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JP7666487B2 - 物流システム及び処理方法 - Google Patents

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Description

本開示は物流システム及び処理方法に関する。
近年、物品の仕分け作業をロボットにより自動的に行なう技術の開発が進められている。例えば、特許文献１は、物品を容器から取り出すロボットアームを備える自動倉庫システムについて開示している。この自動倉庫システムでは、自律動作モード時において、物品をロボットアームで把持できないと判定されると、操作者による遠隔操作によりロボットアームを手動で操作させる手動操作モードに切り替えられる。また、その際、遠隔端末に依頼画面を表示させることで、操作者に対して遠隔操作の依頼が行われる。
特開２０２１－０９５２５０号公報
上記文献の技術によれば、ロボットにより物品を自動的に把持ができない場合、操作者による手動操作による物品の把持が行なわれるため、ロボットが自動的に把持できない物品が容器内に入っていても、仕分け作業が長期にわたって停滞することを避けることができる。しかしながら、仕分け作業の作業効率をさらに向上する技術の提供に対するニーズは高い。
これに対し、発明者らは、ロボットがピックアップできない物品が、どのような他の物品とともに容器に入っているかが、仕分け作業の効率に影響を与えることを見出した。具体的には、ロボットによるピックアップが可能な物品と不可能な物品が容器に混在している場合には、仕分け作業の効率の低下を招くことを見出した。
本開示は、上記した事情を背景としてなされたものであり、仕分け作業を効率化することができる物流システム及び処理方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するための本開示の一態様は、ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムであって、前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成する作成部と、前記レイアウトを出力する出力部と、前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置に送信する通知部と、前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御するピックアップ制御部と、を有し、前記作成部は、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する物流システムである。
この物流システムによれば、収納容器にピックアップ不可能な仕分け対象の物品が存在する場合、人による支援を促すことができ、処理の停滞を抑制することができる。特に、この物流システムでは、把持可能な物品と把持不可能な物品が混在することを避けることができるため、仕分け作業を効率化することができる。
上記の一態様において、前記通知部は、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該物品を識別するための特徴を示す情報とともに前記端末装置に送信してもよい。
このような構成によれば、仕分け作業を支援する人は、物品を識別するための特徴を知ることができるため、どの物品を取り出すべきかを容易に特定することができる。
上記の一態様において、前記特徴は、前記物品の名称であってもよい。
このような構成によれば、仕分け作業を支援する人は、どの物品を取り出すべきかを容易に特定することができる。
上記の一態様において、前記特徴は、前記物品の外観的な特徴であってもよい。
このような構成によれば、仕分け作業を支援する人は、どの物品を取り出すべきかを容易に特定することができる。
上記の一態様において、前記特徴は、前記物品の重さであってもよい。
このような構成によれば、仕分け作業を支援する人は、どの物品を取り出すべきかを容易に特定することができる。
上記の一態様において、前記収納容器内の物品が前記ピックアップ部によってピックアップ可能であるか否かを判定するピックアップ判定部をさらに有してもよい。
このような構成によれば、収納容器内の物品についてピックアップが可能であるか否かを判定することができるため、取り出しを依頼する通知が必要であるかを収納容器に対する仕分け作業の際に決定することができる。
上記の一態様において、前記ピックアップ判定部は、仕分け対象の物品が収納された領域が前記所定の収納領域であると検知された場合、当該物品をピックアップ不可能であると判定してもよい。
このような構成によれば、所定の収納領域に存在する物品について、一括して、ピックアップ不可能であると判定できるため、判定処理を効率化することができる。
上記の一態様において、前記ピックアップ制御部は、前記所定の収納領域以外の領域に収納された物品だけを前記ピックアップ部でピックアップして、仕分けするよう制御してもよい。
このような構成によれば、所定の収納領域に存在する物品、すなわちピックアップ不可能な物品に対してピックアップを試みることがなくなるため、無駄なピックアップ動作の発生を抑制できる。
上記の一態様において、ピックアップ不可能な仕分け対象の前記物品が前記収納容器から取り出されたか否かを判定する取り出し判定部をさらに有し、前記通知部は、ピックアップ不可能な仕分け対象の前記物品が前記収納容器から取り出されていないと判定された場合、再度通知してもよい。
このような構成によれば、ピックアップ不可能な物品が人によって取り出されていない場合、再度通知が行なわれるため、より確実に人による支援を促すことができ、処理の停滞をより確実に抑制することができる。
上記の一態様において、前記通知部は、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品の収納についての前記レイアウトが作成された場合、前記通知を前記端末装置に送信してもよい。
このような構成によれば、仕分け装置に配送する前に、人に通知することができる。
上記目的を達成するための本開示の他の一態様は、ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムによる処理方法であって、前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成し、前記レイアウトを出力し、前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置に送信し、前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御し、前記レイアウトの作成では、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する処理方法である。
この処理方法によれば、収納容器にピックアップ不可能な仕分け対象の物品が存在する場合、人による支援を促すことができ、処理の停滞を抑制することができる。特に、この処理方法では、把持可能な物品と把持不可能な物品が混在することを避けることができるため、仕分け作業を効率化することができる。
本開示によれば、仕分け作業を効率化することができる物流システム及び処理方法を提供することができる。
実施の形態にかかる物流システムの構成を示す概略図である。 仕分け装置の模式正面図である。 箱の概略斜視図である。 制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 搬送ロボットの模式側面図である。 実施の形態１にかかる配送管理装置の制御部の機能構成の一例を示すブロック図である。 箱の概略斜視図である。 仕分け装置の制御部の機能構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１にかかる物流システムの動作の流れの一例を示すシーケンスチャートである。 実施の形態２にかかる配送管理装置の制御部の機能構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態２にかかる物流システムの動作の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施の形態に限定するものではない。また、実施の形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、各図面において、同様な構成要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
＜実施の形態１＞
以下、図面を参照して実施の形態１にかかる物流システム１について説明する。図１は、実施の形態にかかる物流システム１の構成を示す概略図である。物流システム１は、配送管理装置１００、仕分け装置２００、搬送ロボット３００、および端末装置４００を備えている。配送管理装置１００、仕分け装置２００、搬送ロボット３００、および端末装置４００は、ネットワーク５００を介して通信可能に接続されている。ネットワーク５００は、無線ネットワークを含んでもよいし、有線ネットワークを含んでもよい。
配送管理装置１００は、仕分け装置２００に対して配送される仕分け対象の物品を管理する装置であり、本実施の形態では、後述するように、特に、配送される物品の収納容器への収納方法を指示する機能を有する。配送管理装置１００は、例えば、物流センターに設けられるが、装置の配置場所はこれに限られない。例えば、配送管理装置１００は、クラウド上などに存在するサーバであってもよい。配送管理装置１００は、制御部１５０を有する。
仕分け装置２００は、収納容器に収納された物品を仕分ける作業を行なう装置である。本実施の形態では、仕分け装置２００は、ラックとして構成されており、物品が収納された収納容器を収容可能である。なお、本開示では、収納容器は、一例として箱であるが、収納容器は箱に限られない。仕分け装置２００は、例えば、家屋内などに配置される。仕分け装置２００には、制御部２５０、物品の仕分けを行う仕分けロボット２４０、及びカメラ２３０を有する。
搬送ロボット３００は、収納容器を搬送するロボットである。搬送ロボット３００は、物流センターから仕分け装置２００まで箱（収納容器）を搬送し、仕分け装置２００に、箱（収納容器）を格納する。また、搬送ロボット３００は、仕分け装置２００に収容された箱（収納容器）を取り出して、物流センターまで搬送する。
端末装置４００は、仕分け装置２００に配送された物品を手作業で仕分ける人が使用する端末装置である。なお、仕分け装置２００に配送された物品を手作業で仕分ける人は、仕分け装置２００に配送された物品を使用するユーザであってもよい。端末装置４００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどであるが、これらに限られない。端末装置４００は、出力装置を備え、後述する通知を出力する。出力装置は、ディスプレイであってもよいし、スピーカであってもよい。すなわち、端末装置４００が備える出力装置は、通知を上述した人物に対して出力することが可能な任意の装置であればよい。
配送管理装置１００、仕分け装置２００、搬送ロボット３００、および端末装置４００は、プロセッサと、メモリとを備え、コンピュータとしての機能を有しており、メモリに記憶されたプログラムを実行することにより所定の処理を実行する。
次に、図２を参照し、仕分け装置２００について説明する。図２は仕分け装置２００の模式正面図である。なお、当然のことながら、図２及びその他の図に示した右手系ＸＹＺ直交座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、Ｚ軸正向きが鉛直上向き、ＸＹ平面が水平面であり、図面間で共通である。仕分け装置２００は、筐体２１０、複数対のレール２２０、カメラ２３０、および仕分けロボット２４０を備えている。
筐体２１０は、Ｚ軸正方向側に設けられた天板と、Ｚ軸負方向側に設けられた底板と、Ｙ軸正方向側および負方向側に設けられた側板とを備えている。筐体２１０は、仕分けロボット２４０を取り付けるためのガイドレール２１１をさらに含んでいる。また、天板にはカメラ２３０が取り付けられる。
複数対のレール２２０は、筐体２１０の内部において、奥行き方向（Ｘ軸方向）に延設されると共に、高さ方向（Ｚ軸方向）に等間隔に並設される。複数対のレール２２０に沿って、複数の箱１０が収容される。
図３は、箱１０の概略斜視図である。図２および図３を参照すると、箱１０は、幅方向（Ｙ軸方向）に突出する突出部１１を備える。突出部１１は、箱１０の奥行方向（Ｘ軸方向）に延設されている。突出部１１の一方が一対のレール２２０の一方に支持され、突出部１１の他方が一対のレール２２０の他方に支持される。なお、箱１０の底面が一対のレール２２０に支持されてもよい。このような場合、箱１０は突出部１１を備えていなくてもよい。
このように、仕分け装置２００は、複数の箱１０を収容可能に構成される。図２に例示した仕分け装置２００は、収容エリアＡ１、収容エリアＡ２、および収容エリアＡ３を有している。収容エリアＡ１は箱１０ａ１が収容されているエリアであり、収容エリアＡ２は箱１０ａ２が収容されているエリアである。収容エリアＡ３は、収容エリアＡ１およびＡ２以外のエリアである。収容エリアＡ３には、箱１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄなどが収容されている。
収容エリアＡ１および収容エリアＡ２は、仕分けロボット２４０がアプローチ可能なエリアである。収容エリアＡ１および収容エリアＡ２の一方には仕分け元の箱が配置され、他方には仕分け先の箱が配置される。以下では、収容エリアＡ１に仕分け元の箱が配置され、収容エリアＡ２には仕分け先の箱が配置される場合について説明する。このような場合、箱１０ａ１には、複数の種類の物品が混載されていたり、使用するユーザが異なる複数の物品が混載されていたりする。ただし、箱１０ａ１には、１種類の物品だけが収納されていてもよいし、一人のユーザの物品だけが収納されていてもよい。本実施の形態では、箱１０ａ１は、物流センターから配送されたものであり、配送管理装置１００の指示にしたがって物品が収納された箱である。
一方、収容エリアＡ３は、所定の種類の物品を収納する箱や、所定のユーザが使用する物品を収納する箱が配置される。例えば、箱１０ｂには防災用品が収納され、箱１０ｃにはキッチン用品が収納され、箱１０ｄには清掃用品が収納される。箱１０ｂには父親が使用する物品が収納され、箱１０ｃには母親が使用する物品が収納され、箱１０ｄには子供が使用する物品が収納されてもよい。収容エリアＡ３に収容された箱に物品を補充する場合、その箱を取り出して収容エリアＡ２に格納し、仕分けロボット２４０により物品の補充を行う。
カメラ２３０は、筐体２１０の天板などに取り付けられている。カメラ２３０は、箱１０ａ１および箱１０ａ２に収容された物品を撮像する。
仕分けロボット２４０は、ガイドレール２１１に取り付けられており、両側矢印で示すようにＹ軸方向に移動できる。仕分けロボット２４０はピックアップ部２４１を備えたロボットである。ピックアップ部２４１は、物品をピックアップするエンドエフェクタ（マニピュレータ）である。仕分けロボット２４０は、ピックアップ部２４１によって箱１０ａ１内の物品をピックアップし、箱１０ａ２に入れる。なお、ピックアップ部２４１によって物品をピックアップ可能であれば、ピックアップ部２４１の構成は限定されない。例えば、ピックアップ部２４１は物品を把持することにより当該物品をピックアップしてもよいし、物品を吸着することにより当該物品をピックアップしてもよい。
仕分けロボット２４０は、カメラ２３０の撮像画像を用いて物品を認識できる。箱１０ａ１から箱１０ａ２に物品を移載した後、箱１０ａ２は、搬送ロボット３００によって仕分け装置２００の収容エリアＡ３に格納される。なお、仕分けロボット２４０が、箱１０を移動させてもよい。
また、仕分け装置２００は、制御部２５０を備えており、仕分けロボット２４０の制御処理及び端末装置４００への通知処理を行なう。なお、制御部２５０のこれらの処理の詳細については後述する。
図４は、仕分け装置２００が有する制御部２５０及び配送管理装置１００が有する制御部１５０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。制御部２５０及び制御部１５０は、それぞれ、プロセッサ５１、メモリ５２、及びネットワークインタフェース５３を備える。プロセッサ５１、メモリ５２、及びネットワークインタフェース５３は、データバスなどを介して相互に接続されている。
ネットワークインタフェース５３は、ネットワーク５００を介して他の装置と通信するために使用される。ネットワークインタフェース５３は、例えば、ネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）を含んでもよい。
メモリ５２は、例えば、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ５２は、プロセッサ５１により実行される、１以上の命令を含むソフトウェア（コンピュータプログラム）、及び各種処理に用いるデータなどを格納するために使用される。
プロセッサ５１は、メモリ５２からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、制御部２５０又は制御部１５０の後述する処理を行う。
プロセッサ５１は、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）、又はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などであってもよい。プロセッサ５１は、複数のプロセッサを含んでもよい。
このように、制御部２５０及び制御部１５０は、コンピュータとして機能する装置である。
プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明される１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。
次に、図５を参照して搬送ロボット３００の構成について説明する。図５は搬送ロボット３００の模式側面図である。搬送ロボット３００は、車輪３１０、本体部３２０、天板３３０、および支柱３４０を備えている。２対の車輪３１０は、本体部３２０の下側に回転可能に固定されており、モータ等の駆動源（不図示）によって駆動される。
図５に示すように、伸縮可能な支柱３４０を介して天板３３０が本体部３２０に連結されている。天板３３０は支柱３４０の上端に連結されている。搬送ロボット３００は、天板３３０に箱１０を載置して、箱１０を搬送する。
支柱３４０は、例えば、テレスコピック型の伸縮機構を有しており、モータ等の駆動源（不図示）によって伸縮される。両側矢印で示すように、支柱３４０の長さを変更することによって、天板３３０の高さを変更できる。これにより、搬送ロボット３００は、高さが異なる収容エリアから箱１０を出し入れできる。搬送ロボット３００は、マニピュレータ（不図示）を用いて、箱１０を仕分け装置２００から天板３３０に移載できる。また、搬送ロボット３００は、マニピュレータを用いて、箱１０を天板３３０から仕分け装置２００に移載できる。
次に、配送管理装置１００について説明する。配送管理装置１００は、制御部１５０を備えており、配送される物品の収納容器への収納のレイアウトを決定し、レイアウトを出力する処理を行なう。なお、制御部１５０のハードウェア構成については、図４を参照して既に説明されているため、重複した説明を省略する。
図６は、実施の形態１にかかる配送管理装置１００の制御部１５０の機能構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、配送管理装置１００の制御部１５０は、物品データベース１５１と、リスト取得部１５２と、作成部１５３と、出力部１５４とを有する。
物品データベース１５１は、仕分け装置２００に配送されうる物品毎に、物品の情報を記憶したデータベースである。物品データベース１５１は、例えば、メモリ５２又はその他の記憶装置により構成される。物品データベース１５１は、物品毎に、仕分けロボット２４０のピックアップ部２４１により当該物品をピックアップすることが可能であるかを示す情報を記憶している。具体的には、物品データベース１５１は、物品の識別情報と、当該物品を仕分けロボット２４０がピックアップすることが可能であるかを示す情報とを関連付けて記憶している。なお、物品データベース１５１は、物品の情報として、さらに他の情報を記憶していてもよい。例えば、物品データベース１５１は、物品の画像認識に用いられる特徴量などのような物品の外観についての情報を記憶していてもよいし、物品のサイズ情報を記憶していてもよいし、物品の名称を記憶してもよいし、物品の重さ情報を記憶していてもよい。また、物品データベース１５１は、各物品の仕分け先を特定する情報（例えば、物品のカテゴリを特定する情報、又は、物品の使用者を特定する情報）を記憶していてもよい。
リスト取得部１５２は、仕分け装置２００に配送される仕分け対象の物品のリストを取得する。換言すると、リスト取得部１５２は、仕分け装置２００に配送される収納容器に収納すべき物品のリストを取得する。リスト取得部１５２は、任意の方法によりリストを取得すればよい。例えば、リスト取得部１５２は、他の装置から送信されたリストを受信することにより当該リストを取得してもよいし、配送管理装置１００のメモリ５２などの記憶装置に予め記憶されたリストを読み出すことにより当該リストを取得してもよい。また、配送管理装置１００は、キーボード又はマウスなどの入力装置（不図示）を介して人が配送管理装置１００に入力したリストを取得してもよい。
作成部１５３は、仕分け装置２００に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成する。なお、物品の収納についてのレイアウトとは、少なくとも、物品をどこの収納領域に収納すべきかを示す情報である。物品の収納についてのレイアウトが、物品をどこの収納領域にどのように収納すべきかを示す情報を含んでもよい。作成部１５３は、仕分け装置２００に配送すべき物品のうち、ピックアップ部２４１によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の第１の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する。より詳細には、作成部１５３は、仕分け装置２００に配送すべき物品のうちピックアップが不可能である物品として予め登録されているものを所定の第１の収納領域にまとめて収納し、ピックアップが可能である物品として予め登録されているものを所定の第２の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する。本実施の形態では、作成部１５３は、リスト取得部１５２が取得したリストに挙げられている物品のそれぞれについて、物品データベース１５１を参照して、ピックアップが可能である物品として物品データベース１５１に登録されているか否かを確認する。そして、作成部１５３は、リストに挙げられている物品のうちピックアップが不可能である物品として物品データベース１５１に登録されているものだけを、所定の第１の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する。これに対し、作成部１５３は、リストに挙げられている物品のうちピックアップが可能である物品として物品データベース１５１に登録されているものだけを、第１の収納領域とは異なる第２の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する。なお、作成部１５３が作成するレイアウトは、物品毎の収納先を特定する情報を含めばよく、レイアウトのデータ形式は限定されない。
上述した所定の第１の収納領域は、仕分けロボット２４０によるピックアップが不可能である物品だけを収納することが許される箱１０であるピックアップ不可能物品専用箱における収納領域であってもよい。この場合、仕分けロボット２４０は、リストに挙げられている物品のうちピックアップが不可能である物品として登録されているものを、ピックアップ不可能物品専用箱に収納するレイアウトを作成する。同様に、上述した所定の第２の収納領域は、仕分けロボット２４０によるピックアップが可能である物品だけを収納することが許される箱１０であるピックアップ可能物品専用箱における収納領域であってもよい。この場合、仕分けロボット２４０は、リストに挙げられている物品のうちピックアップが可能である物品として登録されているものを、ピックアップ可能物品専用箱に収納するレイアウトを作成する。
また、上述した所定の第１の収納領域は、図７に示すように、１つの箱１０内における仕切りで区画された部分的な収納領域であってもよい。すなわち、上述した所定の第１の収納領域は、ピックアップ可能物品用の区画１２ａとピックアップ不可能物品用の区画１２ｂを有する箱１０内における区画１２ｂであってもよい。この場合、仕分けロボット２４０は、リストに挙げられている物品のうちピックアップが不可能である物品として登録されているものを、区画１２ｂに収納するレイアウトを作成する。同様に、上述した所定の第２の収納領域は、１つの箱１０内における仕切りで区画された部分的な収納領域であってもよい。すなわち、上述した所定の第２の収納領域は、ピックアップ可能物品用の区画１２ａとピックアップ不可能物品用の区画１２ｂを有する箱１０内における区画１２ａであってもよい。この場合、仕分けロボット２４０は、リストに挙げられている物品のうちピックアップが可能である物品として登録されているものを、区画１２ａに収納するレイアウトを作成する。このレイアウトによれば、図７に示される箱１０において、区画１２ａである部分的な収納領域には、リストに挙げられている物品のうちピックアップが可能である物品だけが収納されることとなり、区画１２ｂである部分的な収納領域には、リストに挙げられている物品のうちピックアップが不可能である物品だけが収納されることとなる。
出力部１５４は、リスト取得部１５２が取得したリストに挙げられている物品を箱１０に収納する作業を行なう作業者等に各物品をどのように収納すべきかを教えるために、作成部１５３が作成したレイアウトを出力する。出力部１５４は、レイアウトの出力として、ディスプレイに表示してもよいし、他の装置（例えば、物品の収納作業を行なう作業者が携帯する端末装置など）に送信してもよい。物流センターの作業者は、出力部１５４により出力されたレイアウトにしたがって、リストに挙げられた各物品を箱１０に収納する。なお、本実施の形態では、物品の箱への収納は作業者により行われるが、物品の箱への収納が装置により行われてもよい。この場合、出力部１５４は、この装置にレイアウトを出力してもよい。
出力されたレイアウトにしたがって物品が収納された箱１０は、搬送ロボット３００により物流センターから仕分け装置２００に配送される。これにより、箱１０内の物品について、仕分け装置２００による仕分け作業が行なわれることとなる。なお、物流センターから仕分け装置２００への配送は、搬送ロボット３００以外の搬送ロボットも用いて行われてもよい。すなわち、物流センターから仕分け装置２００への配送が、複数種類の搬送ロボットによる中継により行なわれてもよい。また、物流センターから仕分け装置２００への配送は、必ずしも搬送ロボットにより行なわれなくてもよく、人が配送してもよい。
次に、仕分け装置２００の制御部２５０の処理について説明する。図８は、仕分け装置２００の制御部２５０の機能構成の一例を示すブロック図である。図８に示すように、仕分け装置２００の制御部２５０は、ピックアップ判定部２５１と、ピックアップ制御部２５２と、通知部２５３と、取り出し判定部２５４とを有する。
ピックアップ判定部２５１は、箱１０内の物品がピックアップ部２４１によってピックアップ可能であるか否かを判定する。ピックアップ判定部２５１は、例えば、カメラ２３０により撮像された箱１０内の物品の画像に対して、画像認識処理を行なうことにより、仕分け対象の物品がピックアップ部２４１によってピックアップ可能であるか否かを判定する。この場合、ピックアップ判定部２５１は、画像認識処理により特定された物品の形状又は大きさに基づいて、仕分け対象の物品がピックアップ部２４１によってピックアップ可能であるか否かを判定してもよい。また、ピックアップ判定部２５１は、画像認識処理により識別された物品が、ピックアップ部２４１によってピックアップ可能な物品として予め登録されているか否かに基づいて、仕分け対象の物品がピックアップ部２４１によってピックアップ可能であるか否かを判定してもよい。なお、この場合、ピックアップ判定部２５１は、配送管理装置１００の物品データベース１５１を参照してもよい。また、ピックアップ判定部２５１は、ピックアップ部２４１によるピックアップを実際に試みることにより、仕分け対象の物品がピックアップ部２４１によってピックアップ可能であるか否かを判定してもよい。
また、ピックアップ判定部２５１は、仕分け対象の物品が収納された領域が上述した所定の第１の収納領域であると検知された場合、当該物品をピックアップ不可能であると判定してもよい。このような構成によれば、所定の第１の収納領域に存在する物品について、一括して、ピックアップ不可能であると判定できるため、判定処理を効率化することができる。同様に、ピックアップ判定部２５１は、仕分け対象の物品が収納された領域が上述した所定の第２の収納領域であると検知された場合、当該物品をピックアップ可能であると判定してもよい。なお、ピックアップ判定部２５１は、例えば、カメラ２３０により撮像された箱１０の収納領域の画像に対して、画像認識処理を行なうことにより、仕分け対象の物品が収納された領域が第１の収納領域と第２の収納領域のいずれであるかを検知する。この場合、第１の収納領域と第２の収納領域は、外観的な特徴として、それぞれ異なる特徴を備えているものとする。例えば、第１の収納領域と第２の収納領域は異なる色を有していてもよいし、第１の収納領域と第２の収納領域の表面に異なるコード（例えば、二次元コード）が貼付けられていてもよい。なお、これらは例に過ぎず、ピックアップ判定部２５１は、必ずしもカメラ２３０の画像処理結果により、仕分け対象の物品が収納された領域が第１の収納領域と第２の収納領域のいずれであるかを検知しなくてもよく、他の任意のセンサのセンシング結果を用いてこの検知を行なってもよい。
ピックアップ制御部２５２は、上述したレイアウトにしたがって箱１０に入れられた物品をピックアップ部２４１でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御する。本実施の形態では、ピックアップ制御部２５２によるピックアップ部２４１の制御に先だって、搬送ロボット３００により、上述したレイアウトにしたがって物品が収納された箱１０が仕分け装置２００の収容エリアＡ１に配置され、収容エリアＡ２には仕分け先の箱１０が配置されている。この場合、例えば、搬送ロボット３００は、カメラ２３０が撮影した収容エリアＡ１に配置された箱１０内の物品の画像に対する画像認識処理により識別された物品の仕分け先を特定する情報にしたがって、仕分け先の箱１０を収容エリアＡ２に配置する。なお、搬送ロボット３００は、識別された物品の仕分け先を特定する情報を、配送管理装置１００の物品データベース１５１を参照することにより取得してもよい。
なお、ピックアップ制御部２５２は、上述した所定の第１の収納領域以外の領域に収納された物品だけをピックアップ部２４１でピックアップして、仕分けするよう制御してもよい。換言すると、ピックアップ制御部２５２は、上述した所定の第２の収納領域に収納された物品だけをピックアップ部２４１でピックアップして、仕分けするよう制御してもよい。このような構成によれば、所定の第１の収納領域に存在する物品、すなわちピックアップ不可能な物品に対してピックアップを試みることがなくなるため、無駄なピックアップ動作の発生を抑制できる。なお、ピックアップ判定部２５１と同様、ピックアップ制御部２５２は、例えば、カメラ２３０により撮像された箱１０の収納領域の画像に対して、画像認識処理を行なうことにより、仕分け対象の物品が収納された領域が第１の収納領域と第２の収納領域のいずれであるかを検知する。なお、ピックアップ判定部２５１と同様、ピックアップ制御部２５２は、必ずしもカメラ２３０の画像処理結果により、仕分け対象の物品が収納された領域が第１の収納領域と第２の収納領域のいずれであるかを検知しなくてもよく、他の任意のセンサのセンシング結果を用いてこの検知を行なってもよい。
通知部２５３は、仕分け対象の物品が収納された箱１０にピックアップ不可能な物品が存在する場合、箱１０からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置４００に送信する。すなわち、通知部２５３は、ピックアップ判定部２５１により、箱１０にピックアップ不可能な物品が存在すると判定された場合、物品の取り出しを人に依頼する通知を、端末装置４００に送信する。なお、通知部２５３は、ピックアップ不可能な物品を使用するユーザの端末装置４００に通知を送信してもよい。この場合、通知部２５３は、カメラ２３０が撮影した物品の画像に対する画像認識処理により識別された物品の使用者を特定する情報を配送管理装置１００の物品データベース１５１を参照することにより取得してもよい。また、リスト取得部１５２が取得したリストがそのような情報を含む場合は、当該リストを参照することにより当該情報を取得してもよい。
通知部２５３は、箱１０からの物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該物品を識別するための特徴を示す情報とともに端末装置４００に送信する。このような処理が行なわれることで、物品の取り出しを行なう人、すなわち仕分け作業を支援する人は、物品を識別するための物品の特徴を知ることができるため、どの物品を取り出すべきかを容易に特定することができる。ここで、物品を識別するための特徴を示す情報は、物品の名称を示す情報であってもよいし、物品の外観的な特徴を示す情報であってもよいし、物品の重さを示す情報であってもよい。このような情報が通知されることにより、物品の取り出しを行なう人は、どの物品を取り出すべきかを容易に特定することができる。物品の外観的な特徴を示す情報は、カメラ２３０により撮影された物品の画像であってもよいし、物品のサイズを示す情報であってもよいし、物品の色を示す情報であってもよい。なお、通知部２５３は、カメラ２３０が撮影した物品の画像に対する画像認識処理により識別された物品についての情報、すなわち物品の名称を示す情報、物品のサイズを示す情報、及び物品の重さを示す情報を、配送管理装置１００の物品データベース１５１を参照することにより取得してもよい。
取り出し判定部２５４は、通知が送信された後、ピックアップ部２４１によりピックアップ不可能な仕分け対象の物品が箱１０から取り出されたか否かを判定する。本実施の形態では、取り出し判定部２５４は、箱１０内をカメラ２３０が撮影した画像に対する画像認識処理の結果に基づいて、ピックアップ不可能な物品が箱１０から取り出されたか否かを判定する。なお、取り出し判定部２５４は、他の方法により、判定を行なってもよい。例えば、仕分け装置２００が箱１０の重さを測る重量計を備えている場合、通知の送信後に、箱１０の重量が減少したか否かに基づいて、ピックアップ不可能な物品が箱１０から取り出されたか否かを判定してもよい。通知部２５３は、取り出し判定部２５４により、ピックアップ不可能な仕分け対象の物品が箱１０から取り出されていないと判定された場合、再度通知する。具体的には、通知部２５３は、通知の送信から所定の時間が経過後に、ピックアップ不可能な仕分け対象の物品が箱１０から未だ取り出されていないと判定された場合、再度通知を行なう。
通知部２５３からの通知を受信した端末装置４００は、受信した通知を出力する。端末装置４００は、例えば、通知を端末装置４００のディスプレイに出力する。なお、端末装置４００は、所定の通知音をともなって、通知を出力してもよい。また、端末装置４００は、音声により通知を出力してもよい。
次に、本実施の形態にかかる物流システム１の動作の流れの一例について説明する。図９は、本実施の形態にかかる物流システム１の動作の流れの一例を示すシーケンスチャートである。以下、図９に沿って、物流システム１の動作の流れを説明する。
まず、物流センターにおいて、ステップＳ１００からステップＳ１０３までの処理が行なわれる。
ステップＳ１００において、配送管理装置１００のリスト取得部１５２は、仕分け装置２００に配送される仕分け対象の物品のリストを取得する。
次に、ステップＳ１０１において、配送管理装置１００の作成部１５３は、仕分け装置２００に配送される箱１０への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成する。具体的には、作成部１５３は、ピックアップが不可能である物品として予め登録されているものを所定の第１の収納領域にまとめて収納し、ピックアップが可能である物品として予め登録されているものを所定の第２の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する。
次に、ステップＳ１０２において、配送管理装置１００の出力部１５４は、ステップＳ１０１で作成されたレイアウトを出力する。
次に、ステップＳ１０３において、物流センターの作業者は、出力部１５４により出力されたレイアウトをしたがって、リストに挙げられた各物品を箱１０に収納する。
次に、ステップＳ１１０において、レイアウトにしたがって物品が収納された箱１０が、搬送ロボット３００により物流センターから仕分け装置２００に配送される。そして、搬送ロボット３００は、物流センターからの箱１０を仕分け装置２００の収容エリアＡ１に配置し、収容エリアＡ２に仕分け先の箱１０を配置する。
次に、仕分け装置２００において、ステップＳ１２０からステップＳ１２５までの処理が行なわれる。
ステップＳ１２０において、仕分け装置２００のピックアップ判定部２５１は、配送された箱１０に入れられた仕分け対象の物品がピックアップ部２４１によってピックアップ可能であるか否かを判定する。箱１０内にピックアップ部２４１によってピックアップ不可能な物品があると判定された場合（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、処理はステップＳ１２２へ移行し、そうでない場合（ステップＳ１２１でＮｏ）、処理はステップＳ１２５へ移行する。
ステップＳ１２２において、仕分け装置２００の通知部２５３は、ピックアップ不可能な物品の箱１０からの取り出しを人に依頼する通知を、端末装置４００に送信する。
通知の送信から所定の時間が経過すると、ステップＳ１２３において、仕分け装置２００の取り出し判定部２５４は、ピックアップ不可能な物品が箱１０から取り出されたか否かを判定する。ピックアップ不可能な物品が箱１０から取り出されたと判定された場合（ステップＳ１２４でＹｅｓ）、処理はステップＳ１２５へ移行する。これに対し、ピックアップ不可能な物品が箱１０から取り出されていないと判定された場合（ステップＳ１２４でＮｏ）、処理はステップＳ１２２に戻り、再度、通知部２５３が上述した通知を送信する。
ステップＳ１２５では、仕分け装置２００のピックアップ制御部２５２は、物流センターから配送された箱１０に入れられた物品をピックアップ部２４１でピックアップして、仕分け先の箱１０に移動するよう制御する。
なお、上述したシーケンスチャートでは、ピックアップ不可能な物品が人により箱１０から取り出された後に、ステップＳ１２５の処理が行われるが、ステップＳ１２５の処理は、他のタイミングで行なってもよい。例えば、ステップＳ１２５の処理は、ステップＳ１２２からステップＳ１２４の処理と並行して行なわれてもよい。
以上、実施の形態１について説明した。本実施の形態にかかる物流システム１では、ピックアップ部２４１によるピックアップが不可能である物品だけを、所定の収納領域にまとめて収納するレイアウトが作成され出力される。また、通知部２５３は、箱１０にピックアップ不可能な物品が存在する場合、当該物品の取り出しを人に依頼する通知を端末装置４００に送信する。そして、ピックアップ制御部２５２は、作成されたレイアウトにしたがって箱１０に入れられた物品をピックアップ部２４１でピックアップして仕分け作業を行なうよう制御する。このような物流システム１によれば、ユーザによる支援を促すことができるため、ピックアップできない物品についての仕分け作業を仕分け装置２００が行なえないことによる処理の停滞を抑制することができる。また、上述したレイアウトによれば、ピッアップ可能な物品と不可能な物品が無秩序に混在して箱１０内に収納されることを防ぐことができるため、仕分け作業を効率化することができる。特に、人が取り出すべき物品が所定の収納領域に集中しているため、分散している場合に比較して、仕分け装置２００の代わりに箱１０から物品を取り出して仕分け作業を行なう人は、効率的な作業を行なうことができ、この人の作業負担を抑制できる。
また、本実施の形態では、仕分け装置２００は、箱１０内の物品がピックアップ部２４１によってピックアップ可能であるか否かを判定するピックアップ判定部２５１を有する。このため、箱１０内の物品についてピックアップが可能であるか否かを仕分け装置２００のピックアップ判定部２５１が判定するため、取り出しを依頼する通知が必要であるかを箱１０に対する仕分け作業の際に決定することができる。また、本実施の形態では、仕分け装置２００は、物品が箱１０から取り出されたか否かを判定する取り出し判定部２５４を有し、通知部２５３は、ピックアップ不可能な物品が取り出されていないと判定された場合、再度通知する。このような構成によれば、ピックアップ不可能な物品が人によって取り出されていない場合、再度通知が行なわれるため、より確実に人による支援を促すことができ、処理の停滞をより確実に抑制することができる。
＜実施の形態２＞
実施の形態１では、仕分け装置２００が通知を行なったが、実施の形態２では、配送管理装置１００が通知を行なう点で、実施の形態１と異なっている。以下、実施の形態１と異なる構成及び処理について説明し、重複する説明を適宜省略する。
図１０は、実施の形態２にかかる配送管理装置１００の制御部１５０の機能構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、実施の形態２にかかる配送管理装置１００の制御部１５０は、通知部１５５をさらに有する点で、実施の形態１と異なっている。
通知部１５５は、ピックアップ部２４１によるピックアップが不可能である物品の収納についてのレイアウトが作成部１５３により作成された場合、このレイアウトにしたがって箱１０に収納されたそのような物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置４００に送信する。なお、通知部１５５は、通知部２５３と同様、この通知を、取り出すべき物品を識別するための特徴を示す情報とともに端末装置４００に送信してもよい。また、通知部１５５は、この通知を、物品を取り出すべきタイミングを示す情報ととともに送信してもよい。物品を取り出すべきタイミングを示す情報は、箱１０が仕分け装置２００に到着するタイミングを示す情報であってもよい。また、通知部１５５は、この通知を、箱１０を識別する情報とともに送信してもよい。
次に、本実施の形態にかかる物流システム１の動作の流れの一例について説明する。図１１は、本実施の形態にかかる物流システム１の動作の流れの一例を示すシーケンスチャートである。以下、図９に示したシーケンスチャートと異なる点について説明する。図１１に示すシーケンスチャートは、ステップＳ１０３の後に、ステップＳ１０４が追加されている点で、図９に示したシーケンスチャートと異なっている。
本実施の形態では、ステップＳ１０３の後、処理はステップＳ１０４へ移行する。ステップＳ１０４において、通知部１５５は、ピックアップが不可能である物品の収納についてのレイアウトが作成されると、ピックアップ部２４１によるピックアップが不可能である物品の取り出しを人に依頼する通知を端末装置４００に送信する。なお、ステップＳ１０４の処理の実施タイミングは、ステップＳ１０１の後であればよく、必ずしもステップＳ１０３の後でなくてもよい。
以上、実施の形態２について説明した。本実施の形態では、通知部１５５が、ピックアップ部２４１によるピックアップが不可能である物品の収納についてのレイアウトが作成された場合、物品の取り出しを依頼する通知を端末装置４００に送信する。このため、仕分け装置２００に箱１０が配送される前に、人に通知することができる。このため、取り出し作業を行なう人は、前もって、そのような作業の発生を知ることができるため、利便性が向上する。また、仕分け装置２００から通知する場合に比べ、より早いタイミングで通知を行なうことができるため、仕分け作業の停滞をさらに抑制することができる。なお、本実施の形態において、仕分け装置２００の通知部２５３による通知は省略されてもよい。また、取り出し判定部２５４によりピックアップ不可能な物品が箱１０から取り出されていないと判定された場合、通知部１５５が再度通知を行ってもよい。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述した実施の形態では、仕分け装置２００は、ラックとしての構成を有し、仕分けロボット２４０は、収容エリアＡ１に配置された箱１０内の物品を収容エリアＡ２に配置された箱へと仕分けたが、仕分け装置２００は、必ずしもラックとしての構成を有していなくてもよい。すなわち、仕分けロボット２４０は、収納容器に入れられた物品をピックアップ部２４１でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するロボットであればよく、必ずしもラックに設けられていなくてもよい。
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記１）
ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムであって、
前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成する作成部と、
前記レイアウトを出力する出力部と、
前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置に送信する通知部と、
前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御するピックアップ制御部と、
を有し、
前記作成部は、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する
物流システム。
（付記２）
前記通知部は、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該物品を識別するための特徴を示す情報とともに前記端末装置に送信する
付記１に記載の物流システム。
（付記３）
前記特徴は、前記物品の名称である
付記２に記載の物流システム。
（付記４）
前記特徴は、前記物品の外観的な特徴である
付記２に記載の物流システム。
（付記５）
前記特徴は、前記物品の重さである
付記２に記載の物流システム。
（付記６）
前記収納容器内の物品が前記ピックアップ部によってピックアップ可能であるか否かを判定するピックアップ判定部をさらに有する
付記１乃至５のいずれか一項に記載の物流システム。
（付記７）
前記ピックアップ判定部は、仕分け対象の物品が収納された領域が前記所定の収納領域であると検知された場合、当該物品をピックアップ不可能であると判定する
付記６に記載の物流システム。
（付記８）
前記ピックアップ制御部は、前記所定の収納領域以外の領域に収納された物品だけを前記ピックアップ部でピックアップして、仕分けするよう制御する
付記１乃至７のいずれか一項に記載の物流システム。
（付記９）
ピックアップ不可能な仕分け対象の前記物品が前記収納容器から取り出されたか否かを判定する取り出し判定部をさらに有し、
前記通知部は、ピックアップ不可能な仕分け対象の前記物品が前記収納容器から取り出されていないと判定された場合、再度通知する
付記１乃至８のいずれか一項に記載の物流システム。
（付記１０）
前記通知部は、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品の収納についての前記レイアウトが作成された場合、前記通知を前記端末装置に送信する
付記１乃至９のいずれか一項に記載の物流システム。
（付記１１）
ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムによる処理方法であって、
前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成し、
前記レイアウトを出力し、
前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置に送信し、
前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御し、
前記レイアウトの作成では、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する
処理方法。
１ 物流システム
１０ 箱
１１ 突出部
１２ 区画
５１ プロセッサ
５２ メモリ
５３ ネットワークインタフェース
１００ 配送管理装置
１５０ 制御部
１５１ 物品データベース
１５２ リスト取得部
１５３ 作成部
１５４ 出力部
１５５ 通知部
２００ 仕分け装置
２１０ 筐体
２１１ ガイドレール
２２０ レール
２３０ カメラ
２４０ 仕分けロボット
２４１ ピックアップ部
２５０ 制御部
２５１ ピックアップ判定部
２５２ ピックアップ制御部
２５３ 通知部
２５４ 取り出し判定部
３００ 搬送ロボット
３１０ 車輪
３２０ 本体部
３３０ 天板
３４０ 支柱
４００ 端末装置
５００ ネットワーク

Claims (14)

  1. ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムであって、
    前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成する作成部と、
    前記レイアウトを出力する出力部と、
    前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置に送信する通知部と、
    前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御するピックアップ制御部と、
    を有し、
    前記作成部は、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の第１の収納領域にまとめて収納し、前記ピックアップ部によるピックアップが可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の第２の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成し、
    前記第１の収納領域及び前記第２の収納領域のそれぞれは、同じ１つの前記収納容器内における仕切りで区画された部分的な収納領域である
    物流システム。
  2. 前記通知部は、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該物品を識別するための特徴を示す情報とともに前記端末装置に送信する
    請求項１に記載の物流システム。
  3. 前記特徴は、前記物品の名称である
    請求項２に記載の物流システム。
  4. 前記特徴は、前記物品の外観的な特徴である
    請求項２に記載の物流システム。
  5. ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムであって、
    前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成する作成部と、
    前記レイアウトを出力する出力部と、
    前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該物品を識別するための特徴を示す情報とともに、当該人が用いる端末装置に送信する通知部と、
    前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御するピックアップ制御部と、
    を有し、
    前記作成部は、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成し、
    前記特徴は、前記物品の重さである
    物流システム。
  6. ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムであって、
    前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成する作成部と、
    前記レイアウトを出力する出力部と、
    前記収納容器内の物品が前記ピックアップ部によってピックアップ可能であるか否かを判定するピックアップ判定部と、
    前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置に送信する通知部と、
    前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御するピックアップ制御部と、
    を有し、
    前記作成部は、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する
    物流システム。
  7. 前記ピックアップ判定部は、仕分け対象の物品が収納された領域が前記所定の収納領域であると検知された場合、当該物品をピックアップ不可能であると判定する
    請求項６に記載の物流システム。
  8. 前記ピックアップ制御部は、前記第１の収納領域以外の領域に収納された物品だけを前記ピックアップ部でピックアップして、仕分けするよう制御する
    請求項１に記載の物流システム。
  9. ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムであって、
    前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成する作成部と、
    前記レイアウトを出力する出力部と、
    前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置に送信する通知部と、
    ピックアップ不可能な仕分け対象の前記物品が前記収納容器から取り出されたか否かを判定する取り出し判定部と、
    前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御するピックアップ制御部と、
    を有し、
    前記作成部は、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成し、
    前記通知部は、ピックアップ不可能な仕分け対象の前記物品が前記収納容器から取り出されていないと判定された場合、再度通知する
    物流システム。
  10. 前記通知部は、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品の収納についての前記レイアウトが作成された場合、前記通知を前記端末装置に送信する
    請求項１、５、６、又は９のいずれか一項に記載の物流システム。
  11. ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムによる処理方法であって、
    前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成し、
    前記レイアウトを出力し、
    前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置に送信し、
    前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御し、
    前記レイアウトの作成では、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の第１の収納領域にまとめて収納し、前記ピックアップ部によるピックアップが可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の第２の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成し、
    前記第１の収納領域及び前記第２の収納領域のそれぞれは、同じ１つの前記収納容器内における仕切りで区画された部分的な収納領域である
    処理方法。
  12. ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムによる処理方法であって、
    前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成し、
    前記レイアウトを出力し、
    前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該物品を識別するための特徴を示す情報とともに、当該人が用いる端末装置に送信し、
    前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御し、
    前記レイアウトの作成では、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成し、
    前記特徴は、前記物品の重さである
    処理方法。
  13. ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムによる処理方法であって、
    前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成し、
    前記レイアウトを出力し、
    前記収納容器内の物品が前記ピックアップ部によってピックアップ可能であるか否かを判定し、
    前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置に送信し、
    前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御し、
    前記レイアウトの作成では、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する
    処理方法。
  14. ピックアップ部を有する仕分け装置を備える物流システムによる処理方法であって、
    前記仕分け装置に配送される収納容器への仕分け対象の物品の収納についてのレイアウトを作成し、
    前記レイアウトを出力し、
    前記収納容器にピックアップ不可能な物品が存在する場合、前記収納容器からの当該物品の取り出しを人に依頼する通知を、当該人が用いる端末装置に送信し、
    ピックアップ不可能な仕分け対象の前記物品が前記収納容器から取り出されたか否かを判定し、
    ピックアップ不可能な仕分け対象の前記物品が前記収納容器から取り出されていないと判定された場合、再度通知し、
    前記レイアウトにしたがって前記収納容器に入れられた物品を前記ピックアップ部でピックアップして、当該物品に応じた仕分け先に移動するよう制御し、
    前記レイアウトの作成では、前記仕分け装置に配送すべき物品のうち、前記ピックアップ部によるピックアップが不可能である物品として予め登録されているものだけを、所定の収納領域にまとめて収納するレイアウトを作成する
    処理方法。
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