JP7500905B2 - 非ニュートン流体を塗布する方法およびシステム - Google Patents

Description

本開示は、塗布ローラを用いてシール材等の非ニュートン流体を塗布する方法およびシステムに関する。

航空機の構造部材の組み立てに際しては、防水・耐食要求等に基づいて部材同士の接合面にシール材が塗布される。例えば、シール材を供給した接合面に対してローラを回転させながら、接合面にシール材を塗り拡げる。
塗布時の環境温度等に応じたシール材の物性のばらつきから、接合面へのシール材の塗布状態を安定させることが難しい。そのため、ローラを用いるシール材の塗布作業は、手作業により、シール材が接合面になす層の厚さ等の状態を確認しながら行われている。
環境温度によってシール材の粘度が変わるため、塗布作業にあたり、環境温度が、シール材に定められた許容温度域の範囲内にあることが確認される。

塗布装置によるシール材塗布の自動化を試みた例は少ないが、特許文献１は、航空機のストリンガーに適用可能なシール材塗布装置を開示する。かかるシール材塗布装置は、フレームに吊り下げられレールに沿って走行可能であるとともに上下動が可能な台車に搭載されるシール材塗布機構と、ストリンガー等のワークとシール材塗布機構との接圧を付与可能なワーク支持用ポジショナとを備えている。シール材塗布機構は、シール材の供給器と、供給器に対して直列に配置された鋸歯状のシール材ならしロールとを含む。このシール材塗布機構は、ワークの形状に倣って走行し、ならしロールをワークに押し付けつつ、供給器により接合面に供給されたシール材をならしロールの各鋸歯に均等に分配する。走行速度とならしロールの周速とは同調される。

実開平１－１７９７７３号公報

上述したように、環境温度等によるシール材の物性のばらつきがシール材の塗布状態に影響するため、シール材の塗布工程を自動化する塗布システムの実用化は難しく、依然、シール材の塗布工程を人手に頼っている。
シール材を介在させて組み付けられる部材間の接合品質を確保するため、接合面に安定した厚さでシール材を塗布したい。

習熟した作業者によれば、ディスペンサから吐出されたシール材の粘度や塗布されたシール材の状態を確認しつつ、接合面へのローラの押付力、ローラを動かす速度、必要に応じてローラを往復動作させる回数等を経験に基づいて調整することにより、塗布の状態を安定させることが可能である。
しかしながら、習熟した作業者の確保が必要となることに加え、人手による限り熟練の作業者ではあっても塗布作業の速度には限界がある。塗布作業の都度、シール材の状態を確認しつつローラの速度等を調整することで塗布状態を安定させる現況に鑑みると、塗布工程の高速化による生産性向上の要求に対応することが難しい。

以上より、本開示は、塗布システムによるシール材等の非ニュートン流体の安定した塗布を実現することを通じて、非ニュートン流体の塗布の自動化による塗布工程の高速化を図ることが可能な方法およびシステムを提供することを目的とする。

自動化および高速化を実現するための塗布条件を検討するにあたり、発明者は、ローラの外周面に供給されたシール材が、ローラの回転に伴い接合面へと付着することに関する物理現象を検討した。ローラの外周面にシール材が安定して供給されたとしても、シール材が接合面に安定して付着しないとすれば、接合面に付着したシール材の厚さも安定しない。接合面の一端から他端までローラを転動させる処理を一度のみ行う処理によりシール材の安定した厚さの層が得られるならば、塗布工程の高速化に寄与する。

本開示の発明者は、シール材が非ニュートン流体であって、流れの剪断応力と流れの速度との間には関係性があるから、シール材の剥がれ易さと、塗布する速度にも関係性があることに着目し、接合面に安定した厚さのシール材を得るために必要な新たな塗布条件を想到した。

かかる塗布条件を含む本開示の非ニュートン流体塗布方法は、対象部材の対象領域を転動する塗布ローラを用いて対象領域に非ニュートン流体を塗布する方法であって、塗布ローラを含む非ニュートン流体塗布システムにより、非ニュートン流体の温度特性に対応した塗布ローラの周速に相当する所定のローラ速度にて塗布ローラを回転駆動するとともにローラ速度と対応する塗布速度にて対象部材と塗布ローラとを相対的に移動させつつ、非ニュートン流体を塗布ローラの外周部に供給しながら、塗布ローラから対象領域へと非ニュートン流体を塗布する塗布ステップを備える。
ローラ速度がＶ_Ｒであり、非ニュートン流体が、ある温度、かつある粘度のとき、塗布ローラの回転による対象領域への到達に先行して塗布ローラの外周部から離脱する速度がＶ_Ｇ、対象領域に到達した非ニュートン流体が塗布ローラの外周部から離脱する速度がＶ_Ｓ、であるとして、Ｖ_Ｇ＜Ｖ_Ｒ＜Ｖ_Ｓ の関係が成り立つ。

さらに、本開示の非ニュートン流体塗布システムは、対象部材の対象領域を転動する塗布ローラを用いて対象領域に非ニュートン流体を塗布するシステムであって、非ニュートン流体の温度特性に対応した塗布ローラの周速に相当する所定のローラ速度にて回転駆動されながら、ローラ速度と対応する塗布速度にて対象部材に対して移動機構により移動される塗布ローラと、非ニュートン流体を塗布ローラの外周部に供給する供給機構と、を備える。
ローラ速度がＶ_Ｒであり、非ニュートン流体が、ある温度、かつある粘度のとき、塗布ローラの回転による対象領域への到達に先行して塗布ローラの外周部から離脱する速度がＶ_Ｇ、対象領域に到達した非ニュートン流体が塗布ローラの外周部から離脱する速度がＶ_Ｓ、であるとして、Ｖ_Ｇ＜Ｖ_Ｒ＜Ｖ_Ｓ の関係が成り立つ。

本開示によれば、詳しくは後述するように、Ｖ_Ｇ＜Ｖ_Ｒ＜Ｖ_Ｓに基づいて、非ニュートン流体の温度特性に対応したローラ速度Ｖ_Ｒにて塗布ローラが回転駆動されることにより、シール材の温度による粘度等の物性のばらつきによらず、一度塗りであっても、非ニュートン流体を対象領域に安定した厚さに塗布することができるので、非ニュートン流体塗布の自動化および高速化を図ることができる。本開示によれば、人手作業による速度を大幅に超える塗布速度を実現することが可能となる。
後述するように、シール材の温度毎の塗布ローラの適合速度は、シール材の温度が高いほど速い。したがって、相対的に高い温度のときに塗布作業を行うと、対象部材に対して塗布ローラを高速で転動させながらシール材の塗布を行えるので、塗布工程に要する時間を短縮することができる。特に、塗布時にシール材に許容される温度の上限に近い温度のときに塗布作業を行うと、塗布工程の短縮の観点から好ましい。さらに、シール材の温度が高いほど、温度毎の適合速度域が広いことから、塗布ローラ等を駆動する装置の自由度が高い。

本開示の実施形態に係るシール材塗布システムの移動体を示す一部破断図である。 図１のII矢印の向きからシール材塗布システムの移動体を示す図である。 図１に示すシール材塗布システムのブロック図である。 ほぼ水平な姿勢に配置された部材、塗布ローラ、供給ローラ、および対象部材を上方から模式的に示す平面図である。 図１の移動体に備わる揺動機構により塗布ローラおよびシール材供給機構の姿勢が傾斜した状態を示す図である。 塗布の対象部材としてのストリンガーを示す斜視図である。 塗布の対象部材としてのフレームを示す斜視図である。 塗布ローラからのシール材の剥がれ易さと、塗布ローラ速度との関係を説明するための模式図である（実施形態）。 塗布ローラからのシール材の剥がれ易さと、塗布ローラ速度との関係を説明するための模式図である（第１比較例）。 塗布ローラからのシール材の剥がれ易さと、塗布ローラ速度との関係を説明するための模式図である（第２比較例）。 シール材を供給する供給機構の他の例と、温度調整機構の他の例とを示す模式図である。

以下、添付図面を参照しながら、実施形態について説明する。
本実施形態は、塗布ローラ１１を用いてシール材３を部材２に塗布する方法およびシステム、並びに塗布ローラ１１の速度を取得する方法を開示する。
以下に開示するシール材塗布システム１（図１～図３）によれば、対象部材の一例としての航空機の機体を構成する部材２にシール材３を塗布することができる。

〔塗布の対象部材〕
部材２は、例えば、図６Ａに示すストリンガー２－１、あるいは、図６Ｂに示すフレーム２－２に相当する。これらストリンガー２－１およびフレーム２－２はいずれも航空機の構造部材であり、図示しないスキンに接合される。ストリンガー２－１の断面形状はあくまで一例である。
防水および耐食の要求から、例えば、ストリンガー２－１の対象領域２Ａにシール材３を塗布した後、ストリンガー２－１とスキンとを締結等の適宜な方法で接合する。
図４に示すように、位置決め部材９により部材２を所定位置に位置決めすることができる。
航空機の構造部材の接合面である対象領域２Ａにシール材３を塗布する場合は、対象領域２Ａの全体に亘りシール材３が塗布されることが要求される。

〔シール材〕
シール材３は、耐候性等の観点から選定された適宜な分散質と、分散媒とを含み、硬化する前の流動性を有した状態のときに、部材２の対象領域２Ａに塗布される。塗布時において、シール材３は、粘性を示す非ニュートン流体に相当する。
部材２の対象領域２Ａと、対応する部材（例えばスキン）の対象領域との間は、シール材３が乾燥等により硬化することで封止される。

シール材３の温度は、基本的には、使用される環境の温度に近似し、シール材３の粘度を含む物性は、シール材３の温度に応じて変化する。本実施形態によれば、後述するように、シール材３の温度特性に応じた、塗布ローラ１１からのシール材３の剥がれ易さと、塗布ローラ１１の速度との関係から、塗布時のローラ速度Ｖ_Ｒを導くことにより、対象領域２Ａへのシール材３の塗布の状態を安定させて接合品質を向上させることができる。

なお、シール材３は、封止機能に加え、部材同士を接着力により接合させる接着機能を有していてもよい。その場合は、部材間におけるシール材３の硬化に伴い、部材同士が接合される。このとき、部材同士が位置決めされた状態で、必要に応じて加圧および加熱の処理が行われてもよい。

本実施形態では、シール材３はシリンダ状の容器３Ｃ（図１および図２）に封入され、温度管理の下、保管される。容器３Ｃには、塗布ローラ１１にシール材３を吐出するノズル３１が設けられている。使用前に容器３Ｃが開封されると、塗布ローラ１１を含む移動体４０に容器３Ｃが着脱可能に装着される。容器３Ｃを新たな容器３Ｃと交換する際は、使用済の容器３Ｃのシール材が、新たな容器３Ｃのシール材と混在することを避けるため、ノズル３１、容器３Ｃ内に挿入されるピストン状の押出部３２、および塗布ローラ１１を含めて、シール材３が接触する部材の全てが洗浄される。なお、定期的な点検時にも、ノズル３１や塗布ローラ１１を含め、シール材３の接触した経路の洗浄が行われる。

〔シール材塗布システム〕
図１～図３に示すシール材塗布システム１（以下、塗布システム１）は、部材２の対象領域２Ａを転動する塗布ローラ１１を用いて対象領域２Ａにシール材３を塗布する。
本明細書における「前」および「後」は、塗布ローラ１１の位置を基準として、塗布ローラ１１が転動する方向（転動方向Ｄ１）の前方および後方を言う。

塗布システム１は、図１～図３に示すように、塗布ローラ１１と、塗布ローラ１１の前方に配置される供給ローラ１２と、シール材３を塗布ローラ１１の外周部１１Ａに供給する供給機構３０と、塗布ローラ１１および供給ローラ１２を含む移動体４０と、塗布ローラ１１および供給ローラ１２の回転駆動を制御する制御部６と、シール材３を所定の温度に調整する温度調整機構７とを備えている。
制御部６、または図示しない別の制御部により移動機構８が駆動されることで、塗布ローラ１１を備えた移動体４０が移動速度にて部材２に対して送られる。

さらに、塗布システム１は、塗布ローラ１１と対象領域２Ａとを押し付けて互いに接触させる加圧機構４１と、部材２の形状変化に塗布ローラ１１を追従させる追従機構４３を備えていることが好ましい。加圧機構４１および追従機構４３は、本実施形態のように移動体４０に設けることができる。

シール材３の温度特性に対応したローラ速度Ｖ_Ｒの設定について説明する。 ローラ速度Ｖ_Ｒは、塗布ローラ１１の周速に相当する。当該周速は、塗布ローラ１１の回転数、直径、および円周率より換算できるから、シール材３の温度特性に対応するローラ速度としての回転数を取得し、回転数を用いて塗布ローラ１１の周速に換算してもよい。
シール材３が、ある温度Ｔで、かつある粘度ηのとき、塗布ローラ１１からのシール材３の剥がれ易さと、塗布ローラ１１の速度との関係は、下記の式（１）により表される
Ｖ_Ｇ＜Ｖ_Ｒ＜Ｖ_Ｓ （１）
Ｖ_Ｇ：シール材３が、塗布ローラ１１の回転による対象領域２Ａへの到達に先行して塗布ローラ１１の外周部１１Ａから離脱する速度
Ｖ_Ｒ：塗布ローラ１１の周速に相当する速度
Ｖ_Ｓ：対象領域２Ａに到達したシール材３が塗布ローラ１１の外周部から離脱する速度

ここで、Ｖ_Ｇは、シール材３の物性により、Ｖ_Ｒとの関係で相対的に定まる速度である。、Ｖ_Ｓも、シール材３の物性により、Ｖ_Ｒとの関係で相対的に定まる速度である。試験や解析によりＶ_ＧやＶ_Ｓを導くことができる。
Ｖ_Ｇ＜Ｖ_Ｒのとき、シール材３は、対象領域２Ａへの到達に先行して塗布ローラ１１から重力や遠心力等により離脱することなく、外周部１１Ｃに留まることができる。
また、Ｖ_Ｒ＜Ｖ_Ｓのとき、対象領域２Ａに到達し、重力や遠心力、対象領域２Ａとの密着力等が作用するシール材３が、塗布ローラ１１の外周部から離脱することができる。
例えば、ローラ速度Ｖ_Ｒを変えて塗布試験を行ったとき、Ｖ_ＧとＶ_Ｒとの関係が式（１）とは逆転したり、Ｖ_ＲとＶ_Ｓとの関係が式（１）とは逆転したりすれば、塗布状態が安定し難い。

上記の式（１）より、Ｖ_ＧからＶ_Ｓまでの間であるローラ速度Ｖ_Ｒの範囲（速度域ＳＲ）が導かれる。当該範囲においてローラ速度Ｖ_Ｒが決定される。速度域ＳＲおよびローラ速度Ｖ_Ｒは、制御部６の記憶媒体に記憶させることができる。
ローラ速度Ｖ_Ｒは、Ｖ_Ｇよりも十分に大きく、かつ、Ｖ_Ｓよりも十分に小さいことが好ましい。例えば、Ｖ_ＧからＶ_Ｓまでの中心値をローラ速度Ｖ_Ｒに定めることができる。

図７Ａは、設定されたローラ速度Ｖ_Ｒにて塗布ローラ１１が回転駆動されるときのシール材３の流れの挙動を模式的に示している。
図７Ａおよび比較例である図７Ｂおよび図７Ｃには、塗布ローラ１１の前方に供給ローラ１２が隣接して配置される例を示している。供給ローラ１２が存在せず、ノズル３１からシール材３が直接的に塗布ローラ１１の外周部１１Ａに供給される場合も、シール材３は、図７Ａ、図７Ｂ、および図７Ｃにそれぞれ示すものと同様の挙動を示す。

図７Ａ、図７Ｂ、および図７Ｃにおいて、塗布ローラ１１の外周部１１Ｃは、回転する塗布ローラ１１において、ノズル３１や、塗布ローラ１１および供給ローラ１２の間の隙間１３の位置から、対象領域２Ａまでの範囲に相当する。上述の外周部１１Ａは、ノズル３１や隙間１３を通じて外周部１１Ｃにシール材３を供給する位置よりも上方に位置している。

上記の式（１）の関係が成り立つとき、図７Ａに示すように、シール材３は、隙間１３よりも下方の外周部１１Ｃにおいて安定した厚さの層３Ｌ１をなすとともに、塗布ローラ１１のＲ１方向への回転に伴い層３Ｌ１が対象領域２Ａに接触すると塗布ローラ１１から離脱し、対象領域２Ａにおいても安定した厚さの層３Ｌ２をなす。このとき、層３Ｌ１の厚さｔ１と、層３Ｌ２の厚さｔ２とは同等である。

上記の式（１）が成り立たない場合について、図７Ｂおよび図７Ｃを参照して説明する。式（１）が成り立たない場合は、塗布ローラ１１の外周部１１Ａにシール材３が安定した供給量（単位時間あたりの供給量）にて供給されるとしても、シール材３の温度による粘度等の物性のばらつきがシール材３の流れの状態に与える影響が大きいため、シール材３の塗布状態が安定しない。

図７Ｂに示すように、Ｖ_ＲがＶ_Ｇよりも十分に小さいとき（Ｖ_Ｒ＜＜Ｖ_Ｇ）、図７Ａと比べてローラ速度Ｖ_Ｒが遅いがために、外周部１１Ｃに付着したシール材３が、塗布ローラ１１の回転による対象領域２Ａへの到達に先行して、重力や遠心力等により外周部１１Ｃから離脱し、流れ落ちてしまう。流れ落ちるシール材３の挙動が不安定であるため、外周部１１Ｃにおけるシール材３の厚さｔ１を安定させることが難しい。そうすると、対象領域２Ａに付着したシール材３の厚さｔ２を安定させることも難しい。ｔ１，ｔ２の関係は、ｔ１＞ｔ２、あるいはｔ１＜ｔ２となるので、対象領域２Ａ上のシール材３の層３Ｌ２の厚さのばらつきが大きい。

次に、図７Ｃに示すように、Ｖ_ＲがＶ_Ｓよりも十分に大きいとき（Ｖ_Ｓ＜＜Ｖ_Ｒ）、図７Ａと比べてローラ速度Ｖ_Ｒが速いがために、外周部１１Ｃに付着したシール材３が対象領域２Ａとの接触により塗布ローラ１１から離脱する前に、塗布ローラ１１の回転により対象領域２Ａから離れてしまう。このように対象領域２Ａと接触してもシール材３が塗布ローラ１１から離脱しない場合のシール材３の挙動が不安定なので、図７Ｃに示す例のように、塗布ローラ１１から対象領域２Ａに一部のシール材３が移行するとしても、シール材３の厚さｔ２を安定させることが難しい。

例えば、外周部１１Ｃに付着したシール材３の一部だけが対象領域２Ａに転写され、残りのシール材３が、対象領域２Ａを通過しても同じ箇所（外周部１１Ｃ´）に残される。この場合は、外周部１１Ｃにおけるシール材３の厚さｔ１と、対象領域２Ａに付着したシール材３の厚さｔ２との関係はｔ１＞ｔ２となるから、ｔ２の不足により対象領域２Ａの全体をシール材３により覆うことができずに、対象領域２Ａの一部が露出する可能性がある。

上記式（１）により示される速度域ＳＲにローラ速度Ｖ_Ｒが選定されるならば、塗布ローラ１１からシール材３が離脱するタイミングに塗布ローラ１１の回転を同期させることができる。そうすると、シール材３の温度による粘度等の物性のばらつきによらず、図７Ａに示すように、外周部１１Ｃにおいてシール材３が離脱せずに厚さｔ１を維持し、対象領域２Ａに到達すれば対象領域２Ａに付着して塗布ローラ１１から離脱する。したがって、対象領域２Ａに安定した厚さのシール材３の層３Ｌ２が形成されることとなる。この状態のとき、図７Ａに示すように、塗布ローラ１１の外周部と供給ローラ１２の外周部との間に溜まるシール材３の量は、シール材３の塗布状態を安定させることの可能な必要最小限の量で足りる。

温度条件毎にローラ速度Ｖ_Ｒを変えて、塗布システム１によりシール材３を対象領域２Ａに塗布する試験の結果に基づいて、シール材３の塗布厚さ、およびシール材３が対象領域２Ａを覆う割合の観点から安定した塗布状態が得られた速度域を例示する。
検証試験結果：
気温が１５℃のとき：２．５～３ｍ／分
気温が３５℃のとき：７．５～１４ｍ／分

１５℃および３５℃のいずれの条件においても、対象領域２Ａの一端から他端まで塗布ローラ１１を一度だけ転動させてシール材３を塗布したとき、膜厚ゲージにより測定されたシール材３の塗布厚さ（層３Ｌ２の厚さ）は１２０μｍ以上であり、さらに、対象領域２Ａの１００％の範囲がシール材３により覆われていることが目視により確認された。
３５℃のとき、１４ｍ／分超は、移動機構８の上限速度の制約から試験が行われていない。移動機構８よりも上限速度の高い他の移動機構により部材２と塗布ローラ１１とを相対移動させるならば、１４ｍ／分を超えていても、シール材３の安定した塗布が可能である。

上記と同じ一度塗りで、気温が３５℃、ローラ速度Ｖ_Ｒが５ｍ／分の条件で試験を行ったところ、シール材３の塗布厚さが不足した。この場合は二度塗りなどの膜厚を一定に保つための動作が必要である。
また、一度塗りで、気温が１５℃、ローラ速度Ｖ_Ｒが１０ｍ／分の条件で試験を行ったところ、シール材３の塗布厚さが不足し、かつばらついた。この場合は複数回重ね塗りしても膜厚が安定しないおそれがある。
以上の試験結果より、シール材３の温度特性に応じて、シール材３の塗布状態の安定に寄与する速度域ＳＲが存在すると言えるから、試験結果は式（１）に整合した。

塗布システム１を用いた上記の試験結果から、塗布作業を行うときの環境温度に適合する速度域にて塗布ローラ１１を回転駆動することにより、一度塗りによって安定した厚さのシール材３の層３Ｌ２を対象領域２Ａに得ることができるので、手作業による塗布作業から脱却し、シール材塗布の自動化および高速化を成し遂げることができる。

上記の試験結果より、温度毎の適合速度は、シール材３の温度が高いほど速い。したがって、環境温度が相対的に高い温度のときに塗布作業を行うと、部材２に対して塗布ローラ１１を高速で転動させながらシール材３の塗布が行われることとなるので、塗布工程に要する時間を短縮することができる。
特に、塗布時にシール材３に許容される温度の上限に近い温度（例えば３５℃）のときに塗布作業を行うと、塗布工程の短縮の観点から好ましい。
以上に加え、シール材３の温度が高いほど、温度毎の適合速度域が広いことから、塗布ローラ１１や移動体４０等を駆動する装置の自由度が高く、塗布ローラ１１や移動体４０にそれぞれ適切な速度を与えることができる。

（供給機構）
供給機構３０（図１および図２）は、例えば、容器３Ｃおよびノズル３１と、押出部３２とを備えている。
押出部３２は、制御部６により駆動制御される例えばエアシリンダ等の駆動装置３３により、容器３Ｃ内のシール材３をノズル３１から押し出す。シール材３は、ノズル３１を通じて、塗布厚さに相応の供給量で塗布ローラ１１の外周部１１Ａに安定して供給される。
押出部３２は、容器３Ｃ内のシール材３の減少に伴い、例えば、図１に示す位置から図２に示す位置まで移動する。

外周部１１Ａの近傍に位置するノズル３１は、下方に向かうにつれて、転動方向Ｄ１には次第に細くなり、塗布ローラ１１の幅方向には図２に示すように次第に開口面積が拡大する。ノズル３１から塗布ローラ１１の外周部１１Ａの幅方向全体にシール材３が供給されるように、転動方向Ｄ１に対して直交した回転軸１１Ｂの方向におけるノズル３１の下端３１Ａの寸法は、塗布ローラ１１の幅の寸法と同等に設定されることが好ましい。

（温度調整機構）
温度調整機構７は、加温および冷却の少なくとも一方の機能を有しており、シール材３を所定の温度に調整する。シール材３を加温する場合、温度調整機構７は、例えば、電熱線を備えるもの、あるいは、熱源と、温水や温風等の熱媒体とを備えるものであってよい。シール材３を冷却する場合、温度調整機構７は、例えば、ペルチェ素子を備えるものであってよい。シール材３の許容温度の上限を環境温度が超える場合に、冷却機構を有した温度調整機構７により、シール材３の温度を許容値以下に維持することができる。

本実施形態の温度調整機構７は、シール材３の供給源である容器３Ｃを覆うカバー７１と、カバー７１に組み込まれる図示しない電熱線とを備えており、通電される電熱線の出力を制御部６により制御することによって、容器３Ｃを介してシール材３の温度を例えば３０℃以上に調整する。但し、シール材３に許容される温度を超えないように温度を制御する。
図１ではカバー７１の一部を破断し、カバー７１により覆われた容器３Ｃを示している。通電により電熱線から熱が発せられると、図２にドット状のパターンで示すように、カバー７１の内側の容器３Ｃ、押出部３２、およびノズル３１の一部を含む範囲の全体が加温される。
温度調整機構７は、供給機構３０の構成に応じて適宜に構成することができる。他の例について後述する（図８）。

温度調整機構７により加温あるいは冷却されることでシール材３に与えられた温度が、対象領域２Ａにシール材３が到達するまでに出来るだけ保たれるように、ノズル３１や塗布ローラ１１、供給ローラ１２の全てあるいは一部を、金属材料と比べて熱伝導率が低い樹脂材料等から形成することができる。採用可能な樹脂材料としては、例えば、シリコーン樹脂を挙げることができる。
保温に留まらず、塗布ローラ１１や供給ローラ１２に温度調整機構７を組み込むことも可能である。

温度調整機構７によりシール材３が一定の温度に調整されると、式（１）を示して説明したように、シール材３の安定した塗布状態が得られる塗布ローラ１１の速度域ＳＲが決まる。
温度調整機構７を備えていると、環境温度にかかわらず、シール材３の温度と速度域ＳＲとの関係を成立させることができる。例えば、駆動装置により塗布ローラ１１や移動体４０を駆動することが可能な速度域に適合した温度をシール材３に与えることができる。

（移動体、塗布ローラ、および供給ローラ）
移動体４０は、塗布ローラ１１が転動する転動方向Ｄ１に沿って移動機構８（図２）により部材２に対して移動される。図２には、移動体４０が着脱可能に装着される移動機構８の装着部８１のみを示し、装着部８１を水平方向や上下方向にガイド可能なレール等を備えた移動機構８の全体の図示は省略する。
所定位置に位置決めされた部材２に対して移動機構８により移動体４０が移動することで、ローラ速度Ｖ_Ｒと対応する塗布速度Ｖ_Ａにて部材２と塗布ローラ１１とが相対的に移動する。ローラ速度ＶＲと塗布速度ＶＡとは基本的には同期される。

移動体４０は、塗布ローラ１１と、供給ローラ１２と、塗布ローラ１１および供給ローラ１２等を支持する支持部４００と、弾性体としてのばね４１１を含む加圧機構４１と、形状パラメータ取得部４２と、追従機構４３とを備えている。

塗布ローラ１１は、回転軸１１Ｂを中心に回転可能に支持部４００に支持されており、制御部６による制御の下、モータ１１Ｍ（図２）により回転駆動される。
塗布ローラ１１は、ローラ速度Ｖ_Ｒにて矢印Ｒ１の向きに回転駆動されることで、対象領域２Ａに接触しつつ、回転軸１１Ｂの周りに回転しながら所定の向き（Ｄ１）に移動する。塗布ローラ１１の「転動」は、この意味で用いる。

塗布ローラ１１は、樹脂材料等の適宜な材料から形成されている。供給ローラ１２も同様である。

図６Ａ，図６Ｂに示すように部材２が、所定方向に長い対象領域２Ａを有する場合、移動体４０の塗布ローラ１１は、対象領域２Ａを転動しながら部材２の長手方向に沿って対象領域２Ａを転動する。このとき、塗布ローラ１１の転動方向Ｄ１は、部材２の長手方向にほぼ一致する。

塗布ローラ１１には、対象領域２Ａと同等の幅が与えられることが好ましい。対象領域２Ａの全体に亘りシール材３を確実に塗布するため、塗布ローラ１１の幅は、例えば、対象領域２Ａの幅よりも数ｍｍ大きく設定することができる。
塗布ローラ１１の幅と対象領域２Ａの幅とが同等であると、塗布ローラ１１の幅方向の両側からシール材３が垂れるのを抑えることができるので、溜まったシール材３が対象領域２Ａの幅方向両端におけるシール材３の厚さに影響したり、先にノズル３１から吐出されたシール材３が、それよりも後に吐出されたシール材３に混入するコンタミネーションが発生したりといったことを避けることができる。
その上、長尺の対象領域２Ａの一端から他端まで塗布ローラ１１を転動させる一度の塗布ステップにより、対象領域２Ａの全体に亘るシール材３の塗布を完了することができる。

塗布システム１は、塗布ローラ１１の幅よりも幅が広い対象領域２Ａにも適用することができる。この場合は、対象領域２Ａの幅方向に移動体４０を移動機構８により移動させながら、対象領域２Ａの全体に亘りシール材３を塗布することができる。

供給ローラ１２は、塗布ローラ１１の前方に隣接し、支持部４００に支持されている。供給ローラ１２および塗布ローラ１１の上方より、塗布ローラ１１の外周部１１Ａに安定した供給量で供給される。供給されたシール材３は、供給ローラ１２と塗布ローラ１１との間に溜まりつつ、互いに逆向きに回転駆動される供給ローラ１２と塗布ローラ１１との隙間１３を通じて塗布ローラ１１の外周部１１Ｃに安定した供給量でシール材３を供給する。このことによって、外周部１１Ｃにおけるシール材３の厚さをより安定させることができるので、塗布ローラ１１からの転写により対象領域２Ａ上に形成されるシール材３の層３Ｌ２の厚さをより安定させることができる。隙間１３は、塗布ローラ１１の外周部１１Ｃにシール材３を供給するノズルとして機能する。

供給ローラ１２は、塗布ローラ１１の回転の向き（Ｒ１）とは逆向き（Ｒ２）に、制御部６による制御の下、モータ１２Ｍ（図２）により、塗布ローラ１１の回転軸１１Ｂに対して平行な回転軸１２Ｂを中心に回転駆動される。
供給ローラ１２は、塗布ローラ１１による対象領域２Ａの塗布時において対象領域２Ａには接触しない。供給ローラ１２の周速は、ローラ速度Ｖ_Ｒと基本的には同等であってよい。供給ローラ１２の径は、対象領域２Ａや支持部４００等に干渉しない限り適宜に定めることができる。
外周部１１Ｃの幅方向全体に亘りシール材３を安定して供給するため、供給ローラ１２の幅は、塗布ローラ１１の幅と同等に設定されることが好ましい。

供給ローラ１２には、軸方向の両側に円形状の仕切１２１（図１）が設けられていることが好ましい。一対の仕切１２１は、供給ローラ１２と共に回転軸１２Ｂを中心に回転される。一対の仕切１２１は、供給ローラ１２を支持部４００に取り付けるブッシュ１２２に設けられており、外周部１２Ａよりも径が大きいため、全周に亘り外周部１２Ａから突出している。そのため、一対の仕切１２１の間の区画に溜まったシール材３が仕切１２１の外部に対して隔てられることにより、外部からの塵埃等のシール材３への混入を避けつつ、一対の仕切１２１の間にシール材３の付着した領域が限定されるので、シール材３が付着した領域の洗浄を容易に行うことができる。
なお、一対の仕切１２１は、必ずしも、供給ローラ１２と共に回転しなくてもよい。

（支持部、加圧機構、および追従機構）
支持部４００、加圧機構４１、形状パラメータ取得部４２、および追従機構４３について簡単に説明する。
支持部４００は、塗布ローラ１１、供給ローラ１２、供給機構３０、および温度調整機構７を支持する。この支持部４００は、第１支持板４０１、第２支持板４０２、および第３支持板４０３を含む積層体と、容器３Ｃおよび駆動装置３３を支持する支柱４０４と、移動機構８の装着部８１に装着される取付部４０５とを備えている。

（加圧機構）
加圧機構４１は、塗布ローラ１１および供給ローラ１２等を支持する第１支持板４０１の上方に、第２支持板４０２を支持する複数（ここでは４つ）の弾性体としてのコイルばね４１１を有している。これらのコイルばね４１１の弾性力により塗布ローラ１１が対象領域２Ａに対して押し付けられた状態に接触するように、支持部４００を支持する装着部８１の対象領域２Ａに対する高さが移動機構８により調整されるとともに、複数（ここでは４つ）の伸縮部４３１によりコイルばね４１１の弾性力が調整される。

本実施形態とは異なり、部材２を支持する装置に、塗布ローラ１１と部材２とを押し付けて互いに接触させる加圧機構を設けてもよい。

（形状パラメータ取得部）
形状パラメータ取得部４２は、例えばレーザーを用いて対象領域２Ａを幅方向に走査するラインセンサである。形状パラメータ取得部４２は、例えば第１支持板４０１に設けられて支持部４００と共に転動方向Ｄ１に移動しながら、塗布ローラ１１よりも前方の対象領域２Ａの形状を示す形状パラメータを検知する。形状パラメータは、例えば、対象領域２Ａの表面に対して直交する法線のベクトルである。対象領域２Ａの形状が転動方向Ｄ１に変化すると、検知される法線ベクトルが変化する。

形状パラメータ取得部４２は、ラインセンサに限らず、例えば、対象領域２Ａを撮像するカメラと、カメラにより得られた画像データから形状パラメータを取得する画像処理部とを含んで構成されていてもよい。カメラおよび画像処理部の図示は省略する。

（追従機構）
追従機構４３は、形状パラメータ取得部４２により取得された形状パラメータ（法線ベクトル）を用いて、対象領域２Ａの形状変化に対して塗布ローラ１１の姿勢を追従させる。上述のコイルばね４１１を有した加圧機構４１により、対象領域２Ａの傾きに対して塗布ローラ１１をある程度は追従させることができる。追従機構４３によれば、加圧機構４１による追従範囲を超える大きな傾きに対しても塗布ローラ１１を追従させることが可能となる。
追従機構４３は、第２支持板４０２および第３支持板４０３の間に設けられた複数の伸縮可能なエアシリンダ等からなる伸縮部４３１と、対象領域２Ａの幅方向への揺動機構４３２とを有する。

一対の揺動機構４３２はそれぞれ、軸部４３２Ａを中心に第２支持板４０２に対して第１支持板４０１を駆動するモータ４３２Ｂを備えている。揺動機構４３２は、移動体４０の転動方向Ｄ１における前側と後側とにそれぞれ配置されている。
例えば、部材２が水平面に対して傾斜しているとすると、制御部６によりモータ４３２Ｂを駆動することで、図６に示すように、第１支持板４０１と、第１支持板４０１に支持されているローラ１１，１２や容器３Ｃ等を第２支持板４０２および第３支持板４０３に対して対象領域２Ａの幅方向に揺動させることができる。

制御部６は、法線ベクトル等の形状パラメータを監視することで対象領域２Ａの傾き等の形状変化を把握し、その形状変化に追従するように各伸縮部４３１および各揺動機構４３２を駆動することで塗布ローラ１１の姿勢を変化させる。こうした追従機構４３を移動体４０に備えていることで、例えば塗布ローラ１１に追従機構を備えている場合と比べて、対象領域２Ａの形状変化に追従可能な角度を拡大することができる。
形状パラメータ取得部４２および追従機構４３を用いた姿勢制御によれば、航空機の機体を構成する部材２のように、種々の形状が与えられた多数の部材２の形状を、寸法形状の公差を含め、塗布する間に亘り継続して把握しながら、シール材３によって塗布ローラ１１が対象領域２Ａに対して幅方向に滑ったり、対象領域２Ａから離れてしまったりすることなく適切な接圧を塗布ローラ１１および部材２に与えながら、シール材３を安定して塗布することができる。

追従機構４３を用いた姿勢制御により、対象領域２Ａに対して塗布ローラ１１の外周面がなす角度を例えば５°以下に抑えることが好ましい。当該角度は、対象領域２Ａの法線ベクトルと、移動体４０に設定されている中心軸Ｘとがなす角度（例えば図６のθ）によっても表すことができる。
上述の検証試験と同様の試験を水平面に対して傾斜した対象領域２Ａに対して実施したところ、５°以下のとき十分な塗布厚さで対象領域２Ａの全面に亘りシール材３が塗布されることが確認された。

塗布ローラ１２と部材２とを押し付けて互いに接触させるために、必ずしもばね４１１等の弾性体は必要ない。例えば、支持部４００を支持する装着部８１に加えられる荷重をセンサにより検知しつつ、移動機構８により支持体４００を上下方向に変位させることで、塗布ローラ１２と部材２の対象領域２Ａとが所定の力で押し付けられるようにしてもよい。この場合、加圧機構４１を必要としない。
また、移動機構８により支持体４００の姿勢を制御するようにすれば、加圧機構４１の機能と追従機構４３の機能とを移動機構８が兼ねるので、加圧機構４１および追従機構４３を必要としない。

〔シール材塗布方法〕
以上で説明した塗布システム１によりシール材３を塗布する手順の一例を説明する。
上述の式（１）に基づく速度域ＳＲからローラ速度Ｖ_Ｒを取得したならば（ローラ速度取得ステップ）、移動機構８により、ローラ速度Ｖ_Ｒと同期した塗布速度Ｖ_Ａにて移動体４０を対象領域２Ａに対して転動方向Ｄ１に送りながら、供給機構３０によりノズル３１からシール材３を塗布ローラ１１に供給しつつ、制御部６による駆動制御の下、塗布ローラ１１のＲ１方向へのローラ速度Ｖ_Ｒに制御するとともにＲ２方向への供給ローラ１２の回転速度をローラ速度Ｖ_Ｒと同期した速度に制御し、さらに加圧機構４１により塗布ローラ１１を対象領域２Ａに対して押さえつつ、塗布ローラ１１によりシール材３を対象領域２Ａへ塗布する（塗布ステップ）。この塗布ステップにおいて形状パラメータ取得部４２により検知された形状パラメータを用いて塗布ローラ１１等の姿勢を補正すると好ましい。
塗布ステップに先立ち、あるいは塗布ステップに並行して、温度調整機構７によりシール材３の温度調整を行うと良い。
上述したように塗布ローラ１１が、シール材３の温度特性に対応した速度域ＳＲにおいて決定されたローラ速度Ｖ_Ｒにて塗布ローラ１１が回転駆動されることにより、一度塗りであっても、シール材３を対象領域２Ａへ所望の厚さに塗布することができる。本実施形態によれば、上述の試験結果に示すように、人手による塗布作業の速度を大幅に超える塗布速度Ｖ_Ａを実現することが可能となる。

本実施形態のように塗布ローラ１１に加えて供給ローラ１２が用いられることにより、両者の間の隙間１３を通り対象領域２Ａに供給されるシール材３によって安定した厚さの層３Ｌ２を対象領域２Ａに形成することができる。さらに、上述したように塗布ローラ１１と供給ローラ１２との間に必要最小限の量だけシール材３が滞留するので、シール材３への異物等の混入や、ノズル３１から吐出されてからの経過時間が異なるシール材３同士の混在を出来るだけ避けることができるとともに、ローラ１１，１２からシール材３を除去する洗浄作業を容易に行うことができる。

上記以外にも、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
本実施形態の変形例である図８に示すように、シール材３の供給機構３０が、供給源としてのタンク３０１と、塗布ローラ１１にシール材３を吐出するノズル３１と、タンク３０１およびノズル３１を繋ぐホース３０２とを備えていてもよい。この場合、温度調整機構７としての加温カバー７０１，７０２によりタンク３０１およびホース３０２を覆うようにしてもよい。加温カバー７０１，７０２には例えば電熱線を組み込むことができる。
この変形例によっても、ローラ速度Ｖ_Ｒにて塗布ローラ１１を回転駆動しつつ、ローラ速度Ｖ_Ｒと同期させた塗布速度Ｖ_Ａにて対象領域２Ａに対して移動体４０を送りながら、ノズル３１から塗布ローラ１１に供給されたシール材３を対象領域２Ａに塗布することにより、対象領域２Ａに安定した塗布厚さを一度塗りでも実現できるので、シール材塗布の自動化および高速化を図ることができる。

〔付記〕
以上で説明した非ニュートン流体塗布システムおよび非ニュートン流体塗布方法は、以下を開示する。
（１）非ニュートン流体塗布方法は、対象部材２の対象領域２Ａを転動する塗布ローラ１１を用いて対象領域２Ａに非ニュートン流体３を塗布する方法であって、塗布ローラ１１を含む非ニュートン流体塗布システム１により、非ニュートン流体３の温度特性に対応した塗布ローラ１１の周速に相当する所定のローラ速度Ｖ_Ｒにて塗布ローラ１１を回転駆動するとともにローラ速度Ｖ_Ｒと対応する塗布速度Ｖ_Ａにて対象部材２と塗布ローラ１１とを相対的に移動させつつ、非ニュートン流体３を塗布ローラ１１の外周部１１Ａに供給しながら、塗布ローラ１１から対象領域２Ａへと非ニュートン流体３を塗布する塗布ステップを備える。
ローラ速度がＶ_Ｒであり、非ニュートン流体３が、ある温度、かつある粘度のとき、塗布ローラ１１の回転による対象領域２Ａへの到達に先行して塗布ローラ１１の外周部１１Ｃから離脱する速度がＶ_Ｇ、対象領域２Ａに到達した非ニュートン流体３が塗布ローラ１１の外周部１１Ｃから離脱する速度がＶ_Ｓ、であるとして、Ｖ_Ｇ＜Ｖ_Ｒ＜Ｖ_Ｓ の関係が成り立つ。
「非ニュートン流体」は、例えば、シール材や接着剤に該当する。
（２）塗布ローラ１１が転動する方向Ｄ１における塗布ローラ１１の前方に、塗布ローラ１１との間に隙間１３をあけて供給ローラ１２が配置された状態で、塗布ステップにおいて、塗布ローラ１１をローラ速度Ｖ_Ｒにて回転駆動し、かつ、供給ローラ１２を塗布ローラ１１の回転の向き（Ｒ１）とは逆向き（Ｒ２）に回転駆動しつつ、塗布ローラ１１の外周部に非ニュートン流体３を供給する。
（３）塗布ステップに先立ち、あるいは塗布ステップに並行して、非ニュートン流体３を所定の温度に調整する。
（４）非ニュートン流体３の供給源（３Ｃ，３０１）、または、非ニュートン流体３が供給源から対象領域２Ａに到達するまでの経路（３１，１１，１２，３０２）の少なくとも一部の温度を調整することによって非ニュートン流体３の温度を調整する。
（５）塗布ステップは、塗布ローラ１１と対象領域２Ａとを押し付けて互いに接触させながら行われる。
（６）塗布ステップでは、塗布ローラ１１を基準として塗布ローラ１１が転動する方向Ｄ１の前方における対象領域２Ａの形状を示す形状パラメータを検知しつつ、形状パラメータを用いて、対象領域２Ａの形状変化に対して塗布ローラ１１の姿勢を追従させる。
（７）対象部材２は、航空機の部材である。
（８）また、非ニュートン流体塗布システム１は、対象部材２の対象領域２Ａを転動する塗布ローラ１１を用いて対象領域２Ａに非ニュートン流体３を塗布するシステム１であって、非ニュートン流体３の温度特性に対応した塗布ローラ１１の周速に相当する所定のローラ速度Ｖ_Ｒにて回転駆動されながら、ローラ速度Ｖ_Ｒと対応する塗布速度Ｖ_Ａにて対象部材２に対して移動機構８により移動される塗布ローラ１１と、非ニュートン流体３を塗布ローラ１１の外周部１１Ａに供給する供給機構３０と、を備える。
ローラ速度がＶ_Ｒであり、非ニュートン流体３が、ある温度、かつある粘度のとき、塗布ローラ１１の回転による対象領域２Ａへの到達に先行して塗布ローラ１１の外周部１１Ｃから離脱する速度がＶ_Ｇ、対象領域２Ａに到達した非ニュートン流体３が塗布ローラ１１の外周部１１Ｃから離脱する速度がＶ_Ｓ、であるとして、Ｖ_Ｇ＜Ｖ_Ｒ＜Ｖ_Ｓ の関係が成り立つ。
（９）塗布ローラ１１が転動する方向Ｄ１における塗布ローラ１１の前方に、塗布ローラ１１との間に隙間１３をあけて配置され、塗布ローラ１１の回転の向き（Ｒ１）とは逆向き（Ｒ２）に回転駆動される供給ローラ１２を備え、供給機構３０は、塗布ローラ１１の外周部に非ニュートン流体３を供給する。
（１０）非ニュートン流体３を所定の温度に調整する温度調整機構７を備える。
（１１）供給機構３０は、塗布ローラ１１の外周部に非ニュートン流体３を吐出するノズル３１と、ノズル３１に非ニュートン流体３を供給する供給源（３Ｃ，３０１）と、を含み、温度調整機構７は、供給源（３Ｃ，３０１）、または、非ニュートン流体３が供給源（３Ｃ，３０１）から対象領域２Ａに到達するまでの経路（３１，１１，１２，３０２）の少なくとも一部の温度を調整することによって非ニュートン流体３の温度を調整し、経路には、ノズル３１および塗布ローラ１１が含まれる。
（１２）塗布ローラ１１が転動する方向Ｄ１に沿って移動機構８により移動される移動体４０を備え、移動体４０は、塗布ローラ１１と、温度調整機構７の少なくとも一部と、を含む。
（１３）塗布ローラ１１と対象領域２Ａとを押し付けて互いに接触させる加圧機構４１を備える。
（１４）塗布ローラ１１を基準として塗布ローラ１１が転動する方向Ｄ１の前方における対象領域２Ａの形状を示す形状パラメータを取得する形状パラメータ取得部４２と、形状パラメータを用いて、対象領域２Ａの形状変化に対して塗布ローラ１１の姿勢を追従させる追従機構４３と、を備える。

１ シール材塗布システム
２ 部材（対象部材）
２－１ ストリンガー
２－２ フレーム
２Ａ 対象領域
３ シール材（非ニュートン流体）
３Ｃ 容器（供給源）
３Ｌ１，３Ｌ２ 層
６ 制御部
７ 温度調整機構
８ 移動機構
９ 位置決め部材
１１ 塗布ローラ
１１Ａ，１１Ｃ 外周部
１１Ｂ 回転軸
１１Ｍ モータ
１２ 供給ローラ
１２Ａ 外周部
１２Ｂ 回転軸
１２Ｍ モータ
１３ 隙間
３０ 供給機構
３１ ノズル
３１Ａ 下端
３２ 押出部
３３ 駆動装置
４０ 移動体
４１ 加圧機構
４２ 形状パラメータ取得部
４３ 追従機構
７１ カバー
８１ 装着部
１２１ 仕切
１２２ ブッシュ
３０１ タンク（供給源）
３０２ ホース
４００ 支持部
４０１ 第１支持板
４０２ 第２支持板
４０３ 第３支持板
４０４ 支柱
４０５ 取付部
４１１ コイルばね
４３１ 伸縮部
４３２ 揺動機構
４３２Ａ 軸部
４３２Ｂ モータ
７０１，７０２ 加温カバー
Ｄ１ 転動方向
ｔ１，ｔ２ 厚さ

Claims (14)

1. 対象部材の対象領域を転動する塗布ローラを用いて前記対象領域に非ニュートン流体を塗布する方法であって、
   前記塗布ローラを含む非ニュートン流体塗布システムにより、前記非ニュートン流体の温度特性に対応した前記塗布ローラの周速に相当する所定のローラ速度にて前記塗布ローラを回転駆動するとともに前記ローラ速度と対応する塗布速度にて前記対象部材と前記塗布ローラとを相対的に移動させつつ、前記非ニュートン流体を前記塗布ローラの外周部に供給しながら、前記塗布ローラから前記対象領域へと前記非ニュートン流体を塗布する塗布ステップを備え、
   前記ローラ速度がＶ_Ｒであり、
   前記非ニュートン流体が、ある温度、かつある粘度のとき、前記塗布ローラの回転による前記対象領域への到達に先行して前記塗布ローラの前記外周部から離脱する速度がＶ_Ｇ、前記対象領域に到達した前記非ニュートン流体が前記塗布ローラの前記外周部から離脱する速度がＶ_Ｓ、であるとして、 Ｖ_Ｇ＜Ｖ_Ｒ＜Ｖ_Ｓ の関係が成り立つ、
   非ニュートン流体塗布方法。
2. 前記塗布ローラが転動する方向における前記塗布ローラの前方に、前記塗布ローラとの間に隙間をあけて供給ローラが配置された状態で、
   前記塗布ステップにおいて、
   前記塗布ローラを前記ローラ速度にて回転駆動し、かつ、前記供給ローラを前記塗布ローラの回転の向きとは逆向きに回転駆動しつつ、前記塗布ローラの前記外周部に前記非ニュートン流体を供給する、
   請求項１に記載の非ニュートン流体塗布方法。
3. 前記塗布ステップに先立ち、あるいは前記塗布ステップに並行して、
   前記非ニュートン流体を所定の温度に調整する、
   請求項１または２に記載の非ニュートン流体塗布方法。
4. 前記非ニュートン流体の供給源、または、
   前記非ニュートン流体が前記供給源から前記対象領域に到達するまでの経路の少なくとも一部の温度を調整することによって前記非ニュートン流体の温度を調整する、
   請求項３に記載の非ニュートン流体塗布方法。
5. 前記塗布ステップは、
   前記塗布ローラと前記対象領域とを押し付けて互いに接触させながら行われる、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の非ニュートン流体塗布方法。
6. 前記塗布ステップでは、
   前記塗布ローラを基準として前記塗布ローラが転動する方向の前方における前記対象領域の形状を示す形状パラメータを検知しつつ、前記形状パラメータを用いて、前記対象領域の形状変化に対して前記塗布ローラの姿勢を追従させる、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の非ニュートン流体塗布方法。
7. 前記対象部材は、航空機の部材である、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の非ニュートン流体塗布方法。
8. 対象部材の対象領域を転動する塗布ローラを用いて前記対象領域に非ニュートン流体を塗布するシステムであって、
   前記非ニュートン流体の温度特性に対応した前記塗布ローラの周速に相当する所定のローラ速度にて回転駆動されながら、前記ローラ速度と対応する塗布速度にて前記対象部材に対して移動機構により移動される前記塗布ローラと、
   前記非ニュートン流体を前記塗布ローラの外周部に供給する供給機構と、を備え、
   前記ローラ速度がＶ_Ｒであり、
   前記非ニュートン流体が、ある温度、かつある粘度のとき、前記塗布ローラの回転による前記対象領域への到達に先行して前記塗布ローラの前記外周部から離脱する速度がＶ_Ｇ、前記対象領域に到達した前記非ニュートン流体が前記塗布ローラの前記外周部から離脱する速度がＶ_Ｓ、であるとして、
   Ｖ_Ｇ＜Ｖ_Ｒ＜Ｖ_Ｓ の関係が成り立つ、非ニュートン流体塗布システム。
9. 前記塗布ローラが転動する方向における前記塗布ローラの前方に、前記塗布ローラとの間に隙間をあけて配置され、前記塗布ローラの回転の向きとは逆向きに回転駆動される供給ローラを備え、
   前記供給機構は、
   前記塗布ローラの前記外周部に前記非ニュートン流体を供給する、
   請求項８に記載の非ニュートン流体塗布システム。
10. 前記非ニュートン流体を所定の温度に調整する温度調整機構を備える、
    請求項８または９に記載の非ニュートン流体塗布システム。
11. 前記供給機構は、
    前記塗布ローラの前記外周部に前記非ニュートン流体を吐出するノズルと、
    前記ノズルに前記非ニュートン流体を供給する供給源と、を含み、
    前記温度調整機構は、
    前記供給源、または、
    前記非ニュートン流体が前記供給源から前記対象領域に到達するまでの経路の少なくとも一部の温度を調整することによって前記非ニュートン流体の温度を調整し、
    前記経路には、前記ノズルおよび前記塗布ローラが含まれる、
    請求項１０に記載の非ニュートン流体塗布システム。
12. 前記塗布ローラが転動する方向に沿って前記移動機構により移動される移動体を備え、
    前記移動体は、
    前記塗布ローラと、
    前記温度調整機構の少なくとも一部と、を含む、
    請求項１０または１１に記載の非ニュートン流体塗布システム。
13. 前記塗布ローラと前記対象領域とを押し付けて互いに接触させる加圧機構を備える、
    請求項８から１２のいずれか一項に記載の非ニュートン流体塗布システム。
14. 前記塗布ローラを基準として前記塗布ローラが転動する方向の前方における前記対象領域の形状を示す形状パラメータを取得する形状パラメータ取得部と、
    前記形状パラメータを用いて、前記対象領域の形状変化に対して前記塗布ローラの姿勢を追従させる追従機構と、を備える、
    請求項８から１３のいずれか一項に記載の非ニュートン流体塗布システム。

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