JP7742847B2 - 医療デバイスプラットフォーム - Google Patents

Description

本開示の様々な態様は、一般に、医療システム、デバイス、および関連する方法に関する。他の態様の中でも、本開示の例は、とりわけ、ハンドルアセンブリを介して手術中に対象内に１つまたは複数の医療デバイスを位置決めおよび／または制御するためのシステム、デバイス、および関連する方法に関する。

技術の発展により、医療システム、デバイス、および方法のユーザは、対象に対してますます複雑な手術を実行できるようになった。他の外科手術の中でも、内視鏡検査、腹腔鏡検査、および胸腔鏡検査などの低侵襲手術の分野における１つの課題は、手術中の医療デバイスの制御に関連する。そのような医療デバイスを対象内に配置することは困難であり得る。加えて、そのような医療デバイスの配置を制御する様々な医療システムを作動させることは、常識に反するか、理解することが複雑であり得る。配置のために対象内への他のデバイスのアクセスを容易にする医療デバイスの制限により、手術が長引いたり、その有効性が制限されたり、および／またはデバイスの故障または破損により対象が負傷したりし得る。

これらの困難または他の関連する問題のうちの１つまたは複数に対処するデバイスおよび方法が必要とされている。

他の態様の中でも、本開示の態様は、とりわけ、機器の位置決めを容易にする感覚的なハンドルアセンブリを有する医療機器を用いて標的治療部位にアクセスするためのシステム、デバイス、および方法に関連する。本明細書に開示された態様の各々は、他の開示された態様のいずれかに関連して説明された特徴の１つまたは複数を含み得る。

一例によれば、医療デバイスは、本体と、本体から延在し、第１のデバイスを受け入れて第１のデバイスが本体に対して吊り下げられる（ｓｕｓｐｅｎｄｅｄ）ように構成されたアームとを含む。本体に対するアームの並進は、本体に対して第１のデバイスを移動させるように構成される。医療デバイスは、本体から延在し、第２のデバイスを受け入れて、第２のデバイスが本体に対して吊り下げられるように構成されたレシーバを含む。

本明細書に記載の医療デバイスのいずれも、以下の特徴のいずれかを含み得る。本体は、アームを受け入れるように構成されたスロットを含み、スロット内でアームが移動可能である。本体は、アームと係合し、本体に対する複数の位置のうちの１つにアームを固定するように構成されたロック機構を含む。アームは、１つまたは複数の横方向に沿って、本体に対して横方向に移動するように構成される。アームは、第１のデバイスが第２のデバイスに対して移動可能であるように、レシーバとは独立して移動可能である。アームの少なくとも一部は、アームのルーメンが見えるように透明であり、アームのルーメン内の第１のデバイスを視覚化できるようにする。アームは、本体に対して１つまたは複数の旋回可能な方向に旋回するように構成される。アームは、第１のデバイスを受け入れるようにサイズ設定および成形された入口開口部および出口開口部を含む。入口開口部は、出口開口部に対して近位に配置されて、第１のデバイスに対してシールを形成するように構成される。出口開口部は、レシーバに隣接して配置されて、第１のデバイスがアームから外側に第２のデバイスに向かって延在することを可能にするように構成される。アームは、第１のデバイスが入口開口部でアームに固定されるとき、出口開口部に対する第１のデバイスの軸方向の並進を可能にするように構成される。補助面と係合するように構成される第２の本体をさらに含む医療デバイス。第２の本体は、１つまたは複数のレールを含み、本体は、本体が第２の本体に対して移動可能であるように、第２の本体の１つまたは複数のレールに移動可能に連結された１つまたは複数のホイールを含む。アームおよびレシーバは、本体の１つまたは複数のホイールが１つまたは複数のレールに沿って並進することに応じて、第２の本体に対して移動可能である。アームは、第１のデバイスおよび第２のデバイスが第２の本体に対して移動可能であるように、レシーバとともに移動可能である。

別の例によれば、医療デバイスは、近位端および遠位端によって画定される本体を有するプラットフォームを含む。医療デバイスは、本体に移動可能に連結され、補助面に対して第１のデバイスを吊り下げるように構成されたアームを含む。第１のデバイスは、本体に沿ったアームの並進に応じて、近位端と遠位端との間で移動可能である。医療デバイスは、本体の遠位端にレシーバを含み、補助面に対して第２のデバイスを吊り下げるように構成される。第２のデバイスは遠位端に固定される。

本明細書に記載の医療デバイスのいずれも、以下の特徴のいずれかを含み得る。アームは、第１のデバイスが第２のデバイスに対して移動可能であるように、レシーバとは独立して移動可能である。アームは、第１のデバイスを受け入れるようにサイズ設定および成形された入口開口部および出口開口部を含む。入口開口部は、第１のデバイスに対してシールを形成するように構成され、出口開口部は、第１のデバイスがアームから外側に第２のデバイスに向かって延在することを可能にするように構成される。アームは、第１のデバイスが入口開口部でアームに固定されるとき、出口開口部に対する第１のデバイスの軸方向の並進を可能にするように構成される。医療デバイスは、補助面と係合するように構成された第２の本体をさらに含む。本体は、本体が第２の本体に対して移動可能であるように、第２の本体の１対のレールに移動可能に連結された１対のホイールを含む。アームおよびレシーバは、一対のレールに沿った一対のホイールの並進に応じて、第２の本体に対して移動可能である。

別の例によれば、医療デバイスは、固定本体と、固定本体に連結されて固定本体に対して移動可能な可動本体と、可動本体から延在して第１のデバイスを受け入れるように構成されたアームとを含む。第１のデバイスは、固定本体に対するアームと可動本体との並進に応じて、固定本体に対して移動可能である。医療デバイスは、可動本体から延在して第２のデバイスを受け入れるように構成されたレシーバを含む。アームおよびレシーバは、固定本体に沿った可動本体の並進に応じて、固定本体に対して移動可能である。

前述の一般的な説明および以下の詳細な説明の両方が、例示的かつ説明的なものに過ぎず、特許請求される本発明を限定するものではないことが理解されよう。
本明細書に組み込まれ、その一部を構成する添付の図面は、本開示の例示的な態様を示し、説明とともに、本開示の原理を解釈するのに役立つ。

本開示の態様による、プラットフォームを含む一例示的な医療デバイスの斜視図。 本開示の態様による、図１の医療デバイスの側面図。 本開示の態様による、プラットフォーム上に１つまたは複数の医療デバイスを吊り下げた図１の医療デバイスの斜視図。 本開示の態様による、１つまたは複数の医療デバイスを吊り下げるためのプラットフォームを含む別の例示的な医療デバイスの斜視図。

本開示の例は、体内の標的部位で医療器具の複数の構成要素を制御するためのシステム、デバイス、および方法を含み、構成要素は、他の態様の中でも、標的部位にアクセスするために一般に操作を必要とする。ここで、本開示の態様を詳細に参照し、その例を添付の図面に示す。可能な限り、同一または類似の部品を参照するために、図面を通して同一または類似の参照番号を使用する。用語「遠位」は、対象（例えば、患者）にデバイスを導入するときに、ユーザから最も離れた部分を指す。対照的に、用語「近位」は、デバイスを対象内に配置したときにユーザに最も近い部分を指す。本明細書で使用されるとき、用語「含む（“ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ”、“ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ”）」、またはそれらの任意の他の変形は、要素のリストから構成されるプロセス、方法、物品、または機器が必ずしもそれらの要素のみを含むのではなく、明示的にリストされていないか、またはそのようなプロセス、方法、物品、または機器に固有の他の要素を含み得るよう、非排他的な包含を対象とすることが意図される。用語「例示的」は、「理想」ではなく「例」の意味で使用される。本明細書で使用されるとき、用語「約」、「実質的に」、および「おおよそ」は、記載された値の＋／－１０％内の値の範囲を示す。

本開示の例は、標的治療部位に前記ツール／デバイスを位置決めするための１つまたは複数の機構および／またはアセンブリを提供することによって、標的治療部位における医療器具のツール／デバイス（例えば、エンドエフェクタ）の制御および位置決めを容易にするために使用され得る。例えば、いくつかの例は、プラットフォームを、医療器具および１つまたは複数の医療デバイスと組み合わせて、例えばエンドエフェクタなどの医療器具の構成要素の選択的制御、位置決め、および／または操作を容易にする。プラットフォームは、例えばテーブルなどの補助構造に対して医療器具および１つまたは複数の医療デバイスを吊り下げるように構成された本体を含み得る。プラットフォームは、医療器具および標的部位に対して複数の位置および／または配向において１つまたは複数の医療デバイスを位置決めするために、プラットフォームの本体に対して選択的に調節可能な可動アームを含み得る。

本開示の例は、様々な医療手術を実施するため、および／または大腸（結腸）、小腸、盲腸、食道、胃腸管の任意の他の部分、および／または任意の他の適切な対象（例えば、患者）の解剖学的構造（本明細書では集合的に「標的治療部位」と称する）の部分を治療するためのデバイスおよび方法に関連し得る。デバイスおよび関連する方法は、腹腔鏡または内視鏡で、または胸腔鏡手術および耳鼻咽喉科手術を含む他の切開手術または低侵襲手術で使用することができる。ここで、上で説明し、添付の図面に示した本開示の例を詳細に参照する。可能な限り、同一または同様の部品を参照するために、図面全体を通して同一の参照番号が使用される。

図１は、本開示の一例による例示的な医療デバイス１１０の概略図を示す。医療デバイス１１０は、近位本体１１２Ａ、中間本体１１２Ｂ、および遠位本体１１２Ｃによって画定される本体を有するプラットフォーム１１２を含み得る。この例において、中間本体１１２Ｂは、近位本体１１２Ａと遠位本体１１２Ｃとがその間に配置された中間本体１１２Ｂによって互いに区切られるように、近位本体１１２Ａと遠位本体１１２Ｃとの間に延在し得る。中間本体１１２Ｂは、近位本体１１２Ａおよび遠位本体１２２Ｃに対して、様々な適切なサイズ、形状、および／または構成を含み得る。例えば、中間本体１１２Ｂは、近位本体１１２Ａおよび／または遠位本体１１２Ｃの間に、近位本体１１２Ａに沿って受け入れられた第１のデバイス（図３参照）を、中間本体１１２Ｂおよび／または遠位本体１１２Ｃに沿って受け入れられた第２のデバイスに対して人間工学的位置に配置する角度を形成するように構成されてもよい。さらに、近位本体１１２Ａおよび／または遠位本体１１２Ｃは各々、中間本体１１２Ｂの長手方向の長さに対して少なくとも部分的に横方向に整列および／または配向された長手方向の長さを含み得る。いくつかの実施形態では、近位本体１１２Ａおよび／または遠位本体１１２Ｃは、互いに比較的平行な長手方向の長さを含み得る。

プラットフォーム１１２の中間本体１１２Ｂは、近位本体１１２Ａの相対的に上方に延在し、および／または近位本体１１２Ａによって吊り下げられ得ることが理解されるべきである。さらに、プラットフォーム１１２の遠位本体１１２Ｃは、中間本体１１２Ｂの相対的に上方に延在し、および／または中間本体１１２Ｂによって吊り下げられてもよい。この場合、プラットフォーム１１２の近位本体１１２Ａは、プラットフォーム１１２のベースサポートを提供し得る。プラットフォーム１１２は、本開示の範囲から逸脱することなく、本明細書に示され、説明されたものよりも追加のおよび／または少ない本体１１２Ａ、１１２Ｂ、１１２Ｃを含み得ることが理解されるべきである。加えておよび／または代わりに、他の実施形態において、プラットフォーム１１２の本体は、本明細書に示され、かつ、説明されたもの以外の様々な他の適切な形状、サイズ、および／または構成を含み得る。

引き続き図１を参照すると、いくつかの実施形態では、プラットフォーム１１２の本体は、近位本体１１２Ａ、中間本体１１２Ｂ、および遠位本体１１２Ｃが一体的に形成され得るように、単一構造であり得る。他の実施形態において、プラットフォーム１１２の本体は、本体を形成するために互いに固定された別個の構成要素であってもよい。プラットフォーム１１２の近位本体１１２Ａは、例えばテーブルまたはベッド（図示せず）などの補助デバイスおよび／または構造にプラットフォーム１１２を固定するように構成され得、かつ、動作可能であり得る。そのような補助本体／構造は、患者に対して固定され得る。例えば、プラットフォーム１１２の近位本体１１２Ａは、プラットフォーム１１２を補助デバイスおよび／または構造に固定するように構成されて動作可能であるクランプ機構１１１を含み得る。クランプ機構１１１は、補助デバイスおよび／または構造をその間に受け入れるようにサイズ設定および成形された一対のあご１１６Ａ、１１６Ｂを含み得る。

プラットフォーム１１２の中間本体１１２Ｂは、中間本体１１２Ｂの長手方向の長さに沿って形成された１つまたは複数のスロット１１７Ａ、１１７Ｂを含み得る。例えば、中間本体１１２Ｂは、中間本体１１２Ｂの上壁を通って形成されて中間本体１１２Ｂの対向する終端間（例えば、近位本体１１２Ａと遠位本体１１２Ｃとの間）に延在する、トップスロット１１７Ａを含み得る。さらに、中間本体１１２Ｂは、中間本体１１２Ｂの側壁を通って形成され、かつ、中間本体１１２Ｂの対向する終端間（例えば、近位本体１１２Ａと遠位本体１１２Ｃとの間）に延在する１つまたは複数のサイドスロット１１７Ｂを含み得る。一例では、中間本体１１２Ｂは、中間本体１１２Ｂの両側に２つのスロット１１７Ｂを含む。

引き続き図１を参照すると、プラットフォーム１１２は、中間本体１１２Ｂに移動可能に連結された１つまたは複数の可動アーム１３０をさらに含み得る。この例において、プラットフォーム１１２は、１つまたは複数のサイドスロット１１７Ｂを介して中間本体１１２Ｂから横方向外向きに延在する一対の可動アーム１３０を含む。一対の可動アーム１３０は、トップスロット１１７Ａを介して受け入れられるロック機構１３６によって、中間本体１１２Ｂにしっかりと連結され得る。この場合、一対の可動アーム１３０がサイドスロット１１７Ｂを介して中間本体１１２Ｂ内に受け入れられ、ロック機構１３６がトップスロット１１７Ａを介して中間本体１１２Ｂ内に受け入れられた状態で、ロック機構１３６が中間本体１１２Ｂ内で一対の可動アーム１３０を係合するよう構成されてもよい。

ロック機構１３６は、ロック機構１３６の作動に応じて、プラットフォーム１１２の本体に対する一対の可動アーム１３０の移動を可能にするようにさらに構成され得る。例えば、ロック機構１３６は、ロック機構１３６の作動により中間本体１１２Ｂから一対の可動アーム１３０のロックを解除し、それによって一対の可動アーム１３０の、プラットフォーム１１２に対して１つまたは複数の方向（例えば、遠位方向Ａ、近位方向Ｂ、左右など）における移動（例えば並進）を可能にするように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、可動アーム１３０は、ロック機構１３６の作動に応じて、サイドスロット１１７Ｂ内で、および／または中間本体１１２Ｂに対して（例えば、サイドスロット１１７Ｂの両方を通って延在する軸の周りに）旋回および／または回動するように構成され得る。実施形態では、ロック機構１３６は、中間本体１１２Ｂに対して回動可能（例えば、時計回り、反時計回りなど）である回動可能なアクチュエータ（例えば、ナット、ネジ、ノブなど）を含み得る。

引き続き図１を参照すると、一対の可動アーム１３０の各々は、湾曲部分１３２および／または直線部分１３４を含むことができ、湾曲部分１３２は、ロック機構１３６を介して中間本体１１２Ｂに連結される。さらに、可動アーム１３０の直線部分１３４は、湾曲部分１３２から近位に延在し得る。可動アーム１３０の湾曲部分１３２は、湾曲部分１３２の対向する終端間に所定の曲率を有する長手方向の長さを含み得ることを理解されたい。さらに、可動アーム１３０の湾曲部分１３２は、直線部分１３４を中間本体１１２Ｂから横方向外向きに、および／または本体に対して近位方向に延在する構成を有し得る。したがって、湾曲部分１３２は、プラットフォーム１１２の本体に対して直線部分１３４を吊り下げるようにサイズ設定および成形され得る。

いくつかの実施形態では、湾曲部分１３２は柔軟に湾曲可能であり、湾曲部分１３２の構成（例えば、サイズ、形状、プロファイルなど）はその湾曲部分への力の適用に応じて調節可能である。この場合、プラットフォーム１１２の本体に対する直線部分１３４の位置は、選択的に調節可能であり得る。他の実施形態では、湾曲部分１３２は、直線部分１３４が中間本体１１２Ｂに連結され得るように全体を省略され得、それによってプラットフォーム１１２に対する可動アーム１３０の代替構成を提供し得る。あるいは、可動アーム１３０が連続的に湾曲した構成を含むことができるように、直線部分１３４を除外し得る。

可動アーム１３０の直線部分１３４は、直線部分１３４の終端に、入口１３５を含んでもよい。本明細書でさらに詳細に説明するように、入口１３５は、デバイス（例えば、図３、デバイス１４０）を可動アーム１３０内に受け入れるようにサイズ設定および成形された開口部を画定し得る。可動アーム１３０の湾曲部分１３２および直線部分１３４は、力のための入口１３５を医療デバイス１１０のユーザの位置に向かって近位に配置する構成を含み得ることを理解されたい。

引き続き図１を参照すると、可動アーム１３０の部分１３２、１３４は、医療デバイス１１０のユーザが手術中に可動アーム１３０に連結された１つまたは複数のデバイス（例えば、図３、デバイス１４０）を制御するために十分な作業スペースおよび／またはクリアランスを提供するために、両入口１３５の間に予め画定された隙間を形成するようにサイズ設定および成形され得る。換言すれば、可動アーム１３０の湾曲部分１３２の曲率および長さ、ならびに直線部分１３４の長さは、一対の可動アーム１３０を中間本体１１２Ｂおよび／または互いに対して外側に逸らすように動作可能であってよい。プラットフォーム１１２は、少なくとも１人のユーザによる複数の器具（例えば、デバイス１４０）の操作を容易にするように構成および操作可能であり得、それによって、ユーザによる器具の制御、関節動作、および／または器用さを改善し得る。

この例では、可動アーム１３０のうちの１つまたは複数の湾曲部分１３２を不透明な金属および／またはプラスチックで形成することができ、可動アーム１３０のうちの１つまたは複数の直線部分１３４を透明なプラスチックで形成することができる。この場合、直線部分１３４が透明であるため、可動アーム１３０は、入口１３５を介して直線部分１３４内に受け入れられた１つまたは複数のデバイスの視覚化を容易にするように動作可能であり得る。他の実施形態では、可動アーム１３０の部分１３２、１３４は、本開示の範囲から逸脱することなく、様々な他の適切な特徴および／または構成（例えば、不透明度、透明度、サイズ、形状など）を含み得る。

引き続き図１を参照すると、プラットフォーム１１２の遠位本体１１２Ｃは、プラットフォーム１１２上に１つまたは複数の器具および／またはデバイスを保持および／または吊り下げるように構成されて動作可能であり得る。例えば、プラットフォーム１１２の遠位本体１１２Ｃは、内部に器具を保持するように構成されたレシーバ１１４を含み得る。この例では、遠位本体１１２Ｃのレシーバ１１４は、器具をプラットフォーム１１２上に、かつ、１つまたは複数の補助構造（例えば、テーブル、ベッドなど）に対して吊り下げることを容易にするために、器具（例えば、図３、医療器具１２０）のプロファイル（例えば、幅、断面寸法、直径など）に従ってサイズ設定および成形されたチャネル１１９を含み得る。例えば、チャネル１１９は、医療器具１２０の円筒形状のプロファイルを受け入れるためにＵ字型であってもよい。レシーバ１１４のチャネル１１９は、手術中に器具がプラットフォーム１１２に沿って安定化され得るように、そこに受け入れられたときに器具を固定された配向に維持するために十分な長手方向の長さ（近位から遠位方向で測定）を含み得ることが、理解されるべきである。

プラットフォーム１１２は、遠位本体１１２Ｃ上に留め具１１８をさらに含み得、これは、チャネル１１９内に受け入れられたときに器具をレシーバ１１４にしっかりと係合させるように構成され得る。この例では、留め具１１８は、ナット、ねじ、ノブ、ボタン、レバー、スイッチ、および／または同様のものを含み得る。いくつかの実施形態では、留め具１１８は、留め具１１８がチャネル１１９内に受け入れられた器具（例えば、図３、医療器具１２０）とスナップフィット連結を形成するように構成された、（例えば、ばねを介して）レシーバ１１４のチャネル１１９内に付勢され得る。この場合、プラットフォーム１１２のレシーバ１１４は、チャネル１１９への器具の比較的迅速な連結および遮断を容易にするように構成され得る。

ここで図２を参照すると、可動アーム１３０の湾曲部分１３２は、湾曲部分１３２の長手方向の長さに沿って配置された出口１３１（例えば、開口部）を含み得る。湾曲部分１３２の出口１３１は、例えば、直線部分１３４で可動アーム１３０に連結されたデバイスなど、デバイスのうちの１つまたは複数の構成要素をそれを通して受け入れるようにサイズ設定され、成形され、構成されてもよい。加えて、簡単に上述したように、プラットフォーム１１２のクランプ機構１１１は、近位本体１１２Ａに連結された一対のあご１１６Ａ、１１６Ｂを含み得る。この例では、クランプ機構１１１の一対のあご１１６Ａ、１１６Ｂは、互いに対して固定される。さらに、クランプ機構１１１は、一対のあご１１６Ａ、１１６Ｂのうちの少なくとも一方を通して配置された可動留め具１１５を含み得る。

例えば、クランプ機構１１１の下あご１１６Ｂは、可動留め具１１５に連結されたアクチュエータ１１３を含むことができ、可動留め具１１５は下あご１１６Ｂを通って延在し、一対のあご１１６Ａ、１１６Ｂの間に配置される。この場合、アクチュエータ１１３の作動（例えば、回動）は、例えば、あご１１６Ａに向かうなど、一対のあご１１６Ａ、１１６Ｂに対する可動留め具１１５の移動（例えば、並進）を提供し得る。したがって、クランプ機構１１１は、補助デバイスを一対のあご１１６Ａ、１１６Ｂの間に位置決めしてアクチュエータ１１３を作動させてそれによって可動留め具１１５を補助デバイスに対して係合させることに応じて、補助デバイスおよび／または構造をプラットフォーム１１２に固定するように構成および動作可能であり得る。

ここで図３を参照すると、医療デバイス１１０を使用して１つまたは複数のデバイスおよび／または器具を吊り下げるおよび／または保持する一例示的な方法が概略的に示されている。例えば、医療機器１１０のプラットフォーム１１２は、医療器具１２０を支持するように構成および動作可能であり得る。医療器具１２０は、対象（例えば、患者）に対して１つまたは複数の構成要素を受け入れ、かつ、位置決めを容易にするように構成される。この例では、医療器具１２０のハンドル１２２は、レシーバ１１４のチャネル１１９（図１）内に配置され得、留め具１１８を作動させることによってそれにしっかりと連結され得る。したがって、医療器具１２０は、プラットフォーム１１２の遠位本体１１２Ｃによって、対象、医療デバイス１１０および／または医療器具１２０のユーザ、および／またはプラットフォーム１１２が（例えば、クランプ機構１１１を介して）固定され得る補助構造（図示せず）に対して吊り下げられ得る。医療機器１１０のプラットフォーム１１２は、医療器具１２０を手動で把持、保持、操縦、および／または作動させる必要性を最小限に抑えながら、医療器具１２０の制御を提供することができる。

例示的な例として、医療器具１２０は、任意のタイプの内視鏡、十二指腸内視鏡、胃鏡、結腸鏡、尿管鏡、気管支鏡、カテーテル、または他の送達システムであってもよい。例えば、医療器具１２０は、ハンドル１２２、遠位端１２４、近位端１２６、および１つまたは複数のポート１２８を含み得る。医療器具１２０のハンドル１２２は、例えば、１つまたは複数のデバイス１４０など、それに連結された１つまたは複数の他のデバイスと連通する１つまたは複数のルーメン（図示せず）を有してもよい。ハンドル１２２は、ハンドル１２２の１つまたは複数のルーメンに開口する１つまたは複数のポート１２８をさらに含んでもよい。本明細書でさらに詳細に説明するように、１つまたは複数のポート１２８は、例えば、１つまたは複数のデバイス１４０など、１つまたは複数の器具をそれを通して受け入れるようにサイズ設定および成形され得る。

引き続き図３を参照すると、医療器具１２０の遠位端１２４は、そこから外側に延在するシャフト１２９を含むことができる。医療器具１２０のシャフト１２９は、シャフト１２９が対象の曲がりくねった解剖学的構造内に、および／またはそれを通して挿入されるとき、選択的に曲がる、回動する、および／またはねじれるように構成された、十分に柔軟なチューブを含み得る。シャフト１２９は、例えば、器具（例えば、１つまたは複数のデバイス１４０）を受け入れるための作業ルーメンを含み、シャフト１２９を通って延在する１つ以上のルーメン（図示せず）を有し得る。他の例では、シャフト１２９は、１つまたは複数の遠位部分／ツール（例えば、関節ジョイント、梃子など）を作動させるための１つまたは複数の制御ワイヤを受容するための制御ワイヤルーメン、流体を送達するための流体ルーメン、照明アセンブリ（図示せず）の少なくとも一部を受け入れるための照明ルーメン、および／またはイメージングアセンブリ（図示せず）の少なくとも一部を受け入れるためのイメージングルーメンなどの追加のルーメンを含んでもよい。

医療器具１２０の近位端１２６は、シャフト１２９の撓み（例えば、制御ワイヤの作動による）、流体の送達、照明の放出、および／または様々なイメージング機能のうちの少なくとも１つを制御するように構成された１つまたは複数の作動機構（例えば、ノブ、ボタン、レバー、スイッチ、および／または他の適切なアクチュエータ）を含み得る。医療器具１２０の近位端１２６は、デバイスポート１２５をさらに含み得、デバイスポート１２５は、例えば、デバイスを医療機器１２０（例えば、イメージングデバイス）に接続するためのアムブリカス（図示せず）など、医療器具１２０の１つまたは複数の構成要素を受け入れるように構成されて動作可能である。

引き続き図３を参照すると、医療デバイス１１０のプラットフォーム１１２は、１つまたは複数の可動アーム１３０を介して１つまたは複数のデバイス１４０を支持するように構成および動作可能であり得る。この例では、１つまたは複数のデバイス１４０の各々は、本体１４２、１つまたは複数のアクチュエータ１４４、シャフト１４６、および先端１４８を含み得る。この例では、直線部分１３４のルーメンは、デバイス１４０のシャフト１４６および／または先端１４８のプロファイルに従ってサイズ設定および成形され得る。直線部分１３４は、入口１３５を介してその中に受け入れられるとき、デバイス１４０のシャフト１４６の外面および／または先端１４８に対してシールを形成するように構成および動作可能である。例えば、可動アーム１３０は、直線部分１３４とシャフト１４６との間に摩擦嵌合を提供するように構成され得る。可動アーム１３０の直線部分１３４は、デバイス１４０をプラットフォーム１１２にしっかりと固定し得る。直線部分１３４は、様々なサイズおよび／または形状を有するシャフト１４６の挿入を可能にする適切な圧縮可能な材料であり得る。他の実施形態では、可動アーム１３０の各々は、湾曲部分１３２および／または直線部分１３４に沿って、デバイス１４０をその中にしっかりと係合するための留め具機構（例えば、留め具１１８と同様の）を含み得る。

この例では、可動アーム１３０の直線部分１３４は、その中をデバイス１４０のシャフト１４６および／または先端１４８が軸方向に並進できるように、さらにサイズ設定、成形、および構成することができる。可動アーム１３０の各々は、ユーザによるデバイス１４０の本体１４２の作動に応じて、直線部分１３４のルーメン内でシャフト１４６および先端１４８の直線運動を提供し得る。加えて、および／または代わりに、可動アーム１３０の直線部分１３４は、デバイス１４０のシャフト１４６および／または先端１４８が直線部分１３４内で直線部分１３４およびシャフト１４６の長手方向軸の周りに回動できるように、さらにサイズ設定、成形、および構成され得る。他の実施形態では、直線部分１３４は、可動アーム１３０の湾曲部分１３２に対して、そこに連結されたデバイス１４０とともに回動するように構成されて動作可能であり得る。これらの例では、可動アーム１３０は、手術中にプラットフォーム１１２および／または対象に対してデバイス１４０を動かすための制御、器用さ、および／または自由度を向上させ得る。デバイス１４０の例は、２０２０年３月１０日に出願された「Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ Ｈａｎｄｌｅ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ Ｓａｍｅ」という名称の米国特許出願第６２／９８７，６９４号に記載されており、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。

いくつかの実施形態では、デバイス１４０は、導管１３９が可動アーム１３０内に受け入れられるように、先端１４８から遠位に延在する導管１３９をさらに含んでもよい。導管１３９は、デバイス１４０の本体１４２と流体連通し得、医療機器１２０のシャフト１２９に連結されて、対象の標的治療部位で１つまたは複数の構成要素を制御し得る。可動アーム１３０の直線部分１３４は、直線部分１３４の透明な構成を介して、導管１３９と湾曲部分１３２の出口１３１との位置合わせを容易にするように動作可能であり得る。直線部分１３４の透明性は、導管１３９が直線部分１３４内に配置されたとき、医療デバイス１１０のユーザが導管１３９を湾曲部分１３２の出口１３１に向かって視覚的に誘導することを可能にし得る。

引き続き図３を参照すると、いくつかの実施形態では、出口１３１は、可動アーム１３０から医療器具１２０への導管１３９の接続を容易にするために、医療器具１２０のポート１２８に隣接するおよび／またはポート１２８に面する湾曲部分１３２の領域に沿って配置され得る。したがって、デバイス１４０の導管１３９が出口１３１を介して可動アーム１３０から外側に延在する場合、導管１３９は、医療器具１２０のポート１２８内に受け入れられ得る。いくつかの例では、プラットフォーム１１２の本体に対する可動アーム１３０の位置および／または配向は、ロック機構１３６のロック解除に応じて、手術中に修正され得る。この場合、可動アーム１３０は、可動アーム１３０の湾曲部分１３２を、中間本体１１２Ｂのサイドスロット１１７Ｂに通してそれに沿って移動させることにより、選択的に調整することができる。

ロック機構１３６は、サイドスロット１１７Ｂに沿った湾曲部分１３２の移動に応じて、中間本体１１２Ｂのトップスロット１１７Ａに沿って移動するように動作可能であり得ることが理解されるべきである。例えば、可動アーム１３０は、近位本体１１２Ａに向かって移動し、遠位本体１１２Ｃから離れるように移動し得、逆もまた同様である。さらに、一対の可動アームのうちの１つに受け入れられたデバイス１４０の少なくとも１つが近位に移動し、可動アーム１３０の他方の対に受け入れられた別のデバイス１４０は遠位に移動するように、可動アーム１３０は、中間本体１１２Ｂに対して左右に（例えば、近位－遠位方向に対して横方向に）移動され得る。さらなる例として、可動アーム１３０は、一対のサイドスロット１１７Ｂを通って延在する軸の周りの、可動アーム１３０の旋回運動に応じて、垂直に（例えば、上下方向に）移動され得る。この例では、ロック機構１３６は、可動アーム１３０がサイドスロット１１７Ｂに沿って、かつ、中間本体１１２Ｂに対して、複数の位置に移動することを可能にし得る。

引き続き図３を参照すると、可動アーム１３０の湾曲部分１３２および／または直線部分１３４は、プラットフォーム１１２に連結するための他の適切なデバイス１４０のプロファイルに従って、様々な他のサイズおよび／または形状を含み得ることが理解されるべきである。レシーバ１１４のチャネル１１９は、プラットフォーム１１２に連結するための他の適切な医療器具１２０のプロファイルに従って、様々な他の適切な構成でサイズ設定および／または成形され得ることも理解されるべきである。医療機器１１０のプラットフォーム１１２によって吊り下げられた医療機器１２０により、ユーザは、手術中にハンドル１１２の継続的な手動制御を必要とせずに、医療機器１２０の１つまたは複数の構成要素を作動させ得る。

さらにまた、１つまたは複数のデバイス１４０を対象に対して吊り下げられた状態に維持することによって、ユーザは、デバイス１４０の継続的な手動制御を必要とせずに、手術中に１つまたは複数のデバイス１４０を選択的に把持、作動、および解放し得る。この場合、デバイス１４０のユーザは、対象に対して手術を行うためにより大きな柔軟性および自由度を有することができる。医療デバイス１１０のプラットフォーム１１２を例えばテーブル１０（図４）などの補助面および／またはデバイスに固定することにより、プラットフォーム１１２は、ユーザの手による前記器具１２０および／またはデバイス１４０の物理的な制御を必要とせずに、プラットフォーム１１２の本体に沿って、１つまたは複数の医療器具１２０および／またはデバイス１４０を対象に対して固定され、かつ、安定して保持し得る。

図４は、本開示の一例による、別の例示的な医療デバイス２１０の概略図を示す。以下に別段の記載がある場合を除き、医療機器２１０は、同様の構成要素を識別するために同様の参照番号が使用されるように、上述の医療機器１１０と実質的に同様であってもよい。医療デバイス２１０は、医療デバイス１１０と同様に構成および操作可能であること、および、医療デバイス２１０は、上述の１つまたは複数の医療器具１２０および／またはデバイス１４０に簡単に組み込むことができることを理解されたい。

例えば、医療デバイス２１０は、近位本体１１２Ａおよび遠位本体１１２Ｃを有するとともにそれらによって画定されるプラットフォーム２１２を含み得る。この場合、遠位本体１１２Ｃは、近位本体１１２Ａに対して横方向に延在し、近位本体１１２Ａの上部／端部から遠位に延在する。近位本体１１２Ａは、例えば、テーブル１０などの補助構造および／またはデバイスに医療デバイス２１０を固定するために、近位本体１１２Ａの底部に沿ってクランプ機構１１１を含み得る。この場合、テーブル１０の底面に対して可動留め具１１５（図２）を係合するようにアクチュエータ１１３を作動させることによって、テーブル１０は、一対のあご１１６Ａ、１１６Ｂの間に受け入れられ、その中に固定される。

引き続き図４を参照すると、遠位本体１１２Ｃは、遠位本体１１２Ｃの上面に沿って配置された１つまたは複数のレール２１７を含み得る。この例では、遠位本体１１２Ｃは、上面にあり、遠位本体１１２Ｃの側面に沿って配置される一対のレール２１７を含む。この場合、一対のレール２１７は、遠位本体１１２Ｃの長手方向の長さのすべておよび／または実質的にすべてに沿って延在し得る。プラットフォーム２１２の遠位本体１１２Ｃは、一対のレール２１７の一部に沿って配置されたさらに１つまたは複数の凹部２２０を含み得る。この例では、レール２１７の各々は、レール２１７の中間部分に沿って凹部２２０を含み得る。しかしながら、本明細書に示され、説明されたものよりも、追加のおよび／または少ない凹部２２０がレール２１７の様々な他の部分に沿って含まれ得ることを理解されたい。

本明細書でさらに詳細に説明するように、一対のレール２１７は、例えばホイール２１９など、医療デバイス２１０の１つまたは複数の他の構成要素をその中に受け入れるように構成され得る。さらに、レール２１７に沿った１つまたは複数の凹部２２０は、凹部２２０内に受け入れられたときに、医療デバイス２１０の１つまたは複数の構成要素（例えば、ホイール）の位置をレール２１７に固定するように構成され得る。医療デバイス２１０は、プラットフォーム１１２の遠位本体１１２Ｃに連結された可動プラットフォーム２１５をさらに含み得る。この例では、医療デバイス２１０の可動プラットフォーム２１５は、可動プラットフォーム２１５の底面に沿って配置された１つまたは複数のホイール２１９を含み得る。

例えば、可動プラットフォーム２１５は、可動プラットフォーム２１５の各側面に沿って一対のホイール２１９を含み得、一対のホイール２１９は、遠位本体１１２Ｃ上の一対のレール２１７と係合するように構成および操作可能であり得る。この場合、可動プラットフォーム２１５のホイール２１９が遠位本体１１２Ｃの一対のレール２１７に連結された状態で、可動プラットフォーム２１５は、例えば、医療器具１２０および／またはデバイス１４０（図３）など、プラットフォーム１１２に対して可動プラットフォーム２１５上に受け入れられた１つまたは複数のデバイスを再配置するためにプラットフォーム１１２に沿って（近位から遠位へ、およびその逆に）並進するように構成され得る。一対のレール２１７に沿った１つまたは複数の凹部２２０は、そこにホイール２１９が受け入れられると、ホイール２１９と係合し得、それによって、可動プラットフォーム２１５上の近位または遠位に向けられた力がない場合、プラットフォーム２１２の遠位本体１１２Ｃに対する可動プラットフォーム２１５の移動を抑制することができる。

引き続き図４を参照すると、可動プラットフォーム２１５は、プラットフォーム２１２の遠位本体１１２Ｃに対する可動プラットフォーム２１５の移動を選択的に許可および抑制するように構成され得るロック機構２３６を含み得る。いくつかの実施形態では、ロック機構２３６は、ロック機構２３６を作動させると、可動プラットフォーム２１５のホイール２１９をロックするように動作可能であり、それによって、遠位本体１１２Ｃのレール２１７に沿ったホイール２１９の回転を抑制し得る。他の実施形態では、ロック機構２３６は、ロック機構２３６を作動させると、可動プラットフォーム２１５の底面に沿って配置された可動レバーおよび／または留め具（図示せず）とレール２１７を係合させ、それによってプラットフォーム２１２に対する可動プラットフォーム２１５の並進を抑制するように動作可能であり得る。

医療デバイス２１０の可動プラットフォーム２１５は、可動プラットフォーム２１５の本体から近位に延在する一対の可動アーム１３０を含み得る。医療デバイス２１０の可動アーム１３０は、上で詳細に説明した湾曲部分１３２、直線部分１３４、および入口１３５を含み得る。したがって、医療デバイス２１０の可動アーム１３０は、入口１３５を介して可動アーム１３０の部分１３２、１３４内に１つまたは複数のデバイス１４０（図３）を受け入れるように構成および動作可能であり得る。医療機器２１０の可動プラットフォーム２１５は、可動プラットフォーム２１５の上面に沿って配置されたレシーバ１１４をさらに含み得る。レシーバ１１４は、例えば上述の医療器具１２０などの１つまたは複数の器具を受け入れるようにサイズ設定、成形、および構成され得る。

引き続き図４を参照すると、可動プラットフォーム２１５は、可動アーム１３０の湾曲部分１３２を含む近位表面の反対側にある、可動プラットフォーム２１５の遠位表面から外側に延在する一対の可撓性チューブ１３３を含み得る。レシーバ１１４にて医療機器２１０に連結された医療器具１２０により、一対の可撓性チューブ１３３は、ハンドル１２２上のポート１２８に連結され得る。この場合、一対の可撓性チューブ１３３は、ポート１２８を介して医療器具１２０の１つまたは複数のルーメンと連通し得る。

この例では、一対の可撓性チューブ１３３の各々は、可動アーム１３０の湾曲部分１３２および直線部分１３４のルーメンと連通するルーメンを画定し得る。さらに、可動プラットフォーム２１５は、湾曲部分１３２のルーメンを可撓性チューブ１３３のルーメンに流体接続する１つまたは複数のルーメン（図示せず）を含み得る。したがって、可動アーム１３０に連結されたデバイス１４０の１つまたは複数の構成要素（例えば導管１３９）が、一対の可撓性チューブ１３３を通って延在し、ポート１２８を介して医療器具１２０内に受け入れられ得ることが理解されるべきである（図３）。さらに、可動アーム１３０の湾曲部分１３２および直線部分１３４が可動プラットフォーム２１５に連結された状態で、可動アーム１３０が、遠位本体１１２Ｃに沿った可動プラットフォーム２１５の移動に応じて、プラットフォーム２１５に対して移動する（例えば、並進する）ように構成され得ることが理解されるべきである。

前述のデバイス、アセンブリ、および方法の各々は、標的治療部位へのアクセスを容易にするために、および、標的治療部位で使用するための補助ツール／デバイス（例えば、エンドエフェクタ）の制御を強化するために使用され得る。複数のツール／デバイスを移動させるために１つまたは複数のデバイスを吊り下げることができるプラットフォームを有する医療デバイスに提供することによって、ユーザは、プラットフォームによる強化された制御および操縦性を介して、手術中に医療デバイスの様々なツール／デバイスを使用して標的治療部位と対話することができる。この場合、ユーザは、全体的な手術時間を短縮し得、手術の効率を高め得、および／または補助ツール／デバイスの制御が制限されることによって引き起こされる対象の体への不必要な害を回避し得る。

本開示の範囲から逸脱することなく、開示されたデバイスおよび方法において様々な修正および変形を行い得ることが当業者には明らかであろう。本明細書および本明細書に開示された特徴の実践を考慮すれば、本開示の他の態様は当業者には明らかであろう。本明細書および実施例は、単なる例示とみなされることを意図している。

Claims (19)

1. 長さとスロットとを有する本体と、
   前記本体からこの本体の長さ方向と交差する方向に延在するアームであって、このアームの末端は入口開口部を有しており、この入口開口部は、第１のデバイスが前記本体に対して吊り下げられるように前記第１のデバイスを受け入れて保持するようにサイズ設定および成形されており、前記スロットは、前記アームが前記本体の長さ方向に並進可能に前記本体に結合されるように、前記アームを受け入れるように構成されており、前記スロット内での前記本体に対する前記アームの並進により、前記本体に対して前記第１のデバイスを移動させるように構成される、前記アームと、
   前記本体の長さ方向における前記本体の末端部分に固定されるレシーバであって、第２のデバイスが前記本体に対して吊り下げられるように前記第２のデバイスを前記本体の前記末端部分又はその近傍で受け入れて保持するように構成された前記レシーバと、を含む医療デバイス。
2. 前記本体が、前記アームと係合し、前記本体に対する複数の位置のうちの１つに前記アームを固定するように構成されたロック機構を含む、請求項１に記載の医療デバイス。
3. 前記アームが、前記本体の長さ方向に対して平行でない１つまたは複数の横方向に沿って、前記本体の長さ方向に対して横方向に移動するように構成される請求項１または２に記載の医療デバイス。
4. 前記第１のデバイスが前記第２のデバイスに対して移動可能であるように、前記アームが前記レシーバとは独立して移動可能である、請求項１～３のいずれか１項に記載の医療デバイス。
5. 前記アームは、前記アームの前記入口開口部を含むルーメンを備えており、前記アームの少なくとも一部は、前記アームの前記ルーメン内の前記第１のデバイスの視覚化を許容するため、前記アームの前記ルーメンが見えるように透明である、請求項１～４のいずれか１項に記載の医療デバイス。
6. 前記アームが、前記本体に対して、前記本体の長さ方向に対して平行でない１つまたは複数の旋回可能な方向に旋回するように構成される、請求項１～５のいずれか１項に記載の医療デバイス。
7. 前記アームが、前記第１のデバイスを受け入れるようにサイズ設定および成形された出口開口部をさらに含む、請求項１～６のいずれか１項に記載の医療デバイス。
8. 前記入口開口部は、前記出口開口部に対して近位に配置されており、前記第１のデバイスに対してシールを形成するように構成される、請求項７に記載の医療デバイス。
9. 前記出口開口部は、前記レシーバに隣接して配置されて、前記第１のデバイスが前記アームから外側に前記第２のデバイスに向かって延在することを可能にするように構成される、請求項７または８に記載の医療デバイス。
10. 前記アームは、前記第１のデバイスが前記入口開口部で前記アームに固定されるとき、前記出口開口部に対する前記第１のデバイスの軸方向の並進を可能にするように構成される、請求項７～９のいずれか１項に記載の医療デバイス。
11. 前記医療デバイスが取り外し可能に固定される補助面と係合するように構成される第２の本体をさらに含む、請求項１～１０のいずれか１項に記載の医療デバイス。
12. 前記第２の本体は１つまたは複数のレールを含み、前記本体は、前記本体が前記第２の本体に対して移動可能であるように、前記第２の本体の前記１つまたは複数のレールに移動可能に連結された１つまたは複数のホイールを含む、請求項１１に記載の医療デバイス。
13. 前記アームおよび前記レシーバは、前記本体の前記１つまたは複数のホイールが前記１つまたは複数のレールに沿って並進することに応じて、前記第２の本体に対して移動可能である、請求項１２に記載の医療デバイス。
14. 前記アームは、前記第１のデバイスおよび前記第２のデバイスが前記第２の本体に対して移動可能であるように、前記レシーバとともに移動可能である、請求項１３に記載の医療デバイス。
15. 本体、アーム、及びレシーバを備える医療デバイスプラットフォームであって、
    前記本体は長さと、近位本体と、遠位本体と、前記近位本体と前記遠位本体とを接続する中間本体とを備え、前記近位本体は前記医療デバイスプラットフォームを補助構造に対して取り外し可能に固定するために前記補助構造に係合するように構成されたベースサポートを備えており、
    前記アームは前記中間本体に移動可能に結合され、かつ前記中間本体から前記本体の長さ方向と交差する方向に延在しており、前記アームの末端は、前記医療デバイスプラットフォームが前記補助構造に対して取り外し可能に固定されたときに第１のデバイスが前記補助構造に対して固定されるように、前記第１のデバイスを受け入れて保持するようにサイズ設定および成形された入口開口部を備えており、前記アームは、前記アームが前記本体の長さ方向に並進可能に前記中間本体と結合されており、前記医療デバイスプラットフォームが前記補助構造に対して取り外し可能に固定されたとき、前記中間本体に対する前記アームの並進は、前記第１のデバイスを前記補助構造に対して移動させるように構成されており、
    前記レシーバは前記遠位本体に配置されており、前記医療デバイスプラットフォームが前記補助構造に対して取り外し可能に固定されたとき、前記レシーバは第２のデバイスが前記補助構造に対して固定されるように、前記第２のデバイスを受け入れて保持するように構成される、医療デバイスプラットフォーム。
16. 前記本体はスロットを含み、前記スロットは、前記アームが当該スロット内で移動可能であるように前記アームを受け入れるように構成される、請求項１５に記載の医療デバイスプラットフォーム。
17. 前記アームは、前記アームの前記入口開口部を含むルーメンを備えており、前記アームの少なくとも一部は、前記アームの前記ルーメン内の前記第１のデバイスの視覚化を許容するため、前記アームの前記ルーメンが見えるように透明である、請求項１５または１６に記載の医療デバイスプラットフォーム。
18. 前記アームが、前記本体に対して、前記本体の長さ方向に対して平行でない１つまたは複数の旋回可能な方向に旋回するように構成される、請求項１５に記載の医療デバイスプラットフォーム。
19. 前記アームが、前記第１のデバイスを受け入れるようにサイズ設定および成形された出口開口部をさらに含む、請求項１５に記載の医療デバイス。