JP7660713B2 - 点群コーディング処理方法、デコーディング処理方法及び装置 - Google Patents

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２１年０６月１１日に中国で提出された中国特許出願Ｎｏ．２０２１１０６５６０４８．８の優先権を主張しており、同出願の内容のすべては、ここに参照として取り込まれる。

本発明は、点群処理技術分野に関し、特に点群コーディング処理方法、デコーディング処理方法及び装置に関する。

デジタルオーディオビデオコーデック技術規格（Ａｕｄｉｏ Ｖｉｄｅｏ ｃｏｄｉｎｇ Ｓｔａｎｄａｒｄ、ＡＶＳ）点群コーディングリファレンスソフトウェアモデル（Ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｍｏｄｅｌ、ＰＣＲＭ）Ｖ３．０において、一定の判定条件を満たす場合、孤立点コーディングモードに直接入る。具体的には、幾何学的ヘッダ情報における孤立点コーディングモード識別子が１であり、且つ現在ノード内の点のコーディングすべきモートン符号ビット数の和が現在ノードの各次元方向における最小辺長の和の二倍よりも大きく、且つ現在ノード内に一つの点しかない場合、孤立点識別子ｓｉｎｇｌｅＰｏｉｎｔＦｌａｇ値は、１であり、孤立点コーディングモードに直接入ることを表す。密な点群に対して、一つの点しかないことを満たすノードが極めて少なく、０であるｓｉｎｇｌｅＰｏｉｎｔＦｌａｇが大量にコーディングされており、これらのコードストリームは、点群の圧縮に作用がなく、性能が悪くなる。

本出願の実施例は、従来の孤立点コーディングモードでは適切なコーディングすべきノードを迅速かつ効果的に選別することが困難であるという問題を解決できる点群コーディング処理方法、デコーディング処理方法及び装置を提供する。

第一の態様によれば、点群コーディング処理方法を提供し、この方法は、
ターゲット点群の疎密度情報を決定することと、
前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するコーディングすべきノードが孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始することとを含む。

第二の態様によれば、点群デコーディング処理方法を提供し、この方法は、
ターゲット点群の疎密度情報を決定することと、
前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するデコーディングすべきノードが孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始することとを含む。

第三の態様によれば、点群コーディング処理装置を提供し、この装置は、
ターゲット点群の疎密度情報を決定するための第一の決定モジュールと、
前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するコーディングすべきノードが孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始するための第一の処理モジュールとを含む。

第四の態様によれば、点群デコーディング処理装置を提供し、この装置は、
ターゲット点群の疎密度情報を決定するための第二の決定モジュールと、
前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するデコーディングすべきノードが孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始するための第二の処理モジュールとを含む。

第五の態様によれば、点群コーディング処理装置を提供し、この装置は、プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され、且つ前記プロセッサ上で運行できるプログラム又は命令とを含み、前記プログラム又は命令が前記プロセッサにより実行される時、第一の態様に記載の方法のステップを実現する。

第六の態様によれば、点群コーディング処理装置を提供し、この装置は、プロセッサと通信インターフェースとを含み、ここで、前記プロセッサは、ターゲット点群の疎密度情報を決定することと、前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するコーディングすべきノードが孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始することとに用いられる。

第七の態様によれば、点群デコーディング処理装置を提供し、この装置は、プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され、且つ前記プロセッサ上で運行できるプログラム又は命令とを含み、前記プログラム又は命令が前記プロセッサにより実行される時、第二の態様に記載の方法のステップを実現する。

第八の態様によれば、点群デコーディング処理装置を提供し、この装置は、プロセッサと通信インターフェースとを含み、ここで、前記プロセッサは、ターゲット点群の疎密度情報を決定することと、前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するデコーディングすべきノードが孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始することとに用いられる。

第九の態様によれば、可読記憶媒体を提供し、前記可読記憶媒体上には、プログラム又は命令が記憶されており、前記プログラム又は命令がプロセッサにより実行される時、第一の態様に記載の方法のステップを実現し、又は第二の態様に記載の方法のステップを実現する。

第十の態様によれば、チップを提供し、前記チップは、プロセッサと通信インターフェースとを含み、前記通信インターフェースは、前記プロセッサと結合され、前記プロセッサは、プログラム又は命令を運行し、第一の態様に記載の方法を実現し、又は第二の態様に記載の方法を実現するために用いられる。

第十一の態様によれば、コンピュータプログラム製品を提供し、前記コンピュータプログラム製品が非一時的記憶媒体に記憶されており、前記コンピュータプログラム製品が少なくとも一つのプロセッサにより実行されて、第一の態様又は第二の態様に記載の方法のステップを実現する。

本出願の実施例では、まずターゲット点群の疎密度情報を決定し、前記疎密度情報が、ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するコーディングすべきノードが孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始する。このように、上記疎密度情報及び上記孤立点コーディング条件によって孤立点コーディングを行うのに適したノードを迅速に選別することができ、それによってコーディング性能を効果的に保証することができる。

点群ＡＶＳエンコーダフレームワークの構造概略図を表す。 本出願の実施例の点群コーディング処理方法のフローチャートのその一を表す。 本出願の実施例の点群コーディング処理方法のフローチャートのその二を表す。 本出願の実施例の点群デコーディング処理方法のフローチャートを表す。 本出願の実施例の点群コーディング処理装置のモジュール概略図を表す。 本出願の実施例の点群コーディング処理装置の構造ブロック図のその一を表す。 本出願の実施例の点群コーディング処理装置の構造ブロック図のその二を表す。 本出願の実施例の点群デコーディング処理装置のモジュール概略図を表す。

以下は、本出願の実施例における図面を結び付けながら、本出願の実施例における技術案を明瞭に記述する。明らかに、記述された実施例は、本出願の一部の実施例であり、すべての実施例ではない。本出願における実施例に基づき、当業者により得られたすべての他の実施例は、いずれも本出願の保護範囲に属する。

本出願の明細書と特許請求の範囲における用語である「第一」、「第二」などは、類似している対象を区別するものであり、特定の順序又は前後手順を記述するためのものではない。理解すべきこととして、このように使用される用語は、適切な場合に交換可能である。それにより本出願の実施例は、ここで図示又は記述されたもの以外の順序で実施されることが可能である。且つ「第一」、「第二」によって区別される対象は、一般的には同一種類であり、対象の個数を限定せず、例えば第一の対象は、一つであってもよく、複数であってもよい。なお、明細書及び請求項における「及び／又は」は、接続される対象のうちの少なくとも一つを表し、文字である「／」は、一般的には前後関連対象が「又は」の関係であることを表す。

本出願の実施例における点群コーディング方法に対応するエンコーダと点群デコーディング方法に対応するデコーダは、いずれも端末であってもよく、この端末は、端末機器又はユーザ端末（Ｕｓｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ、ＵＥ）と呼ばれてもよい。端末は、携帯電話、タブレットパソコン（Ｔａｂｌｅｔ Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、ラップトップコンピュータ（Ｌａｐｔｏｐ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）（又は、ノートパソコンと呼ばれる）、パーソナルデジタルアシスタント（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ、ＰＤＡ）、パームトップコンピュータ、ネットブック、ウルトラモバイルパーソナルコンピュータ（Ｕｌｔｒａ－Ｍｏｂｉｌｅ Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、ＵＭＰＣ）、モバイルインターネットディバイス（Ｍｏｂｉｌｅ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｄｅｖｉｃｅ、ＭＩＤ）、拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ、ＡＲ）／仮想現実（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ、ＶＲ）機器、ロボット、ウェアラブルデバイス（Ｗｅａｒａｂｌｅ Ｄｅｖｉｃｅ）又は車載機器（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｕｓｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ、ＶＵＥ）、歩行者端末（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ Ｕｓｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ、ＰＵＥ）などの端末側機器であってもよく、ウェアラブルデバイスは、スマートウォッチ、ブレスレット、イヤホン、メガネなどを含む。説明すべきこととして、本出願の実施例の端末の具体的なタイプを限定するものではない。

当業者が本出願の実施例をより良く理解できるように、先にＡＶＳコーデックフレームワークを以下のように説明する。

図１に示すように、点群ＡＶＳエンコーダフレームワークでは、点群の幾何情報と各点に対応する属性情報とは、別々にコーディングされる。まず幾何情報を座標変換し、点群がすべて一つのバウンディングボックス（ｂｏｕｎｄｉｎｇ ｂｏｘ）に含まれるようにする。そして量子化を行う。この量子化ステップは、主にスケーリングの役割を果たし、一部の点の幾何情報が同じになるように量子化して丸めるため、パラメータに基づいて重複点を除去するかどうかを決め、量子化と重複点除去の過程は、前処理過程に属する。それから、幅優先トラバースの順にｂｏｕｎｄｉｎｇ ｂｏｘを分け（八分木、四分木又は二分木）、各ノードのプレースコードをコーディングする。八分木に基づく幾何学的コードフレームワークでは、バウンディングボックスを順に分けてサブ立方体を得、空でない（点群における点を含む）サブ立方体を分け続け、分けて得られたリーフノードが１×１×１の単位立方体になると、分けることを停止させる。次にリーフノードに含まれる点数をコーディングし、最終的に幾何学的八分木のコーディングを完了し、バイナリコードストリームを生成する。八分木に基づく幾何学的デコーディング過程において、デコーディング端は、幅優先トラバースの順序に従って、絶えない解析により各ノードのプレースコードを得るとともに、順にノードを絶えずに分け、１×１×１の単位立方体を得ると、分けることを停止させ、解析して各リーフノードに含まれる点数を得、最終的に回復して幾何学的再構成点群情報を得る。

幾何学的コーディングが完了した後に、幾何情報を再構築する。現在、属性コーディングは、主に色、反射率情報をコーディングする。まず色空間の変換を行うかどうかを判断し、色空間変換を行う場合、色情報を赤緑青（Ｒｅｄ Ｇｒｅｅｎ Ｂｌｕｅ、ＲＧＢ）色空間からＹＵＶ色空間に変換する。そして、オリジナル点群を利用して再構築された点群を再着色することにより、コーディングされていない属性情報と再構築された幾何情報とを対応付ける。色情報コーディングでは、属性予測と属性変換の二つのモジュールに分けられる。属性予測過程は、まず点群を並べ替え、そして差分予測を行うことである。ここで、並べ替えの方法は、モートン並べ替えとヒルベルト（Ｈｉｌｂｅｒｔ）並べ替えの二つがある。ｃａｔ１Ａシーケンスとｃａｔ２シーケンスに対して、ヒルベルト（Ｈｉｌｂｅｒｔ）並べ替えを行い、ｃａｔ１Ｂシーケンスとｃａｔ３シーケンスに対して、モートン並べ替えを行う。並べ替え後の点群に対して差分方式で属性予測を行い、最後に予測残差を量子化してエントロピーコーディングし、バイナリコードストリームを生成する。属性変換過程は、まず点群属性に対してウェーブレット変換を行い、変換係数に対して量子化を行い、次に逆量子化、逆ウェーブレット変換によって属性再構築値を得、そしてオリジナル属性と属性再構築値との差を計算して属性残差を得てそれを量子化し、最後に量子化後の変換係数と属性残差とをエントロピーコーディングし、バイナリコードストリームを生成することである。

以下では、図面を結び付けながら、いくつかの実施例によって、本出願の実施例による点群コーディング処理方法を詳細に説明する。

図２に示すように、本出願の実施例は、点群コーディング処理方法を提供し、この方法は、以下のステップを含む。

ステップ２０１：ターゲット点群の疎密度情報を決定する。

本ステップでは、上記ターゲット点群は、点群シーケンス又は点群シーケンスにおける点群スライス（ｓｌｉｃｅ）である。

選択的に、上記ターゲット点群とは、コーディングすべきターゲット点群を前処理した後の点群であり、前記前処理は、座標並進と、量子化処理と、重複点除去とのうちの少なくとも一つを含む。

ここで、ターゲット点群の疎密度情報を決定することによって、その後にこの疎密度情報に基づいて孤立点コーディングモードを開始するかどうかを決定すること、即ちターゲット点群の自体の特徴を結び付けて孤立点コーディングモードを開始するかどうかを決定することを容易にする。

ステップ２０２：前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するコーディングすべきノードが孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始する。

一選択的な実現方式として、前記孤立点コーディング条件は、以下を含む。
前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報（前記ターゲット点群は、点群シーケンスである）又は幾何学的スライスヘッダ情報（前記ターゲット点群は、点群スライスである）における孤立点直接コーディングモード識別子は、第一の予め設定される値であり、例えばこの第一の予め設定される値は、１であり、
第一のターゲット点のコーディングすべきモートンコードビット数の和は、第二の数値の予め設定される倍数（例えば二倍）よりも大きく、前記第一のターゲット点は、前記ターゲット点群における、現在コーディングすべきノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、前記第二の数値は、前記現在コーディングすべきノードに対応する空間ブロックにおける第一のターゲット辺長の数であり、前記第一のターゲット辺長は、予め設定される方向の辺長を含み、且つ前記第一のターゲット辺長は、予め設定される方向の最小辺長よりも小さい。ここでの予め設定される方向は、Ｘ方向と、Ｙ方向と、Ｚ方向とのうちの少なくとも一つを含む。

例えば、上記疎密度情報が、ターゲット点群における各点の平均占有体積が予め設定される閾値よりも大きいことを指示する場合、上記ターゲット点群が疎な点群であると決定し、且つターゲット点群が上記孤立点コーディング条件を満たすと決定した場合に、孤立点コーディングモードを開始する。

この実現方式では、孤立点コーディングモードは、ｓｉｎｇｌｅＰｏｉｎｔＦｌａｇをコーディングし、例えば現在コーディングすべきノードに対応する空間ブロック内に一つの点しかない場合、ｓｉｎｇｌｅＰｏｉｎｔＦｌａｇ値が１であり、そうでなければ、ｓｉｎｇｌｅＰｏｉｎｔＦｌａｇ値が０であり、且つｓｉｎｇｌｅＰｏｉｎｔＦｌａｇ値が１である時、現在コーディングすべきノードに対応する空間ブロック内の点の幾何学的座標をコーディングすることを含む。

別の選択的な実現方式として、前記孤立点コーディング条件は、以下を含む。
前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報（前記ターゲット点群は、点群シーケンスである）又は幾何学的スライスヘッダ情報（前記ターゲット点群は、点群スライスである）における孤立点直接コーディングモード識別子は、第一の予め設定される値であり、例えばこの第一の予め設定される値は、１であり、
第一のターゲット点のコーディングすべきモートンコードビット数の和は、第二の数値の予め設定される倍数（例えば二倍）よりも大きく、前記第一のターゲット点は、前記ターゲット点群における、現在コーディングすべきノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、前記第二の数値は、前記現在コーディングすべきノードに対応する空間ブロックにおける第一のターゲット辺長の数であり、前記第一のターゲット辺長は、予め設定される方向の辺長を含み、且つ前記第一のターゲット辺長は、予め設定される方向の最小辺長よりも小さい。ここでの予め設定される方向は、Ｘ方向と、Ｙ方向と、Ｚ方向とのうちの少なくとも一つを含み、
現在コーディングすべきノードに対応する空間ブロック内に一つの点しかない。

この実現方式では、孤立点コーディングモードは、現在コーディングすべきノードに対応する空間ブロック内の点の幾何学的座標をコーディングすることを含む。

本出願の実施例の点群コーディング処理方法は、まずターゲット点群の疎密度情報を決定し、そして前記疎密度情報が、ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群が孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始する。このように、上記疎密度情報及び上記孤立点コーディング条件によって孤立点コーディングを行う必要があるノードを迅速に選別することができ、それによってコーディング性能を効果的に保証することができる。

選択的に、ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することを含む。

上記ターゲット点群に対応するターゲット体積は、ターゲット点群に対応する空間ブロックの体積、例えば点群スライスバウンディングボックスの体積を指してもよい。

ここで、ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、ターゲット点群における各点の平均占有体積を得ることができ、さらにターゲット点群における各点の平均占有体積に基づいてこのターゲット点群の疎密度情報を決定することができる。

さらに選択的に、前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
前記ターゲット体積を前記ターゲット点数で除算して、第一の数値を得ることと、
前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することとを含む。

ここで、上記第一の数値は、ターゲット点群における各点の平均占有体積を指示するために用いられ、ターゲット点群における各点の平均占有体積と予め設定される閾値との関係に基づいて、ターゲット点群の疎密度情報を決定する。

選択的に、前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
前記第一の数値が前記予め設定される閾値よりも大きい場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定することと、
前記第一の数値が前記予め設定される閾値以下である場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が密な点群であると決定することとの少なくとも一つを含む。

ここで、ターゲット点群における各点の平均占有体積が予め設定される閾値よりも大きい場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定し、ターゲット点群における各点の平均占有体積が予め設定される閾値以下である場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が密な点群であると決定する。

本出願の一実施例では、まずターゲット点群に対応する空間ブロック（バウンディングボックス）のｘ、ｙ、ｚの三つの次元におけるサイズを取得し、且つｘ、ｙ、ｚの三つの次元におけるサイズに基づいてこのバウンディングボックスの体積、即ち上記ターゲット体積を計算してＶとし、次に、このターゲット点群における点数を取得してＮとし、上記第一の数値をＰで表すとすると、Ｐ＝Ｖ÷Ｎであり、Ｐを得た後に、Ｐと予め設定される閾値Ｔｈとを比較し、比較結果を変数Ｓで表すとすると、Ｓの値は、以下のようになる。


Ｓの値を得た後に、これを孤立点コーディングモードを開始する一つの条件とし、図３に示すように（上記孤立点デコーディング条件が三つの条件を含むとすると）、すでに構築された木構造における対応する空間ブロックが占有されているノードに基づいて先入れ先出し（Ｆｉｒｓｔ Ｉｎｐｕｔ Ｆｉｒｓｔ Ｏｕｔｐｕｔ、ＦＩＦＯ）ノードキューを得、Ｓの値が１であり、且つ上記孤立点コーディング条件を満たす場合にのみ、孤立点コーディングモードに入り、そうでなければ、八分木コーディングモードに入る。

選択的に、本出願の実施例の方法は、
前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを幾何学的ヘッダ情報に追加し、
又は、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを幾何学的スライスヘッダ情報に追加することをさらに含み、
ここで、前記予め設定される閾値のインデックスは、予め設定される閾値リストにおける一つの閾値に対応し、前記予め設定される閾値リストには、少なくとも一つの閾値が含まれる。

本出願の実施例では、上記予め設定される閾値は、コーディング端とデコーディング端で予め約定される閾値であってもよく、この時に上記予め設定される閾値をコーディングしなくてもよい。又は、上記予め設定される閾値は、コーディング端で予め設定される値であってもよい。このような場合に、コーディング端は、この予め設定される閾値をコーディングして幾何学的ヘッダ情報（上記ターゲット点群は、点群シーケンスである）に追加し又は幾何学的スライスヘッダ情報（上記ターゲット点群は、点群スライスである）に追加する。又は、上記予め設定される閾値は、予め設定される閾値リストにおける一つの閾値であってもよく、コーディング端とデコーディング端には、同じ予め設定される閾値リストが設定されており、コーディング端は、ユーザが予め設定される閾値リストにおいて選択した予め設定される閾値のインデックスをコーディングし、且つコーディング後の予め設定される閾値のインデックスを幾何学的ヘッダ情報（上記ターゲット点群は、点群シーケンスである）に追加し又は幾何学的スライスヘッダ情報（上記ターゲット点群は、点群スライスである）に追加することにより、デコーディング端がこのインデックスをデコーディングして該当する予め設定される閾値を得、且つこの予め設定される閾値に基づいてターゲット点群が疎な点群であるかどうかを決定することを容易にする。

選択的に、ターゲット点群が疎な点群であるかどうかを決定する前に、
前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に基づいて、前記ターゲット体積と前記ターゲット点数を取得することをさらに含む。

上記ターゲット点群が点群シーケンスである時、対応する幾何学的ヘッダ情報から上記ターゲット体積とターゲット点数を取得し、上記ターゲット点群が点群スライスである時、対応する幾何学的スライスヘッダ情報から、上記ターゲット体積とターゲット点数を取得する。

選択的に、ターゲット点群の疎密度情報を決定した後に、
前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に、前記ターゲット点群の疎密度情報を指示するための第一の識別子を追加することをさらに含む。

具体的には、上記第一の識別子が第一の値（例えば１）である時、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であることを指示し、上記第一の識別子が第二の値（例えば０）である時、前記ターゲットオフセットの疎密度情報が密な点群であることを指示する。

ここで、コーディング端は、ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定した後に、第一の識別子をコーディングし、且つコーディング後の第一の識別子を幾何学的ヘッダ情報（前記ターゲット点群は、点群シーケンスである）又は幾何学的スライスヘッダ情報（前記ターゲット点群は、点群スライスである）に追加することにより、デコーディング端が疎密度情報の決定を行うことなく、この第一の識別子に基づいてターゲット点群の疎密度情報を直接決定できることを容易にする。

説明すべきこととして、点群圧縮を評価する性能指標は、二つの方面があり、１つ目は、点群の歪みの程度であり、歪みの程度が高いほど、点群再構築の客観的品質が悪くなり、２つ目は、圧縮後のビットストリームの大きさである。可逆圧縮に対して、即ち点群に歪みが存在しない場合、点群圧縮後のビットストリームの大きさのみを考慮するが、非可逆圧縮に対して、二つの方面をすべて考慮する必要がある。両者の場合では、ビットストリームの大きさは、コーディング後に出力されるビット数で測ることができるが、点群の歪みの程度の評価に対して、ＰＣＲＭは、対応する二つの歪み評価アルゴリズムを与えている。

一般的には、一つの圧縮アルゴリズム性能の良否を評価するために、一般的にレート歪み（Ｒａｔｅ－Ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ、ＲＤ）曲線を用いて二つのアルゴリズムの性能差異を比較する。点群圧縮の理想的な目標は、コードストリームをより小さくし、客観的品質を測る指標であるピーク信号対雑音比（Ｐｅａｋ Ｓｉｇｎａｌ－ｔｏ－Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ、ＰＳＮＲ）をより大きくすることである。しかしながら、このような状況は、めったに現れず、一般的な状況は、コードストリームがオリジナル方法に対してより低くなるが、ＰＳＮＲ、即ち点群の品質が低下するか、又はＰＳＮＲがより高くなるが、コードストリームが上昇することである。この二つの場合に新しい方法の良否を測るためには、コードストリームとＰＳＮＲを総合的に考慮する指標が必要である。ＡＶＳ点群グループは、平均符号化率差比（Ｂｊｏｎｔｅｇａａｒｄ－Ｄｅｌｔａ－Ｒａｔｅ、ＢＤ－Ｒａｔｅ）で点群圧縮アルゴリズムの符号化率及び客観的品質を総合的に評価するとともに、それを幾何と属性の二つの方面、即ちＢＤ－ＧｅｏｍＲａｔｅとＢＤ－ＡｔｔｒＲａｔｅに細分化する。ＢＤ－Ｒａｔｅ値が負の数である時、新しい方法が元の方法に対して性能が向上したことを表す一方、ＢＤ－Ｒａｔｅ値が正の数である時、新しい方法が元の方法に対して性能が低下したことを表す。一方、誤差が二乗平均誤差を採用するか、それともハウスドルフＨａｕｓｄｏｒｆｆ距離を採用するかによって、ＰＳＮＲを計算する方式と結果が二つあり、該当するＢＤ－Ｒａｔｅも二つの結果がある。二乗平均誤差を採用して計算する場合にはＤ１とし、ｈａｕｓｄｏｒｆｆを採用して計算する場合にはＤ１－Ｈとする。表１は、本出願の実施例の方法とＰＣＲＭ Ｖ３．０の非可逆条件での性能とを比較した結果である。これから分かるように、Ｄ１を採用して計算されたＢＤ－ＧｅｏｍＲａｔｅかＤ１－Ｈを採用して計算されたＢＤ－ＧｅｏｍＲａｔｅかにかかわらず、負の値であり、即ち本出願の実施例の方法を採用してコーディング性能を効果的に高めることができる。

本出願の実施例では、まずターゲット点群の疎密度情報を決定し、そして前記疎密度情報が、ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群が孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始する。このように、上記疎密度情報及び上記孤立点コーディング条件によって孤立点コーディングを行う必要があるノードを迅速に選別することができ、それによってコーディング性能を効果的に保証することができる。

図４に示すように、本出願の実施例は、点群デコーディング処理方法をさらに提供し、この方法は、以下のステップを含む。

ステップ４０１：ターゲット点群の疎密度情報を決定する。

本ステップでは、上記ターゲット点群は、点群シーケンス又は点群シーケンスにおける点群スライス（ｓｌｉｃｅ）である。

ここで、ターゲット点群の疎密度情報を決定することによって、その後にこの疎密度情報に基づいて孤立点デコーディングモードを開始するかどうかを決定すること、即ちターゲット点群の自体の特徴を結び付けて孤立点デコーディングモードを開始するかどうかを決定することを容易にする。

ステップ４０２：前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するデコーディングすべきノードが孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始する。

一選択的な実現方式として、前記孤立点デコーディング条件は、以下を含む。
前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報（前記ターゲット点群は、点群シーケンスである）における、又は幾何学的スライスヘッダ情報（前記ターゲット点群は、点群スライスである）における孤立点直接デコーディングモード識別子は、第二の予め設定される値であり、例えばこの第二の予め設定される値は、１であり、
第二のターゲット点のデコーディングすべきモートンコードビット数の和は、第三の数値の予め設定される倍数（例えば二倍）よりも大きく、前記第二のターゲット点は、前記ターゲット点群における、現在デコーディングすべきノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、前記第三の数値は、前記現在デコーディングすべきノードに対応する空間ブロックにおける第二のターゲット辺長の数であり、前記第二のターゲット辺長は、予め設定される方向の辺長を含み、且つ前記第二のターゲット辺長は、予め設定される方向の最小辺長よりも小さい。ここでの予め設定される方向は、Ｘ方向と、Ｙ方向と、Ｚ方向とのうちの少なくとも一つを含む。

この実現方式では、前記孤立点デコーディングモジュールは、ｓｉｎｇｌｅＰｏｉｎｔＦｌａｇをデコーディングし、且つｓｉｎｇｌｅＰｏｉｎｔＦｌａｇ値が１である時、現在コーディングすべきノードに対応する空間ブロック内の点の幾何学的座標をデコーディングすることを含む。

別の選択的な実現方式として、前記孤立点デコーディング条件は、以下を含む。
前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報（前記ターゲット点群は、点群シーケンスである）における、又は幾何学的スライスヘッダ情報（前記ターゲット点群は、点群スライスである）における孤立点直接デコーディングモード識別子は、第二の予め設定される値であり、例えばこの第二の予め設定される値は、１であり、
第二のターゲット点のデコーディングすべきモートンコードビット数の和は、第三の数値の予め設定される倍数（例えば二倍）よりも大きく、前記第二のターゲット点は、前記ターゲット点群における、現在デコーディングすべきノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、前記第三の数値は、前記現在デコーディングすべきノードに対応する空間ブロックにおける第二のターゲット辺長の数であり、前記第二のターゲット辺長は、予め設定される方向の辺長を含み、且つ前記第二のターゲット辺長は、予め設定される方向の最小辺長よりも小さい。ここでの予め設定される方向は、Ｘ方向と、Ｙ方向と、Ｚ方向とのうちの少なくとも一つを含み、
現在デコーディングすべきノードに対応する空間ブロック内に一つの点しかない。

この実現方式では、孤立点デコーディングモードは、現在デコーディングすべきノードに対応する空間ブロック内の点の幾何学的座標をデコーディングすることを含む。

本出願の実施例の点群デコーディング処理方法は、まずターゲット点群の疎密度情報を決定し、そして前記疎密度情報が、ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するデコーディングすべきノードが孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始する。このように、上記疎密度情報及び上記孤立点デコーディング条件によって孤立点デコーディングを行うのに適したノードを迅速に選別することができ、それによってデコーディング性能を効果的に保証することができる。

第一種の選択的な実現方式として、ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、ターゲット点群の疎密度情報を決定することを含む。

上記ターゲット点群に対応するターゲット体積は、ターゲット点群に対応する空間ブロックの体積、例えば点群スライスバウンディングボックスの体積を指してもよい。

ここで、ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、ターゲット点群における各点の平均占有体積を得ることができ、さらにターゲット点群における各点の平均占有体積に基づいてこのターゲット点群の疎密度情報を決定することができる。

選択的に、前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
前記ターゲット体積を前記ターゲット点数で除算して、第一の数値を得ることと、
前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することとを含む。

ここで、上記第一の数値は、ターゲット点群における各点の平均占有体積を指示するために用いられ、ターゲット点群における各点の平均占有体積と予め設定される閾値との関係に基づいて、ターゲット点群の疎密度情報を決定する。

選択的に、前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
前記第一の数値が予め設定される閾値よりも大きい場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定することと、
前記第一の数値が予め設定される閾値以下である場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が密な点群であると決定することとの少なくとも一つを含む。

ここで、ターゲット点群における各点の平均占有体積が予め設定される閾値よりも大きい場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定し、ターゲット点群における各点の平均占有体積が予め設定される閾値以下である場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が密な点群であると決定する。

本出願の一実施例では、まずターゲット点群に対応する空間ブロック（バウンディングボックス）のｘ、ｙ、ｚの三つの次元におけるサイズを取得し、且つｘ、ｙ、ｚの三つの次元におけるサイズに基づいてこのバウンディングボックスの体積、即ち上記ターゲット体積を計算してＶとし、次に、このターゲット点群における点数を取得してＮとし、上記第一の数値をＰで表すとすると、Ｐ＝Ｖ÷Ｎであり、Ｐを得た後に、Ｐと予め設定される閾値Ｔｈとを比較し、比較結果を変数Ｓで表すとすると、Ｓの値は、以下のようになる。


Ｓの値を得た後に、これを孤立点デコーディングモードを開始する一つの条件とし、Ｓの値が１であり、且つ上記孤立点デコーディング条件を満たす場合にのみ、孤立点デコーディングモードに入り、そうでなければ、八分木デコーディングモードにアクセスする。

選択的に、前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定する前に、
前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報において、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを取得すること、
又は、前記ターゲット点群に対応する幾何学的スライスヘッダ情報において、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを取得することをさらに含み、
ここで、前記予め設定される閾値のインデックスは、予め設定される閾値リストにおける一つの閾値に対応し、前記予め設定される閾値リストには、少なくとも一つの閾値が含まれる。

本出願の実施例では、上記予め設定される閾値は、コーディング端とデコーディング端で予め約定される閾値であってもよい。又は、上記予め設定される閾値は、コーディング端で予め設定される値であってもよい。このような場合に、コーディング端は、この予め設定される閾値をコーディングして幾何学的ヘッダ情報（上記ターゲット点群は、点群シーケンスである）に追加し又は幾何学的スライスヘッダ情報（上記ターゲット点群は、点群スライスである）に追加し、デコーディング端は、幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報をデコーディングし、予め設定される閾値を得る。又は、上記予め設定される閾値は、予め設定される閾値リストにおける一つの閾値であってもよく、コーディング端とデコーディング端には、同じ予め設定される閾値リストが設定されており、コーディング端は、ユーザが予め設定される閾値リストにおいて選択した予め設定される閾値のインデックスをコーディングし、且つコーディング後の予め設定される閾値のインデックスを幾何学的ヘッダ情報（上記ターゲット点群は、点群シーケンスである）に追加し又は幾何学的スライスヘッダ情報（上記ターゲット点群は、点群スライスである）に追加し、デコーディング端は、このインデックスをデコーディングして該当する予め設定される閾値を得、且つこの予め設定される閾値に基づいてターゲット点群が疎な点群であるかどうかを決定する。

選択的に、ターゲット点群が疎な点群であるかどうかを決定する前に、
前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に基づいて、前記ターゲット体積と前記ターゲット点数を取得することをさらに含む。

上記ターゲット点群が点群シーケンスである時、対応する幾何学的ヘッダ情報から上記ターゲット体積とターゲット点数を取得し、上記ターゲット点群が点群スライスである時、対応する幾何学的スライスヘッダ情報から、上記ターゲット体積とターゲット点数を取得する。

第二種の選択的な実現方式として、ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に第一の識別子が存在する場合、前記第一の識別子に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することを含む。

具体的には、上記第一の識別子が第一の値（例えば１）である時、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であることを指示し、上記第一の識別子が第二の値（例えば０）である時、前記ターゲットオフセットの疎密度情報が密な点群であることを指示する。

この実現方式では、デコーディング端は、ターゲット点群のターゲット体積とターゲット点数に基づいて疎密度情報の判断を行うことなく、この第一の識別子を直接デコーディングし、ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であるか、それとも密な点群であるかを決定することができる。

本出願の実施例の点群デコーディング処理方法は、まずターゲット点群の疎密度情報を決定し、そして前記疎密度情報が、ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するデコーディングすべきノードが孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始する。このように、上記疎密度情報及び上記孤立点デコーディング条件によって孤立点デコーディングを行うのに適したノードを迅速に選別することができ、それによってデコーディング性能を効果的に保証することができる。

説明すべきこととして、本出願の実施例による点群コーディング処理方法では、実行本体は、点群コーディング処理装置、又は、この点群コーディング処理装置における点群コーディング処理方法を実行するための制御モジュールであってもよい。本出願の実施例では、点群コーディング処理装置が点群コーディング処理方法を実行することを例にして、本出願の実施例による点群コーディング処理装置を説明する。

図５に示すように、本出願の実施例は、点群コーディング処理装置５００をさらに提供し、この点群コーディング処理装置５００は、
ターゲット点群の疎密度情報を決定するための第一の決定モジュール５０１と、
前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するコーディングすべきノードが孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始するための第一の処理モジュール５０２とを含む。

選択的に、前記第一の決定モジュールは、前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定するために用いられる。

選択的に、前記第一の決定モジュールは、
前記ターゲット体積を前記ターゲット点数で除算して、第一の数値を得るための第一の決定サブモジュールと、
前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定するための第二の決定サブモジュールとを含む。

選択的に、前記第二の決定サブモジュールは、
前記第一の数値が前記予め設定される閾値よりも大きい場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定することと、
前記第一の数値が前記予め設定される閾値以下である場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が密な点群であると決定することとの少なくとも一つを実行するために用いられる。

選択的に、本出願の実施例の装置は、
前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを幾何学的ヘッダ情報に追加し、
又は、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを幾何学的スライスヘッダ情報に追加するための第一のコーディングモジュールをさらに含み、
ここで、前記予め設定される閾値のインデックスは、予め設定される閾値リストにおける一つの閾値に対応し、前記予め設定される閾値リストには、少なくとも一つの閾値が含まれる。

選択的に、本出願の実施例の装置は、
第一の決定モジュールが、ターゲット点群が疎な点群であるかどうかを決定する前に、前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に基づいて、前記ターゲット体積と前記ターゲット点数を取得するための第一の取得モジュールをさらに含む。

選択的に、本出願の実施例の装置は、
第一の決定モジュールがターゲット点群の疎密度情報を決定した後に、前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に、前記ターゲット点群の疎密度情報を指示するための第一の識別子を追加するための第二のコーディングモジュールをさらに含む。

選択的に、前記ターゲット点群は、点群シーケンス又は前記点群シーケンスにおける点群スライスである。

本出願の実施例では、まずターゲット点群の疎密度情報を決定し、そして前記疎密度情報が、ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するデコーディングすべきノードが孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始する。このように、上記疎密度情報及び上記孤立点デコーディング条件によって孤立点デコーディングを行うのに適したノードを迅速に選別することができ、それによってデコーディング性能を効果的に保証することができる。

本出願の実施例における点群コーディング処理装置は、装置、オペレーティングシステムを有する装置又は電子機器であってもよく、端末における部材、集積回路、又はチップであってもよい。この装置又は電子機器は、移動端末であってもよく、非移動端末であってもよい。

本出願の実施例による点群コーディング処理装置は、図２から図３の方法の実施例により実現される各プロセスを実現し、且つ同じ技術的効果を達成することができ、説明の繰り返しを回避するために、ここでこれ以上説明しない。

選択的に、図６に示すように、本出願の実施例は、点群コーディング処理装置をさらに提供し、プロセッサ６０１と、メモリ６０２と、メモリ６０２に記憶されており、且つ前記プロセッサ６０１上で運行できるプログラム又は命令とを含む。このプログラム又は命令がプロセッサ６０１により実行される時、上記点群コーディング処理方法の実施例の各プロセスを実現し、且つ同じ技術的効果を達成することができる。説明の繰り返しを回避するために、ここでこれ以上説明しない。

本出願の実施例は、点群コーディング処理装置をさらに提供し、プロセッサと通信インターフェースとを含み、プロセッサは、ターゲット点群の疎密度情報を決定し、前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するコーディングすべきノードが孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始するために用いられる。

図７は、本出願の実施例の点群コーディング処理装置を実現するハードウェア構造概略図であり、この点群コーディング処理装置は、無線周波数ユニット７０１、ネットワークモジュール７０２、オーディオ出力ユニット７０３、入力ユニット７０４、センサ７０５、表示ユニット７０６、ユーザ入力ユニット７０７、インターフェースユニット７０８、メモリ７０９、及びプロセッサ７１０などのうちの少なくとも一部の部材を含むが、それらに限らない。

当業者であれば理解できるように、点群コーディング処理装置７００は、各部材に給電する電源（例えば、電池）をさらに含んでもよく、電源は、電源管理システムによってプロセッサ７１０にロジック的に接続されてもよい。それにより電源管理システムによって充放電管理及び消費電力管理などの機能を実現することができる。図７に示す構造は、点群コーディング処理装置に対する限定を構成せず、点群コーディング処理装置は、図示された部材の数よりも多く又は少ない部材、又はいくつかの部材の組み合わせ、又は異なる部材の配置を含んでもよく、ここでこれ以上説明しない。

理解すべきこととして、本出願の実施例では、入力ユニット７０４は、グラフィックスプロセッサ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＧＰＵ）７０４１とマイクロホン７０４２を含んでもよく、グラフィックスプロセッサ７０４１は、ビデオキャプチャモード又は画像キャプチャモードにおいて画像キャプチャ装置（例えば、カメラ）によって得られた静止画像又はビデオの画像データを処理する。表示ユニット７０６は、表示パネル７０６１を含んでもよく、液晶ディスプレイ、有機発光ダイオードなどの形式で表示パネル７０６１が構成されてもよい。ユーザ入力ユニット７０７は、タッチパネル７０７１及び他の入力機器７０７２を含む。タッチパネル７０７１は、タッチスクリーンとも呼ばれる。タッチパネル７０７１は、タッチ検出装置とタッチコントローラという二つの部分を含んでもよい。他の入力機器７０７２は、物理的キーボード、機能キー（例えば、音量制御ボタン、スイッチボタンなど）、トラックボール、マウス、操作レバーを含んでもよいが、それらに限らず、ここでこれ以上説明しない。

本出願の実施例では、一般的には、無線周波数ユニット７０１は、アンテナ、少なくとも一つの増幅器、送受信機、カプラ、低雑音増幅器、デュプレクサなどを含むが、それらに限らない。

メモリ７０９は、ソフトウェアプログラム又は命令及び様々なデータを記憶するために用いられてもよい。メモリ７０９は、主にプログラム又は命令記憶領域とデータ記憶領域を含んでもよい。ここで、プログラム又は命令記憶領域は、オペレーティングシステム、少なくとも一つの機能に必要なアプリケーションプログラム又は命令（例えば、音声再生機能、画像再生機能など）などを記憶することができる。なお、メモリ７０９は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、非揮発性メモリを含んでもよい。ここで、非揮発性メモリは、リードオンリーメモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ、ＰＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ）又はフラッシュメモリであってもよい。例えば、少なくとも一つの磁気ディスクメモリデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非揮発性ソリッドステートメモリデバイスであってもよい。

プロセッサ７１０は、一つ又は複数の処理ユニットを含んでもよい。選択的に、プロセッサ７１０は、アプリケーションプロセッサとモデムプロセッサを統合してもよい。ここで、アプリケーションプロセッサは、主にオペレーティングシステム、ユーザインタフェースとアプリケーションプログラム又は命令などを処理するものであり、モデムプロセッサは、主に無線通信を処理するものであり、例えばベースバンドプロセッサである。理解できるように、上記モデムプロセッサは、プロセッサ７１０に統合されなくてもよい。

選択的に、前記プロセッサ７１０は、ターゲット点群の疎密度情報を決定し、前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するコーディングすべきノードが孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始するために用いられる。

選択的に、前記プロセッサ７１０は、前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定するために用いられる。

選択的に、前記プロセッサ７１０は、前記ターゲット体積を前記ターゲット点数で除算して、第一の数値を得ることと、
前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することとに用いられる。

選択的に、前記プロセッサ７１０は、
前記第一の数値が前記予め設定される閾値よりも大きい場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定することと、
前記第一の数値が前記予め設定される閾値以下である場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が密な点群であると決定することとの少なくとも一つを実行するために用いられる。

選択的に、前記プロセッサ７１０は、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを幾何学的ヘッダ情報に追加し、
又は、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを幾何学的スライスヘッダ情報に追加するために用いられ、
ここで、前記予め設定される閾値のインデックスは、予め設定される閾値リストにおける一つの閾値に対応し、前記予め設定される閾値リストには、少なくとも一つの閾値が含まれる。

選択的に、前記プロセッサ７１０は、ターゲット点群が疎な点群であるかどうかを決定する前に、前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に基づいて、前記ターゲット体積と前記ターゲット点数を取得するために用いられる。

選択的に、前記プロセッサ７１０は、ターゲット点群の疎密度情報を決定した後に、前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に、前記ターゲット点群の疎密度情報を指示するための第一の識別子を追加するために用いられる。

選択的に、前記ターゲット点群は、点群シーケンス又は前記点群シーケンスにおける点群スライスである。

本出願の実施例の点群コーディング処理装置は、まずターゲット点群の疎密度情報を決定し、そして前記疎密度情報が、ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群が孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始する。このように、上記疎密度情報及び上記孤立点コーディング条件によって孤立点コーディングを行うのに適したノードを迅速に選別することができ、それによってコーディング性能を効果的に保証することができる。

説明すべきこととして、本出願の実施例による点群デコーディング処理方法では、実行本体は、点群デコーディング処理装置、又は、この点群デコーディング処理装置における点群デコーディング処理方法を実行するための制御モジュールであってもよい。本出願の実施例では、点群デコーディング処理装置が点群デコーディング処理方法を実行することを例にして、本出願の実施例による点群デコーディング処理装置を説明する。

図８に示すように、本出願の実施例は、点群デコーディング処理装置８００をさらに提供し、この点群デコーディング処理装置８００は、
ターゲット点群の疎密度情報を決定するための第二の決定モジュール８０１と、
前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するデコーディングすべきノードが孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始するための第二の処理モジュール８０２とを含む。

選択的に、前記第二の決定モジュールは、前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、ターゲット点群の疎密度情報を決定するために用いられる。

選択的に、前記第二の決定モジュールは、
前記ターゲット体積を前記ターゲット点数で除算して、第一の数値を得るための第三の決定サブモジュールと、
前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定するための第四の決定サブモジュールとを含む。

選択的に、前記第四の決定サブモジュールは、
前記第一の数値が予め設定される閾値よりも大きい場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定することと、
前記第一の数値が予め設定される閾値以下である場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が密な点群であると決定することとの少なくとも一つを実行するために用いられる。

選択的に、本出願の実施例の装置は、
第四の決定サブモジュールが前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定する前に、前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報において、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを取得し、又は、前記ターゲット点群に対応する幾何学的スライスヘッダ情報において、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを取得するための第二の取得モジュールをさらに含み、
ここで、前記予め設定される閾値のインデックスは、予め設定される閾値リストにおける一つの閾値に対応し、前記予め設定される閾値リストには、少なくとも一つの閾値が含まれる。

選択的に、本出願の実施例の装置は、
第二の決定モジュールが、ターゲット点群が疎な点群であるかどうかを決定する前に、前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に基づいて、前記ターゲット体積と前記ターゲット点数を取得するための第三の取得モジュールをさらに含む。

選択的に、前記第二の決定モジュールは、前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に第一の識別子が存在する場合、前記第一の識別子に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定するために用いられる。

選択的に、前記ターゲット点群は、点群シーケンス又は前記点群シーケンスにおける点群スライスである。

本出願の実施例の点群デコーディング処理装置は、まずターゲット点群の疎密度情報を決定し、そして前記疎密度情報が、ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群が孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始する。このように、上記疎密度情報及び上記孤立点デコーディング条件によって孤立点デコーディングを行うのに適したノードを迅速に選別することができ、それによってデコーディング性能を効果的に保証することができる。

本出願の実施例における点群デコーディング処理装置は、装置、オペレーティングシステムを有する装置又は電子機器であってもよく、端末における部材、集積回路、又はチップであってもよい。この装置又は電子機器は、移動端末であってもよく、非移動端末であってもよい。

本出願の実施例による点群デコーディング処理装置は、図４の方法の実施例により実現される各プロセスを実現し、且つ同じ技術的効果を達成することができ、説明の繰り返しを回避するために、ここでこれ以上説明しない。

選択的に、本出願の実施例は、点群デコーディング処理装置（その構造は、図６を参照すればよい）をさらに提供し、プロセッサ、メモリと、メモリ上に記憶されており且つ前記プロセッサ上で運行できるプログラム又は命令を含み、このプログラム又は命令がプロセッサにより実行される時、上記点群デコーディング処理方法の実施例の各プロセスを実現し、且つ同じ技術的効果を達成することができる。説明の繰り返しを回避するために、ここでこれ以上説明しない。

本出願の実施例は、点群デコーディング処理装置をさらに提供し、プロセッサと通信インターフェースとを含み、プロセッサは、ターゲット点群の疎密度情報を決定し、前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するデコーディングすべきノードが孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始するために用いられる。

本出願の実施例は、点群デコーディング処理装置をさらに提供し、そのハードウェア構造概略図は、図７を参照すればよく、この点群デコーディング処理装置は、無線周波数ユニット、ネットワークモジュール、オーディオ出力ユニット、入力ユニット、センサ、表示ユニット、ユーザ入力ユニット、インターフェースユニット、メモリ、及びプロセッサなどのうちの少なくとも一部の部材を含むが、それらに限らない。

当業者であれば理解できるように、点群デコーディング処理装置は、各部材に給電する電源（例えば、電池）をさらに含んでもよく、電源は、電源管理システムによってプロセッサにロジック的に接続されてもよい。それにより電源管理システムによって充放電管理及び消費電力管理などの機能を実現することができる。図７に示す構造は、点群デコーディング処理装置に対する限定を構成せず、点群デコーディング処理装置は、図示された部材の数よりも多く又は少ない部材、又はいくつかの部材の組み合わせ、又は異なる部材の配置を含んでもよく、ここでこれ以上説明しない。

理解すべきこととして、本出願の実施例では、入力ユニットは、グラフィックスプロセッサ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＧＰＵ）とマイクロホンを含んでもよく、グラフィックスプロセッサは、ビデオキャプチャモード又は画像キャプチャモードにおいて画像キャプチャ装置（例えば、カメラ）によって得られた静止画像又はビデオの画像データを処理する。表示ユニットは、表示パネルを含んでもよく、液晶ディスプレイ、有機発光ダイオードなどの形式で表示パネルが構成されてもよい。ユーザ入力ユニットは、タッチパネル及び他の入力機器を含む。タッチパネルは、タッチスクリーンとも呼ばれる。タッチパネルは、タッチ検出装置とタッチコントローラという二つの部分を含んでもよい。他の入力機器は、物理的キーボード、機能キー（例えば、音量制御ボタン、スイッチボタンなど）、トラックボール、マウス、操作レバーを含んでもよいが、それらに限らず、ここでこれ以上説明しない。

本出願の実施例では、一般的には、無線周波数ユニットは、アンテナ、少なくとも一つの増幅器、送受信機、カプラ、低雑音増幅器、デュプレクサなどを含むが、それらに限らない。

メモリは、ソフトウェアプログラム又は命令及び様々なデータを記憶するために用いられてもよい。メモリは、主にプログラム又は命令記憶領域とデータ記憶領域を含んでもよい。ここで、プログラム又は命令記憶領域は、オペレーティングシステム、少なくとも一つの機能に必要なアプリケーションプログラム又は命令（例えば、音声再生機能、画像再生機能など）などを記憶することができる。なお、メモリは、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、非揮発性メモリを含んでもよい。ここで、非揮発性メモリは、リードオンリーメモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ、ＰＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ）又はフラッシュメモリであってもよい。例えば、少なくとも一つの磁気ディスクメモリデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非揮発性ソリッドステートメモリデバイスであってもよい。

プロセッサは、一つ又は複数の処理ユニットを含んでもよい。選択的に、プロセッサは、アプリケーションプロセッサとモデムプロセッサを統合してもよい。ここで、アプリケーションプロセッサは、主にオペレーティングシステム、ユーザインタフェースとアプリケーションプログラム又は命令などを処理するものであり、モデムプロセッサは、主に無線通信を処理するものであり、例えばベースバンドプロセッサである。理解できるように、上記モデムプロセッサは、プロセッサに統合されなくてもよい。

選択的に、前記プロセッサは、ターゲット点群の疎密度情報を決定することと、前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するデコーディングすべきノードが孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始することとに用いられる。

選択的に、前記プロセッサは、前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、ターゲット点群の疎密度情報を決定するために用いられる。

選択的に、前記プロセッサは、前記ターゲット体積を前記ターゲット点数で除算して、第一の数値を得ることと、前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することとに用いられる。

選択的に、前記プロセッサは、
前記第一の数値が予め設定される閾値よりも大きい場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定することと、
前記第一の数値が予め設定される閾値以下である場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が密な点群であると決定することとの少なくとも一つを実行するために用いられる。

選択的に、前記プロセッサは、前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定する前に、前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報において、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを取得し、又は、前記ターゲット点群に対応する幾何学的スライスヘッダ情報において、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを取得するために用いられ、
ここで、前記予め設定される閾値のインデックスは、予め設定される閾値リストにおける一つの閾値に対応し、前記予め設定される閾値リストには、少なくとも一つの閾値が含まれる。

選択的に、前記プロセッサは、ターゲット点群が疎な点群であるかどうかを決定する前に、前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に基づいて、前記ターゲット体積と前記ターゲット点数を取得するために用いられる。

選択的に、前記プロセッサは、前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に第一の識別子が存在する場合、前記第一の識別子に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定するために用いられる。

選択的に、前記ターゲット点群は、点群シーケンス又は前記点群シーケンスにおける点群スライスである。

本出願の実施例の点群デコーディング処理装置は、まずターゲット点群の疎密度情報を決定し、そして前記疎密度情報が、ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群が孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始する。このように、上記疎密度情報及び上記孤立点デコーディング条件によって孤立点デコーディングを行うのに適したノードを迅速に選別することができ、それによってデコーディング性能を効果的に保証することができる。

本出願の実施例は、可読記憶媒体をさらに提供し、前記可読記憶媒体上にはプログラム又は命令が記憶されており、このプログラム又は命令がプロセッサにより実行される時、上記点群コーディング処理方法又は点群デコーディング処理方法の実施例の各プロセスを実現し、且つ同じ技術的効果を達成することができる。説明の繰り返しを回避するために、ここでこれ以上説明しない。

ここで、前記プロセッサは、上記実施例に記載の点群コーディング処理装置又は点群デコーディング処理装置におけるプロセッサである。前記可読記憶媒体は、コンピュータ可読記憶媒体、例えばコンピュータリードオンリーメモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、磁気ディスク又は光ディスクなどを含む。

本出願の実施例は、チップをさらに提供し、前記チップは、プロセッサと通信インターフェースとを含み、前記通信インターフェースは、前記プロセッサと結合され、前記プロセッサは、プログラム又は命令を運行し、上記点群デコーディング処理方法又は点群コーディング処理方法の実施例の各プロセスを実現するために用いられ、且つ同じ技術的効果を達成することができる。説明の繰り返しを回避するために、ここでこれ以上説明しない。

理解すべきこととして、本出願の実施例に言及されたチップは、システムレベルチップ、システムチップ、チップシステム又はシステムオンチップなどと呼ばれてもよい。

本出願の実施例は、コンピュータプログラム製品をさらに提供し、前記コンピュータプログラム製品が非一時的記憶媒体に記憶されており、前記コンピュータプログラム製品が少なくとも一つのプロセッサにより実行されて、上記点群コーディング処理方法又は点群コーディング処理方法の実施例の各プロセスを実現し、且つ同じ技術的効果を達成することができる。説明の繰り返しを回避するために、ここでこれ以上説明しない。

説明すべきこととして、本明細書では、用語である「含む」、「包含」又はその他の任意の変形は、非排他的な「含む」を意図的にカバーするものであり、それによって一連の要素を含むプロセス、方法、物品又は装置は、それらの要素を含むだけではなく、明確にリストアップされていない他の要素も含み、又はこのようなプロセス、方法、物品又は装置に固有の要素も含む。それ以上の制限がない場合に、「・・・を１つ含む」という文章で限定された要素について、この要素を含むプロセス、方法、物品又は装置には他の同じ要素も存在することが排除されるものではない。なお、指摘すべきこととして、本出願の実施の形態における方法と装置の範囲は、図示又は討論された順序で機能を実行することに限らず、関わる機能に基づいて基本的に同時である方式又は逆の順序で機能を実行することを含んでもよく、例えば記述されたものとは異なる手順で記述された方法を実行することができるとともに、様々なステップを追加、省略又は組み合わせることができる。また、いくつかの例を参照して記述された特徴は、他の例で組み合わせられることができる。

以上の実施の形態の記述によって、当業者であればはっきりと分かるように、上記実施例の方法は、ソフトウェアと必要な汎用ハードウェアプラットフォームの形態によって実現されることができる。無論、ハードウェアによって実現されてもよいが、多くの場合、前者は、より好適な実施の形態である。このような理解を踏まえて、本出願の技術案が実質には又は従来の技術に寄与した部分は、コンピュータソフトウェア製品の形式で具現化されてもよく、このコンピュータソフトウェア製品は、一つの記憶媒体（例えばＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスク）に記憶され、一台の端末（携帯電話、コンピュータ、サーバ、又はネットワーク機器などであってもよい）に本出願の各実施例に記載の方法を実行させるための若干の命令を含む。

以上は、図面を結び付けながら、本出願の実施例を記述したが、本出願は、上記の具体的な実施の形態に限らない。上記の具体的な実施の形態は、例示的なものに過ぎず、制限性のあるものではない。当業者は、本出願の示唆で、本出願の趣旨と特許請求の範囲から逸脱しない限り、多くの形式を行うこともでき、いずれも本出願の保護範囲に属する。

Claims (12)

1. コーディング端に適用される点群コーディング処理方法であって、
   ターゲット点群の疎密度情報を決定することと、
   前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するコーディングすべきノードが孤立点コーディング条件を満たす場合に、孤立点コーディングモードを開始することとを含み、
   ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
   前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することを含み、
   前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
   前記ターゲット体積を前記ターゲット点数で除算して、第一の数値を得ることと、
   前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することとを含み、
   ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定した後に、前記点群コーディング処理方法は、
   第一の識別子をコーディングし、コーディング後の前記第一の識別子を前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に追加することをさらに含み、前記第一の識別子は前記ターゲット点群の疎密度情報を指示するために用いられる、点群コーディング処理方法。
2. 前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
   前記第一の数値が前記予め設定される閾値よりも大きい場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定することと、
   前記第一の数値が前記予め設定される閾値以下である場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が密な点群であると決定することとの少なくとも一つを含む、請求項１に記載の点群コーディング処理方法。
3. 前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを幾何学的ヘッダ情報に追加し、
   又は、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを幾何学的スライスヘッダ情報に追加することをさらに含み、
   前記予め設定される閾値のインデックスは、予め設定される閾値リストにおける一つの閾値に対応し、前記予め設定される閾値リストには、少なくとも一つの閾値が含まれる、請求項１に記載の点群コーディング処理方法。
4. ターゲット点群が疎な点群であるかどうかを決定する前に、
   前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に基づいて、前記ターゲット体積と前記ターゲット点数を取得することをさらに含む、請求項１に記載の点群コーディング処理方法。
5. デコーディング端に適用される点群デコーディング処理方法であって、
   ターゲット点群の疎密度情報を決定することと、
   前記疎密度情報が、前記ターゲット点群が疎な点群であることを指示し、且つ前記ターゲット点群に対応するデコーディングすべきノードが孤立点デコーディング条件を満たす場合に、孤立点デコーディングモードを開始することとを含み、
   前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
   前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、ターゲット点群の疎密度情報を決定することを含み、
   前記ターゲット点群に対応するターゲット体積及び前記ターゲット点群に含まれるターゲット点数に基づいて、ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
   前記ターゲット体積を前記ターゲット点数で除算して、第一の数値を得ることと、
   前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することとを含み、
   前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、さらに、
   前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に第一の識別子が存在する場合、前記デコーディング端は、前記ターゲット点群の前記ターゲット体積と前記ターゲット点数に基づいて疎密度情報の判断を行うことなく、直接前記第一の識別子をデコーディングして前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することを含み、
   前記第一の識別子は、コーディング端が前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定した後にコーディングして前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に追加するものであって、前記第一の識別子は、前記ターゲット点群の疎密度情報を指示するために用いられる、デコーディング処理方法。
6. 前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定することは、
   前記第一の数値が予め設定される閾値よりも大きい場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が疎な点群であると決定することと、
   前記第一の数値が予め設定される閾値以下である場合に、前記ターゲット点群の疎密度情報が密な点群であると決定することとの少なくとも一つを含む、請求項５に記載の点群デコーディング処理方法。
7. 前記第一の数値と予め設定される閾値との関係に基づいて、前記ターゲット点群の疎密度情報を決定する前に、
   前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報において、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを取得すること、
   又は、前記ターゲット点群に対応する幾何学的スライスヘッダ情報において、前記予め設定される閾値又は前記予め設定される閾値のインデックスを取得することをさらに含み、
   前記予め設定される閾値のインデックスは、予め設定される閾値リストにおける一つの閾値に対応し、前記予め設定される閾値リストには、少なくとも一つの閾値が含まれる、請求項５に記載の点群デコーディング処理方法。
8. ターゲット点群が疎な点群であるかどうかを決定する前に、
   前記ターゲット点群に対応する幾何学的ヘッダ情報又は幾何学的スライスヘッダ情報に基づいて、前記ターゲット体積と前記ターゲット点数を取得することをさらに含む、請求項５に記載の点群デコーディング処理方法。
9. プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され、且つ前記プロセッサ上で運行できるプログラム又は命令とを含む点群コーディング処理装置であって、前記プログラム又は命令が前記プロセッサにより実行される時、請求項１から４のいずれか１項に記載の点群コーディング処理方法のステップを実現する、点群コーディング処理装置。
10. プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され、且つ前記プロセッサ上で運行できるプログラム又は命令とを含む点群デコーディング処理装置であって、前記プログラム又は命令が前記プロセッサにより実行される時、請求項５から８のいずれか１項に記載の点群デコーディング処理方法のステップを実現する、点群デコーディング処理装置。
11. プログラム又は命令が記憶される可読記憶媒体であって、前記プログラム又は命令がプロセッサにより実行される時、請求項１から４のいずれか１項に記載の点群コーディング処理方法のステップを実現する、可読記憶媒体。
12. プログラム又は命令が記憶される可読記憶媒体であって、前記プログラム又は命令がプロセッサにより実行される時、請求項５から８のいずれか１項に記載の点群デコーディング処理方法のステップを実現する、可読記憶媒体。