JP7616003B2 - 制御装置、システム、及び歩行者支援方法 - Google Patents

Description

本開示は、制御装置、システム、及び歩行者支援方法に関する。

特許文献１には、歩行者が横断する可能性があると判定された地点を含む横断候補領域に対応する道路部分に接近する車両に対して停止依頼信号を送信する装置が開示されている。

特開２０１４－２２５１５１号公報

歩行者の中には視覚障碍を有する者がいる。視覚障碍を有する歩行者は、車両が停止していて、道路を安全に横断することができるかを正しく判断できないことがある。

本開示の目的は、視覚障碍を有する歩行者が道路を横断する際の安全性の向上である。

本開示に係る制御装置は、
道路を横断する歩行者を検知し、前記道路の第１の側から第２の側にかけて設置された複数の触感提示装置のうち、検知した歩行者の位置に対応する１つ以上の触感提示装置を駆動させて、前記道路の路面とは異なる触感を前記歩行者に提示する制御部を備える。

本開示に係る歩行者支援方法は、
道路を横断する歩行者を検知することと、
前記道路の第１の側から第２の側にかけて設置された複数の触感提示装置のうち、検知された歩行者の位置に対応する１つ以上の触感提示装置を駆動させて、前記道路の路面とは異なる触感を前記歩行者に提示することと
を含む。

本開示によれば、視覚障碍を有する歩行者が道路を横断する際の安全性が向上する。

本開示の実施形態に係るシステムの構成を示す図である。 歩行者が道路を横断しようとする際の触感提示例を示す図である。 歩行者が道路を横断中の触感提示例を示す図である。 歩道から横断歩道へ歩行者を導くための触感提示例を示す図である。 本開示の実施形態に係るシステムの動作を示すフローチャートである。 歩行者に一時停止を指示するための触感提示例を示す図である。 歩行者に進行を指示するための触感提示例を示す図である。 本開示の実施形態に係るシステムの動作の変形例を示すフローチャートである。

以下、本開示の幾つかの実施形態について、図を参照して説明する。

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

本開示の一実施形態について説明する。

図１から図４を参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。

本実施形態に係るシステム１０は、図１に示すように、複数の触感提示装置１１と、複数の触感提示装置１２と、撮像装置１３と、制御装置２０とを備える。制御装置２０は、ＬＡＮ若しくはインターネットなどのネットワーク、若しくは専用線を介して、又は無線で複数の触感提示装置１１、複数の触感提示装置１２、及び撮像装置１３と通信可能である。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。

複数の触感提示装置１１は、図２から図４に示すような道路３０に設置される。複数の触感提示装置１１は、道路３０の路面上に取り付けられてもよいが、本実施形態では、路面に対して突出状態と非突出状態とを切替自在に有するように道路３０に埋め込まれている。複数の触感提示装置１１は、具体的には、１種類以上の道路鋲である。

本実施形態では、道路３０の第１の側３１から第２の側３２にかけての領域３３の中に、道路３０の幅方向に沿って並ぶ複数の小領域が設定される。例えば、図２及び図３に示すように、複数の小領域として、４つの矩形領域が設定されているとすると、複数の触感提示装置１１は、これら４つの矩形領域に分散して設置される。各矩形領域には、各触感提示装置１１としての道路鋲が配置される。小領域の数は、４つに限らず、適宜変更されてよい。各小領域の形状は、矩形に限らず、適宜変更されてよい。本実施形態の一変形例として、領域３３の中に複数の小領域を設定せず、領域３３の１箇所のみ又は全体に複数の触感提示装置１１を設置してもよい。

複数の触感提示装置１２は、図４に示すような１対の歩道５０に設置される。一方の歩道５０は、道路３０の第１の側３１に隣接している。他方の歩道５０は、道路３０の第２の側３２に隣接している。複数の触感提示装置１２は、歩道５０の路面上に取り付けられてもよいが、本実施形態では、路面に対して突出状態と非突出状態とを切替自在に有するように歩道５０に埋め込まれている。複数の触感提示装置１２は、具体的には、１種類以上の道路鋲である。

本実施形態では、歩道５０の路面上に、歩道５０の長さ方向に沿って並ぶ複数の領域が設定される。例えば、図４に示すように、複数の領域として、歩道５０ごとに、１０個以上の矩形領域が設定されているとすると、複数の触感提示装置１２は、これら１０個以上の矩形領域に分散して設置される。各矩形領域には、各触感提示装置１２としての道路鋲が配置される。領域の数は、適宜変更されてよい。各領域の形状は、矩形に限らず、適宜変更されてよい。本実施形態の一変形例として、歩道５０の路面上に複数の領域を設定せず、路面上の１箇所のみ又は全体に複数の触感提示装置１２を設置してもよい。あるいは、複数の触感提示装置１２の代わりに、単一の触感提示装置１２を設置してもよい。

撮像装置１３は、道路３０の周辺に設置される。撮像装置１３は、例えば、カメラ、レーダ、又はＬｉＤＡＲである。「ＬｉＤＡＲ」は、light detection and rangingの略語である。

制御装置２０は、道路３０に設置されてもよいし、道路３０の周辺に設置されてもよいし、又は遠隔地に設置されてもよい。

制御装置２０は、道路３０を横断する歩行者１４を検知する。制御装置２０は、道路３０の第１の側３１から第２の側３２にかけて設置された複数の触感提示装置１１のうち、検知した歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１１を駆動させて、道路３０の路面とは異なる触感Ｔｘを歩行者１４に提示する。

本実施形態によれば、歩行者１４に向けて横断歩道４０を触感提示により標示することができる。したがって、特に、歩行者１４が視覚障碍を有する場合に、歩行者１４が道路３０を横断する際の安全性が向上する。

本実施形態では、制御装置２０は、１つ以上の触感提示装置１１を路面に対して突出させることで、触感Ｔｘを歩行者１４に提示する。

第１例として、図２に示すように、歩行者１４が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしているとする。制御装置２０は、領域３３として、歩行者１４がいる地点から道路３０の幅方向に沿って第２の側３２まで引いた直線を中心線とする一定幅の矩形領域を特定する。制御装置２０は、領域３３の中に設定された４つの小領域のうち、第１の側３１に最も近い小領域に配置された触感提示装置１１を路面に対して突出させることで、横断歩道４０の開始部分において触感Ｔｘを歩行者１４に提示する。その結果、歩行者１４が横断歩道４０の開始部分を認識して道路３０を横断し始めることができる。その後、制御装置２０は、図３に示すように、領域３３の中に設定された４つの小領域のうち、第１の側３１に２番目及び３番目に近い小領域に配置された触感提示装置１１を順番に路面に対して突出させることで、横断歩道４０の中間部分において触感Ｔｘを歩行者１４に提示する。その結果、歩行者１４が横断歩道４０の中間部分を認識して道路３０を横断し続けることができる。その後、制御装置２０は、領域３３の中に設定された４つの小領域のうち、第１の側３１に４番目に近い小領域に配置された触感提示装置１１を路面に対して突出させることで、横断歩道４０の終了部分において触感Ｔｘを歩行者１４に提示する。その結果、歩行者１４が横断歩道４０の終了部分を認識して道路３０を横断し終えることができる。

制御装置２０は、ある小領域に配置された触感提示装置１１を突出させてから一定時間が経過したときに、当該小領域に配置された触感提示装置１１を突出状態から非突出状態に戻してもよい。あるいは、制御装置２０は、ある小領域に配置された触感提示装置１１を突出させた後、別の小領域に配置された触感提示装置１１を突出させたときに、当該小領域に配置された触感提示装置１１を突出状態から非突出状態に戻してもよい。あるいは、制御装置２０は、ある小領域に配置された触感提示装置１１を突出させた後、歩行者１４が当該小領域を通過したときに、当該小領域に配置された触感提示装置１１を突出状態から非突出状態に戻してもよい。

本実施形態では、制御装置２０は、歩行者１４が道路３０を横断する際だけでなく、歩行者１４が歩道５０を歩く際にも、歩行者１４を検知する。制御装置２０は、歩道５０に設置された複数の触感提示装置１２のうち、歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１２を駆動させて、歩道５０の路面とは異なる触感Ｔｙを歩行者１４に提示する。具体的には、制御装置２０は、１つ以上の触感提示装置１２を路面に対して突出させることで、触感Ｔｙを歩行者１４に提示する。

第２例として、図４に示すように、歩行者１４が道路３０の第１の側３１に隣接している歩道５０を歩いているとする。制御装置２０は、歩道５０に設定された１０個以上の領域のうち、歩行者１４がいる領域に配置された触感提示装置１２から、道路３０の、横断歩道４０になる領域３３に最も近い領域に配置された触感提示装置１２まで、各触感提示装置１２を順番に路面に対して突出させることで、横断歩道４０に近づく方向に触感Ｔｙを順番に歩行者１４に提示する。その結果、歩行者１４が歩道５０の、横断歩道４０までの経路を認識し、歩道５０を歩いて横断歩道４０に到達することができる。

制御装置２０は、図１に示すように、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３とを備える。

制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの任意の組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、制御装置２０の各部を制御しながら、制御装置２０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部２２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらの任意の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、制御装置２０の動作に用いられるデータと、制御装置２０の動作によって得られたデータとが記憶される。

通信部２３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェース、ＬＴＥ、４Ｇ規格、若しくは５Ｇ規格などの移動通信規格に対応したインタフェース、又はBluetooth（登録商標）などの近距離無線通信規格に対応したインタフェースである。「ＬＴＥ」は、Long Term Evolutionの略語である。「４Ｇ」は、4th generationの略語である。「５Ｇ」は、5th generationの略語である。通信部２３は、制御装置２０の動作に用いられるデータを受信し、また制御装置２０の動作によって得られるデータを送信する。

制御装置２０の機能は、本実施形態に係るプログラムを、制御部２１としてのプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、制御装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを制御装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って制御装置２０の動作を実行することにより制御装置２０として機能する。

プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記憶しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、フラッシュメモリ、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又はＲＯＭである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記憶したＳＤカード、ＤＶＤ、又はＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＳＤ」は、Secure Digitalの略語である。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compact disc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

コンピュータは、例えば、可搬型媒体に記憶されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムは、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものを含む。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

制御装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１としてのプログラマブル回路又は専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

図５を参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る歩行者支援方法に相当する。この動作に含まれる制御装置２０の動作は、本実施形態に係る制御方法に相当する。

ステップＳ１０１において、制御装置２０の制御部２１は、道路３０を横断する歩行者１４を検知する。この処理は、具体的には、以下の手順で実行される。

撮像装置１３は、道路３０の少なくとも第１の側３１の画像を撮影する。制御装置２０の通信部２３は、撮像装置１３により撮影された画像を受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、歩行者１４が道路３０の第１の側３１に隣接する歩道５０にいるかどうか、及び歩行者１４が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしているかどうかを判定する。画像解析の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。具体的には、制御部２１は、第１の側３１において歩行者１４が道路３０を向いたまま一定時間以上移動していない場合に、歩行者１４が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていると判定する。あるいは、制御部２１は、第１の側３１において歩行者１４が手を挙げるか、又は地面を白杖若しくは足でノックするなどの合図をした場合に、歩行者１４が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていると判定する。

あるいは、ステップＳ１０１の処理は、以下の手順で実行されてもよい。

道路３０の第１の側３１に隣接する歩道５０に設置された複数の触感提示装置１２は、荷重センサなどのセンサを内蔵しているとする。歩行者１４がいる領域に配置された触感提示装置１２は、センサを用いて、歩行者１４が地面を白杖又は足でノックするなどの合図を検知すると、通知データＤｉを制御装置２０に送信する。通知データＤｉは、歩行者１４が道路３０を横断することを通知するデータである。制御装置２０の通信部２３は、通知データＤｉを触感提示装置１２から受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された通知データＤｉを取得する。制御部２１は、取得した通知データＤｉを参照して、歩行者１４が道路３０を横断しようとしていると判定する。歩道５０には、複数の触感提示装置１２とは別個に、荷重センサなどのセンサを内蔵する装置が設置されてもよい。その装置が合図を検知すると、通知データＤｉを制御装置２０に送信してもよい。

あるいは、ステップＳ１０１の処理は、以下の手順で実行されてもよい。

歩行者１４が携帯する端末装置は、歩行者１４が道路３０を横断する意思を表示するためのユーザ操作を受け付けると、通知データＤｊを制御装置２０に送信する。端末装置は、例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット、又はスマート白杖などのモバイル機器である。スマート白杖は、無線機を内蔵した白杖である。通知データＤｊは、歩行者１４が道路３０を横断することを通知するデータである。制御装置２０の通信部２３は、通知データＤｊを端末装置から受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された通知データＤｊを取得する。制御部２１は、取得した通知データＤｊを参照して、歩行者１４が道路３０を横断しようとしていると判定する。

歩行者１４が道路３０の第１の側３１にいないか、又は歩行者１４が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていないと判定された場合、すなわち、道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしている歩行者が検知されなかった場合には、ステップＳ１０１の処理が再び実行される。歩行者１４が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていると判定された場合、すなわち、道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしている歩行者が検知された場合には、ステップＳ１０２の処理が実行される。

ステップＳ１０２において、制御装置２０の制御部２１は、道路３０の第１の側３１から第２の側３２にかけて設置された複数の触感提示装置１１のうち、ステップＳ１０１で検知した歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１１を駆動させて、道路３０の路面とは異なる触感Ｔｘを歩行者１４に提示する。この処理は、具体的には、以下の手順で実行される。

撮像装置１３は、道路３０の少なくとも横断歩道４０の画像を撮影する。制御装置２０の通信部２３は、撮像装置１３により撮影された画像を受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１１として、歩行者１４が進入した小領域、又は歩行者１４が次に進入する小領域に配置された触感提示装置１１を特定する。制御部２１は、特定した触感提示装置１１を路面に対して突出させることで、触感Ｔｘを歩行者１４に提示する。

あるいは、ステップＳ１０２の処理は、以下の手順で実行されてもよい。

複数の触感提示装置１１は、荷重センサなどのセンサを内蔵しているとする。歩行者１４が道路３０を横断している最中は、歩行者１４が進入した小領域に配置された触感提示装置１１自体が、センサを用いて、歩行者１４を検知すると、位置データＤｑを制御装置２０に送信する。位置データＤｑは、歩行者１４の位置を示すデータである。制御装置２０の通信部２３は、位置データＤｑを触感提示装置１２から受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された位置データＤｑを取得する。制御部２１は、取得した位置データＤｑを参照して、歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１１として、歩行者１４が進入した小領域、又は歩行者１４が次に進入する小領域に配置された触感提示装置１１を特定する。制御部２１は、特定した触感提示装置１１を路面に対して突出させることで、触感Ｔｘを歩行者１４に提示する。

あるいは、ステップＳ１０２の処理は、以下の手順で実行されてもよい。

歩行者１４が携帯する端末装置は、ＧＮＳＳ受信機を用いて、歩行者１４の位置を測定する度に、得られた測定結果を位置データＤｐとして制御装置２０に送信する。端末装置は、例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット、又はスマート白杖などのモバイル機器である。。「ＧＮＳＳ」は、global navigation satellite systemの略語である。ＧＮＳＳは、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＢＤＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、又はGalileoである。「ＧＰＳ」は、Global Positioning Systemの略語である。「ＱＺＳＳ」は、Quasi-Zenith Satellite Systemの略語である。ＱＺＳＳの衛星は、準天頂衛星と呼ばれる。「ＢＤＳ」は、BeiDou Navigation Satellite Systemの略語である。「ＧＬＯＮＡＳＳ」は、Global Navigation Satellite Systemの略語である。制御装置２０の通信部２３は、位置データＤｐを端末装置から受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された位置データＤｐを取得する。制御部２１は、取得した位置データＤｐを参照して、歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１１として、歩行者１４が進入した小領域、又は歩行者１４が次に進入する小領域に配置された触感提示装置１１を特定する。制御部２１は、特定した触感提示装置１１を路面に対して突出させることで、触感Ｔｘを歩行者１４に提示する。

ステップＳ１０３において、制御装置２０の制御部２１は、歩行者１４が道路３０を横断し終えたかどうかを判定する。この処理は、具体的には、以下の手順で実行される。

撮像装置１３は、道路３０の少なくとも第２の側３２の画像を撮影する。制御装置２０の通信部２３は、撮像装置１３により撮影された画像を受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、歩行者１４が道路３０の第２の側３２に隣接する歩道５０にいるかどうか、すなわち、歩行者１４が道路３０の外に出たかどうかを判定する。制御部２１は、歩行者１４が道路３０の外に出ている場合に、歩行者１４が道路３０を横断し終えたと判定する。

あるいは、ステップＳ１０３の処理は、以下の手順で実行されてもよい。

歩行者１４が道路３０を横断している最中は、歩行者１４が進入した小領域に配置された触感提示装置１１自体が、センサを用いて、歩行者１４を検知すると、位置データＤｑを制御装置２０に送信するとする。この場合、制御装置２０の制御部２１は、一定の時間が経っても、いずれの触感提示装置１１からの位置データも通信部２３により受信されない場合に、歩行者１４が道路３０を横断し終えたと判定する。

あるいは、ステップＳ１０３の処理は、以下の手順で実行されてもよい。

歩行者１４が携帯する端末装置は、ＧＮＳＳ受信機を用いて、歩行者１４の位置を測定する度に、得られた測定結果を位置データＤｐとして制御装置２０に送信する。制御装置２０の通信部２３は、位置データＤｐを端末装置から受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された位置データＤｐを取得する。制御部２１は、取得した位置データＤｐを参照して、歩行者１４が道路３０の第２の側３２に隣接する歩道５０にいるかどうか、すなわち、歩行者１４が道路３０の外に出たかどうかを判定する。制御部２１は、歩行者１４が道路３０の外に出ている場合に、歩行者１４が道路３０を横断し終えたと判定する。

歩行者１４が道路３０を横断し終えたと判定された場合、システム１０は動作を終了する。一方、歩行者１４が道路３０を横断中であると判定された場合には、ステップＳ１０２の処理が再び実行される。

上述したように、本実施形態では、制御装置２０の制御部２１は、路面に並べて設けられた複数の触感提示装置１１を制御する。制御部２１は、車道を横断する視覚障碍者を検知すると、視覚障碍者の位置に応じて選択される１つ以上の触感提示装置１１を駆動させて、当該視覚障碍者向けに横断歩道４０を触感提示により標示する。本実施形態によれば、視覚障碍者が車道を横断しようとする際の安全性が向上する。

本実施形態の一変形例として、制御装置２０の制御部２１は、横断歩道４０を触感提示により標示させるだけでなく、横断歩道４０を視覚的にも標示させてよい。そのような変形例では、道路３０の第１の側３１から第２の側３２にかけて光源が設置される。光源は、路面から突出しないように道路３０に埋め込まれてもよいし、路面から突出するように道路３０に埋め込まれてもよいし、又は路面上に取り付けられてもよい。光源は、少なくとも１つの発光素子を含む。発光素子は、例えば、ＬＥＤ又はレーザダイオードである。「ＬＥＤ」は、light emitting diodeの略語である。制御部２１は、光源を発光させて、歩行者１４が横断する領域３３に横断歩道４０を表示させる。

本実施形態の一変形例として、複数の触感提示装置１１は、道路３０の路面に対して突出状態と非突出状態とを切替自在に有する代わりに、振動状態と非振動状態とを切替自在に有していてもよい。その場合、ステップＳ１０２において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０１で検知した歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１１を振動させることで、触感Ｔｘを歩行者１４に提示する。この変形例では、複数の触感提示装置１１は、具体的には、一定の振動パターン及び一定の振動強度で振動可能な複数のバイブレータである。

本実施形態の一変形例として、複数の触感提示装置１２も、歩道５０の路面に対して突出状態と非突出状態とを切替自在に有する代わりに、振動状態と非振動状態とを切替自在に有していてもよい。その場合、制御装置２０の制御部２１は、第２例のように、１つ以上の触感提示装置１２を路面に対して突出させることで、触感Ｔｙを歩行者１４に提示する代わりに、１つ以上の触感提示装置１２を振動させることで、触感Ｔｙを歩行者１４に提示する。この変形例では、複数の触感提示装置１２は、具体的には、一定の振動パターン及び一定の振動強度で振動可能な複数のバイブレータである。

本実施形態の一変形例として、複数の触感提示装置１１は、互いに形状が異なる２種類以上の道路鋲でもよい。この変形例において、触感提示装置１１の形状は、歩行者１４への指示に対応する。具体的には、ある形状が「止まれ」、すなわち、一時停止の指示に対応する。別の形状が「進め」、すなわち、進行の指示に対応する。制御装置２０は、図６に示すような、道路３０を通行する車両１５を検知する。制御装置２０は、検知した車両１５と歩行者１４との位置関係に応じて、歩行者１４への指示を決定する。制御装置２０は、歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１１として、歩行者１４の位置に対応し、かつ形状が当該指示に対応する種類の道路鋲を路面に対して突出させることで、触感Ｔｘを歩行者１４に提示する。

第３例として、図６に示すように、歩行者１４が道路３０の領域３３を横断している最中に、車両１５が領域３３に接近してきており、歩行者１４と車両１５とがどちらも停止しないと衝突するおそれがあるとする。領域３３の中に設定された４つの小領域のそれぞれには、触感提示装置１１として、「止まれ」に対応する多角錐状の道路鋲と、「進め」に対応する半球状の道路鋲とが、互いに独立して突出状態と非突出状態とを切り替えられるように配置されているとする。「止まれ」に対応する形状は、「進め」に対応する形状と異なるものであれば、多角錐に限らず、多角柱、円錐、又は円柱など、任意の形状でよい。「進め」に対応する形状も、「止まれ」に対応する形状と異なるものであれば、半球に限らず、多角柱、円錐、又は円柱など、任意の形状でよい。制御装置２０は、領域３３の中に設定された４つの小領域のうち、歩行者１４がいる、第１の側３１に２番目に近い小領域に配置された多角錐状の道路鋲を路面に対して突出させることで、触感Ｔｘとして、「止まれ」という指示を表す触感を歩行者１４に提示する。その結果、歩行者１４が横断歩道４０の中間部分で横断を停止し、車両１５との衝突を避けることができる。その後、図７に示すように、車両１５が領域３３を通過すると、制御装置２０は、第１の側３１に２番目に近い小領域に配置された多角錐状の道路鋲を突出状態から非突出状態に戻すとともに、同じ小領域に配置された半球状の道路鋲を路面に対して突出させることで、触感Ｔｘとして、「進め」という指示を表す触感を歩行者１４に提示する。その結果、歩行者１４が横断を再開することができる。その後、制御装置２０は、領域３３の中に設定された４つの小領域のうち、第１の側３１に３番目及び４番目に近い小領域に配置された半球状の道路鋲を順番に路面に対して突出させることで、横断歩道４０の中間部分及び終了部分において触感Ｔｘを順番に歩行者１４に提示する。その結果、歩行者１４が横断歩道４０の中間部分及び終了部分を順番に認識して道路３０を横断し終えることができる。

図８を参照して、この変形例における、システム１０の動作を説明する。この動作は、この変形例に係る歩行者支援方法に相当する。この動作に含まれる制御装置２０の動作は、この変形例に係る制御方法に相当する。

ステップＳ２０１の処理については、図５のステップＳ１０１の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ２０２において、制御装置２０の制御部２１は、道路３０を通行する車両１５を検知する。制御部２１は、検知した車両１５と、ステップＳ２０１で検知した歩行者１４との位置関係に応じて、歩行者１４への指示を決定する。ステップＳ２０２の処理は、具体的には、以下の手順で実行される。

撮像装置１３は、道路３０の画像を撮影する。制御装置２０の通信部２３は、撮像装置１３により撮影された画像を受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、車両１５が歩行者１４の横断を妨げるおそれがあるかどうかを判定する。制御部２１は、ステップＳ２０１で取得した画像を解析してもよい。その場合、ステップＳ２０２では、画像撮影を省略できる。画像解析の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。制御部２１は、車両１５と歩行者１４とが、歩行者１４が横断歩道４０を横断中に車両１５が横断歩道４０に進入することが予測されるような位置関係にある場合に、車両１５が歩行者１４の横断を妨げるおそれがあるので、歩行者１４への指示として、一時停止の指示を決定する。一方、制御部２１は、車両１５と歩行者１４とが、そのような位置関係にない場合には、歩行者１４への指示として、進行の指示を決定する。

一時停止の指示が決定された場合には、ステップＳ２０３の処理が実行される。一方、進行の指示が決定された場合には、ステップＳ２０４の処理が実行される。

ステップＳ２０３において、制御装置２０の制御部２１は、道路３０の第１の側３１から第２の側３２にかけて設置された複数の触感提示装置１１のうち、ステップＳ１０１で検知した歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１１であり、かつ形状が一時停止の指示に対応する種類の道路鋲を道路３０の路面に対して突出させることで、路面とは異なる触感Ｔｘであり、一時停止の指示に対応する触感を歩行者１４に提示する。歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１１を特定する処理の手順については、図５のステップＳ１０２の処理の手順と同じであるため、説明を省略する。一時停止の指示に対応する触感が歩行者１４に提示された後は、ステップＳ２０２の処理が再び実行される。

ステップＳ２０４において、制御装置２０の制御部２１は、複数の触感提示装置１１のうち、ステップＳ１０１で検知した歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１１であり、かつ形状が進行の指示に対応する種類の道路鋲を路面に対して突出させることで、路面とは異なる触感Ｔｘであり、進行の指示に対応する触感を歩行者１４に提示する。歩行者１４の位置に対応する１つ以上の触感提示装置１１を特定する処理の手順については、図５のステップＳ１０２の処理の手順と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ２０５の処理については、図５のステップＳ１０３の処理と同じであるため、説明を省略する。

歩行者１４が道路３０を横断し終えたと判定された場合、システム１０は動作を終了する。一方、歩行者１４が横断途中であると判定された場合には、ステップＳ２０２の処理が再び実行される。

本実施形態の一変形例として、複数の触感提示装置１１は、互いに形状が異なる２種類以上の道路鋲の代わりに、振動パターンが可変の複数のバイブレータでもよい。その場合、ステップＳ２０３において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０１で検知した歩行者１４の位置に対応するバイブレータを一時停止の指示に対応する振動パターンで振動させることで、触感Ｔｘとして、一時停止の指示に対応する触感を歩行者１４に提示する。ステップＳ２０４において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０１で検知した歩行者１４の位置に対応するバイブレータを進行の指示に対応する振動パターンで振動させることで、触感Ｔｘとして、進行の指示に対応する触感を歩行者１４に提示する。

本実施形態の一変形例として、複数の触感提示装置１１は、互いに形状が異なる２種類以上の道路鋲の代わりに、振動強度が可変の複数のバイブレータでもよい。その場合、ステップＳ２０３において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０１で検知した歩行者１４の位置に対応するバイブレータを一時停止の指示に対応する振動強度で振動させることで、触感Ｔｘとして、一時停止の指示に対応する触感を歩行者１４に提示してもよい。ステップＳ２０４において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０１で検知した歩行者１４の位置に対応するバイブレータを進行の指示に対応する振動強度で振動させることで、触感Ｔｘとして、進行の指示に対応する触感を歩行者１４に提示する。

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の２つ以上のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の２つ以上のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

１０ システム
１１ 触感提示装置
１２ 触感提示装置
１３ 撮像装置
１４ 歩行者
１５ 車両
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ 道路
３１ 第１の側
３２ 第２の側
３３ 領域
４０ 横断歩道
５０ 歩道

Claims (15)

1. 道路を横断する歩行者を検知し、前記道路の第１の側から第２の側にかけて設置された複数の触感提示装置のうち、検知した歩行者の位置に対応する１つ以上の触感提示装置を駆動させて、前記道路の路面とは異なる触感を前記歩行者に提示する制御部を備え、
   前記複数の触感提示装置は、前記路面に対して突出状態と非突出状態とを切替自在に有し、
   前記制御部は、前記１つ以上の触感提示装置を前記路面に対して突出させることで、前記触感を前記歩行者に提示し、
   前記複数の触感提示装置は、互いに形状が異なる２種類以上の道路鋲であり、
   前記制御部は、前記道路を通行する車両を検知し、検知した車両と前記歩行者との位置関係に応じて、前記歩行者への指示を決定し、前記１つ以上の触感提示装置として、前記歩行者の位置に対応し、かつ形状が前記指示に対応する種類の道路鋲を前記路面に対して突出させる制御装置。
2. 前記制御部は、前記指示として、一時停止の指示及び進行の指示のいずれかを決定する請求項１に記載の制御装置。
3. 道路を横断する歩行者を検知し、前記道路の第１の側から第２の側にかけて設置された複数の触感提示装置のうち、検知した歩行者の位置に対応する１つ以上の触感提示装置を駆動させて、前記道路の路面とは異なる触感を前記歩行者に提示する制御部を備え、
   前記複数の触感提示装置は、振動状態と非振動状態とを切替自在に有し、
   前記制御部は、前記１つ以上の触感提示装置を振動させることで、前記触感を前記歩行者に提示し、
   前記複数の触感提示装置は、振動強度が可変の複数のバイブレータであり、
   前記制御部は、前記道路を通行する車両を検知し、検知した車両と前記歩行者との位置関係に応じて、前記歩行者への指示を決定し、前記１つ以上の触感提示装置として、前記歩行者の位置に対応するバイブレータを前記指示に対応する振動強度で振動させる制御装置。
4. 前記制御部は、前記指示として、一時停止の指示及び進行の指示のいずれかを決定する請求項３に記載の制御装置。
5. 前記歩行者が携帯する端末装置と通信を行う通信部を更に備え、
   前記制御部は、前記通信部により受信された、前記端末装置からのデータを参照して、前記歩行者を検知する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記道路の周辺に設置された撮像装置と通信を行う通信部を更に備え、
   前記制御部は、前記通信部により受信された、前記撮像装置からの画像を取得し、取得した画像を解析することで、前記歩行者を検知する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記道路の前記第１の側から前記第２の側にかけて設置された光源を発光させて、前記歩行者が横断する領域に横断歩道を表示させる請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の制御装置と、
   前記複数の触感提示装置と
   を備えるシステム。
9. 道路を横断する歩行者を検知することと、
   前記道路の第１の側から第２の側にかけて設置された複数の触感提示装置のうち、検知された歩行者の位置に対応する１つ以上の触感提示装置を駆動させて、前記道路の路面とは異なる触感を前記歩行者に提示することと、
   を含み、
   前記複数の触感提示装置は、前記路面に対して突出状態と非突出状態とを切替自在に有し、
   前記提示することは、前記１つ以上の触感提示装置を前記路面に対して突出させることを含み、
   前記複数の触感提示装置は、互いに形状が異なる２種類以上の道路鋲であり、
   前記道路を通行する車両を検知することと、
   検知された車両と前記歩行者との位置関係に応じて、前記歩行者への指示を決定することと、
   を含み、
   前記１つ以上の触感提示装置は、前記歩行者の位置に対応し、かつ形状が前記指示に対応する種類の道路鋲である、歩行者支援方法。
10. 前記指示を決定することは、一時停止の指示及び進行の指示のいずれかを決定することを含む請求項９に記載の歩行者支援方法。
11. 道路を横断する歩行者を検知することと、
    前記道路の第１の側から第２の側にかけて設置された複数の触感提示装置のうち、検知した歩行者の位置に対応する１つ以上の触感提示装置を駆動させて、前記道路の路面とは異なる触感を前記歩行者に提示することと、
    を含み、
    前記複数の触感提示装置は、振動状態と非振動状態とを切替自在に有し、
    前記提示することは、前記１つ以上の触感提示装置を振動させることで、前記触感を前記歩行者に提示すること、
    を含み、
    前記複数の触感提示装置は、振動強度が可変の複数のバイブレータであり、
    前記道路を通行する車両を検知することと、
    検知した車両と前記歩行者との位置関係に応じて、前記歩行者への指示を決定することと、
    を含み
    前記１つ以上の触感提示装置は、前記歩行者の位置に対応するバイブレータを前記指示に対応する振動強度で振動させる、歩行者支援方法。
12. 前記指示を決定することは、一時停止の指示及び進行の指示のいずれかを決定することを含む請求項１１に記載の歩行者支援方法。
13. 前記検知することは、前記歩行者が携帯する端末装置からのデータを受信することと、受信されたデータを参照することを含む請求項９から請求項１２のいずれか１項に記載の歩行者支援方法。
14. 前記検知することは、前記道路の周辺に設置された撮像装置からの画像を受信することと、受信された画像を解析することとを含む請求項９から請求項１２のいずれか１項に記載の歩行者支援方法。
15. 前記道路の前記第１の側から前記第２の側にかけて設置された光源を発光させて、前記歩行者が横断する領域に横断歩道を表示することと、
    を更に含む、請求項９から請求項１４のいずれか１項に記載の歩行者支援方法。

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