JP7750849B2 - 医療装置のハンドルアセンブリおよびその使用方法 - Google Patents

Description

本発明は、医療システム、医療装置および関連する方法に関する。より詳細には、本発明は、手術中に、被験体内において１つ以上の医療装置を、ハンドルアセンブリを介して位置決めしたり、制御したりするためのシステム、装置および関連する方法に関する。

技術的な発展により、医療システム、医療装置およびこれらに関す方法の使用者が、複雑さを増す手術を患者に対して行うことが可能になってきている。他の外科的手術の中でも、内視鏡、腹腔鏡および胸腔鏡などの低侵襲手術の分野における１つの課題は、処置中における医療装置の制御を提供することに関する。そのような医療装置を被験者の体内に配置することは困難である場合がある。加えて、そのような医療装置の配置を制御する種々の医療システムを駆動することは、感覚的に理解しにくかったり、理解するには複雑であったりする。他の装置を被験者の体内に配置するためのアクセスを容易にする医療装置におけるこれらの欠点は、手術を長引かせたり、その有効性を制限したり、装置の故障もしくは破損に起因して被験体を傷つけたりする可能性がある。これらの困難または他の関連する問題のうちの１つ以上を解決する装置および方法が必要とされている。

本発明の態様は、特に、医療機器の位置決めを容易にする感覚的に使い易いハンドルアセンブリを有する医療機器によって、目的とする治療部位にアクセスするためのシステム、装置および方法に関する。本明細書において開示される各態様は、他の開示される態様のいずれかと関連して記載される要素のうちの１つ以上を含み得る。

一例によると、医療装置は、固定体および移動体を含むハンドルを備え、移動体は、固定体に対して移動可能である。医療装置は、固定体から延びるシャフト、および、シャフトの遠位端部におけるエンドエフェクタを含む。固定体に対する移動体の回転は、シャフトに対するエンドエフェクタの回転を可能にし、固定体の回転を伴う移動体の回転は、シャフトとともにエンドエフェクタの回転を可能にする。固定体に対する移動体の撓みは、固定体に対するエンドエフェクタの撓みを可能にする。

本明細書において開示される医療装置のいずれかは、以下の要素のうちのいずれか１つ以上を有し得る。ハンドルは、ハンドルを非駆動状態から駆動状態に移行させる１つ以上のアクチュエータを含む。１つ以上のアクチュエータは、使用者の少なくとも１本の指を受け入れるようなサイズに形成される。１つ以上のアクチュエータは、ハンドル内に配置されているカプラであって、ハンドルの内側スロット内に受け入れられるスライダに連結されているカプラを含む。ハンドルの駆動状態において、１つ以上のカプラは、スライダを内側スロットの近位端部に移動させるように構成されている。医療装置は、ハンドル内に配置されてハンドルに固定されている回転ジョイントをさらに含み、回転ジョイントは駆動ワイヤの第１の端部に連結されており、駆動ワイヤの第２の端部はエンドエフェクタに連結されている。回転ジョイントは、固定体に対する移動体の回転に応じて、駆動ワイヤおよびエンドエフェクタを回転させるように構成されている。医療装置は、移動体を固定体に対して固定するように構成されているロックをさらに含み、それによって、移動体の回転は、固定体を回転させ得る。医療装置は、移動体およびシャフトの遠位端部に連結されて移動体とシャフトの遠位端部との間に延びる一対の駆動ワイヤをさらに含む。移動体は、移動体が固定体に対して撓んだとき、一対の駆動ワイヤを移動体内で移動させて、エンドエフェクタを固定体に対して撓ませるように構成される。医療装置は、移動体およびエンドエフェクタに連結されて移動体とエンドエフェクタとの間に延びる作動ワイヤをさらに含む。ハンドルの駆動状態において、作動ワイヤは、エンドエフェクタを作動させるように張力を付与し得る。エンドエフェクタは一対のジョーを含み得、駆動状態において、一対のジョーは互いに閉鎖されたり、接近されたりする。医療装置は、第１の留め具および第２の留め具を含むコネクタアセンブリをさらに含み得、第１の留め具は、コネクタアセンブリをハンドルに取り付けるように動作可能であり、第２の留め具は、コネクタアセンブリを器具に取り付けるように動作可能であり、それによって、器具に対してハンドルを固定し得る。

別の例によると、医療装置は、シャフトアセンブリ、シャフトアセンブリの遠位端部におけるエンドエフェクタ、およびシャフトアセンブリの近位端部におけるハンドルを含む。ハンドルは、近位部分および遠位部分を含む。ハンドルは、遠位部分に対する近位部分の回転が、シャフトアセンブリに対してエンドエフェクタを回転させ、近位部分および遠位部分の同時回転が、エンドエフェクタおよびシャフトアセンブリをともに回転させるように構成されている。ハンドルは、遠位部分に対して近位部分が撓むことによって、エンドエフェクタがシャフトアセンブリに対して撓むように構成される。

本明細書において記載されている医療装置のいずれかは、以下の特徴のうちのいずれか１つ以上を有し得る。ハンドルは、近位部分から横方向外方に延在するアクチュエータを含む。ハンドルは、近位部分に対するアクチュエータの内方への移動がエンドエフェクタを第１の形態に駆動し、近位部分に対するアクチュエータの外方への移動がエンドエフェクタを第２の形態に駆動するように構成されている。医療装置は、近位部分に連結されている第１の端部、および、エンドエフェクタに連結されている第２の端部を含む作動ワイヤをさらに含む。作動ワイヤは、遠位部分に対する近位部分の回転に応じて、エンドエフェクタを回転させるように構成される。医療装置は、一対の駆動ワイヤをさらに含み、各駆動ワイヤは、ハンドルの近位部分に連結されている第１の端部、およびエンドエフェクタに連結されている第２の端部を含む。一対の駆動ワイヤは、近位部分の遠位部分に対する撓みに応じて、エンドエフェクタをシャフトアセンブリに対して撓ませるように構成されている。医療装置は、近位部分を遠位部分に対して回転可能に係止するロックをさらに含んでおり、近位部分の回転は、遠位部分を同時回転させ得る。

別の例によると、医療装置は、第１の本体、および第１の本体から遠位側に延在する第２の本体を含む。第１の本体は、横方向に旋回可能であるとともに、第２の本体に対して回動可能である。医療装置は、第２の本体から遠位側に延びるエンドエフェクタを含み得る。第１の本体は、第１の本体が第２の本体とは独立して回転するとき、第２の本体に対してエンドエフェクタを回転させ、第１の本体が第２の本体と同時に回転するとき、第２の本体とともにエンドエフェクタを回動させるように構成される。第１の本体は、第１の本体が第２の本体とは独立して回動するとき、エンドエフェクタを第２の本体に対して回動させるように構成され得る。

上記の概略的な説明および以下の詳細な説明の双方は、例示であり、説明のために過ぎず、特許請求の範囲に記載のように、本発明を限定するものではない。
本明細書に組み込まれて本明細書の一部を構成する添付の図面は、本発明の例示的な態様を示すものであり、説明とともに、本開示の原理を説明する役割を果たしている。

本発明の態様にかかる、例示的な医療装置および医療器具を示す斜視図。医療装置は、ハンドルアセンブリおよび補足器具アセンブリを有する。 本発明の態様にかかる、医療装置が中立形態にある状態における、図１の医療装置の一部を示す斜視図。 本発明の態様にかかる、医療装置が回転形態にある状態における、図１の医療装置の一部を示す斜視図。 本発明の態様にかかる、非駆動状態における図１の医療装置の断面を示す上面図。 本発明の態様にかかる、非駆動状態における図１の医療装置の捕捉器具アセンブリを示す部分上面図。 本発明の態様にかかる、駆動状態における図１の医療装置の断面を示す上面図。 本発明の態様にかかる、駆動状態における図１の医療装置の捕捉器具アセンブリを示す部分上面図。 本発明の態様にかかる、第１の枢動形態における図１の医療装置の断面を示す上面図。 本発明の態様にかかる、第１の関節運動形態における図１の医療装置の捕捉器具アセンブリを示す部分上面図。 本発明の態様にかかる、第２の枢動形態における図１の医療装置の断面を示す上面図。 本発明の態様にかかる、第２の関節運動形態における図１の医療装置の捕捉器具アセンブリを示す部分上面図。

本発明の例は、身体内の部位において医療器具の複数の要素を制御するためのシステム、装置および方法を含む。これらの要素は、一般に、目的とする部位にアクセスするための操作を必要とする。ここで、本発明の態様を詳細に参照する。本発明の態様の例は、添付の図面に示されている。可能な限り、全図面に亘って、同一又は同様の部分に言及するために同一又は同様の参照符号が用いられる。「遠位」という用語は、装置を被験体（たとえば患者）の身体内に導入するときに使用者から最も離れた部分を指す。一方、「近位」という用語は、装置を被験者体内に配置するときに使用者に最も近い部分を指す。本明細書において用いられる場合、備えるという用語またはその任意の他の変化形は、非排他的な包含をカバーすることが意図されており、要素のリストを備えるプロセス、方法、物品または機器は、必ずしもそれらの要素のみを含むものではなく、明示的に列挙されていない他の要素、またはそのようなプロセス、方法、物品もしくは機器に固有の他の要素を含み得る。「例示的」という用語は、「理想的」であるよりむしろ「例」の意味で用いられる。本明細書において用いられる場合、「約」、「ほぼ」および「およそ」という用語は、記載の値の±１０％以内の値の範囲を指す。

本発明の例は、道具／装置（エンドエフェクタ）を目的とする治療部位に位置決めするための１つ以上の機構および／またはアセンブリを提供することにより、目的とする治療部位における、医療器具の道具／装置の制御および位置決めを容易にするために使用される。たとえば、いくつかの例は、たとえばエンドエフェクタ（たとえば補足器具アセンブリ）などの医療装置の要素を選択的に制御したり、操作したりするために、医療装置上にてハンドルアセンブリを組み合わせる。医療装置は、固定体に連結されている移動体を含み、移動体は、固定体とは反対側でハンドルアセンブリに連結されている。ハンドルアセンブリは、移動体に対するハンドルアセンブリの回転が、移動体および固定体に対する補足器具アセンブリの回転をもたらすように構成されている。ハンドルアセンブリは、固定体に対するハンドルアセンブリの回動が、固定体に対する補足器具アセンブリの関節運動をもたらすようにさらに構成されている。さらに、ハンドルアセンブリは、移動体に対するハンドルアセンブリの１つ以上のアクチュエータの操作が、エンドエフェクタの駆動をもたらすように構成されている。

本発明の例は、種々の医療手術を実施したり、大腸（結腸）、小腸、盲腸、食道、消化管の任意の他の部分、および／または任意の他の好適な被験体（たとえば患者）の生体構造の部分（本明細書では、「目的とする治療部位」と総称される）を治療したりするための装置および方法に関する。装置およびこれに関連する方法は、腹腔鏡下もしくは内視鏡下で、または、腹腔鏡およびＥＮＴ手術などの、任意の別の開腹、すなわち低侵襲手術において使用され得る。ここで、上記し且つ添付の図面において示す本発明の例を詳細に参照する。可能な限り、同一又は同様の部分に言及するために、全図面に亘って同一の参照符号が用いられる。

図１は、本発明の例による、例示的な医療装置１００を示す概略図である。医療装置１００は、ハンドルアセンブリ１０２、移動体１０４および固定体１０６を含む。この例では、移動体１０４は、ハンドルアセンブリ１０２の遠位端部から遠位方向に延びていたり、ハンドルアセンブリ１０２の遠位端部に連結されたりしている。さらに、固定体１０６は、移動体１０４の遠位端部から遠位方向に延びていたり、移動体１０４の遠位端部に連結されたりしている。したがって、医療装置１００の移動体１０４は、ハンドルアセンブリ１０２と固定体１０６との間に配置されている。本明細書においてより詳細に説明されるように、ハンドルアセンブリ１０２は、移動体１０４および固定体１０６のうちの少なくともいずれか一方に対して少なくとも部分的に移動可能であり、移動体１０４は、固定体１０６に対して少なくとも部分的に移動可能である。他の例では、ハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４は、医療装置１００の一体的な要素（たとえば単一の要素）であり得、ハンドルアセンブリ１０２は、要素の近位部分をなし、移動体１０４は要素の遠位部分をなし得る。

医療装置１００は、固定体１０６の遠位端部から遠位方向に延びるシャフト１０８をさらに含み、固定体１０６は、シャフト１０８と移動体１０４との間に配置されている。医療装置１００のシャフト１０８は、柔軟に変形可能であり、シャフト１０８のサイズ、形状、および／または構造は調節可能であり得る。シャフト１０８は、固定体１０６に隣接して位置するシャフト１０８の近位端部と、医療装置１００の関節式ジョイント１８０に隣接して位置するシャフト１０８の遠位端部との間に延びる長手方向軸を画定する。この例では、シャフト１０８の近位端部は、固定体１０６に固定されていたり、連結されていたりしており、シャフト１０８の遠位端部は、関節式ジョイント１８０に固定されていたり、連結されていたりしている。したがって、本明細書においてさらに詳細に説明するように、医療装置１００のシャフト１０８は、固定体１０６および関節式ジョイント１８０とともに同時に移動する（たとえば回転する）ように構成されている。

さらに、医療装置１００は、ハンドルアセンブリ１０２から外方に（たとえば、ハンドルアセンブリ１０２の長手方向軸線に対して径方向外方に）延びる１つ以上アクチュエータ１１０を含む。アクチュエータ１１０はハンドルアセンブリ１０２に連結されていてもよい。この例では、一対のアクチュエータ１１０は、ハンドルアセンブリ１０２の対向する両側壁に沿って配置されている。本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書において記載されているよりも、多くのアクチュエータ１１０または本明細書において記載されているよりも少ないアクチュエータ１１０を、ハンドルアセンブリ１０２の種々の他の壁や表面に設けてもよい。一対のアクチュエータ１１０は、たとえば、図に示すとともに以下でさらに詳細に説明するように、エンドエフェクタ１８３などの医療装置１００の１つ以上の要素を駆動する。

さらに図１を参照する。医療装置１００の関節式ジョイント１８０は、複数の関節式連結体１８２およびクレビス１８４を含む。複数の関節式連結体１８２は、互いに連続して整合されて関節式ジョイント１８０の長さを少なくとも部分的に画定している。この例では、複数の関節式連結体１８２は、互いに対して移動可能に連結されており、それによって、複数の関節式連結体１８２はそれぞれ、互いに対して移動する（たとえば曲がる、回動する、撓む）ように構成されている。非駆動状態では、複数の関節式連結体１８２によって画定される関節式ジョイント１８０の長さは、（たとえば、関節式ジョイントが、中立の、すなわち撓んでいない形態で位置決めされているときに）関節式ジョイント１８０の長手方向軸線Ａに対してほぼ平行をなす。上記のように、シャフト１０８の遠位端部は、たとえば、複数の関節式連結部１８２のうちの第１の（たとえば最近位側の）関節式連結体１８２などの関節式ジョイント１８０の近位端部に隣接して配置されていたり、複数の関節式連結部１８２のうちの第１の（たとえば最近位側の）関節式連結体１８２などの関節式ジョイント１８０の近位端部において固定されていたりし得る。

クレビス１８４は、たとえば、複数の関節式連結体１８２のうちの最後の（たとえば最遠位側の）関節式連結体１８２など、関節式ジョイント１８０の遠位端部から遠位方向に延びたり、関節式ジョイント１８０の遠位端部に連結されたりする。この例では、クレビス１８４は、複数の関節式連結体１８２のうちの最遠位側の関節式連結部に対して回転可能に連結されており、それにより、クレビス１８４は、関節式ジョイント１８０に対して少なくとも部分的に回転可能である。医療装置１００のエンドエフェクタ１８３は、クレビス１８４の遠位端部から遠位方向に延びており、それにより、エンドエフェクタ１８３は、クレビス１８４とともに、関節式ジョイント１８０に対して回転可能である。医療装置１００のエンドエフェクタ１８３は、１つ以上のクランプ、鉗子、クリップ、針、ハサミ、縫合装置、照明装置、画像化システム、補足器具アセンブリ、ならびに種々の他の好適な道具および装置のうちの少なくともいずれか１つを含む種々の好適な要素を含み得るが、これらに限定されない。したがって、本明細書において示し説明されるエンドエフェクタ１８３は、単に例示目的で提供されており、本発明の範囲から逸脱することなく、種々の他の形態を含み得る。医療装置１００のエンドエフェクタ１８３およびクレビス１８４が関節式ジョイント１８０の比較的遠位側に配置されている状態で、複数の関節式連結体１８２の移動は、シャフト１０８の少なくとも遠位端部に対するエンドエフェクタ１８３およびクレビス１８４の同様の移動（たとえば撓み）をもたらし得る。

さらに図１を参照すると、医療装置１００は、たとえば医療器具１０などの１つ以上の補助的な装置とともに使用され得る。本明細書において示すとともに説明される例では、医療器具１０は、内視鏡（たとえば十二指腸内視鏡）を含み得るが、医療装置１００は、種々の他の補助的な装置とともに使用されてもよい。医療器具１０は、特に、ハンドル１２、臍接続部／ポート１４、１つ以上の制御ノブ１６、装置ポート２６、応力緩和部２８およびシャフト３０を含み得る。医療器具１０のハンドル１２は、医療器具１０の使用者が手で握ったり、操縦したりできるようにサイズ、形状、および構成に形成され得る。１つ以上の制御ノブ１６は、たとえば、１つ以上の関節運動ノブ１８、２０、関節運動ロック２２およびエレベータアクチュエータ２４を含み得る。１つ以上の関節運動ノブ１８、２０は、応力緩和部２８に対して、医療器具１０のシャフト３０の遠位端部（例えば関節式ジョイント１８０に隣接する）を、関節運動させる（たとえば移動させる、曲げる、撓ませる、回動させる）ように動作可能である。

説明のための例として、医療器具１０は、応力緩和部２８およびシャフト３０の近位端部のうちの少なくともいずれか一方に対して、シャフト３０の遠位端部を種々の径方向（たとえば左側および右側）に関節運動させるための第１の関節運動ノブ１８を含み得る。医療器具１０は、応力緩和部２８およびシャフト３０の近位端部のうちの少なくともいずれか一方に対して、シャフト３０の遠位端部を種々の長手方向（たとえば上および下）に関節運動させるための第２の関節運動ノブ２０をさらに含み得る。医療器具１０の関節運動ロック２２は、１つ以上の関節運動ノブ１８、２０をロックして、応力緩和部２８に対するシャフト３０の関節運動を阻止するように動作可能である。医療器具１０のエレベータアクチュエータ２４は、たとえばシャフト３０の遠位部分にあるエレベータ（図示略）など、医療器具１０の１つ以上の他の要素を駆動するように動作可能である。エレベータは、シャフト３０の遠位部分において開口部に隣接して位置する調整可能な突起、レバーおよび斜面のうちの少なくともいずれか１つを含み得る。エレベータは、装置を、たとえば医療装置１００のシャフト１０８の遠位端部、関節運動ジョイント１８０、およびエンドエフェクタ１８３のうちの少なくともいずれか１つなど、シャフト３０の遠位部分から外方に誘導、即ち方向付け得る。医療器具１０の応力緩和部２８は、たとえば医療装置１００のシャフト１０８など、内部を通って受け入れられる１つ以上の装置のピンチ張力またはねじり応力を最小限に抑えたり、阻止したり、軽減したりするように動作可能である。

さらに図１を参照すると、いくつかの例では、医療装置１００は、ハンドルアセンブリ１０２、移動体１０４および固定体１０６を医療器具１０に固定するように動作可能であるコネクタアセンブリ１９０をさらに含む。例として、コネクタアセンブリ１９０は、第１の留め具１９２、第２の留め具１９４、ならびに、第１の留め具１９２と第２の留め具１９４との間に配置される中間のストラップ、ブラケットおよびアーム１９６のうちの少なくともいずれか１つを含む。コネクタアセンブリ１９０の第２の留め具１９４は、コネクタアセンブリ１９０を医療器具１０に固定するために、リング、ブラケット、ループ、すなわち、ハンドル１２および応力緩和部２８のうちの少なくともいずれか一方などの医療器具１０を受け入れるようにサイズ、および形状に形成される構造を含み得る。コネクタアセンブリ１９０の第１の留め具１９２は、コネクタアセンブリ１９０を医療装置１００に固定するために、リング、ブラケット、ループ、すなわち、移動体１０４および固定体１０６のうちの少なくともいずれか一方などの医療装置１００を受け入れるようにサイズおよび形状に形成されている。

他の例では、第１の留め具１９２および第２の留め具１９４のうちの少なくともいずれか一方は、留め具１９２、１９４によって把持される物体／装置（たとえばハンドル１２、応力緩和部２８、移動体１０４および固定体１０６のうちの少なくともいずれか１つ）のサイズ、形状および構造のうちの少なくともいずれか１つに従って、それぞれのリング、ブラケット、ループ、または構造のサイズおよび形状を調整するように動作可能である。この場合、コネクタアセンブリ１９０の少なくとも第１の留め具１９２および第２の留め具１９４のうちの少なくともいずれか一方は、変形可能に構成された柔軟な弾性材料から形成され得る。中間アーム１９６は、第１の留め具１９２を第２の留め具１９４に接続して、留め具１９２、１９４を互いに対して相対位置に維持するように配置され得る。中間アーム１９６は、第１の留め具１９２および第２の留め具１９４のうちの少なくともいずれか一方に対して剛性材料から形成されるため、中間アーム１９６は、第２の留め具１９４に受け入れられる物体／装置（たとえば医療装置１００）を第１の留め具１９２に受け入れられる物体／装置（たとえば医療器具１０）に対して吊下げるように構成されており、逆も同様であり得る。いくつかの例では、コネクタアセンブリ１９０は、中間アーム１９６のサイズ、形状および構造のうちの少なくともいずれか１つを調整するように動作可能であり、それによって、留め具１９２、１９４の互いに対するそれぞれの位置を変更し得る。

ここで図２Ａ～図２Ｂでは、上記のように、移動体１０４は、固定体１０６に対して移動可能である。たとえば、移動体１０４は、枢動軸Ｐを画定する枢動ジョイントを中心に固定体１０６に固定されたり、連結されたりする。この例では、枢動ジョイントの枢動軸Ｐは、固定体１０６の中心軸Ｂに対して相対的に横断方向（たとえば、実質的に直交する）をなす（図２Ｂ）。本明細書においてより詳細に記載するように、移動体１０４は、枢動ジョイントの枢動軸Ｐを中心に、固定体１０６に対して移動する（たとえば回動する）ように構成されている（図５Ａ～図６Ｂ）。移動体１０４は、固定体１０６の中心軸Ｂに対して平行をなすとともに枢動ジョイントの枢動軸Ｐに対して横断方向平面に沿って回動可能である。

医療装置１００は、ハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４に沿って位置決めされているスロット１０７内に配置されているロックアセンブリ１０５をさらに含む。この例では、スロット１０７の少なくとも一部が、ハンドルアセンブリ１０２の上面および移動体１０４の上面に沿って形成されている。ロックアセンブリ１０５は、スロット１０７に対して移動して、ハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４を互いにロックしたり、ロック解除したりするように構成されている。換言すると、医療装置１００のロックアセンブリ１０５は、ハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４をロック状態とロック解除状態との間で移動させるように動作可能である。ロック状態では、ハンドルアセンブリ１０２と移動体１０４との間の相対移動は阻止される。さらに、ロック解除状態では、ハンドルアセンブリ１０２と移動体１０４との間の相対移動は可能にされる。

たとえば、医療装置１００は、ロックアセンブリ１０５がスロット１０７に対して遠位方向に移動されてハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４に沿ってスロット１０７の一部に少なくとも部分的に配置されるとき、ロック状態をなす（たとえば、それによって、ロックアセンブリ１０５は、ハンドルアセンブリ１０２と移動体１０４との間の遷移部に跨る）。この場合、医療装置１００は、ハンドルアセンブリ１０２の回転が、移動体１０４および固定体１０６の同時回転をもたらすように構成される。シャフト１０８が固定体１０６から延びており、関節式ジョイント１８０がシャフト１０８から延びている状態で、固定体１０６の回転は、関節式ジョイント１８０およびエンドエフェクタ１８３のうちの少なくともいずれか一方を同様に回転させ得る。したがって、ハンドルアセンブリ１０２は、医療装置１００がロック状態にあるとき、少なくとも関節式ジョイント１８０およびエンドエフェクタ１８３の少なくともいずれか一方を回転させるように動作可能である。

図２Ａに示すように、医療装置１００は、ロックアセンブリ１０５がスロット１０７に対して近位方向に、ハンドルアセンブリ１０２に沿ってスロット１０７の部分上で移動されると、ロック解除状態になる。この場合、ロックアセンブリ１０５は、移動体１０４に沿って配置されているスロット１０７の部分から除去される（たとえば、ロックアセンブリ１０５の部分は、移動体１０４のいずれの部分にも跨らない）。医療装置１００がロック解除されている状態で、ハンドルアセンブリ１０２は、図２Ｂに示すように、移動体１０４に対して移動体１０４とは独立して移動する（たとえば回転する）ように動作可能である。この場合、ハンドルアセンブリ１０２は、固定体１０６の中心軸Ｂを中心に、移動体１０４、固定体１０６、およびシャフト１０８のうちの少なくともいずれか１つに対して回転するように構成されている。換言すると、移動体１０４、固定体１０６、およびシャフト１０８は、ハンドルアセンブリ１０２が固定体１０６の中心軸Ｂを中心に回転する（たとえば、時計回り方向、反時計回り方向など）とき、固定された状態で維持され得る。本明細書においてさらに記載するように、医療装置１００は、移動体１０４および固定体１０６に対するハンドルアセンブリ１０２の回転が、シャフト１０８および関節式ジョイント１８０に対するエンドエフェクタ１８３の回転をもたらすように構成され得る。

図３Ａでは、医療装置１００は、ハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４内に少なくとも部分的に配置されてハンドルアセンブリ１０２と移動体１０４との間に延びる回転ジョイント１０３を含む。回転ジョイント１０３は、ハンドルアセンブリ１０２を移動体１０４に回転可能に連結するように動作可能であり、固定体１０６の中心軸線Ｂを画定する。この例では、回転ジョイント１０３は、ハンドルアセンブリ１０２に対して固定されて移動体１０４に対して回転可能であるため、回転ジョイント１０３は、ハンドルアセンブリ１０２とともに、移動体１０４に対して、移動体１０４内で回転する。他の例では、回転ジョイント１０３は、逆の形態で構成することができるため、回転ジョイント１０３は、移動体１０４に対して固定されてハンドルアセンブリ１０２に対して回転可能である。その場合、回転ジョイント１０３は、医療装置１００がロック解除状態にあるとき、移動体１０４とともに、ハンドルアセンブリ１０２に対して、ハンドルアセンブリ１０２内で回転する。

図２Ａ～図２Ｂを再び参照すると、ハンドルアセンブリ１０２は、使用者が医療装置１００の一対のアクチュエータ１１０を駆動することに応じて、回転するように動作可能である。上記のように、各アクチュエータ１１０は、ハンドルアセンブリ１０２の対向する両側壁に沿ってハンドルアセンブリ１０２から外方に延びている。ハンドルアセンブリ１０２は、内部にアクチュエータ１１０を受け入れるためにハンドルアセンブリ１０２の各側壁に沿って配置される少なくとも１つの開口部１０１を含む。この場合、アクチュエータ１１０の少なくとも一部は、ハンドルアセンブリ１０２内に延びる。開口部１０１は、内部に延びるアクチュエータ１１０の部分よりも大きくなるようにサイズ、および形状が形成されており、各アクチュエータ１１０は、ハンドルアセンブリ１０２の開口部１０１に対して移動する。たとえば、アクチュエータ１１０は、開口部１０１内に移動し、たとえばエンドエフェクタ１８３など、医療装置１００の１つ以上の要素を駆動し得る。本明細書においてさらに詳細に記載するように、アクチュエータ１１０の、ハンドルアセンブリ１０２内に受け入れられる部分は、ハンドルアセンブリ１０２に配置される１つ以上の内部要素と相互作用するように動作可能である（図３Ａ～図４Ｂ）。

ハンドルアセンブリ１０２の外部に配置されるアクチュエータ１１０の部分に関して、各アクチュエータ１１０は、チャネル１１４を画定する外側ハウジング１１２を含む。外側ハウジング１１２は、医療装置１００の使用者の指に従ってサイズおよび形状が形成されており、それによって、各アクチュエータ１１０は、チャネル１１４内に指（たとえば示指／人差し指、中指、親指など）を受け入れるように構成されている。いくつかの例では、外側ハウジング１１２は、外部ハウジング１１２が、アクチュエータ１１０のチャネル１１４内に受け入れられる指のサイズ、形状および外形の少なくともいずれか１つに従って変形するように、柔軟な弾性材料で形成され得る。他の例では、アクチュエータ１１０の外側ハウジング１１２およびチャネル１１４のうちの少なくともいずれか一方は、本明細書において示すとともに説明されるもの以外の種々の他の好適なサイズ、形状および構造のうちの少なくともいずれか１つを含み得る。ハンドルアセンブリ１０２に対するアクチュエータ１１０の位置は、ハンドルアセンブリ１０２の使用中に、使用者の手および前腕のうちの少なくともいずれか一方を、たとえばエンドエフェクタ１８３を作動させるときの中立な手首位置など、人間工学的位置に維持するように構成され得る。

図３Ａを再び参照すると、医療装置１００は、内部に配置される１つ以上の内部要素を示すために、ハンドルアセンブリ１０２、移動体１０４および固定体１０６の上面／壁が省略された状態で示されている。上記のように、アクチュエータ１１０の少なくとも一部は、ハンドルアセンブリ１０２内に延びて、ハンドルアセンブリ１０２の１つ以上の内部要素と相互作用する。たとえば、各アクチュエータ１１０は、ハンドルアセンブリ１０２内に配置されるカプラ１２０を含む。いくつかの例では、ハンドルアセンブリ１０２は、ハンドルアセンブリ１０２のキャビティ内に配置された１つ以上の溝であって、内部に一対のカプラ１２０の各カプラ１２０を受け入れるようにサイズ、および形状が形成された１つ以上の溝を含む。１つ以上の溝は、ハンドルアセンブリ１０２内でのカプラ１２０の相対移動を誘導したり、制限したりするように構成され得る。

この例では、カプラ１２０は、カプラ１２０の第１の端部においてアクチュエータ１１０に連結され、カプラ１２０の対向する端部においてスライダ１２２に連結されている。したがって、一対のカプラ１２０は、アクチュエータ１１０とスライダ１２２との間に運動学的な連結部を形成する。スライダ１２２は、スロット１２４内に受け入れられてスロット１２４に対して移動する（たとえば平行移動する）ように構成されている。カプラ１２０がアクチュエータ１１０に固定され、アクチュエータ１１０が上記のように移動するよう構成されている状態で、カプラ１２０は、アクチュエータ１１０の移動に応じて、スライダ１２２をスロット１２４内で移動させたり、スロット１２４に沿って移動させたりする。

ハンドルアセンブリ１０２は、内部に配置される１つ以上の作動ワイヤ１３０および駆動ワイヤ１３２をさらに含む。この例では、ハンドルアセンブリ１０２は、作動ワイヤ１３０の第１の近位端部においてスライダ１２２に固定されたり、連結されたりする作動ワイヤ１３０を含む。作動ワイヤ１３０は、長手方向長さを有し、ハンドルアセンブリ１０２、移動体１０４、および固定体１０６内を通って延在している。さらに、作動ワイヤ１３０は、回転ジョイント１０３内を通って延びて、回転ジョイント１０３に対して固定されている。上記のように回転ジョイント１０３がハンドルアセンブリ１０２に対して固定されている状態で、回転ジョイント１０３およびハンドルアセンブリ１０２の回転は、作動ワイヤ１３０の同時回転をもたらす。

図示されていないが、作動ワイヤ１３０は、医療装置１００のシャフト１０８内（図１～図２Ｂ）、関節式ジョイント１８０内を通って延在しており、作動ワイヤ１３０の第２、すなわち遠位端部は、医療装置１００のエンドエフェクタ１８３に固定されていたり、連結されていたりする。本明細書においてさらに記載するように、作動ワイヤ１３０は、一対のアクチュエータ１１０の駆動に応じて、医療装置１００のエンドエフェクタ１８３を駆動する。さらに、作動ワイヤ１３０は、移動体１０４および固定体１０６のうちの少なくともいずれか一方に対するハンドルアセンブリ１０２の回転に応じて、シャフト１０８および関節式ジョイント１８０のうちの少なくともいずれか一方に対してエンドエフェクタ１８３を回転させる。

さらに図３Ａを参照すると、医療装置１００は、それぞれの接続点１３４において移動体１０４に固定されていたり、連結されていたりする一対の駆動ワイヤ１３２（たとえば、左側駆動ワイヤ１３２Ｌおよび右側駆動ワイヤ１３２Ｒ）を含む。各駆動ワイヤ１３２は、移動体１０４および固定体１０６内を通って少なくとも部分的に延在する長さを有する。図示されていないが、駆動ワイヤ１３２は、医療装置１００のシャフト１０８内を通って延びており（図１～図２Ｂ）、各駆動ワイヤ１３２第２、すなわち遠位端部は、医療装置１００の関節式ジョイント１８０に固定されていたり、連結されていたりする。たとえば、駆動ワイヤ１３２の遠位端部は、たとえば最遠位側の関節式連結体１８２の対向する両側面／部分などにおいて、複数の関節式連結体１８２のうちの最遠位側の関節式連結体１８２に固定され得る。本明細書においてさらに説明するように、一対の駆動ワイヤ１３２は、ハンドルアセンブリ１０２の駆動に応じて、複数の関節式連結体１８２など、医療装置１００の関節式ジョイント１８０を関節運動させる。

ここで図３Ｂを参照すると、医療装置１００のエンドエフェクタ１８３は、複数の第１のリンク１８５、複数の第２のリンク１８６、第１のジョー１８７および第２のジョー１８８を含む。複数の第１のリンク１８５のうちの少なくとも１つ（たとえば、最近位側の第１のリンク１８５）は、クレビス１８４に対して移動可能に連結されており、複数の第２のリンク１８６のうちの少なくとも１つ（たとえば、最近位側の第２のリンク１８６）は、クレビス１８４に対して移動可能に連結されている。この例では、複数の第１のリンク１８５のうちの少なくとも１つ（たとえば、最遠位側の第１のリンク１８５）は、第２のジョー１８８の近位端部に対して移動可能に連結されており、複数の第２のリンク１８６のうちの少なくとも１つ（たとえば、最遠位側の第２のリンク１８６）は、第１のジョー１８７の近位端部に対して移動可能に連結されている。他の例では、第１のリンク１８５および第２のリンク１８６は、複数の第１のリンク１８５のうちの少なくとも１つ（たとえば、最遠位側の第１のリンク１８５）が、第１のジョー１８７の近位端部に対して移動可能に連結され、複数の第２のリンク１８６のうちの少なくとも１つ（たとえば、最遠位側の第２のリンク１８６）が、第２のジョー１８８の近位端部に対して移動可能に連結されるように構成され得る。上記のように、一対のジョー１８７、１８８は、種々の他の好適なエンドエフェクタと交換可能であるとともに、クレビス１８４または他の移動可能な要素を介して動作可能であり得る。

複数の第１のリンク１８５のそれぞれおよび複数の第２のリンク１８６のそれぞれは、リンク１８５、１８６の対向する両末端部に枢動ジョイント１８９をそれぞれ含み得る。したがって、複数の第１のリンク１８５のそれぞれは、第１のリンク１８５の対向する両端部において、それぞれの枢動ジョイント１８９を介して、互いに対して移動可能に（たとえば回転可能に）連結され得る。複数の第２のリンク１８６のそれぞれは、第２のリンク１８６の対向する両端部においてそれぞれの枢動ジョイント１８９を介して、互いに対して移動可能に（たとえば回転可能に）連結され得る。さらに、最遠位側の第１のリンク１８５は、枢動点１８９を介して第２のジョー１８８に対して移動可能に連結されており、最遠位側の第２のリンク１８６は、枢動点１８９を介して第１のジョー１８７に対して移動可能に連結されている。

さらに図３Ｂを参照すると、この例では、エンドエフェクタ１８３は、一対の第１のリンク１８５および一対の第２のリンク１８６を含む。したがって、最近位側の第１のリンク１８５は、各第１のリンク１８５の枢動ジョイント１８９を互いに係合させることによって、最遠位側の第１のリンク１８５に対して移動可能に連結されている。最近位側の第２のリンク１８６は、各第２のリンク１８６のそれぞれの枢動ジョイント１８９を互いに係合させることによって、最遠位側の第２のリンク１８６に移動可能に連結されている。エンドエフェクタ１８３が、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書において説明されるものよりも、多くのリンク１８５、１８６、または本明細書において記載されているよりも少ないリンク１８５、１８６を含み得る。最近位側の第１のリンク１８５および最近位側の第２のリンク１８６は、各リンク１８５、１８６のそれぞれの枢動ジョイント１８９（たとえば、最近位側の枢動ジョイント１８９）において、作動ワイヤ１３０の遠位端部に固定されていたり、連結されていたりする。

作動ワイヤ１３０は、クレビス１８４内でおよび／またはクレビス１８４内を通って、最近位側のリンク１８５、１８６に連結される。以下でより詳細に記載するように、ハンドルアセンブリ１０２、移動体１０４、固定体１０６およびシャフト１０８のうちの少なくともいずれか１つに対する作動ワイヤ１３０の移動（たとえば、軸線方向の平行移動）は、複数のリンク１８５、１８６（最近位側のリンク１８５、１８６、最遠位側のリンク１８５、１８６などを含む）の移動をもたらし得る。複数のリンク１８５、１８６がエンドエフェクタ１８３のジョー１８７、１８８に連結されている状態で、作動ワイヤ１３０の移動は、クレビス１８４に対して一対のジョー１８７、１８８を移動させたり、一対のジョー１８７、１８８を互いに対して移動させたりし得る。

医療装置１００を使用する例示的な方法に従って、医療器具１０を使用して、シャフト３０を目的とする治療部位に隣接して位置決めすることによって、被験体内の目的とする治療部位へのアクセスを容易にし得る。医療装置１００は、内視鏡的粘膜切除術（ＥＭＲ）、内視鏡的粘膜下層剥離術（ＥＳＤ）、経口内視鏡的筋層切開術（ＰＯＥＭ）などといった管腔内視鏡による外科的処置を含むがこれらに限定されない種々の好適な処置に使用され得る。本明細書において記載される例示的な方法の工程、および、工程が提示される順序は、例示に過ぎないため、本発明の範囲から逸脱することなく、追加的な工程および／またはより少ない工程が含まれ得る。本明細書において説明され示される医療装置１００を使用する例示的な方法は、種々の他の手術に利用されるとともに、本明細書において記載される医療器具１０以外の種々の他の医療システム、装置、器具およびアセンブリのうちの少なくともいずれか１つとともに使用され得る。

図１に示すように、医療装置１００のシャフト１０８は、医療器具１０内に挿入され、装置ポート２６を介してシャフト３０内に受け入れられる。医療装置１００のシャフト１０８は、医療器具１０のシャフト３０内を通って前進され、関節式ジョイント１８０およびエンドエフェクタ１８３は、シャフト３０の遠位端部から外方に遠位方向に延び得る。医療装置１００は、上記のように、コネクタアセンブリ１９０によって医療器具１０に固定され得る。エンドエフェクタ１８３が目的とする治療部位（図示せず）に隣接して位置決めされている状態で、医療装置１００の使用者は、手術中にハンドルアセンブリ１０２を駆動させてエンドエフェクタ１８３を用いて目的とする部位を治療し得る。

図２Ａでは、医療装置１００は、ハンドルアセンブリ１０２が移動体１０４および固定体１０６に整合された状態で、非駆動形態で示されている。医療装置１００の使用中に、使用者は、ロックアセンブリ１０５を駆動することによって、医療装置１００をロック状態とロック解除状態との間で移動し得る。上記で詳細に説明したように、医療装置１００がロック状態にある状態でのハンドルアセンブリ１０２の回転は、移動体１０４および固定体１０６を回転させ得る。シャフト１０８が固定体１０６から延びるとともに、関節式ジョイント１８０がシャフト１０８から延びている状態で、ハンドルアセンブリ１０２は、移動体１０４および固定体１０６がロック状態にある状態で、シャフト１０８および関節式ジョイント１８０を同時に回転させるように構成されている。さらに、エンドエフェクタ１８３が作動ワイヤ１３０の遠位端部に連結されており、作動ワイヤ１３０が回転ジョイント１０３においてハンドルアセンブリ１０２に固定されている状態で、ハンドルアセンブリ１０２は、エンドエフェクタ１８３をさらに回転させ得る。

図２Ｂでは、医療装置１００が、ロック解除された状態で、ハンドルアセンブリ１０２の回転は、移動体１０４、固定体１０６、シャフト１０８および関節式ジョイント１８０のうちの少なくともいずれか１つに対して、および移動体１０４、固定体１０６、シャフト１０８及び関節式ジョイント１８０のうちの少なくともいずれか１つとは独立して、作動ワイヤ１３０を回転させ得る。上記で詳細に説明したように、ハンドルアセンブリ１０２内に配置されている回転ジョイント１０３は、移動体１０４に対してハンドルアセンブリ１０２の独立した回転を容易にする。作動ワイヤ１３０がエンドエフェクタ１８３に連結されるとともに回転ジョイント１０３に対して固定されている状態で、エンドエフェクタ１８３は、ハンドルアセンブリ１０２を回転させることに応じて、固定体１０６の中心軸Ｂに沿って回転する（たとえば、時計回り方向、反時計回り方向など）ように動作可能である。

図３Ａ～図３Ｂでは、医療装置１００は、一対のアクチュエータ１１０がハンドルアセンブリ１０２に対して完全に延びた状態で、非駆動状態において示されている。さらに、一対のジョー１８７、１８８は、アクチュエータ１１０が非駆動状態にある開放形態で示されている。この場合、スライダ１２２は、スロット１２４の遠位端部に沿って位置決めされており、作動ワイヤ１３０は、ハンドルアセンブリ１０２、移動体１０４、固定体１０６およびシャフト１０８のうちの少なくとも１つに対して遠位側に延在している。医療装置１００は、ハンドルアセンブリ１０２が移動体１０４および固定体１０６と実質的に平行をなす構成で位置決めされていたり、配向されていたりする状態で、線形形態でさらに示されている。

図４Ａ～図４Ｂでは、医療装置１００は、一対のアクチュエータ１１０がハンドルアセンブリ１０２に対して押し込まれている状態で、駆動状態で示されている。さらに、一対のジョー１８７、１８８は、アクチュエータ１１０が駆動状態にある閉鎖形態で示されている。換言すると、一対のアクチュエータ１１０は、ハンドルアセンブリ１０２の開口部１０１内に方向Ｃに内方へ移動される（たとえば押される）。その結果、スライダ１２２は、方向Ｄに近位方向に移動され、スロット１２４の近位端部に沿って配置される。医療装置１００が駆動状態にあるとき、作動ワイヤ１３０は、ハンドルアセンブリ１０２、移動体１０４、固定体１０６およびシャフト１０８のうちの少なくともいずれか１つに対して近位方向に後退される。この場合、作動ワイヤ１３０は、近位方向に移動して、複数の第１のリンク１８５および複数の第２のリンク１８６を方向Ｄに引っ張る。これに応答して、複数のリンク１８５、１８６は、それぞれの枢動点１８９を中心として互いに対して移動（たとえば回動）して、一対のジョー１８７、１８８を、方向Ｃに閉鎖形態に移動させ得る。

図５Ａ～図５Ｂでは、医療装置１００は、ハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４を、固定体１０６に対して移動させることによってさらに駆動されて関節式ジョイント１８０を関節運動させ得る。たとえば、ハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４は、固定体１０６の中心軸Ｂに対して方向Ｆに（たとえば右側に）回動され得る。この場合、一対の駆動ワイヤ１３２が移動体１０４内に配置されて、接続点１３４において移動体１０４に固定されている状態で、駆動ワイヤ１３２は、ハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４が移動すると駆動され、それによって、関節式ジョイント１８０を関節運動させる。ハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４の方向Ｆへの移動は、駆動ワイヤ１３２の少なくとも一方を近位方向に後退させる（たとえば引っ張ること）とともに、駆動ワイヤ１３２の他方を同時に遠位方向に延出させる。たとえば、ハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４の方向Ｆへの移動は、駆動ワイヤ１３２のうちの少なくとも一方に張力をかけるとともに、駆動ワイヤ１３２の他方を同時に緩め得る（たとえば力の排除）。

上記のように、一対の駆動ワイヤ１３２のそれぞれが、複数の関節式連結体１８２のうちの最遠位側の関節式連結体１８２（たとえばクレビス１８４に隣接する）の対向する両側面／部分に固定されている状態で、関節式ジョイント１８０は、駆動ワイヤ１３２が後退／近位方向に張力をかけられる（たとえば引っ張られる）方向に、関節運動する（たとえば曲がる、回動する、撓むなど）ように動作可能である。この場合、ハンドルアセンブリ１０２に対して、方向Ｆの反対側に沿って配置されている駆動ワイヤ１３２（たとえば左側の駆動ワイヤ１３２Ｌ）は、張力をかけられ、反対側の駆動ワイヤ１３２（たとえば右側の駆動ワイヤ１３２Ｒ）に対して近位方向に引っ張られる。したがって、ハンドルアセンブリ１０２に対して方向Ｆに隣接する側に沿って配置されている駆動ワイヤ１３２（たとえば右側の駆動ワイヤ１３２Ｒ）は、上記した反対側の駆動ワイヤ１３２（たとえば左側の駆動ワイヤ１３２Ｌ）に対して緩められたり、遠位方向に延ばされたりする。したがって、関節式ジョイント１８０の複数の関節式連結体１８２は、固定体１０６の長手方向軸線Ａに対して方向Ｅに（たとえば左側に）関節運動することができ、エンドエフェクタ１８３は、それに従って移動される。

追加的および／または代替的に、図６Ａ～図６Ｂでは、医療装置１００は、ハンドルアセンブリ１０２および移動体１０４を、固定体１０６の中心軸Ｂに対して、方向Ｆの反対の方向Ｅに（たとえば左側に）移動させる（たとえば旋回させる）ことによって駆動され、関節式ジョイント１８０を関節運動させ得る。この場合、駆動ワイヤ１３２は、方向Ｅに駆動され、駆動ワイヤ１３２のうちの少なくとも一方は近位方向に後退される（たとえば引っ張られ）が、駆動ワイヤ１３２の他方は緩められたり、遠位方向に延出されたりする。上記のように、関節式ジョイント１８０は、張力をかけたり、近位方向に後退されたりする（引っ張られる）駆動ワイヤ１３２の方向に関節運動する（たとえば曲がる、回動する、撓むなど）ように動作可能である。

この場合、ハンドルアセンブリ１０２に対して方向Ｅの反対側に沿って配置されている駆動ワイヤ１３２（たとえば右側の駆動ワイヤ１３２Ｒ）は、張力をかけられ、それによって、反対側の駆動ワイヤ１３２（たとえば左側の駆動ワイヤ１３２Ｌ）に対して近位方向に引っ張られる。ハンドルアセンブリ１０２に対して方向Ｅに隣接する側に沿って配置されている駆動ワイヤ１３２（たとえば左側の駆動ワイヤ１３２Ｌ）は、上記反対側の駆動ワイヤ１３２（たとえば右側の駆動ワイヤ１３２Ｒ）に対して緩められたり、遠位方向に延ばされたりする。したがって、関節式ジョイント１８０の複数の関節式連結体１８２は、固定体１０６の長手方向軸線Ａに対して方向Ｆに（たとえば右側に）関節運動し、エンドエフェクタ１８３はそれに従って移動する。

上記装置、アセンブリおよび方法はそれぞれを使用して、目的とする治療部位へのアクセスを容易にするとともに、目的とする治療部位において使用される補助的な道具／装置（エンドエフェクタ）の制御を高め得る。医療装置に、医療装置に連結されている複数の道具／装置を制御するとともに移動させることが可能なハンドルアセンブリを設けることによって、使用者は、ハンドルアセンブリの感覚的に使い易いインターフェースを介して、手術中に、医療器具の種々の道具／装置を使用して治療部位に相互作用し得る。この場合、使用者は、全体的な処置時間を短縮したり、手術の効率を高めたり、補助的道具／装置の制限された制御によって生じる被験体の身体への不要な損傷を回避したりし得る。

当業者には、本開示の範囲から逸脱することなく、開示されている装置および方法において種々の変更および変形を加えることができることが明らかである。本開示の他の態様は、本明細書において開示されている特徴の仕様および実施の検討から、当業者には明らかである。明細書および例は、専ら例示的なものとして考慮されることが意図される。

Claims (14)

1. ハンドルアセンブリと、
   固定体と、
   前記固定体に対して移動可能な移動体であって、前記ハンドルアセンブリが前記移動体または前記固定体に対して移動可能である、移動体と、
   前記固定体から延びるシャフトと、
   前記シャフトの遠位端部におけるエンドエフェクタと
   を備える医療装置であって、
   前記移動体および前記固定体に対する前記ハンドルアセンブリの回転は、前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの回転を可能にし、
   前記移動体および前記固定体の回転を伴う前記ハンドルアセンブリの回転は、前記シャフトとともに前記エンドエフェクタの回転を可能にし、
   前記固定体に対して前記移動体が撓むことは、前記固定体に対して前記エンドエフェクタが撓むことを可能にし、
   前記医療装置は、前記ハンドルアセンブリの第１の側に、前記ハンドルアセンブリの中心長手方向軸に対して径方向外方に延びる第１のアクチュエータと、前記ハンドルアセンブリの前記第１の側に対向する第２の側に、前記中心長手方向軸に対して径方向外方に延びる第２のアクチュエータとを含み、
   前記エンドエフェクタを非駆動状態から駆動状態に移行させるために、前記第１のアクチュエータは、前記中心長手方向軸に対して径方向内方に、前記中心長手方向軸に直交するように移動し、前記第２のアクチュエータは、前記中心長手方向軸に対して径方向内方に、前記中心長手方向軸に直交するように移動する、医療装置。
2. 前記第１のアクチュエータおよび前記第２のアクチュエータはそれぞれ、使用者の少なくとも１つの指を受け入れるようにサイズが形成されている、請求項１に記載の医療装置。
3. 前記第１のアクチュエータおよび前記第２のアクチュエータはそれぞれ、前記ハンドルアセンブリ内に配置されているカプラを含み、前記第１のアクチュエータの前記カプラは、スライダに連結されており、前記第２のアクチュエータの前記カプラは、前記スライダに連結されており、前記スライダは、前記医療装置の内側スロット内に受け入れられている、請求項１または２に記載の医療装置。
4. 前記エンドエフェクタを前記非駆動状態から前記駆動状態に移行させる間、前記第１のアクチュエータの前記カプラおよび前記第２のアクチュエータの前記カプラは、前記スライダを前記内側スロットの近位端部に移動するように構成されている、請求項３に記載の医療装置。
5. 前記ハンドルアセンブリ内に配置され且つ前記ハンドルアセンブリに固定されている回転ジョイントと、作動ワイヤとをさらに備え、前記回転ジョイントは、前記作動ワイヤに連結されており、前記作動ワイヤの端部は、前記エンドエフェクタに連結されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の医療装置。
6. 前記回転ジョイントは、前記固定体に対する前記ハンドルアセンブリの回転に応じて、前記シャフトに対して前記作動ワイヤおよび前記エンドエフェクタを回転させる、請求項５に記載の医療装置。
7. 前記移動体を前記ハンドルアセンブリに対して固定するロックをさらに備え、前記ハンドルアセンブリの回転は、前記ロックがロック状態にあるときに、前記ハンドルアセンブリの回転を伴う前記移動体の回転を生じさせる、請求項１～６のいずれか一項に記載の医療装置。
8. 前記移動体および前記シャフトの前記遠位端部に連結されて前記移動体と前記シャフトの前記遠位端部との間に延びる一対の駆動ワイヤをさらに備える、請求項１～７のいずれか一項に記載の医療装置。
9. 前記移動体は、前記移動体が前記固定体に対して撓んだとき、前記一対の駆動ワイヤを前記移動体内で移動させて前記エンドエフェクタを前記固定体に対して撓ませるように構成されている、請求項８に記載の医療装置。
10. 前記ハンドルアセンブリおよび前記エンドエフェクタに連結されて前記ハンドルアセンブリと前記エンドエフェクタとの間に延びる作動ワイヤをさらに備える、請求項１に記載の医療装置。
11. 前記エンドエフェクタの前記駆動状態において、前記作動ワイヤは、前記エンドエフェクタを駆動するように張力をかけられる、請求項１０に記載の医療装置。
12. 前記エンドエフェクタは一対のジョーを含み、前記駆動状態において、前記一対のジョーは互いに閉鎖されたり、接近されたりする、請求項１１に記載の医療装置。
13. 第１の留め具および第２の留め具を含むコネクタアセンブリをさらに備え、前記第１の留め具は、前記コネクタアセンブリを前記移動体または前記固定体に取り付けるように動作可能であり、且つ、前記第２の留め具は、前記コネクタアセンブリを医療器具に取り付けるように動作可能であることにより、前記移動体または前記固定体を前記医療器具に対して固定する、請求項１～１２のいずれか一項に記載の医療装置。
14. 前記エンドエフェクタを前記非駆動状態から前記駆動状態に移行させる間、前記第１のアクチュエータは、前記ハンドルアセンブリの第１の側壁の開口部を通して移動し、前記第２のアクチュエータは、前記ハンドルアセンブリの第２の側壁の開口部を通して移動する、請求項１に記載の医療装置。