JP7526031B2 - ワーク計測装置及び筋入れシステム - Google Patents

Description

本開示は、ワーク計測装置及び筋入れシステムに関する。

食肉用家畜屠体の解体作業は、人手で行うと重労働となりかつ効率も悪いため、自動化が進められている。本出願人は、この分野において長年自動化技術の開発を行ってきている。特許文献１では、解体途中の骨付き肉の自動脱骨技術を提案し、特許文献２では、搬送中に骨付き肉の全長測定を行う自動測定技術を提案している。また、特許文献３では、搬送中に骨付き肉の筋入れを行う自動筋入れ技術を提案し、特許文献４では、処理効率を高めた自動脱骨技術を提案している。

特許第３４８３７１０号公報 国際公開第２０１９／１３１３５７号 国際公開第２０１９／１３１３６２号 国際公開第２０１９／１３１３６３号

食肉用家畜屠体の自動解体技術は、食肉の需要増加に伴い、食肉用家畜屠体が解体された骨付き肉をさらに骨部と肉部とに分離する際に、その脱骨効率（単位時間当たりの処理数の増加など）の向上、自動化装置のコンパクト化、汎用性、さらには、肉部の歩留まり向上等が求められている。肉部の歩留まりを向上するためには脱骨工程中に、個々のワークの大きさを計測し、その計測値に基づいてワーク毎に木目細かい脱骨処理を行う必要がある。特許文献２には、個々の骨付き肉の全長測定を行うに際し、計測用の第１の押え板をワークに当て、第１の押え板の軌跡を検出することで、骨付き肉の全長を含む形態を計測するようにしている。しかし、第１の押え板はワーク押え用の第２の押え板がワークを押える位置付近でワークに接触するため、第１の押え板は第２の押え板の押圧力により変形したワークの表面を倣うことになる。そのため、変形前のワークの真の形態を正確に計測できない場合がある。

本開示は、上述する課題に鑑みてなされたもので、骨付き肉の自動脱骨工程などにおいて骨付き肉の大きさ、形状及び全長等を含む形態（以下、単に「形態」とも言う。）を正確に計測できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示に係るワーク計測装置は、ワークの姿勢を保持するための姿勢保持面と、前記ワークを挟んで前記姿勢保持面と反対側から、前記姿勢保持面に対して前記ワークを押付け可能な第１ワーク押えと、前記ワークに接触可能に設けられた接触子と、前記第１ワーク押えによって前記姿勢保持面に押し付けられた前記ワークを前記接触子に対して相対的に移動させるための移動ユニットと、を備え、前記接触子は、前記移動ユニットによる前記ワークの相対移動方向において前記第１ワーク押えの下流側にて前記ワークに接触するように構成されている。
なお、本明細書において、「ワーク」とは、食肉用家畜屠体を解体して得られた骨付き肉（骨部と肉部とに完全に分離される前の段階のものであり、例えば、うで肉、モモ肉等の骨付き肢肉）を言う。

本開示に係る筋入れシステムは、上述のワーク計測装置と、前記ワークが前記姿勢保持面及び前記第１ワーク押えで挟持されたときのワーク位置に対して進退可能に配置された筋入れ刃と、を備える。

本開示に係るワーク計測装置によれば、個々のワークの形態を正確に計測できるため、例えば、自動脱骨装置に適用されたとき、個々のワークの骨部から分離された肉部の歩留まりを向上できる。また、本開示に係る筋入れシステムによれば、個々のワークの形態計測と筋入れとを同時に行うことができるため、例えば、自動脱骨装置に適用されたとき、処理効率を向上できると共に、自動脱骨装置をコンパクト化できると共に、個々のワークの全長を測定することで、その後の骨肉分離工程で肉部の歩留まりを向上できる。

一実施形態に係るワーク計測装置及び筋入れ装置の斜視図である。 一実施形態に係るワーク計測装置及び筋入れ装置の斜視図である。 一実施形態に係るワーク計測装置及び筋入れ装置の斜視図である。 一実施形態に係るワーク計測装置及び筋入れ装置の制御系を示すブロック線図である。 一実施形態に係る接触子の軌跡を二次元座標上に表した線図である。 クランパに吊架された骨付き肢肉を示す概略図である。

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

図１～図３は、一実施形態に係るワーク計測装置１０と共に、ワーク計測装置１０を組み込んだ筋入れシステム６０を、操作手順に沿って順に示す斜視図である。図１に示すように、ワーク計測装置１０は、ワークＷの姿勢をワーク計測が可能な姿勢に保持するための姿勢保持面１２ａを有する姿勢保持板１２を備えている。第１ワーク押え１４は、ワークＷを挟んで姿勢保持面１２ａと反対側の位置に配置されている。第１ワーク押え１４は、第１ワーク押え１４を姿勢保持面１２ａに接近又は離隔する方向に移動させる駆動部１６を有する。第１ワーク押え１４は、駆動部１６によって姿勢保持面１２ａに接近してワークＷを姿勢保持面１２ａに押付け可能に構成されている。

さらに、ワークＷに接触可能に設けられた接触子１９を備えると共に、ワークＷを支持しワークＷを移動させるための移動ユニット２０とを備えている。移動ユニット２０は、姿勢保持面１２ａに押し付けられたワークＷを接触子１９に対して相対的に移動可能にするように構成され、かつ接触子１９は、接触子１９に対してワークＷが相対移動する方向において第１ワーク押え１４の下流側でワークＷに接触可能に構成されている。
なお、本明細書において、「下流側」とは、移動ユニット２０によりワークＷが接触子１９に対して相対移動する方向における下流側を意味する。

上記構成において、移動ユニット２０によってワークＷが接触子１９に対して相対移動したとき、接触子１９はワークＷの表面に接触しながらワークＷの表面を倣うことができる。そのため、接触子１９の軌跡を検出することで、ワークＷの形態を計測できる。しかし、第１ワーク押え１４の押圧力によってワークＷが変形した部位を接触子１９が倣うと、ワーク形態の計測値に誤差が生じるおそれがある。本実施形態によれば、接触子１９は第１ワーク押え１４の下流側でワークＷに接触するため、第１ワーク押え１４の押圧力でワークＷが変形する部位ではない部位を倣うことができる。そのため、ワークの真の形態を計測できる。また、接触子１９は、ワークＷが第１ワーク押え１４の下流側でワークＷに接触するため、ワークＷの移動によってワークＷのほぼ全長に近い領域を倣うことができる。そのため、ワークＷのほぼ全長に近い形態を計測できる。

上述のように、接触子１９はワークＷの形態を計測することができるが、ワークＷに接触することによりワークＷを所定位置に安定保持する機能も有している。

一実施形態では、図１に示すように、第１ワーク押え１４を駆動する駆動部１６は、ピストンが第１ワーク押え１４のリンク機構１７に連結されたエアシリンダ１８を有する。リンク機構１７は、該ピストンの往復動によって第１ワーク押え１４を姿勢保持板１２に対して接近又は離隔する方向へ移動させる。なお、図２では、リンク機構１７及びエアシリンダ１８の図示を省略している。

一実施形態では、図１に示すように、姿勢保持板１２は支持部３２を介して駆動部（不図示）に取り付けられている。姿勢保持板１２は、該駆動部によって、計測位置でクランパ２２に吊架されたワークＷに対して接近又は離隔可能になっている。これによって、ワークＷを所望の計測位置に保持できる。

図２に示すように、移動ユニット２０は、ワークＷを吊架可能なクランパ２２と、クランパ２２を鉛直方向に沿って上昇可能にする駆動部２４とを有している。このように、移動ユニット２０は、ワークＷを吊架して上昇させるクランパ２２を有することで、移動ユニット２０をコンパクト化できる。

一実施形態では、クランパ２２は、ワークＷを挿入可能な開口２２ａ（図６参照）を開閉するチャック２６と、チャック２６を駆動してクランパ２２の開口２２ａを開閉する駆動部２８とを有する。コントローラ３０は、駆動部２４を制御してクランパ２２の上昇位置を制御すると共に、駆動部２８を制御してチャック２６の開閉時期を制御する。ワークＷはクランパ２２に吊架されて姿勢保持面１２ａの前面まで搬送され、姿勢保持面１２ａの前面で停止する。その後、第１ワーク押え１４と姿勢保持面１２ａとで挟持されて計測位置に保持される。

一実施形態では、第１ワーク押え１４は板状体で構成されている。また、クランパ２２が鉛直方向に移動するため、姿勢保持板１２及び第１ワーク押え１４も鉛直方向に沿って延在するように配置されると共に、姿勢保持板１２及び第１ワーク押え１４は、夫々の駆動部によって鉛直方向を向いたままワークＷに対して進退可能に構成される。これによって、姿勢保持板１２及び第１ワーク押え１４はワークＷの移動に干渉しない。

一実施形態では、接触子１９はクランパ２２のクランプ位置近傍でワークＷに接触するように配置されている。これによって、接触子１９は、ワークＷのほぼ全長に亘ってワーク表面を倣うことができ、ワークＷのほぼ全長に近い形態を計測できる。

一実施形態では、移動ユニット２０によってワークＷが接触子１９に対して相対移動する場合、第１ワーク押え１４の下流側において、接触子１９とは反対側に第２ワーク押え３４が設けられる。第２ワーク押え３４は、接触子１９と共にワークＷを挟持可能に構成されている。姿勢保持板１２と第１ワーク押え１４とで挟持されたワークＷを、さらに接触子１９と第２ワーク押え３４とで挟持することで、ワークＷを所望位置に精度良く安定して位置決めできる。これによって、ワークＷの形態計測を円滑に行うことができる。

一実施形態では、図１に示すように、第２ワーク押え３４は、軸３６を中心に回動可能に姿勢保持板１２の上部に取り付けられる。第２ワーク押え３４の一方の端部は、エアシリンダ３８のピストン３８ａに連結されている。ピストン３８ａが伸縮することで、第２ワーク押え３４は軸３６を中心として計測位置にあるワークＷに対して進退可能になっている。

一実施形態では、クランパ２２に吊架されて姿勢保持面１２ａの前面まで搬送されてきたワークＷは、姿勢保持面１２ａの前面で停止する。その後、ワークＷに向かって、姿勢保持板１２、第２ワーク押え３４、接触子１９及び第１ワーク押え１４の順で前進し、ワークＷを固定する。

一実施形態では、図３に示すように、第２ワーク押え３４に向けて接触子１９を姿勢保持面１２ａに沿う方向に付勢するための付勢ユニット４０を備えている。これによって、接触子１９をワークＷの表面に付勢力をもって倣わせることができる。そのため、ワークＷの表面形状が変化しても、接触子１９を常にワークＷの表面に沿わせることができる。これによって、ワーク表面形状を正確に計測できる。

また、上記実施形態では、付勢ユニット４０によって接触子１９は姿勢保持面１２ａに沿う方向に付勢されるため、接触子１９及び第２ワーク押え３４によるワークＷに対する押え力と、姿勢保持板１２及び第１ワーク押え１４によるワークＷに対する押え力とは、互いに直交する方向へ作用している。これによって、ワークＷを所定位置へさらに精度良く安定して位置決めできる。

一実施形態では、図３に示すように、付勢ユニット４０は、接触子１９を弾性的に付勢するように構成されたエアシリンダ４１を含む。これによって、付勢ユニット４０をコンパクト化できると共に、エアシリンダ４１の内部空気圧を調整することで、接触子１９がワークＷに加える付勢力を調整できる。

一実施形態では、エアシリンダ４１は、姿勢保持面１２ａに対して姿勢保持板１２の反対側の面に固定されている。これによって、エアシリンダ４１は姿勢保持板１２と共に移動するため、ワークＷの移動のじゃまにならないように配置できる。

一実施形態では、図３に示すように、接触子１９は、姿勢保持板１２の姿勢保持面１２ａに取り付けられた軸４６と、一端が軸４６に取り付けられ軸４６を中心に回動可能なアーム４８と、軸４６と反対側のアーム４８の先端部に取り付けられた接触バー５０とで構成されている。接触バー５０は鉛直方向と交差する方向（図１では、ほぼ水平方向）に延在するため、クランパ２２で鉛直方向に吊架されたワークＷが水平方向へ多少ずれても確実にワークＷに接触できる。
また、一実施形態では、エアシリンダ４１のピストンの先端部は軸４６に取り付けられたアーム４４の一端部に軸４２を介して軸中心に回動可能に取り付けられている。これによって、該ピストンの伸縮によって、アーム４８を軸４６回りに回動させることができる。

一実施形態では、図２に示すように、ワークＷが姿勢保持面１２ａ上に固定された状態で、クランパ２２の上昇が開始する前に、コントローラ３０によって、第２ワーク押え３４がワークＷから退避するように動作させる。これによって、クランパ２２の上昇が開始する前に、第２ワーク押え３４をワークＷから退避できるため、第２ワーク押え３４が上昇するワークＷに干渉しない。これによって、ワークＷの上昇をスムーズに行うことができる。

図４は、一実施形態に係るワーク計測装置１０の制御系を示す。図４に示すように、移動ユニット２０によるワークＷの移動量を検出可能な移動量検出部５２と、ワークＷの表面に倣う接触子１９の位置を検出する位置検出部５３とを備えている。また、コントローラ３０は、軌跡演算部５４を内蔵し、軌跡演算部５４は、移動量検出部５２及び位置検出部５３の検出値を座標軸とした二次元座標上に接触子１９の軌跡をプロット可能に構成されている。これによって、二次元座標上に表示された接触子１９の軌跡から、ワークＷの形態を正確に把握できる。

一実施形態では、位置検出部５３はエンコーダで構成される。図３に示すように、該エンコーダは姿勢保持板１２の裏面に設けられ、軸４６は姿勢保持板１２を貫通するように配置され、該エンコーダに連結されている。該エンコーダは、軸４６の回動角から接触子１９の位置を検出する。

一実施形態では、図４に示すように、コントローラ３０は表示部５６を備え、二次元座標上に表示された接触子１９の軌跡は表示部５６に表示される。図５は、表示部５６に表示された接触子１９の軌跡の一例を示す。同図中、Ａ点は、姿勢保持板１２及び第１ワーク押え１４によってワークＷが姿勢保持面１２ａに接するように挟持され、移動ユニット２０によってワークＷが上昇する前の接触子１９の位置を示す。また、Ｂ点は、ワークＷが上昇して接触子１９がワークＷから離れた瞬間の接触子１９の位置を示す。長さＬは、ワークＷが移動する前に、接触子１９が接触していた位置から、クランパ２２によるクランプ位置側と反対側のワークＷの最下端までの長さを示している。長さＬからワークＷの全長を演算できる。

上記実施形態では、接触子１９は、接触子１９に対してワークＷが相対移動する方向において第１ワーク押え１４の下流側でワークＷに接触するよう構成されている。即ち、図１～図３に示すように、移動ユニット２０によってワークＷが上昇する実施形態においては、接触子１９はクランパ２２によってワークＷが吊架させる位置の近傍でワークＷに接触するので、長さＬは、ワークＷのほぼ全長に近い。従って、接触子１９の軌跡によってワークＷのほぼ全長に近い形態を正確に計測できる。

一実施形態に係る筋入れシステム６０は、上述の各実施形態に係るワーク計測装置１０と、ワークＷが姿勢保持面１２ａ及び第１ワーク押え１４の間で挟持されたときのワーク位置に対して進退可能に配置された筋入れ刃６２と、を備えている。筋入れシステム６０は、例えば、骨付き肉を筋入れから完全に肉部と骨部とに分離する自動脱骨装置に適用される。この場合、ワークＷを吊架したクランパ２２は、自動脱骨装置を構成する複数の処理ステーションに順々に移動してワークＷの脱骨処理を行う。筋入れシステム６０は自動脱骨装置の筋入れステーションを構成する。

ワークＷがクランパ２２で筋入れシステム６０に搬送され、姿勢保持板１２の前面に位置したとき、姿勢保持面１２ａ及び第１ワーク押え１４の間でワークＷを挟持する。そして、クランパ２２と共にワークＷが移動する前に、筋入れ刃６２をワークＷに挿入する。その後、ワークＷが接触子１９及び筋入れ刃６２に対して相対移動すると、ワークＷの形態計測と筋入れとを同時に行うことができる。従って、筋入れシステム６０が自動脱骨装置に適用された場合、自動脱骨装置をコンパクト化できる。また、個々のワークＷの全長を測定することで、その後の骨肉分離工程で肉部の歩留まりを向上できる。

一実施形態では、筋入れ刃６２は支持部６４に支持され、姿勢保持面１２ａ上の筋入れ位置（ワーク計測位置と同じ位置）に保持されたワークＷに対して接近又は離隔可能に構成されている。
一実施形態では、筋入れ刃６２は、接触子１９に対してワークＷが相対移動する方向において第１ワーク押え１４の下流側でワークＷに挿入可能に構成されている。これによって、クランパ２２の近傍から最下部までほぼワーク全長に筋入れできる。
図１～図３に示す実施形態では、筋入れ刃６２は接触子１９及び第２ワーク押え３４で挟持される位置の付近に筋入れ刃６２を挿入できる。これによって、ワークＷのほぼ全長に亘り筋入れが可能になる。

一実施形態では、ワークＷは骨付き肢肉である。図６は、一例として食鳥の骨付き肢肉を示している。この骨付き肢肉Ｍｂは、骨部ｂと骨部ｂの周囲に付着する肉部ｍを有している。軸方向中央部にひざ部Ｎを有し、ひざ部Ｎの内側にひざ関節部ｎが存在する。移動ユニット２０は骨付き肢肉Ｍｂを吊架可能なクランパ２２と、クランパ２２を鉛直方向に沿って上昇させる駆動部２４とを有している。そして、筋入れ刃６２は肢首部ｆに挿入されるように構成されている。クランパ２２の開口２２ａに肢首部ｆが挿入されて吊架され、矢印ａ方向へ上昇する過程でワークＷの形態計測と筋入れとが同時に行われる。筋入れ刃６２は肢首部ｆに挿入されるため、骨付き肢肉Ｍｂの全長に亘り筋入れできる。従って、自動脱骨装置に適用された場合、自動脱骨装置をコンパクト化できると共に、個々のワークＷの全長を測定することで、その後の骨肉分離工程で肉部の歩留まりを向上できる。

一実施形態では、ワークＷが相対移動するとワークＷが第２ワーク押え３４に干渉するので、上述のように、ワークＷが移動する前に、第２ワーク押え３４はワークＷから離れる。この場合、接触子１９のみの押えとなるので、ワークＷが接触子１９と反対方向へ移動しやすい。これを抑制するため、一実施形態では、図６に示すように、筋入れ刃６２を接触子１９と反対側の骨部ｂの表面に接触するように挿入する。これによって、ワークＷに作用する接触子１９の付勢力は、筋入れ刃６２が第２ワーク押え３４の代わりに骨部ｂを支持することで受け止めるため、筋入れ時におけるワークＷの水平方向のぶれを抑制できる。この状態でワークＷを矢印ａ方向へ相対移動させることで、骨部ｂと肉部ｍとの間に精度良く切れ目ｃを形成できる。

一実施形態では、クランパ２２と共にワークＷが上昇する時、コントローラ３０は、接触子１９のワークＷに対する付勢力を上昇前より減少させる。これによって、適度な力でワークＷを筋入れ刃６２に押し当てることができるため、骨部ｂに沿った筋入れが可能になる。

骨付き肢肉Ｍｂが食鳥の骨付き肢肉である場合、骨付き肢肉Ｍｂの一方の面は皮で覆われた皮面とないＲ、他方の面は皮がなく肉面が露出した肉面となる。一実施形態では、図１～図３に示すように、肉面ｓ１が筋入れ刃６２側を向くように姿勢保持面１２ａ上に固定し、筋入れ工程では、肉面ｓ１に筋入れ刃６２が挿入されるようにする。これによって、皮面に傷が付かないので、正肉としての価値を高めることができる。

上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。

１）一態様に係るワーク計測装置（１０）は、ワーク（Ｗ）の姿勢を保持するための姿勢保持面（１２ａ）と、前記ワーク（Ｗ）を挟んで前記姿勢保持面（１２ａ）と反対側から、前記姿勢保持面（１２ａ）に対して前記ワークを押付け可能な第１ワーク押え（１４）と、前記ワークに接触可能に設けられた接触子（１９）と、前記第１ワーク押え（１４）によって前記姿勢保持面（１２ａ）に押し付けられた前記ワーク（Ｗ）を前記接触子（１９）に対して相対的に移動させるための移動ユニット（２０）と、を備え、前記接触子（１９）は、前記移動ユニット（２０）による前記ワーク（Ｗ）の相対移動方向において前記第１ワーク押え（１４）の下流側にて前記ワーク（Ｗ）に接触するように構成されている。

このような構成によれば、接触子は、移動ユニットによるワークの相対移動方向において第１ワーク押えの下流側でワークに接触するため、第１ワーク押えの押圧力でワークが変形する部位ではない部位を倣うことができる。そのため、ワークの真の形態を計測できる。また、接触子は、移動ユニットによるワークの相対移動方向において第１ワーク押えの下流側でワークに接触するため、ワークの移動によってワークのほぼ全長に近い領域を倣うことができ、そのため、ワークのほぼ全長に近いワーク形態を計測できる。

２）別な態様に係るワーク計測装置（１０）は、１）に記載のワーク計測装置であって、前記相対移動方向において前記第１ワーク押え（１４）の下流側にて、前記接触子（１９）とは反対側に設けられ前記接触子（１９）と共に前記ワーク（Ｗ）を挟む第２ワーク押え（３４）を備える。

このような構成によれば、第１ワーク押えの下流側で接触子と第２ワーク押えとでワークを両側から挟むため、ワークを移動ユニットの支持位置近傍で支持でき、これによって、ワークを安定して所定位置に保持できる。

３）さらに別な態様に係るワーク計測装置（１０）は、２）に記載のワーク計測装置であって、前記移動ユニット（２０）による前記ワーク（Ｗ）の移動が開始する前に、前記第２ワーク押え（３４）を前記ワーク（Ｗ）から退避させるコントローラ（３０）を備える。

このような構成によれば、移動ユニットによるワークの移動が開始する前に、第２ワーク押えをワークから退避できるため、第２ワーク押えが上昇するワークに干渉しない。これによって、ワークの上昇をスムーズに行うことができる。

４）さらに別な態様に係るワーク計測装置（１０）は、２）又は３）に記載のワーク計測装置であって、前記第２ワーク押え（３４）に向けて前記接触子（１９）を前記姿勢保持面（１２ａ）に沿う方向に付勢するための付勢ユニット（４０）を備える。

このような構成によれば、接触子をワークの表面に付勢力をもって倣わせることができるため、ワークの表面形状が変化しても、接触子を常にワークの表面に沿わせることができる。これによって、ワークの表面形状を正確に計測できる。

５）さらに別な態様に係るワーク計測装置は、４）に記載のワーク計測装置であって、前記付勢ユニット（４０）は、前記接触子（１９）を弾性的に付勢するように構成されたエアシリンダ（４１）を含む。

このような構成によれば、付勢ユニットはエアシリンダを含むためコンパクト化できると共に、エアシリンダの空気圧を調整することで、ワークに対する接触子の付勢力を調整できる。

６）さらに別な態様に係るワーク計測装置（１０）は、１）乃至５）の何れかに記載のワーク計測装置であって、前記移動ユニット（２０）は、前記ワーク（Ｗ）を吊架可能なクランパ（２２）と、前記クランパ（２２）を鉛直方向に沿って上昇させるための駆動部（２４）と、を有する。

このような構成によれば、移動ユニットがワークを吊架可能なクランパを含むことでコンパクト化できると共に、ワーク計測装置が自動脱骨装置に適用された場合、ワークを吊架したクランパをそのまま他の処理ステーションに移送させて脱骨処理を行うことができるため、ワークをクランパに吊架させたまま複数の処理工程を連続して行うことができる。

７）さらに別な態様に係るワーク計測装置（１０）は、１）乃至６）の何れかに記載のワーク計測装置であって、前記移動ユニット（２０）による前記ワーク（Ｗ）の移動量を検出可能な移動量検出部（５２）と、前記接触子（１９）の位置を検出する位置検出部（５３）と、前記移動量検出部（５２）及び前記位置検出部（５３）の検出値を座標軸とした二次元座標上に前記接触子（１９）の軌跡をプロット可能な軌跡演算部（５４）と、を備える。

このような構成によれば、接触子の軌跡を二次元座標上に表すことができるため、ワークの表面形状を正確に把握でき、これによって、ワークの形態を正確に把握できる。

８）一態様に係る筋入れシステム（６０）は、上述のワーク計測装置と、前記ワーク（Ｗ）が前記姿勢保持面（１２ａ）及び前記第１ワーク押え（１４）で挟持されたときのワーク位置に対して進退可能に配置された筋入れ刃（６２）と、を備える。

このような構成によれば、上記筋入れ刃をワークに挿入した状態で、移動ユニットによりワークを接触子及び筋入れ刃に対して相対移動させることで、ワークの形態計測と同時に、ワークの筋入れを行うことができる。従って、自動脱骨装置に適用したとき、自動脱骨装置をコンパクト化できると共に、個々のワークの全長を測定することで、その後の骨肉分離工程で肉部の歩留まりを向上できる。

９）別な態様に係る筋入れシステム（６０）は、８）に記載の筋入れシステムであって、前記ワーク（Ｗ）は骨付き肢肉（Ｍｂ）であって、前記移動ユニット（２０）は、前記骨付き肢肉（Ｍｂ）を吊架可能なクランパ（２２）と、前記クランパ（２２）を鉛直方向に沿って上昇させるための駆動部（２４）と、を有し、前記骨付き肢肉（Ｍｂ）は前記クランパ（２２）に肢首部（ｆ）でクランプされ、前記筋入れ刃（６２）は前記肢首部（ｆ）に挿入されるように構成されている。

このような構成によれば、筋入れ刃が肢首部に挿入された状態でワークを上昇させることで、骨付き肢肉をほぼ全長に亘り筋入れできる。

１０ ワーク計測装置
１２ 姿勢保持板
１２ａ 姿勢保持面
１４ 第１ワーク押え
１６、２４、２８ 駆動部
１７ リンク機構
１８、３８、４１ エアシリンダ
３８ａ ピストン
１９ 接触子
２０ 移動ユニット
２２ クランパ
２２ａ 開口
２６ チャック
３０ コントローラ
３２、６４ 支持部
３４ 第２ワーク押え
３６、４２、４６ 軸
４０ 付勢ユニット
４４、４８ アーム
５０ 接触バー
５２ 移動量検出部
５３ 位置検出部
５４ 軌跡演算部
６０ 筋入れシステム
６２ 筋入れ刃
Ｍｂ 骨付き肢肉
Ｎ ひざ部
Ｗ ワーク
ｂ 骨部
ｆ 肢首部
ｍ 肉部
ｎ ひざ関節部

Claims (9)

1. ワークの姿勢を保持するための姿勢保持面と、
   前記ワークを挟んで前記姿勢保持面と反対側から、前記姿勢保持面に対して前記ワークを押付け可能な第１ワーク押えと、
   前記ワークに接触可能に設けられた接触子と、
   前記第１ワーク押えによって前記姿勢保持面に押し付けられた前記ワークを前記接触子に対して相対移動させるための移動ユニットと、
   を備え、
   前記接触子は、前記移動ユニットによる前記ワークの相対移動方向において前記第１ワーク押えの下流側にて前記ワークに接触するように構成され、
   前記移動ユニットによる前記接触子に対する前記ワークの相対移動時における前記接触子の軌跡から前記ワークの形態を計測するように構成された
   ワーク計測装置。
2. 前記相対移動方向において前記第１ワーク押えの下流側にて、前記接触子とは反対側に設けられ前記接触子と共に前記ワークを挟む第２ワーク押えを備える
   請求項１に記載のワーク計測装置。
3. 前記移動ユニットによる前記ワークの移動が開始される前に、前記第２ワーク押えを前記ワークから退避させるコントローラを備える請求項２に記載のワーク計測装置。
4. 前記第２ワーク押えに向けて前記接触子を前記姿勢保持面に沿う方向に付勢するための付勢ユニットを備える
   請求項２又は３に記載のワーク計測装置。
5. 前記付勢ユニットは、前記接触子を弾性的に付勢するように構成されたエアシリンダを含む
   請求項４に記載のワーク計測装置。
6. 前記移動ユニットは、
   前記ワークを吊架可能なクランパと、
   前記クランパを鉛直方向に沿って上昇させるための駆動部と、
   を有する請求項１乃至５の何れか一項に記載のワーク計測装置。
7. 前記移動ユニットによる前記ワークの移動量を検出可能な移動量検出部と、
   前記接触子の位置を検出する位置検出部と、
   前記移動量検出部及び前記位置検出部の検出値を座標軸とした二次元座標上に前記接触子の軌跡をプロット可能な軌跡演算部と、
   を備える
   請求項１乃至６の何れか一項に記載のワーク計測装置。
8. 請求項１乃至７の何れか一項に記載のワーク計測装置と、
   前記ワークが前記姿勢保持面及び前記第１ワーク押えで挟持されたときのワーク位置に対して進退可能に配置された筋入れ刃と、
   を備える筋入れシステム。
9. 前記ワークは骨付き肢肉であって、
   前記移動ユニットは、
   前記骨付き肢肉を吊架可能なクランパと、
   前記クランパを鉛直方向に沿って上昇させるための駆動部と、
   を有し、
   前記骨付き肢肉は前記クランパに肢首部でクランプされ、
   前記筋入れ刃は前記肢首部に挿入されるように構成された
   請求項８に記載の筋入れシステム。
   

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