JP7624847B2 - 伝達装置 - Google Patents

Description

本発明は、伝達装置に関する。

リングギヤを介して入力された回転を減速して出力する伝達装置が知られている。例えば、特許文献１には、外歯と内歯とを有するリングギヤを介して入力された回転を減速して出力する伝達装置が記載されている。この伝達装置は、駆動源に接続された第１ギヤと噛合う外歯と内歯とを有するリングギヤと、リングギヤの内歯と噛み合う第２ギヤと、第２ギヤからの入力を減速する減速部とを備える。このリングギヤは、内歯よりも径方向内側に配置された軸受に回転可能に支持される。

特開２０１９－１５８１４３号公報

本発明者は、リングギヤを介して回転を伝達する伝達装置を検討し、以下の認識を得た。外歯と内歯を有するリングギヤは、回転精度を確保する観点で、外歯に入力される荷重に対して十分な剛性を有することが望ましい。しかし、特許文献１に記載の伝達装置では、内歯歯車よりも内側に配置された軸受でリングギヤを支持しているため、リングギヤの剛性を確保することが難しい。

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、リングギヤの剛性を確保可能な伝達装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の伝達装置は、第１ギヤと、第１ギヤと噛合う外歯が設けられた外周面と、内歯が設けられた内周面と、を有するリングギヤと、リングギヤの内歯と噛み合う第２ギヤと、第２ギヤの軸心よりも内歯側に配置され、スラスト荷重を受けるスラスト軸受手段と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によればリングギヤの剛性を確保可能な伝達装置を提供できる。

第１実施形態に係る伝達装置を概略的に示す側断面図である。 第２実施形態に係る伝達装置を概略的に示す側断面図である。

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［第１実施形態］
以下、図面を参照して、本開示の第１実施形態に係る伝達装置１００の構成を説明する。図１は、本実施形態に係る伝達装置１００を概略的に示す側断面図である。この例の伝達装置１００は、例えば、産業用ロボットの手首やターンテーブルを回転させるために適用できる。伝達装置１００は、駆動源６から入力された回転を減速して伝達し、駆動対象となる相手装置（不図示）に出力する。伝達装置１００は、駆動源６からの回転を伝達する歯車ユニット４と、減速部１０とを有する。

図１に示すように、後述する減速部１０の内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。

（歯車ユニット）
図１を参照して、歯車ユニット４を説明する。歯車ユニット４は、第１ギヤ４１と、リングギヤ４２と、接続部材４４と、軸受手段４５、４６と、ケーシング２２、２３とを備える。ケーシング２２、２３は、歯車ユニット４の特にリングギヤ４２を収容する外殻として機能する。ケーシング２２、２３は、第１ケーシング２２と、第１ケーシング２２の入力側を塞ぐ円盤状の第２ケーシング２３と、第３ケーシング１６とを含む。第２ケーシング２３の外周部２３２は第１ケーシング２２の入力側端部２２２に、ボルトＢ２等の連結手段によって結合される。第２ケーシング２３は、軸受手段４５、４６を支持するベースとして機能する。

第１ギヤは駆動源６の出力軸６２に接続され、第１ギヤ４１には駆動源６から回転駆動力が入力される。駆動源６は、例えば、モータである。

リングギヤ４２は、第１ギヤ４１と噛合う外歯４２２が設けられた外周面と、内歯４２４が設けられた内周面と、を有する。外歯４２２の径方向内側に板状の中間部４２６が設けられ、中間部４２６の内側に内歯４２４が設けられる。中間部４２６は、径方向中心からオフセットした位置に軸方向において軸方向に穿設された複数の貫通孔４２７を有する。

この例では、リングギヤ４２は、全体として外周面と内周面とを有する中空円環形状の部材であり、内周側に接続部材４４が接続される内周段部４２５が形成される。リングギヤ４２は、接続部材４４を介して、軸受手段４５、４６によって、中心軸線Ｌａを中心として回転可能に支持される。

第１ギヤ４１と外歯４２２の構成に限定はないが、この例では、第１ギヤ４１と外歯４２２は傘歯車である。内歯４２４は、減速部１０の第２ギヤ５０と噛み合い、第２ギヤ５０を介してリングギヤ４２の回転を減速部１０に伝達する。内歯４２４と第２ギヤ５０の構成に限定はないが、この例では、内歯４２４と第２ギヤ５０は平歯車である。例えば、これらは斜歯歯車であってもよい。

本実施形態では、第２ギヤ５０は、中心軸線Ｌａからオフセットした位置において、周方向に１２０°間隔で３つ配設される。３つの第２ギヤ５０の軸心Ｌｂ（回転中心）は、軸方向に延びる。

軸受手段４５、４６は、リングギヤ４２のスラスト荷重を受けるスラスト軸受手段４５と、リングギヤ４２のラジアル荷重を受けるラジアル軸受手段４６とを含む。スラスト軸受手段４５の構成に限定はない。この例では、スラスト軸受手段４５は、複数の転動体４５２を挟んで軸方向（スラスト方向）に対向する第１軌道輪４５３と第２軌道輪４５４とを有する。この例では、複数の転動体４５２は、円筒体（ころ）で周方向に所定の間隔で配置される。複数の転動体４５２は、リテーナ（不図示）によって所定範囲に位置規制される。第１軌道輪４５３および第２軌道輪４５４は、中空円板状の部材である。

この例では、スラスト軸受手段４５は、径方向から見てラジアル軸受手段４６と重なる。この場合、径方向から見て重ならない構成に比べて、軸方向に薄型化できる。スラスト軸受手段４５は、ラジアル軸受手段４６から径方向に離れた位置に配置される。スラスト軸受手段４５の軸方向範囲は、ラジアル軸受手段４６の軸方向範囲と一部または全部が重なる。

スラスト軸受手段４５は、第２ギヤ５０の軸心Ｌｂの内歯４２４が設けられる側に配置される。特に、スラスト軸受手段４５は、軸心Ｌｂよりも径方向外側に配置される。図１の例では、スラスト軸受手段４５は、少なくとも一部が内歯４２４よりも径方向外側に配置される。さらにいえば、スラスト軸受手段４５全体は、内歯４２４よりも径方向外側に配置される。この場合、スラスト軸受手段４５を径方向外側に配置することにより、リングギヤ４２のスラスト剛性を高められる。スラスト剛性を高めることにより、リングギヤ４２の撓みが減り、撓みに起因する回転精度の低下を抑制できる。また、剛性一定の条件では、リングギヤ４２を薄肉化できるので軽量化に有利である。

接続部材４４は、リングギヤ４２の内周側に接続される中空円盤状の部材である。接続部材４４は、リングギヤ４２の内周段部４２５に嵌合する外周嵌合部４４２と、ラジアル軸受手段４６に固定される内周嵌合部４４４とを有する。接続部材４４は、径方向中心からオフセットした位置において軸方向に穿設された複数の雌ねじ４４５を有する。複数の雌ねじ４４５は、軸方向から見てリングギヤ４２の複数の貫通孔４２７と重なる位置に、周方向に所定の間隔で設けられる。接続部材４４は、貫通孔４２７を貫通したボルトＢ３が雌ねじ４４５にねじ込まれることにより、リングギヤ４２に固定される。この例では、ボルトＢ３の首は、貫通孔４２７の内周面に段状に周設された座に掛かる。この例では、内周嵌合部４４４は、接続部材４４の中空部の内筒面であり、ラジアル軸受手段４６が嵌合可能な形状を有する。

図１に示すように、スラスト軸受手段４５は、軸方向から見て外歯４２２と重なる。この場合、外歯４２２の軸方向位置が安定するので、リングギヤ４２の撓みによる騒音や精度低下を抑制できる。第１軌道輪４５３は、第２ケーシング２３と軸方向に連結されている。この場合、部品点数が減り、薄型化に有利である。具体的には、スラスト軸受手段４５の第１軌道輪４５３は、第２ケーシング２３の反入力側に形成された周設段部２３３の径方向内側に嵌合した状態で固定される。スラスト軸受手段４５の第２軌道輪４５４は、リングギヤ４２の入力側に形成された周設段部４２３の径方向外側に嵌合した状態で固定される。この例では、リングギヤ４２は、第２軌道輪４５４に直接結合している。この場合、部品点数が減り、薄型化に有利である。スラスト軸受手段４５は、少なくとも一部が第２ケーシング２３の反入力側に形成された周壁部２３５に囲まれる。

ラジアル軸受手段４６の構成に限定はない。この例では、ラジアル軸受手段４６は、転動体４６２と、内輪４６３と、外輪４６４とを有する深溝玉軸受けである。内輪４６３は、第２ケーシング２３の反入力側に突出する中空の内側筒部２３６の外周面に嵌合固定される。この例では、内輪４６３の入力側は、内側筒部２３６の外周面に段状に周設された座に当接して位置決めされ、内輪４６３の反入力側は、内側筒部２３６の外周面に嵌合固定された止め輪２３７に当接することによって軸方向移動が規制される。

この例では、外輪４６４の入力側は、接続部材４４の内周嵌合部４４４の内周面に段状に周設された座に当接して位置決めされ、外輪４６４の反入力側は、内周嵌合部４４４の内周面に嵌合固定された止め輪２３８に当接することによって軸方向移動が規制される。

（減速部）
次に、図１、図２を参照して、減速部１０を説明する。本実施形態の減速部１０は、クランク軸（偏心体軸）が内歯歯車の軸心からオフセットした位置に配置されるいわゆる振り分け型の偏心揺動型の歯車機構である。減速部１０は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動装置に出力するように構成される。

減速部１０は、偏心体軸１２と、外歯歯車１４と、第３ケーシング１６（内歯歯車１６）と、キャリヤ１８、２０と、第１ケーシング２２と、主軸受２４、２６と、センターパイプ５２と第２ギヤ５０とを主に備える。

キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される第２キャリヤ２０とを含む。主軸受２４、２６は、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置される第１主軸受２４と、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される第２主軸受２６とを含む。この例では、主軸受２４、２６は円すいころ軸受である。第３ケーシング１６（内歯歯車１６）は、中空の筒状をなし、第１主軸受２４の外輪を収容する凹部２２４と、第２主軸受２６の外輪を収容する凹部２２６と、を有する。キャリヤ１８、２０は、第１主軸受２４、第２主軸受２６を介して第３ケーシング１６（内歯歯車１６）に回転自在に支持されている。キャリヤ１８、２０は全体として中空の円盤状または円筒状をなしている。キャリヤ１８、２０は、偏心体軸軸受３４を介して偏心体軸１２を回転自在に支持する。

キャリヤ１８、２０は、その径方向中心に形成された中央孔１８３、２０３を有する。中央孔１８３、２０３は、全体として円形をなし、軸方向に貫通する。キャリヤ１８、２０は、偏心体軸軸受３４を収容するために、偏心体軸孔１８２、２０２を有する。偏心体軸孔１８２、２０２は、全体として円形をなし、軸方向に貫通する。キャリヤ１８は、径方向中心からオフセットした位置に配設される３つの偏心体軸孔１８２を有する。３つの偏心体軸孔１８２は、周方向に１２０°の等間隔に配置される。キャリヤ２０は、径方向中心からオフセットした位置に配設される３つの偏心体軸孔２０２を有する。３つの偏心体軸孔２０２は、周方向に１２０°の等間隔に配置される。

（偏心体軸）
偏心体軸１２は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａからオフセットした位置に３つ配設される。３つの偏心体軸１２は、周方向に１２０°の等間隔に配置される。図１では一つの偏心体軸１２のみを示す。偏心体軸１２は、外歯歯車１４を揺動させるための複数の偏心部１２２を有する。偏心部１２２の軸芯は、偏心体軸１２の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では２個の偏心部１２２が設けられ、隣り合う偏心部１２２の偏心位相は１８０°ずれている。偏心体軸１２は、第２ギヤ５０の中央部に挿通され、第２ギヤ５０を支持する。

偏心体軸１２は、一対の偏心体軸軸受３４を介して第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０に支持される。反入力側の偏心体軸軸受３４は、外歯歯車１４の反入力側の側部において、偏心体軸１２と、第１キャリヤ１８の偏心体軸孔１８２との間に設けられる。入力側の偏心体軸軸受３４は、外歯歯車１４の入力側の側部において、偏心体軸１２と、第２キャリヤ２０の偏心体軸孔２０２との間に設けられる。この例の偏心体軸軸受３４は、円すいころ軸受けである。

（第２ギヤ）
第２ギヤ５０には、歯車ユニット４を介して駆動源６（不図示）から回転動力が伝達される。本実施形態では、第２ギヤ５０は、各偏心体軸１２の一端側に隣接して設けられる。第２ギヤ５０は、各偏心体軸１２に例えばスプライン連結され、回転方向に一体化される。図１では一つの第２ギヤ５０のみを示す。第２ギヤ５０は、内歯４２４と噛み合う。

（内歯歯車）
内歯歯車１６は、外歯歯車１４と噛み合う。内歯歯車１６は、第３ケーシング１６の内周部に設けられる。本実施形態の内歯歯車１６は、第３ケーシング１６の内周部に固定された円環状の内歯歯車本体１６２と、外ピン１７とを有している。内歯歯車本体１６２の入力側の端面は、第３ケーシング１６の内周側に張り出した張出部２２７に軸方向に接し、これらがボルトＢ５等の連結具によって連結される。

外ピン１７は、内歯歯車本体１６２に周方向に間隔を空けて複数形成された各ピン溝に配置されている。外ピン１７は、内歯歯車本体１６２に回転自在に支持される円筒状のピン部材である。外ピン１７は、中空部材であってもよいが、本実施形態では中実部材である。外ピン１７は、内歯歯車１６の内歯を構成している。内歯歯車１６の外ピン１７の数（内歯の数）は、外歯歯車１４の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。

（外歯歯車）
外歯歯車１４は、複数の偏心部１２２のそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車１４は、偏心軸受３２（偏心ころ）を介して対応する偏心部１２２に回転自在に支持される。外歯歯車１４には、その軸心からオフセットされた位置に３つのシャフト孔１４４と、３つの揺動孔１４３と、が所定の間隔で形成されている。

シャフト孔１４４は、互いに同じ半径方向位置において、１２０°間隔で設けられる。シャフト孔１４４は、軸方向に貫通しており、シャフト部１８５が挿通される。シャフト孔１４４は、シャフト部１８５の外径より大きく形成され、シャフト部１８５に接触しない大きさを有する。

揺動孔１４３は、互いに同じ半径方向位置において、１２０°間隔で設けられる。揺動孔１４３は、軸方向に貫通しており、偏心体軸１２の偏心部１２２が挿通される。揺動孔１４３は、偏心部１２２の外径より大きく形成され、揺動孔１４３と偏心部１２２との間には複数の偏心軸受３２が介在する。複数の偏心軸受３２は、偏心部１２２の周りに略等間隔で配列され、偏心部１２２の偏心運動を揺動孔１４３に円滑に伝える。

外歯歯車１４には、センターパイプ５２が貫通する中央孔１４２が設けられる。中央孔１４２は、外歯歯車１４の径方向中央に設けられる孔で、センターパイプ５２の最外径より大きく形成され、センターパイプ５２と接触しない大きさを有する。中央孔１４２の形状に限定はないが、この例の中央孔１４２は円形である。

外歯歯車１４の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車１６と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車１４が揺動できるようになっている。

第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とは、シャフト部１８５を介して連結される。シャフト部１８５は、外歯歯車１４の軸芯から径方向にオフセットした位置に設けられる。図１のシャフト部１８５は、第１キャリヤ１８から第２キャリヤ２０に向かって軸方向に延びる部分であり、第１キャリヤ１８と一体的に形成される。シャフト部１８５は、外歯歯車１４に貫通形成されたシャフト孔１４４に隙間を有した状態で挿通される。

シャフト部１８５は、その先端部が第２キャリヤ２０の反入力側の端面に接しており、第２キャリヤ２０に固定される。シャフト部１８５は、第２キャリヤ２０に固定される際、位置決めピン（不図示）により位置決めされ、ボルトＢ１によって固定される。シャフト部１８５は、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０の間の連結に寄与する連結部として機能する。

第１キャリヤ１８と内歯歯車１６の間には、オイルシール２８が設けられる。オイルシール２８は、第１主軸受２４の反入力側に配置される。

第１キャリヤ１８と内歯歯車１６の一方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は減速部１０を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。本実施形態では、出力部材は第１キャリヤ１８であり、被固定部材は内歯歯車１６である。内歯歯車１６を出力部材とし、第１キャリヤ１８を被固定部材としてもよい。

以上のように構成された伝達装置１００の動作を説明する。駆動源６から第１ギヤ４１に回転が入力されると、第１ギヤ４１の回転に連動してリングギヤ４２が中心軸線Ｌａの周りに回転する。このリングギヤ４２の回転は、リングギヤ４２の内歯４２４と噛み合う３つの第２ギヤ５０に回転動力が振り分けられ、３つの第２ギヤ５０が同じ位相で回転する。３つの第２ギヤ５０が回転すると、偏心体軸１２の偏心部１２２が偏心体軸１２を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部１２２により外歯歯車１４が揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の外ピン１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、偏心体軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４の歯数と内歯歯車１６の外ピン１７の数との差に相当する分、外歯歯車１４および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態では、外歯歯車１４が自転し、第１キャリヤ１８から減速回転が出力される。第１キャリヤ１８には、センターパイプ５２が固定されており、センターパイプ５２は、第１キャリヤ１８と一体的に回転する。

以上のように構成された伝達装置１００の特徴を説明する。本実施形態の伝達装置１００は、第１ギヤ４１と、第１ギヤ４１と噛合う外歯４２２が設けられた外周面と、内歯４２４が設けられた内周面と、を有するリングギヤ４２と、リングギヤ４２の内歯４２４と噛み合う第２ギヤ５０と、第２ギヤ５０からの入力を減速して出力する減速部１０と、第２ギヤ５０の軸心Ｌｂの内歯４２４が設けられる側に配置され、スラスト荷重を受けるスラスト軸受手段４５と、を備える。

この構成によれば、スラスト軸受手段４５を径方向で第２ギヤ５０の軸心Ｌｂの内歯４２４側に配置することにより、リングギヤ４２のスラスト剛性を高められる。スラスト剛性を高めることにより、リングギヤ４２の撓みが減り、撓みに起因する回転精度の低下を抑制できる。また、剛性一定の条件では、リングギヤ４２を薄肉化できるので軽量化に有利である。この結果、リングギヤ４２の剛性を確保可能な伝達装置を提供できる。
以上が第１実施形態の説明である。

［第２実施形態］
図２を参照して、本開示の第２実施形態に係る伝達装置１００の構成を説明する。図２は、第２実施形態に係る伝達装置１００を示す側断面図である。本実施形態の伝達装置１００は、スラスト軸受手段と、ラジアル軸受手段とが一体の軸受として構成されている点で第１実施形態と相違し、他の構成は同様である。重複する説明を省き、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

本実施形態の歯車ユニット４は、第１実施形態に対して、スラスト軸受手段４５、ラジアル軸受手段４６および接続部材４４が削除され、一体化軸受４７が備えられる。一体化軸受４７は、クロスローラベアリングや複列アンギュラベアリング等、スラスト軸受手段と、ラジアル軸受手段とが一体の軸受として構成された軸受であればよい。この例では、一体化軸受４７は、クロスローラベアリングである。一体化軸受４７は、転動体４７２を挟んで径方向に対向する第１軌道輪４７３（内輪）と第２軌道輪４７４（外輪）とを有する。転動体４７２は、円筒ころである。

第１軌道輪４７３は、転動体４７２の径方向内側に配置され、第１軌道輪４７３は、第２ケーシング２３の反入力側に突出する環状突出部２３４の外周面に嵌合固定される。この例では、第１軌道輪４７３の入力側は、環状突出部２３４の外周面に段状に周設された座に当接して位置決めされる。第１軌道輪４７３は、径方向中心からオフセットした位置において軸方向に穿設された複数の貫通孔４７６を有する。複数の貫通孔４７６は、周方向に所定の間隔で設けられる。

第２ケーシング２３は、径方向中心からオフセットした位置において軸方向に穿設された複数の雌ねじ２３９を有する。複数の雌ねじ２３９は、軸方向から見て第１軌道輪４７３の複数の貫通孔４７６と重なる位置に、周方向に所定の間隔で設けられる。第１軌道輪４７３は、貫通孔４７６を貫通したボルトＢ４が雌ねじ２３９にねじ込まれることにより、第２ケーシング２３に固定される。この例では、ボルトＢ３の首は、貫通孔４７６の内周面に段状に周設された座に掛かる。

第２軌道輪４７４は、転動体４７２の径方向外側に配置され、リングギヤ４２の内周側に接続される環状部材である。特に、第２軌道輪４７４は、リングギヤ４２の内周段部４２５に嵌合する。第２軌道輪４７４は、径方向中心からオフセットした位置において軸方向に穿設された複数の雌ねじ４７５を有する。複数の雌ねじ４７５は、軸方向から見てリングギヤ４２の複数の貫通孔４２７と重なる位置に、周方向に所定の間隔で設けられる。第２軌道輪４７４は、貫通孔４２７を貫通したボルトＢ３が雌ねじ４７５にねじ込まれることにより、リングギヤ４２に固定される。この例では、ボルトＢ３の首は、貫通孔４２７の内周面に段状に周設された座に掛かる。図２に示すように、第１軌道輪４７３は、内歯４２４に対して径方向内側に配置され、転動体４７２は、内歯４２４に対して軸方向に重なるように配置され、第２軌道輪４７４は、内歯４２４に対して径方向外側に配置される。つまり、一体化軸受４７は、少なくとも一部が内歯４２４よりも径方向外側に配置される。

第２実施形態は、第１実施形態と同様に動作し、同様の作用と効果を奏する。加えて、本実施形態の伝達装置１００は、スラスト軸受手段と、ラジアル軸受手段とが一体の軸受として構成されるため、部品点数を減らせ、製造工数を低減できる。また、これらが一体であることによって、径方向から見てスラスト軸受手段４５がラジアル軸受手段４６と重なる構成を容易に実現できる。

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

［変形例］
実施形態の説明では、減速部１０がいわゆる振り分け型の歯車機構である例を示したが、減速部１０の歯車機構はこれに限定されない。例えば、本開示の伝達装置は、偏心体軸（クランク軸）が内歯歯車の回転中心軸線上に配置されるセンタークランク型の歯車機構にも適用できるし、単純遊星歯車減速装置、撓み噛合い式減速装置、平行軸減速機等の公知の各種の減速機にも適用できる。

実施形態の説明では、偏心体軸１２および第２ギヤ５０の数が３である例を示したが、偏心体軸１２および第２ギヤ５０の数は１、２または４以上であってもよい。

実施形態の説明では、外歯歯車１４の数が２である例を示したが、外歯歯車１４の数は１または３以上であってもよい。

歯車装置の各軸受の構成に限定はない。各軸受は、実施形態とは別構成の軸受であってもよい。

上述の各変形例は実施形態と同様の作用と効果を奏する。

上述した実施形態の構成要素と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

４ 歯車ユニット、 １０ 減速部、 ４１ 第１ギヤ、 ４２ リングギヤ、 ４５ スラスト軸受手段、 ４６ ラジアル軸受手段、 ５０ 第２ギヤ、 ４２２ 外歯、 ４２４ 内歯、 ４５２、４７２ 転動体、 ４５３、４７３ 第１軌道輪、 ４５４、４７４ 第２軌道輪、 １００ 伝達装置。

Claims (7)

1. 第１ギヤと、
   前記第１ギヤと噛合う外歯が設けられた外周面と、内歯が設けられた内周面と、を有するリングギヤと、
   前記リングギヤの前記内歯と噛み合う第２ギヤと、
   前記第２ギヤの軸心よりも前記内歯側に配置され、前記リングギヤのスラスト荷重を受けるスラスト軸受手段と、
   を備えることを特徴とする伝達装置。
2. 前記リングギヤのラジアル荷重を受けるラジアル軸受手段を有し、
   前記スラスト軸受手段は、径方向から見て前記ラジアル軸受手段と重なることを特徴とする請求項１に記載の伝達装置。
3. 前記リングギヤのラジアル荷重を受けるラジアル軸受手段を有し、
   前記スラスト軸受手段と、前記ラジアル軸受手段と、は別体の軸受として構成されていることを特徴とする請求項１に記載の伝達装置。
4. 前記ラジアル軸受手段は、前記内歯より径方向内側に配置され、前記スラスト軸受手段より径方向外側に配置されることを特徴とする請求項２から３のいずれか１項に記載の伝達装置。
5. 前記スラスト軸受手段は、転動体を挟んで対向する第１軌道輪と第２軌道輪とを有し、
   前記リングギヤは、前記第２軌道輪に直接結合しており、
   前記リングギヤを収容するケーシングを有し、
   前記第１軌道輪は前記ケーシングと軸方向に連結されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の伝達装置。
6. 前記スラスト軸受手段は、少なくとも一部が前記内歯よりも径方向外側に配置されることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の伝達装置。
7. 前記スラスト軸受手段は、軸方向から見て前記外歯と重なることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の伝達装置。

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