JP7528111B2 - プロセシング機器における消耗品の搬送および保持のためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
関連出願の相互参照
本出願は、２０１９年３月７日に出願された米国仮特許出願第６２／８１５，１８４号の出願日の米国特許法第１１９上に基づく優先権を主張し、これは、参照により本明細書に組み込まれる。
本出願は、２０１９年３月７日に出願された米国仮特許出願第６２／８１５，１８４号の出願日の米国特許法第１１９上に基づく優先権を主張し、これは、参照により本明細書に組み込まれる。
本開示は、消耗品が移動または他の方法で操作されるプロセシング機器に提供される、消耗品の供給を搬送および保持するためのシステムおよび方法に関する。
複数の並列プロセスおよび／または逐次個別プロセスを実行するための機器は、多くの場合、各個別プロセスの実行において様々な消耗品を取り扱うことが求められる。かかる消耗品は、個々のプロセスごとに１回、またはプロセスの様々なステップごとに１回使用され、次いで廃棄され得る。したがって、プロセスを実行できるようにするには、かかる消耗品を十分に機器に供給することを可能にしなければならない。例えば、サンプル物質に対して生物学的、化学的、生化学的、または他の多段階分析プロセスを実行するための分析器は、ある期間にわたって多数の個別手順を実行し得る。例えば、Ｈｏｌｏｇｉｃ、Ｉｎｃ．（Ｍａｒｌｂｏｒｏｕｇｈ，ＭＡ）から入手可能なＰａｎｔｈｅｒ（登録商標）システムおよびＰａｎｔｈｅｒ Ｆｕｓｉｏｎ（登録商標）システムは、８時間で最大３２０個のサンプル、１５．２時間で最大７５０個のサンプルを処理することができる。複数の異なるサンプルが並行しておよび／または連続して処理され得、処理される各サンプルに対して複数のプロセス（例えば、試験）が実行され得る。分析装置によって試験される各サンプルに対して実行される各プロセスには、通常、試験管などの別個の反応容器が必要とされ、場合によっては、プロセスの異なるステップには、試験管などの別個の反応容器が必要とされ得る。
所与の期間にわたって可能な限り多くのプロセスを実行することによってプロセシング機器のスループットを最大化することが望ましい場合が多く、そのために、機器は、連続的またはほぼ連続的に、最小限の中断で動作することが同様に望ましい。したがって、自動分子分析装置上の反応容器などの消耗品を定期的に再装填する必要があることによる機器動作の中断を回避するために、機器に消耗品を十分に供給することが望ましい。さらに、消耗品は、サンプルを処理する際に使用するために、機器にアクセス可能であるように提供されなければならず、すなわち、消耗品は、単に機器上に大量に格納されているだけでなく、より小さい処理単位にして機器に供給するためにオペレータの介入を必要とする。スループットは、機器の動作中に、機器による処理を中断することなく、追加の消耗品が機器に装填され得る場合に、さらに向上させることができる。
本明細書に開示されるシステムおよび方法は、ユーザが、オペレータからのさらなるインタラクションを必要とすることなく、反応容器などの十分な数の消耗品を機器に装填して、例えば、４、６、８、１０、１２時間、またはそれを上回る機器の長時間動作を支持することを可能にする。したがって、本明細書に開示されるシステムおよび方法は、追加の消耗品を装填するためにオペレータが定期的に機器に戻ることを必要とする既存のシステムに対して改善することに意義がある。さらに、本明細書に開示されるシステムおよび方法は、消耗品の拡張供給されたすべての消耗品に、処理のために機器がアクセスすることを可能にし、さらに、機器のさらに長時間動作が所望される場合、本明細書に開示されるシステムおよび方法は、ユーザが、機器の動作を中断することなく、追加の消耗品を機器に装填することを可能にする。
以下は、本明細書で説明されるいくつかの態様の基本的な理解を提供するために簡略化された概要を提示する。本概要は、請求項に記載の主題の広範な概説ではない。請求項に記載の主題の主要なまたは重要な要素を特定することも、その範囲を線引きすることも意図されていない。その唯一の目的は、後で提示されるより詳細な説明の前置きとして、いくつかの概念を簡略化した形で提示することである。
本開示の態様は、複数の垂直方向に離間した保持シェルフの間で消耗品の集合体を搬送するための装置において具体化される。本装置は、複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置に配置された支持シャーシと、その支持シャーシを複数の保持シェルフの間で垂直方向に移動させるための、支持シャーシに結合された搬送昇降機と、リフト架台と、そのリフト架台を支持シャーシに接続し、複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置で支持シャーシと横方向に位置合わせされた第１の位置と、支持シャーシから横方向に変位され、保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされた第２の位置の間で、リフト架台を支持シャーシに対して横方向に並進させるように構成されたシザーズアクチュエータと、を備える。
他の態様によれば、本装置は、リフト架台上で運搬され、複数の保持シェルフのいずれかの上に配列されるように構成された運搬体をさらに備える。
他の態様によれば、運搬体は、基部と、その上に消耗品を摺動可能に支持するための一対の支持レールと、各支持レールの端部に位置し、消耗品を支持レール上に解放可能に保持するように構成された弾性タブと、を備える。
他の態様によれば、各弾性タブは、それぞれの支持レールの一部分に取り付けられているか、または隣接している蛇行ばねの端部に配置されている。
他の態様によれば、搬送昇降機は、それぞれが支持シャーシの一部分に取り付けられた２つの駆動ベルトと、各駆動ベルト用の駆動プーリと、駆動プーリに結合されたモータと、各駆動ベルト用のアイドラプーリと、を備える。
他の態様によれば、本装置は、支持シャーシから延在するロケータフラグを検出するように構成された昇降機ホームセンサーをさらに備える。
他の態様によれば、シザーズアクチュエータは、第１の端部および第２の端部を有する第１のアームと、第１の端部および第２の端部を有する第２のアームと、を備える。第１のアームおよび第２のアームは、それらのそれぞれの第１の端部と第２の端部との中間位置で互いに回転可能に接続されており、第１のアームは、その第１の端部で支持シャーシに枢動可能に取り付けられ、第２の端部でリフト架台に枢動可能かつ並進可能に取り付けられ、第２のアームは、その第１の端部で支持シャーシに枢動可能かつ並進可能に取り付けられ、第２の端部でリフト架台に枢動可能に取り付けられている。
他の態様によれば、第１のアームおよび第２のアームは、内側リングおよび外側リングを有する旋回リングによって互いに回転可能に接続されており、内側リングおよび外側リングは、互いに対して回転可能であり、第１のアームはそのそれぞれの中間位置で内側リングに取り付けられ、第２のアームはそのそれぞれの中間位置で外側リングに取り付けられている。
他の態様によれば、第１のアームの第２の端部は、リフト架台に形成された線形スロット内に摺動可能に配置された摺動体によってリフト架台に枢動可能かつ並進可能に取り付けられ、摺動体は、第１のアームの第２の端部に回転可能に取り付けられている。
他の態様によれば、本装置は、リフト架台の横方向の並進中にスロットの側部に対して転動する摺動体内に配置された転動軸受をさらに含む。
他の態様によれば、シザーズアクチュエータは、第１のアームの第１の端部に結合されて、第１のアームの動力による枢動運動をもたらすモータをさらに備える。
他の態様によれば、シザーズアクチュエータは、リフト架台を、支持シャーシに対して２つの対向する横方向のいずれかに並進させるように構成されている。
他の態様によれば、本装置は、各保持シェルフに関連付けられ、その関連付けられた保持シェルフ上の運搬体の存在を検出するように構成された運搬体検出センサーをさらに備える。
本開示の態様は、複数の垂直方向に離間した保持シェルフと、複数の保持シェルフ間で消耗品の集合体を搬送するための搬送機と、その支持シャーシを複数の保持シェルフの間で垂直方向に移動させるための、支持シャーシに結合された搬送昇降機を含む装置において具体化される。搬送機は、複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置に配置された支持シャーシと、リフト架台と、そのリフト架台を支持シャーシに接続し、複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置で支持シャーシと横方向に位置合わせされた第１の位置と、支持シャーシから横方向に変位され、保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされた第２の位置との間の支持シャーシに対して横方向にリフト架台を並進させるように構成されたシザーズアクチュエータを備える。
他の態様によれば、本装置は、消耗品を保持し、リフト架台上で運搬され、複数の保持シェルフのいずれかに配列されるように構成された運搬体をさらに備える。
他の態様によれば、各保持シェルフは、対応する保持シェルフ上の運搬体の存在を検出するように構成された運搬体検出センサーを含む。
他の態様によれば、運搬体は、基部と、その上に消耗品を摺動可能に支持するための一対の支持レールと、各支持レールの端部に位置し、消耗品を支持レール上に解放可能に保持するように構成された弾性タブと、を備える。
他の態様によれば、各弾性タブは、それぞれの支持レールに取り付けられているか、またはその一部分である蛇行ばねの端部に配置されている。
他の態様によれば、運搬体は、その底部に形成された少なくとも１つの開口部を含み、各保持シェルフは、運搬体に形成された開口部と係合するために保持シェルフから突出する少なくとも１つの運搬体ロケータピンを含む。
他の態様によれば、搬送昇降機はそれぞれが支持シャーシの一部分に取り付けられた２つの駆動ベルトと、各駆動ベルト用の駆動プーリと、その駆動プーリに結合されたモータと、各駆動ベルト用のアイドラプーリと、を備える。
他の態様によれば、保持シェルフのうちの１つは、複数の消耗品を運搬体支持体に装填するために、搬送機によってアクセス可能な第１の位置とユーザによってアクセス可能な第２の位置との間で横方向に移動可能であるように構成された運搬体支持体を備える。
他の態様によれば、本装置は、リフト架台上で運搬され、複数の保持シェルフのいずれかに配列されるように構成された運搬体をさらに備え、保持シェルフのうちの１つは、複数の消耗品を運搬体支持体に装填するために、搬送機によってアクセス可能な第１の位置とユーザによってアクセス可能な第２の位置との間で横方向に移動可能であるように構成された運搬体支持体を備える。運搬体支持体は、運搬体支持体が第２の位置に移動したときに運搬体支持体内に運搬体を係止し、運搬体支持体が第１の位置に移動したときに運搬体を解放して、搬送機が運搬体支持体から運搬体を取り出すように構成された運搬体係止機構を備える。
他の態様によれば、運搬体係止機構は、運搬体の一部分と係合していない第１の位置と運搬体の一部分と係合している第２の位置との間で枢動するように構成された枢動ラッチ、および運搬体の一部分と係合していない第１の位置はと運搬体の一部分と係合している第２の位置との間で直線的に並進するように構成された摺動体ラッチを備える。
他の態様によれば、本装置は、枢動ラッチに結合されて、枢動ラッチを運搬体の一部分と係合するそのそれぞれの第２の位置に付勢するねじりばねと、摺動体ラッチに結合されて、摺動体ラッチを運搬体の一部分と係合するそのそれぞれの第２の位置に付勢する線形ばねとをさらに備える。
他の態様によれば、枢動ラッチは、運搬体支持体が第２の位置にあり、枢動ラッチが第２の位置にあるときに運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合する上端と、運搬体支持体がその第２の位置からその第１の位置に移動したときにハード停止部に接触する下端とを含み、こうして、枢動ラッチを第２の位置から第１の位置に回転させ、これよって運搬体支持体上に支持された運搬体を解放する。摺動体ラッチは、運搬体支持体が第２の位置にあり、摺動体ラッチが第２の位置にあるときに、運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合し、摺動体ラッチは、摺動体ラッチを第１の位置に押し込むハード停止部に接触し、運搬体支持体は、その第２の位置からその第１の位置に移動され、それによって、運搬体支持体上に支持された運搬体を解放する。
他の態様によれば、運搬体は、運搬体の第１の端部および第２の端部はリフト架台の第１の端部および第２の端部を超えて延在するようにリフト架台よりも長く、各保持シェルフは、少なくともリフト架台の長さだけ離間した第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分を含む。搬送機は、リフト架台が保持シェルフの上にある垂直位置に搬送昇降機によって支持シャーシを移動させ、運搬体の第１の端部および第２の端部が保持シェルフの第１のシェルフおよび第２のシェルフ部分と位置合わせする位置にシザーズアクチュエータによってリフト架台を横方向に移動させ、運搬体の第１の端部および第２の端部が第１のシェルフおよび第２のシェルフ部分上で支持されるまで第１のシェルフおよび第２のシェルフ部分の間で架台を移動するように、搬送昇降機で支持シャーシを下降させることによって、リフト架台上に支持された運搬体をリフト架台から複数の保持シェルフのうちの１つに搬送するように構成および制御される。
他の態様によれば、消耗品のそれぞれは、並列配置されて互いに接続された複数の受器を含む多重受器ユニットを備え、本装置は、リフト架台上で運搬され、複数の保持シェルフのいずれかに配列されるように構成された運搬体をさらに備える。運搬体は、基部と、多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールであって、各多重受器ユニットの受器の少なくとも１つが支持レールの間に配置された支持レールと、各支持レールの端部に位置し、多重受器ユニットを支持レール上で解放可能に保持するように構成された弾性タブと、を備える。保持シェルフのうちの１つは、運搬体をその中に保持するように構成された入力モジュールを備え、この入力モジュールは、運搬体上に支持された１つ以上の多重受器ユニットを運搬体の端部に向かって押し込むように構成された押出機を備える。
他の態様によれば、入力モジュールは、支持シャーシの一方の側部に配置され、残りの保持シェルフの１つ以上は、支持シャーシの対向する側部に配置され、シザーズアクチュエータは、支持シャーシに対して２つの対向する横方向のいずれかにリフト架台を並進させるように構成されている。
他の態様によれば、消耗品のそれぞれは、並列配置されて互いに接続された複数の受器を含む多重受器ユニットを備え、本装置は、リフト架台上で運搬され、複数の保持シェルフのいずれかに配列されるように構成された運搬体をさらに備える。運搬体は、基部と、多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールであって、各多重受器ユニットの受器の少なくとも１つが支持レールの間に配置された支持レールと、各支持レールの端部に位置する停止フランジと、を備える。
他の態様によれば、保持シェルフのうちの少なくとも１つは、保持シェルフに保持された運搬体に対して移動し、多重受器ユニットのうちの最終端の１つが支持レールから押し出されるまで、運搬体上で運搬された多重受器ユニットを押し込むように構成された梱包機構を備える。
他の態様によれば、本装置は、多重受器ユニットのうちの最終端の１つが支持レールから押し出される梱包機構の停止位置を検出し、検出された停止位置に基づいて、運搬体上で運搬された多重受器ユニットの数を決定するように構成された梱包機構位置センサーをさらに備える。
他の態様によれば、本装置は、支持シャーシの垂直位置およびリフト架台の横位置を検出するための位置センサー機構と、搬送昇降機およびシザーズアクチュエータを制御し、位置センサー機構と通信する制御部と、をさらに備える。制御部は、リフト架台が保持シェルフの位置決めタブに接触するまで各保持シェルフに対してリフト架台を移動させ、リフト架台がポジショニングタブに接触する位置センサーメカニズムによって検出された支持シャーシの垂直位置およびリフト架台の横方向位置を記録することによって、各保持シェルフの位置を記録するように構成されている。
本開示の態様は、運搬体を保持するための運搬体支持体において具体化され、運搬体は、複数の受器を保持するように構成され、運搬体支持体は、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であるように構成されている。運搬体支持体は、運搬体支持体が第２の位置に移動したときに運搬体支持体に対して運搬体を係止し、運搬体支持体が第１の位置に移動したときに運搬体を解放して、運搬体支持体が第１の位置にあるときに運搬体が運搬体支持体に対して移動されることを可能にするように構成された運搬体係止機構を備える。運搬体係止機構は、運搬体の一部分と係合していない第１の位置と運搬体の一部分と係合している第２の位置との間で枢動するように構成された枢動ラッチと、運搬体の一部分と係合しない第１の位置と運搬体の一部分と係合する第２の位置との間で直線的に並進するように構成された摺動体ラッチと、を備える。
他の態様によれば、運搬体は、枢動ラッチに結合されて枢動ラッチを運搬体の一部分と係合するそのそれぞれの第２の位置に付勢するねじりばねと、摺動体ラッチに結合されて摺動体ラッチを運搬体の一部分と係合するそのそれぞれの第２の位置に付勢する線形ばねと、をさらに備える。
他の態様によれば、枢動ラッチは、運搬体支持体が第２の位置にあり、枢動ラッチが第２の位置にあるときに運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合する上端と、運搬体支持体がその第２の位置からその第１の位置に移動されたときにハードストップに接触する下端とを含み、こうして、枢動ラッチを第２の位置から第１の位置に回転させ、これよって運搬体支持体上に支持された運搬体を解放する。摺動体ラッチは、運搬体支持体が第２の位置にあり、摺動体ラッチが第２の位置にあるときに、運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合し、摺動体ラッチは、運搬体支持体がその第２の位置からその第１の位置に移動したときに、摺動体ラッチを第１の位置に押し込むハード停止部に接触し、それによって、運搬体支持体上に支持された運搬体を解放する。
本開示の態様は、複数の受器を保持する運搬体を受容し支持するための運搬体シェルフと、運搬体シェルフに隣接しており、運搬体シェルフ上に支持された運搬体から１つの受器を受容し、受器搬送装置によって入力モジュールからの取り出しに対して受器を提供するように構成された回収ドックと、運搬体シェルフ上に支持された運搬体上に保持された１つ以上の受器を運搬体の一方の端部に押し込み、一度に１つの受器を運搬体の端部から押し出して回収ドックに押し込むように構成された押出機と、を備える入力モジュールにおいて具現化される。
他の態様によれば、押出機は、押出機軌道に結合され、軌道に沿って双方向に並進するように構成された押出機キャリッジと、押出機キャリッジから突出する押出機アームと、を備える。
他の態様によれば、押出機アームは、押出機キャリッジから上方向に延在する支柱部分と、その支柱部分の端部から横方向に延在する横方向部分と、その横方向部分から下方向に延在する接触部分と、を備える。
他の態様によれば、運搬体シェルフ上に支持された運搬体は、複数の受器をその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールを含み、各受器の少なくとも一部分が支持レールの間に配置され、接触部分は支持レール間の間隙と位置合わせされ、その結果、押出機が押出機軌道に沿って移動するにつれて、接触部分が支持レール間を移動し、支持レール間に配置された受器の一部分と接触する。
他の態様によれば、受器は、下向きの肩部を画定する接続リブ構造体によって互いに接続された複数の円筒形チューブを備え、その円筒形チューブの少なくとも１つは支持レールの間に配置され、下向きの肩部の一部分は支持レールの上部で支持されている。
他の態様によれば、押出機は、押出機キャリッジに取り付けられた押出機駆動ベルトと、押出機軌道に沿った押出機キャリッジの動力による並進をもたらすための、押出機駆動ベルトに結合された押出機モータと、をさらに備える。
他の態様によれば、入力モジュールは、受器の１つが回収ドックに押し込まれたことを検出するように構成されたセンサーをさらに備える。
他の態様によれば、入力モジュールは、回収ドックに隣接し、回収ドック上の受器を受器搬送装置と位置合わせするように構成されたガイドプレートをさらに備える。
他の態様によれば、入力モジュールは、運搬体シェルフによって支持された運搬体に形成された開口部と係合し、運搬体シェルフとそれによって支持される運搬体との間の相対移動を制限するために、運搬体シェルフから突出する少なくとも１つの運搬体ロケータピンをさらに備える。
他の態様によれば、入力モジュールは、押出機の長手方向位置を検出するための位置エンコーダと、押出機が、運搬体上に保持された１つ以上の受器のうちの最終端の受器と接触して位置決めされたときに、位置エンコーダから長手方向位置データを受信し、運搬体シェルフ上に支持された運搬体によって支持された受器の数を決定するように構成された制御部をさらに備える。
他の態様によれば、入力モジュールは、押出機がホーム位置に移動したことを検出するように構成された押出機ホームセンサーをさらに備える。
他の態様によれば、プロセシング機器は、上述のような入力モジュールと、入力モジュールの回収ドックから受器を取り出し、プロセシング機器内で受器を搬送するように構成された受器搬送装置と、を備える。
本開示の態様は、複数の多重受器ユニットを保持するための運搬体に具体化され、各多重受器ユニットは、並列配置されて互いに接続された複数の受器を含む。運搬体は、多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールであって、各多重受器ユニットの受器の少なくとも１つが支持レールの間に配置された一対の平行支持レールと、各支持レールと関連付けられ、支持レール上に保持された多重受器ユニットを解放可能に保持するように成された弾性タブと、を備える。
他の態様によれば、各弾性タブは、蛇行ばねの端部に配置されている。
他の態様によれば、各蛇行ばねは、各関連する支持レールの一体部分である。
他の態様によれば、支持レールはばね鋼から作製されている。
他の態様によれば、運搬体は、第１の端部と、第２の端部と、第１の端部と第２の端部との間に延在する接続部分と、を備える運搬体基部をさらに備え、その接続部分は、通常、第１の端部および第２の端部よりも狭い。
他の態様によれば、支持レールは、接続部分の対向する縁部に取り付けられている。
他の態様によれば、運搬体は、運搬体基部の底部に形成された１つ以上のロケータホールを有する運搬体基部をさらに備える。
他の態様によれば、運搬体は、運搬体基部の第１の端部に１つのロケータホールと、運搬体基部の第２の端部にロケータスロットと、をさらに備える。
他の態様によれば、運搬体は、運搬体基部の第１の端部に２つのロケータホールと、運搬体基部の第２の端部に２つのロケータスロットと、をさらに備える。
本開示の態様は、基枠部に対して対向する横方向のいずれかに支持架台を並進させるように構成されたシザーズアクチュエータに具体化されている。シザーズアクチュエータは、第１の端部および第２の端部を有する第１のアームと、第１の端部および第２の端部を有する第２のアームと、を備え、第１のアームおよび第２のアームは、それらのそれぞれの第１の端部および第２の端部の間の中間位置で互いに回転可能に接続されており、第１のアームは、その第１の端部で基枠部および第２のアームに枢動可能に取り付けられ、第２の端部で支持架台に枢動可能に取り付けられ、第１の摺動体は、支持架台に形成された第１の線形軌道内に配置され、支持架台に形成された第１の線形軌道の側部と転動接触するように第１の摺動体の側部から突出する軸受を含んでおり、第１のアームは、その第２の端部で第１の摺動体によって支持架台に枢動可能かつ並進可能に取り付けられ、第２の摺動体は、基枠部に形成された第２の線形軌道内に配置され、基枠部に形成された第２の線形軌面の側部と転動接触するために第２の摺動体の側部から突出する軸受を含んでおり、第２のアームはその第１の端部で第２の摺動体によって基枠部に枢動可能かつ並進可能に取り付けられている。
他の態様によれば、第１のアームおよび第２のアームは、内側リングおよび外側リングを有する旋回リングによって互いに回転可能に接続されており、内側リングおよび外側リングは、互いに対して回転可能であり、第１のアームはそのそれぞれの中間位置で内側リングに取り付けられ、第２のアームはそのそれぞれの中間位置で外側リングに取り付けられている。
他の態様によれば、シザーズアクチュエータは、第１のアームの第１の端部に結合されて、第１のアームの動力による枢動運動をもたらすモータをさらに備える。
他の態様によれば、シザーズアクチュエータは、モータにまたは第１のアームに結合されたエンコーダをさらに備える。
他の態様によれば、シザーズアクチュエータは、基枠部に対して２つの対向する横方向のいずれかに支持架台を並進させるように構成されている。
本開示の態様は、保持シェルフと搬送機のリフト架台との間で受器運搬体を自動的に移送するための方法において具体化される。本方法は、ａ）搬送機の垂直移動をもたらすための搬送昇降機によって、搬送機を保持シェルフのおおよその垂直位置に位置決めすることと、ｂ）ステップａ）の後、リフト架台と保持シェルフに関係付けられた位置決め構造体との間で相対移動をもたらすことと、ｃ）ステップｂ）の間に、リフト架台と位置決め構造体との間の接触を検出することと、ｄ）ステップｃ）で接触が検出されるリフト架台の位置に関するデータを記録することと、ｅ）ステップｄ）で記録されたデータにしたがってリフト架台の移動を制御することにより、保持シェルフとリフト架台との間で受器運搬体を移送することと、を行うステップを含む。
他の態様によれば、ステップｂ）は、（１）搬送昇降機によって保持シェルフに対してリフト架台の垂直移動をもたらすことと、および（２）横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらすことの一方または両方を含む。
他の態様によれば、ステップａ）は、リフト架台の垂直位置が位置決め構造体の予想される垂直位置より下になるように搬送機を位置決めすることを含み、ステップｂ）は、ｂ－１）リフト架台が位置決め構造体の予想される位置より下に位置決めされるまで、リフト架台を横方向アクチュエータによって横方向に動かすこと、およびｂ－２）ステップｂ－１）の後に、ステップｃ）において接触が検出されるまで、搬送昇降機によって搬送機およびリフト架台を上昇させることを含む。
他の態様によれば、ステップａ）は、リフト架台の垂直位置が位置決め構造体の予想される垂直位置より上になるように搬送機を位置決めすることを含み、ステップｂ）は、ｂ－１）リフト架台が位置決め構造体の予想される位置より上に位置決めされるまで、リフト架台を横方向アクチュエータによって横方向に移動させることと、およびｂ－２）ステップｂ－１）の後に、ステップｃ）において接触が検出されるまで、搬送昇降機によって搬送機およびリフト架台を下降させることと、を含む。
他の態様によれば、ステップａ）は、リフト架台の垂直位置が位置決め構造体の予想される垂直位置と同一になるように搬送機を位置決めすることを含み、ステップｂ）は、ステップｃ）において接触が検出されるまで、横方向アクチュエータによってリフト架台を横方向に移動させることを含む。
他の態様によれば、ステップｅ）は、受器運搬体の対向する端部がリフト架台の対向する端部を超えて延在する状態でリフト架台上で受器運搬体を支持することと、搬送昇降機によって、およびステップｄ）で記録されたデータを使用して、リフト架台が保持シェルフの上にくるように搬送機を垂直位置に位置決めすることと、リフト架台が、保持シェルフの第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との間の開放領域内に配置され、受器運搬体の対向する端部が、第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の上に位置決めされるように、横方向アクチュエータによって、およびステップｄ）で記録されたデータを使用して、リフト架台の横方向移動をもたらすことと、受器運搬体の対向する端部が第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の上で支持され、受器運搬体がリフト架台上で支持されなくなるまで、搬送昇降機によってリフト架台を下降させることと、を含む。
他の態様によれば、ステップｅ）は、保持シェルフの第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の上で受器運搬体の対向する端部を支持することによって、保持シェルフからリフト架台に受器運搬体を移送することと、搬送昇降機によって、およびステップｄ）で記録されたデータを使用して、リフト架台が保持シェルフの下になるように搬送機を垂直位置に位置決めすることと、リフト架台が、第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との間の開放領域と位置合わせされるように、横方向アクチュエータによって、およびステップｄ）で記録されたデータを使用して、リフト架台の横方向移動をもたらすことと、受器運搬体の対向する端部がリフト架台の対向する端部を超えて延在し、受器運搬体の対向する端部が第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分から離昇するまで、搬送昇降機によってリフト架台を上昇させることと、を含む。
本開示の態様は、運搬体によって支持された受器の数を決定するための方法において具体化される。本方法は、ａ）１つ以上の受器が支持された運搬体を運搬体シェルフ上に配列することと、ｂ）運搬体シェルフに隣接して位置決めされた梱包機によって１つ以上の受器を運搬体の一方の端部に押し込むことと、ｃ）１つ以上の受器が運搬体の一方の端部に押し込まれたときに、梱包機の長手方向位置を検出することと、ｄ）梱包機の長手方向位置に基づいて運搬体上に保持された受器の数を決定することと、を含む。
他の態様によれば、ステップａ）は、運搬体の対向する端部がリフト架台の対向する端部を超えて延在するようにリフト架台上で運搬体を支持することによって、リフト架台から運搬体シェルフに運搬体を移送することと、搬送昇降機によって、リフト架台を運搬体シェルフの上に位置決めすることと、リフト架台が運搬体シェルフの第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との間の開放領域内に配置され、運搬体の対向する端部が第１のシェルフおよび第２のシェルフ部分の上に位置決めされるように、横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらすことと、搬送昇降機によって、運搬体の対向する端部が第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の上で支持され、運搬体がリフト架台上で支持されなくなるまでリフト架台を下降させることと、を含む。
他の態様によれば、梱包機は、梱包機軌道に結合され、軌道に沿って双方向に並進するように構成された梱包機キャリッジと、その梱包機キャリッジから突出する接触部分と、梱包機キャリッジに取り付けられた梱包機駆動ベルトと、梱包機軌道に沿って梱包機キャリッジの動力による並進をもたらすための、梱包機駆動ベルトに結合された梱包機モータと、を備える。
他の態様によれば、ステップｃ）は、梱包機モータに結合された回転エンコーダによって梱包機モータの出力を検出することか、またはモータステップによって梱包機モータの出力を検出することを含む。
本開示の態様は、運搬体によって支持された複数の受器を梱包するための方法において具体化される。本方法は、ａ）複数の受器がそれによって支持されている運搬体を運搬体シェルフ上に配列することと、ｂ）受器のうちの最終端の１つを運搬体シェルフに隣接して位置決めされた梱包機と接触させることであって、梱包機軌道に結合され、軌道に沿って双方向に並進するように構成された梱包機キャリッジを備え、その梱包機キャリッジから接触部分が突出している、接触させることと、ｃ）梱包機によって運搬体の一方の端部に複数の受器を押し込み、その受器をスタック部内で梱包することと、を含む。
他の態様によれば、運搬体シェルフ上に支持された運搬体は、複数の受器をその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールを含み、各受器の少なくとも一部分が支持レールの間に配置されており、ステップｃ）は、接触部分を支持レール間の間隙に位置合わせすることによって、受器のうちの最終端の１つに梱包機を接触することを含み、これにより、梱包機キャリッジが梱包機軌道に沿って並進するときに、接触部分が支持レール間を移動し、支持レール間に配置された最終端の受器の部分に接触する。
他の態様によれば、運搬体は、各支持レールの端部にハード停止部を含んでおり、ステップｃ）は、複数の受器をハード停止部に対して押し込むことを含む。
他の態様によれば、受器は、下向きの肩部を画定する接続リブ構造体によって互いに接続された複数の円筒形チューブを備え、その円筒形チューブの少なくとも１つは支持レールの間に配置され、下向きの肩部の一部分は支持レールの上部で支持されている。
他の態様によれば、梱包機は、支持レールの上に延在する最終端の受器の一部分と接触する水平部分をさらに備え、受器を支持レールの長手方向に対して概して垂直方向に保つ。
他の態様によれば、梱包機は、梱包機キャリッジに取り付けられた梱包機駆動ベルトと、梱包機軌道に沿って梱包機キャリッジの動力による並進をもたらすための、梱包機駆動ベルトに結合された梱包機モータとをさらに備える。
他の態様によれば、本方法は、ステップｃ）の間に梱包機の長手方向位置を検出することと、梱包機の長手方向位置に基づいて運搬体上に保持された受器の数を決定することと、をさらに含む。
他の態様によれば、梱包機は、梱包機キャリッジに取り付けられた梱包機駆動ベルトと、梱包機軌道に沿って梱包機キャリッジの動力による並進もたらすための、梱包機駆動ベルトに結合された梱包機モータとをさらに備え、ステップｃ）の間に、ホームセンサーを使用して梱包機軌道に沿った梱包機の初期位置を検出することを含み、梱包機モータに結合したエンコーダを使用して、初期位置からの電動梱包機の移動に関連付けられたエンコーダカウントの数を検出することを含む。
本開示の態様は、プロセシング機器の自動受器分配器による回収に対して多重受器ユニットを提供する方法において具体化され、各多重受器ユニットは、並列配置されて互いに接続された複数の受器を含む、本方法は、ａ）１つ以上の多重受器ユニットがその上に保持された運搬体を運搬体シェルフ上に配列することであって、運搬体が、その上に多重受器ユニットを摺動可能に支持するための一対の平行支持レールを備え、各多重受器ユニットの受器の少なくとも１つが支持レール間に配列されている、配置することと、ｂ）受器のうちの最終端の１つを、運搬体シェルフに隣接して位置決めされた押出機と接触させることであって、押出機が、支持レール間を移動し、支持レール間に配置された受器に接触するように構成されている、接触させることと、ｃ）多重受器ユニットのうちの最終端の１つが支持レールから押し出され、運搬体シェルフに隣接する回収ドックに押し込まれるまで、押出機によって複数の多重受器ユニットを支持レールに沿って運搬体の一方の端部に向かって押し込むことと、を含む。
他の態様によれば、本方法は、複数の多重受器ユニットのうちの１つが支持レールから押し出され回収ドックに押し込まれたことを検出することと、押出機が１つ以上の多重受器ユニットを運搬体の一方の端部に向けてさらに押し込むことを停止することと、をさらに含む。
他の態様によれば、本方法は、プロセシング機器の受器搬送機構によって、回収ドックから１つの多重受器ユニットを回収することをさらに含む。
他の態様によれば、受器搬送機構は、伸縮可能なフックを備え、多重受器ユニットは、操作構造体を備えており、受器搬送機構を備えた回収ドックから１つの受器を回収することは、フックを伸長させることと、操作構造体を伸長されたフックと係合させることと、フックを後退させて多重受器ユニットを回収ドックから受器搬送機構のハウジング内に引き込むことと、を含む。
他の態様によれば、本方法は、ステップｃ）の間に、多重受器ユニットが支持レールから押し出されたときの押出機の長手方向位置を検出することと、押出機の長手方向位置に基づいて、運搬体上に保持された多重受器ユニットの数を決定することをさらに含む。
他の態様によれば、ステップａ）は、運搬体の対向する端部がリフト架台の対向する端部を超えて延在するようにリフト架台上で運搬体を支持することによって、リフト架台から運搬体シェルフに運搬体を移送することと、搬送昇降機によって、リフト架台を運搬体シェルフの上に位置決めすることと、リフト架台が運搬体シェルフの第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との間の開放領域内に配置され、運搬体の対向する端部が第１のシェルフおよび第２のシェルフ部分の上に位置決めされるように、横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらすことと、搬送昇降機によって、運搬体の対向する端部が第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の上で支持され、運搬体がリフト架台上で支持されなくなるまでリフト架台を下降させることと、を含む。
他の態様によれば、押出機は、押出機軌道に結合され、軌道に沿って双方向に並進するように構成された押出機キャリッジと、接触部分を備え、押出機キャリッジから突出する押出機アームと、押出機キャリッジに取り付けられた押出機駆動ベルトと、押出機軌道に沿った押出機キャリッジの動力による並進をもたらすための、押出機駆動ベルトに結合された押出機モータと、をさらに備える。
他の態様によれば、本方法は、ステップｃ）の前に、多重受器ユニットの最も端の１つと解放可能に係合するばね付勢された保定タブによって、１つ以上の多重受器ユニットを支持レール上に保持することであって、そのばね付勢された保定タブが、ステップｃ）の間に横方向に偏向して、多重受器ユニットのうちの最終端の１つが支持レールから押し出されることを可能にするように構成されている、保持すること、をさらに含む。
本開示の主題の他の特徴および特性、ならびに動作方法、構造の関連要素の機能および部品の組み合わせ、ならびに製造の経済性は、添付図面を参照して以下の説明、および添付の請求項を考慮するとより明らかになるであろう。それら添付図面のすべてが本明細書の一部分を形成し、例えば、参照番号は様々な図中の対応する部分を示す。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
複数の垂直方向に離間した保持シェルフの間で消耗品の集合体を搬送するための装置であって、
前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置に配置された支持シャーシと、
前記複数の保持シェルフの間で前記支持シャーシを垂直方向に移動させるための、前記支持シャーシに結合された搬送昇降機と、
リフト架台と、
前記リフト架台を前記支持シャーシに接続し、前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置で前記支持シャーシと横方向に位置合わせされた第１の位置と、前記支持シャーシから横方向に変位され、前記保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされた第２の位置との間で、前記リフト架台を前記支持シャーシに対して横方向に並進させるように構成されたシザーズアクチュエータと、を備える、装置。
（項目２）
装置であって、
複数の垂直方向に離間した保持シェルフと、
前記複数の保持シェルフの間で消耗品の集合体を搬送するための搬送機であって、
前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置に配置された支持シャーシと、
リフト架台と、
前記リフト架台を前記支持シャーシに接続し、前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置で前記支持シャーシと横方向に位置合わせされた第１の位置と、前記支持シャーシから横方向に変位され、前記保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされた第２の位置との間で、前記リフト架台を前記支持シャーシに対して横方向に並進させるように構成されたシザーズアクチュエータと、を備える、搬送機と、
前記複数の保持シェルフの間で前記支持シャーシを垂直方向に移動させるための、前記支持シャーシに結合された搬送昇降機と、を備える、装置。
（項目３）
運搬体を保持するための運搬体支持体であって、前記運搬体が、複数の受器を保持するように構成され、前記運搬体支持体が、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であるように構成されており、前記運搬体支持体が、前記運搬体支持体が前記第２の位置に移動したときに前記運搬体支持体に対して前記運搬体を係止し、前記運搬体支持体が前記第１の位置に移動したときに前記運搬体を解放して、前記運搬体支持体が前記第１の位置にあるときに前記運搬体を前記運搬体支持体に対して移動させるように構成された運搬体係止機構を備え、前記運搬体係止機構が、
前記運搬体の一部分と係合しない第１の位置と、前記運搬体の一部分と係合する第２の位置との間で枢動するように構成された枢動ラッチと、
前記運搬体の一部分と係合しない第１の位置と、前記運搬体の一部分と係合する第２の位置との間を直線的に並進するように構成された摺動体ラッチと、を備える、運搬体支持体。
（項目４）
入力モジュールであって、
複数の受器を保持する運搬体を受容および支持するための運搬体シェルフと、
前記運搬体シェルフに隣接し、前記運搬体シェルフ上に支持された運搬体から１つの受器を受容し、受器搬送装置によって前記入力モジュールからの取り出しに対して前記受器を提供するように構成された回収ドックと、
前記運搬体シェルフ上に支持された前記運搬体上に保持された１つ以上の受器を前記運搬体の一方の端部に押し込み、一度に１つの受器を前記運搬体の前記端部から押し出して前記回収ドックに押し込むように構成された押出機と、を備える、入力モジュール。
（項目５）
複数の多重受器ユニットを保持するための運搬体であって、各多重受器ユニットが、並列配置され互いに接続された複数の受器を含み、前記運搬体が、
その上にある前記多重受器ユニットを摺動可能に支持するための、一対の平行支持レールであって、各多重受器ユニットの前記受器のうちの少なくとも１つが前記支持レールの間に配置されている、一対の平行支持レールと、
各支持レールと関連付けられ、前記支持レール上に前記多重受器ユニットを解放可能に保定するように構成された弾性タブと、を備える、運搬体。
（項目６）
基枠部に対して対向する横方向のいずれかに支持架台を並進させるように構成されたシザーズアクチュエータであって、
第１の端部および第２の端部を有する第１のアームと、
第１の端部および第２の端部を有する第２のアームであって、前記第１のアームおよび第２のアームが、それらのそれぞれの第１の端部と第２の端部との間の中間位置において互いに回転可能に接続されており、前記第１のアームが、その第１の端部において前記基枠部および前記第２のアームに枢動可能に取り付けら、その第２の端部において前記支持架台に枢動可能に取り付けられている、第２のアームと、
第１の摺動体であって、前記支持架台に形成された第１の線形軌道内に配置され、前記支持架台に形成された前記第１の線形軌道の側部と転動接触するように前記第１の摺動体の側部から突出する軸受を含み、前記第１のアームが、その第２の端部において、前記第１の摺動体によって前記支持架台に枢動可能かつ並進可能に取り付けられている、第１の摺動体と、
第２の摺動体であって、前記基枠部に形成された第２の線形軌道内に配置され、前記基枠部に形成された前記第２の線形軌道の側部と転動接触するように前記第２の摺動体の側部から突出する軸受を含み、前記第２のアームが、その第１の端部において、前記第２の摺動体によって前記基枠部に枢動可能かつ並進可能に取り付けられている、第２の摺動体と、を備える、シザーズアクチュエータ。
（項目７）
保持シェルフと搬送機のリフト架台との間で受器運搬体を自動的に移送するための方法であって、
ａ）前記搬送機の垂直移動をもたらすための搬送昇降機によって、前記保持シェルフのおおよその垂直位置に前記搬送機を位置決めすることと、
ｂ）ステップａ）の後、前記リフト架台と前記保持シェルフに関連付けられた位置決め構造体との間の相対移動をもたらすことと、
ｃ）ステップｂ）の間、前記リフト架台と前記位置決め構造体との間の接触を検出することと、
ｄ）ステップｃ）で接触が検出された前記リフト架台の位置に関するデータを記録することと、
ｅ）ステップｄ）で記録された前記データにしたがって前記リフト架台の移動を制御することにより、前記保持シェルフと前記リフト架台との間で受器運搬体を移送することと、を含む、方法。
（項目８）
運搬体によって支持されている前記受器の数を決定するための方法であって、
ａ）それによって１つ以上の受器が支持されている前記運搬体を、運搬体シェルフ上に配列することと、
ｂ）前記運搬体シェルフに隣接して位置決めされた梱包機によって、前記１つ以上の受器を前記運搬体の一方の端部に押し込むことと、
ｃ）前記１つ以上の受器が前記運搬体の前記一方の端部に押し込まれたときに、前記梱包機の長手方向の位置を検出することと、
ｄ）前記梱包機の前記長手方向の位置に基づいて前記運搬体上に保持されている前記受器の数を決定することと、を含む、方法。
（項目９）
運搬体によって支持された複数の受器を梱包するための方法であって、
ａ）それによって複数の受器が支持されている前記運搬体を、運搬体シェルフ上に配列することと、
ｂ）前記受器のうちの最後端の１つを前記運搬体シェルフに隣接して位置決めされた梱包機と接触させることであって、前記梱包機が、梱包機軌道に結合され、前記軌道に沿って双方向に並進するように構成された梱包機キャリッジを備え、接触部分が前記梱包機キャリッジから突出している、接触させることと、
ｃ）前記複数の受器を前記梱包機によって前記運搬体の一方の端部に押し込み、前記受器をスタック部に詰め込むことと、を含む、方法。
（項目１０）
プロセシング機器の自動受器分配器による回収に対して多重受器ユニットを提供するための方法であって、各多重受器ユニットが、並列配置されて互いに接続された複数の受器を含み、
ａ）１つ以上の多重受器ユニットがその上に保持されている運搬体を運搬体シェルフ上に配列することであって、前記運搬体が、前記多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールを備え、各多重受器ユニットの前記受器のうちの少なくとも１つが前記支持レールの間に配置されている、配列することと、
ｂ）前記受器のうちの最終端の１つを、前記運搬体シェルフに隣接して位置決めされた押出機と接触させることであって、前記押出機が、前記支持レール間を移動し、前記支持レール間に配置された前記受器と接触するように構成された接触部分を備える、接触させることと、
ｃ）前記複数の多重受器ユニットのうちの最終端の１つが前記支持レールから押し出されて前記運搬体シェルフに隣接する回収ドックに押し込まれるまで、前記押出機によって前記支持レールに沿って前記運搬体の一方の端部に向かって前記複数の多重受器ユニットを押し込むことと、を含む、方法。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
複数の垂直方向に離間した保持シェルフの間で消耗品の集合体を搬送するための装置であって、
前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置に配置された支持シャーシと、
前記複数の保持シェルフの間で前記支持シャーシを垂直方向に移動させるための、前記支持シャーシに結合された搬送昇降機と、
リフト架台と、
前記リフト架台を前記支持シャーシに接続し、前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置で前記支持シャーシと横方向に位置合わせされた第１の位置と、前記支持シャーシから横方向に変位され、前記保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされた第２の位置との間で、前記リフト架台を前記支持シャーシに対して横方向に並進させるように構成されたシザーズアクチュエータと、を備える、装置。
（項目２）
装置であって、
複数の垂直方向に離間した保持シェルフと、
前記複数の保持シェルフの間で消耗品の集合体を搬送するための搬送機であって、
前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置に配置された支持シャーシと、
リフト架台と、
前記リフト架台を前記支持シャーシに接続し、前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置で前記支持シャーシと横方向に位置合わせされた第１の位置と、前記支持シャーシから横方向に変位され、前記保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされた第２の位置との間で、前記リフト架台を前記支持シャーシに対して横方向に並進させるように構成されたシザーズアクチュエータと、を備える、搬送機と、
前記複数の保持シェルフの間で前記支持シャーシを垂直方向に移動させるための、前記支持シャーシに結合された搬送昇降機と、を備える、装置。
（項目３）
運搬体を保持するための運搬体支持体であって、前記運搬体が、複数の受器を保持するように構成され、前記運搬体支持体が、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であるように構成されており、前記運搬体支持体が、前記運搬体支持体が前記第２の位置に移動したときに前記運搬体支持体に対して前記運搬体を係止し、前記運搬体支持体が前記第１の位置に移動したときに前記運搬体を解放して、前記運搬体支持体が前記第１の位置にあるときに前記運搬体を前記運搬体支持体に対して移動させるように構成された運搬体係止機構を備え、前記運搬体係止機構が、
前記運搬体の一部分と係合しない第１の位置と、前記運搬体の一部分と係合する第２の位置との間で枢動するように構成された枢動ラッチと、
前記運搬体の一部分と係合しない第１の位置と、前記運搬体の一部分と係合する第２の位置との間を直線的に並進するように構成された摺動体ラッチと、を備える、運搬体支持体。
（項目４）
入力モジュールであって、
複数の受器を保持する運搬体を受容および支持するための運搬体シェルフと、
前記運搬体シェルフに隣接し、前記運搬体シェルフ上に支持された運搬体から１つの受器を受容し、受器搬送装置によって前記入力モジュールからの取り出しに対して前記受器を提供するように構成された回収ドックと、
前記運搬体シェルフ上に支持された前記運搬体上に保持された１つ以上の受器を前記運搬体の一方の端部に押し込み、一度に１つの受器を前記運搬体の前記端部から押し出して前記回収ドックに押し込むように構成された押出機と、を備える、入力モジュール。
（項目５）
複数の多重受器ユニットを保持するための運搬体であって、各多重受器ユニットが、並列配置され互いに接続された複数の受器を含み、前記運搬体が、
その上にある前記多重受器ユニットを摺動可能に支持するための、一対の平行支持レールであって、各多重受器ユニットの前記受器のうちの少なくとも１つが前記支持レールの間に配置されている、一対の平行支持レールと、
各支持レールと関連付けられ、前記支持レール上に前記多重受器ユニットを解放可能に保定するように構成された弾性タブと、を備える、運搬体。
（項目６）
基枠部に対して対向する横方向のいずれかに支持架台を並進させるように構成されたシザーズアクチュエータであって、
第１の端部および第２の端部を有する第１のアームと、
第１の端部および第２の端部を有する第２のアームであって、前記第１のアームおよび第２のアームが、それらのそれぞれの第１の端部と第２の端部との間の中間位置において互いに回転可能に接続されており、前記第１のアームが、その第１の端部において前記基枠部および前記第２のアームに枢動可能に取り付けら、その第２の端部において前記支持架台に枢動可能に取り付けられている、第２のアームと、
第１の摺動体であって、前記支持架台に形成された第１の線形軌道内に配置され、前記支持架台に形成された前記第１の線形軌道の側部と転動接触するように前記第１の摺動体の側部から突出する軸受を含み、前記第１のアームが、その第２の端部において、前記第１の摺動体によって前記支持架台に枢動可能かつ並進可能に取り付けられている、第１の摺動体と、
第２の摺動体であって、前記基枠部に形成された第２の線形軌道内に配置され、前記基枠部に形成された前記第２の線形軌道の側部と転動接触するように前記第２の摺動体の側部から突出する軸受を含み、前記第２のアームが、その第１の端部において、前記第２の摺動体によって前記基枠部に枢動可能かつ並進可能に取り付けられている、第２の摺動体と、を備える、シザーズアクチュエータ。
（項目７）
保持シェルフと搬送機のリフト架台との間で受器運搬体を自動的に移送するための方法であって、
ａ）前記搬送機の垂直移動をもたらすための搬送昇降機によって、前記保持シェルフのおおよその垂直位置に前記搬送機を位置決めすることと、
ｂ）ステップａ）の後、前記リフト架台と前記保持シェルフに関連付けられた位置決め構造体との間の相対移動をもたらすことと、
ｃ）ステップｂ）の間、前記リフト架台と前記位置決め構造体との間の接触を検出することと、
ｄ）ステップｃ）で接触が検出された前記リフト架台の位置に関するデータを記録することと、
ｅ）ステップｄ）で記録された前記データにしたがって前記リフト架台の移動を制御することにより、前記保持シェルフと前記リフト架台との間で受器運搬体を移送することと、を含む、方法。
（項目８）
運搬体によって支持されている前記受器の数を決定するための方法であって、
ａ）それによって１つ以上の受器が支持されている前記運搬体を、運搬体シェルフ上に配列することと、
ｂ）前記運搬体シェルフに隣接して位置決めされた梱包機によって、前記１つ以上の受器を前記運搬体の一方の端部に押し込むことと、
ｃ）前記１つ以上の受器が前記運搬体の前記一方の端部に押し込まれたときに、前記梱包機の長手方向の位置を検出することと、
ｄ）前記梱包機の前記長手方向の位置に基づいて前記運搬体上に保持されている前記受器の数を決定することと、を含む、方法。
（項目９）
運搬体によって支持された複数の受器を梱包するための方法であって、
ａ）それによって複数の受器が支持されている前記運搬体を、運搬体シェルフ上に配列することと、
ｂ）前記受器のうちの最後端の１つを前記運搬体シェルフに隣接して位置決めされた梱包機と接触させることであって、前記梱包機が、梱包機軌道に結合され、前記軌道に沿って双方向に並進するように構成された梱包機キャリッジを備え、接触部分が前記梱包機キャリッジから突出している、接触させることと、
ｃ）前記複数の受器を前記梱包機によって前記運搬体の一方の端部に押し込み、前記受器をスタック部に詰め込むことと、を含む、方法。
（項目１０）
プロセシング機器の自動受器分配器による回収に対して多重受器ユニットを提供するための方法であって、各多重受器ユニットが、並列配置されて互いに接続された複数の受器を含み、
ａ）１つ以上の多重受器ユニットがその上に保持されている運搬体を運搬体シェルフ上に配列することであって、前記運搬体が、前記多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールを備え、各多重受器ユニットの前記受器のうちの少なくとも１つが前記支持レールの間に配置されている、配列することと、
ｂ）前記受器のうちの最終端の１つを、前記運搬体シェルフに隣接して位置決めされた押出機と接触させることであって、前記押出機が、前記支持レール間を移動し、前記支持レール間に配置された前記受器と接触するように構成された接触部分を備える、接触させることと、
ｃ）前記複数の多重受器ユニットのうちの最終端の１つが前記支持レールから押し出されて前記運搬体シェルフに隣接する回収ドックに押し込まれるまで、前記押出機によって前記支持レールに沿って前記運搬体の一方の端部に向かって前記複数の多重受器ユニットを押し込むことと、を含む、方法。
本明細書に組み込まれ、明細書の一部を形成する添付図面は、本開示の様々な非限定的な実施形態を示す。図面において、同様の参照番号は、同一または機能的に同様の要素を示す。
本開示の主題の態様は様々な形態で具現化され得るが、以下の説明および添付の図面は、主題の特定の例としてこれらの形態のいくつかを開示することのみを意図している。したがって、本開示の主題は、そのように説明および図示された形態または実施形態に限定されることを意図していない。
特に定義しない限り、本明細書で使用される技術用語、表記、および他の科学用語または専門用語は全て、一般に、本開示が属する当業者によって一般に理解されるものと同一の意味を有する。本明細書において参照される特許、用途、出願公開、および他の刊行物はすべて、参照することによってその全体として組み込まれる。このセクションに記載されている定義が、参照により本明細書に組み込まれている特許、出願、公開された出願、およびその他の出版物に記載されている定義に反する、または矛盾する場合、このセクションに記載されている定義は、参照により本明細書に組み込まれる定義に優先する。
本明細書で使用する場合、「ある（ａ）」または「ある（ａｎ）」は、「少なくとも１つ」または「１つ以上」を意味する。
本説明は、構成要素、装置、位置、特徴、またはそれらの一部の位置および／または配向を説明する際、相対的空間および／または配向の用語を使用し得る。具体的に記載されない限り、または別様に説明の文脈によって示されない限り、限定ではないが、上部、底部、上方、下方、下、上、上側、下側、左、右、正面、背面、隣、隣接、間、水平、垂直、対角線、縦方向、横方向、半径方向、軸方向等を含む、そのような用語が、便宜上、かかる構成要素、装置、位置、特徴、またはそれらの一部を図面で参照する際に使用されるが、限定であることを意図するものではない。
さらに、特に明記しない限り、この説明で言及される特定の寸法は、本開示の態様を具現化するデバイスの例示的な実装形態を表すに過ぎず、限定を意図するものではない。
「約（ａｂｏｕｔ）」という用語の使用は、明示的に示されているかどうかにかかわらず、本明細書で指定されているすべての数値に適用される。この用語は、通常、当業者が、本開示の文脈において列挙された数値に対する妥当な量の偏差と見なすであろう（すなわち、同などの関数または結果を有する）数値の範囲を指す。例えば、限定することを意図するものではないが、この用語は、所与の数値の±１０パーセントの偏差を含むと解釈することができるが、そのような偏差は、最終関数または値の結果を変えない。したがって、当業者によって理解されるようないくつかの状況下では、約１％の値は、０．９％から１．１％の範囲であると解釈することができる。
本明細書で使用する場合、「隣接する（ａｄｊａｃｅｎｔ）」という用語は、近くまたは隣接していることを指す。隣接するオブジェクトは、互いに離間させることがきるか、または互いに実際に直接接触させることもできる。場合によっては、隣接するオブジェクトを互いに結合させることができるか、または互いに一体的に形成することもできる。
本明細書で使用される場合、「実質的な（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌ）」および「実質的に（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ）」という用語は、かなりの度合いまたは程度を指す。イベント、状況、特性、またはプロパティなどと組み合わせて使用する場合、これらの用語は、イベント、状況、特性、またはプロパティが正確に発生するインスタンス、およびイベント、状況、特性、またはプロパティが、本明細書に記載されている実施形態の典型的な許容レベルまたは変動性を説明するなど、厳密な近似で発生するインスタンスを指す場合がある。
本明細書で使用される場合、「任意の（ｏｐｔｉｏｎａｌ）」および「任意選択的に（ｏｐｔｉｏｎａｌｌｙ）」という用語は、その後に説明される構成要素、構造、要素、イベント、状況、特性、特質などが含まれるか含まれないことがある、または生じるか生じないことがあり、その記載が、構成要素、構構造体要素、イベント、状況、特性、特質などが含まれるかまたは生じ、場合によって、それが含まれないかまたは生じないことを意味する。
プロセシング機器内で消耗品を搬送および保持するためのシステムおよび方法が本明細書に記載される。プロセシング機器は、生物学的、化学的、生化学的、または他の多段階分析プロセスを実行するための分析器であり得、消耗品は、かかるプロセスが分析器内で実行される受器を備え得る。図１に示されるように、システムおよび方法の態様は、プロセシング機器４００に提供される消耗品の供給を搬送および保持するための搬送機／格納モジュール１００と、搬送機／格納モジュール１００から消耗品を受容し、プロセシング機器４００内の分配機構によるプロセシング機器４００への入力に対して消耗品を提供するように構成された入力モジュール２３０との、一方または両方を含み得る。例示的なプロセシング機器４００のさらなる詳細が以下に記載される。
搬送機／格納モジュール１００の様々な態様の詳細が図２～図８に示される。
図２は、プロセシング機器に提供される消耗品の供給を搬送および保持するための搬送機／格納モジュール１００の斜視図であり、その中で、消耗品が、移動され、処理され、または他の方法で操作される。図３は、搬送機／格納モジュールの側面図であり、図６は、搬送機／格納モジュールの部分側面図である。搬送機／格納モジュール１００は、ハウジング１０２と、１つ以上の垂直方向に離間した保持シェルフ１０４とを含む。アクセスドア１０６を開放して、装填ドロワー２８０がハウジング１０２から引き出されることを可能にし、その結果、複数の消耗品は、その上に配列され、次いで装填ドロワー２８０をハウジング１０２に挿入することによって搬送機／格納モジュール１００に提供され得る。消耗品は、装填ドロワー２８０または保持シェルフ１０４のうちの１つの上で支持されるように構成された運搬体上で支持され得る。
搬送機１２０は、例えば、消耗品が支持されている運搬体を装填ドロワー２８０または保持シェルフ１０４から取り出すことによって、消耗品を装填ドロワー２８０または保持シェルフ１０４のうちの１つから取り出すように構成されている。搬送機１２０はさらに、消耗品の集合体、例えば、消耗品を支持する運搬体、または空の運搬体を、装填ドロワー２８０にまたは保持シェルフ１０４のうちの１つに移動するように構成されている。垂直搬送機構は、搬送機１２０に結合され、装填ドロワー２８０と保持シェルフ１０４との間で垂直方向（上方または下方）に搬送器１２０を移動させるように構成されている。一実施例では、垂直搬送機構は、搬送機１２０と、その上で支持された消耗品（および運搬体）とをハウジング１０２内で垂直方向に移動させる搬送昇降機２１０を備える。
入力モジュール２３０は、搬送機１２０によって保持シェルフ１０４のうちの１つから入力モジュール２３０内に搬送される消耗品（例えば、運搬体上で支持された消耗品）を受容するように構成されている。実施形態では、入力モジュール２３０は、プロセシング機器のハウジングに組み込まれ得る。入力モジュール２３０から、消耗品は、プロセシング機器４００内に選択的に回収され、プロセシング機器内で移動されるか、さもなければ操作される。すべての消耗品が入力モジュール２３０内の運搬体から取り出された後、搬送機１２０は、空の運搬体を入力モジュール２３０から装填ドロワー２８０または保持シェルフ１０４の一方に移動されることになる。入力モジュール２３０のさらなる詳細は、以下に記載される。
搬送機／格納モジュール１００、搬送機１２０、装填ドロワー２８０および保持シェルフ１０４、ならびにプロセシング機器４００に対する入力モジュール２３０の相対位置は、図１に破線で概略的に示されている。これらの相対位置は例示的なものであり、限定することを意図しない。
図１に示されるように、プロセシング機器４００は、１つ以上の受器（その実施例は、以下でより詳細に記載される）を受容するように構成された様々なモジュールを含み得、そのそれぞれの中で、生物学的、化学的、生化学的、または他の多段階分析プロセスの１つ以上のステップが実行され得る。プロセシング機器４００のモジュールは、１つ以上の受器を受容および保持するように構成された受器受容構造体を構成する。
プロセシング機器４００は、受器を受容するように構成された装填ステーション４０４、４０６、４０８をさらに含み得、その中で、１つ以上の材料が、例えば、試料材料および様々な反応試薬を含む自動ピペッタ（図示せず）によって、受器に添加され得る。
プロセシング機器４００は、プロセシング機器４００の別のモジュール内での後続の処理の前に、反応混合物を含有する受器を保持するための１つ以上の集積ステーション４１０をさらに備え得る。集積ステーション４１０は、磁気応答性固体支持体を受器の内壁に引き寄せ、それによって固体支持体を懸架体から引き出すための磁石を含み得る。例示的な集積ステーションは、米国特許第８，２７６，７６２号に記載されている。
プロセシング機器４００は、複数の受器を受容し、受器の内容物を周囲温度よりも高い温度で加熱（および／または維持）するように構成された１つ以上の恒温器４１２、４１４、４１６を含み得る。図示の実施形態は、３つの恒温器４１２、４１４、４１６を含み、それらのそれぞれは、受器の内容物を異なる温度で加熱および／または維持するように構成され得る。例示的な恒温器は、米国特許第７，９６４，４１３号および同第８，７１８，９４８号に記載されている。
プロセシング機器４００は、受器の残存する内容物から標的核酸または他の検体（例えば、磁気応答性固体支持体上に固定化されている）を分離または単離するように適合された磁気洗浄ステーション４１８、４２０などの試料プロセシングデバイスを含み得る。例示的な磁気洗浄ステーションは、米国特許第６，６０５，２１３号および同第９，０１１，７７１号に記載されている。
プロセシング機器４００は、受器を受容し、受器の内容物によって放出される信号（例えば、蛍光または化学発光などの光信号）を検出するように構成された検出器４２４をさらに含み得る。一実施態様では、検出器４２４は、受器の内容物によって放出される発光信号を検出するための照度計および／または受器の内容物からの蛍光放出を検出するための蛍光計を含み得る。プロセシング機器４００は、例えば、核酸増幅などのプロセスが反応容器内で生じている間に恒温器内に含有される受器の内容物によって放出される信号を（例えば、周期的間隔で）検出するように構成された蛍光計（例えば、１つ以上の恒温器４１２、４１４、４１６に連結される）などの１つ以上の信号検出デバイスをも含み得る。例示的な照度計および蛍光光度計は、米国特許第７，３９６，５０９号および同第８，００８，０６６号に記載されている。
プロセシング機器４００は、受器搬送装置をさらに含み、図示の実施形態では、受器分配器４３０を備えている。プロセシング機器４００のモジュールのそれぞれは、受器がそれぞれのモジュールに挿入されるか、または受器がそれぞれのモジュールから取り出される、受器移送ポータルを含む。各モジュールは、受器ポータルを覆う開放可能なドアを含んでもよく、含まなくてもよい。受器分配器４３０は、様々なモジュール間で受器を移動させ、モジュールから受器を回収し、受器をモジュールに寄託するように構成されている。より詳細には、受器分配器４３０は、搬送軌道４３４に沿ってＸ方向に移動し、シータ（Θ）方向に回転し、受器分配ヘッド４３２とプロセシング機器４００のモジュールのうちの１つとの間で受器をＲ方向に移動させるように構成された受器分配ヘッド４３２を含む。受器分配器４３０は、本明細書に記載の入力モジュール２３０から受器を一度に１つずつ取り出すようにさらに構成され得る。
動作中、受器分配ヘッド４３２は、モジュールのうちの１つ、すなわち入力モジュール２３０に対して、移送位置まで搬送軌道４３４に沿ってＸ方向に移動に移動する。次いで、分配ヘッドは、Θ方向に回転して、モジュール、すなわち入力モジュール２３０の受器移送ポータルに対して分配ヘッドを受器移送方向に配列する。受器移動機構、例えば、線形作動フックは、分配ヘッド４３２に対してＲ方向に移動して、受器を分配ヘッド４３２からモジュールに移動させるか、または受器をモジュール、すなわち入力モジュール２３０から分配ヘッド４３２内に回収する。実施形態では、受器分配器４３０は、様々なモジュールの受器移送ポータルの垂直位置の変動に対応するために、分配ヘッド４３２の垂直方向（Ｚ軸、図１のページに直交する）位置調整をもたらすための手段をさらに含む。受器分配器４３０は、受器をモジュールに挿入する前、または受器をモジュールから取り出す前に、受器移送ポータルを覆っているドアを開放するための構造要素および関連制御ロジックを含み得る。
例示的な受器搬送装置、例示的な受器移送ポータルドア、およびドアを開放するための機構は、米国特許第８，７３１，７１２号に記載されている。
搬送機／格納モジュール１００が使用され得る例示的なプロセシング機器としては、米国特許第８，７３１，７１２号および同第９，７３２，３７４号および国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０４１４７２号に記載されている分析器、ならびにＨｏｌｏｇｉｃ，Ｉｎｃ．（Ｍａｒｌｂｏｒｏｕｇｈ，ＭＡ）から入手可能なＰａｎｔｈｅｒ（登録商標）およびＰａｎｔｈｅｒ Ｆｕｓｉｏｎ（登録商標）システムが挙げられる。
モジュール１００内で搬送および格納され、入力モジュール２３０によってプロセシング機器に提供され得る例示的な消耗品は、図９に示される多重受器ユニット１６０などの、大量の物質を保持するための受器を含み得る。図９に示されるように、多重受器ユニット（「ＭＲＵ」）１６０は、複数の個別の受器１６２（図示の実施形態では５つ）を備える。代替的実施形態では、ＭＲＵは、５つより多いまたは少ない受器１６２を含み得る。図示の例では、受器１６２は、開放上端および閉鎖下端を有する円筒形チューブ（例えば、試験管）の形態であり、ＭＲＵ１６０のいずれか側部に沿って長手方向に延在する下向き肩部を画定する接続リブ構造体１６４によって互いに接続されている。他の実施例では、円筒形チューブ以外の構成を有する受器が企図されている。受器は、同一または異なるサイズおよび／または形状を有し得る。
実施形態では、弓形シールド構造体１６９が、ＭＲＵ１６０の一方の端部に設けられている。ＭＲＵ操作構造体１６６は、シールド構造体１６９から延在している。操作構造体は、入力モジュール２３０からＭＲＵ１６０を引き出すために、およびプロセシング機器４００の異なる位置間でＭＲＵ１６０を移動させるために、上記のプロセシング機器４００の受器分配器４３０などのプロセシング機器の受器分配器によって係合されるように適合される。ＭＲＵ操作構造体１６６は、シールド構造体１６９から延在する横方向に延在するプレート１６８と、プレート１６８の対向する端部に垂直方向に延在するピース１６７とを備える。ガセット壁１６５は、シールド構造体１６９と垂直ピース１６７との間の横方向プレート１６８から下方向に延在する。
シールド構造体１６９および垂直ピース１６７は、相に対向する凸面を有する。ＭＲＵ１６０は、係合部材（例えば、フック）をシールド構造体１６９と垂直部品１６７との間の空間内に横方向に移動させることによって、分配器（例えば、分配器４３０）によって係合され得る。シールド構造体１６９および垂直ピース１６７の凸面は、空間内に横方向に移動する係合部材のためのより広い入口点を提供する。
平坦なラベル受容面１７５を有するラベル受容構造体１７４が、シールド構造体１６９およびＭＲＵ操作構造体１６６とは対向するＭＲＵ１６０の端部に設けられている。ＭＲＵ１６０は、各それぞれの受器１６２の開放口に隣接するチップレット保持構造体１７６をも含み得る。各チップレット保持構造体１７６は、吸引チューブ（図示せず）の端部上に配列されるように適合された、接触制限チップレット１７０などのコンジットがその中に受容される円筒形オリフィスを提供する。例示的な多重受器ユニットは、米国特許第６，０８６，８２７号に記載されている。
運搬体
モジュール１００に搬送および格納される消耗品を保持するための運搬体は、運搬体３００の上面斜視図である図１０および運搬体３００の底面斜視図である図１１において参照番号３００によって示されている。一実施例では、運搬体３００は、様々な実施形態において、第１の端部３０４と、第２の端部３０６と、第１の端部３０４と第２の端部３０６との間に延在し、通常、第１の端部３０４および第２の端部３０６よりも狭い接続部分３０８とを備える運搬体基部３０２を含む一種のラックを備え得る。
モジュール１００に搬送および格納される消耗品を保持するための運搬体は、運搬体３００の上面斜視図である図１０および運搬体３００の底面斜視図である図１１において参照番号３００によって示されている。一実施例では、運搬体３００は、様々な実施形態において、第１の端部３０４と、第２の端部３０６と、第１の端部３０４と第２の端部３０６との間に延在し、通常、第１の端部３０４および第２の端部３０６よりも狭い接続部分３０８とを備える運搬体基部３０２を含む一種のラックを備え得る。
一対の平行支持レール３１２、３１４は、運搬体基部３０２の実質的に全長にわたって延在し、例えば、支持レール３１２、３１４を接続部分３０８の対向する縁部に取り付ける締結具または締結具要素３２４によって、運搬体基部３０２に取り付けられ、それにより、支持レール３１２、３１４間の間隔は接続部分３０８の幅によって画定される。支持レール３１２、３１４および運搬体基部３０２は、十分な強度および剛性を有する任意の好適な材料で作製され得る。理想的には、運搬体３００は、運搬体の迅速な移動を可能にするために軽量材料で構成される。一実施例では、支持レール３１２、３１４はばね鋼から作製され、運搬体基部３０２はアルミニウムから作製される。留め金具要素３２４は、溶接または任意の好適な機械的留め金具、例えば、ねじ、リベット、またはボルト、あるいはそれらの組み合わせであり得る。
図１１に示されるように、運搬体基部３０２は、第１の端部３０４の近くの運搬体基部の底部に形成されたシェルフロケータホール３４０およびリフト架台ロケータホール３４４を含む。運搬体基部３０２は、第２の端部３０６に隣接して運搬体基部の底部に形成されたリフト架台ロケータスロット３４６およびシェルフロケータスロット３４２をさらに含む。
支持レール３１２、３１４は、それぞれ、ハード停止部３１６、３１８を含む。図示の実施例では、ハード停止部３１６、３１８は、支持レール３１２、３１４に対して横方向に延在する停止フランジを備えており、各ハード停止部３１６、３１８は、その下端で運搬体基部３０２の第２の端部３０６によって支持されて、対応する支持レールの横方向の安定性を提供する。
各支持レール３１２、３１４は、それぞれ、保定タブ３２０、３２２を含む。保定タブ３２０は蛇行ばね３３０の端部に配置され、保定タブ３２２は蛇行ばね３３２の端部に配置されている。蛇行ばね３３０、３３２は、それぞれ、保定タブ３２０、３２２の横方向の屈曲を可能にする。実施形態では、ばね３３０、３３２は、支持レール３１２、３１４と連続しており、支持レール３１２、３１４から（例えば、レーザー切断によって）切断され、これは、上記のように、ばね鋼から形成され得る。別の実施形態（図示せず）では、保定タブ３２０、３２２は、支持レール３１２、３１４とは異なるが、それに取り付けられた蛇行ばねの端部に配置され得る。
図１０および１１に示されるレール３００の実施形態では、タブ３２０および３２２は、それぞれ、支持レール３１２、３１４の端部３３４、３３６の下に位置する。図１２に示される代替的実施形態では、運搬体６００は、それぞれ、蛇行ばね６３０、６３２の端部に保定タブ６２０、６２２を含み、これらは、支持レール６１２、６１４の下には位置決めされないが、それぞれ、端部６３４、６３６と長手方向に位置合わせされる。他の点では、運搬体６００は、運搬体３００と実質的に同一であり得、運搬体基部６０２は、第１の端部３０４と同様の第１の端部６０４と、支持レール６１２および６１４が取り付けられた、接続部分３０８と同様の接続部分６０８とを含む。
図１０および１１に示される運搬体３００、および図１２に示される運搬体６００は、特に、図９に示される複数のＭＲＵ１６０を保持するように構成されるが、他の運搬体構成が組み込まれ得る。各ＭＲＵ１６０は、中間受器１６２が支持レール３１２、３１４、または支持レール６１２、６１４の間に配置された状態で、運搬体３００または６００の上で支持される。中間受器１６２をそのいずれかの側の隣接する受器に接続する接続リブ構造体１６４の一部分は、支持レール３１２、３１４または支持レール６１２、６１４の上縁上で支持される。
図１３および図１４は、それぞれ、複数のＭＲＵ１６０を保持する運搬体３００の上面の斜視図および底面の斜視図である。図１３および図１４に示すように、運搬体３００にＭＲＵ１６０が完全に装填されると、最前部（図では左端）のＭＲＵ１６０がハード停止部３１６、３１８を押圧し、ＭＲＵが支持レール３１２、３１４の左端から摺動して外れるのを防止する。保定タブ３２０、３２２は、それぞれ、支持レール３１２、３１４の間に配置された中央受器の両側でタブが受器１６２に接触するように、横方向外向きに屈折されている。代替的に、保定タブ３２０、３２２は、タブが支持レール３１２、３１４の間に配置された中央受器１６２に接触するように、横方向内側に屈折され得る。
保定タブ３２０、３２２は、最終端の（図では右端）ＭＲＵ１６０が支持レール３１２、３１４の右端から摺動して外れることに対して抵抗を提供し、例えば、ＭＲＵ１６０が周囲の振動に起因して、水平方向にあるときに支持レール３１２、３１４の端部から「歩く」ことを防止する。保定タブ３２０、３２２は、それらのそれぞれの蛇行ばね３３０、３３２の端部に配置されるために、各タブは、外向きに曲折された保定タブ３２０、３２２の場合は内向きに首を振り、内向きに曲折された保定タブ３２０、３２２の場合は外向きに首を振り得、その結果、例えばＭＲＵのスタック部全体を右側に押し込むことによって、最終端のＭＲＵ１６０に加えられる加圧能力が保定タブ３２０、３２２によって生成される抵抗に打ち勝ち、これにより、最終端のＭＲＵ１６０は支持レールの３１２、３１４の右端から強制的に外され得る。
保持シェルフ１０４の特徴が、図４Ａに示されており、リフト架台が保持シェルフの開放領域内に位置決めされている状態の保持シェルフの上面図である。保持シェルフ１０４は、第１のシェルフ部分１１２および第２のシェルフ部分１１４を含み、接続部分１１８が第１のシェルフ１１２および第２のシェルフ部分１１４との間に延在し、開放領域１１６が第１のシェルフ１１２および第２のシェルフ部分１１４との間に延在する。保持シェルフ位置決めタブ１０８は、接続部分１１８から横方向に延在している。第１のロケータピン１１０は、第１のシェルフ部分１１２の上方に突出し、第２のロケータピン１１１は、第２のシェルフ部分１１４の上方に突出している。
運搬体３００が保持シェルフ１０４上で支持されると、第１のロケータピン１１０はシェルフロケータホール３４０内に受容され、第２のロケータピン１１１はシェルフロケータスロット３４２内に受容される。運搬体基部３０２に形成されたロケータピン１１０、１１１、およびシェルフロケータホール３４０およびシェルフロケータスロット３４２は、保持シェルフ１０４上の運搬体３００の正確な位置決めを容易にし、保持シェルフ内での運搬体３００の横方向の摺動を防止する。機械加工公差および製造公差に適応するために、運搬体３００は、運搬体３００の一方の端部にあるロケータホール３４０および運搬体３００の他方の端部にあるロケータスロット３４２によって保持シェルフ１０４内に位置決めされ、長尺状のスロットは、第１のロケータピン１１０および第２のロケータピン１１１間の間隔の変動に適応する。
代替的実施形態では、ロケータピンが運搬体に設けられ得、ロケータホールが保持シェルフに設けられ得る。例えば、運搬体３００は、シェルフロケータホール３４０およびシェルフロケータスロット３４２の位置で下方向に突出するロケータピンを含み得、これらは、第１のロケータピン１１０および第２のロケータピン１１１の位置で保持シェルフ１０４に形成されたロケータホール（例えば、１つのロケータホールおよび１つのロケータスロット）と係合する。別の実施形態では、運搬体は、保持シェルフ上の対応する数のロケータピンまたはロケータホール／スロットにそれぞれ位置合わせする２つより多いまたは少ないロケータホール／スロットまたはロケータピンを含む。
保持シェルフ１０４は、運搬体３００が保持シェルフ１０４上に位置決めされたことを検出するための、図６に示される運搬体検出センサー１１５などのセンサーを含み得る。例示的な光学センサーの詳細が以下に記載されている。
装填ドロワー
装填ドロワー２８０の様々な例示的な特徴が図５～図８に示されている。運搬体３００、６００を保持するための保持シェルフとしても機能し得る装填ドロワー２８０は、運搬体のための支持体を備え、したがって、運搬体支持体とも呼ばれ得、搬送機１２０によってアクセス可能な第１の位置（図２、図３、図５、および図６に示される）と、複数の消耗品を引き出しに装填するためにユーザによってアクセス可能な第２の位置との間でハウジング１０２対して横方向に移動可能である（図４に示されるが、これはアクセスドア１０６が開放位置にあり、装填ドロワー２８０がモジュール１００のハウジング１０２から部分的に引き出された状態の搬送機／格納モジュール１００の部分斜視図である）。装填ドロワー２８０は、線形軸受などの線形軌道２８１（図７を参照）上でハウジング１０２内に支持され得、装填ドロワー２８０が第１の位置（閉鎖位置とも呼ばれる）と第２の位置（閉鎖位置とも呼ばれる）との間で移動することを可能にする。ハウジング１０２内に光学センサーを備え得るセンサー２９９（図５および図７を参照）は、装填ドロワー２８０がハウジング１０２内に挿入された閉鎖位置にあることを検出するために設けられ得る。
装填ドロワー２８０の様々な例示的な特徴が図５～図８に示されている。運搬体３００、６００を保持するための保持シェルフとしても機能し得る装填ドロワー２８０は、運搬体のための支持体を備え、したがって、運搬体支持体とも呼ばれ得、搬送機１２０によってアクセス可能な第１の位置（図２、図３、図５、および図６に示される）と、複数の消耗品を引き出しに装填するためにユーザによってアクセス可能な第２の位置との間でハウジング１０２対して横方向に移動可能である（図４に示されるが、これはアクセスドア１０６が開放位置にあり、装填ドロワー２８０がモジュール１００のハウジング１０２から部分的に引き出された状態の搬送機／格納モジュール１００の部分斜視図である）。装填ドロワー２８０は、線形軸受などの線形軌道２８１（図７を参照）上でハウジング１０２内に支持され得、装填ドロワー２８０が第１の位置（閉鎖位置とも呼ばれる）と第２の位置（閉鎖位置とも呼ばれる）との間で移動することを可能にする。ハウジング１０２内に光学センサーを備え得るセンサー２９９（図５および図７を参照）は、装填ドロワー２８０がハウジング１０２内に挿入された閉鎖位置にあることを検出するために設けられ得る。
装填ドロワー２８０の特徴が図８に示されている。装填ドロワー２８０は、実質的にドロワーの全長さを延在する側壁２８４と、ハンドル２８２と、第１のシェルフ２８６と、第２のシェルフ２９２と、を含み、開放空間２９８が第１のシェルフ２８６と第２のシェルフ２９２との間に存在している。一対の停止部２８３は、第１のシェルフ２８６の上に延在し、特に装填ドロワー２８０が開放位置から閉鎖位置に移動するとき、またはユーザがＭＲＵ１６０を運搬体に装填しているときに、任意のＭＲＵ１６０が、装填ドロワー２８０上に支持されたキャリア３００（または６００）の端部から落下することを防止する。第１のロケータピン２８８は第１のシェルフ２８６の上方に突出し、第２のロケータピン２９４は第２のシェルフ２９２の上方に突出している。第１のシェルフ２８６は、枢動ラッチ２９０を含み、第２のシェルフ２９２は、摺動体ラッチ２９６を含む。装填ドロワー２８０は、アクセスドア１０６においてモジュールハウジング１０２内に形成されたアクセスポートの内外への装填シェルフ２８０の摺動移動のために、１つ以上の摺動体、軌道（線形軌道２８１など）、転動体、またはそれらの組み合わせによってモジュールハウジング１０２内で支持される。装填ドロワー位置決めタブ２７６は、装填ドロワー２８０に隣接する位置でハウジング１０２から横方向に延在する。
装填ドロワー２８０は、第１のシェルフ２８６および第２のシェルフ２９２の上で運搬体３００（または６００）を支持するように構成されている。図６および図７に示されるように、運搬体３００は、運搬体基部３０２の第１の端部３０４が第１のシェルフ２８６に支持され、運搬体基部３０２の第２の端部３０６が第２のシェルフ２９２に支持された状態で、装填ドロワー２８０に支持される。ハウジング１０２（図５を参照）内の光学センサーを含み得るセンサー２９７を設けて、装填ドロワー２８０内の運搬体３００（または６００）の存在を検出し得る。
運搬体３００が装填ドロワー２８０内に支持されるときは、装填ドロワー２８０の第１のロケータピン２８８がシェルフロケータホール３４０に受容され、装填ドロワー２８０の第２のロケータピン２９４がシェルフロケータスロット３４２に受容される。運搬体基部３０２に形成されたロケータピン２８８、２９４とシェルフロケータホール３４０およびシェルフロケータスロット３４２は、装填ドロワー２８０内での運搬体３００の正確な位置決めを容易にし、装填ドロワー２８０に対する運搬体３００の横方向の摺動を防止する。機械加工公差および製造公差に適応するために、運搬体３００は、運搬体３００の一方の端部にあるシェルフロケータホール３４０および運搬体３００の他方の端部にあるシェルフロケータスロット３４２によって装填ドロワー２８０内に位置決めされ、シェルフロケータスロット３４２は第１のロケータピン２８８と第２のロケータピン２９４との間の間隔の変動に適応するように長尺状である。
代替的実施形態では、ロケータピンが運搬体に設けられ得、ロケータホールが装填ドロワーに設けられ得る。例えば、運搬体３００は、第１のロケータピン２８８および第２のロケータピン２９４の位置で装填ドロワー２８０に形成されたロケータホール（例えば、１つのロケータホールおよび１つのロケータスロット）と係合するシェルフロケータホール３４０およびシェルフロケータスロット３４２の位置で下方向に突出するロケータピンを含み得る。別の実施形態では、運搬体は、装填ドロワー上の対応する数のロケータピンまたはロケータホール／スロットにそれぞれ位置合わせする２つより多いまたは少ないロケータホール／スロットまたはロケータピンを含む。
様々な実施形態では、ＭＲＵ１６０（または、異なる運搬体が保持するように構成された他の消耗品）が運搬体３００に装填され得るように、装填ドロワー２８８が開放位置に引き出される（すなわち、ハウジング１０２から延在している）ときは、運搬体３００は、装填ドロワー２８０から取り出されないか、または取り出し可能でないことが好ましい。逆に、装填ドロワー２８８が閉鎖位置にある（すなわち、モジュールハウジング１０２に挿入されている）ときに、運搬体３００が搬送機１２０によって装填ドロワー２８０から取り出され、保持シェルフ１０４のうちの１つまたは入力モジュール２３０へ移動され得るように、運搬体３００が装填ドロワー２８０から取り出し可能である必要がある。したがって、装填ドロワー２８０は、ドロワー２８０が開放位置にあるときには、運搬体３００を装填ドロワー２８０に係止し、ドロワー２８０が閉鎖位置にあるときには、運搬体３００を装填ドロワー２８０から解放する、係止機構を含む。
実施形態では、係止機構は、枢動ラッチ２９０および摺動体ラッチ２９６によって提供される。枢動ラッチ２９０は、運搬体基部３０２の第１の端部３０４の一部の上に配置された係止位置と、運搬体基部３０２のいかなる部分の上にも延在しない解放位置との間で、第１のシェルフ２８６に対して枢動するように構成されている。摺動体ラッチ２９６は、運搬体基部３０２の第２の端部３０６の一部分の上に配置された延在位置または係止位置と、運搬体基部３０２の任意の部分の上に延在されない後退位置または解放位置との間で、受器２９５の内外に摺動するように構成されている。
枢動ラッチ２９０は、例えば、ねじりばねなどによって係止位置にばね付勢され、摺動体ラッチ２９６は、例えば、線形ばねによって延在位置に付勢される。したがって、枢動ラッチ２９０および摺動体ラッチ２９６の付勢を克服するためのいかなる外部機関または外力もなしに、運搬体３００は、ラッチ２９０および２９６によって装填ドロワー２８０に係止されることになる。これは、装填ドロワー２８０が開放位置または引出位置にあるときの状態であることになる。図６に示すように、装填ドロワー２８０が閉鎖位置にあるときは、枢動ラッチ２９０の下端はモジュール１００内のハード停止部に接触し、枢動ラッチ２９０を係止位置から解放位置に回転させ（図示の実施形態では反時計回りに）、それによって運搬体基部３０２の第１の端部３０４を解放する。同様に、装填ドロワー２８０が閉鎖位置にあるときは、摺動体ラッチ２９６は、摺動体ラッチ２９６を受器２９５内の後退位置に押し込むハード停止部に接触し、それによって、運搬体基部３０２の第２の端部３０６を解放する。したがって、装填ドロワー２８０がモジュールハウジング１０２に完全に挿入されると、運搬体３００は装填ドロワー２８０から解放され、搬送機１２０によってモジュール１００または入力モジュール２３０内の他の位置に移動され得る。
受器梱包機３５０は、入力装填シェルフ２８０内に支持された運搬体３００（または６００）上に保持されているＭＲＵ１６０を、ハード停止部３１６、３１８が配置された運搬体３００の第２の端部に向かって押し込み、ＭＲＵ１６０を梱包して比較的密なＭＲＵの梱包にするように構成されている（すなわち、ＭＲＵ１６０は、隣接するＭＲＵ１６０が互いに接触するように一緒に押し込まれる）。受器梱包機３５０は、梱包機軌道３５６（例えば、ハウジング１０２の上部パネル１０３に取り付けられた線形軸受）に結合された梱包機キャリッジ３６２から構成され、軌道３５６に沿って双方向に並進（例えば、摺動または転動）するように構成された梱包機３６０（図７Ａも参照）を含む。梱包機キャリッジ３６２は、梱包機軌道３５６に沿って梱包機３６０の動力による並進をもたらすための、ステッパーモータであり得る、梱包機モータ３５２に結合された梱包機駆動ベルト３６８に取り付けられている。
他の実施例では、梱包機３６０は、ラックアンドピニオン、駆動ねじ、油圧または空気圧ピストンなどの他の手段によって直線的に自動的に移動され得る。
図７Ａに示されるように、様々な実施形態において、梱包機３６０は、梱包機キャリッジ３６２に接続された水平部分３６４と、水平部分３６４から下方向に延在する接触部分３６６とをさらに備える。図７に示される実施形態では、接触部分３６６は、装填シェルフ２８０内に配置された運搬体３００の支持レール３１２、３１４間の間隙と位置合わせされる。梱包機３６０が梱包機軌道３５６に沿って移動すると、接触部分３６６が支持レール３１２、３１４の間を移動し、支持レール３１２、３１４間に配置されたＭＲＵ１６０の中央受器１６２に接触し、ハード停止部３１６、３１８に対してＭＲＵを梱包する。接触部分３６６はまた、一対の停止部２８３の間を通過するように整列され得る。梱包機３６０の水平部分３６４は、支持レール３１２、３１４の上方で最端部のＭＲＵ１６０に接触し、ＭＲＵ１６０が支持レール３１２、３１４上で曲がって動かなくなるのを防止するために、ＭＲＵ１６０が押し込まれている間、ＭＲＵ１６０を支持レール３１２、３１４上で直角に保つ（すなわち、ＭＲＵ１６０を支持レール３１２、３１４の長手方向に対して概して垂直に保つ）。
梱包機モータ３５２に動作可能に結合された回転エンコーダ３５４などの位置エンコーダは、ホームセンサー３５５によって検出されたホーム位置に対する梱包機３６０の長手方向位置を検出し、ホームセンサー３５５は、以下に記載されるような光学センサーを備え得る。例えば、梱包機３６０の長手方向位置は、検出されたホーム位置からの梱包機３６０の電動移動で実行されるエンコーダカウントの数によって決定され得る。実施形態では、ホーム位置は、例えば、図７に示されるように、梱包機３６０が完全に後退される位置とし得る。代替的に、梱包機モータ３５２がステッパーモータである場合は、梱包機３６０の長手方向位置は、モータステップを数えることによって決定され得る。梱包機構３５０は、ＭＲＵが一緒に梱包されるその梱包機３６０の長手方向位置およびＭＲＵ１６０の幅に基づいて、運搬体３００上に保持されているＭＲＵ１６０の数を決定するように較正され得る。ＭＲＵが一緒に梱包される位置は、例えば、梱包機モータ３５２によって検出されるしきい値抵抗によって決定され得る。
入力モジュール
図示の実施例では、入力モジュール２３０は、１つ以上の受器を保持する運搬体を受容し、機器への入力に対して受器を提供するように構成された受器払出ステーションを備える。
図示の実施例では、入力モジュール２３０は、１つ以上の受器を保持する運搬体を受容し、機器への入力に対して受器を提供するように構成された受器払出ステーションを備える。
入力モジュール２３０の詳細が、図２２～図２５に示されている。入力モジュール２３０は、１つ以上の消耗品（例えば、ＭＲＵ１６０）が装填された運搬体（例えば、運搬体３００または運搬体６００）をプロセシング機器（例えば、プロセシング機器４００）内にまたはそれに隣接して保持し、機器内の分配機構（例えば、分配器４３０）による機器への回収に対して消耗品を提供するように構成されている。
図２２および図２３は、それぞれ、運搬体３００または６００がその中に含有されていない入力モジュール２３０の正面図、右側背面図、右側斜視図である。図２４は、複数のＭＲＵ１６０を保持する運搬体を備えた入力モジュール２３０の右側面斜視図である。図２５は、入力モジュール２３０からＭＲＵ１６０を引き出すプロセシング機器４００の受器分配器４３０の受器分配ヘッド４３２を備えた入力モジュール２３０の正面左側斜視図である。
上記のように、入力モジュール２３０は、搬送機／格納モジュール１００が、プロセシング機器（例えば、分析器４００）および搬送機１２０の一方の側部の入力モジュール２３０と、搬送機１２０の対向する側部にある保持シェルフ１０４および装填ドロワー２８０との間に配置された搬送機１２０と結合される機器の構成要素であり得る。図１も参照。
図２２および図２３を参照すると、入力モジュール２３０は、運搬体３００の運搬体基部３０２の第１の端部３０４（または運搬体６００の第１の端部６０４）を支持するための第１の運搬体シェルフ２３２を含む。運搬体ロケータピン２３４は、第１の運搬体シェルフ２３０の上方に突出し、運搬体３００の運搬体基部３０２の底部に形成されたシェルフロケータホール３４０内に受容される。図２３を参照すると、入力モジュール２３０は、運搬体３００の運搬体基部３０２の第２の端部３０６を支持するための第２の運搬体シェルフ２３６をさらに含む。運搬体ロケータピン２３８は、第２の運搬体シェルフ２３６の上方に突出し、運搬体３００の運搬体基部３０２の底部に形成されたシェルフロケータスロット３４２内に受容される。第１の運搬体シェルフ２３２および第２の運搬体シェルフ２３６は、それらの間に開放間隙２３５を画定するように離間されている。
代替的実施形態では、ロケータピンが運搬体に設けられ得、ロケータホールが第１の運搬体シャルフおよび第２の運搬体シェルフに設けられ得る。例えば、運搬体３００は、運搬体ロケータピン２３４、２３８の位置で第１の運搬体シャルフ２３２および第２の運搬体シェルフ２３６に形成されたロケータホール（例えば、１つのロケータホールおよび１つのロケータスロット）と係合するシェルフロケータホール３４０およびシェルフロケータスロット３４２の位置で下方向に突出するロケータピンを含み得る。別の実施形態では、運搬体は、第１の運搬体シャルフおよび第２の運搬体シェルフの上の対応する数のロケータピンまたはロケータホール／スロットと位置合わせする２つより多いまたは少ないロケータホール／スロットまたはロケータピンを含む。
入力モジュール２３０は、運搬体３００が入力モジュール２３０内に配列されたことを検出するための、図２３に示される運搬体検出センサー２６４などのセンサーを含み得る。例示的な光学センサーの詳細が以下に記載されている。
いくつかの例では、入力モジュール２３０は、そこから延在する入力モジュール位置決めタブ２５６を有するハウジング２７０を含む。
押出機２４０は、入力モジュール２３０内に配置された運搬体３００（または６００、運搬体３００へのすべての参照は、明示的に記載されているか否かにかかわらず、別段の注記がない限り、同様に運搬体６００に適用可能である）に保持されたＭＲＵ１６０を、保定タブ３２０、３２２（または６２０、６２２）が位置する運搬体３００の第１の端部の方向に押し込み、ＭＲＵ１６０を梱包して比較的密なＭＲＵの梱包になるように構成される。（すなわち、ＭＲＵ１６０は、隣接するＭＲＵ１６０が互いに接触するように一緒に押し込まれる）。この点で、押出機２４０は梱包機構として機能する。押出機２４０は、押出機軌道２５０に結合された押出機キャリッジ２４８を含み、軌道２５０に沿って双方向に並進（例えば、摺動または転動）するように構成されている。押出機キャリッジ２４８は、押出機軌道２５０に沿った押出機キャリッジ２４８の動力による並進をもたらすための、ステッパーモータであり得るか、および／または回転エンコーダ２５３に動作可能に結合され得る、押出機モータ２５２に結合された押出機駆動ベルト２５４に取り付けられている。様々な実施形態では、押出機２４０は、押出機キャリッジ２４８から延在する押出機アームをさらに備え、押出機キャリッジ２４８から上方向に延在する支柱部分２４２と、支柱部分２４２から横方向に延在する横方向部分２４４と、横方向部分２４４から下方向に延在する接触部分２４６と、を備え得る。図２５に示される実施形態では、接触部分２４６は、入力モジュール２３０内に配置された運搬体６００の支持レール６１２、６１４間の間隙と位置合わせされ、その結果、押出機２４０が押出機軌道２５０に沿って移動するにつれて、接触部分が２４６が支持レール６１２、６１４の間を移動し、支持レール６１２、６１４の間に配置されたＭＲＵ１６０の中央受器１６２に接触する。
その上に１つ以上のＭＲＵ１６０が支持された運搬体３００を入力モジュール２３０内に配列されるようにするために、押出機２４０は、待機位置（図２２～図２４に示される実施形態ではハウジング２７０の最左端）に移動され、運搬体３００が入力モジュール２３０内に配列されることを可能にする。押出機ホームセンサーを設けて、押出機２４０が待機位置にあることを検出し、確認信号を提供し得る。一実施例では、ホームセンサーは、押出機２４０が待機位置にあるときに押出機２４０から延在するタブ２４３を検出するスロット付き光学センサー２４９（図２５を参照）を備える。接触センサーや近接センサーを含む、他のタイプのセンサーが、ホームセンサーに使用され得る。図２４に示されるように、運搬体３００が入力モジュール２３０に配列された後に、押出機２４０が作動されて、運搬体３００上で支持されたＭＲＵ１６０に対して横方向に並進する。ＭＲＵ１６０に対する押出機２４０の力は、ＭＲＵを支持レール３１２、３１４に沿って保定タブ３２０、３２２に向かって摺動させ、最右端のＭＲＵ１６０を、支持レール３１２、３１４の保定タブ３２０、３２２を曲げた後に、回収ドック２６０に押し込み、ここで、ＭＲＵは機器内の分配器によって回収され得る。接触センサー２５８（図２２を参照）は、ＭＲＵ１６０のうちの１つが回収ドック２６０に押し込まれたことを検出し、それによって、押出機２４０が並進を停止させ、こうしてＭＲＵに力を印加するのを停止させる。押し下げ機構２６２は、一方の端部がハウジング２７０に取り付けられ、そこから回収ドック２６０の上方に横方向に延在する可撓性金属タブを備え得、ＭＲＵが回収ドック２６０に押し込まれると、ＭＲＵ１６０の上部と接触する。ＭＲＵ１６０と接触すると、押し下げ機構２６２は上方向に屈曲し、機構の弾性が、ＭＲＵ１６０を装填ドック２６０内に押し下げる力を生成する。
支柱ガイドプレート２６８（図２２を参照）は、回収ドック２６０に隣接して位置決めされ、ガイドパネル２７４から離間され、概してそれと平行である。
図２５に示されるように、ＭＲＵ１６０が運搬体６００から押し出され回収ドック２６０上に押し込まれると、ＭＲＵ１６０は、受器分配器４３０の受器分配ヘッド４３２によって回収ドック２６０から引き出され、プロセシング機器（例えば、プロセシング機器４００）に引き込まれ得る。詳細には、図示の実施例では、受器分配器ヘッド４３２は、搬送軌道４３４上で回収ドック２６０に隣接する位置に移動され、ＭＲＵ１６０に対して動作可能に位置合わせされた位置に回転される。受器分配器ヘッド４３２のこの「ピックアップ」位置への並進は、ＭＲＵ１６０が接触センサー２５８に接触することによって作動され得る。受器分配ヘッド４３２がピックアップ位置にくると、分配ヘッドフック４３６は、分配ヘッドハウジング４３８から延在され、回収ドック２６０上に位置決めされたＭＲＵ１６０のＭＲＵ操作構造体１６６と係合する。次いで、分配ヘッドフック４３６は、分配ヘッドハウジング４３８内に後退して、ＭＲＵ１６０を回収ドック２６０から引き出し、ハウジング４３０内に引き込む。ＭＲＵ１６０が回収ドック２６０から引き出されると、ＭＲＵ１６０は、ガイドプレート２６８とガイドパネル２７４との間を通過して（図２２を参照）、ＭＲＵ１６０を開口部（図示せず）と位置合わせし、分配ヘッドハウジング４３８に整列する。ガイドプレート２６８の前縁２７２を外向きに広げて、ガイドプレート２６８とガイドパネル２７４との間の空間と位置合わせされていないＭＲＵ１６０の向きを変え得る。加えて、ＭＲＵを押出機２４０で梱包することによって、ＭＲＵは、運搬体３００上で傾くまたはねじれる可能性が低くなり、それによって、回収ドック２６０上に配置し、回収ドック２６０から回収するために適切に位置決めされる。
図２５に示されるように、ＭＲＵ１６０は運搬体６００上に残っておらず、押出機２４０は待機位置に戻っている。運搬体６００上に１つ以上のＭＲＵが残っていた場合は、押出機２４０は、運搬体６００上に残っている最終端のＭＲＵと接触する（または、それに密接に隣接する）位置に鋸っているはずである。ＭＲＵ１６０が回収ドック２６０から引き抜かれた後に、もはやＭＲＵと接触していないことが接触センサー２５８によって示されると、押出機２４０は作動されて、別のＭＲＵを運搬体６００から押し出し、回収ドック２６０に押し込むことになる。
押出機モータ２５２に動作可能に結合された回転エンコーダ２５３などの位置エンコーダは、ＭＲＵがセンサー２５８に接触されると、押出機モータ２５２の回転出力に基づいて押出機２４０の長手方向位置を検出し（代替的に、押出機モータ２５２がステッパーモータである場合、押出機２４０の長手方向位置は、モータステップを数えることによって決定することができ）、入力モジュール２３０は、押出機２４０の長手方向位置およびＭＲＵ１６０の幅に基づいて、運搬体３００上に現在保持されているＭＲＵ１６０の数を決定するように較正され得る。機器が回収ドック２６０からＭＲＵ１６０を回収した後に、センサー２５８は、ＭＲＵ１６０の存在さいないことを検出し、それによって、押出機２４０を作動させて、次のＭＲＵを運搬体３００から押し出し回収ドック２６０に押し込む。代替の実施例では、次のＭＲＵが必要であることを機器が信号で知らせるまで、次のＭＲＵは運搬体から押し出され、回収ドック２６０上に押し込まれ得ない。
搬送機／昇降機
搬送機１２０の特徴が図１５～図２０に示されている。実施形態では、搬送機１２０は、水平に配向された基枠部１２４と、その基枠部１２４の第１の端部に取り付けられた第１の支柱１２６と、基枠部１２４の第２の端部に取り付けられた第２の支柱１２８とを備える搬送機シャーシ１２２を含む。第１の支柱１２６および第２の支柱１２８は、搬送機１２０の分解図である図１７には示されていないことに留意されたい。リフト架台１８０（運搬体支持架台または支持架台とも呼ばれる）は、横方向アクチュエータによって運搬され、横方向アクチュエータによって支持シャーシ１２２に結合される。一実施例では、横方向アクチュエータは、図１６に示すように、リフト架台１８０を支持シャーシ１２２に対して横方向に、第１の方向、方向「Ｄ」、支持シャーシ１２２の一方の側部に、または、図１８に示されるように、第２の方向、方向「Ｅ」、支持シャーシ１２２の対向する側部に並進させるように構成されたシザーズアクチュエータ１４０を備える。したがって、横方向アクチュエータは、リフト架台１８０を、支持シャーシ１２２と位置合わせされた位置（図１５に示されるように）から、保持シェルフ１０４（保持シェルフ１０４は図１６には示されていない）のうちの１つと横方向に位置合わせされた図１６に示される第１の横方向に変位した位置に、または入力モジュール２３０の第１の運搬体シェルフ２３２および第２の運搬体シェルフ２３６（第１の運搬体シャルフ２３２および第２の運搬体シェルフ２３６は、図１８には示されていない）と横方向に位置合わせされた図１８に示される第２の横方向に変位した位置に、横方向に並進するように構成されている。
搬送機１２０の特徴が図１５～図２０に示されている。実施形態では、搬送機１２０は、水平に配向された基枠部１２４と、その基枠部１２４の第１の端部に取り付けられた第１の支柱１２６と、基枠部１２４の第２の端部に取り付けられた第２の支柱１２８とを備える搬送機シャーシ１２２を含む。第１の支柱１２６および第２の支柱１２８は、搬送機１２０の分解図である図１７には示されていないことに留意されたい。リフト架台１８０（運搬体支持架台または支持架台とも呼ばれる）は、横方向アクチュエータによって運搬され、横方向アクチュエータによって支持シャーシ１２２に結合される。一実施例では、横方向アクチュエータは、図１６に示すように、リフト架台１８０を支持シャーシ１２２に対して横方向に、第１の方向、方向「Ｄ」、支持シャーシ１２２の一方の側部に、または、図１８に示されるように、第２の方向、方向「Ｅ」、支持シャーシ１２２の対向する側部に並進させるように構成されたシザーズアクチュエータ１４０を備える。したがって、横方向アクチュエータは、リフト架台１８０を、支持シャーシ１２２と位置合わせされた位置（図１５に示されるように）から、保持シェルフ１０４（保持シェルフ１０４は図１６には示されていない）のうちの１つと横方向に位置合わせされた図１６に示される第１の横方向に変位した位置に、または入力モジュール２３０の第１の運搬体シェルフ２３２および第２の運搬体シェルフ２３６（第１の運搬体シャルフ２３２および第２の運搬体シェルフ２３６は、図１８には示されていない）と横方向に位置合わせされた図１８に示される第２の横方向に変位した位置に、横方向に並進するように構成されている。
実施形態では、垂直ガイドロッドは、支持シャーシ１２２の第１の支柱１２６を通して形成されたボア１２７を貫通して延在し、垂直ガイドロッドは、支持シャーシ１２２の第２の支柱１２８を貫通して形成されたボア１２９を貫通して延在する。図２（および図２１）は、第１の支柱１２６を貫通して延在する第１のガイドロッド１５６を示す。同様のガイドロッド１５８（図２１を参照）は、第２の支柱１２８を貫通して延在する。
図２１に示されるように、搬送機１２０は、搬送機／格納モジュール１００のハウジング１０２内で、搬送機１２０を垂直方向、方向「Ｂ」に上方または下方に移動させるように構成された搬送昇降機２１０に結合されている。図２１を参照すると、搬送昇降機２１０は、接続シャフト２１８によって互いに接続された第１の駆動プーリ２１６および第２の駆動プーリ２１７を含む。ステッパーモータであり得るか、および／または回転エンコーダ２１３に動作可能に結合され得る昇降機駆動モータ２１２は、駆動ベルト２１４によって駆動プーリ２１６、２１７および接続シャフト２１８に結合されている。第１の昇降機ベルト２２０は、第１の駆動プーリ２１６および第１のアイドラプーリ２２４の周りに巻きつけられている。同様に、第２の昇降機ベルト２２２は、第２の駆動プーリ２１７および第２のアイドラプーリ２２５の周りに巻きつけられている。第１の昇降機ベルト２２０は、例えばクランプ１３４、１３５によって、支持シャーシ１２２の第１の支柱１２６に接続されている。同様に、第２の昇降機ベルト２２２は、例えば、クランプ１３６、１３７によって、支持シャーシ１２２の第２の支柱１２８に接続されている。様々な実施形態では、釣り合いおもり２２８は、第１の昇降機ベルト２２０および第２の昇降機ベルト２２２に取り付けられ得る。
図２１から、昇降機駆動モータ２１２および駆動ベルト２１４による方向「Ｃ」への接続シャフト２１８および駆動プーリ２１６、２１７の動力による回転は、プーリ２１６、２１７の回転方向にしたがって、上方または下方への搬送機１２０の垂直方向の並進をもたらすことが理解され得る。
他の実施例では、駆動ベルトおよび駆動プーリ以外の動力手段が、搬送機１２０の垂直方向の並進をもたらすために企図されている。例えば、搬送機１２０は、搬送機１２０の支持シャーシ１２２に取り付けられているか、さもなければ結合されたねじフォロアに動作可能に結合された１つ以上の垂直方向に配向された動力駆動親ねじを含む親ねじ機構によって上方または下方に移動され得る。
様々な実施形態では、ロケータフラグ１３０は、支柱１２６などの支柱のうちの１つから横方向に延在する。ロケータフラグ１３０は、搬送機１２０の垂直経路に沿ってハウジング１０２内に位置する１つ以上のセンサー（図示せず）によって使用され、例えば、ロケータフラグ１３０が光検出器の発光体と受信機との間を通過するのを検出することによって、搬送機１２０の垂直位置を検出する。したがって、フラグ１３０および関連する光学センサーは、センサーの位置に基づいて搬送機の指定された位置を検出するためのホームセンサーとして使用され得る。他の実施形態では、２つ以上のセンサーを使用して、それぞれが異なるセンサー位置に対応する複数の搬送機位置を検出し得る。
図１５～図１８を参照すると、リフト架台１８０は、第１の運搬体ロケータピン１９０および第２の運搬体ロケータピン１９１をそれぞれ含み、図２０に示されるように、運搬体３００（または６００）を支持するように構成されている。運搬体３００がリフト架台１８０上で支持されるとき、第１の運搬体ロケータピン１９０はリフト架台ロケータホール３４４に受容され、第２の運搬体ロケータピン１９１はリフト架台ロケータスロット３４６に受容される。ロケータピン１９０、１９１と、運搬体基部３０２に形成されたリフト架台ロケータホール３４４およびリフト架台ロケータスロット３４６は、リフト架台１８０に対する運搬体３００の正確な位置決めを容易にし、リフト架台１８０上での運搬体３００の横方向の摺動を防止する。
代替的実施形態では、ロケータピンが運搬体に設けられ得、ロケータホールがリフト架台に設けられ得る。例えば、運搬体３００は、第１のロケータピン１９０および第２のロケータピン１９１の位置でリフト架台１８０に形成されたロケータホール（例えば、１つのロケータホールおよび１つのロケータスロット）と係合するリフト架台ロケータホール３４４およびリフト架台ロケータスロット３４６の位置で下方向に突出するロケータピンを含み得る。別の実施形態では、運搬体は、リフト架台上の対応する数のロケータピンまたはロケータホール／スロットにそれぞれ位置合わせする２つより多いまたは少ないロケータホール／スロットまたはロケータピンを含む。
運搬体検出センサー２０４（図１９を参照）を設けて、リフト架台が後退位置に移動したときにリフト架台１８０上に支持された運搬体３００を検出し得る。光学センサーであり得る例示的な運搬体検出センサーの詳細が図２６に示されている。実施形態では、運搬体検出センサー２０４は、支持シャーシ１２２の第２の支柱１２８に取り付けられ、支柱部分２０６および横方向部分２０８を備えるＬ字型ブラケットを備える。光発光体は、支柱および横方向部分２０６および２０８のうちの一方の遠位端に配置され、光受信機は、支柱および横方向部分２０６および２０８のうちの他方の遠位端に配置される。線２０９によって表される光ビームは、支柱および横方向部分２０６および２０８の遠位端で、光発光体と受信機との間に指向される。リフト架台１８０上に支持された運搬体３００（または６００）の端部は、リフト架台１８０の端部を超えて延在する。したがって、リフト架台１８０が図１５に示される後退位置に移動されると、運搬体３００の過剰に延在する端部のうちの１つがＬ字型ブラケットの横方向部分２０８を通過し、センサーの発光体と受信機との間のビーム２０９を遮断して、リフト架台上の運搬体の存在を示す信号を生成する。
図６に示される保持シェルフ１０４の運搬体検出センサー１１５、図７に示される梱包機ホームセンサー３５５、図５に示される装填ドロワー２８０の運搬体検出センサー２９７、図５および図７に示されるドロワー閉鎖センサー２９９、図２３に示される入力モジュール２３０の運搬体検出センサー２６４などの本明細書に記載の他の光学的検出センサーは、図２６に示される運搬体検出センサー２０４と同一の構成および機能を有し得る。
シザーズアクチュエータ
シザーズアクチュエータ１４０の詳細が図１６～図２０に示されている。
シザーズアクチュエータ１４０の詳細が図１６～図２０に示されている。
シザーズアクチュエータ１４０は、第１の部分１４２ａおよび第２の部分１４２ｂを備える動力アーム１４２を備える。動力アーム１４２は、ピボットシャフト１５２で支持シャーシ１２２（基枠部１２４）に枢動可能に取り付けられ、リフト架台１８０に取り付けられ、架台摺動体軌道１８２内に配置された摺動体１８４において支持シャーシ１２２に並進可能に取り付けられる。動力アーム１４２の第２の部分１４２ａは、摺動体１８４内に配置された軸受１８６内に延在し、摺動体１８４の片側または両側から突出するピボットシャフト１４３によって摺動体１８４に取り付けられ得、その結果、軸受１８６は、摺動体１８４が軌道１８２に沿って並進するときに摺動体軌道１８２の側面に対して転動する。
シザーズアクチュエータ１４０は、第１の部分１４４ａおよび第２の部分１４４ｂを備え、基枠部軌道１３２に配置され、ポスト１４９およびピボット接続１８８によってリフト架台１８０に取り付けられた従動アーム摺動体１５４から突出するポスト１５５において基枠部１２４に取り付けられた従動アーム１４４をさらに備える。ポスト１５５は、摺動体１５４内に配置され、摺動体１５４の片側または両側から突出する軸受内に延在し得、その結果、軸受は、摺動体１５４が軌道１３２に沿って並進するときに摺動体軌道１３２の側面に対して転動する。
動力アーム１４２の第１の部分１４２ａおよび第２の部分１４２ｂは、結合部１４６において互いに固定的に結合され、従動アーム１４４の第１の部分１４４ａおよび第２の部分１４４ｂは、結合部１４６において互いに固定的に結合され、動力アーム１４２および従動アーム１４４は、結合部１４６において互いに回転可能に結合されている。図１７に示すように、一実施例では、継手１４６は、内側リング１４６ａと内側リング１４６ａに対して回転可能な外側リング１４６ｂとを有する旋回リング（旋回軸受と呼ばれることもある）を備える。例示的な旋回リングとしては、ｉｇｕｓ（登録商標）から入手可能なｉｇｌｉｄｅ（登録商標）ＰＲＴ旋回リングが挙げられる。動力アーム１４２の第１の部分１４２ａは、継手１４６の内側リング１４６ａを通って延在する締結具１４１ａ、１４１ｂ（例えば、ピン、ねじ、またはボルト）によって第２の部分１４２ｂに取り付けられている。従動アーム１４４の第１の部分１４４ａは、第２の部分１４４ｂのリング１４５ｂ、継手１４６の外側リング１４６ｂ、および第１の部分１４４ａのリング１４５ａを貫通して延在する締結具１４７（例えば、ピン、ねじ、またはボルト）によって第２の部分１４４ｂに取り付けられている。
図１９を参照すると、基枠部１２４に取り付けられたシザーズ駆動モータ１９２、例えばステッパーモータは、駆動ベルト１９６を介してピボットシャフト１５２に結合された駆動プーリ１９８に結合された駆動プーリ１９４を含む。エンコーダ２０２は、シャフトの回転位置を監視するために、ピボットシャフト１５２に結合され得る。
図１６を参照すると、シザーズ駆動モータ１９２、駆動ベルト１９６、およびピボットシャフト１５２を介した、動力アーム１４２の動力による時計回り回転は、リフト架台１８０の第１の方向「Ｄ」に横方向の並進を引き起こす。逆に、図１８に示されるように、シザーズ駆動モータ１９２、駆動ベルト１９６、およびピボットシャフト１５２を介した動力アーム１４２の反時計回りの回転は、リフト架台１８０の反対方向「Ｅ」に横方向の並進を引き起こす。
センサー１４８は、スロット光学センサーであってもよく、動力アーム１４２の第１の部分１４２ａに隣接して配置され、ピボットシャフト１５２に隣接する動力アーム１４２の端部から延在する横方向フランジを備えるセンサーフラグ１５０を検出する。一実施形態では、センサー１４８は、センサーフラグ１５０のエッジを検出して、動力アーム１４２の「ホーム」位置（したがって、シザーズアクチュエータ１４０のホーム位置）を決定する。ホーム位置に対する動力アーム１４２の他の位置は、エンコーダ２０２によって決定される。
搬送機１２０は、異なる保持シェルフ１０４間、装填ドロワー２８０と保持シェルフ１０４のうちの１つとの間、保持シェルフ１０４のうちの１つと入力モジュール２３０との間または装填ドロワー２８０と入力モジュール２３０との間で、運搬体３００を搬送するように構成される（明示的に述べられているか否かを問わず、別段の記載がない限り、運搬体３００へのすべての参照は、同様に運搬体６００にも適用可能である）。搬送機１２０は、装填ドロワー２８０またはリフト架台１８０によって保持シェルフ１０４から運搬体３００を上昇させ、搬送昇降機２１０によって搬送機１２０を異なる保持シェルフ１０４、装填ドロワー２８０、または入力モジュール２３０に移動させ、次いでリフト架台によって新しい場所に運搬体を配列することによって、この搬送動作を実行する。
より詳細には、運搬体３００を保持シェルフ１０４のうちの第１の保持シェルフから保持シェルフ１０４のうちの第２の保持シェルフに搬送するために、搬送昇降機２１０は、移動される運搬体３００が位置決めされる第１の保持シェルフ１０４に隣接する、搬送機１２０およびリフト架台１８０を位置決めする。センサーを使用して、所望の保持シェルフ１０４に対する搬送機１２０の位置を示し得る。実施形態では、所望の保持シェルフ１０４に隣接するセンサーが、ロケータフラグ１３０を検出する。代替的に、または追加的に、回転エンコーダ２１３などの昇降機駆動モータ２１２に結合されたエンコーダを使用して、ロケータフラグ１３０を検出するセンサー（図示せず）によって検出されたホーム位置に対する搬送機１２０の垂直方向の位置決めを制御する。
リフト架台１８０は、図１５に示されるように、最初は支持シャーシ１２２に対して後退位置にある。リフト架台１８０が第１の保持シェルフ１０４に隣接して位置決めされると、リフト架台１８０は、図１６に示されるように、シザーズアクチュエータ１４０によって、支持シャーシ１２２に対して第１の方向に運搬体３００の下の位置まで延在される。実施形態では、シザーズアクチュエータ１４０の動力アーム１４２の回転を検出するピボットシャフト１５２に結合されたエンコーダ２０２を使用して、リフト架台１８０の横方向の並進の量を制御する。
図４Ａに概略的に示されるように、リフト架台１８０の長さは、保持シェルフ１０４の第１のシェルフ部分１１２と第２のシェルフ部分１１４との間の開放領域１１６の長さよりも短い。図１１に示されるように、運搬体基部３０２の底部に形成されたリフト架台ロケータホール３４４およびリフト架台ロケータスロット３４６は、運搬体基部の底部に形成されたシェルフロケータホール３４０およびシェルフロケータスロット３４２の内側に位置される。さらに、図４Ａに示されるように、リフト架台１８０の第１の運搬体ロケータピン１９０および第２の運搬体ロケータピン１９１は、同様に、保持シェルフ１０４の第１のロケータピン１１０および第２のロケータピン１１１の内側に位置される。
リフト架台１８０が保持シェルフ１０４に保持された運搬体３００の下に位置決めされると（すなわち、リフト架台が運搬体３００および保持シェルフ１０４と横方向に位置合わせされると）、リスト架台１８０が開放領域１１６に入り、運搬体３００の底部に接触するまで、搬送機１２０が搬送昇降機２１０によって上昇される。搬送昇降機２１０は、搬送機１２０およびリフト架台１８０を上昇させ続け、第１の運搬体ロケータピン１９０および第２の運搬体ロケータピン１９１は、それぞれ、運搬体基部３０２の底部に形成されたリフト架台ロケータホール３４４およびリフト架台ロケータスロット３４６に入る。搬送昇降機２１０は、リフト架台１８０が運搬体３００を保持シェルフ１０４から上昇させ、第１のロケータピン１１０および第２のロケータピン１１１が運搬体３００のシェルフロケータホール３４０およびシェルフロケータスロット３４２から完全に離れるまで、搬送機１２０を上昇させ続ける。一実施例では、リフト架台１８０が特定の保持シェルフ１０４内の運搬体３００に接触する垂直位置は、例えば、以下に記載されるシステム自修プロセスによって既知であり、したがって、運搬体３００を第１のロケータピン１１０および第２のロケータピン１１１から上昇させるのに必要なリフト架台１８０の追加の高さは、第１のロケータピン１１０および第２のロケータピン１１１の高さから決定可能である。
図２０に示されるように、運搬体３００がリフト架台１８０上に支持された状態で、リフト架台は、シザーズアクチュエータ１４０によって図１５に示される後退位置に後退される（運搬体３００は図１５には示されていない）。運搬体検出センサー２０４（図１９を参照）を設けて、リフト架台が後退位置に移動したときにリフト架台１８０上に支持された運搬体３００を検出し得る。次いで、搬送機１２０は、搬送昇降機２１０によって別の保持シェルフ１０４まで上昇または下降される。運搬体を保持シェルフ１０４内に配列するために、リフト架台１８０は、シザーズアクチュエータ１４０によって保持シェルフ１０４の上方の位置まで延在される（すなわち、リフト架台１８０は、保持シェルフ１０４と横方向に位置合わせされる）。この場合も、実施形態では、ピボットシャフト１５２に結合されたエンコーダ２０２を使用して、リフト架台１８０の横方向の並進の量を制御する。次いで、搬送昇降機２１０は、運搬体３００が保持シェルフ１０４の第１のシェルフ部分１１２および第２のシェルフ部分１１４の上で支持されるまで、搬送機１２０を下降させる。リフト架台１８０が下降されると、第１のシェルフ部分１１２および第２のシェルフ部分１１４の第１のロケータピン１１０および第２のロケータピン１１１は、それぞれ、運搬体基部３０２の底部に形成されたシェルフロケータホール３４０およびシェルフロケータスロット３４２に入る。リフト架台が十分に下降され、リフト架台１８０の運搬体ピン１９０、１９１が運搬体基部３０２の底部に形成されたリフト架台ロケータホール３４４およびリフト架台ロケータスロット３４６から離れると、リフト架台１８０はシザーズアクチュエータ１４０によって図１５に示される後退位置に後退され、運搬体３００は、新しい保持シェルフ１０４上に支持されたままとなる。
運搬体３００を装填ドロワー２８０から保持シェルフ１０４のうちの１つに搬送するために、搬送昇降機２１０は、装填ドロワー２８０に隣接している搬送機１２０およびリフト架台１８０を位置決めする。実施形態では、所望の保持シェルフ１０４に隣接するセンサーが、ロケータフラグ１３０を検出する。代替的に、または追加的に、昇降機駆動モータ２１２に結合されたエンコーダを使用して、ロケータフラグ１３０を検出するセンサー（図示せず）によって検出されたホーム位置に対する搬送機１２０の垂直方向の位置決めを制御する。
次いで、リフト架台１８０は、シザーズアクチュエータ１４０によって、装填ドロワー２８０に保持された運搬体３００の下の位置まで横方向に延在される。実施形態では、ピボットシャフト１５２に結合されたエンコーダ２０２を使用すて、リフト架台１８０の横方向の並進の量を制御する。次いで、搬送機１２０は、リフト架台１８０が第１のシェルフ２８６と第２のシェルフ２９２との間の開放領域２９８に入り、運搬体３００の底部に接触するまで、搬送昇降機２１０によって上昇される。搬送昇降機２１０は、搬送機１２０およびリフト架台１８０を上昇させ続け、第１の運搬体ロケータピン１９０および第２の運搬体ロケータピン１９１は、運搬体基部３０２の底部に形成されたリフト架台ロケータホール３４４およびリフト架台ロケータスロット３４６にそれぞれ入る。搬送昇降機２１０は、リフト架台１８０が運搬体３００を装填ドロワー２８０から上昇させ、第１のロケータピンおよび第２のロケータピン２８８、２９４が運搬体３００のシェルフロケータホール３４０およびシェルフロケータスロット３４２から完全に離れるまで、搬送機１２０を上昇させ続ける。一実施例では、リフト架台１８０が装填ドロワー２８０において運搬体３００に接触する垂直位置は、例えば、以下に記載されるシステム自修プロセスによって既知であり、したがって、運搬体３００を第１のロケータピン２８８および第２のロケータピン２９４から上昇させるのに必要なリフト架台１８０の追加の高さは、第１のロケータピン２８８および第２のロケータピン２９４の高さから決定可能である。
図２０に示されるように、運搬体３００がリフト架台１８０上に支持された状態で、リフト架台は、シザーズアクチュエータ１４０によって図１５に示される後退位置に後退され、次いで、上記のように、保持シェルフ１０４のうちの１つに、または以下に記載されるように入力モジュール２３０に搬送される。
同様に、運搬体３００を保持ドロワー２８０に搬送するために、搬送昇降機２１０は、運搬体３００がその上で支持され、装填ドロワー２８０に隣接している搬送機１２０およびリフト架台１８０を位置決めする。次いで、リフト架台１８０は、シザーズアクチュエータ１４０によって装填ドロワー２８０の上方の位置まで延在され、次いで、搬送機１２０は、リフト架台１８０が第１のシェルフ２８６と第２のシェルフ２９２との間の開放領域２９８に入るまで搬送昇降機２１０によって下降される。搬送昇降機２１０は、運搬体３００が第１のシェルフ２８６および第２のシェルフ２９２で支持され、装填ドロワーの第１のロケータピン２８８および第２のロケータピン２９４が運搬体３００のシェルフロケータホール３４０およびシェルフ位置決めスロット３４２に入るまで、搬送機１２０を下降させ続ける。搬送昇降機２１０は、第１の運搬体ロケータピン１９０および第２の運搬体ロケータピン１９１が、それぞれ、運搬体基部３０２の底部に形成されたリフト架台ロケータホール３４４およびリフト架台ロケータスロット３４６から離れるまで、搬送機１２０およびリフト架台１８０を下降させ続ける。運搬体３００が装填シェルフ２８０に支持された状態で、リフト架台１８０は、シザーズアクチュエータ１４０によって、図１５に示される後退位置に後退される。
運搬体を装填ドロワー２８０または保持シェルフ１０４から入力モジュール２３０に搬送するために、運搬体３００は、場合によっては、上記の搬送機１２０を使用して、最初に装填ドロワー２８０または保持シェルフ１０４から取り出される。図２０に示されるように、運搬体３００がリフト架台１８０上に支持された状態で、リフト架台は、シザーズアクチュエータ１４０によって、図１５に示される後退位置に後退される。次に、搬送機１２０は、必要に応じて、搬送昇降機２１０によって入力モジュール２３０まで上昇または下降される。運搬体３００を入力モジュール２３０内に配列するために、リフト架台１８０は、シザーズアクチュエータ１４０によって入力モジュール２３０内の第１の運搬体シャルフ２３２および第２の運搬体シェルフ２３６の上方の位置まで延在され、リフト架台１８０は、第１の運搬体シャルフ２３２および第２の運搬体シェルフ２３６の間の間隙２３５内に配置される。次いで、搬送昇降機２１０は、運搬体３００が入力モジュール２３０の第１の運搬体シャルフ２３２および第２の運搬体シェルフ２３６上に支持されるまで、搬送機１２０を下降させる。リフト架台１８０が下降されると、第１の運搬体シャルフ２３２および第２の運搬体シェルフ２３６の第１の運搬体ロケータピン２３４および第２の運搬体ロケータピン２３８は、それぞれ、運搬体基部３０２のシェルフロケータホール３４０および運搬体の底部に形成されたシェルフロケータスロット３４２に入る。リフト架台が十分に下降され、リフト架台１８０の運搬体ピン１９０、１９１が、リフト架台ロケータホール３４４および運搬体基部３０２の底部に形成されたリフト架台ロケータスロット３４６から離れると、リフト架台１８０は、シザーズアクチュエータ１４０によって図１５に示される後退位置に後退され、運搬体３００は、入力モジュール２３０内に支持されたままとなる。
入力モジュール２３０から運搬体３００を取り出すために、リフト架台１８０は、運搬体３００の下の第１の運搬体シャルフおよび第２の運搬体シェルフ２３２、２３６の間の間隙２３５に位置決めされる。次いで、リフト架台は、リフト架台１８０が運搬体３００の底部に接触するまで、搬送昇降機２１０によって上昇される。搬送昇降機２１０は、搬送機１２０およびリフト架台１８０を上昇させ続け、第１の運搬体ロケータピン１９０および第２の運搬体ロケータピン１９１は、それぞれ、運搬体基部３０２の底部に形成されたリフト架台ロケータホール３４４およびリフト架台ロケータスロット３４６に入る。搬送昇降機２１０は、リフト架台１８０が運搬体３００を第１の運搬体シャルフ２３２および第２の運搬体シェルフ２３６から上昇させ、第１の運搬体ロケータピン２３４および第２の運搬体ロケータピン２３８が運搬体３００のシェルフロケータスロット３４２およびシェルフロケータホール３４０から完全に離れるまで、搬送機１２０を上昇させ続ける。次いで、シザーズアクチュエータ１４０は、リフト架台１８０および運搬体３００を図１５に示される後退位置に後退させる。
制御システム
図２８は、搬送機格納モジュール１００の制御アーキテクチャを概略的に示すブロック図である。例示的な制御アーキテクチャは、保持シェルフ１０４と、装填ドロワー２８０と、入力モジュール２３０と、搬送昇降機２１０と、シザーズアクチュエータ１４０とを含む、搬送器格納モジュール１００の態様を監視し、それと通信し、およびそれを制御する制御部５５０を含み得る。入力モジュール２３０の押出機モータ２５２と、搬送昇降機２１０の昇降機駆動モータ２１２と、シザーズアクチュエータ１４０のシザーズ駆動モータ１９２とは、制御部５５０に結合され、それによって制御され、その制御部５５０は制御部５５０によって制御可能な電源４６０にも接続されている。制御部５５０は、電力および動作制御信号をモータ２５２、２１２、および１９２に提供する。制御部５５０は、それぞれ、エンコーダ２５３、２１３、および２０２からの回転エンコーダカウントの形態で、モータ２５２、２１２、および１９２からのデータ、ならびに他のフィードバックセンサー信号をも受信し得る。
図２８は、搬送機格納モジュール１００の制御アーキテクチャを概略的に示すブロック図である。例示的な制御アーキテクチャは、保持シェルフ１０４と、装填ドロワー２８０と、入力モジュール２３０と、搬送昇降機２１０と、シザーズアクチュエータ１４０とを含む、搬送器格納モジュール１００の態様を監視し、それと通信し、およびそれを制御する制御部５５０を含み得る。入力モジュール２３０の押出機モータ２５２と、搬送昇降機２１０の昇降機駆動モータ２１２と、シザーズアクチュエータ１４０のシザーズ駆動モータ１９２とは、制御部５５０に結合され、それによって制御され、その制御部５５０は制御部５５０によって制御可能な電源４６０にも接続されている。制御部５５０は、電力および動作制御信号をモータ２５２、２１２、および１９２に提供する。制御部５５０は、それぞれ、エンコーダ２５３、２１３、および２０２からの回転エンコーダカウントの形態で、モータ２５２、２１２、および１９２からのデータ、ならびに他のフィードバックセンサー信号をも受信し得る。
制御部５５０は、搬送機格納モジュール１００の動作、制御、および監視をもたらすソフトウェア（ファームウェアを含み得る）を実行するためのコンピュータシステムを備え得る。制御部５５０は、１つ以上の論理要素、例えば、コンピュータ、組み込み制御部、プログラマブルゲートアレイ、特定用途向け集積回路、プログラマブルロジックデバイスなどを介して実装され得、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、および現在知られている、または今後開発されるその他のタイプのメモリを含み得るデータストレージメモリ５５２を含むか、またはそれにアクセスし得る。制御部５５０はまた、例えば、ハードディスクドライブおよび／またはリムーバブルストレージドライブを含む追加のメモリを含み得、これらは、磁気テープドライブ、光ディスクドライブ、ＵＳＢスロット、メモリカードインターフェース、インターネットメモリ、クラウドベースのメモリ、または現在知られている、または今後開発される任意の記憶媒体またはフォーマットを代表している。本明細書で使用されるメモリデバイスおよび記憶ユニットは、現在知られている、または今後開発される電子データの永続的および／または揮発性記憶のための任意の記憶媒体を含み得る。かかるデータは、データベース内の記憶媒体内に格納され得、このデータベースは、例えば、リレーショナルデータベース、オブジェクトデータベース、フラットファイル、リストなど、またはそれらのいくつかの組み合わせを含む、現在知られている、または今後開発される任意のデータ構造体およびフォーマットを含み得る。
代替的実施形態では、メモリの一部分またはすべては、コンピュータプログラムまたは他の命令がコンピュータシステムにロードされることを可能にするための他の同様の手段を含み得る。かかる手段は、例えば、リムーバブルストレージユニットおよびインターフェースを含み得る。かかる実施例としては、メモリスティックおよびメモリスティックインターフェース、セキュアデジタルカードおよびインターフェース、ならびに他のポータブルメディアおよびインターフェースが含まれ得、これらは、ソフトウェアおよびデータが制御部５５０に転送されることを可能にする。
ソフトウェアは、非一時的コンピュータ可読媒体上に格納された命令を含み、その命令は、制御部５５０の論理要素によって実行されると、制御およびコンピューティングハードウェアに、１つ以上の自動または半自動プロセスを実施させる。
制御部５５０のコンピュータシステムは、通信インターフェースをも含み得、この通信インターフェースは、情報（例えば、電力、制御およびフィードバック信号、ソフトウェア、データなど）が制御部５５０と外部デバイスとの間で転送されることを可能にする。通信インターフェースの実施例には、モデム、ネットワークインターフェース（イーサネット（登録商標）カードなど）、通信ポート、ＰＣＭＣＩＡスロットとカード、ＵＳＢポート、Ｆｉｒｅｗｉｒｅポート、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、または現在知られている、または今後開発されるインターフェースを含むことができる。情報は、通信インターフェースを介して信号の形態で転送され、その信号は、電子信号、電磁信号、光信号、または通信インターフェースによって受信可能な他の信号であることができる。
制御部５５０のコンピュータシステムは、タッチスクリーン、スタイラス、キーボード、マウスまたは他のポインティングデバイス、マイク、データスキャナ（例えば、バーコード、ＲＦＩＤなど）などの１つ以上の入力デバイスをも含むことができる。様々な出力デバイスもコンピュータシステムに含まれ得、インジケータライト、ディスプレイ、プリンタ、触覚（例えば、振動）インジケータ、およびオーディオスピーカーが含まれる。
本明細書では、「コンピュータプログラム媒体」、「コンピュータ可読媒体」、「コンピュータ使用可能媒体」などの用語は、通常、リムーバブルストレージユニット、ハードディスクドライブに取り付けられたハードディスク、およびソフトウェアおよびデータを制御部５５０に提供するための他の手段などの媒体を指すために使用される。
コンピュータプログラム（コンピュータ制御ロジックとも呼ばれる）は、制御部５５０の一部であるか、または制御部５５０によってアクセスされるメモリ５５２の１つ以上の部分に格納されている。コンピュータプログラムは、通信インターフェースを介して受信することもできる。かかるコンピュータプログラムは、実行されると、制御部５５０のコンピュータシステムが、本明細書に開示される態様にしたがって搬送機格納モジュール１００の動作を制御することを可能にする、図２７に示されるアルゴリズムなどのアルゴリズムを含み得る。
本明細書に開示される主題の態様がソフトウェアを使用して実装される実施形態では、ソフトウェアは、コンピュータプログラム製品に格納され、リムーバブルストレージドライブ、ハードドライブ、インターフェース、および／または通信インターフェースを使用して制御部５５０のコンピュータシステムにロードされ得る。制御ロジック（ソフトウェア）は、制御部５５０のプロセッサによって実行されると、プロセッサに、上記のシステム、デバイス、装置、センサー、エンコーダなどを介して、本明細書で記載される主題の機能的態様を実行させる。オペレーティングシステムは、入力デバイスからの入力を認識すること、出力デバイスに出力を送信すること、ファイルとシステムリソースを管理すること、コンピュータシステム上で実行されるコンピュータプログラムを具体化する様々なプロセスを管理すること、などの基本的なタスクを実行し得る。
制御部５５０は、搬送機格納モジュール１００専用のスタンドアロンシステムを備え得るか、または制御部５５０の１つ以上の構成要素（例えば、プロセッサ、メモリ、インターフェース、入力／出力デバイスなど）は、搬送機格納モジュール１００に加えて、搬送機格納モジュール１００が構成要素である機器または実験室の１つ以上の構成要素を制御するグローバルな制御部の共有部分であり得る。
図２８に概略的に示されるように、各保持シェルフ１０４に関しては、制御部５５０は、運搬体検出センサー１１５から信号を受信して、運搬体３００、６００がシェルフ１０４の１つに保持されているか否かを示す。
装填ドロワー２８０に関しては、制御部５５０は、運搬体検出センサー２９７から信号を受信して、運搬体３００、６００が装填ドロワー２８０内に保持されているかどうかを示し得る。制御部５５０はまた、ドロワー位置センサー２９９から信号を受信して、装填ドロワー２８０が閉鎖位置にあるか否かを示し得る。制御部５５０はまた、ドア位置センサー２９３から信号を受信して、ドア１０６の位置、開放または閉鎖（または、閉鎖または非閉鎖）を示し得る。
制御部５５０はさらに、梱包機モータ３５２および／またはエンコーダ３５４から信号を受信して、梱包機３６０の位置を検出し得る。制御部５５０はまた、制御（電力）信号を梱包機モータ３５２に送信して、梱包機モータ３５２の選択的動作をもたらし得る。
制御部５５０はさらに、梱包機ホームセンサー３５５、例えば、光学センサーから信号を受信して、梱包機３６０がホームまたは待機の位置にあるか否かを検出し得、梱包機ホームセンサーから受信した信号に基づいた梱包機モータ３５２の動作および制御をもたらす信号などの制御信号を生成し得る。
制御部５５０は、ドロワー位置センサー２９９から信号を受信して、ドロワー２８０が閉鎖されたことを検出し、次いで、制御信号を梱包機モータ３５２に送信して、梱包機３６０に、ドロワー２８０が閉鎖位置で検出された後に、運搬体３００上のＭＲＵ１６０を並進させて梱包させ得る。別の実施形態では、制御部５５０は、梱包機モータ３５２および／またはエンコーダ３５４から信号を受信し得、そこから、制御部５５０は、ホーム位置に対する梱包機３６０の位置を決定して、運搬体３００上に保持されたＭＲＵ１６０の数を計算し得る。
入力モジュール２３０に関しては、制御部５５０は、運搬体検出センサー２６４から信号を受信して、運搬体３００、６００が入力モジュール２３０に保持されているか否かを示す。
制御部５５０はさらに、モータ２５２および／またはエンコーダ２５３から信号を受信して、押出機２４０の位置を検出し得る。制御部５５０はまた、制御（電力）信号を押出機モータ２５２に送信して、モータ２５２の選択的動作をもたらし得る。
制御部５５０はさらに、押出機ホームセンサー、例えば、光学センサー２４９から信号を受信して、押出機２４０がホーム位置または待機位置にあるかどうかを検出し得、その押出機ホームセンサーから受信した信号に基づいて、モータ２５２の動作および制御をもたらす信号などの制御信号を生成し得る。
制御部５５０はさらに、接触センサー２５８から信号を受信して、ＭＲＵ１６０のうちの１つが回収ドック２６０に押し込まれたことを検出し、次いで、制御信号を押出機モータ２５２に送信して、押出機２４０に並進を停止させ、したがってＭＲＵに力を印加するのを停止させる。代替的に、制御部５５０は、接触センサー２５８から信号を受信して、ＭＲＵ１６０のうちの１つが回収ドック２６０から取り出されたことを検出し、次いで、制御信号を押出機モータ２５２に送信して、押出機２４０を並進させ、次のＭＲＵを運搬体から回収ドック２６０に押し込み得る。別の実施形態では、接触センサー２５８からの信号がＭＲＵ１６０のうちの１つが回収ドック２６０に押し込まれたことを示す場合、制御部５５０は、モータ２５２および／またはエンコーダ２５３から信号を受信することができ、制御部は、その信号からホーム位置に対する押出機２４０の位置を決定して、運搬体３００上に残っているＭＲＵ１６０の数を計算し得る。その計算の結果、運搬体上にＭＲＵが残っていないと判断された場合、制御部５５０から押出機モータ２５２に信号が提供され、押出機２４０を待機位置に移動させ、光学センサー２４９から制御部５５０への信号によって押出機２４０の待機位置への移動が確認される。
搬送昇降機２１０に関しては、制御部５５０は、昇降機駆動モータ２１２および／またはエンコーダ２１３から信号を受信して、ロケータフラグ１３０を検出する昇降機ホームセンサー２１５によって検出されたホーム位置に対する搬送機１２０の垂直位置を検出し得る。制御部５５０はまた、制御（電力）信号を昇降機駆動モータ２１２に送信して、モータ２１２の選択的動作をもたらし得る。
シザーズアクチュエータ１４０に関しては、制御部５５０は、運搬体検出センサー２０４から信号を受信して、リフト架台が後退位置に移動したときに運搬体３００、６００がリフト架台１８０上に保持されているか否かを示し得る。
制御部５５０は、シザーズ駆動モータ１９２および／またはエンコーダ２０２から信号を受信して、リフト架台１８０の位置を検出し得る。制御部５５０はまた、制御（電力）信号をシザーズ駆動モータ１９２に送信して、モータ１９２の選択的動作をもたらし得る。
制御部５５０はさらに、センサー１４８から信号を受信して、シザーズアクチュエータ１４０（したがって、リフト架台１８０）がホーム位置または後退位置にあるかどうかを検出し得、架台ホームセンサーから受信した信号に基づいて、シザーズモータ駆動１９２の動作および制御をもたらす信号などの制御信号を生成し得る。
位置自修
搬送／格納モジュール１００の動作は、搬送／格納モジュール１００内の様々な位置の間で消耗品および運搬体を移送するために、装填ドロワー２８０、保持シェルフ１０４、および入力モジュール２３０に対する搬送機１２０およびリフト架台１８０の正確かつ反復可能な位置決めを必要とすることは明らかであるはずである。装填ドロワー２８０、保持シェルフ１０４、および入力モジュール２３０の位置は、搬送／格納モジュール１００ごとに実質的に同じであるが、いくつかの実施形態では、製造公差および／または設置ばらつきによって、搬送／格納モジュール１００がプロセシング機器４００などのプロセシング機器に取り付けられた後の装填ドロワー２８０、保持シェルフ１０４、および入力モジュール２３０の最終位置にばらつきを生じ得る。
搬送／格納モジュール１００の動作は、搬送／格納モジュール１００内の様々な位置の間で消耗品および運搬体を移送するために、装填ドロワー２８０、保持シェルフ１０４、および入力モジュール２３０に対する搬送機１２０およびリフト架台１８０の正確かつ反復可能な位置決めを必要とすることは明らかであるはずである。装填ドロワー２８０、保持シェルフ１０４、および入力モジュール２３０の位置は、搬送／格納モジュール１００ごとに実質的に同じであるが、いくつかの実施形態では、製造公差および／または設置ばらつきによって、搬送／格納モジュール１００がプロセシング機器４００などのプロセシング機器に取り付けられた後の装填ドロワー２８０、保持シェルフ１０４、および入力モジュール２３０の最終位置にばらつきを生じ得る。
実施形態では、モジュール１００は自修機能を有し、それによって、搬送／格納モジュール１００がプロセシング機器４００などのプロセシング機器に取り付けられた後、搬送／格納モジュール１００は、保持シェルフ１０４、装填ドロワー２８０、および入力モジュール２３０のそれぞれについて、搬送機１２０およびリフト架台１８０の適切な位置を自動的に決定し記憶する。
図２７は、モジュール１００内の様々な位置センサー、エンコーダ、およびモータと通信する制御部５５０などのコンピュータ制御部がこの自修プロセスを実行する方法（アルゴリズム）５００を示すフローチャートである。
ステップ５０２において、搬送機１２０は、搬送昇降機２１０によって、装填ドロワー２８０の予想位置に隣接する垂直位置に移動される。搬送機の垂直位置は、昇降機駆動モータ２１２に送信される信号とロケータフラグ１３０を検出するセンサー２１５（図２８を参照）によって検出されるホーム位置に対する搬送機１２０の垂直位置を検出するための回転エンコーダ２１３から受信される信号によって、制御部５５０によって決定および制御され得る。
ステップ５０４において、装填ドロワー位置決めタブ２７６は、リフト架台１８０と接触される。プロセッサ５５０は、いくつかの方法のいずれかで、リフト架台１８０と位置決めタブ２７６との接触を制御する。
一実施形態では、搬送機１２０は、搬送昇降機２１０によって、装填ドロワー２８０のおおよその予想位置より上方（または装填ドロワー位置決めタブ２７６のおおよその位置より上方）であることが知られている高さで位置決めされ、シザーズアクチュエータ１４０は、リフト架台１８２を、装填ドロワー位置決めタブ２７６の端部のおおよその予想位置を超える位置まで延在させる。次いで、搬送機１２０は、リフト架台１８０が位置決めタブ２７６に接触するまで段階的に下降される。リフト架台１８０による位置決めタブ２７６との接触は、静電容量によって、またはリフト架台と位置決めタブ２７６との間の接触時に接触信号を生成する回路を完了させることによってなど、いくつかの方法で検出され得る。代替的に、接触は、リフト架台が位置決めタブ２７６に接触した後に、搬送昇降機２１０がリフト架台１８０を下降させ続けることを試みるときに、昇降機駆動モータ２１２が受ける荷重が指定されたしきい値を超えて増加することによって決定され得る。代替的に、リフト架台１８０による位置決めタブ２７６との接触は、命令されたモータステップをエンコーダ位置と比較することによってモータ失速を検出することによって検出され得る。
別の実施形態では、搬送機１２０は、搬送昇降機２１０によって、装填ドロワー２８０のおおよその予想位置より下方（または装填ドロワー位置決めタブ２７６のおおよその位置より下方）であることが知られている高さで位置決めされ、次いで、シザーズアクチュエータ１４０は、リフト架台１８２を、装填ドロワー位置決めタブ２７６の端部のおおよその予想位置を超える位置まで延在させる。次いで、搬送機１２０は、リフト架台１８０が位置決めタブ２７６に接触するまで段階的に上昇される。リフト架台１８０による位置決めタブ２７６との接触は、静電容量によって、またはリフト架台と位置決めタブ２７６との間の接触時に接触信号を生成する回路を完成させることによってなど、いくつかの方法で検出され得る。代替的に、接触は、リフト架台が位置決めタブ２７６に接触した後に、搬送昇降機２１０がリフト架台１８０を上昇させ続けることを試みるときに、昇降機駆動モータ２１２が受ける荷重が指定されたしきい値を超えて増加することによって決定され得る。代替的に、リフト架台１８０による位置決めタブ２７６との接触は、命令されたモータステップをエンコーダ位置と比較することによってモータ失速を検出することによって検出され得る。
別の実施形態では、搬送機１２０は、装填ドロワー２８０のおおよその位置にあることが知られている高さに、搬送昇降機２１０によって位置決めされる。次いで、シザーズアクチュエータ１４０は、リフト架台１８２が装填ドロワー位置決めタブ２７６の端部に接触するまで、またはリフト架台が装填ドロワー位置決めタブ２７６に接触せずに所定の横方向距離を超えて移動するまで、リフト架台１８２を延在させる。シザーズアクチュエータ１４０が、装填ドロワー位置決めタブ２７６に接触することなく、リフト架台１８２を所定の横方向距離を超えて延在させると、シザーズアクチュエータは、リフト架台１８０を後退させ、搬送昇降機２１０は、搬送器１２０の高さを上方または下方に調整し、シザーズアクチュエータ１４０はリフト架台１８２が装填ドロワー位置決めタブ２７６の端部に接触するか、またはリフト架台が装填ドロワー位置決めタブ２７６に接触せずに所定の横方向距離を超えて移動するまで、リフト架台１８２を延在させる。このプロセスは、リフト架台１８２が装填ドロワー位置決めタブ２７６の端部に接触するまで反復的に繰り返される。リフト架台１８０による装填ドロワー位置決めタブ２７６との接触は、静電容量によって、またはリフト架台と位置決めタブ２７６との間の接触時に接触信号を生成する回路を完了させることによってなど、いくつかの方法で検出され得る。代替的に、接触は、リフト架台が位置決めタブ２７６に接触した後に、シザーズアクチュエータ１４０がリフト架台１８０を横方向に移動させ続けるように試みるときに、シザーズ駆動モータ１９２が受ける荷重が指定されたしきい値を超えて増加することよって決定され得る。代替的に、リフト架台１８０による位置決めタブ２７６との接触は、命令されたモータステップをエンコーダ位置と比較することによってモータ失速を検出することによって検出され得る。
ステップ５０４の後、ステップ５０６において、装填ドロワー２８０に関して架台１８０を位置決めする際の将来の参照のために、装填ドロワー位置決めタブ２７６がリフト架台１８０によって接触されたときの搬送機１２０の垂直位置およびリフト架台１８０の横方向延在が記録され、格納される。
代替的実施形態では、装填ドロワー２８０に対する自修プロセスは、例えば、保持シェルフ装填ドロワー２８０に対する既知の位置における装填ドロワー２８０の一部分または何らかの他の突出構造体などの、位置決めタブ２７６以外の位置決め構造体に接触することによって実行される。
ステップ５０８において、搬送機１２０は、搬送昇降機２１０によって、保持シェルフ１０４の予想位置に隣接する位置に移動される。ステップ５１０において、保持シェルフ位置決めタブ１０８は、リフト架台１８０と接触される。プロセッサは、装填ドロワー位置決めタブ２７６との接触を制御するための、上記のいくつかの方法のいずれかで、リフト架台１８０と保持シェルフ位置決めタブ１０８との接触を制御する。
ステップ５１０の後、ステップ５１２において、保持シェルフ１０４に対する架台１８０を位置決めする際の将来の参照のために、保持シェルフ位置決めタブ１０８がリフト架台１８０によって接触された搬送機１２０の垂直位置およびリフト架台１８０の横方向延在が記録され、格納される。
ステップ５１４において、ステップ５０８～ステップ５１２が、すべての保持シェルフ１０４に対して繰り返される。
代替的実施形態では、保持シェルフ１０４のそれぞれに対する自修プロセスは、例えば、保持シェルフ１０４の一部分または保持シェルフ１０４に対する既知の位置にある何らかの他のいくつかの突出構造体など、位置決めタブ１０８以外の位置決め構造体に接触することによって実行される。
ステップ５１６において、搬送機１２０は、搬送昇降機２１０によって、入力モジュール２３０の予想位置に隣接する位置に移動される。ステップ５１８において、入力モジュール位置決めタブ２５６は、リフト架台１８０と接触される。プロセッサは、装填ドロワー位置決めタブ２７６との接触を制御するための、上記のいくつかの方法のいずれかで、リフト架台１８０と入力モジュール位置決めタブ２５６との接触を制御する。
ステップ５１８の後、ステップ５２０において、入力モジュール２３０に対して架台１８０を位置決めする際の将来の参照のために、入力モジュール位置決めタブ２５６がリフト架台１８０によって接触された搬送機１２０の垂直位置およびリフト架台１８０の横方向延在が記録され、格納される。
代替的実施形態では、入力モジュール２３０に対する自修プロセスは、例えば、入力モジュール２３０の一部分または他のいくつかの突出構造体など、位置決めタブ２５６以外の位置決め構造体を、保持シェルフ入力モジュール２３０に対する既知の位置で接触させることによって実行される。
実施形態
実施形態１．複数の垂直方向に離間した保持シェルフの間で消耗品の集合体を搬送するための装置であって、
複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置に配置された支持シャーシと、
複数の保持シェルフの間で支持シャーシを垂直方向に移動させるための、支持シャーシに結合された搬送昇降機と、
リフト架台と、
リフト架台を支持シャーシに接続し、複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置で支持シャーシと横方向に位置合わせされた第１の位置と支持シャーシから横方向に変位し、保持シェルフの１つと横方向に位置合わせされた第２の位置との間で、リフト架台を支持シャーシに対して横方向に並進させるように構成されたシザーズアクチュエータと、を備える、装置。
実施形態１．複数の垂直方向に離間した保持シェルフの間で消耗品の集合体を搬送するための装置であって、
複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置に配置された支持シャーシと、
複数の保持シェルフの間で支持シャーシを垂直方向に移動させるための、支持シャーシに結合された搬送昇降機と、
リフト架台と、
リフト架台を支持シャーシに接続し、複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置で支持シャーシと横方向に位置合わせされた第１の位置と支持シャーシから横方向に変位し、保持シェルフの１つと横方向に位置合わせされた第２の位置との間で、リフト架台を支持シャーシに対して横方向に並進させるように構成されたシザーズアクチュエータと、を備える、装置。
実施形態２．リフト架台上で運搬され、複数の保持シェルフのいずれかに配列されるように構成された運搬体をさらに備える、実施形態１に記載の装置。
実施形態３．運搬体が、基部と、その上に消耗品を摺動可能に支持するための一対の支持レールと、各支持レールの端部に位置し、支持レール上に消耗品を解放可能に保定するように構成された弾性タブと、を備える、実施形態２に記載の装置。
実施形態４．各弾性タブが、それぞれの支持レールの一部分に取り付けられているか、または隣接している蛇行ばねの端部に配置されている、実施形態３に記載の装置。
実施形態５．搬送昇降機が、
２つの駆動ベルトであって、各駆動ベルトが支持シャーシの一部分に取り付けられている、駆動ベルトと、
各駆動ベルトのための駆動ギアと、
駆動ギアに結合されたモータと
各駆動ベルトのためのアイドラギアと、を備える、実施形態１～４のいずれか１つに記載の装置。
２つの駆動ベルトであって、各駆動ベルトが支持シャーシの一部分に取り付けられている、駆動ベルトと、
各駆動ベルトのための駆動ギアと、
駆動ギアに結合されたモータと
各駆動ベルトのためのアイドラギアと、を備える、実施形態１～４のいずれか１つに記載の装置。
実施形態６．支持シャーシから延在するロケータフラグを検出するように構成された昇降機ホームセンサーをさらに備える、実施形態１～５のいずれか１つに記載の装置。
実施形態７．シザーズアクチュエータが、第１の端部および第２の端部を有する第１のアームと、第１の端部および第２の端部を有する第２のアームとを備え、第１のアームおよび第２のアームが、それらのそれぞれの第１の端部および第２の端部の間の中間位置で互いに回転可能に接続され、第１のアームは、その第１の端部で支持シャーシに枢動可能に取り付けられ、その第２の端部でリフト架台に枢動可能かつ並進可能に取り付けられ、第２のアームは、その第１の端部で支持シャーシに枢動可能かつ並進可能に取り付けられ、その第２の端部でリフト架台に枢動可能に取り付けられた、実施形態１～６のいずれか１つに記載の装置。
実施形態８．第１のアームおよび第２のアームが、内側リングおよび外側リングを有する旋回リングによって互いに回転可能に接続され、内側リングおよび外側リングが互いに対して回転可能であり、第１のアームはそのそれぞれの中間位置で内側リングに取り付けられ、第２のアームはそのそれぞれの中間位置で外側リングに取り付けられている、実施形態７に記載の装置。
実施形態９．第１のアームの第２の端部が、リフト架台に形成された線形スロット内に摺動可能に配置された摺動体によってリフト架台に枢動可能かつ並進可能に取り付けられ、摺動体が第１のアームの第２の端部に回転可能に取り付けられている、実施形態７または実施形態８に記載の装置。
実施形態１０．リフト架台の横方向並進中にスロットの側面に対して転動する、摺動体内に配置された転動軸受をさらに備える、実施形態９に記載の装置。
実施形態１１．シザーズアクチュエータが、第１のアームの動力による枢動運動をもたらすための、第１のアームの第１の端部に結合されたモータをさらに備える、実施形態８～１０のいずれか１つに記載の装置。
実施形態１２．シザーズアクチュエータが、支持シャーシに対して２つの対向する横方向のいずれかにリフト架台を並進させるように構成されている、実施形態１～１１のいずれか１つに記載の装置。
実施形態１３．各保持シェルフに関連付けられ、関連する保持シェルフ上の運搬体の存在を検出するように構成された運搬体検出センサーをさらに備える、実施形態１～１２のいずれか１つに記載の装置。
実施形態１４．装置であって、
複数の垂直方向に離間した保持シェルフと、
複数の保持シェルフの間で消耗品の集合体を搬送するための搬送機であって、
複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置に配置された支持シャーシと、
リフト架台と、
リフト架台を支持シャーシに接続し、複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置で支持シャーシと横方向に位置合わせされた第１の位置と、支持シャーシから横方向に変位され、保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされた第２の位置との間で、リフト架台を支持シャーシに対して横方向に並進させるように構成されたシザーズアクチュエータと、
複数の保持シェルフの間で支持シャーシを垂直方向に移動させるための、支持シャーシに結合された搬送昇降機と、を備える、装置。
複数の垂直方向に離間した保持シェルフと、
複数の保持シェルフの間で消耗品の集合体を搬送するための搬送機であって、
複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置に配置された支持シャーシと、
リフト架台と、
リフト架台を支持シャーシに接続し、複数の保持シェルフに対して横方向に離間した位置で支持シャーシと横方向に位置合わせされた第１の位置と、支持シャーシから横方向に変位され、保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされた第２の位置との間で、リフト架台を支持シャーシに対して横方向に並進させるように構成されたシザーズアクチュエータと、
複数の保持シェルフの間で支持シャーシを垂直方向に移動させるための、支持シャーシに結合された搬送昇降機と、を備える、装置。
実施形態１５．消耗品を保持し、リフト架台上で運搬され、複数の保持シェルフのいずれかに配列されるように構成された運搬体をさらに備える、実施形態１４に記載の装置。
実施形態１６ 各保持シェルフが、対応する保持シェルフ上の運搬体の存在を検出するように構成された運搬体検出センサーを含む、実施形態１５に記載の装置。
実施形態１７．運搬体が、基部と、その上に消耗品を摺動可能に支持するための一対の支持レールと、各支持レールの端部に位置し、支持レール上に消耗品を解放可能に保定するように構成された弾性タブを備える、実施形態１５または１６に記載の装置。
実施形態１８．各弾性タブが、それぞれの支持レールに取り付けられているか、またはその一部分である蛇行ばねの端部に配置されている、実施形態１７に記載の装置。
実施形態１９．運搬体が、その底部に形成された少なくとも１つの開口部を含み、各保持シェルフが、運搬体に形成された開口部と係合するために保持シェルフから突出する少なくとも１つの運搬体ロケータピンを含む、実施形態１５～１８のいずれか１つに記載の装置。
実施形態２０．搬送昇降機が、
２つの駆動ベルトであって、各駆動ベルトが支持シャーシの一部分に取り付けられている、駆動ベルトと、
各駆動ベルトのための駆動ギアと、
駆動ギアに結合されたモータと、
各駆動ベルトのためのアイドラギアと、を備える、実施形態１４～１７のいずれか１つに記載の装置。
２つの駆動ベルトであって、各駆動ベルトが支持シャーシの一部分に取り付けられている、駆動ベルトと、
各駆動ベルトのための駆動ギアと、
駆動ギアに結合されたモータと、
各駆動ベルトのためのアイドラギアと、を備える、実施形態１４～１７のいずれか１つに記載の装置。
実施形態２１．保持シェルフのうちの１つが、搬送機によってアクセス可能な第１の位置と、複数の運搬体支持体への消耗品を運搬体支持体に装填するためにユーザによってアクセス可能な第２の位置との間で横方向に移動可能であるように構成された運搬体支持体を備える、実施形態１４～２０のいずれか１つに記載の装置。
実施形態２２．リフト架台上で運搬され、複数の保持シェルフのいずれかに配列されるように構成された運搬体をさらに備え、保持シェルフのうちの１つは、複数の消耗品を運搬体支持体に装填するために搬送機によってアクセス可能な第１の位置と、ユーザによってアクセス可能な第２の位置との間で横方向に移動可能であるように構成されたキャリア支持体を備え、運搬体支持体は、運搬体支持体が第２の位置に移動されると運搬体支持体内に運搬体を係止し、運搬体支持体が第１の位置に移動されると運搬体を解放して、搬送機が運搬体支持体から運搬体を取り出すことを可能にするように構成された運搬体係止機構を備える、実施形態１４に記載の装置。
実施形態２３．運搬体係止機構が、
運搬体の一部分と係合しない第１の位置と運搬体の一部分と係合する第２の位置との間で枢動するように構成された枢動ラッチと、
運搬体の一部分と係合しない第１の位置と運搬体の一部分と係合する第２の位置との間を直線的に並進するように構成された摺動体ラッチと、を備える、実施形態２２に記載の装置。
運搬体の一部分と係合しない第１の位置と運搬体の一部分と係合する第２の位置との間で枢動するように構成された枢動ラッチと、
運搬体の一部分と係合しない第１の位置と運搬体の一部分と係合する第２の位置との間を直線的に並進するように構成された摺動体ラッチと、を備える、実施形態２２に記載の装置。
実施形態２４．枢動ラッチを運搬体の一部分と係合するそれぞれの第２の位置に付勢するための、枢動ラッチに結合されたねじりばねと、
摺動体ラッチを運搬体の一部分と係合するそれぞれの第２の位置に付勢するための、摺動体ラッチに結合された線形ばねと、を備える、実施形態２３に記載の装置。
摺動体ラッチを運搬体の一部分と係合するそれぞれの第２の位置に付勢するための、摺動体ラッチに結合された線形ばねと、を備える、実施形態２３に記載の装置。
実施形態２５．枢動ラッチは、運搬体支持体が第２の位置にあり、枢動ラッチが第２の位置にあるときに、運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合する上端と、運搬体支持体がその第２の位置からその第１の位置に移動されるときにハード停止部に接触する下端とを含み、それによって枢動ラッチを第２の位置から第１の位置に回転させ、それによって運搬体支持体上に支持された運搬体を解放し、
摺動体ラッチは、運搬体支持体が第２の位置にあり、摺動体ラッチが第２の位置にあるときに、運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合し、運搬体支持体が、その第２の位置からその第１の位置に移動されるとき、摺動体ラッチが摺動体ラッチを第１の位置に押し込むハード停止部に接触し、それによって、運搬体支持体上に支持された運搬体を解放する、実施形態２３または実施形態２４に記載の装置。
摺動体ラッチは、運搬体支持体が第２の位置にあり、摺動体ラッチが第２の位置にあるときに、運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合し、運搬体支持体が、その第２の位置からその第１の位置に移動されるとき、摺動体ラッチが摺動体ラッチを第１の位置に押し込むハード停止部に接触し、それによって、運搬体支持体上に支持された運搬体を解放する、実施形態２３または実施形態２４に記載の装置。
実施形態２６．運搬体は、運搬体の第１の端部および第２の端部がリフト架台の第１の端部および第２の端部を超えて延在するようにリフト架台よりも長く、各保持シェルフは、少なくともリフト架台の長さだけ離間した第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分を備え、搬送機は、
ａ）搬送昇降機によって、リフト架台が保持シェルフの上にある垂直位置に支持シャーシを移動することと、
ｂ）運搬体の第１の端部および第２の端部が保持シェルフの第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分と位置合わせする位置に、シザーズアクチュエータによってリフト架台を横方向に移動させることと、
ｃ）運搬体の第１の端部および第２の端部が第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の上に支持されるまで、搬送昇降機によって支持シャーシを下降させて、リフト架台を第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の間で移動させることと、によって、リフト架台に支持された運搬体をリフト架台から複数の保持シェルフのうちの１つに搬送するように構成および制御される、実施形態１５～１９のいずれか１つに記載の装置。
ａ）搬送昇降機によって、リフト架台が保持シェルフの上にある垂直位置に支持シャーシを移動することと、
ｂ）運搬体の第１の端部および第２の端部が保持シェルフの第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分と位置合わせする位置に、シザーズアクチュエータによってリフト架台を横方向に移動させることと、
ｃ）運搬体の第１の端部および第２の端部が第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の上に支持されるまで、搬送昇降機によって支持シャーシを下降させて、リフト架台を第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の間で移動させることと、によって、リフト架台に支持された運搬体をリフト架台から複数の保持シェルフのうちの１つに搬送するように構成および制御される、実施形態１５～１９のいずれか１つに記載の装置。
実施形態２７．消耗品のそれぞれは、並列配置されて互いに接続された複数の受器を含む多重受器ユニットを備え、装置は、リフト架台上で搬送され、複数の保持シェルフのいずれかに配列されるように構成された運搬体をさらに備え、運搬体は、基部と、多重受器ユニットの受器のうちの少なくとも１つが支持レールの間に配置された状態で多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールと、各支持レールの端部に位置し、多重受器ユニットを支持レール上に解放可能に保定するように構成された弾性タブとを備え、保持シェルフのうちの１つは、その中に運搬体を保持するように構成された入力モジュールを備え、入力モジュールは、運搬体上で支持されている１つ以上の多重受器ユニットを運搬体の端部に向かって押し込むように構成された押出機を備える、実施形態１４に記載の装置。
実施形態２８．入力モジュールは、支持シャーシの一方の側部に配置され、残りの保持シェルフの１つ以上が支持シャーシの対向する側部に配置され、シザーズアクチュエータは、リフト架台を支持シャーシに対して２つの対向する側部の横方向のいずれかに並進させるように構成されている、実施形態２７に記載の装置。
実施形態２９．消耗品のそれぞれは、並列配置されて互いに接続された複数の受器を含む多重受器ユニットを備え、装置は、リフト架台上で搬送されるように構成され、複数の保持シェルフのいずれかに配列されるように構成された運搬体をさらに備え、運搬体は、基部と、多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールであって、各多重受器ユニットの受器のうちの少なくとも１つとの間に配置される、一対の平行支持レールと、各支持レールの端部に位置する停止フランジと、を備える、実施形態１４に記載の装置。
実施形態３０ 保持シェルフのうちの少なくとも１つは、保持シェルフに保持された運搬体に対して移動し、多重受器ユニットのうちの最終端の１つが支持レールから押し出されるまで、運搬体上で運搬された多重受器ユニットを押し込むように構成された梱包機構を備える、実施形態２９の装置。
実施形態３１．多重受器ユニットのうちの最端部の１つが支持レールから押し出される梱包機構の停止位置を検出し、検出された停止位置に基づいて、運搬体上で運搬される多重受器ユニットの数を決定するように構成された、梱包機構位置センサーをさらに備える、実施形態３０に記載の装置。
実施形態３２．支持シャーシの垂直位置およびリフト架台の横方向位置を検出するための位置センサー機構と、
搬送昇降機およびシザーズアクチュエータを制御し、位置センサー機構と通信するための制御部と、を備え、
制御部は、リフト架台が保持シェルフの位置決めタブに接触するまで各保持シェルフに対してリフト架台を移動させ、リフト架台が位置決めタブに接触する位置センサー機構によって検出された支持シャーシの垂直位置およびのリフト架台の横方向位置を記録することによって、各保持シェルフの位置を記録するように構成されている、実施形態１４～３１のいずれか１つに記載の装置。
搬送昇降機およびシザーズアクチュエータを制御し、位置センサー機構と通信するための制御部と、を備え、
制御部は、リフト架台が保持シェルフの位置決めタブに接触するまで各保持シェルフに対してリフト架台を移動させ、リフト架台が位置決めタブに接触する位置センサー機構によって検出された支持シャーシの垂直位置およびのリフト架台の横方向位置を記録することによって、各保持シェルフの位置を記録するように構成されている、実施形態１４～３１のいずれか１つに記載の装置。
実施形態３３．運搬体を保持するための運搬体支持体であって、運搬体は、複数の受器を保持するように構成され、運搬体支持体は、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であるように構成され、運搬体支持体は、運搬体支持体が第２の位置に移動したときに運搬体支持体に対して運搬体を係止し、運搬体支持体が第１の位置に移動したときに運搬体を解放して、運搬体支持体は第１の位置にあるときに運搬体支持体に対して移動できるように構成された運搬体係止機構を含み、運搬体係止機構は、
運搬体の一部分と係合しない第１の位置と運搬体の一部分と係合する第２の位置との間で枢動するように構成された枢動ラッチと、
運搬体の一部分と係合しない第１の位置と運搬体の一部分と係合する第２の位置との間を直線的に並進するように構成された摺動体ラッチと、を備える、運搬体支持体。
運搬体の一部分と係合しない第１の位置と運搬体の一部分と係合する第２の位置との間で枢動するように構成された枢動ラッチと、
運搬体の一部分と係合しない第１の位置と運搬体の一部分と係合する第２の位置との間を直線的に並進するように構成された摺動体ラッチと、を備える、運搬体支持体。
実施形態３４．枢動ラッチを運搬体の一部分と係合するそれぞれの第２の位置に付勢するための、枢動ラッチに結合されたねじりばねと、
摺動体ラッチを運搬体の一部分と係合するそれぞれの第２の位置に付勢するための、摺動体ラッチに結合された線形ばねと、をさらに備える、実施形態３３に記載の運搬体支持体。
摺動体ラッチを運搬体の一部分と係合するそれぞれの第２の位置に付勢するための、摺動体ラッチに結合された線形ばねと、をさらに備える、実施形態３３に記載の運搬体支持体。
実施形態３５．枢動ラッチは、運搬体支持体が第２の位置にあり、枢動ラッチが第２の位置にあるときに、運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合する上端と、運搬体支持体がその第２の位置からその第１の位置に移動されるときにハード停止部に接触する下部とを含み、したがって、枢動ラッチが第２の位置から第１の位置に回転し、これによって運搬体支持体に支持された運搬体を解放し、
摺動体ラッチは、運搬体支持体が第２の位置にあり、摺動体ラッチが第２の位置にあるときに、運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合し、運搬体支持体がその第２の位置からその第１の位置に移動したときに、摺動体ラッチが、摺動体ラッチを第１の位置に押し込むハード停止部に接触し、それによって運搬体支持体上に支持された運搬体を解放する、実施形態３３または実施形態３４に記載の運搬体支持体。
摺動体ラッチは、運搬体支持体が第２の位置にあり、摺動体ラッチが第２の位置にあるときに、運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合し、運搬体支持体がその第２の位置からその第１の位置に移動したときに、摺動体ラッチが、摺動体ラッチを第１の位置に押し込むハード停止部に接触し、それによって運搬体支持体上に支持された運搬体を解放する、実施形態３３または実施形態３４に記載の運搬体支持体。
実施形態３６．複数の受器を保持する運搬体を受容して支持するための運搬体シェルフと、
運搬体シェルフに隣接し、運搬体シェルフで支持された運搬体から１つの受器を受容し、受器搬送装置による入力モジュールからの取り出しに対して受器を提供するように構成された回収ドックと、
運搬体シェルフに支持された運搬体に保持された１つ以上の受器を運搬体の一方の端部に押し込み、一度に１つの受器を運搬体の端部から押し出し回収ドックに押し込むように構成された押出機と、を備える、入力モジュール。
運搬体シェルフに隣接し、運搬体シェルフで支持された運搬体から１つの受器を受容し、受器搬送装置による入力モジュールからの取り出しに対して受器を提供するように構成された回収ドックと、
運搬体シェルフに支持された運搬体に保持された１つ以上の受器を運搬体の一方の端部に押し込み、一度に１つの受器を運搬体の端部から押し出し回収ドックに押し込むように構成された押出機と、を備える、入力モジュール。
実施形態３７．押出機が、
押出機軌道に結合され、軌道に沿って双方向に並進するように構成された押出機キャリッジと、
押出機キャリッジから突出した押出機アームと、を含む、実施形態３６に記載の入力モジュール。
押出機軌道に結合され、軌道に沿って双方向に並進するように構成された押出機キャリッジと、
押出機キャリッジから突出した押出機アームと、を含む、実施形態３６に記載の入力モジュール。
実施形態３８．押出機アームが、
押出機キャリッジから上方向に延在する支柱部分と、
支柱部分の端部から横方向に延在する横方向部分と、
横方向部分から下方向に延在する接触部分と、を備える、実施形態３７に記載の入力モジュール。
押出機キャリッジから上方向に延在する支柱部分と、
支柱部分の端部から横方向に延在する横方向部分と、
横方向部分から下方向に延在する接触部分と、を備える、実施形態３７に記載の入力モジュール。
実施形態３９．運搬体シェルフに支持された運搬体が、複数の受器をその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールを含み、各受器の少なくとも一部分が支持レールの間に配置され、接触部分が押出機が押出機軌道に沿って並進するにつれて、接触部分が支持レール間を移動し、支持レール間に配置された受器の一部分と接触するように、支持レール間の間隙に位置合わせされる、実施形態３８に記載の入力モジュール。
実施形態４０．受器が、下向きの肩を画定する接続リブ構造体によって互いに接続された複数の円筒形チューブを備え、円筒形チューブのうちの少なくとも１つが支持レールとその一部分との間に配置され、下向きの肩部の一部分は、支持レールの上部で支持される、実施形態３９に記載の入力モジュール。
実施形態４１．押出機が、
押出機キャリッジに取り付けられた押出機駆動ベルトと、
押出機軌道に沿って押出機キャリッジの動力による並進をもたらすための、押出機駆動ベルトに結合された押出機モータと、を含む、実施形態３７～４０のいずれか１つに記載の入力モジュール。
押出機キャリッジに取り付けられた押出機駆動ベルトと、
押出機軌道に沿って押出機キャリッジの動力による並進をもたらすための、押出機駆動ベルトに結合された押出機モータと、を含む、実施形態３７～４０のいずれか１つに記載の入力モジュール。
実施形態４２．受器の１つが回収ドックに押し込まれたことを検出するように構成されたセンサーをさらに備える、実施形態３６～４１のいずれか１つに記載の入力モジュール。
実施形態４３．回収ドックに隣接し、回収ドック上の受器を受器搬送装置と位置合わせするように構成されたガイドプレートをさらに備える、実施形態３６～４２のいずれか１つに記載の入力モジュール。
実施形態４４．運搬体シェルフによって支持された運搬体に形成された開口部と係合し、運搬体シェルフとそれによって支持された運搬体との間の相対移動を制限するために、運搬体シェルフから突出する少なくとも１つの運搬体ロケータピンをさらに備える、実施形態３６～４３のいずれか１つに記載の入力モジュール。
実施形態４５．押出機の長手方向位置を検出するための位置エンコーダと、
位置エンコーダから長手方向位置データを受信し、押出機が運搬体上に保持された１つ以上の受器のうちの最後端の受器と接触して位置決めされたときに、運搬体シェルフ上に支持された運搬体上に保持されたている受器の数を決定するように構成された制御部と、をさらに含む、実施形態３６～４４のいずれか１つに記載の入力モジュール
位置エンコーダから長手方向位置データを受信し、押出機が運搬体上に保持された１つ以上の受器のうちの最後端の受器と接触して位置決めされたときに、運搬体シェルフ上に支持された運搬体上に保持されたている受器の数を決定するように構成された制御部と、をさらに含む、実施形態３６～４４のいずれか１つに記載の入力モジュール
実施形態４６．押出機がホーム位置に移動したことを検出するように構成された押出機ホームセンサーをさらに備える、実施形態３６～４５のいずれか１つに記載の入力モジュール。
実施形態４７．実施形態３６～４６のいずれか１つに記載の入力モジュールと、
入力モジュールの回収ドックから受器を取り出し、プロセシング機器内で受器を搬送するように構成された受器搬送装置と、を備える、プロセシング機器。
入力モジュールの回収ドックから受器を取り出し、プロセシング機器内で受器を搬送するように構成された受器搬送装置と、を備える、プロセシング機器。
実施形態４８．複数の多重受器ユニットを保持するための運搬体であって、各多重受器ユニットは、並列配置されて互いに接続された複数の受器を含み、運搬体は、
多重受器ユニットの受器の少なくとも１つが支持レールの間に配置された状態で、多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールと、
各支持レールに関連付けられ、支持レール上の多重受器ユニットを解放可能に保定するように構成された弾力タブと、を備える、運搬体。
多重受器ユニットの受器の少なくとも１つが支持レールの間に配置された状態で、多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールと、
各支持レールに関連付けられ、支持レール上の多重受器ユニットを解放可能に保定するように構成された弾力タブと、を備える、運搬体。
実施形態４９．各弾性タブが蛇行ばねの端部に配置されている、実施形態４８に記載の運搬体。
実施形態５０．各蛇行ばねが、関連する各支持レールの一体部分である、実施形態４９に記載の運搬体。
実施形態５１．支持レールがばね鋼から作製されている、実施形態４８～５０のいずれか１つに記載の運搬体。
実施形態５２．第１の端部と、第２の端部と、第１の端部と第２の端部との間に延在する接続部分とを備える運搬体基部をさらに備え、接続部分は通常第１の端部および第２の端部よりも狭い、実施形態４８～５１のいずれか１つに記載の運搬体。
実施形態５３．支持レールが接続部分の対向する縁部に取り付けられている、実施形態５２に記載の運搬体。
実施形態５４．運搬体基部の底部に形成された１つ以上のロケータホールを備えた運搬体基部をさらに備える、実施形態４８～５１のいずれか１つに記載の運搬体。
実施形態５５．運搬体基部の第１の端部に１つのロケータホールと、運搬体基部の第２の端部にあるロケータスロットと、を備える、実施形態５４に記載の運搬体。
実施形態５６．運搬体基部の第１の端部に２つのロケータホールと、運搬体基部の第２の端部にある２つのロケータスロットと、を備える、実施形態５４または実施形態５５に記載の運搬体。
実施形態５７．基枠部に対して対向する横方向のいずれかに支持架台を並進させるように構成されたシザーズアクチュエータであって、
第１の端部および第２の端部を有する第１のアームと、
第１の端部および第２の端部を有する第２のアームであって、第１のアームおよび第２のアームは、それらのそれぞれの第１の端部および第２の端部との間の中間位置で互いに回転可能に接続され、第１のアームは、その第１の端部で基枠部および第２のアームに枢動可能に取り付けられ、その第２の端部で支持架台に枢動可能に取り付けられている第２のアームと、
支持架台に形成された第１の線形軌道内に配置され、支持架台に形成された第１の線形軌道の側部と転動接触するために第１の摺動体の側部から突出する軸受を含む第１の摺動体であって、第１のアームは第１の摺動体によって第２の端部において支持架台に枢動可能かつ並進可能に取り付けられた、第１の摺動体と、
基枠部に形成された第２の線形軌道内に配置され、基枠部に形成された第２の線形軌道の側部と転動接触するために第２の摺動体の側部から突出する軸受を含む第２の摺動体であって、第２のアームは第２の摺動体によって第１の端部において基枠部に並進可能かつ枢動可能に取り付けられた、第２の摺動体と、を備える、シザーズアクチュエータ。
第１の端部および第２の端部を有する第１のアームと、
第１の端部および第２の端部を有する第２のアームであって、第１のアームおよび第２のアームは、それらのそれぞれの第１の端部および第２の端部との間の中間位置で互いに回転可能に接続され、第１のアームは、その第１の端部で基枠部および第２のアームに枢動可能に取り付けられ、その第２の端部で支持架台に枢動可能に取り付けられている第２のアームと、
支持架台に形成された第１の線形軌道内に配置され、支持架台に形成された第１の線形軌道の側部と転動接触するために第１の摺動体の側部から突出する軸受を含む第１の摺動体であって、第１のアームは第１の摺動体によって第２の端部において支持架台に枢動可能かつ並進可能に取り付けられた、第１の摺動体と、
基枠部に形成された第２の線形軌道内に配置され、基枠部に形成された第２の線形軌道の側部と転動接触するために第２の摺動体の側部から突出する軸受を含む第２の摺動体であって、第２のアームは第２の摺動体によって第１の端部において基枠部に並進可能かつ枢動可能に取り付けられた、第２の摺動体と、を備える、シザーズアクチュエータ。
実施形態５８．第１のアームおよび第２のアームが、内側リングおよび外側リングを有する旋回リングによって互いに回転可能に接続され、内側リングおよび外側リングが互いに対して回転可能であり、第１のアームがそのそれぞれの中間位置で内側リングに取り付けられ、第２のアームはそのそれぞれの中間位置で外側リングに取り付けられている、実施形態５７に記載のシザーズアクチュエータ。
実施形態５９．第１のアームの動力による枢動運動をもたらすための、第１のアームの第１の端部に結合されたモータをさらに備える、実施形態５７または実施形態５８に記載のシザーズアクチュエータ。
実施形態６０．モータまたは第１のアームに結合されたエンコーダをさらに備える、実施形態５９に記載のシザーズアクチュエータ。
実施形態６１．シザーズアクチュエータが、基枠部に対して２つの対向する横方向のいずれかに支持架台を並進させるように構成される、実施形態５７～６０のいずれか１つに記載のシザーズアクチュエータ。
実施形態６２．保持シェルフと搬送機のリフト架台との間で受器運搬体を自動的に移送するための方法であって、
ａ）搬送機の垂直移動をもたらすための搬送昇降機を使用して、保持シェルフのおおよその垂直位置に搬送機を位置決めすることと、
ｂ）ステップａ）の後に、リフト架台と保持シェルフに関連する位置決め構造体との間の相対移動をもたらすことと、
ｃ）ステップｂ）の間に、リフト架台と位置決め構造体の間の接触を検出することと、
ｄ）ステップｃ）において接触が検出されたリフト架台の位置に関するデータを記録することと、
ｅ）ステップｄ）において記録されたデータにしたがってリフト架台の移動を制御することによって、保持シェルフとリフト架台との間で受器運搬体を移送することと、を含む、方法。
ａ）搬送機の垂直移動をもたらすための搬送昇降機を使用して、保持シェルフのおおよその垂直位置に搬送機を位置決めすることと、
ｂ）ステップａ）の後に、リフト架台と保持シェルフに関連する位置決め構造体との間の相対移動をもたらすことと、
ｃ）ステップｂ）の間に、リフト架台と位置決め構造体の間の接触を検出することと、
ｄ）ステップｃ）において接触が検出されたリフト架台の位置に関するデータを記録することと、
ｅ）ステップｄ）において記録されたデータにしたがってリフト架台の移動を制御することによって、保持シェルフとリフト架台との間で受器運搬体を移送することと、を含む、方法。
実施形態６３．ステップｂ）が、（１）搬送昇降機によって保持シェルフに対してリフト架台の垂直移動をもたらすことと、（２）横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらすことと、の一方または両方を含む、実施形態６２に記載の方法。
実施形態６４．ステップａ）が、リフト架台の垂直位置が位置決め構造体の予想垂直位置より下方になるように搬送機を位置決めすることを含み、ステップｂ）が、
ｂ－１）リフト架台が位置決め構造体の予想位置より下方に位置決めされるまで、横方向アクチュエータを使用してリフト架台を横方向に移動することと、
ｂ－２）ステップｂ－１）の後に、ステップｃ）において接触が検出されるまで、搬送昇降機によって搬送機およびリフト架台を上昇させる、実施形態６３に記載の方法。
ｂ－１）リフト架台が位置決め構造体の予想位置より下方に位置決めされるまで、横方向アクチュエータを使用してリフト架台を横方向に移動することと、
ｂ－２）ステップｂ－１）の後に、ステップｃ）において接触が検出されるまで、搬送昇降機によって搬送機およびリフト架台を上昇させる、実施形態６３に記載の方法。
実施形態６５．ステップａ）は、リフト架台の垂直位置が位置決め構造体の予想垂直位置より上方になるように搬送機を位置決めすることを含み、ステップｂ）は、
ｂ－１）リフト架台が位置決め構造体の予想位置より上方に位置決めされるまで、リフト架台を横方向アクチュエータで横方向に移動することと、
ｂ－２）ステップｂ－１）の後に、ステップｃ）において接触が検出されるまで、搬送昇降機によって搬送機とおよびリフト架台を下降させる、実施形態６３に記載の方法。
ｂ－１）リフト架台が位置決め構造体の予想位置より上方に位置決めされるまで、リフト架台を横方向アクチュエータで横方向に移動することと、
ｂ－２）ステップｂ－１）の後に、ステップｃ）において接触が検出されるまで、搬送昇降機によって搬送機とおよびリフト架台を下降させる、実施形態６３に記載の方法。
実施形態６６．ステップａ）は、リフト架台の垂直位置が位置決め構造体の予想垂直位置と同一になるように搬送機を位置決めすることを含み、ステップｂ）は、ステップｃ）において接触が検出されるまで、横方向アクチュエータによってリフト架台を横方向に移動させることを含む、実施形態６３に記載の方法。
実施形態６７．ステップｅ）は、
受器運搬体の対向する端部がリフト架台の対向する端部を超えて延在する状態で、リフト架台上で受器運搬体を支持することと、
搬送昇降機によって、ステップｄ）において記録されたデータを使用して、リフト架台が保持シェルフの上方にあるように搬送機を垂直位置に位置決めすることと、
横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらし、ステップｄ）において記録されたデータを使用して、リフト架台が、保持シェルフの第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との対向する端部との間の開放領域内に配置され、受器運搬体の対向する端部が、第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の上方に位置決めされることと、
搬送昇降機によって、受器運搬体の両端が第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分で支持され、受器運搬体がリフト架台で支持されなくなるまでリフト架台を下降させることと、によって、受器運搬体をリフト架台から保持シェルフに移送することを含む、実施形態６２～６６のいずれか１つに記載の方法。
受器運搬体の対向する端部がリフト架台の対向する端部を超えて延在する状態で、リフト架台上で受器運搬体を支持することと、
搬送昇降機によって、ステップｄ）において記録されたデータを使用して、リフト架台が保持シェルフの上方にあるように搬送機を垂直位置に位置決めすることと、
横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらし、ステップｄ）において記録されたデータを使用して、リフト架台が、保持シェルフの第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との対向する端部との間の開放領域内に配置され、受器運搬体の対向する端部が、第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の上方に位置決めされることと、
搬送昇降機によって、受器運搬体の両端が第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分で支持され、受器運搬体がリフト架台で支持されなくなるまでリフト架台を下降させることと、によって、受器運搬体をリフト架台から保持シェルフに移送することを含む、実施形態６２～６６のいずれか１つに記載の方法。
実施形態６８．ステップｅ）は、
保持シェルフの第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の上で受器運搬体の対向する端部を支持することと、
搬送昇降機によって、ステップｄ）において記録されたデータを使用して、リフト架台が保持シェルフの下方になるように搬送機を垂直位置に位置決めすることと、
横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらし、ステップｄ）において記録されたデータを使用して、リフト架台が第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との間の開放領域と位置合わせされるようにすることと、
搬送昇降機によって、受器運搬体の両端がリフト架台の反対側の端部を超えて延在する状態で、受器運搬体がリフト架台上で支持され、受器運搬体の両端が第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分から上昇されるまで、リフト架台を上昇させることと、によって、受器運搬体を保持シェルフからリフト架台に移送することを含む、実施形態６２～６６のいずれか１つに記載の方法。
保持シェルフの第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分の上で受器運搬体の対向する端部を支持することと、
搬送昇降機によって、ステップｄ）において記録されたデータを使用して、リフト架台が保持シェルフの下方になるように搬送機を垂直位置に位置決めすることと、
横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらし、ステップｄ）において記録されたデータを使用して、リフト架台が第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との間の開放領域と位置合わせされるようにすることと、
搬送昇降機によって、受器運搬体の両端がリフト架台の反対側の端部を超えて延在する状態で、受器運搬体がリフト架台上で支持され、受器運搬体の両端が第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分から上昇されるまで、リフト架台を上昇させることと、によって、受器運搬体を保持シェルフからリフト架台に移送することを含む、実施形態６２～６６のいずれか１つに記載の方法。
実施形態６９．運搬体によって支持される受器の数を決定するための方法であって、
ａ）１つ以上の受器がそれによって支持された運搬体を運搬体シェルフに配列することと、
ｂ）梱包機が運搬体シェルフに隣接して位置決めされた状態で、１つ以上の受器を運搬体の一方の端部に押し込むことと、
ｃ）１つ以上の受器が運搬体の一方の端部に押し込まれたときに、梱包機の長手方向の位置を検出することと、
ｄ）梱包機の長手方向の位置に基づいて運搬体に保持される受器の数を決定することと、を含む、方法。
ａ）１つ以上の受器がそれによって支持された運搬体を運搬体シェルフに配列することと、
ｂ）梱包機が運搬体シェルフに隣接して位置決めされた状態で、１つ以上の受器を運搬体の一方の端部に押し込むことと、
ｃ）１つ以上の受器が運搬体の一方の端部に押し込まれたときに、梱包機の長手方向の位置を検出することと、
ｄ）梱包機の長手方向の位置に基づいて運搬体に保持される受器の数を決定することと、を含む、方法。
実施形態７０．ステップａ）は、
運搬体の両端がリフト架台の両端を超えて延在する状態で、リフト架台上で運搬体を支持することと、
搬送用昇降機によって、リフト架台を運搬体シェルフの上方に位置決めすることと、
リフト架台が運搬体シェルフの第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との間の開放領域内に配置され、運搬体の対向する端部が第１のシェルフおよび第２のシェルフの上方に位置決めされるように、横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらすことと、
搬送昇降機によって、運搬体の両端が第１および第２のシェルフ部分で支持され、運搬体がリフト架台で支持されなくなるまで、リフト架台を下降させることと、によって、リフト架台から運搬体シェルフに運搬体を移送することを含む、実施形態６９に記載の方法。
運搬体の両端がリフト架台の両端を超えて延在する状態で、リフト架台上で運搬体を支持することと、
搬送用昇降機によって、リフト架台を運搬体シェルフの上方に位置決めすることと、
リフト架台が運搬体シェルフの第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との間の開放領域内に配置され、運搬体の対向する端部が第１のシェルフおよび第２のシェルフの上方に位置決めされるように、横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらすことと、
搬送昇降機によって、運搬体の両端が第１および第２のシェルフ部分で支持され、運搬体がリフト架台で支持されなくなるまで、リフト架台を下降させることと、によって、リフト架台から運搬体シェルフに運搬体を移送することを含む、実施形態６９に記載の方法。
実施形態７１．梱包機が、
梱包機軌道に結合され、軌道に沿って双方向に並進するように構成された梱包機キャリッジと、
梱包機キャリッジから突出する接触部分と、
梱包機キャリッジに取り付けられた梱包機駆動ベルトと、
梱包機軌道に沿って梱包機キャリッジの動力による並進をもたらすための、梱包機駆動ベルトに結合された梱包機モータと、を含む、実施形態６９または実施形態７０に記載の方法。
梱包機軌道に結合され、軌道に沿って双方向に並進するように構成された梱包機キャリッジと、
梱包機キャリッジから突出する接触部分と、
梱包機キャリッジに取り付けられた梱包機駆動ベルトと、
梱包機軌道に沿って梱包機キャリッジの動力による並進をもたらすための、梱包機駆動ベルトに結合された梱包機モータと、を含む、実施形態６９または実施形態７０に記載の方法。
実施形態７２．ステップｃ）は、梱包機モータに結合された回転エンコーダによる梱包機モータの出力を検出すること、またはモータステップによる梱包機モータの出力を検出すること、を含む、実施形態７１に記載の方法。
実施形態７３．運搬体によって支持された複数の受器を梱包するための方法であって、
ａ）それによって支持された複数の受器を備えた運搬体を運搬体シェルフ上に配列することと、
ｂ）受器のうちの最終端の１つを、運搬体シェルフに隣接して位置決めされた梱包機と接触させることであって、梱包機は、梱包機軌道に結合され、軌道に沿って双方向に並進するように構成された梱包機キャリッジと、梱包機キャリッジから突出する接触部分とを含むことと、
ｃ）複数の受器を梱包機で運搬体の一方の端部に押し込み、受器をスタック部内で梱包することと、を含む、方法。
ａ）それによって支持された複数の受器を備えた運搬体を運搬体シェルフ上に配列することと、
ｂ）受器のうちの最終端の１つを、運搬体シェルフに隣接して位置決めされた梱包機と接触させることであって、梱包機は、梱包機軌道に結合され、軌道に沿って双方向に並進するように構成された梱包機キャリッジと、梱包機キャリッジから突出する接触部分とを含むことと、
ｃ）複数の受器を梱包機で運搬体の一方の端部に押し込み、受器をスタック部内で梱包することと、を含む、方法。
実施形態７４．運搬体シェルフ上に支持された運搬体が、複数の受器をその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールを含み、各受器の少なくとも一部分が支持レールの間に配置され、ステップｃ）は、接触部分を支持レール間の間隙と位置合わせすることによって、梱包機と受器のうちの最終端の１つが接触させ、それによって梱包機キャリッジが梱包機軌道に沿って並進するときに、接触部分が支持レール間を移動し、支持レールの間に配置された最終端の受器の部分と接触することを含む、実施形態７３に記載の方法。
実施形態７５．運搬体が各支持レールの端部にハード停止部を含み、ステップｃ）が複数の受器をハード停止部に対して押し込むことを含む、実施形態７４に記載の方法。
実施形態７６．受器が、下向きの肩部を画定する接続リブ構造体によって互いに接続された複数の円筒形チューブを備え、円筒形チューブのうちの少なくとも１つが支持レール間に配置され、下向きの肩部は、支持レールの上部に支持される、実施形態７４または実施形態７５に記載の方法。
実施形態７７．梱包機が、支持レールの上に延在する最終端の受器の一部分と接触して、受器を支持レールの長手方向に対してほぼ垂直方向に保つ水平部分をさらに備える、実施形態７６に記載の方法。
実施形態７８．梱包機が、
梱包機キャリッジに取り付けられた梱包機駆動ベルトと、
梱包機軌道に沿って梱包機キャリッジの動力による並進をもたらすための、梱包機駆動ベルトに結合された梱包機モータと、をさらに含む、実施形態７３～７７のいずれか１つに記載の方法。
梱包機キャリッジに取り付けられた梱包機駆動ベルトと、
梱包機軌道に沿って梱包機キャリッジの動力による並進をもたらすための、梱包機駆動ベルトに結合された梱包機モータと、をさらに含む、実施形態７３～７７のいずれか１つに記載の方法。
実施形態７９．ステップｃ）の間に梱包機の長手方向の位置を検出することと、
梱包機の長手方向の位置に基づいて、運搬体に保持される受器の数を決定することと、をさらに含む、実施形態７３～７７のいずれか１つに記載の方法。
梱包機の長手方向の位置に基づいて、運搬体に保持される受器の数を決定することと、をさらに含む、実施形態７３～７７のいずれか１つに記載の方法。
実施形態８０．梱包機が、梱包機キャリッジに取り付けられた梱包機駆動ベルトと、梱包機軌道に沿って梱包機キャリッジの動力による並進をもたらすための、梱包機駆動ベルトに結合された梱包機モータとをさらに備え、ステップｃ）の間に梱包機の長手方向位置を検出することは、ホームセンサーを使用して、梱包機軌道に沿った梱包機の初期位置を検出することと、梱包機モータに結合されたエンコーダを使用して、梱包機軌道に沿った初期位置からの電動梱包機の移動に関連するエンコーダカウントの数を検出することと、をさらに含む、実施形態７９に記載の方法。
実施形態８１．プロセシング機器の自動受器分配器による回収に対して多重受器ユニットを提供するための方法であって、各多重受器ユニットは、並列配置されて互いに接続された複数の受器を含み、本方法は、
ａ）１つ以上の多重受器ユニットがその上に保持された運搬体を運搬体シェルフ上に配列することであって、運搬体は、多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールを備え、各多重受器ユニットの受器のうちの少なくとも１つが支持レールの間に配置される、配列することと、
ｂ）受器のうちの最終端の１つを、運搬体シェルフに隣接して位置決めされた押出機と接触させることであって、押出機は、支持レール間を移動し、支持レール間に配置された受器と接触するように構成された接触部分を備える、接触させることと、
ｃ）複数の多重受器ユニットのうちの最終端の１つが支持レールから押し出され運搬体シェルフに隣接する回収ドックに押し込まれるまで、押出機によって支持レールに沿って運搬体の一方の端部に向かって複数の多重受器ユニットを押し込むことと、を含む、方法。
ａ）１つ以上の多重受器ユニットがその上に保持された運搬体を運搬体シェルフ上に配列することであって、運搬体は、多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するための一対の平行支持レールを備え、各多重受器ユニットの受器のうちの少なくとも１つが支持レールの間に配置される、配列することと、
ｂ）受器のうちの最終端の１つを、運搬体シェルフに隣接して位置決めされた押出機と接触させることであって、押出機は、支持レール間を移動し、支持レール間に配置された受器と接触するように構成された接触部分を備える、接触させることと、
ｃ）複数の多重受器ユニットのうちの最終端の１つが支持レールから押し出され運搬体シェルフに隣接する回収ドックに押し込まれるまで、押出機によって支持レールに沿って運搬体の一方の端部に向かって複数の多重受器ユニットを押し込むことと、を含む、方法。
実施形態８２．複数の多重受器ユニットのうちの１つが支持レールから取り出されて回収ドックに押し込まれたことを検出することと、
押出機が１つ以上の多重受器ユニットを運搬体の一方の端部に向けてさらに押し込むことを停止させることと、をさらに含む、実施形態８１に記載の方法。
押出機が１つ以上の多重受器ユニットを運搬体の一方の端部に向けてさらに押し込むことを停止させることと、をさらに含む、実施形態８１に記載の方法。
実施形態８３．プロセシング機器の受器搬送機構によって回収ドックから１つの多重受器ユニットを回収することをさらに含む、実施形態８１または実施形態８２に記載の方法。
実施形態８４．受器搬送機構が伸縮可能なフックを含み、多重受器ユニットが操作構造体を備え、受器搬送機構によって回収ドックから１つの受器を回収することは、フックを延在させることと、操作構造体を延在したフックと係合させることと、フックを後退させて、多重受器ユニットを回収ドックから受器搬送機構のハウジングに引き込むことと、を含む、実施形態８３に記載の方法。
実施形態８５．ステップｃ）の間に、多重受器ユニットが支持レールから押し出されたときに押出機の長手方向位置を検出することと、
押出機の長手方向の位置に基づいて、運搬体に保持されている多重受器ユニットの数を決定することと、を含む、実施形態８１～８４のいずれか１つに記載の方法。
押出機の長手方向の位置に基づいて、運搬体に保持されている多重受器ユニットの数を決定することと、を含む、実施形態８１～８４のいずれか１つに記載の方法。
実施形態８６．ステップａ）が、
運搬体の両端がリフト架台の両端を超えて延在する状態で、リフト架台上で運搬体を支持することと、
搬送用昇降機によって、リフト架台を運搬体シェルフの上方に位置決めすることと、
リフト架台が運搬体シェルフの第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との間の開放領域内に配置され、運搬体の対向する端部が第１のシェルフおよび第２のシェルフの上方に位置決めされるように、横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらすことと、
搬送昇降機によって、運搬体の両端が第１および第２のシェルフ部分で支持され、運搬体がリフト架台で支持されなくなるまで、リフト架台を下降させることと、によって、リフト架台から運搬体シェルフに運搬体を移送することを含む、実施形態８１～８５のいずれか１つに記載の方法。
運搬体の両端がリフト架台の両端を超えて延在する状態で、リフト架台上で運搬体を支持することと、
搬送用昇降機によって、リフト架台を運搬体シェルフの上方に位置決めすることと、
リフト架台が運搬体シェルフの第１のシェルフ部分と第２のシェルフ部分との間の開放領域内に配置され、運搬体の対向する端部が第１のシェルフおよび第２のシェルフの上方に位置決めされるように、横方向アクチュエータによってリフト架台の横方向移動をもたらすことと、
搬送昇降機によって、運搬体の両端が第１および第２のシェルフ部分で支持され、運搬体がリフト架台で支持されなくなるまで、リフト架台を下降させることと、によって、リフト架台から運搬体シェルフに運搬体を移送することを含む、実施形態８１～８５のいずれか１つに記載の方法。
実施形態８７．押出機軌道に結合され、軌道に沿って双方向に並進するように構成された押出機キャリッジと、
接触部分を備え、押出機キャリッジから突出する押出機アームと、
押出機キャリッジに取り付けられた押出機駆動ベルトと、
押出機軌道に沿って押出機キャリッジの動力による並進をもたらすための、押出機駆動ベルトに結合された押出機モータと、を含む、実施形態８１～８６のいずれか１つに記載の方法。
接触部分を備え、押出機キャリッジから突出する押出機アームと、
押出機キャリッジに取り付けられた押出機駆動ベルトと、
押出機軌道に沿って押出機キャリッジの動力による並進をもたらすための、押出機駆動ベルトに結合された押出機モータと、を含む、実施形態８１～８６のいずれか１つに記載の方法。
実施形態８８．ステップｃ）の前に、１つ以上の多重受器ユニットを、多重受器ユニットのうちの最終端の１つと解放可能に係合するばね付勢保定タブを備えた支持レール上に保定することをさらに含み、ばね付勢保定タブは、多重受器ユニットのうちの最終端の１つを支持レールから押し出されることを可能にするように、ステップｃ）の間に横方向に偏向するように構成される、実施形態８１～８７のいずれか１つに記載の方法。
本開示の主題は、ある例証的実施形態を参照して、特徴の種々の組み合わせおよび部分的組み合わせを含め、かなり詳細に説明され、かつ図示されているが、当業者は、本開示の範囲内に包含される、他の実施形態ならびにその変形例および改変を容易に理解するであろう。さらに、かかる実施形態、組み合わせ、および部分的組み合わせの記載は、請求項に記載の主題が、請求項に明示的に列挙されるもの以外の特徴または特徴の組み合わせを要求することを伝えることを意図するものではない。したがって、本開示の範囲は、以下の添付の特許請求の範囲内に包含されるすべて修正形態および変形形態を含むものとする。
Claims (26)
- 垂直方向に離間された複数の保持シェルフの間で複数の消耗品の集合体を搬送するための装置であって、前記装置は、
前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間された位置に配置されている支持シャーシと、
前記支持シャーシに結合されている搬送昇降機であって、前記搬送昇降機は、前記複数の保持シェルフの間で前記支持シャーシを垂直方向に移動させるためのものである、搬送昇降機と、
リフト架台と、
前記リフト架台を前記支持シャーシに接続するシザーズアクチュエータであって、前記シザーズアクチュエータは、第１の位置と第２の位置との間で、前記支持シャーシに対して横方向に前記リフト架台を並進させるように構成されており、前記第１の位置は、前記複数の保持シェルフに対して前記横方向に離間された位置で前記支持シャーシと横方向に位置合わせされており、前記第２の位置は、前記支持シャーシから横方向に変位され、かつ、前記複数の保持シェルフの１つと横方向に位置合わせされている、シザーズアクチュエータと、
前記リフト架台上で運搬されるように構成されている運搬体であって、前記複数の保持シェルフのいずれかに配置されるように構成されている運搬体と
を備え、
前記運搬体は、基部と一対の支持レールと弾性タブとを備え、前記一対の支持レールは、その上に前記複数の消耗品を摺動可能に支持するためのものであり、前記弾性タブは、各支持レールの端部に配置されており、かつ、前記支持レール上に前記複数の消耗品を解放可能に保定するように構成されている、装置。 - 各弾性タブは、それぞれの支持レールの一部分に取り付けられている蛇行ばねの端部に配置されている、または、それぞれの支持レールの一部分に隣接している蛇行ばねの端部に配置されている、請求項１に記載の装置。
- 前記搬送昇降機は、
２つの駆動ベルトであって、各駆動ベルトは、前記支持シャーシの一部分に取り付けられている、２つの駆動ベルトと、
各駆動ベルトのための駆動ギアと、
前記駆動ギアに結合されているモータと
各駆動ベルトのためのアイドラギアと
を備える、請求項１～２のいずれか１項に記載の装置。 - 装置であって、
垂直方向に離間された複数の保持シェルフであって、各保持シェルフは、第１のシェルフ部分と、第２のシェルフ部分と、前記第１のシェルフ部分と前記第２のシェルフ部分との間にある開放領域とを含む、複数の保持シェルフと、
前記複数の保持シェルフの間で複数の消耗品の集合体を搬送するための搬送機と、
前記複数の消耗品の集合体のうちの１つを保持するように構成されている運搬体であって、前記運搬体は、前記複数の保持シェルフのいずれかに配置されるように構成されており、前記運搬体は、前記運搬体の両端が前記第１のシェルフ部分および前記第２のシェルフ部分上に支持されるように、前記開放領域の長さよりも長い、運搬体と
を備え、
前記搬送機は、
前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間された位置に配置されている支持シャーシと、
リフト架台であって、前記リフト架台の長さは、前記第１のシェルフ部分と前記第２のシェルフ部分との間にある前記開放領域の長さ未満であり、前記運搬体は、前記リフト架台上で運搬されるように構成されている、リフト架台と、
前記リフト架台を前記支持シャーシに接続するシザーズアクチュエータであって、前記シザーズアクチュエータは、第１の位置と第２の位置との間で、前記支持シャーシに対して横方向に前記リフト架台を並進させるように構成されており、前記第１の位置は、前記複数の保持シェルフに対して前記横方向に離間された位置で前記支持シャーシと横方向に位置合わせされており、前記第２の位置は、前記支持シャーシから横方向に変位され、かつ、前記複数の保持シェルフのうちの１つの前記開放領域と横方向に位置合わせされている、シザーズアクチュエータと、
前記支持シャーシに結合されている搬送昇降機であって、前記搬送昇降機は、前記複数の保持シェルフの間で前記支持シャーシを垂直方向に移動させるためのものである、搬送昇降機と
を備える、装置。 - 装置であって、
垂直方向に離間された複数の保持シェルフと、
前記複数の保持シェルフの間で複数の消耗品の集合体を搬送するための搬送機であって、前記搬送機は、
前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間された位置に配置されている支持シャーシと、
リフト架台と、
前記リフト架台を前記支持シャーシに接続するシザーズアクチュエータであって、前記シザーズアクチュエータは、第１の位置と第２の位置との間で、前記支持シャーシに対して横方向に前記リフト架台を並進させるように構成されており、前記第１の位置は、前記複数の保持シェルフに対して前記横方向に離間された位置で前記支持シャーシと横方向に位置合わせされており、前記第２の位置は、前記支持シャーシから横方向に変位され、かつ、前記複数の保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされている、シザーズアクチュエータと
を備える、搬送機と、
前記支持シャーシに結合されている搬送昇降機であって、前記搬送昇降機は、前記複数の保持シェルフの間で前記支持シャーシを垂直方向に移動させるためのものである、搬送昇降機と、
前記複数の消耗品を保持するように構成されている運搬体であって、前記運搬体は、前記リフト架台上で運搬されるように構成されており、前記運搬体は、前記複数の保持シェルフのいずれかに配置されるように構成されている、運搬体と
を備え、
前記運搬体は、基部と一対の支持レールと弾性タブとを備え、前記一対の支持レールは、その上に前記複数の消耗品を摺動可能に支持するためのものであり、前記弾性タブは、各支持レールの端部に配置されており、かつ、前記支持レール上に前記複数の消耗品を解放可能に保定するように構成されている、装置。 - 各弾性タブは、それぞれの支持レールに取り付けられている蛇行ばねの端部に配置されている、または、それぞれの支持レールの一部分である蛇行ばねの端部に配置されている、請求項５に記載の装置。
- 前記運搬体は、その底部に形成されている少なくとも１つの開口部を含み、各保持シェルフは、前記運搬体に形成されている前記開口部と係合するために前記保持シェルフから突出する少なくとも１つの運搬体ロケータピンを含む、請求項４～６のいずれか１項に記載の装置。
- 前記搬送昇降機は、
２つの駆動ベルトであって、各駆動ベルトは、前記支持シャーシの一部分に取り付けられている、２つの駆動ベルトと、
各駆動ベルトのための駆動ギアと、
前記駆動ギアに結合されているモータと、
各駆動ベルトのためのアイドラギアと
を備える、請求項４～７のいずれか１項に記載の装置。 - 前記複数の保持シェルフのうちの１つは、運搬体支持体を備え、前記運搬体支持体は、前記搬送機によってアクセス可能な第１の位置と、複数の消耗品を前記運搬体支持体に装填するためにユーザによってアクセス可能な第２の位置との間で横方向に移動可能であるように構成されている、請求項４～８のいずれか１項に記載の装置。
- 前記運搬体支持体は、運搬体係止機構を備え、前記運搬体係止機構は、前記運搬体支持体が前記第２の位置に移動されると前記運搬体支持体内に前記運搬体を係止することと、前記運搬体支持体が前記第１の位置に移動されると前記運搬体を解放することにより、前記搬送機が前記運搬体支持体から前記運搬体を取り出すことを可能にすることとを行うように構成されている、請求項９に記載の装置。
- 前記運搬体係止機構は、
前記運搬体の一部分と係合しない第１の位置と、前記運搬体の一部分と係合する第２の位置との間で枢動するように構成されている枢動ラッチと、
前記運搬体の一部分と係合しない第１の位置と、前記運搬体の一部分と係合する第２の位置との間を直線的に並進するように構成されている摺動体ラッチと
を備える、請求項１０に記載の装置。 - 前記装置は、
前記枢動ラッチに結合されているねじりばねであって、前記ねじりばねは、前記枢動ラッチを前記運搬体の一部分と係合するそれぞれの第２の位置に付勢するためのものである、ねじりばねと、
前記摺動体ラッチに結合されている線形ばねであって、前記線形ばねは、前記摺動体ラッチを前記運搬体の一部分と係合するそれぞれの第２の位置に付勢するためのものである、線形ばねと
をさらに備える、請求項１１に記載の装置。 - 前記枢動ラッチは、前記運搬体支持体が前記第２の位置にあり、かつ、前記枢動ラッチが前記第２の位置にあるときに、前記運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合する上端と、前記運搬体支持体が前記第２の位置から前記第１の位置に移動されるときにハード停止部に接触する下端とを含み、これにより、前記枢動ラッチを前記第２の位置から前記第１の位置に回転させ、これにより、前記運搬体支持体上に支持された前記運搬体を解放し、
前記摺動体ラッチは、前記運搬体支持体が前記第２の位置にあり、かつ、前記摺動体ラッチが前記第２の位置にあるときに、前記運搬体支持体上の運搬体の一部分と係合し、前記摺動体ラッチは、前記運搬体支持体が前記第２の位置から前記第１の位置に移動されるとき、前記摺動体ラッチを前記第１の位置に押し込むハード停止部に接触し、これにより、前記運搬体支持体上に支持された前記運搬体を解放する、請求項１１または請求項１２に記載の装置。 - 装置であって、
垂直方向に離間された複数の保持シェルフと、
前記複数の保持シェルフの間で複数の消耗品の集合体を搬送するための搬送機であって、前記搬送機は、
前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間された位置に配置されている支持シャーシと、
リフト架台と、
前記リフト架台を前記支持シャーシに接続するシザーズアクチュエータであって、前記シザーズアクチュエータは、第１の位置と第２の位置との間で、前記支持シャーシに対して横方向に前記リフト架台を並進させるように構成されており、前記第１の位置は、前記複数の保持シェルフに対して前記横方向に離間された位置で前記支持シャーシと横方向に位置合わせされており、前記第２の位置は、前記支持シャーシから横方向に変位され、かつ、前記複数の保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされている、シザーズアクチュエータと
を備える、搬送機と、
前記支持シャーシに結合されている搬送昇降機であって、前記搬送昇降機は、前記複数の保持シェルフの間で前記支持シャーシを垂直方向に移動させるためのものである、搬送昇降機と、
前記複数の消耗品を保持するように構成されている運搬体であって、前記運搬体は、前記リフト架台上で運搬されるように構成されており、前記運搬体は、前記複数の保持シェルフのいずれかに配置されるように構成されている、運搬体と
を備え、
前記運搬体は、前記運搬体の第１の端部および第２の端部が前記リフト架台の第１の端部および第２の端部を超えて延在するように前記リフト架台よりも長く、各保持シェルフは、少なくとも前記リフト架台の長さだけ離間された第１のシェルフ部分および第２のシェルフ部分を備え、
前記搬送機は、
ａ）前記搬送昇降機によって、前記リフト架台が前記保持シェルフの上にある垂直位置に前記支持シャーシを移動させることと、
ｂ）前記運搬体の前記第１の端部および前記第２の端部が前記保持シェルフの前記第１のシェルフ部分および前記第２のシェルフ部分と位置合わせされる位置に、前記シザーズアクチュエータによって前記リフト架台を横方向に移動させることと、
ｃ）前記運搬体の前記第１の端部および前記第２の端部が前記第１のシェルフ部分および前記第２のシェルフ部分の上に支持されるまで、前記搬送昇降機によって前記支持シャーシを下降させることにより、前記リフト架台を前記第１のシェルフ部分および前記第２のシェルフ部分の間で移動させることと
によって、前記リフト架台に支持された運搬体を前記リフト架台から前記複数の保持シェルフのうちの１つに搬送するように構成されており、かつ、制御される、装置。 - 装置であって、
垂直方向に離間された複数の保持シェルフと、
前記複数の保持シェルフの間で複数の消耗品の集合体を搬送するための搬送機であって、前記搬送機は、
前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間された位置に配置されている支持シャーシと、
リフト架台と、
前記リフト架台を前記支持シャーシに接続するシザーズアクチュエータであって、前記シザーズアクチュエータは、第１の位置と第２の位置との間で、前記支持シャーシに対して横方向に前記リフト架台を並進させるように構成されており、前記第１の位置は、前記複数の保持シェルフに対して前記横方向に離間された位置で前記支持シャーシと横方向に位置合わせされており、前記第２の位置は、前記支持シャーシから横方向に変位され、かつ、前記複数の保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされている、シザーズアクチュエータと
を備える、搬送機と、
前記支持シャーシに結合されている搬送昇降機であって、前記搬送昇降機は、前記複数の保持シェルフの間で前記支持シャーシを垂直方向に移動させるためのものである、搬送昇降機と
を備え、
前記複数の消耗品のそれぞれは、並列配置で互いに接続されている複数の受器を含む多重受器ユニットを備え、前記装置は、前記リフト架台上で搬送されるように構成されており、かつ、前記複数の保持シェルフのいずれかに配置されるように構成されている運搬体をさらに備え、前記運搬体は、基部と一対の平行支持レールと弾性タブとを備え、前記一対の平行支持レールは、各多重受器ユニットの受器のうちの少なくとも１つが前記支持レールの間に配置されている状態で前記多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するためのものであり、前記弾性タブは、各支持レールの端部に配置されており、かつ、前記多重受器ユニットを前記支持レール上に解放可能に保定するように構成されており、前記複数の保持シェルフのうちの１つは、前記運搬体を保持するように構成されている入力モジュールを備え、前記入力モジュールは、前記運搬体上で支持されている１つ以上の多重受器ユニットを前記運搬体の端部に向かって押し込むように構成されている押出機を備える、装置。 - 前記入力モジュールは、前記支持シャーシの一方の側部に配置されており、残りの保持シェルフの１つ以上は、前記支持シャーシの対向する側部に配置されており、前記シザーズアクチュエータは、前記支持シャーシに対して２つの対向する側部の横方向のいずれかに前記リフト架台を並進させるように構成されている、請求項１５に記載の装置。
- 装置であって、
垂直方向に離間された複数の保持シェルフと、
前記複数の保持シェルフの間で複数の消耗品の集合体を搬送するための搬送機であって、前記搬送機は、
前記複数の保持シェルフに対して横方向に離間された位置に配置されている支持シャーシと、
リフト架台と、
前記リフト架台を前記支持シャーシに接続するシザーズアクチュエータであって、前記シザーズアクチュエータは、第１の位置と第２の位置との間で、前記支持シャーシに対して横方向に前記リフト架台を並進させるように構成されており、前記第１の位置は、前記複数の保持シェルフに対して前記横方向に離間された位置で前記支持シャーシと横方向に位置合わせされており、前記第２の位置は、前記支持シャーシから横方向に変位され、かつ、前記複数の保持シェルフのうちの１つと横方向に位置合わせされている、シザーズアクチュエータと
を備える、搬送機と、
前記支持シャーシに結合されている搬送昇降機であって、前記搬送昇降機は、前記複数の保持シェルフの間で前記支持シャーシを垂直方向に移動させるためのものである、搬送昇降機と
を備え、
前記複数の消耗品のそれぞれは、並列配置で互いに接続されている複数の受器を含む多重受器ユニットを備え、前記装置は、前記リフト架台上で搬送されるように構成されており、かつ、前記複数の保持シェルフのいずれかに配置されるように構成されている運搬体をさらに備え、前記運搬体は、基部と一対の平行支持レールと停止フランジとを備え、前記一対の平行支持レールは、各多重受器ユニットの受器のうちの少なくとも１つとの間に配置されている状態で前記多重受器ユニットをその上に摺動可能に支持するためのものであり、前記停止フランジは、各支持レールの端部に配置されている、装置。 - 前記複数の保持シェルフのうちの少なくとも１つは、前記保持シェルフに保持された前記運搬体に対して移動し、前記多重受器ユニットのうちの最終端の１つが前記支持レールから押し出されるまで、前記運搬体上で運搬された前記多重受器ユニットを押し込むように構成されている梱包機構を備える、請求項１７に記載の装置。
- 前記装置は、梱包機構位置センサーをさらに備え、前記梱包機構位置センサーは、前記多重受器ユニットのうちの最端部の１つが前記支持レールから押し出される前記梱包機構の停止位置を検出することと、前記検出された停止位置に基づいて、前記運搬体上で運搬される前記多重受器ユニットの数を決定することとを行うように構成されている、請求項１８に記載の装置。
- 前記装置は、
前記支持シャーシの垂直位置および前記リフト架台の横方向位置を検出するための位置センサー機構と、
前記搬送昇降機および前記シザーズアクチュエータを制御し、前記位置センサー機構と通信するための制御部と
をさらに備え、
前記制御部は、前記リフト架台が前記保持シェルフの位置決めタブに接触するまで各保持シェルフに対して前記リフト架台を移動させ、前記リフト架台が前記位置決めタブに接触する前記位置センサー機構によって検出された前記支持シャーシの垂直位置および前記リフト架台の横方向位置を記録することによって、各保持シェルフの位置を記録するように構成されている、請求項４～１９のいずれか１項に記載の装置。 - 前記シザーズアクチュエータは、第１の端部および第２の端部を有する第１のアームと、第１の端部および第２の端部を有する第２のアームとを備え、前記第１のアームおよび前記第２のアームは、それらのそれぞれの第１の端部および第２の端部の間の中間位置で互いに回転可能に接続されており、前記第１のアームは、その第１の端部で前記支持シャーシに枢動可能に取り付けられており、その第２の端部で前記リフト架台に枢動可能かつ並進可能に取り付けられており、前記第２のアームは、その第１の端部で前記支持シャーシに枢動可能かつ並進可能に取り付けられており、その第２の端部で前記リフト架台に枢動可能に取り付けられている、請求項１～２０のいずれか１項に記載の装置。
- 前記第１のアームおよび前記第２のアームは、内側リングおよび外側リングを有する旋回リングによって互いに回転可能に接続されており、前記内側リングおよび前記外側リングは、互いに対して回転可能であり、前記第１のアームは、そのそれぞれの中間位置で前記内側リングに取り付けられており、前記第２のアームは、そのそれぞれの中間位置で前記外側リングに取り付けられている、請求項２１に記載の装置。
- 前記第１のアームの第２の端部は、前記リフト架台に形成された線形スロット内に摺動可能に配置されている摺動体によって前記リフト架台に枢動可能かつ並進可能に取り付けられており、前記摺動体は、前記第１のアームの第２の端部に回転可能に取り付けられている、請求項２１または請求項２２に記載の装置。
- 前記装置は、前記摺動体内に配置されている転動軸受をさらに備え、前記転動軸受は、前記リフト架台の横方向並進中に前記スロットの側面に対して転動する、請求項２３に記載の装置。
- 前記シザーズアクチュエータは、前記第１のアームの動力による枢動運動をもたらすように前記第１のアームの第１の端部に結合されているモータをさらに備える、請求項２２～２４のいずれか１項に記載の装置。
- 前記シザーズアクチュエータは、前記支持シャーシに対して２つの対向する横方向のいずれかに前記リフト架台を並進させるように構成されている、請求項１～２５のいずれか１項に記載の装置。
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