この場合、例えば、磁気センサ８０ａについては第３のセンサ素子８３ａを、磁気センサ８０ｂについては第４のセンサ素子８４ｂを、磁気センサ８０ｃについては第１のセンサ素子８１ｃを、磁気センサ８０ｄについては第２のセンサ素子８２ｂをそれぞれ選択することによって、光軸方向に直交する方向における磁石からの距離を調整し、実装誤差の影響を低減させることができる。

なお、上述の説明では、光軸方向に直交する方向における実装誤差について一例として示したが、複数の磁気センサ８０ａ～ｄは、光軸方向においても実装誤差が生じ得る。すなわち、複数の磁気センサ８０ａ～ｄは、光軸方向に沿って等間隔に配置されるべきところ、実装誤差に起因して光軸方向における間隔が異なって実装され得る。このような場合であっても、複数の磁気センサ８０ａ～ｄにおいて最適なセンサ素子をそれぞれ選択することによって、実装誤差の影響を低減させることができる。これにより、キャリブレーション装置１００によれば、複数配置されるＩＣ同士の実装誤差から生じる出力の差を低減させることができる。

このように、本変形例においては、複数の磁気センサ８０ａ～ｄのそれぞれは、複数のセンサ素子８１～８４から成るセンサ素子群から構成されていてよい。そして、磁場取得部１４０は、複数のセンサ素子８１～８４における少なくとも一つのセンサ素子から、磁場データを取得してよい。

ここまで、本発明を実施し得る具体的な態様の一部を例示したが、本発明は様々な態様に変形または応用されてよい。

例えば、上述の説明では、位置取得部１２０が、レーザ変位計により対象物１０の位置を測定した測定データを、位置データとして取得する場合を一例として示した。しかしながら、これに限定されるものではない。位置取得部１２０は、対象物１０が移動時に発生する磁場を位置データとして取得してもよい。対象物１０の移動に伴う磁場データの変化が既知である場合、位置取得部１２０は、磁場データを位置データとして取得してもよい。

この場合、切替判定部１３０は、対象物１０が移動時に発生する磁場の大きさが予め記憶された閾値を超えた場合に、対象物が各区間における他端へ移動したと判定してもよい。これに代えて、または、加えて、切替判定部１３０は、対象物１０が移動時に発生する磁場の微分値の大きさが予め記憶された閾値を下回る（すなわち、磁場の変化が飽和した）場合に、対象物１０が各区間における他端へ移動したと判定してもよい。切替判定部１３０は、例えばこのようにして、位置データが予め記憶された基準を超えた場合に、対象物１０が他端へ移動したと判定することもできる。このように、位置取得部１２０は、対象物１０の位置を測定した測定データ、および、対象物１０が移動時に発生する磁場の少なくとも何れかを位置データとして取得することができる。

本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１４は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ９９００の例を示す。コンピュータ９９００にインストールされたプログラムは、コンピュータ９９００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作または当該装置の１または複数のセクションとして機能させることができ、または当該操作または当該１または複数のセクションを実行させることができ、および／またはコンピュータ９９００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ９９００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ９９１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ９９００は、ＣＰＵ９９１２、ＲＡＭ９９１４、グラフィックコントローラ９９１６、およびディスプレイデバイス９９１８を含み、それらはホストコントローラ９９１０によって相互に接続されている。コンピュータ９９００はまた、通信インターフェイス９９２２、ハードディスクドライブ９９２４、ＤＶＤドライブ９９２６、およびＩＣカードドライブのような入／出力ユニットを含み、それらは入／出力コントローラ９９２０を介してホストコントローラ９９１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ９９３０およびキーボード９９４２のようなレガシの入／出力ユニットを含み、それらは入／出力チップ９９４０を介して入／出力コントローラ９９２０に接続されている。

ＣＰＵ９９１２は、ＲＯＭ９９３０およびＲＡＭ９９１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ９９１６は、ＲＡＭ９９１４内に提供されるフレームバッファ等またはそれ自体の中にＣＰＵ９９１２によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス９９１８上に表示されるようにする。

通信インターフェイス９９２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ９９２４は、コンピュータ９９００内のＣＰＵ９９１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブ９９２６は、プログラムまたはデータをＤＶＤ－ＲＯＭ９９０１から読み取り、ハードディスクドライブ９９２４にＲＡＭ９９１４を介してプログラムまたはデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／またはプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ９９３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ９９００によって実行されるブートプログラム等、および／またはコンピュータ９９００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入／出力チップ９９４０はまた、様々な入／出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入／出力コントローラ９９２０に接続してよい。

プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ９９０１またはＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ９９２４、ＲＡＭ９９１４、またはＲＯＭ９９３０にインストールされ、ＣＰＵ９９１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ９９００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ９９００の使用に従い情報の操作または処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ９９００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ９９１２は、ＲＡＭ９９１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インターフェイス９９２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インターフェイス９９２２は、ＣＰＵ９９１２の制御下、ＲＡＭ９９１４、ハードディスクドライブ９９２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ９９０１、またはＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ９９１２は、ハードディスクドライブ９９２４、ＤＶＤドライブ９９２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ９９０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ９９１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ９９１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ９９１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ９９１２は、ＲＡＭ９９１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ９９１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ９９１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ９９１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ９９００上またはコンピュータ９９００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ９９００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 対象物
２０ レンズ
３０ 磁石
５０ 駆動装置
６０ 駆動部
７０ 磁場検出部
８０ 磁気センサ
８１ 第１のセンサ素子
８２ 第２のセンサ素子
８３ 第３のセンサ素子
８４ 第４のセンサ素子
１００ キャリブレーション装置
１１０ 駆動制御部
１２０ 位置取得部
１３０ 切替判定部
１４０ 磁場取得部
１５０ 生成部
２００ 駆動コイル
２１０ ドライバ
２２０ 位置指令部
２３０ 差動増幅器
２４０ スイッチ
２５０ 第１バッファ
２６０ 第２バッファ
２７０ 第１出力ドライバ
２８０ 第２出力ドライバ
１１００ 調整部
９９００ コンピュータ
９９０１ ＤＶＤ－ＲＯＭ
９９１０ ホストコントローラ
９９１２ ＣＰＵ
９９１４ ＲＡＭ
９９１６ グラフィックコントローラ
９９１８ ディスプレイデバイス
９９２０ 入／出力コントローラ
９９２２ 通信インターフェイス
９９２４ ハードディスクドライブ
９９２６ ＤＶＤドライブ
９９３０ ＲＯＭ
９９４０ 入／出力チップ
９９４２ キーボード

Claims (19)

1. レンズおよび磁石が設けられた対象物を光軸方向へ可動させるための可動範囲を分割した複数の区間におけるそれぞれの区間内で前記対象物を駆動させる複数の駆動部と、前記対象物の位置に応じた磁場を検出する磁場検出部と、を有する駆動装置のキャリブレーションにおいて、前記複数の駆動部を順次制御して、前記対象物を前記可動範囲内で駆動させる駆動制御部と、
   前記対象物の位置に係るデータを示す位置データを取得する位置取得部と、
   前記対象物の位置に応じた磁場を示す磁場データを取得する磁場取得部と、
   前記位置データおよび前記磁場データに基づいて、前記対象物が前記複数の区間におけるそれぞれの端点に位置する場合の前記磁場データの値を示す端点情報を生成して、前記端点情報を用いて前記複数の区間における各駆動範囲を決定する生成部と、
   を備え、
   前記磁場取得部は、前記可動範囲におけるそれぞれの前記区間内で前記対象物が移動する場合に略線形を示す前記磁場データを取得する
   キャリブレーション装置。
2. 前記駆動制御部は、前記対象物の位置に応じて、前記複数の駆動部のうちの前記対象物が位置する区間を担当する１の駆動部を制御対象として制御する、請求項１に記載のキャリブレーション装置。
3. 前記位置データに基づいて、前記制御対象の切り替えを判定する切替判定部を更に備え、
   前記駆動制御部は、前記判定された結果に応じて前記制御対象を切り替える、請求項２に記載のキャリブレーション装置。
4. 前記切替判定部は、前記対象物が各区間における一端から他端へ移動した場合に、前記制御対象を次の区間を担当する駆動部へ切り替えると判定する、請求項３に記載のキャリブレーション装置。
5. 前記切替判定部は、前記位置データが予め記憶された基準を超えた場合に、前記対象物が前記他端へ移動したと判定する、請求項４に記載のキャリブレーション装置。
6. 前記磁場検出部は、前記複数の駆動部にそれぞれ対応付けられた複数の磁気センサを含み、
   前記磁場取得部は、前記制御対象となった駆動部に対応付けられた磁気センサから、前記磁場データを取得する、請求項４または５に記載のキャリブレーション装置。
7. 前記磁場取得部は、更に、前記次の区間を担当する駆動部に対応付けられた磁気センサから、前記磁場データを取得する、請求項６に記載のキャリブレーション装置。
8. 前記複数の磁気センサのそれぞれは、複数のセンサ素子から成るセンサ素子群から構成されており、
   前記磁場取得部は、前記複数のセンサ素子における少なくとも一つのセンサ素子から、前記磁場データを取得する、請求項６または７に記載のキャリブレーション装置。
9. 前記複数のセンサ素子は、前記光軸方向および前記光軸方向と交差する方向に対して、それぞれずれて配置されている、請求項８に記載のキャリブレーション装置。
10. 前記生成部は、前記位置データおよび前記磁場データを用いた回帰分析により、前記端点情報を生成する、請求項１から９のいずれか一項に記載のキャリブレーション装置。
11. 前記位置取得部は、前記対象物の位置を測定した測定データ、および、前記対象物が移動時に発生する磁場の少なくとも何れかを前記位置データとして取得する、請求項１から１０のいずれか一項に記載のキャリブレーション装置。
12. 前記駆動装置を更に備える、請求項１から１１のいずれか一項に記載のキャリブレーション装置。
13. 前記複数の駆動部のそれぞれは、前記対象物に設けられた磁石を駆動させる駆動コイルと、前記駆動コイルに駆動電流を供給するドライバと、を含み、
    前記駆動制御部は、前記ドライバから前記駆動コイルへ供給される前記駆動電流を制御する、請求項１２に記載のキャリブレーション装置。
14. 前記ドライバは、前記駆動制御部からの制御指令に応じて前記駆動コイルに供給する前記駆動電流の方向を反転可能である、請求項１３に記載のキャリブレーション装置。
15. 前記駆動制御部は、前記対象物を各区間における一端から他端へ移動させるにあたって、前記駆動電流の大きさを徐々に大きくさせる、請求項１３または１４に記載のキャリブレーション装置。
16. 前記駆動制御部は、前記対象物を各区間における一端から他端へ移動させるにあたって、前記駆動電流の大きさを徐々に小さくさせる、請求項１３または１４に記載のキャリブレーション装置。
17. 前記磁場データに基づくフィードバック制御が実行されたことに応じて、前記端点情報を調整する調整部を更に備える、請求項１から１６のいずれか一項に記載のキャリブレーション装置。
18. レンズおよび磁石が設けられた対象物を光軸方向へ可動させるための可動範囲を分割した複数の区間におけるそれぞれの区間内で前記対象物を駆動させる複数の駆動部と、前記対象物の位置に応じた磁場を検出する磁場検出部と、を有する駆動装置のキャリブレーションにおいて、前記複数の駆動部を順次制御して、前記対象物を前記可動範囲内で駆動させることと、
    前記対象物の位置に係るデータを示す位置データを取得することと、
    前記対象物の位置に応じた磁場を示す磁場データを取得することと、
    前記位置データおよび前記磁場データに基づいて、前記対象物が前記複数の区間におけるそれぞれの端点に位置する場合の前記磁場データの値を示す端点情報を生成して、前記端点情報を用いて前記複数の区間における各駆動範囲を決定することと、
    を備え、
    前記磁場データを取得することは、前記可動範囲におけるそれぞれの前記区間内で前記対象物が移動する場合に略線形を示す前記磁場データを取得することを含む
    キャリブレーション方法。
19. コンピュータにより実行されて、前記コンピュータを、
    レンズおよび磁石が設けられた対象物を光軸方向へ可動させるための可動範囲を分割した複数の区間におけるそれぞれの区間内で前記対象物を駆動させる複数の駆動部と、前記対象物の位置に応じた磁場を検出する磁場検出部と、を有する駆動装置のキャリブレーションにおいて、前記複数の駆動部を順次制御して、前記対象物を前記可動範囲内で駆動させる駆動制御部と、
    前記対象物の位置に係るデータを示す位置データを取得する位置取得部と、
    前記対象物の位置に応じた磁場を示す磁場データを取得する磁場取得部と、
    前記位置データおよび前記磁場データに基づいて、前記対象物が前記複数の区間におけるそれぞれの端点に位置する場合の前記磁場データの値を示す端点情報を生成して、前記端点情報を用いて前記複数の区間における各駆動範囲を決定する生成部と、
    して機能させ、
    前記磁場取得部は、前記可動範囲におけるそれぞれの前記区間内で前記対象物が移動する場合に略線形を示す前記磁場データを取得する
    キャリブレーションプログラム。