JP7527017B2 - 植物体撮像装置、及び植物体撮像方法 - Google Patents

Description

本発明は、撮像手段から所定距離の領域内に位置する撮像対象植物体を、撮像手段から所定距離を越える位置にある非撮像対象植物体から区分して撮影する植物体撮像装置及び植物体撮像方法に関する。

トマト等果菜類を栽培する施設園芸において、農地集約や企業参入などに伴い大規模経営体は近年増加傾向にある。大規模生産法人の多くは、契約出荷を前提としており、安定した経営のためには高精度の収量予測や、収穫作業計画を策定するための作業時間予測が必要である。収量や収穫作業時間の予測には、撮像手段を用いて取得した作物画像の分析による着果計測などが有効である（例えば特許文献１から特許文献４）。
施設園芸分野において、背景から解析対象となる手前株のみを抽出する技術の事例として、距離カメラを用いる方法、レンズの被写界深度を利用する方法が報告されている。
ところで、特許文献５には、第１と第２の照明装置により走査ラインを照明するものにおいて、第１と第２の照明装置から非計測物の走査ライン上に向かう光線を遮光する遮光板を設けた計測用照明装置が開示されている。

特開２０１５－１５４７２７号公報 特開２０１６－１５４５１０号公報 特開２０１７－７７２３８号公報 特開２０１７－４２１３３号公報 実願昭５３－６０９２０号（実開昭５４－１６３６４７号）のマイクロフィルム

特許文献１から特許文献４では、撮像手段を用いて作物画像を取得するものであるが、温室内で密植される個体群を広範囲に安定して撮像する技術を開示するものではなく、特に、背景が写りこむ作物画像から解析対象となる手前株のみを抽出する技術については記載されていない。
距離カメラを用いる方法は、装置が安価に普及したことで採用事例が増加した。画素ごとの距離計測値により手前株と背景情報の分離は可能であるが、測定距離範囲に制約がある点、太陽光の影響を受ける点、距離カメラの空間解像度の限界により鮮明な個体画像が得られない点などの問題がある。
被写界深度により分離する方法は、レンズのピントが合う範囲（被写界深度）を調整することで、手前株のみ焦点を合わせ、遠方の背景をぼかす方法である。この方法では手前株のみ結像した画像が得られるが、背景の色情報を完全には除去できない問題がある。
なお、特許文献５は、載物体及びこの載物体上に載置された被計測物をライン走査する走査型撮像装置であり、背景から解析対象となる手前株のみを抽出するものではない。

本発明は、撮像手段から所定距離の領域内に位置する撮像対象植物体を、撮像手段から所定距離を越える位置にある非撮像対象植物体から区分して撮影することができる植物体撮像装置及び植物体撮像方法を提供することを目的とする。

請求項１記載の本発明の植物体撮像装置は、撮像手段１を支持する支持体２と、前記支持体２に配置する一対の照明手段３とを備え、前記支持体２に一対の遮光板４を設け、一対の前記遮光板４の間に、前記照明手段３と前記撮像手段１とを配置し、一方の前記遮光板４の内面の延長線となる第１仮想延長面４１と、他方の前記遮光板４の内面の延長線となる第２仮想延長面４２とが交わる仮想交線４３に、前記撮像手段１の光軸１１を向けた植物体撮像装置であって、一方の前記照明手段３から照射される第１照射領域３１と、他方の前記照明手段３から照射される第２照射領域３２とが重なる領域を撮像対象領域３３とし、前記第１照射領域３１と前記第２照射領域３２とが重ならない領域を撮像対象領域３３外とし、前記撮像対象領域３３と前記撮像対象領域３３外とで光量差を発生させ、前記光量差によって、前記撮像手段１から所定距離Ｌの領域内に位置する撮像対象植物体８０を、前記撮像手段１から前記所定距離Ｌを越える位置にある非撮像対象植物体９０から区分して撮影し、前記支持体２又は前記撮像対象植物体８０を移動手段６によって移動させ、前記移動手段６で移動させながら撮影した前記撮像対象植物体８０の画像から、前記仮想交線４３に合致する画素列又は前記仮想交線４３に合致する前記画素列を含む所定幅の画素列を取得し、移動毎に取得した前記画素列を、移動方向に順次並べることで展開画像を得ることを特徴とする。
請求項２記載の本発明は、請求項１に記載の植物体撮像装置において、前記撮像手段１の周辺部Ｍに吸光材５を配置したことを特徴とする。
請求項３記載の本発明は、請求項１又は請求項２に記載の植物体撮像装置において、前記遮光板４を前記支持体２に対して回動させる遮光板角度調整機構５０を設けたことを特徴とする。
請求項４記載の本発明は、請求項１から請求項３のいずれか1項に記載の植物体撮像装置において、前記撮像手段１の前記光軸１１に平面視で一致する光線を出力するラインレーザー５５を設けたことを特徴とする。
請求項５記載の本発明は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の植物体撮像装置を用いた植物体撮像方法であって、植物体が列方向に配列され、前記植物体に対して前記植物体撮像装置を前記列方向に移動させながら前記撮像手段１で前記撮像対象植物体８０を撮影し、又は、前記植物体撮像装置に対して前記植物体を移動させながら前記撮像手段１で前記撮像対象植物体８０を撮影することを特徴とする。
請求項６記載の本発明は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の植物体撮像装置を用いた植物体撮像方法であって、前記植物体撮像装置が前記植物体の周囲を移動しながら前記撮像手段１で前記撮像対象植物体８０を撮影し、又は、前記植物体撮像装置に対して前記植物体を回転させながら前記撮像手段１で前記撮像対象植物体８０を撮影することを特徴とする。
請求項７記載の本発明は、請求項５又は請求項６に記載の植物体撮像方法において、暗環境下で撮影することを特徴とする。

本発明によれば、撮像対象領域と撮像対象領域外とで光量差を発生させることができるため、撮像手段から所定距離の領域内に位置する撮像対象植物体を、撮像手段から所定距離を越える位置にある非撮像対象植物体から区分して撮影することができる。

本発明の一実施例による植物体撮像装置による撮影を示す平面視した概念図 本実施例による植物体撮像装置を示す写真 本実施例による植物体撮像装置の使用方法を示す説明図 本発明の一実施例による植物体撮像方法を示す概念図 本実施例による植物体撮像装置における画像処理を説明する写真 本発明の他の実施例による植物体撮像装置を示す要部構成図 本実施例による植物体撮像装置による検証結果を示す図 本発明の一実施例による植物体撮像装置に遮光板角度調整機構を設けた実施例による装置概念図 本発明の一実施例による植物体撮像装置に遮光板角度調整機構を設けた他の実施例による装置概念図 本発明の一実施例による植物体撮像装置にラインレーザを設けた実施例による装置概念図

本発明の第１の実施の形態による植物体撮像装置は、一方の照明手段から照射される第１照射領域と、他方の照明手段から照射される第２照射領域とが重なる領域を撮像対象領域とし、第１照射領域と第２照射領域とが重ならない領域を撮像対象領域外とし、撮像対象領域と撮像対象領域外とで光量差を発生させ、光量差によって、撮像手段から所定距離の領域内に位置する撮像対象植物体を、撮像手段から所定距離を越える位置にある非撮像対象植物体から区分して撮影し、支持体又は撮像対象植物体を移動手段によって移動させ、移動手段で移動させながら撮影した撮像対象植物体の画像から、仮想交線に合致する画素列又は仮想交線に合致する画素列を含む所定幅の画素列を取得し、移動毎に取得した画素列を、移動方向に順次並べることで展開画像を得るものである。
本実施の形態によれば、撮像対象領域と撮像対象領域外とで光量差を発生させることができるため、撮像手段から所定距離の領域内に位置する撮像対象植物体を、撮像手段から所定距離を越える位置にある非撮像対象植物体から区分して撮影することができる。

本発明の第２の実施の形態は、第１の実施の形態による植物体撮像装置において、撮像手段の周辺部に吸光材を配置したものである。
本実施の形態によれば、撮像手段の周辺部から、撮像手段の前方に向かう反射光を防止することができる。

本発明の第３の実施の形態は、第１又は第２の実施の形態による植物体撮像装置において、遮光板を支持体に対して回動させる遮光板角度調整機構を設けたものである。
本実施の形態によれば、支持体に対して遮光板を回動させることで第１仮想延長面及び第２仮想延長面を変更でき、撮像手段から仮想交線までの所定距離を調整できる。

本発明の第４の実施の形態は、第１から第３のいずれかの実施の形態による植物体撮像装置において、撮像手段の光軸に平面視で一致する光線を出力するラインレーザーを設けたものである。
本実施の形態によれば、ラインレーザーから出力される光線によって仮想交線の位置を視認できるため、遮光板の角度調整を容易に行える。

本発明の第５の実施の形態による植物体撮像方法は、第１から第４のいずれかの実施の形態による植物体撮像装置を用い、植物体が列方向に配列され、植物体に対して植物体撮像装置を列方向に移動させながら撮像手段で撮像対象植物体を撮影し、又は、植物体撮像装置に対して植物体を移動させながら撮像手段で撮像対象植物体を撮影するものである。
本実施の形態によれば、例えば列方向に並ぶ植物体の生育状況や収穫時期予測などを行うために必要な画像を得ることができる。

本発明の第６の実施の形態による植物体撮像方法は、第１から第４のいずれかの実施の形態による植物体撮像装置を用い、植物体撮像装置が植物体の周囲を移動しながら撮像手段で撮像対象植物体を撮影し、又は、植物体撮像装置に対して植物体を回転させながら撮像手段で撮像対象植物体を撮影するものである。
本実施の形態によれば、例えばポット栽培されている植物体や果樹の生育状況や収穫時期予測などを行うために必要な画像を得ることができる。

本発明の第７の実施の形態は、第５又は第６の実施の形態による植物体撮像方法において、暗環境下で撮影するものである。
本実施の形態によれば、ノイズとなる背景情報を除去しやすいとともに、農作業に影響を及ぼさない。

以下本発明の一実施例による植物体撮像装置について説明する。
図１は本実施例による植物体撮像装置による撮影を示す平面視した概念図である。
本実施例による植物体撮像装置は、撮像手段１を支持する支持体２と、支持体２に配置する一対の照明手段３と、支持体２に設けた一対の遮光板４とを備えている。
撮像手段１は一対の照明手段３の間に配置し、照明手段３は、一対の遮光板４の間に配置している。
撮像手段１は、一方の照明手段３から照射される第１照射領域３１と、他方の照明手段３から照射される第２照射領域３２とが重なる撮像対象領域３３を撮影する。
二列に植えられた植物体のうち、手前側（撮像手段１に近い側）の植物体を撮像対象植物体８０とし、奥側（撮像手段１から遠い側）の植物体を非撮像対象植物体９０としている。撮像手段１は、撮影対象領域３３に入ってきた撮像対象植物体８１を撮影する。

本実施例によれば、撮像対象領域３３と撮像対象領域３３外とで光量差を発生させることができるため、撮像手段１から所定距離Ｌの領域内に位置する撮像対象植物体８０を、撮像手段１から所定距離Ｌを越える位置にある非撮像対象植物体９０から区分して撮影することができる。
また、一対の遮光板４によって、撮像対象植物体８０と非撮像対象植物体９０との照度差を大きくすることができる。
一方の遮光板４の内面の延長線となる第１仮想延長面４１と、他方の遮光板４の内面の延長線となる第２仮想延長面４２とが交わる仮想交線４３に、撮像手段１の光軸１１を一致させることが好ましい。
仮想交線４３の位置と仮想交線４３の後方との間で最も光量差が大きくなるため、撮像手段１の光軸１１を仮想交線４３に一致させることで、撮像対象植物体８０を非撮像対象植物体９０と明確に区別できる。
また、撮像手段１の周辺部Ｍに吸光材５を配置することが好ましい。吸光材５を配置する周辺部Ｍは、少なくとも一対の遮光板４の開口部に対向する領域である。
このように、吸光材５を配置することで、撮像手段１の周辺部Ｍから、撮像手段１の前方に向かう反射光を防止することができる。

図２は本実施例による植物体撮像装置を示す写真である。
支持体２には、撮像手段１と一対の照明手段３と一対の遮光板４とを備えている。
撮像手段１は、支持体２の平板２１の中心に配置し、平板２１は吸光材５として暗幕で覆っている。撮像手段１は、図２に示すように、異なる高さに複数配置してもよい。
照明手段３は、平板２１の側部と遮光板４の保持側端部との間に配置している。
照明手段３は、鉛直方向に所定長さを有しており、照明手段３の上端は少なくとも撮像手段１よりも高い位置に、照明手段３の下端は撮像手段１よりも低い位置に配置される。
照明手段３には、複数のＬＥＤを線状に並べたＬＥＤライン照明装置を用いる。
遮光板４の上端は、照明手段３の上端より高い位置とし、遮光板４の下端は、照明手段３の下端より低い位置とする。
遮光板４の保持側端部は、支持体２に対して所定角度回動できることが好ましく、支持体２に対して遮光板４を回動させることで第１仮想延長面４１及び第２仮想延長面４２を変更でき、撮像手段１から仮想交線４３までの所定距離Ｌを調整することができる。
支持体２には移動手段６を設けてあり、撮像対象植物体８０に対して支持体２を移動させることができる。移動手段６には、例えば走行台車を用いることができ、栽培ベッド８（図３参照）と栽培ベッド８との間に配置した温湯管をレール６１として走行させる。また、支持体２は高さを調整できる高さ調整機構（図示せず）を設けている。
このように、移動手段６を設けることで、支持体２の位置を変更させて撮像対象植物体８０を撮影することができる。

植物体撮像装置は、制御手段７を備えている。制御手段７は、移動手段６の移動時間や移動速度を制御する移動制御部７１と、撮像手段１の撮影時間や撮影タイミングを制御する撮影制御部７２と、撮像手段１で撮影した複数の画像を記憶する記憶部７３と、記憶部７３に記憶した複数の画像から展開画像を作成する画像処理部７４とを備えている。
このように、撮影位置を変更して撮影した画像から展開画像を得ることで、例えば列方向に配列された撮像対象植物体８０についての画像を得ることができる。

図３は、本実施例による植物体撮像装置の使用方法を示す説明図であり、図３（ａ）は植物体撮像装置と植物体との位置関係を示す概略側面図、図３（ｂ）は同概略平面図である。
図３では、植物体撮像装置については、簡略化して図示しているが、図示のように一方の栽培ベッド８に向けた撮像手段１と他方の栽培ベッド８に向けた撮像手段１とを備えることができる。
栽培ベッド８は長手方向に複数設けられ、栽培ベッド８には二本仕立てとしたトマト株を二列に配置し、それぞれの列に配置したトマト株は、撮像手段１に近い手前株が撮像対象植物体８０となり、撮像手段１から遠い奥株が非撮像対象植物体９０となる。
栽培ベッド８の間には、レール６１が配設されており、植物体撮像装置は、レール６１に沿って移動する。
このように、植物体が列方向に配列されている場合には、植物体に対して植物体撮像装置を列方向に移動させながら撮像手段１で撮像対象植物体８０を撮影することで、列方向に並ぶ植物体や果樹の生育状況や収穫時期予測などを行うために必要な画像を得ることができる。
また、撮像手段１を固定した状態で、植物体を移動させながら撮像手段１で撮像対象植物体８０を撮影することもできる。

その他の方法として、植物体撮像装置が植物体の周囲を移動しながら撮像対象植物体８０を撮影し、又は、撮像手段１に対して植物体を回転させながら撮像手段１で撮像対象植物体８０を撮影することで、例えばポット栽培されている植物体や果樹の生育状況や収穫時期予測などを行うために必要な画像を得ることができる。

図４は本発明の一実施例による植物体撮像方法を示す概念図である。
図４（ａ）では、ポット６２に植えられた植物体を撮像手段１に対して回転させながら撮像手段１で撮像対象植物体８０を撮影する方法を示している。図４（ａ）に示すように、仮想交線４３の位置を撮像対象植物体８０の略中心位置とすることで、中心位置よりも手前側の葉や果実の画像のみを取得することができる。
このように、撮像手段１に対して植物体を回転させながら撮像手段１で撮像対象植物体８０を撮影し、植物体を回転させながら撮像手段１で撮影した複数の画像を記憶部７３に記憶し、画像処理部７４において記憶部７３に記憶した複数の画像から展開画像を作成することで、奥側の葉や果実が写り込むことにより生じる計測上の誤差を防止することができる。
また、仮想交線４３の位置を、撮像対象植物体８０の略中心位置より撮像手段１側とすることにより、撮像手段１から所定距離Ｌの間にある果実の画像のみを取得することができる。こうした画像により、ロボット等により収穫が容易な、すなわち撮像対象植物体８０の外周附近にある果実のみを抽出することができる。
なお、仮想交線４３の位置を撮像対象植物体８０の略中心位置とすることや、仮想交線４３の位置を撮像対象植物体８０の略中心位置より撮像手段１側とすることは、撮像手段１が撮像対象植物体８０の周囲を移動しながら撮像対象植物体８０を撮影する場合、列方向に配列されている撮像対象植物体８０に対して植物体撮像装置を列方向に移動させながら撮像手段１で撮像対象植物体８０を撮影する場合、撮像手段１を固定した状態で、列方向に配列されている撮像対象植物体８０を移動させながら撮像手段１で撮像対象植物体８０を撮影する場合にも適用できる。
図４（ｂ）では、撮像手段１を植物体の高さ方向に移動させながら撮像手段１で撮像対象植物体８０を撮影する方法を示している。図４（ｂ）に示すように、植物体に対して撮像手段１を高さ方向に移動させながら撮像手段１で撮像対象植物体８０を撮影し、移動させながら撮像手段１で撮影した複数の画像を記憶部７３に記憶し、画像処理部７４において記憶部７３に記憶した複数の画像から展開画像を作成することで、非撮像対象植物体９０の映り込みを防止して、撮像対象植物体８０の上端から下端までの展開画像を取得することができる。そして例えば、生育時期の異なる複数の展開画像を比較することにより、葉の繁茂状態の変化や成長状態の確認をすることができる。図４（ｂ）では、植物体への光の当たり方の濃淡表示は省略している。
なお、ハウスや露地栽培の場合には、暗環境下にある夜間に撮影することで、ノイズとなる背景情報を除去しやすく、農作業に影響を及ぼさない。また、人工光により栽培する植物工場などでは、人工光を消すことで暗環境下とし、ノイズとなる背景情報を除去することができる。

図５は本実施例による植物体撮像装置における画像処理を説明する写真である。
図５（ａ）は任意のタイミングで撮影された撮影動画を示している。図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す仮想交線４３に合致する画素列又は仮想交線４３に合致する画素列を含む所定幅の画素列を並べて作成した展開画像である。
図５（ｂ）に示す展開画像は、仮想交線４３に合致する画素列に相当する距離、又は仮想交線４３を含む所定幅の画素列に相当する距離を撮像手段１が移動すると、仮想交線４３に合致する画素列又は仮想交線４３に合致する画素列を含む所定幅の画素列を取得し、移動毎に取得した画素列を、移動方向に順次並べることで得ることができる。
図５（a）は、光軸１１が非撮像対象植物体９０の中心位置にあるときに取得された画像である。手前側にある撮像対象植物体８１は十分撮影できているのに対し、後方にある非撮像対象植物体９０は写り込んでいないことが分かる。第１照射領域３１又は第２照射領域３２の何れか一方に入った非撮像対象植物体９０が光軸１１の左右近傍に見えるが、展開画像として切り取る領域（仮想交線４３に合致する画素列又は仮想交線４３を含む画素列）には、非撮像対象植物体９０は写り込んでいない。
このように、仮想交線４３に合致する画素列又は仮想交線４３に合致する画素列を含む所定幅の画素列を抽出して並べることで展開画像が作成でき、図５（ｂ）に示すように、撮像手段１から所定距離Ｌの領域内に位置する撮像対象植物体８０を、非撮像対象植物体９０から明確に区分して撮影することができる。
なお、展開画像は静止画から仮想交線４３に合致する画素列又は仮想交線４３に合致する画素列を含む所定幅の画素列を抽出してもよい。

図６は本発明の他の実施例による植物体撮像装置を示す要部構成図である。
図６に示す実施例では、照明手段３Ｘとして、複数のＬＥＤ３ａを線状に並べた線状光源と、断面が凹状のシリンドリカル反射面を有する反射鏡３ｂとを組み合わせた線状照明装置を用いた場合を示しており、このような照明手段３Ｘを用いる場合には、遮光板４を設けないこともできる。

図７は、本実施例による植物体撮像装置による検証結果を示す図である。
図７（ａ）は、縦軸を照度、横軸を平板２１からの距離としたグラフであり、遮光板４を設けた場合と、遮光板４を設けない場合とでの検証結果である。
図７（ｂ）は遮光板４を設けた場合を示し、図７（ｃ）は遮光板４を設けない場合として遮光板４を開放して行った。
図７（ａ）に示すように、撮像対象植物体８０とする手前株と、非撮像対象植物体９０とする奥株との間で、遮光板４を設けた場合には１６２．０（ｌｘ）の照度差を、遮光板４を設けない場合にも１２４．９（ｌｘ）の照度差を得ることができている。
なお、図７では照明手段３として拡散性ＬＥＤを線状に並べたものを用いている。反射鏡３ｂを有する照明手段３Ｘを用いることなく、拡散性ＬＥＤを照明手段３として用いても、遮光板４を設けることで十分な照度差を得ることができる。

図８及び図９は、図１及び図２に示す植物体撮像装置に遮光板角度調整機構を設けた実施例による装置概念図である。なお、図１及び図２と同一機能部材には同一符号を付して説明を省略する。
図８に示す植物体撮像装置には、遮光板角度調整機構５０を設けている。
一対の遮光板４の保持側端部には、それぞれ駆動部５１と駆動伝達部５２とを有している。遮光板角度調整機構５０は、駆動部５１と駆動伝達部５２とで構成される。駆動部５１には例えば角度制御サーボモータを用い、駆動伝達部５２には歯車を用いる。駆動伝達部５２は、駆動部５１によって駆動される。駆動伝達部５２が駆動することで、遮光板４は保持側端部を支点として支持体２に対して角度を変更する。

図９に示す遮光板角度調整機構５０では、一つの駆動部５１によって、一対の遮光板４のそれぞれに設けている駆動伝達部５２を駆動する。それぞれの駆動伝達部５２はギアシャフト５３に連動して動作する。
このように、図９に示す遮光板角度調整機構５０は、一つの駆動部５１と一対の駆動伝達部５２とギアシャフト５３とで構成される。
駆動部５１によってギアシャフト５３が駆動し、ギアシャフト５３とともに駆動伝達部５２が駆動することで、遮光板４は保持側端部を支点として支持体２に対して角度を変更する。
以上のように、遮光板角度調整機構５０を設け、支持体２に対して遮光板４を回動させることで第１仮想延長面４１及び第２仮想延長面４２を変更でき、撮像手段１から仮想交線４３までの所定距離Ｌを調整できる。

このような遮光板角度調整機構５０を設けることで、仮想交線４３までの所定距離Ｌを変更できる。
従って、図３に示すように、列方向に植物体を配置している場合には、一方向への移動（往路）と、他方向への移動（復路）とで所定距離Ｌを変更することで、往路における撮像対象植物体８０と、復路における撮像対象植物体８０とを異ならせることができる。
また、図４に示すように、ポット６２に植物体を植えている場合には、１回転ごとで所定距離Ｌを変更することで、ポット６２の中心からの距離に応じた部位を撮影対象とすることができる。

図１０は、図１及び図２に示す植物体撮像装置にラインレーザーを設けた実施例による装置概念図である。なお、図１及び図２と同一機能部材には同一符号を付して説明を省略する。
図１０に示す植物体撮像装置には、光線を出力するラインレーザー５５を設けている。
ラインレーザー５５は、出力する光線が撮像手段１の光軸１１に平面視で一致するように支持体２に設けている。また、遮光板４の保持側端部は、支持体２に対して所定角度回動できる構成となっている。
このようなラインレーザー５５を設けることで、ラインレーザー５５から出力される光線によって仮想交線４３の位置を視認できるため、遮光板４の角度調整を容易に行える。

本発明による植物体撮像装置によれば、例えば、収量予測における着果計測、病虫害・生理障害株検出、植物体量の計測に基づく葉面積計測、栽培管理実績評価、草勢判断などに利用可能である。

１ 撮像手段
２ 支持体
３、３Ｘ 照明手段
３ａ ＬＥＤ
３ｂ 反射鏡
４ 遮光板
５ 吸光材
６ 移動手段
７ 制御手段
８ 栽培ベッド
１１ 光軸
２１ 平板
３１ 第１照射領域
３２ 第２照射領域
３３ 撮像対象領域
４１ 第１仮想延長面
４２ 第２仮想延長面
４３ 仮想交線
５０ 遮光板角度調整機構
５１ 駆動部
５２ 駆動伝達部
５３ ギアシャフト
５５ ラインレーザー
６１ レール
６２ ポット
７１ 移動制御部
７２ 撮影制御部
７３ 記憶部
７４ 画像処理部
８０、８１ 撮像対象植物体
９０ 非撮像対象植物体
Ｌ 所定距離
Ｍ 周辺部

Claims (7)

1. 撮像手段を支持する支持体と、
   前記支持体に配置する一対の照明手段と
   を備え、
   前記支持体に一対の遮光板を設け、
   一対の前記遮光板の間に、前記照明手段と前記撮像手段とを配置し、
   一方の前記遮光板の内面の延長線となる第１仮想延長面と、他方の前記遮光板の内面の延長線となる第２仮想延長面とが交わる仮想交線に、前記撮像手段の光軸を向けた
   植物体撮像装置であって、
   一方の前記照明手段から照射される第１照射領域と、他方の前記照明手段から照射される第２照射領域とが重なる領域を撮像対象領域とし、前記第１照射領域と前記第２照射領域とが重ならない領域を撮像対象領域外とし、
   前記撮像対象領域と前記撮像対象領域外とで光量差を発生させ、前記光量差によって、前記撮像手段から所定距離の領域内に位置する撮像対象植物体を、前記撮像手段から前記所定距離を越える位置にある非撮像対象植物体から区分して撮影し、
   前記支持体又は前記撮像対象植物体を移動手段によって移動させ、
   前記移動手段で移動させながら撮影した前記撮像対象植物体の画像から、前記仮想交線に合致する画素列又は前記仮想交線に合致する前記画素列を含む所定幅の画素列を取得し、移動毎に取得した前記画素列を、移動方向に順次並べることで展開画像を得る
   ことを特徴とする植物体撮像装置。
2. 前記撮像手段の周辺部に吸光材を配置した
   ことを特徴とする請求項１に記載の植物体撮像装置。
3. 前記遮光板を前記支持体に対して回動させる遮光板角度調整機構を設けた
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の植物体撮像装置。
4. 前記撮像手段の前記光軸に平面視で一致する光線を出力するラインレーザーを設けた
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の植物体撮像装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の植物体撮像装置を用いた植物体撮像方法であって、
   植物体が列方向に配列され、
   前記植物体に対して前記植物体撮像装置を前記列方向に移動させながら前記撮像手段で前記撮像対象植物体を撮影し、
   又は、前記植物体撮像装置に対して前記植物体を移動させながら前記撮像手段で前記撮像対象植物体を撮影する
   ことを特徴とする植物体撮像方法。
6. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の植物体撮像装置を用いた植物体撮像方法であって、
   前記植物体撮像装置が前記植物体の周囲を移動しながら前記撮像手段で前記撮像対象植物体を撮影し、
   又は、前記植物体撮像装置に対して前記植物体を回転させながら前記撮像手段で前記撮像対象植物体を撮影する
   ことを特徴とする植物体撮像方法。
7. 暗環境下で撮影する
   ことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の植物体撮像方法。