JP7627535B1 - 走行制御方法、走行制御システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

走行制御方法は、搬送対象物が揺動可能に連結され、搬送対象物を牽引しつつ現実又は仮想のガイドラインに沿って移動可能な搬送車の走行制御方法である。走行制御方法は、制御部が、ガイドラインの外部からガイドラインに向かって、搬送車の後方に搬送対象物が連結された搬送車を移動させるステップ（Ｓ１０１）と、制御部が、搬送車又は搬送対象物がガイドライン上に位置する状態において、搬送車を回転運動させるステップ（Ｓ１０２）と、制御部が、搬送車を回転運動させるステップ（Ｓ１０２）よりも後において、搬送車を後進させて、搬送対象物を目的領域に配置するステップ（Ｓ１０３）と、を含み、搬送車を回転運動させるステップでは、回転運動後のガイドライン上での搬送車の向きは、回転運動前の搬送車の向きと異なる。

Description

本開示は、走行制御方法、走行制御システム及びプログラムに関する。

特許文献１に記載された搬送システムでは、移動体は、車体を台車の下に位置させ、車体上のリフタを上昇させることで、台車を持ち上げる。リフタによって台車が持ち上げられた状態で移動体が走行することで、台車が搬送される。また、特定の区画に台車を移動させる際、移動体は、特定の区画に向けて後進する。

特開２０２３－１６５１８９号公報

特許文献１に記載された搬送システムでは、台車（搬送対象物）が移動体（搬送車）に対して固定されている。従って、直接的に後進によって台車を特定の区画（目的領域）に配置する場合でも、移動体の走行制御が比較的円滑に実行される。

これに対して、台車が移動体に対して揺動可能に連結されている場合は、後進及び前進を繰り返すことを余儀なくされ、台車を特定の区画に円滑に配置することが困難な場合がある。

そこで、本開示は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送車を後進させることで搬送対象物を目的領域に配置する場合に、搬送車に対して揺動可能に連結されている搬送対象物を目的領域に円滑に配置できる走行制御方法、走行制御システム及びプログラムを提供することである。

本開示によれば、搬送対象物が揺動可能に連結され、前記搬送対象物を牽引しつつ現実又は仮想のガイドラインに沿って移動可能な搬送車の走行制御方法であって、制御部が、前記ガイドラインの外部から前記ガイドラインに向かって、前記搬送車の後方に前記搬送対象物が連結された前記搬送車を移動させるステップと、前記制御部が、前記搬送車又は前記搬送対象物が前記ガイドライン上に位置する状態において、前記搬送車を回転運動させるステップと、前記制御部が、前記搬送車を回転運動させる前記ステップよりも後において、前記搬送車を後進させて、前記搬送対象物を目的領域に配置するステップと、を含み、前記搬送車を回転運動させる前記ステップでは、回転運動後の前記ガイドライン上での前記搬送車の向きは、回転運動前の前記搬送車の向きと異なる、走行制御方法が提供される。

本開示によれば、搬送対象物が揺動可能に連結され、前記搬送対象物を牽引しつつ現実又は仮想のガイドラインに沿って移動可能な搬送車の走行制御システムであって、前記搬送車の駆動部を制御することにより前記搬送車の動作を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記ガイドラインの外部から前記ガイドラインに向かって、前記搬送車の後方に前記搬送対象物が連結された前記搬送車を移動させ、前記搬送車又は前記搬送対象物が前記ガイドライン上に位置する状態において、前記搬送車を回転運動させ、前記搬送車の回転運動よりも後において、前記搬送車を後進させて、前記搬送対象物を目的領域に配置し、回転運動後の前記ガイドライン上での前記搬送車の向きは、回転運動前の前記搬送車の向きと異なる、走行制御システムが提供される。

本開示によれば、搬送対象物が揺動可能に連結され、前記搬送対象物を牽引しつつ現実又は仮想のガイドラインに沿って移動可能な搬送車の走行を制御するプログラムであって、前記搬送車の駆動部を制御することにより前記搬送車の動作を制御する制御部に、前記ガイドラインの外部から前記ガイドラインに向かって、前記搬送車の後方に前記搬送対象物が連結された前記搬送車を移動させる処理と、前記搬送車又は前記搬送対象物が前記ガイドライン上に位置する状態において、前記搬送車を回転運動させる処理と、前記搬送車の回転運動よりも後において、前記搬送車を後進させて、前記搬送対象物を目的領域に配置させる処理と、を実行させ、回転運動後の前記ガイドライン上での前記搬送車の向きは、回転運動前の前記搬送車の向きと異なる、プログラムが提供される。

本開示によれば、搬送車を後進させることで搬送対象物を目的領域に配置する場合に、搬送車に対して揺動可能に連結されている搬送対象物を目的領域に円滑に配置できる走行制御方法、走行制御システム及びプログラムを提供することができる。

本開示の一実施形態に係る搬送車及び台車の一例を示す平面図である。 本実施形態に係る走行制御方法の第１例の前段の流れを示す平面図である。 本実施形態に係る走行制御方法の第１例の後段の流れを示す平面図である。 本実施形態に係る走行制御方法の第２例の前段の流れを示す平面図である。 本実施形態に係る走行制御方法の第２例の後段の流れを示す平面図である。 （ａ）は、本実施形態に係る走行制御方法の第３例で採用される補助ラインの一例を示す平面図である。（ｂ）は、本実施形態に係る走行制御方法の第３例で採用される補助ラインの別の例を示す平面図である。 本実施形態に係る走行制御方法の第３例の前段の流れを示す平面図である。 本実施形態に係る走行制御方法の第３例の後段の流れを示す平面図である。 本実施形態に係る走行制御方法の第４例の中段の流れを示す平面図である。 本実施形態に係る走行制御方法の第４例の後段の流れを示す平面図である。 本実施形態に係る搬送車、台車、及びガイドラインの一例を示す平面図である。 本実施形態に係る搬送車のハードウェア構成の一例を示す斜視図である。 本実施形態に係る搬送車のハードウェア構成例を示す平面図である。 本実施形態に係る搬送車と台車とが連結された際のハードウェア構成の一例を示す斜視図である。 本実施形態に係る動作エリアの構成例を示す平面図である。 本実施形態に係るライン検出部により、ガイドラインを構成する二次元コードを検知した際のガイドラインと搬送車との位置関係を示す下面図である。 本実施形態に係るライン検出部により、ガイドラインを構成する磁気テープを検知した際のガイドラインと搬送車との位置関係を示す下面図である。 本実施形態に係る搬送システムの全体構成図の一例を示す図である。 本実施形態における統括制御装置の構成図である。 本実施形態に係る搬送車の機能構成図を示す図である。 本実施形態に係る走行制御方法の一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。また、図面には、Ｘ軸及びＹ軸を有する二次元直交座標を記載する場合がある。

本開示の一実施形態の走行制御システムは、例えば、製造工場や物流倉庫などにおいて、各種製造部品、荷物等の搬送物を搬送するために用いられる無人搬送車（以下、単に「搬送車」とも称する。）の制御に用いられる。走行制御システムは、一例として、後述の搬送システム１０００（図２０）によって実現される。なお、本システムは、無人搬送車に限られず、有人及び無人の他の移動体にも適用可能である。

一例として、搬送車は、自律走行モード及び誘導走行モードを有している。誘導走行モードとは、搬送車が現実又は仮想のガイドラインに沿って移動する走行モードのことである。自律走行モードとは、搬送車が自己位置を推定することで、ガイドラインが配置されていないエリアを移動可能な走行モードのことである。

また、搬送車は、自律走行モード及び誘導走行モードにおいて、搬送対象物を牽引して、搬送対象物を目的領域に配置する。搬送対象物は、典型的には、少なくとも１つの車輪を有する。この場合、搬送対象物は、例えば、台車、コンベア、又は、ロボット（例えば、ロボットアームを有するロボット）であってもよい。

まず、図１を参照して、搬送車１０及び台車２０００を説明する。図１は、本開示の一実施形態に係る搬送車１０及び台車２０００の一例を示す平面図である。図１に示すように、搬送装置２０は、搬送車１０と、連結装置２１とを備える。搬送装置２０は、台車２０００を牽引して搬送する。

搬送車１０は、制御部２６０と、記録部２２０とを含む。制御部２６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサを含む。制御部２６０は、コンピュータの一例である。記録部２２０はデータ及びコンピュータプログラムを記憶する。記録部２２０は、半導体メモリー等の主記憶装置と、半導体メモリー及びハードディスクドライブ等の補助記憶装置とを含む。記録部２２０は、光ディスク等のリムーバブルメディアを含んでいてもよい。記録部２２０は、例えば、非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体を含んでいてもよい。

連結装置２１は、搬送車１０と台車２０００とを、台車２０００が搬送車１０に対して揺動可能（回動可能）に連結する。台車２０００は、本開示の「搬送対象物」の一例に相当する。

一例として、連結装置２１は、連結体２２と、軸部材２３と、結合機構２４とを含む。連結体２２の長手方向の一方端部は、軸部材２３によって搬送車１０と連結される。軸部材２３は、連結体２２を揺動軸線ＡＸの周りに回動自在（揺動自在）に支持する。揺動軸線ＡＸは、例えば、鉛直方向に沿って延びる。図１の例では、軸部材２３は、平面視において、搬送車１０の幅方向の中心線ＣＬ１上に配置される。搬送車１０の幅方向は、搬送車１０の前後方向に対して略直交する方向を示す。

連結体２２の長手方向の他方端部には、結合機構２４が取り付けられる。結合機構２４は、台車２０００の結合箇所Ｐ３において、台車２０００と結合する。この場合、結合機構２４は、連結体２２が台車２０００に対して揺動不可能（回動不可能）なように、台車２０００に結合する。一例として、結合機構２４は、結合箇所Ｐ３において、台車２０００の所定部分を把持することで、台車２０００と結合する。図１の例では、平面視において、結合箇所Ｐ３は、台車２０００の幅方向の中心線ＣＬ２上に配置される。台車２０００の幅方向は、台車２０００の前後方向に対して略直交する方向を示す。結合機構２４は、結合箇所Ｐ３において、揺動不可能な状態で台車２０００と結合するが、揺動可能であってもよい。

以上の結果、台車２０００は、連結装置２１によって、搬送車１０に対して揺動軸線ＡＸの周りに揺動可能に連結される。図１の例では、台車２０００は、連結装置２１によって、搬送車１０の後方において連結される。

引き続き図１を参照して、搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１及び自転中心Ｐ４、並びに、台車２０００の第２特定箇所Ｐ２について説明する。第１特定箇所Ｐ１は、搬送車１０の位置を示す。つまり、搬送車１０の位置は、第１特定箇所Ｐ１の位置によって示される。第１特定箇所Ｐ１によって示される搬送車１０の位置を「自己位置」又は「自車位置」と記載する場合がある。第１特定箇所Ｐ１は、一例として、ライン検出部１６（後述する図１１）の中心である。自転中心Ｐ４は、搬送車１０が自転する場合の回転中心である。自転は、搬送車１０が、前後左右の移動をほぼ行わない状態で、自転中心Ｐ４を中心として回転することを示す。図１の例では、第１特定箇所Ｐ１及び自転中心Ｐ４は、中心線ＣＬ１上に配置される。第１特定箇所Ｐ１及び自転中心Ｐ４は、異なる位置であってもよいし、一致していてもよい。第１特定箇所Ｐ１は、ガイドライン１１１を検出するセンサの位置であってもよいし、そうでなくてもよい。

台車２０００の第２特定箇所Ｐ２は、台車２０００の位置を示す。つまり、台車２０００の位置は、第２特定箇所Ｐ２の位置によって示される。例えば、ガイドライン１１１に対する台車２０００の位置は、ガイドライン１１１から第２特定箇所Ｐ２までの最短距離である距離ｄ２によって示される。また、図１の例では、第２特定箇所Ｐ２は、台車２０００の中心線ＣＬ２上に配置される。また、台車２０００の姿勢は、搬送車１０の中心線ＣＬ１に対する台車２０００の中心線ＣＬ２の相対角度βによって示される。

また、ガイドライン１１１が床面に配置される。図１の例では、ガイドライン１１１は、現実のガイドラインである。なお、ガイドライン１１１は、仮想のガイドラインであってもよい。

搬送車１０は、台車２０００を牽引しつつ、現実又は仮想のガイドライン１１１に沿って移動可能である。現実のガイドライン１１１とは、床面、壁面、または天井面、またはそれらの面から立ち上がる標識板等に設置され、搬送車１０をガイドするための標識であり、連続した線状であってもよいし、断続的に線状に配置された標識であってもよい。ガイドライン１１１は、例えば、磁気テープによって構成されていてもよい。又は、ガイドライン１１１は、例えば、複数の２次元コードを連続してまたは断続的に並べて配置したものとすることができる。また、仮想のガイドライン１１１は、現実空間に対応する２次元または３次元のマップデータ上に設定された仮想的な２次元または３次元のガイドラインとすることができる。何れの場合も、ガイドライン１１１は、搬送車１０が動作する際に参照することで、搬送車１０を所定の位置（目的地、経由地）に誘導することができるように設定、配置される。

図１には、直線状のガイドライン１１１が示されている。ガイドライン１１１上には、例えば、目的領域１０１が設定される。目的領域１０１は、搬送車１０から台車２０００を切り離して、台車２０００を配置する領域を示す。方向Ｄ１及び方向Ｄ２を定義する。方向Ｄ１は、ガイドライン１１１に略平行で、目的領域１０１から離れる方向を示す。方向Ｄ２は、ガイドライン１１１に略平行で、方向Ｄ１と反対の方向であり、目的領域１０１に近づく方向を示す。

また、図１では、搬送車１０が、角度αでガイドライン１１１に進入する状態が示されている。角度αは、ガイドライン１１１に対する搬送車１０の進行方向Ｄ３（中心線ＣＬ１）の角度を示す。角度αは、例えば、略９０度、鋭角、又は、鈍角である。

以下、図２～図１０の説明においては、一例として、搬送車１０の軸部材２３が自転中心Ｐ４に配置され、台車２０００の第２特定箇所Ｐ２が結合箇所Ｐ３に設定される。

次に、図２及び図３を参照して、搬送車１０の走行制御方法の第１例を説明する。図２及び図３は、走行制御方法の第１例の流れを示す平面図である。図２及び図３に示すように、搬送車１０の走行制御方法の第１例は、ステップＳ１～ステップＳ５を含む。制御部２６０が記録部２２０に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで、ステップＳ１～ステップＳ５が実行される。つまり、コンピュータプログラム製品は、制御部２６０によってコンピュータプログラムが実行された際に、ステップＳ１～ステップＳ５を実現する。

まず、ステップＳ１において、制御部２６０は、ガイドライン１１１の外部からガイドライン１１１に向かって、搬送車１０の後方に台車２０００が連結された搬送車１０を移動させる。図２の例では、制御部２６０は、ガイドライン１１１に向かって角度αで搬送車１０を移動させる。図２の例では、角度αは、略９０度である。角度αが略９０度であると、次のステップＳ２での搬送車１０の位置決めの制御が容易になる。

次に、ステップＳ２において（ステップＳ１よりも後であってステップＳ３よりも前において）、制御部２６０は、搬送車１０をガイドライン１１１上に停止させる。例えば、制御部２６０は、平面視において、搬送車１０の自転中心Ｐ４がガイドライン１１１上に位置するように、搬送車１０を停止させる。その結果、次のステップＳ３での自転の実行後において、更に次のステップＳ４での前進を円滑に実行できる。つまり、自転後すぐに前進が可能である。この場合、例えば、まず、制御部２６０は、搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１がガイドライン１１１上に位置するように、搬送車１０を移動させる。次に、制御部２６０は、搬送車１０の自転中心Ｐ４がガイドライン１１１上に位置するように、距離Ｌ４だけ搬送車１０を直進させる。距離Ｌ４は、第１特定箇所Ｐ１と自転中心Ｐ４との間の距離を示す。距離Ｌ４は、記録部２２０に予め記憶されている。

図１の例では、自転中心Ｐ４と軸部材２３とが離隔しているが、図２に示すように、自転中心Ｐ４と軸部材２３の位置とが、略一致することが好ましい。なぜなら、搬送車１０が自転する場合でも台車２０００の従動が抑制されるため、搬送車１０が円滑に自転できるからである。

次に、ステップＳ３において、制御部２６０は、搬送車１０がガイドライン１１１上に位置する状態において、搬送車１０を回転運動させる。この場合、回転運動後のガイドライン１１１上での搬送車１０の向きは、回転運動前の搬送車１０の向きと異なる。

すなわち、ステップＳ３では、制御部２６０は、搬送車１０がガイドライン１１１上で前方を向くように、ガイドライン１１１上で搬送車１０を自転させる。この場合、「前方」は方向Ｄ１（図１）を示す。なお、「前方」は、厳密に方向Ｄ１を示していなくてもよく、方向Ｄ１に対して所定範囲内であればよい。自転は、本開示の「回転運動」の一例に相当する。また、ステップＳ３は、本開示の「搬送車を回転運動させるステップ」の一例に相当する。

次に、ステップＳ４において（ステップＳ３よりも後であって、ステップＳ５よりも前において）、制御部２６０は、搬送車１０をガイドライン１１１に沿って前進させる。この場合、「前進」は、搬送車１０が方向Ｄ１に進むことを示す。

具体的には、ステップＳ４では、制御部２６０は、台車２０００が後進条件を満たすまで、ガイドライン１１１に沿って搬送車１０を前進させる。そして、制御部２６０は、台車２０００が後進条件を満たすと、搬送車１０を停止させる。従って、次のステップＳ５は、後進条件が満たされた後に実行される。

後進条件は、台車２０００がガイドライン１１１上において第１所定範囲内の姿勢を有し、かつ、台車２０００がガイドライン上において第２所定範囲内に位置することを示す。本実施形態において、台車２０００の姿勢は、搬送車１０の中心線ＣＬ１に対する台車２０００の中心線ＣＬ２の相対角度βによって示される。この場合、例えば、後進条件の第１所定範囲は、中心線ＣＬ１に対する角度によって示される。例えば、搬送車１０の中心線ＣＬ１に対する台車２０００の中心線ＣＬ２の相対角度βが予め記憶された第１特定角度以下とすることができる。

なお、例えば、台車２０００の姿勢は、ガイドライン１１１に対する台車２０００の中心線ＣＬ２の相対角度によって示されてもよい。この例では、第１所定範囲は、ガイドライン１１１に対する角度によって示される。例えば、ガイドライン１１１に対する台車２０００の中心線ＣＬ２の相対角度が予め記憶された第１特定角度以下とすることができる。

一方、台車２０００の位置は、台車２０００の第２特定箇所Ｐ２の位置によって示される。例えば、台車２０００の位置は、ガイドライン１１１から台車２０００の第２特定箇所Ｐ２までの距離ｄ２によって示される。例えば、後進条件の第２所定範囲は、ガイドライン１１１に対する距離によって示される。例えば、距離ｄ２が予め記憶された第１特定距離以下とすることができる。

次に、ステップＳ５において、制御部２６０は、台車２０００の後進条件を維持したまま、搬送車１０をガイドライン１１１に沿って後進させて、台車２０００を目的領域１０１に配置する。

以上、図２及び図３を参照して説明したように、本実施形態に係る走行制御方法の第１例によれば、回転運動である自転（ステップＳ３）と、直進運動（ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５）とを組み合わせることで、台車２０００を目的領域１０１に配置する。従って、直接的に後進によって目的領域１０１に台車２０００を配置する場合と比較して、前進及び後進の繰り返しの発生を抑制できる。その結果、搬送車１０を後進させることで台車２０００を目的領域１０１に配置する場合に、搬送車１０に対して揺動可能に連結されている台車２０００を目的領域１０１に円滑に配置できる。

特に、本実施形態によれば、走行制御方法は、搬送車１０を自転させるステップＳ３を含む。この場合、前進を伴わないので、搬送車１０の移動距離を短縮できる。

更に、本実施形態によれば、ガイドライン１１１の外部からの搬送車１０をガイドライン１１１上に停止させる。（ステップＳ２）。従って、搬送車１０は、ガイドライン１１１に対して交差する方向に通過しない。その結果、ガイドライン１１１に対して交差する方向（例えば、Ｘ軸方向）への搬送車１０の移動距離を削減できる。加えて、ステップＳ３より後に実行されるステップＳ４、Ｓ５では、搬送車１０は、ガイドライン１１１に沿って移動する。従って、ガイドライン１１１に対して交差する方向への搬送車１０の移動距離を更に削減できる。ガイドライン１１１に対して交差する方向への搬送車１０の移動距離を削減できると、例えば、ガイドライン１１１を境界にした一方側の領域（図２ではガイドライン１１１の左側領域）に物体が存在して、当該領域に搬送車１０を移動するスペースが確保し難い場合でも、台車２０００を目的領域１０１に容易に配置できる。例えば、ガイドライン１１１を境界にした一方側の領域（図２ではガイドライン１１１の左側領域）に物体、壁、人等の障害物が有るか否かを搬送車１０の物体検出センサ（例えば、後述の物体位置検出部１２）の情報、外部装置から受信した情報等に基づいてから判定し、障害物がある場合には本例の動作を行うようにしてもよい。また、障害物がない（または所定距離以上、離れた位置にある）場合には、他の動作（例えば、図４，５に例示する動作）を行うようにしてもよい。つまり、障害物の有無、または障害物の位置に応じて、動作を切り替えるようにしてもよく、何れの動作も可能な場合は、予め記憶された優先順位に基づいて動作を決定してもよい。

更に、本実施形態によれば、ステップＳ５で後進する前に、ステップＳ４の前進において、台車２０００が後進条件を満たす。従って、ステップＳ５では、後進条件を満たしたまま後進するだけでよいので、搬送車１０及び台車２０００の後進制御が容易である。

次に、図４及び図５を参照して、搬送車１０の走行制御方法の第２例を説明する。図４及び図５は、搬送車１０の走行制御方法の第２例を示す図である。図４及び図５に示すように、搬送車１０の走行制御方法の第２例は、ステップＳ１１～ステップＳ１６を含む。制御部２６０が記録部２２０に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで、ステップＳ１１～ステップＳ１６が実行される。つまり、コンピュータプログラム製品は、制御部２６０によってコンピュータプログラムが実行された際に、ステップＳ１１～ステップＳ１６を実現する。

まず、ステップＳ１１において、制御部２６０は、ガイドライン１１１の外部からガイドライン１１１に向かって、搬送車１０の後方に台車２０００が連結された搬送車１０を移動させる。この点は、図２のステップＳ１と同様である。

次に、ステップＳ１２において、制御部２６０は、搬送車１０にガイドライン１１１を通過させる。この場合、次のステップＳ１３が実行可能である限りにおいて、搬送車１０の全体がガイドライン１１１を通過するように搬送車１０を制御してもよいし、搬送車１０の一部がガイドライン１１１を通過するように搬送車１０を制御してもよい。

次に、ステップＳ１３において、制御部２６０は、搬送車１０がガイドライン１１１を通過して台車２０００がガイドライン１１１上に位置した場合に、搬送車１０を停止させる。具体的には、制御部２６０は、平面視において、台車２０００の第２特定箇所Ｐ２がガイドライン１１１上に位置するように、又は、第２特定箇所Ｐ２がガイドライン１１１の一部を含む所定範囲内に位置するように、搬送車１０を停止させる。この場合、次のステップＳ１４での回転移動の実行後において、更に次のステップＳ１５での前進を円滑に実行できる。

詳細な一例として、制御部２６０は、ガイドライン１１１から台車２０００の第２特定箇所Ｐ２までの距離ｄ２（図１）が略ゼロになった場合に、又は、距離ｄ２が所定値以下になった場合に、搬送車１０を停止させる。

次に、ステップＳ１４において、制御部２６０は、台車２０００がガイドライン１１１上に位置する状態において、搬送車１０を回転運動させる。この場合、回転運動後のガイドライン１１１上での搬送車１０の向きは、回転運動前の搬送車１０の向きと異なる。また、制御部２６０は、回転運動後に搬送車１０をガイドライン１１１上に停止させる。

すなわち、ステップＳ１４では、制御部２６０は、搬送車１０がガイドライン１１１上に位置するように、ガイドライン１１１の外部からガイドライン１１１に向けて搬送車１０を回転移動させる。この場合、制御部２６０は、目的領域１０１の側ではなく、目的領域１０１の反対側に搬送車１０を回転移動させる。回転移動は、本開示の「回転運動」の一例に相当する。また、ステップＳ１４は、本開示の「搬送車を回転運動させるステップ」の一例に相当する。

具体的には、制御部２６０は、台車２０００の第２特定箇所Ｐ２を回転中心として、搬送車１０を回転移動させる。この場合、例えば、制御部２６０は、搬送車１０が略円弧状の軌跡を描くように、搬送車１０を回転移動させる。回転移動させる場合の回転角度は、例えば、搬送車１０がガイドライン１１１に進入する際の角度α（図１）と略同じである。また、制御部２６０は、ガイドライン１１１に対する台車２０００の第２特定箇所Ｐ２の位置を維持した状態で、搬送車１０を回転移動させることが好ましい。例えば、制御部２６０は、ガイドライン１１１から第２特定箇所Ｐ２までの距離ｄ２（図１）を所定範囲内に維持した状態で、搬送車１０を回転移動させる。更に、制御部２６０は、台車２０００がガイドライン１１１上で前進及び後進しない状態で搬送車１０を回転移動させることが好ましい。制御部２６０は、ガイドライン１１１上に位置する第２特定箇所Ｐ２、台車２０００の中心、または台車２０００の重心を中心とする円弧状の軌道を描くように搬送車１０を回転移動させてもよい。ただし、制御部２６０は、搬送車１０が回転移動を開始してからガイドライン１１１上に停止するまでに、台車２０００の前進距離（方向Ｄ１への移動距離）が所定値以内になるように搬送車１０を制御してもよい。

加えて、制御部２６０は、平面視において、搬送車１０の自転中心Ｐ４がガイドライン１１１上に位置するように、搬送車１０を回転移動させる。この場合、例えば、まず、制御部２６０は、搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１がガイドライン１１１上に位置するように、搬送車１０を回転移動させる。次に、制御部２６０は、搬送車１０の自転中心Ｐ４がガイドライン１１１上に位置するように、搬送車１０を直進させて停止させる。

以上のステップＳ１４の結果、次のステップＳ１５での自転の実行後において、更に次のステップＳ１６での後進を円滑に実行できる。

次に、ステップＳ１５において、制御部２６０は、搬送車１０がガイドライン１１１上で前方を向くように、ガイドライン１１１上で搬送車１０を自転させる。この場合の「前方」は、図１のステップＳ３における「前方」と同様である。

この場合、制御部２６０は、回転移動（ステップＳ１４）によって搬送車１０がガイドライン１１１上に位置した後に前進することなくステップＳ１５を実行することが好ましい。

次に、ステップＳ１６において、制御部２６０は、搬送車１０をガイドライン１１１に沿って後進させて、台車２０００を目的領域１０１に配置する。この場合、制御部２６０は、回転移動（ステップＳ１４）によって搬送車１０がガイドライン１１１上に位置した後に前進することなくステップＳ１５及びステップＳ１６を実行することが好ましい。

以上、図３及び図４を参照して説明したように、本実施形態に係る走行制御方法の第２例によれば、回転運動である回転移動（ステップＳ１４）及び自転（ステップＳ１５）と、直進運動（ステップＳ１１～Ｓ１３、Ｓ１６）とを組み合わせることで、台車２０００を目的領域１０１に配置する。従って、直接的に後進によって目的領域１０１に台車２０００を配置する場合と比較して、前進及び後進の繰り返しの発生を抑制できる。その結果、搬送車１０を後進させることで台車２０００を目的領域１０１に配置する場合に、搬送車１０に対して揺動可能に連結されている台車２０００を目的領域１０１に円滑に配置できる。

特に、本実施形態によれば、走行制御方法では、搬送車１０は、台車２０００を回転中心として、回転移動を行う（ステップＳ１４）。従って、台車２０００の前進及び後進を伴わないか、又は、台車２０００の前進距離が所定値以内になるので、ガイドライン１１１に沿った方向への台車２０００の移動距離を削減できる。加えて、搬送車１０は、直進でなく回転移動を行うので、ガイドライン１１１に沿った方向Ｄ１への搬送車１０の移動距離を短縮できる。その結果、例えば、方向Ｄ１の側（図４ではガイドライン１１１の上側領域）に物体が存在して、搬送車１０が方向Ｄ１に前進することが困難な場合、又は、方向Ｄ１へのガイドライン１１１の長さを確保し難い場合でも、台車２０００を目的領域１０１に容易に配置できる。例えば、方向Ｄ１の側（図４ではガイドライン１１１の上側領域）に物体、壁、人等の障害物が有るか否かを搬送車１０の物体検出センサ（例えば、後述の物体位置検出部１２）の情報、外部装置から受信した情報等に基づいて判定し、障害物がある場合には本例の動作を行うようにしてもよい。また、障害物がない（または所定距離以上、離れた位置にある）場合には、他の動作（例えば、図２，３に例示する動作）を行うようにしてもよい。つまり、障害物の有無、または障害物の位置に応じて、動作を切り替えるようにしてもよく、何れの動作も可能な場合は、予め記憶された優先順位に基づいて動作を決定してもよい。

更に、本実施形態によれば、ステップＳ１４での搬送車１０の回転移動の後、前進することなく、ステップＳ１５で後進を開始する。従って、ガイドライン１１１に沿った方向Ｄ１への搬送車１０及び台車２０００の移動距離を更に削減できる。その結果、搬送車１０が方向Ｄ１に前進することが更に困難な場合、又は、方向Ｄ１へのガイドライン１１１の長さを更に確保し難い場合でも、台車２０００を目的領域１０１に容易に配置できる。

次に、図６～図８を参照して、搬送車１０の走行制御方法の第３例を説明する。第３例では、ガイドライン１１１に交差する補助ライン１９が設けられる点で、上記の第２例と主に異なる。以下、相違点を主に説明する。

図６（ａ）は、ガイドライン１１１及び補助ライン１９の一例を示す平面図である。図６（ａ）に示すように、ガイドライン１１１とともに、現実又は仮想の補助ライン１９が配置される。補助ライン１９は、搬送車１０がガイドライン１１１を通過するように搬送車１０を案内する現実又は仮想のガイドラインである。

補助ライン１９は直線状である。補助ライン１９は、ガイドライン１１１に交差する。図６（ａ）の例では、補助ライン１９は、ガイドライン１１１に対して略直交する。なお、ガイドライン１１１に対する補助ライン１９の角度θは、約９０度であってもよいし、鋭角であってもよいし、鈍角であってもよい。なお、補助ライン１９は、ガイドライン１１１に交差するのではなく、ガイドライン１１１から一方向に延びていてもよい。

図６（ｂ）は、ガイドライン１１１及び補助ライン１９の他の例を示す平面図である。図６（ｂ）に示すように、補助ライン１９はガイドライン１１１に向かって延びる。補助ライン１９は、ガイドライン１１１に対して離隔している。補助ライン１９の仮想延長線２５は、ガイドライン１１１に交差する。図６（ｂ）の例では、補助ライン１９の仮想延長線２５は、ガイドライン１１１に略直交する。

具体的には、補助ライン１９は、ライン１９ａ及びライン１９ｂを含む。ライン１９ａ及びライン１９ｂはガイドライン１１１に向かって延びる。ライン１９ａ及びライン１９ｂは、一直線上に配置される。ライン１９ａ及びライン１９ｂは、ガイドライン１１１に対して離隔している。従って、本実施形態によれば、ガイドライン１１１上を搬送車１０が移動する際に、補助ライン１９を誤検知することを防止できる。

また、ライン１９ａとライン１９ｂとは、ガイドライン１１１を挟んで対向している。なお、補助ライン１９は、ライン１９ａのみで構成されていてもよい。

図７及び図８は、搬送車１０の走行制御方法の第３例の流れを示す平面図である。図７及び図８に示すように、搬送車１０の走行制御方法の第３例は、ステップＳ１１ａ～ステップＳ１６ａを含む。制御部２６０が記録部２２０に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで、ステップＳ１１ａ～ステップＳ１６ａが実行される。つまり、コンピュータプログラム製品は、制御部２６０によってコンピュータプログラムが実行された際に、ステップＳ１１ａ～ステップＳ１６ａを実現する。

まず、ステップＳ１１ａにおいて、制御部２６０は、ガイドライン１１１の外部からガイドライン１１１に向かって、搬送車１０を補助ライン１９に沿って移動させる。

次に、ステップＳ１２ａにおいて、制御部２６０が、補助ライン１９に沿って搬送車１０にガイドライン１１１を通過させる。その他、ステップＳ１２ａは、第２例のステップＳ１２と同様である。

次に、ステップＳ１３ａにおいて、制御部２６０は、搬送車１０がガイドライン１１１を通過して台車２０００がガイドライン１１１上に位置した場合に、補助ライン１９上で搬送車１０を停止させる。その他、ステップＳ１３ａは、第２例のステップＳ１３と同様である。

特に、本実施形態に係る走行制御方法の第３例では、補助ライン１９によって搬送車１０の自己位置（第１特定箇所Ｐ１の位置）を高精度に推定できるため、搬送車１０の自己位置に基づいて台車２０００の位置（第２特定箇所Ｐ２の位置）を高精度に推定できる。従って、ステップＳ１３ａでは、台車２０００がガイドライン１１１上に位置したことを高精度に検出できる。その結果、ステップＳ１４ａよりも後において、台車２０００の位置の調整負担を軽減できる。

次に、ステップＳ１４ａにおいて、制御部２６０は、搬送車１０がガイドライン１１１上に位置するように、補助ライン１９上からガイドライン１１１に向けて搬送車１０を回転移動させる。その他、ステップＳ１４ａは、第２例のステップＳ１４と同様である。

次に、ステップＳ１５ａ及びステップＳ１６ａが実行される。ステップＳ１５ａ、Ｓ１６ａは、それぞれ、上記の第２例のステップＳ１５、Ｓ１６と同様である。

次に、図２、図９及び図１０を参照して、搬送車１０の走行制御方法の第４例を説明する。走行制御方法の第４例の前段の流れは、図２に示す第２例の走行制御方法の前段の流れと同様である。図９は、走行制御方法の第４例の中段の流れを示す平面図である。図１０は、走行制御方法の第４例の後段の流れを示す平面図である。図２、図９及び図１０に示すように、搬送車１０の走行制御方法の第４例は、ステップＳ１ａ～ステップＳ７ａを含む。制御部２６０が記録部２２０に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで、ステップＳ１ａ～ステップＳ７ａが実行される。つまり、コンピュータプログラム製品は、制御部２６０によってコンピュータプログラムが実行された際に、ステップＳ１ａ～ステップＳ７ａを実現する。

まず、図２に示すように、制御部２６０は、ステップＳ１ａ～ステップＳ３ａを実行する。ステップＳ１ａ～ステップＳ３ａは、それぞれ、上記の第１例のステップＳ１～ステップＳ３と同様である。

次に、図９に示すように、ステップＳ４ａにおいて（ステップＳ３ａよりも後において）、制御部２６０は、搬送車１０をガイドライン１１１に沿って前進させる。この場合、「前進」は、搬送車１０が方向Ｄ１に進むことを示す。

具体的には、ステップＳ４ａでは、制御部２６０は、ステップＳ３ａでの自転後の位置から所定距離だけ搬送車１０を前進させる。従って、搬送車１０は所定距離だけ前進して停止する。

所定距離は、搬送車１０がステップＳ３ａの状態から前進を開始して、台車２０００が所定状態になるまでの搬送車１０の移動距離よりも短い。従って、方向Ｄ１への搬送車１０の移動距離を短縮できる。所定状態は、台車２０００がガイドライン１１１上において第１所定範囲内の姿勢を有し、かつ、台車２０００がガイドライン上において第２所定範囲内に位置することを示す。台車２０００の姿勢、台車２０００の位置、第１所定範囲及び第２所定範囲は、それぞれ、上記の第１例のステップＳ４における台車２０００の姿勢、台車２０００の位置、第１所定範囲及び第２所定範囲と同様である。

すなわち、制御部２６０は、台車２０００の姿勢が第１例の第１所定範囲内の姿勢になる前、及び／又は、台車２０００の位置が第１例の第２所定範囲内になる前に、次のステップＳ５ａの後進を開始できる。例えば、制御部２６０は、台車２０００の相対角度βが、第１例の第１所定範囲として定める第１特定角度よりも大きい第２特定角度以上の状態で、搬送車１０の前進を停止する。及び／又は、例えば、制御部２６０は、台車２０００の距離ｄ２が、第１例の第２所定範囲として定める第１特定距離よりも大きい第２特定距離以上の状態で、搬送車１０の前進を停止する。

次に、ステップＳ５ａにおいて（ステップＳ４ａよりも後において）、制御部２６０は、搬送車１０を後進させながらガイドライン１１１から離脱させる。この場合、制御部２６０は、搬送車１０の全体をガイドライン１１１から離脱させてもよいし、搬送車１０の一部を離脱させてもよい。搬送車１０の一部の離脱は、例えば、搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１がガイドライン１１１に対して所定範囲外に位置する状態を示す。

次に、図１０に示すように、ステップＳ６ａにおいて（ステップ５ａよりも後であって、ステップＳ７ａよりも前において）、制御部２６０は、台車２０００がガイドライン１１１に沿って後進するように搬送車１０を後進させながら、搬送車１０をガイドライン１１１の外部からガイドライン１１１上に復帰させる。

具体的には、制御部２６０は、台車２０００が後進条件を満たすように搬送車１０を後進させながら、搬送車１０をガイドライン１１１の外部からガイドライン１１１上に復帰させる。この場合の後進条件は、上記の第１例のステップＳ４の後進条件と同様である。また、搬送車１０の復帰は、例えば、搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１がガイドライン１１１上に配置されることを示す。

次に、ステップＳ７ａにおいて、制御部２６０は、搬送車１０をガイドライン１１１に沿って後進させて、台車２０００を目的領域１０１に配置する。

以上、図８～図１０を参照して説明したように、本実施形態に係る走行制方法の第４例によれば、回転運動である自転（ステップＳ３ａ）と、直進運動（ステップＳ１ａ、Ｓ２ａ、Ｓ４ａ、Ｓ７ａ）と、離脱及び復帰運動（ステップＳ５ａ、Ｓ６ａ）とを組み合わせることで、台車２０００を目的領域１０１に配置する。従って、直接的に後進によって目的領域１０１に台車２０００を配置する場合と比較して、前進及び後進の繰り返しの発生を抑制できる。その結果、搬送車１０を後進させることで台車２０００を目的領域１０１に配置する場合に、搬送車１０に対して揺動可能に連結されている台車２０００を目的領域１０１に円滑に配置できる。

特に、本実施形態によれば、走行制御方法は、搬送車１０を後進させつつガイドライン１１１から離脱させ（ステップＳ５ａ）、更に搬送車１０をガイドライン１１１に復帰させることで、後進条件を満たすように台車２０００をガイドライン１１１上に配置する。従って、ステップＳ４ａで搬送車１０が前進する場合の移動距離を短縮できる。その結果、例えば、方向Ｄ１の側（図９ではガイドライン１１１の上側領域）に物体が存在して、搬送車１０が方向Ｄ１に前進することが困難な場合、又は、方向Ｄ１へのガイドライン１１１の長さを確保し難い場合でも、台車２０００を目的領域１０１に容易に配置できる。

次に、図１及び図１１を参照して、ガイドライン１１１に対する台車２０００の相対的な位置の推定について説明する。

図１に示すように、制御部２６０は、ガイドライン１１１に対する搬送車１０の位置情報及び姿勢情報と、搬送車１０に対する台車２０００の位置情報及び姿勢情報とに基づいて、ガイドライン１１１に対する台車２０００の相対的な位置を推定する。

ガイドライン１１１に対する搬送車１０の位置情報は、例えば、ガイドライン１１１から搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１までの最短距離である距離ｄ０によって示される。

図１１は、搬送車１０、台車２０００、及びガイドライン１１１の一例を示す平面図である。以下の説明においては、台車２０００の第２特定箇所Ｐ２が結合箇所Ｐ３に設定され、軸部材２３の位置と自転中心Ｐ４とが異なる例を説明する。

図１１に示すように、搬送車１０における第１特定箇所Ｐ１は、例えば、搬送車１０におけるライン検出部１６（の中心）とすることができる。図１１の例では、ライン検出部１６はガイドライン１１１に平面視で重なるように、ガイドライン１１１上に位置するので、ガイドライン１１１に対する第１特定箇所Ｐ１の相対的な距離（差分）、つまり、ガイドライン１１１から第１特定箇所Ｐ１までの距離ｄ０（図１）は０となる。また、搬送車１０の制御部２６０は、ガイドライン１１１が２次元コード等で構成されている場合、ガイドライン１１１の延在方向における位置も２次元コードに紐づけて記憶されるコード情報から取得することができる。あるいは、制御部２６０は、記録部２２０のマップ情報におけるガイドライン１１１の位置情報（座標情報）と、センサやカメラから取得した情報に基づいて推定した現在の搬送車１０の位置情報（座標情報）とを比較することにより、ガイドライン１１１に対する搬送車１０（第１特定箇所Ｐ１）の相対位置を推定してもよい。

ガイドライン１１１に対する搬送車１０の姿勢情報は、例えば、角度αによって示される。すなわち、角度αは、ガイドライン１１１の延在方向と、搬送車１０の前後方向（図１１の例では、中心線ＣＬ１）との相対角度で表すことができる。例えば、カメラにより二次元コードやバーコードを使ったガイドライン１１１を読み取る画像認識方式の場合には、制御部２６０は、ガイドライン１１１の検出信号に加えて、検出したコードの情報に基づいて位置情報を生成し、更にコードの画像情報を解析することでガイドライン１１１と搬送車１０の相対角度情報（角度α）を生成することができる。

搬送車１０の制御部２６０は、ガイドライン１１１に対する搬送車１０の位置情報及び姿勢情報と、搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１に対する軸部材２３（揺動軸線ＡＸ）の相対的な位置情報とに基づいて、ガイドライン１１１に対する軸部材２３の相対な位置を推定する。そして、制御部２６０は、推定した軸部材２３の相対な位置に基づいて、搬送車１０の動作を制御することができる。このような構成により、ガイドライン１１１を検出するセンサを実際に設けていない位置（軸部材２３の位置）において、仮想的にガイドライン１１１を検出して追従するように搬送車１０を制御することができる。その結果、搬送車１０のガイドライン検出センサの数を減らすことが可能となる。

搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１に対する軸部材２３の相対的な位置情報は、例えば、搬送車１０のライン検出部１６の中心から後側（搬送車１０の中心線ＣＬ１に沿って後側に向かう方向）にＬ１の位置と設定するようにしてもよい。記録部２２０は、第１特定箇所Ｐ１から軸部材２３までの距離Ｌ１を予め記憶している。

なお、本例ではライン検出部１６の中心点を第１特定箇所Ｐ１としているが、少なくとも第１特定箇所Ｐ１は、制御部２６０がその位置情報及び姿勢情報を取得できる位置に設定される。例えば、図１３に示す自転中心Ｐ４を第１特定箇所Ｐ１に設定すると、第１特定箇所Ｐ１に対する軸部材２３の相対的な位置情報は、搬送車１０の自転中心Ｐ４からの距離Ｌ２でもよいし、自転中心Ｐ４を原点とした２次元座標系（平面座標系）における特定の座標（ｘ１，ｙ１）と設定するようにしてもよい。記録部２２０は、自転中心Ｐ４から軸部材２３までの距離Ｌ２を予め記憶している。

図１１に戻って、ガイドライン１１１に対する軸部材２３の相対的な位置として、例えば、ライン検出部１６（第１特定箇所Ｐ１）から軸部材２３までの距離Ｌ１と、上記角度αとを用いて、ガイドライン１１１から軸部材２３までの最短距離である距離ｄ１を算出することができる。算出式としては、ｄ１＝Ｌ１＊ｓｉｎ αとすることができる。また、ガイドライン１１１に対する搬送車１０の姿勢情報から、軸部材２３がガイドライン１１１のどちら側に位置するか（例えば、搬送車１０の左右方向を基準として、ガイドライン１１１の左側か右側か、等）を推定することができる。

一例として、制御部２６０は、平面視において、軸部材２３がガイドライン１１１上に移動するように搬送車１０の駆動部（図２０の車輪駆動部２８０）を制御することができる。具体的には、図１１の場合、搬送車１０は、角度αが０度となるまでもしくは軸部材２３がガイドライン１１１上に位置するまで自転してもよいし、まず搬送車１０の自転中心Ｐ４がガイドライン１１１上に位置するように前進してから角度αが０度となるまで自転してもよいし、後進しながらゆるやかに旋回して、軸部材２３がガイドライン１１１上に位置するまで移動するようにしてもよい。なお、搬送車１０の自転中心Ｐ４がガイドライン１１１上に位置するように前進する場合、制御部２６０は、その前進距離Ｌ４を、図１３に示すＬ１とＬ２の差として算出することができる。なお、記録部２２０は、距離Ｌ４を記憶していてもよい。

図１１に戻って、ライン検出部１６がガイドライン１１１を検出している場合、ガイドライン１１１に対するライン検出部１６（第１特定箇所Ｐ１）の相対的な位置と姿勢が取得できるので、制御部２６０は、ガイドライン１１１に対するライン検出部１６の相対的な位置と姿勢と、記録部２２０に記憶されるライン検出部１６に対する軸部材２３の相対的な位置（例えば、距離Ｌ１）に基づいて、ガイドライン１１１に対する軸部材２３の相対的な位置を推定することができる。

一方、ライン検出部１６がガイドライン１１１を検出していない場合（ガイドライン１１１上にライン検出部１６が位置しない場合）、制御部２６０は、記録部２２０に記憶されるマップデータに含まれるガイドライン１１１の位置情報と、後述の位置推定部２６５（図２０）によって推定した自己位置情報（搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１の位置）との比較によって、ガイドライン１１１に対する搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１の位置が推定でき、記録部２２０に記憶される第１特定箇所Ｐ１に対する軸部材２３の位置情報（例えば、距離Ｌ１）に基づいて、ガイドライン１１１に対する軸部材２３の相対的な位置（例えば、距離ｄ１）を推定することができる。一例として、制御部２６０は、この推定処理を繰り返しながら搬送車１０の駆動部を制御して、自転、前進、後進等することで、ガイドライン１１１上に軸部材２３が近付き、軸部材２３がガイドライン１１１に沿うように搬送車１０を移動させることができる。

なお、ライン検出部１６がガイドライン１１１上に位置しない場合、例えば、上記の「Ｌ１＊ｓｉｎ α」に、ガイドライン１１１からライン検出部１６（第１特定箇所Ｐ１）までの距離を（ガイドライン１１１から見た方向に応じて）加算又は減算することにより距離ｄ１を求めることができる。

制御部２６０は、ガイドライン１１１に対する軸部材２３の相対的な位置を推定するに際して、ガイドライン１１１の位置と、軸部材２３の位置との相対的な差分を取得するようにしてもよい。差分とは、上記の距離ｄ１とすることができる。また、制御部２６０は、差分として、ガイドライン１１１の延在方向に対する搬送車１０の進行方向（前後方向）の角度を推定するようにしてもよい。

ここで、記録部２２０（図１）には、現実空間に対応するマップデータ（地図データ）と、該マップデータ上に設定される仮想のガイドライン１１１の位置データとが予め記憶され、制御部２６０は、マップデータ上での仮想のガイドライン１１１の位置データと、搬送車１０の現在の位置情報及び姿勢情報とに基づいて、ガイドライン１１１に対する現在の搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１の相対的な位置情報及びガイドライン１１１に対する現在の搬送車１０の姿勢情報を推定するようにしてもよい。搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１の、現在の位置情報及び現在の姿勢情報は、例えば、後述する位置推定部２６５及び姿勢検出部２３５により取得可能である。マップデータ及びガイドライン１１１の位置情報は、予め記録部２２０に記憶されていてもよいし、搬送車１０が走行しながら取得したセンサデータに基づいて生成してもよい。その場合、例えば、LiDAR等のセンサデータを用いたSLAM (Simultaneous Localization and Mapping)技術を採用することができる。

一例として、制御部２６０は、搬送車１０が後進する際に、平面視において軸部材２３がガイドライン１１１上に位置するか否かを判定し、軸部材２３がガイドライン１１１上に位置する場合には、軸部材２３がガイドライン１１１に沿って移動するように搬送車１０の動作を制御し、軸部材２３がガイドライン１１１上に位置していない場合には、軸部材２３がガイドライン１１１に近づくように搬送車１０の動作を制御するようにしてもよい。

また、制御部２６０は、予め定められる一定期間ごとに、ガイドライン１１１に対する軸部材２３の位置を推定するようにしてもよい。一定期間とは、例えば、０．１秒、1秒、５秒等の任意の数値を設定できる。あるいは、一定期間ではなく、他の条件に基づいて、繰返しガイドライン１１１に対する軸部材２３の位置を推定するようにしてもよい。他の条件とは、例えば、所定距離だけ移動することや速度が変化したこと、など、移動の距離や速度に基づく条件でもよい。搬送車１０が繰返しガイドライン１１１に対する位置を確認することで、移動の精度を高めることができる。

更に、制御部２６０は、路面、壁面又は天井面に設置されたガイドライン１１１としての２次元コードをスキャンすることにより、搬送車１０の現在位置を取得するようにしてもよい。ＡＲマーカー等の２次元コードを利用することで、推定精度を高めることができる。

引き続き図１１を参照して、制御部２６０は、搬送車１０に対する台車２０００の相対的な位置情報及び姿勢情報に基づいて、ガイドライン１１１に対する台車２０００の第２特定箇所Ｐ２の相対的な位置を推定する。

例えば、制御部２６０は、ガイドライン１１１に対する軸部材２３の相対的な位置を示す位置情報（例えば、距離ｄ１）と、軸部材２３に対する台車２０００の第２特定箇所Ｐ２の位置情報（例えば、距離Ｌ５）と、搬送車１０に対する台車２０００の姿勢情報（例えば、角度β）と、ガイドライン１１１に対する搬送車１０の姿勢情報（例えば、角度α）とに基づいて、ガイドライン１１１に対する台車２０００の第２特定箇所Ｐ２の相対的な位置（例えば、距離ｄ２）を推定する。制御部２６０は、ガイドライン１１１に対する台車２０００の第２特定箇所Ｐ２の相対的な位置に基づいて、搬送車１０の動作を制御する。

具体的には、台車２０００が搬送車１０に対して上下方向の軸部材２３を支点に揺動（回動）可能に連結されている場合、つまり、搬送車１０に対する台車２０００の相対的な位置関係が変化する場合には、搬送車１０は、搬送車１０に対する台車２０００の相対的な姿勢を検出する搬送対象物検出部２３７（後述の図２０）を備えることが好ましい。搬送車１０に対する台車２０００の相対的な姿勢は、例えば、搬送車１０の中心線ＣＬ１に対する台車２０００の中心線ＣＬ２の角度βによって示される。

この場合、搬送対象物検出部２３７は、例えば、軸部材２３に設けたエンコーダを含み、予め定めた状態からの変位角度（例えば、角度β）を測定する。又は、例えば、搬送対象物検出部２３７は、測距センサを含み、搬送車１０から台車２０００の左右それぞれの特定点までの距離を測定して搬送車１０に対する相対角度を推定してもよい。その他、搬送対象物検出部２３７は、例えば、レゾルバによって相対角度を測定してもよい。

そして、例えば、制御部２６０は、軸部材２３から台車２０００の第２特定箇所Ｐ２までの距離Ｌ５と、搬送車１０に対する台車２０００の相対的な角度βと、ガイドライン１１１に対する搬送車１０の相対的な角度αとに基づいて、距離ｄ１２を算出する。例えば、ｄ１２＝Ｌ５＊ｓｉｎ（α－β）、である。更に、制御部２６０は、ガイドライン１１１に対する台車２０００の第２特定箇所Ｐ２の位置として、距離ｄ２を算出する。例えば、ｄ２＝ｄ１＋ｄ１２、である。

これによれば、制御部２６０は、図３のステップＳ４、Ｓ５、図４のステップＳ１３、図５のステップＳ１４、Ｓ１６、図７のステップＳ１３ａ、図８のステップＳ１４ａ、Ｓ１６ａ、及び、図１０のステップＳ５ａ～Ｓ７ａにおいて、ガイドライン１１１に対する台車２０００の第２特定箇所Ｐ２の位置に基づいて、搬送車１０を制御できる。

何れの場合も、制御部２６０は、ガイドライン１１１に対する台車２０００の第２特定箇所Ｐ２の位置を繰り返し推定しながら、台車２０００の第２特定箇所Ｐ２がガイドライン１１１上に位置するように駆動部（図２０の車輪駆動部２８０）を制御することで、上記の各ステップＳ４、Ｓ５、Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１３ａ、Ｓ１４ａ、Ｓ１６ａ、Ｓ５ａ～Ｓ７ａを実現できる。

なお、制御部２６０は、予め定められる一定期間ごとに、ガイドライン１１１に対する台車２０００の第２特定箇所Ｐ２の位置を推定するようにしてもよい。一定期間とは、例えば、０．１秒、1秒、５秒等の任意の数値を設定できる。あるいは、一定期間ではなく、他の条件に基づいて、繰返しガイドライン１１１に対する第２特定箇所Ｐ２の位置を推定するようにしてもよい。他の条件とは、例えば、走行制御方法の各ステップ（図２～図１０）の切り替わりのタイミングであってもよいし、所定距離だけ移動することや速度が変化したこと、など、移動の距離や速度に基づく条件でもよい。搬送車１０が繰返しガイドライン１１１に対する台車２０００の位置を確認することで、移動の精度を高めることができる。

＜搬送車の構成＞
図１２は、本実施形態に係る搬送車１０のハードウェア構成例を示す斜視図である。本例の搬送車１０は無人搬送車であるが、人が乗ることが可能な各種車両にも適用可能である。図１２の矢印１５は搬送車１０の進行方向（前方）を示している。進行方向は、基本的に搬送車１０の前方であるが、状況に応じて後方でもあり得る。図１２に示す通り、搬送車１０は、搬送車１０の周辺の物体を検出する物体位置検出部１２、駆動輪１３、及び、非駆動輪１４を備えている。また、搬送車１０には、台車２０００を連結するための連結装置２１（図１）の軸部材２３が配置される。

物体位置検出部１２は、搬送車１０に連結される台車２０００の位置、姿勢（搬送車１０に対する相対的な位置、角度）を検出することができる。また、物体位置検出部１２は、搬送車１０から物体（台車２０００、人等を含む）までの相対的な距離、角度を検出することもできる。物体位置検出部１２としては、レーザー光を照射して物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を計測することで物体までの距離や方向を計測するレーザー距離センサ（LiDAR（Light detection and ranging）など）、ミリ波の送信信号と物体に反射して戻ってくる受信信号に基づいて物体までの距離を検出するミリ波レーダー、または、カメラで物体を撮影して撮影画像を解析することで物体までの距離を計測するカメラ式距離センサ、などを適用することができる。本実施形態では、物体位置検出部１２を搬送車１０の上面部の進行方向前方に配置する例を示したが、これに替えて進行方向の前方側面に配置してもよい。また、前方だけでなく進行方向の後方側面や左右両側面に配置してもよい。

物体位置検出部１２は、搬送車１０の周囲３６０度に対して物体を検出するようにしてもよいが、少なくとも搬送車１０の進行方向１５に対して物体を検出できるように構成されている。進行方向１５は、搬送車１０の前方であっても後方であってもよい。

図１３は、本実施形態に係る搬送車１０のハードウェア構成例を示す下面図である。搬送車１０の底面には、搬送車１０の進行方向１５に対する左右両側の位置に駆動輪１３が設けられ、各駆動輪１３の前後の位置にはそれぞれ非駆動輪１４が設けられる。駆動輪１３は、モータの回転軸に接続されて駆動される車輪であり、右側の駆動輪１３と左側の駆動輪１３はそれぞれ個別に制御される。制御部２６０は、駆動輪１３の回転速度を制御することにより、搬送車１０の速度を制御することができる。また制御部２６０は、各駆動輪１３の回転速度や回転方向を個別に制御することにより、搬送車１０をカーブさせて走行させたり、その場で搬送車１０を回転させて向きを変えたり、停止させたり、後進させたりすることが可能となる。

例えば、制御部２６０は、同じ回転速度及び異なる回転方向に２つの駆動輪１３を制御することで、搬送車１０を自転中心Ｐ４の周りに自転させることができる（例えば、図２のステップＳ３）。一対の駆動輪１３の中間点が自転中心Ｐ４である。例えば、制御部２６０は、異なる回転速度及び同じ回転方向に２つの駆動輪１３を制御することで、搬送車１０を回転移動させることができる（例えば、図５のステップＳ１４）。

非駆動輪１４は、駆動されない車輪で構成され駆動輪１３により搬送車１０が移動することで受動的に回転する車輪である。非駆動輪１４は、例えば、車輪と車軸を固定するフォークを有し、フォークは搬送車１０の底面部材と自転可能に接続される回転キャスターで構成される。そのため、搬送車１０の進行方向や回転動作に応じて非駆動輪１４の車輪回転方向が受動的に変化する。つまり、非駆動輪１４は、床面に接触した状態で、３６０度自在に回転できる自在車輪である。

図１３では、２つの駆動輪１３と、四隅に４つの非駆動輪１４を備える搬送車１０のハードウェア構成を例示したが、本開示は当該ハードウェア構成に限定されるものではなく、２つの駆動輪１３と２つの非駆動輪１４の計４輪の構成を採用することも可能であり、また当該４輪構成において前輪がステアリング可能となる構成を採用することも可能である。

搬送車１０の底面には、ガイドライン１１１を検出するライン検出部１６が設けられている。ライン検出部１６は、好ましくは駆動輪１３よりも搬送車１０の進行方向前方に設けられる。これにより、ガイドライン１１１がカーブしている位置を走行する場合にガイドライン１１１に追従して走行しやすくなり、また搬送車１０及び牽引する台車２０００が進行する際にいち早くガイドライン１１１から情報を受信することでいち早く停止等の処理が実行できる。ライン検出部１６は、上述したような誘導方式のタイプに応じたセンサが用いられる。誘導方式として、電磁誘導方式を用いる場合はピックアップコイル、磁気誘導方式を用いる場合は磁気センサ、画像認識方式を用いる場合はカメラがライン検出部１６のセンサとして用いられる。ガイドライン１１１は、床面に限られず、建物の側壁面、天井面等に設けられていてもよく、当該ガイドライン１１１を認識可能な位置（搬送車１０の下面、側面、上面等）に搬送車１０のセンサ（カメラを含む）を設置することができる。また、ガイドライン１１１は、２次元又は３次元のマップデータ上に仮想的に設けられた軌道であってもよい。搬送車１０の制御部２６０は、予め記録部２２０に記憶されるマップ情報及び軌道情報（移動経路情報）と、カメラやセンサ等の情報に基づいて推定した現在の自己位置情報と、に基づいて、仮想的なガイドライン１１１に沿って搬送車１０の走行を制御するようにしてもよい。

軸部材２３の位置の情報は、記録部２２０に予め記憶される。ライン検出部１６の位置は３次元の座標で設定してもよい。図１３に示すように、左右の駆動輪１３の間の中心点（中間点）が自転中心Ｐ４である。本例では、自転中心Ｐ４が搬送車１０の中心と一致するが、ずれていてもよい。自転中心Ｐ４から軸部材２３までの距離Ｌ２、搬送車１０の中心から軸部材２３までの距離Ｌ３といったように、自転中心Ｐ４、搬送車１０の中心、軸部材２３の相対的な位置関係に関する情報も予め記録部２２０に記憶される。

図１４は、本実施形態に係る搬送車１０と台車２０００が結合された際のハードウェア構成の一例を示している。台車２０００は、連結装置２１によって、搬送車１０に対して軸部材２３を支点に揺動（回動）可能に連結される。

図１５は、本実施形態に係る動作エリア１３０の構成例を示す図である。図１５に示す通り、動作エリア１３０内には、ガイドライン１３１が敷設されており、自律走行モードで走行する搬送車１０が予め設定された走行モード切替位置１３２においてガイドライン１３１を検出した場合には、自律走行モードから誘導走行モードに走行制御モードが切り替えられる。また、逆にガイドライン１３１上を誘導走行モードで走行する搬送車１０が予め設定された走行モード切替位置１３２に入った場合には、誘導走行モードから自律走行モードに走行制御モードが切り替えられる。荷物が収納されている棚やベルトコンベヤや作業員の作業位置の近接位置に搬送車１０を誘導するために、ガイドライン１３１で構成される軌道は、複数の分岐点を介して、棚や作業位置と近接する位置に敷設されている。

ガイドライン１３１の敷設されていない自律走行エリアを自律走行モードで走行している搬送車１０は、走行モード切替位置１３２に進入し、かつガイドライン１３１を検出することを条件にガイドライン１３１に追従する誘導走行モードに走行モードを変更する。他方、ガイドライン１３１上を誘導走行モードで走行する搬送車１０が走行モード切替位置１３２に進入した場合には、誘導走行モードから自律走行モードに走行制御モードが切り替わり、搬送車１０はガイドライン１３１を離脱して、自律走行を開始する。

図１５で示したガイドライン１３１としては、後述するような、一般的に利用されている様々な誘導方式のガイドラインを適用することができる。具体的には、例えば、ガイドライン１３１として設置した金属線に微弱な交流電流を流すことで生じる磁場を搬送車側のピックアップコイルで検出する電磁誘導方式、ガイドライン１３１として床面に敷設した磁気テープを搬送車側の磁気センサで読み取る磁気誘導方式、または誘導ラインとして床面に敷設したコード（バーコード、二次元コードなど）の画像を搬送車１０側のカメラで撮影して画像処理を行う画像認識方式などを適用することができる。

図１６は、ライン検出部１６によりガイドライン１１１を構成する二次元コード１００１を検知した際のガイドライン１１１と搬送車１０の位置関係を示している。ガイドライン１１１は二次元コード１００１に示すような二次元平面上にコード情報が印刷された複数の二次元コード１００１がガイドライン１１１の敷設方向に向かって並んで印刷されている。ライン検出部１６は、二次元コード１００１を検出すると、当該二次元コード１００１から取得したコード情報に基づいて、当該二次元コード１００１の位置情報を取得する。

図１７は、ライン検出部１６によりガイドライン１１１を構成する磁気テープを検知した際のガイドライン１１１と搬送車１０の位置関係を示している。図１７に示すライン検出部１６は、磁気テープを検出する磁気センサ１７を搬送車１０の進行方向に向かって横方向に複数備える構成となっている。ライン検出部１６に設けられた複数の磁気センサ１７は、それぞれ磁気テープを検出したか否かの検出信号を出力する。図１７に示す場合では、ライン検出部１６の中央に位置する３つの磁気センサ１７Ａが磁気テープを検出しており、ライン検出部１６の両脇のそれぞれ２つの磁気センサ１７Ｂが磁気テープを検出していない。これにより、ライン検出部１６の範囲（複数の磁気センサを含む全体領域）の中で、どこにガイドラインが位置するか（右寄り、左寄り、中央等）を検出できる。

＜搬送システムの構成＞
次に、本実施形態の搬送システム１０００の構成を説明する。搬送システム１０００は、本開示の「走行制御システム」の一例に相当する。つまり、搬送システム１０００は、台車２０００が揺動可能に連結され、台車２０００を牽引しつつ現実又は仮想のガイドライン１１１に沿って移動可能な搬送車１０の走行制御システムである。

図１８は、本実施形態に係る搬送システム１０００の全体構成図の一例を示す図である。搬送システム１０００は、複数の搬送車１０、搬送対象物である台車２０００、搬送車１０の状態を表示又は搬送車１０へ指令を入力可能な操縦機３０００、搬送車１０の運行に必要な情報を管理する統括制御装置４０００、統括制御装置４０００の情報を表示し統括制御装置４０００に情報を入力する入出力装置５０００、複数の搬送車１０と操縦機３０００と統括制御装置４０００を通信可能に接続する通信ネットワーク６０００を備える。操縦機３０００、統括制御装置４０００、入出力装置５０００等の各種装置は、それぞれ別の装置としてもよいし、一部又は全体を一体の装置として形成してもよい。

また、搬送システム１０００は通信ネットワーク６０００を介して外部システム７０００と接続させることもできる。搬送システム１０００を製造工場に導入して、製造に必要な部品を収納庫から製造ラインに搬送する場合には、搬送システム１０００は、外部システム７０００として製造管理システムとシステム間連携を行う。この場合、製造管理システムから製造作業の稼働進捗状況に関する情報を取得すれば、搬送車１０による輸送量や輸送経路を製造作業の作業進捗状況に応じて動的に調整することができる。

別の例として、搬送システム１０００を物流倉庫に導入して、トラック等で荷物が倉庫に搬入される際に搬入物を搬入口から収納庫に搬送し、また倉庫から荷物を出荷する際に収納庫から出荷される荷物を搬出口へ搬送する場合には、搬送システム１０００は、外部システム７０００として物流管理システムとシステム間連携を行う。この場合、物流管理システムから搬入に関する情報や出荷に関する情報を取得すれば、搬送車１０による輸送量や輸送経路を変更することができる。

搬送システム１０００が導入される施設では、一般的に複数の搬送車１０が稼働するため、それぞれの搬送車１０は通信ネットワーク６０００を介して他搬送車１０や他構成要素と通信可能に連結される。例えば、搬送車１０は自機の検出部で検出した各種検出情報やその他の制御情報を操縦機３０００や統括制御装置４０００や他搬送車１０に送信する。また搬送車１０は台車２０００と電気的に接続又は近距離通信手段で通信可能に接続され、台車２０００から連結状態に関する情報や台車２０００の識別情報などを受信可能に構成される。

操縦機３０００は、各搬送車１０の状態情報を表示する機能と、指定した搬送車１０へ指令を入力する機能を備えている。例えば、操縦機３０００に表示される搬送車１０の状態情報としては、各搬送車１０の識別情報、位置（座標、マップ上での位置）、速度、向き、走行履歴、搬送車１０に搭載されて搬送車１０の電源となるバッテリの充電量の情報、搬送車１０が搬送する台車２０００の識別情報などである。搬送車１０へ入力する指令としては、例えば、搬送車１０の目的地（目的位置）に関する指令情報、台車２０００との連結や連結解除の動作指令、搬送車１０の走行開始指令、搬送車１０の停止指令、充電ステーションへの帰還指令などである。

図１９に本実施形態における統括制御装置４０００の構成図を示す。統括制御装置４０００は、施設エリアで運行される複数の搬送車１０の状態情報を記録する状態情報記録部４０１０と、複数の搬送車１０の動作シナリオを管理する動作シナリオ管理部４０２０と、搬送車１０のライン検出部１６により取得されたガイドライン１１１の検出情報を含む搬送車１０の検出情報に基づいて作業エリアのマップを生成及び更新するマップ管理部４０３０と、搬送車１０の検出情報に基づいてガイドライン１１１及び搬送車１０の異常を判定する異常判定部４０４０と、外部の入出力装置５０００及び通信ネットワーク６０００と通信を行う通信部４０５０と、を有している。

状態情報記録部４０１０で記録される搬送車１０の状態情報は、例えば、運行中の複数の搬送車１０により検出される障害物検出位置、ガイドライン検出位置、搬送車１０の走行位置の履歴情報、更には、バッテリ充電量の情報、複数の搬送車１０と連結された台車２０００の識別情報、複数の搬送車１０の動作モード（誘導走行モードまたは自律走行モード、仮想センサ利用モード）、その他搬送車１０の検出部２３０で検出される各種検出情報、作業エリアのマップ情報などである。動作シナリオ管理部４０２０で管理される動作シナリオは、例えば、複数の搬送車１０それぞれの目的地の情報、目的地に行き着くまでに実行する複数の動作内容、複数動作の動作順序、複数動作の切替条件を含んでいる。

マップ管理部４０３０は、搬送車１０により検出される障害物検出位置、ガイドライン検出位置、搬送車１０の走行位置の履歴情報に基づいて、作業エリア内の障害物とガイドライン１１１の位置情報を含むマップを生成する。更に、マップ管理部４０３０は、１台又は複数台の搬送車１０により蓄積されたガイドライン１１１の検出位置の情報に基づいて、マップに登録されているガイドライン１１１や作業エリアの情報を更新する。

異常判定部４０４０は、マップ情報に登録されているガイドライン１１１の位置情報と、搬送車１０で検出されるガイドライン１１１の検出位置情報を含む搬送車１０の検出情報に基づいて、ガイドライン１１１及び搬送車１０の異常を判定する。

入出力装置５０００は、統括制御装置４０００の状態情報記録部４０１０に記録された情報、マップ情報（マップの更新情報を含む）及び異常判定部４０４０による判定結果などを表示するとともに、動作シナリオ管理部４０２０で管理される動作シナリオを入力することで新規に動作シナリオを追加したり、更新したりすることができる。入出力装置５０００に入力される情報は、例えば、任意の搬送車１０の目的地が誘導走行エリアの作業エリアであることや、誘導走行エリアに進入して作業エリアに行き着くための動作内容、動作切替条件などを含んでいる。

＜搬送車の機能＞
図２０を用いて搬送車１０の有する機能を説明する。図２０は本実施形態に係る搬送車１０の機能構成図を示す図である。搬送車１０は、搬送車１０の外部の台車２０００や通信ネットワーク６０００と通信を行う通信部２１０と、記録部２２０（記憶部を含む）と、後述する各種センサを備えた検出部２３０と、駆動輪１３を駆動させる車輪駆動部２８０と、入力部２４０と、表示部２５０と、制御部２６０と、を備えている。制御部２６０は、搬送車１０の車輪駆動部２８０を制御することにより搬送車１０の動作を制御する。車輪駆動部２８０は、本開示の「駆動部」の一例に相当する。

記録部２２０は、通信部２１０が外部から受信した情報、検出部２３０が検出した検出情報、制御部２６０が生成、出力した情報を記録する機能を有する。記録部２２０は、搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１の位置情報、台車２０００の第２特定箇所Ｐ２の位置情報等を記憶する。記録部２２０は、搬送車１０の目的位置、移動経路、移動履歴等の情報を記憶することができる。記録部２２０は、目的位置までの距離に応じた速度情報、当該速度情報を算出するための算出式（プログラム）情報等を記憶することができる。

検出部２３０は、物体位置検出部１２、ライン検出部１６、走行距離検出部２３３、衝突検出部２３４、姿勢検出部２３５、充電量検出部２３６、及び、搬送対象物検出部２３７を備えている。物体位置検出部１２は、前述した通り、レーザー光を照射して物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を計測することで物体までの距離や方向を計測するレーザー距離センサ（LiDAR（Light detection and ranging）など）、ミリ波の送信信号と物体に反射して戻ってくる受信信号に基づいて物体までの距離を検出するミリ波レーダー、または、カメラで物体を撮影して撮影画像を解析することで物体までの距離を計測するカメラ式距離センサ、などで構成される。制御部２６０は、検出部２３０の情報に基づいて、搬送車１０の現在位置、現在速度の情報を推定することができる。検出部２３０は、搬送車１０の現在位置を検出するＧＮＳＳ等を含む位置センサ、搬送車１０の速度を検出する速度センサを備える。

ライン検出部１６は、上述したように誘導方式のタイプに応じたセンサが用いられる。誘導方式として、電磁誘導方式を用いる場合はピックアップコイル、磁気誘導方式を用いる場合は磁気センサ、画像認識方式を用いる場合はカメラがライン検出部１６のセンサとして用いられる。ライン検出部１６は、ガイドライン１１１の直上に位置している場合にガイドライン１１１を検出して検出信号を出力する。また、カメラにより二次元コードやバーコードを使ったガイドライン１１１を読み取る画像認識方式の場合には、ガイドライン１１１の検出信号に加えて、検出したコードの情報に基づいて位置情報を生成し、更にコードの画像情報の解析を行うことでガイドライン１１１と搬送車１０の相対角度情報（角度α）を生成することができる。

走行距離検出部２３３は、非駆動輪１４または駆動輪１３の回転数を検出し、当該回転数の検出情報と非駆動輪１４または駆動輪１３の直径（または円周長）の情報に基づいて搬送車１０の走行距離及び走行速度を計測することができる（この場合、走行距離検出部２３３が、速度センサとして機能し得る）。また、代替手段として、ミリ波を水平方向の任意の方向（壁面や床面でもよい）に照射して反射波を検出するミリ波センサを用いて、搬送車１０の走行速度を検出し、当該走行速度を積分することで走行距離を推定する手段を適用することも可能である。また、上記した方法以外のあらゆる走行距離を計測したり、走行速度を取得したりする方法を適用可能である。

衝突検出部２３４は、搬送車１０が物体や人に衝突したことを検出する機能を有する。具体的には、ジャイロセンサなどにより加速度を検出して、加速度の急変を検出した場合に衝突が発生したと判断することができる。代替手段として、搬送車１０の進行方向前方にバンパーと共に物理スイッチを設け、当該物理スイッチが押されたことにより衝突が発生したと判断する手段を適用することも可能である。また、上記以外の衝突検知方法を適用することができる。衝突検出部２３４が衝突を検出した場合には、搬送車１０を停止させ、衝突発生情報と衝突発生位置の少なくともいずれかの情報を記録部２２０に記録すると共に、当該情報を統括制御装置４０００及び操縦機３０００に情報を通知する。姿勢検出部２３５は、磁気コンパス又は左右駆動輪の回転数の情報又は車輪のステアリング情報に基づいて、搬送車１０（自車）の向き（姿勢）を検出する。

充電量検出部２３６は、搬送車１０の電源であるバッテリの充電量を検出する。充電量検出部２３６で検出した充電量が所定値以下となった場合には、充電が必要と判断して、充電量減少の検知情報を記録部２２０に記録すると共に、当該情報を統括制御装置４０００及び操縦機３０００に情報を通知する。更に、充電量が所定値以下であることを検出した場合に、上記処理に加えて充電スポットへ自動で移動して充電を行うようにしてもよい。なお、充電量検出部２３６が要充電と判断するための前記所定値は、当該搬送車１０に設定された目的地までの距離と当該搬送車１０に連結された台車２０００の重量の少なくともいずれかに基づいて予め設定された値であってもよい。搬送対象物検出部２３７は、搬送車１０に対する台車２０００の姿勢（例えば、図１の角度β）を検出する。

入力部２４０は、搬送車１０に搭載された物理スイッチ又はタッチパネル等で構成され、ユーザは動作指令等を直接搬送車１０に入力することができる。表示部２５０は、例えば、搬送車１０に搭載された液晶パネル等で構成され、搬送車１０の状態情報（検出部２３０での各種検出情報、走行モードの種別、現在実行中の動作シナリオなど）を表示することができる。

制御部２６０は、動作判定部２６１と、モード切替部２６２と、連結制御部２６３と、表示制御部２６４と、位置推定部２６５と、走行制御部２６６を備えている。具体的には、制御部２６０は、記録部２２０に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで、動作判定部２６１、モード切替部２６２、連結制御部２６３、表示制御部２６４、位置推定部２６５、及び、走行制御部２６６として機能する。

動作判定部２６１は、動作シナリオ管理部４０２０から取得した自搬送車の動作シナリオに基づいて搬送車１０の動作を判定する。モード切替部２６２は、動作シナリオ等により予め定められた条件、または入力部２４０で入力された指令に基づいて、搬送車１０の走行モードを誘導走行モードと自律走行モードの間でモードの切り替えを行う。連結制御部２６３は、動作シナリオ等で予め定められた条件、または入力部２４０で入力された指令に基づいて、連結装置２１（図１）の動作を制御して、台車２０００との連結／非連結を制御する。表示制御部２６４は、前述した入力部２４０の入力ＩＦ及び表示部２５０を制御する。

位置推定部２６５は、走行距離検出部２３３で検出した走行距離と、姿勢検出部２３５で検出した自車の向きの情報と、記録部２２０に記録されているエリア全体のマップ情報に基づいて、走行エリア全体における自車の現在位置、現在姿勢を含む所定時刻の位置、姿勢を推定することができる。または、位置推定部２６５は、物体位置検出部１２で計測した自車から物体までの距離や方向の情報と、記録部２２０に記録されているエリア全体のマップ情報とに基づいて走行エリア全体における自車の位置、姿勢を推定することも可能である。マップ情報にガイドライン１１１が含まれる場合、ガイドライン１１１に対する相対的な位置及び姿勢も推定可能である。あるいは、搬送車１０が、二次元コードで構成されたガイドライン１１１上を走行している場合には、二次元コードの識別情報と上記マップ情報とに基づいて走行エリア全体における自車の位置、姿勢を推定することも可能である。位置推定部２６５は、搬送車１０に設けたＧＮＳＳ等によって位置情報を取得することも可能である。

位置推定部２６５は、推定した自己位置情報（自車位置情報）と、物体位置検出部１２で検出した自車から物体までの距離情報に基づいて、物体が存在する位置を推定することができる。また、ライン検出部１６でガイドライン１１１を検出した際の自己位置情報（自車位置情報）、姿勢情報に基づいて、ガイドライン１１１の設置位置、延在角度を推定することも可能である。

走行制御部２６６は、動作判定部２６１、モード切替部２６２による判定情報の少なくともいずれかに基づいて、搬送車１０の走行を制御する。走行制御部２６６は、搬送車１０の前進、後進、停止、回転移動、自転、直進速度、回転移動速度、及び、自転速度を制御することができる。具体的には、走行制御部２６６は、車輪駆動部２８０の有する右輪駆動部２８１、左輪駆動部２８２をそれぞれ個別に制御する。右輪駆動部２８１と左輪駆動部２８２は例えばモータで構成され、各駆動輪１３の回転速度や回転方向を個別に制御することで、搬送車１０を任意の軌跡半径でカーブさせて走行させたり、搬送車１０をその場で回転させて向きを変えたりすることが可能となる。

走行制御部２６６は、例えば、車輪駆動部２８０を制御することで駆動輪１３を制御し、図１～図１０を参照して説明した走行制御方法の第１例、第２例、第３例、及び、第４例を実行する。

制御部２６０は、例えばガイドライン１１１に沿って移動する際に、ガイドライン１１１の延在方向における搬送車１０の現在位置と目的位置との差分の距離に基づいて、搬送車１０の走行速度を制御する走行制御処理、を実行することができる。走行制御部２６６は、搬送車１０の現在位置情報及び目的位置情報に基づいて、ガイドライン１１１の延在方向における搬送車１０の現在位置と目的位置との差分の距離を算出する距離推定処理を行ってもよい。

距離推定処理は、例えば搬送車１０の現在位置情報としての位置座標と、及び目的位置情報としての目的位置の位置座標との差分を算出することにより、ガイドライン１１１の延在方向における搬送車１０の現在位置と目的位置との差分の距離を推定することができる。

なお、制御部２６０は、搬送車１０が目的位置に向けて前進する際に、目的位置までの距離に基づいて走行制御処理を実行するとともに、搬送車１０が目的位置を通り過ぎた場合には、距離に基づいて後進方向に、前進の場合と同様に速度制御する走行制御処理を実行するようにしてもよい。この場合、仮に目的位置を通り過ぎたとしても、後進しながら前進時と同様に高い精度で効率よく目的位置に到達することができる。

制御部２６０は、搬送車１０に設けたセンサからの情報に基づいて、ガイドライン１１１の延在方向に対する搬送車１０の角度を推定する角度推定処理と、搬送車１０に設けたセンサからの情報に基づいて、ガイドライン１１１の延在方向に垂直な方向におけるガイドライン１１１と搬送車１０の第１特定箇所Ｐ１との相対位置を推定する相対位置推定処理と、搬送車１０の角度及び相対位置に基づいて、搬送車１０の向きを制御するようにしてもよい。例えば、カメラにより二次元コードやバーコードを使ったガイドライン１１１を読み取る画像認識方式の場合には、ガイドライン１１１の検出信号に加えて、検出したコードの情報に基づいて位置情報を生成し、更にコードの画像情報の解析を行うことでガイドライン１１１と搬送車１０の相対角度情報を生成するようにしてもよい。例えば、制御部２６０は、最終的に搬送車１０の角度（向き）がガイドライン１１１の延在方向に一致（または角度の差が予め定められた所定値（例えば１°、３°、５°等）以下）するように、また、ガイドライン１１１の延在方向に垂直な方向におけるガイドライン１１１と搬送車１０とのずれが予め定めた所定値以下であるように、搬送車１０を走行制御してもよい。例えば、ガイドライン１１１に対して垂直な方向におけるガイドライン１１１と搬送車１０とのずれが所定値を超えていると判定した場合に、搬送車１０がガイドライン１１１に近づくように、搬送車１０の向き（角度）をガイドライン１１１側に向け、前進又は後進するよう駆動制御することができる。また、ガイドライン１１１に対して垂直な方向におけるガイドライン１１１と搬送車１０とのずれが所定値以下である場合には、ガイドライン１１１の向きと、搬送車１０が同じ向きとなるよう駆動制御することができる。

制御部２６０は、距離推定処理において、位置推定部２６５から取得する現在位置と、記録部２２０から取得する目的位置との差分に基づいて、現在位置から目的位置までの距離を算出するようにしてもよい。あるいは、床や壁に設けられた２次元コードを画像認識して、当該２次元コードに関連付けられた、上記距離（現在位置から目的位置までの距離）の情報を取得してもよい。

制御部２６０は、搬送車１０の速度センサで取得する速度情報に基づいて、走行制御処理を実行するようにしてもよい。速度センサの種類は特に限定されず、例えば駆動輪１３の回転数や回転速度を検出するセンサ等の任意のセンサや、カメラを速度センサとして用いることができる。制御部２６０は、予め定められる一定期間ごとに、搬送車１０の速度を検出し、当該速度が目標速度に一致しているかを判定して、繰り返し調整しながら走行制御することができる。すなわち、制御部２６０は、実際の速度と目標速度との差が所定値（予め定められた閾値等）以下であるか否かを判定し、所定値以下であれば制御を維持し、所定値を超えている場合には、目標速度に近づくように減速又は加速制御することができる。このような速度調整処理を繰り返すことで、目標速度からのずれを抑制（低減）することができる。

制御部２６０は、予め定められる一定期間ごとに、繰り返し距離推定処理を実行することができる。同様に、一定期間ごとに、ガイドライン１１１に対する軸部材２３の位置及び姿勢の推定処理を実行したり、差分を算出したりしてもよい。これにより、軸部材２３がガイドライン１１１上に位置した状態で後進する際の精度をさらに高めることができる。

制御部２６０は、路面に設置された２次元コードをセンサ（カメラ）でスキャンすることにより、２次元コードに関連付けられた現在位置、目的位置までの距離、及び／又はその地点での目標速度等の情報を取得するようにしてもよい。例えば、２次元コードに目標速度の情報を関連付けておけば、搬送車１０は２次元コードから目標速度の情報を取得し、上記速度制御を実行することができる。

次に、図２０及び図２１を参照して、本実施形態に係る走行制御方法の一例を説明する。走行制御方法は、台車２０００が揺動可能に連結され、台車２０００を牽引しつつ現実又は仮想のガイドライン１１１に沿って移動可能な搬送車１０の走行を制御する方法である。図２１は、走行制御方法の一例を示すフローチャートである。図２１に示すように、搬送車１０の走行制御方法は、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３を含む。制御部２６０が記録部２２０に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３が実行される。つまり、コンピュータプログラム製品は、制御部２６０によってコンピュータプログラムが実行された際に、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３を実現する。

まず、ステップＳ１０１において、制御部２６０は、ガイドライン１１１の外部からガイドライン１１１に向かって、搬送車１０の後方に台車２０００が連結された搬送車１０を移動させる。ステップＳ１０１は、例えば、図２のステップＳ１、Ｓ１ａ、図４のステップＳ１１、又は、図７のステップＳ１１ａと同様である。

次に、ステップＳ１０２において、制御部２６０は、搬送車１０又は台車２０００がガイドライン１１１上に位置する状態において、搬送車１０を回転運動させる。回転運動後のガイドライン１１１上での搬送車１０の向きは、回転運動前の搬送車１０の向きと異なる。ステップＳ１０２は、例えば、図２のステップＳ３、Ｓ３ａ、図５のステップＳ１４、又は、図８のステップＳ１４ａと同様である。

次に、ステップＳ１０３において、制御部２６０は、搬送車１０を後進させて、台車２０００を目的領域１０１に配置する。ステップＳ１０３は、例えば、図３のステップＳ５、図５のステップＳ１６、図８のステップＳ１６ａ、又は、図１０のステップＳ７ａと同様である。

以上、図２１を参照して説明したように、本実施形態に係る走行制御方法によれば、回転運動（ステップＳ１０２）と、直進運動（ステップＳ１０１、Ｓ１０３）とを組み合わせることで、台車２０００を目的領域１０１（図１）に配置する。従って、直接的に後進によって目的領域１０１に台車２０００を配置する場合と比較して、前進及び後進の繰り返しの発生を抑制できる。その結果、搬送車１０を後進させることで台車２０００を目的領域１０１に配置する場合に、搬送車１０に対して揺動可能に連結されている台車２０００を目的領域１０１に円滑に配置できる。

（変形例）
図２０を参照して、上記の実施形態の変形例を説明する。以下、主に相違点を説明する。制御部２６０は、物体位置検出部１２による物体の検出結果に基づいて、複数の後進制御のうちから１つの後進制御を選択する。そして、制御部２６０は、選択した後進制御に従って搬送車１０を制御し、台車２０００を目的領域１０１に配置する。

複数の後進制御は、第１後進制御、第２後進制御、第３後進制御、及び、第４後進制御のうちの２以上の後進制御を示す。

第１後進制御は、搬送車１０の自転と、搬送車１０の後進とを組み合わせて、台車２０００等の搬送対象物を目的領域１０１に配置する制御である。例えば、第１後進制御は、図２及び図３に示す走行制御方法の第１例によって示される制御である。

第２後進制御は、搬送車１０の回転移動と、搬送車１０の後進とを組み合わせて、台車２０００等の搬送対象物を目的領域１０１に配置する制御である。例えば、第２後進制御は、図４及び図５に示す走行制御方法の第２例によって示される制御である。

第３後進制御は、補助ライン１９に沿った搬送車１０の移動と、搬送車１０の回転移動と、搬送車１０の後進とを組み合わせて、台車２０００等の搬送対象物を目的領域１０１に配置する制御である。例えば、第３後進制御は、図７及び図５に示す走行制御方法の第３例によって示される制御である。

第４後進制御は、搬送車１０の自転と、搬送車１０のガイドライン１１１からの離脱及び復帰と、搬送車１０の後進とを組み合わせて、台車２０００等の搬送対象物を目的領域１０１に配置する制御である。例えば、第４後進制御は、図８～図１０に示す走行制御方法の第４例によって示される制御である。

制御部２６０は、物体位置検出部１２がガイドライン１１１に交差する方向において物体を検出した場合は、第１後進制御を選択する。第１後進制御では、ガイドライン１１１に交差する方向への搬送車１０の移動を実行しないからである。なお、この場合、制御部２６０は第４後進制御を選択してもよい。

また、制御部２６０は、物体位置検出部１２がガイドライン１１１に交差する方向において検出した物体から搬送車１０までの距離が所定距離以下の場合に、第１後進制御を選択する。なお、この場合、制御部２６０は第４後進制御を選択してもよい。

制御部２６０は、物体位置検出部１２がガイドライン１１１の延びる方向において物体を検出した場合は、第２後進制御又は第３後進制御を選択する。第２後進制御及び第３後進制御では、ガイドライン１１１に沿った搬送車１０の移動距離が第１後進制御及び第４後進制御よりも短いからである。

また、制御部２６０は、物体位置検出部１２がガイドライン１１１の延びる方向において検出した物体から搬送車１０までの距離が所定距離以下の場合に、第２後進制御又は第３後進制御を選択してもよい。

例えば、制御部２６０は、物体位置検出部１２による物体の検出結果に基づいて、第１後進制御及び第２後進制御のうちから１つの後進制御を選択する。又は、例えば、制御部２６０は、物体位置検出部１２による物体の検出結果に基づいて、第１後進制御及び第３後進制御のうちから１つの後進制御を選択する。

以上のように、本実施形態に係る変形例においては、台車２０００を目的領域１０１に配置する際の経路及びその周辺における物体の存否、又は、搬送車１０から物体までの距離に基づいて、複数の後進制御のうちから最適な後進制御を選択できる。

また、例えば、記録部２２０は、複数の後進制御の各々の優先順位を示す情報を予め記憶していてもよい。この場合は、制御部２６０は、複数の後進制御のうち、いずれの後進制御でも可能な場合は、予め記憶された優先順位に従って、複数の後進制御のうちから１つの後進制御を選択する。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

本明細書において説明した装置は、単独の装置として実現されてもよく、一部または全部がネットワークで接続された複数の装置（例えばクラウドサーバ）等により実現されてもよい。例えば、搬送車の制御部２６０および記録部２２０は、互いにネットワークで接続された異なるサーバにより実現されてもよいし、例えば、搬送システム１０００の統括制御装置４０００によって実現されてもよい。また、本明細書において説明した搬送システム１０００では、操縦機３０００、統括制御装置４０００、入出力装置５０００がそれぞれネットワークを介して接続された別個のハードウェアで構成される例を説明したが、操縦機３０００、統括制御装置４０００、入出力装置５０００の機能の一部又は全部が搬送車１０に実装されていてもよい。

本明細書において説明した装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。本実施形態に係る制御部２６０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、ＰＣ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。

（項目１）
搬送対象物が揺動可能に連結され、前記搬送対象物を牽引しつつ現実又は仮想のガイドラインに沿って移動可能な搬送車の走行制御方法であって、
制御部が、前記ガイドラインの外部から前記ガイドラインに向かって、前記搬送車の後方に前記搬送対象物が連結された前記搬送車を移動させるステップと、
前記制御部が、前記搬送車又は前記搬送対象物が前記ガイドライン上に位置する状態において、前記搬送車を回転運動させるステップと、
前記制御部が、前記搬送車を回転運動させる前記ステップよりも後において、前記搬送車を後進させて、前記搬送対象物を目的領域に配置するステップと、を含み、
前記搬送車を回転運動させる前記ステップでは、回転運動後の前記ガイドライン上での前記搬送車の向きは、回転運動前の前記搬送車の向きと異なる、走行制御方法。

（項目２）
前記搬送車を移動させる前記ステップよりも後であって、前記搬送車を回転運動させる前記ステップよりも前において、前記制御部が、前記搬送車を前記ガイドライン上に停止させるステップを更に含み、
前記搬送車を回転運動させる前記ステップでは、前記搬送車が前記ガイドライン上で前方を向くように、前記ガイドライン上で前記搬送車を自転させ、
前記走行制御方法は、前記搬送車を回転運動させる前記ステップよりも後であって、前記搬送対象物を前記目的領域に配置する前記ステップよりも前において、前記制御部が、前記搬送車を前記ガイドラインに沿って前進させるステップを更に含む、項目１に記載の走行制御方法。

（項目３）
前記搬送車を前進させる前記ステップでは、前記搬送対象物が後進条件を満たすまで、前記搬送車を前進させ、
前記後進条件は、前記搬送対象物が前記ガイドライン上において第１所定範囲内の姿勢を有し、かつ、前記搬送対象物が前記ガイドライン上において第２所定範囲内に位置することを示し、
前記搬送対象物を前記目的領域に配置する前記ステップは、前記後進条件が満たされた後に実行される、項目２に記載の走行制御方法。

（項目４）
前記制御部が、前記搬送車に前記ガイドラインを通過させるステップと、
前記制御部が、前記搬送車が前記ガイドラインを通過して前記搬送対象物が前記ガイドライン上に位置した場合に、前記搬送車を停止させるステップと、を更に含み、
前記搬送車を回転運動させる前記ステップでは、前記搬送車が前記ガイドライン上に位置するように、前記ガイドラインの外部から前記ガイドラインに向けて前記搬送車を回転移動させる、項目１に記載の走行制御方法。

（項目５）
前記搬送対象物を前記目的領域に配置する前記ステップは、回転移動によって前記搬送車が前記ガイドライン上に位置した後に前進することなく実行される、項目４に記載の走行制御方法。

（項目６）
前記搬送車に前記ガイドラインを通過させる前記ステップでは、前記ガイドラインを通過するように前記搬送車を案内する現実又は仮想の補助ラインに沿って、前記搬送車を移動させる、項目４又は項目５に記載の走行制御方法。

（項目７）
前記補助ラインは、前記ガイドラインに対して離隔しており、
前記補助ラインの仮想延長線は、前記ガイドラインに交差する、項目６に記載の走行制御方法。

（項目８）
前記搬送車を回転運動させる前記ステップよりも後において、前記制御部が、前記搬送車を前記ガイドラインに沿って前進させるステップと、
前記搬送車を前進させる前記ステップよりも後において、前記制御部が、前記搬送車を後進させながら前記ガイドラインから離脱させるステップと、
前記搬送車を離脱させる前記ステップよりも後であって、前記搬送対象物を前記目的領域に配置する前記ステップよりも前において、前記制御部が、前記搬送対象物が前記ガイドラインに沿って後進するように前記搬送車を後進させながら、前記搬送車を前記ガイドラインの外部から前記ガイドライン上に復帰させるステップと、を更に含む、項目１に記載の走行制御方法。

（項目９）
搬送対象物が揺動可能に連結され、前記搬送対象物を牽引しつつ現実又は仮想のガイドラインに沿って移動可能な搬送車の走行制御システムであって、
前記搬送車の駆動部を制御することにより前記搬送車の動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記ガイドラインの外部から前記ガイドラインに向かって、前記搬送車の後方に前記搬送対象物が連結された前記搬送車を移動させ、
前記搬送車又は前記搬送対象物が前記ガイドライン上に位置する状態において、前記搬送車を回転運動させ、
前記搬送車の回転運動よりも後において、前記搬送車を後進させて、前記搬送対象物を目的領域に配置し、
回転運動後の前記ガイドライン上での前記搬送車の向きは、回転運動前の前記搬送車の向きと異なる、走行制御システム。

（項目１０）
搬送対象物が揺動可能に連結され、前記搬送対象物を牽引しつつ現実又は仮想のガイドラインに沿って移動可能な搬送車の走行を制御するプログラムであって、
前記搬送車の駆動部を制御することにより前記搬送車の動作を制御する制御部に、
前記ガイドラインの外部から前記ガイドラインに向かって、前記搬送車の後方に前記搬送対象物が連結された前記搬送車を移動させる処理と、
前記搬送車又は前記搬送対象物が前記ガイドライン上に位置する状態において、前記搬送車を回転運動させる処理と、
前記搬送車の回転運動よりも後において、前記搬送車を後進させて、前記搬送対象物を目的領域に配置させる処理と、を実行させ、
回転運動後の前記ガイドライン上での前記搬送車の向きは、回転運動前の前記搬送車の向きと異なる、プログラム。

本開示は、搬送車の走行制御方法、搬送車の走行制御システム及びプログラムを提供するものであり、産業上の利用可能性を有する。

１０ 搬送車、 １２ 物体位置検出部、 １３ 駆動輪、 １４ 非駆動輪、 １６ ライン検出部、 １７ 磁気センサ、 ２１ 連結装置、 １１１ ガイドライン、 １３２ 走行モード切替位置、 ２１０ 通信部、 ２２０ 記録部、 ２３０ 検出部、 ２３７ 搬送対象物検出部、 ２４０ 入力部、 ２５０ 表示部、 ２６０ 制御部、 ２８０ 車輪駆動部、１０００ 搬送システム、２０００ 台車、 ３０００ 操縦機、４０００ 統括制御装置、 ５０００ 入出力装置、 ６０００ 通信ネットワーク、 ７０００ 外部システム

Claims (10)

1. 搬送対象物が揺動可能に連結され、前記搬送対象物を牽引しつつ現実又は仮想のガイドラインに沿って移動可能な搬送車の走行制御方法であって、
   制御部が、前記ガイドラインの外部から前記ガイドラインに向かって、前記搬送車の後方に前記搬送対象物が連結された前記搬送車を移動させるステップと、
   前記制御部が、前記搬送車又は前記搬送対象物が前記ガイドライン上に位置する状態において、前記搬送車を回転運動させるステップと、
   前記制御部が、前記搬送車を回転運動させる前記ステップよりも後において、前記搬送車を後進させて、前記搬送対象物を目的領域に配置するステップと、を含み、
   前記搬送車を回転運動させる前記ステップでは、回転運動後の前記ガイドライン上での前記搬送車の向きは、回転運動前の前記搬送車の向きと異なる、走行制御方法。
2. 前記搬送車を移動させる前記ステップよりも後であって、前記搬送車を回転運動させる前記ステップよりも前において、前記制御部が、前記搬送車を前記ガイドライン上に停止させるステップを更に含み、
   前記搬送車を回転運動させる前記ステップでは、前記搬送車が前記ガイドライン上で前方を向くように、前記ガイドライン上で前記搬送車を自転させ、
   前記走行制御方法は、前記搬送車を回転運動させる前記ステップよりも後であって、前記搬送対象物を前記目的領域に配置する前記ステップよりも前において、前記制御部が、前記搬送車を前記ガイドラインに沿って前進させるステップを更に含む、請求項１に記載の走行制御方法。
3. 前記搬送車を前進させる前記ステップでは、前記搬送対象物が後進条件を満たすまで、前記搬送車を前進させ、
   前記後進条件は、前記搬送対象物が前記ガイドライン上において第１所定範囲内の姿勢を有し、かつ、前記搬送対象物が前記ガイドライン上において第２所定範囲内に位置することを示し、
   前記搬送対象物を前記目的領域に配置する前記ステップは、前記後進条件が満たされた後に実行される、請求項２に記載の走行制御方法。
4. 前記制御部が、前記搬送車に前記ガイドラインを通過させるステップと、
   前記制御部が、前記搬送車が前記ガイドラインを通過して前記搬送対象物が前記ガイドライン上に位置した場合に、前記搬送車を停止させるステップと、を更に含み、
   前記搬送車を回転運動させる前記ステップでは、前記搬送車が前記ガイドライン上に位置するように、前記ガイドラインの外部から前記ガイドラインに向けて前記搬送車を回転移動させる、請求項１に記載の走行制御方法。
5. 前記搬送対象物を前記目的領域に配置する前記ステップは、回転移動によって前記搬送車が前記ガイドライン上に位置した後に前進することなく実行される、請求項４に記載の走行制御方法。
6. 前記搬送車に前記ガイドラインを通過させる前記ステップでは、前記ガイドラインを通過するように前記搬送車を案内する現実又は仮想の補助ラインに沿って、前記搬送車を移動させる、請求項４又は請求項５に記載の走行制御方法。
7. 前記補助ラインは、前記ガイドラインに対して離隔しており、
   前記補助ラインの仮想延長線は、前記ガイドラインに交差する、請求項６に記載の走行制御方法。
8. 前記搬送車を回転運動させる前記ステップよりも後において、前記制御部が、前記搬送車を前記ガイドラインに沿って前進させるステップと、
   前記搬送車を前進させる前記ステップよりも後において、前記制御部が、前記搬送車を後進させながら前記ガイドラインから離脱させるステップと、
   前記搬送車を離脱させる前記ステップよりも後であって、前記搬送対象物を前記目的領域に配置する前記ステップよりも前において、前記制御部が、前記搬送対象物が前記ガイドラインに沿って後進するように前記搬送車を後進させながら、前記搬送車を前記ガイドラインの外部から前記ガイドライン上に復帰させるステップと、を更に含む、請求項１に記載の走行制御方法。
9. 搬送対象物が揺動可能に連結され、前記搬送対象物を牽引しつつ現実又は仮想のガイドラインに沿って移動可能な搬送車の走行制御システムであって、
   前記搬送車の駆動部を制御することにより前記搬送車の動作を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記ガイドラインの外部から前記ガイドラインに向かって、前記搬送車の後方に前記搬送対象物が連結された前記搬送車を移動させ、
   前記搬送車又は前記搬送対象物が前記ガイドライン上に位置する状態において、前記搬送車を回転運動させ、
   前記搬送車の回転運動よりも後において、前記搬送車を後進させて、前記搬送対象物を目的領域に配置し、
   回転運動後の前記ガイドライン上での前記搬送車の向きは、回転運動前の前記搬送車の向きと異なる、走行制御システム。
10. 搬送対象物が揺動可能に連結され、前記搬送対象物を牽引しつつ現実又は仮想のガイドラインに沿って移動可能な搬送車の走行を制御するプログラムであって、
    前記搬送車の駆動部を制御することにより前記搬送車の動作を制御する制御部に、
    前記ガイドラインの外部から前記ガイドラインに向かって、前記搬送車の後方に前記搬送対象物が連結された前記搬送車を移動させる処理と、
    前記搬送車又は前記搬送対象物が前記ガイドライン上に位置する状態において、前記搬送車を回転運動させる処理と、
    前記搬送車の回転運動よりも後において、前記搬送車を後進させて、前記搬送対象物を目的領域に配置させる処理と、を実行させ、
    回転運動後の前記ガイドライン上での前記搬送車の向きは、回転運動前の前記搬送車の向きと異なる、プログラム。
    
    
    

Images