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JP7597033B2 - 移動体、移動体制御方法、移動体制御プログラム、管制装置、管制制御方法、管制制御プログラム、及び移動体システム - Google Patents

移動体、移動体制御方法、移動体制御プログラム、管制装置、管制制御方法、管制制御プログラム、及び移動体システム Download PDF

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Description

本開示は、移動体、移動体制御方法、移動体制御プログラム、管制装置、管制制御方法、管制制御プログラム、及び移動体システムに関する。
自動車やロボット、ＵＸＶ（Unmanned X Vehicle）等の自律移動に関し、自動運転や運転支援に必要な情報を提供するための種々の技術開発が行われている。
特開２００７－１３７１３９号公報 特開２００４－１１８７３０号公報
「自動運転に必要な地図"ダイナミックマップ"とは？ ＫＤＤＩ・ゼンリン・富士通が配信技術の実証実験を開始」、［ｏｎｌｉｎｅ］、［令和１年７月３０日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://internet.watch.impress.co.jp/docs/column/chizu3/1106525.html＞
ドローンに代表される無人航空機や自律移動可能なロボットなどには、安全かつ効率的な自律移動の実現が常に求められている。
そこで、本開示では、安全かつ効率的な自律移動を実現できる移動体、移動体制御方法、移動体制御プログラム、管制装置、管制制御方法、管制制御プログラム、及び移動体システムを提案する。
上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の移動体は、生成部と、第１通信部と、第２通信部と、取得部と、提供部と、統合部とを備える。生成部は、地図情報を生成する。第１通信部は、管制装置と通信する。第２通信部は、第１通信部が利用する通信帯域と異なる通信帯域を利用して他の移動体と通信する。取得部は、第２通信部による通信によって、他の移動体において生成された第１の地図情報を取得する。提供部は、第２通信部による通信により、生成部により生成された第２の地図情報を他の移動体に提供する。統合部は、第１の地図情報と、第２の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成する。
実施形態に係る移動体システムの構成例を示す図である。 実施形態に係る移動体システムの概要を示す図である。 実施形態に係る管制装置の機能構成の一例を示す図である。 実施形態に係る位置情報の概要を示す図である。 実施形態に係る移動体の機能構成の一例を示す図である。 実施形態に係る地図情報の概要を示す図である。 実施形態に係る統合部による処理の概要を示す図である。 実施形態に係る管制装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る移動体の処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る移動体の処理手順の一例を示すフローチャートである。 地図情報の統合方法の変形例（１）を示す図である。 変形例に係る移動体の機能構成の一例を示す図である。 地図情報の統合方法の変形例（２）を示す図である。 変形例に係る管制装置の機能構成の一例を示す図である。 変形例に係る高速通信可能範囲情報の概要を示す図である。 変形例に係る移動体の隊列の一例を示す図である。 変形例に係る管制装置の機能構成の一例を示す図である。 変形例に係る高速通信可能範囲情報の概要を示す図である。 変形例に係る移動体の隊列の一例を示す図である。 変形例に係る管制装置の機能構成の一例を示す図である。 変形例に係る装備情報の概要を示す図である。 変形例に係る移動体の隊列の一例を示す図である。 変形例に係る移動体システムの処理の一例を示すシーケンス図である。 変形例に係る移動体システムの構成例を示す図である。 変形例に係る管制装置の機能構成の一例を示す図である。 変形例に係る基地局情報の概要を示す図である。 変形例に係る基地局装置の機能構成の一例を示す図である。 変形例に係る移動体情報の概要を示す図である。 変形例に係る移動体の機能構成の一例を示す図である。 実施形態に係る管制装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。 実施形態に係る移動体の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する場合がある。
また、以下の実施形態において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる数字を付して区別して説明する場合もある。例えば、第１の移動体２００１及び第２の移動体２００２のように、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成を必要に応じて区別する。また、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、例えば、移動体２００のように、同一符号のみを付して、特に区別することなく説明する。
本開示の実施形態は、センシング装置（センサ）と計算機資源を備え、データ処理しながら自律的又は指示に従って動作可能なＵＸＶ（ＵＸＶ：Unmanned X Vehicle）、ロボット、産業用装置、並びに車両等に適用できる。以下では、本開示の実施形態に係る移動体が、ドローンのような無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）である場合について説明する。
また、以下に示す項目順序に従って本開示を説明する。
１．概要
２．装置の構成
３．処理の手順
４．地図情報の統合方法の変形例
５．移動体群の特定方法の変形例
６．地図情報の交換指示方法の変形例
７．管制装置による補償処理
８．移動体システムの変形例
９．ハードウェア構成
１０．むすび
＜１．概要＞
図１及び図２を用いて、実施形態に係る移動体システム１の概要を説明する。図１は、実施形態に係る移動体システムの構成例を示す図である。図２は、実施形態に係る移動体システムの概要を示す図である。
図１に示すように、移動体システム１は、管制装置１００と、複数の移動体２００とを含んで構成される。
管制装置１００は、公衆無線通信により、基地局１１を介して、複数の移動体２００に対し、飛行に関する指示を送信する。移動体２００は、基地局１１を介して、管制装置１００から飛行に関する指示を受信し、受信した指示に従って自律飛行する。なお、移動体システム１の飛行制御形態は、種々の形態を採用でき、移動体２００が管制装置１００に対して飛行に関するリクエストを送信し、管制装置１００は移動体２００からのリクエストを承認する形で移動体２００の飛行制御が行われてもよい。
移動体２００は、管制装置１００の指示に従って自律飛行する際、センシング装置等の検出結果に基づいて、周辺の障害物の位置が記録された地図情報を生成し、生成した地図情報を用いて、障害物等との衝突を回避するように動作制御する。
ここで、移動体２００には、検出できない死角領域が存在する場合がある。そこで、死角領域に潜む障害物との衝突を回避するために、例えば他の移動体２００で生成された地図情報などの死角領域を補完する地図情報の利用が考えられる。しかし、地図情報は広範囲になるにつれてデータサイズも大きくなる。このため、管制装置１００を介した低速の公衆無線通信では、移動体２００間で地図情報をリアルタイムに送受信して、やり取りすることは難しい。
そこで、本開示では、このような課題に鑑み、地図情報に基づく安全かつ効率的な自律移動を実現する移動体システム１を提案する。
図２に示すように、管制装置１００は、移動体位置情報を用いて、移動体２００間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の移動体２００を移動体群として特定する（ステップＳ１）。そして、管制装置１００は、特定した移動体群に対し、第１通信ネットワーク１０を介して、地図情報の交換開始を指示する通知を送信する（ステップＳ２）。第１通信ネットワーク１０は、セルラー通信ネットワークを含む公衆無線通信網や、移動体２００用の長距離無線に対応する無線通信ネットワークなどである。
第１の移動体２００１は、管制装置１００から地図情報の交換開始を指示する通知を受信すると、第１の移動体２００１が生成した地図情報を、第２通信ネットワーク２０を介して、第２の移動体２００２に送信する（ステップＳ３）。第２通信ネットワーク２０は、高速通信が可能なネットワークであり、ＷｉＦｉ（登録商標）に対応した無線通信ネットワークや、可視光レーザー通信に対応した無線通信ネットワーク網などが例示される。
第２の移動体２００２は、第１の移動体２００１から地図情報を受信すると、第１の移動体２００１の地図情報と、第２の移動体２００２が生成した地図情報とを統合し（ステップＳ４）、統合地図情報を生成する。
このように、実施形態に係る移動体システム１において、移動体２００は、高速無線通信を送受信することにより、地図情報をリアルタイムにやり取りし、死角領域を補完した統合地図を生成できる。このため、実施形態に係る移動体システム１によれば、移動体２００による安全かつ効率的な自律移動を実現できる。
＜２．装置の構成＞
（２－１．管制装置）
図３を参照して、実施形態に係る管制装置１００の機能構成について説明する。図３は、実施形態に係る管制装置の機能構成の一例を示す図である。
図３に示すように、管制装置１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０とを備える。
通信部１１０は、第１通信ネットワーク１０を介して、移動体２００と通信する。通信部１１０は、移動体２００の位置情報を受信する。通信部１１０は、移動体２００に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を送信する。
なお、通信部１１０は、第１通信ネットワーク１０を介して、移動体２００と通信するための各種通信方式をサポートする。通信部１１０がサポートする通信方式は、例えば、セルラー通信システムに対応する通信方式や移動体用長距離無線などの公衆無線網に対応した通信方式を含む。セルラー通信システムには、第４世代移動体通信システム（４Ｇ、４ＧＬＴＥ）や第５世代移動体通信システム（５Ｇ）などが含まれる。移動体用長距離無線に対応する通信方式では、日本において、例えば、９２０ＭＨｚの周波数帯が利用される。
記憶部１２０は、制御部１３０による処理に用いられるプログラム及びデータ等を記憶する。記憶部１２０は、位置情報格納部１２１を有する。
図４は、実施形態に係る位置情報の概要を示す図である。図４に示すように、位置情報格納部１２１に記憶される位置情報Ｊ１は、移動体識別子の項目及び移動体位置の項目を有し、これらの項目は相互に関連付けられている。移動体位置の項目には、例えば、Ｘ，Ｙ，Ｚ座標が記憶されるが、緯度経度高度の情報が記憶されてもよい。
制御部１３０は、管制装置１００の処理を統括的に制御する。図３に示すように、制御部１３０は、取得部１３１と、特定部１３２と、指示部１３３とを備える。
取得部１３１は、位置情報格納部１２１に記憶された移動体２００の位置情報Ｊ１を取得する。
特定部１３２は、取得部１３１が取得した位置情報に基づいて、移動体２００間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の移動体２００を移動体群として特定する。具体的に説明すると、特定部１３２は、位置情報Ｊ１に記録された移動体２００の位置から、移動体２００間のユークリッド距離を算出する。そして、特定部１３２は、算出した移動体２００間のユークリッド距離と予め定められた閾値とを比較し、ユークリッド距離が閾値未満となる移動体２００の組合せを特定する。
例えば、第１の移動体２００１の位置を（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）、第２の移動体２００２の位置を（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）、ユークリッド距離を「Ｄ」とするとき、特定部１３２は、以下の式（１）で表される条件を満足する移動体群を特定する。
Figure 0007597033000001
指示部１３３は、特定部１３２により特定された移動体群に対して、地図情報の交換を指示する。指示部１３３は、例えば、特定した移動体群いずれかの移動体２００に地図情報の交換開始を指示する通知を送信する。その際、指示部１３３は、地図情報の送信先となる移動体２００の移動体識別子を通知に含める。また、指示部１３３は、他の移動体２００に対しては通信開始の指示を送信する。指示部１３３は、地図情報の交換開始を指示する通知を通信部１１０に出力することにより、通信部１１０を介して、特定部１３２により特定された移動体２００群に対して、地図情報の交換を指示する。
また、指示部１３３は、移動体２００に対して、移動体２００の飛行ルートなどの行動計画を指示する。
特定部１３２は、１対１の移動体２００の組合せだけではなく、１対多の移動体２００の組合せも移動体群として特定してもよい。この場合、指示部１３３は、複数の移動体２００に対して、地図情報のマルチキャストを指示する通知を移動体２００に送信する。
（２－２．移動体）
図５を参照して、実施形態に係る移動体の機能構成について説明する。図５は、実施形態に係る移動体の機能構成の一例を示す図である。なお、以下の説明において、移動体２００を「自機」又は「他機」と表記する場合がある。
図５に示すように、移動体２００は、検出部２１０と、第１通信部２２０と、第２通信部２３０と、駆動部２４０と、記憶部２５０と、制御部２６０とを備える。
検出部２１０は、移動体２００の処理に用いるセンサ情報を検出する各種のセンサ等を備え、検出したデータを、制御部２６０等に供給する。
検出部２１０は、自機の周辺領域を撮像するカメラを有する撮像装置を備えることができる。撮像装置は、例えば、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、Depthカメラ及びその他のカメラを備えてよい。
また、検出部２１０は、自機の状態を検出する状態センサを備えることができる。状態センサは、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）、周囲情報検出センサ、モータ回転数を検出するためのセンサ等を含んでよい。また、周囲情報検出センサは、移動体２００の周囲にある障害物等の物体を検出できる。周囲情報検出センサは、例えば、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー等で構成されてよい。
また、検出部２１０は、移動体２００の現在位置を検出するための各種のセンサを備えることができる。検出部２１０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機等を備えてよい。また、検出部２１０は、移動体２００の周囲の音を集音するマイクを備えてもよい。
第１通信部２２０は、第１通信ネットワーク１０を介して、管制装置１００と通信する。第１通信部２２０は、管制装置１００から地図情報の交換開始を指示する通知を受信する。
なお、第１通信部２２０は、第１通信ネットワーク１０を介して、管制装置１００と通信するための通信方式をサポートする。第１通信部２２０がサポートする通信方式は、例えば、セルラー通信システムに対応する通信方式や移動体用長距離無線などの公衆無線網に対応する通信方式を含む。セルラー通信システムには、第４世代移動体通信システム（４Ｇ、４ＧＬＴＥ）や第５世代移動体通信システム（５Ｇ）などが含まれる。移動体用長距離無線に対応する通信方式では、日本において、例えば、９２０ＭＨｚの周波数帯が利用される。また、第１通信部２２０は、管制装置１００からのマルチキャストの指示に対応するため、複数の移動体２００に対し、地図情報を同時に送信（マルチキャスト）するための通信規格をサポートしてもよい。
第２通信部２３０は、第１通信部２２０が利用する第１通信ネットワーク１０と異なる通信帯域を有する第２通信ネットワーク２０を介して、他の移動体２００と通信する。第２通信ネットワーク２０は、例えば、第１通信ネットワーク１０よりもデータ伝送の帯域幅が広い、若しくは通信遅延が短く（レイテンシが小さい）、高速通信が可能なネットワークである。第２通信部２３０は、管制装置１００からの指示に基づいて、他の移動体２００との通信を実行する。例えば、第２通信部２３０は、管制装置１００から受信する地図情報の交換開始を指示する通知に応じて、自機の地図情報を他の移動体２００に送信する。また、第２通信部２３０は、他の移動体２００から送信された他機の地図情報を受信する。
なお、第２通信部２３０は、第２通信ネットワーク２０を介して、他の移動体２００と通信するための通信方式をサポートする。第２通信部２３０がサポートする通信方式は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）や、可視光レーザー通信に対応する通信規格を含む。
駆動部２４０は、移動体２００の駆動系に関わる各種の装置を備える。駆動部２４０は、複数の駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置等を備え、移動体２００の回転翼を回転させる。駆動部２４０は、例えば、管制装置１００からの指令により駆動用モータ等を駆動させ、回転翼に駆動力を供給することで、回転翼を回転させる。これにより、移動体２００は浮上、飛行する。
記憶部２５０は、制御部２６０による処理に用いられるプログラム及びデータ等を記憶する。記憶部２５０は、自機地図情報格納部２５１及び統合地図情報格納部２５２を有する。図６は、実施形態に係る地図情報の概要を示す図である。
図６に示すように、自機地図情報格納部２５１及び統合地図情報格納部２５２に記憶される地図情報Ｍ１は、例えば、３次元（ｎ×ｎ×ｎ）の立方体状のデータ構造で障害物の検出結果を表現した３次元ボクセルマップで構成される。地図情報Ｍ１は、グローバル座標系のどこを中心としているかを示す相対座標の情報を有し、かかる中心と障害物との位置関係の情報を有する。また、地図情報Ｍ１は、立方体状のデータ構造を構成する各単位要素（ボクセル）のそれぞれに対して、第１の値、第２の値、又は第３の値を対応付けて構成される。第１の値には、障害物が存在する可能性に応じた値が対応付けられ、例えば、障害物の存在する可能性が高いほど、「３２７６７」に近い値が付与される。第２の値には、障害物が存在しない可能性に応じた値が対応付けられ、例えば、障害物の存在する可能性が低いほど、「－３２７６７」に近い値が付与される。第３の値には、障害物の存否が不明である可能性に応じた値が対応付けられ、障害物の存否が不明であるほど、「０」に近い値が付与される。第１の値、第２の値、並びに第３の値は、それぞれ、障害物が存在する可能性を示す信頼度、障害物が存在しない可能性を示す信頼度、並びに障害物の存否が不明である可能性を示す信頼度と言い換えることができる。
また、地図情報Ｍ１は、３次元ボクセルマップで構成される場合に特に限定される必要はなく、３次元点群（ポイントクラウド）で構成されてもよい。３次元点群（ポイントクラウド）は、障害物の検出結果を、位置情報が関連付けられた点群集合で表現したものである。地図情報Ｍ１を３次元点群（ポイントクラウド）で構成する場合も、グローバル座標系のどこを中心としているかを示す相対座標の情報を有し、かかる中心と障害物との位置関係の情報を有する。また、３次元点群を構成する各点のそれぞれに、第１の値、第２の値、又は第３の値を対応付けておく。
なお、地図情報Ｍ１には、各単位要素にそれぞれに各単位要素を占有する障害物（物体）の属性（画像領域の意味）が関連付けられていてもよい。物体の属性は、地図情報を生成する際に、地図情報の生成に用いた画像の画像認識を行うことにより獲得される。
制御部２６０は、移動体２００を統括的に制御する。制御部２６０は、認識部２６１と、計画部２６２と、行動制御部２６３と、生成部２６４と、取得部２６５と、提供部２６６と、統合部２６７とを備える。
認識部２６１は、検出部２１０の検出結果に基づいて、移動体２００の周囲に存在する物体（障害物等）の有無や物体（障害物等）との距離等を認識する。また、認識部２６１は、検出部２１０の検出結果に基づいて、移動体２００の位置、姿勢、加速度、角速度等を認識する。認識部２６１は、認識結果を計画部２６２に供給する。
計画部２６２は、管制装置１００からの指示に従い、自機の地図情報、後述する統合地図情報、並びに認識部２６１の認識結果等に基づいて、移動体２００の行動を計画する。計画部２６２は、認識部２６１から取得した物体（障害物等）の有無や物体（障害物等）との距離、移動体２００の位置、並びに自機の地図情報、後述する統合地図情報等に基づいて、移動体２００の飛行計画となる移動軌跡を生成する。移動軌跡は、例えば、所定の間隔（例えば、０．１秒間隔）ごとのＸＹＺ点系列と、その時点ごとの速度及び角速度の目標を含む。計画部２６２は、生成した移動軌跡を行動制御部２６３に供給する。
行動制御部２６３は、計画部２６２により生成された移動軌跡に追従させるように、移動体２００の飛行を制御する。行動制御部２６３は、移動軌跡に追従して移動体２００を飛行させるように、移動体２００の現在の飛行速度や角速度、姿勢やプロペラ回転数等を制御するための制御信号を生成し、駆動部２４０に供給する。
生成部２６４は、検出部２１０の検出結果に基づいて、自機の地図情報（第２の地図情報の一例）を生成する。地図情報は、自機と、検出部２１０により検出された移動体２００の周囲にある障害物との間の位置関係を記録した障害物情報の集合である。生成部２６４により生成される地図情報は、例えば、３次元の立方体状のデータ構造で障害物の検出結果を表現した３次元ボクセルマップ、又は３次元点群（ポイントクラウド）で構成することができる。生成部２６４は、生成した地図情報を自機地図情報格納部２５１に格納する。
生成部２６４による地図情報の生成方法の一例を説明する。生成部２６４は、例えば、検出部２１０により撮像された画像を鳥瞰図変換することによりテクスチャマップを生成する。続いて、生成部２６４は、検出部２１０により検出された物体（障害物等）との距離（デプス値）を示すデプスデータに基づいて、ＯＧＭ（Occupancy Grid Map）を生成する。ＯＧＭは、例えば、障害物の存否の可能性に応じた値（第１の値または第２の値）、或いは障害物の存否が不明である可能性に応じた値（第３の値）を有する占有グリッドで構成される。続いて、生成部２６４は、ＯＧＭにセマンティクスを付与したセマンティックマップを生成する。セマンティクスは、画像に映る物体の属性（画像領域の意味）であり、検出部２１０により撮像された画像に対して、セマンティックセグメンテーション（Semantic Segmentation）を実行することにより獲得される。生成部２６４は、テクスチャマップとセマンティックマップを統合し、３次元の立方体状のデータ構造で障害物情報の集合を表現した３次元ボクセルマップ又は３次元点群を地図情報として生成する。
取得部２６５は、第２通信部２３０による通信によって、他の移動体２００において生成された地図情報（第１の地図情報の一例）を取得する。取得部２６５は、例えば、管制装置１００から通信開始指示を受信すると、第２通信ネットワーク２０に接続し、他の移動体２００の地図情報が受信されるのを待機する。
提供部２６６は、第２通信部２３０による通信によって、生成部２６４により生成された地図情報を他の移動体２００に提供する。提供部２６６は、第１通信部２２０による管制装置１００との通信によって、第２通信部２３０によって通信する他の移動体２００を特定し、特定した他の移動体２００に対して、生成部２６４により生成された自機の地図情報を提供する。提供部２６６は、例えば、管制装置１００から受信する地図情報の交換開始を指示する通知を受信すると、自機地図情報格納部２５１から地図情報を取得する。提供部２６６は、第２通信ネットワーク２０に接続し、管制装置１００からの通知に含まれる移動体識別子を宛先として、自機地図情報格納部２５１から取得した地図情報を第２通信部２３０に出力する。
統合部２６７は、取得部２６５により受信された他機（他の移動体２００）の地図情報と、生成部２６４が生成した自機の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成する統合部２６７は、生成した統合地図情報を統合地図情報格納部２５２に格納する。図７は、実施形態に係る統合部による処理の概要を示す図である。
統合部２６７は、図７に示すように、他機から取得した他機の地図情報Ｍ１１を、自機の地図情報Ｍ１２と同じ座標系に座標変換する（ステップＳ１１）。例えば、統合部２６７は、他機の地図情報Ｍ１１及び自機の地図情報Ｍ１２のそれぞれをグローバルな座標系に変換する。
そして、統合部２６７は、自機の地図情報Ｍ１２と、他機の地図情報Ｍ１１とを統合することにより（ステップＳ１２）、統合地図情報Ｍ１３を生成する。統合部２６７は、自機の地図情報Ｍ１２と他機の地図情報Ｍ１１とを統合する際、第１の値、第２の値、又は第３の値を調整して、他機の地図情報よりも自機の地図情報の信頼度を相対的に高くする。例えば、統合部２６７は、自機の地図情報Ｍ１２において障害物が存在する箇所に対応する統合地図情報Ｍ１３の対応箇所Ｖ１２に対応付ける第１の値を大きくして信頼度を高くする。或いは、統合部２６７は、他機の地図情報Ｍ１１において物体が存在する箇所に対応する統合地図情報Ｍ１３の対応箇所Ｖ１１に対応付ける第１の値を小さくして信頼度を低くする。
＜３．処理の手順＞
図８～図１０を用いて、実施形態に係る処理手順について説明する。図８は、実施形態に係る管制装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。図９及び図１０は、実施形態に係る移動体の処理手順の一例を示すフローチャートである。
（３－１．管制装置の処理手順）
図８に示すように、取得部１３１は、地図情報の交換を指示する処理を実行するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
取得部１３１は、地図情報の効果を指示する処理を実行しないと判定した場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、図８に示す処理手順を終了する。
取得部１３１は、地図情報の効果を指示する処理を実行すると判定した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、位置情報格納部１２１から移動体２００の位置情報Ｊ１を取得する（ステップＳ１０２）。
続いて、特定部１３２は、移動体２００の位置情報Ｊ１に基づいて、移動体群を特定する（ステップＳ１０３）。すなわち、管制装置１００は、移動体２００間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の移動体２００を移動体群として特定する。
続いて、特定部１３２は、移動体群に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を通信部１１０に出力する（ステップＳ１０４）。
通信部１１０は、移動体群を構成する移動体２００に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を送信して（ステップＳ１０５）、図８に示す処理手順を終了する。
（３－２－１．移動体の処理手順（１））
図９に示すように、提供部２６６は、管制装置１００から地図情報の交換開始を指示する通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
提供部２６６は、地図情報の交換開始を指示する通知を受信したとしていないと判定した場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、図９に示す処理手順を終了する。
提供部２６６は、地図情報の交換開始を指示する通知を受信したと判定した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、自機地図情報格納部２５１から、自機の地図情報を取得する（ステップＳ２０２）。
続いて、提供部２６６は、第２通信部２３０による通信により、第２通信ネットワーク２０を通じて、自機の地図情報を他の移動体２００に提供し（ステップＳ２０３）、図９に示す処理を終了する。
（３－２－２．移動体の処理手順（２））
図１０に示すように、取得部２６５は、他の移動体２００から地図情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
取得部２６５は、他の移動体２００から地図情報を受信したとしていないと判定した場合（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、図１０に示す処理手順を終了する。
取得部２６５が、他の移動体２００から地図情報を受信したと判定した場合（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、統合部２６７は、自機地図情報格納部２５１から自機の地図情報を取得する（ステップＳ３０２）。
続いて、統合部２６７は、他の移動体２００から受信した地図情報と、自機の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成する（ステップＳ３０３）。
統合部２６７は、統合地図情報を統合地図情報格納部２５２に格納し（ステップＳ３０４）、図１０に示す処理を終了する。
＜４．地図情報の統合方法の変形例＞
（４－１．自機の地図情報を優先）
図１１は、地図情報の統合方法の変形例（１）を示す図である。統合部２６７は、統合地図情報Ｍ２３を生成する際、自機の地図情報Ｍ２１の各単位要素に対応付けられた値（第１の値、第２の値、又は第３の値）を優先してもよい。
例えば、自機の地図情報Ｍ２１において障害物が存在する可能性が高い箇所が、他機の地図情報Ｍ２２において障害物が存在しない可能性が高い箇所であるとする。この場合、統合部２６７は、自機の地図情報Ｍ２１における値を優先し、統合地図情報Ｍ２３における対応箇所Ｖ２１に対して、障害物が存在する可能性が高いことを示す値を対応付けて、障害物が存在する可能性が高い領域とする。
また、自機の地図情報Ｍ２１において障害物が存在しない可能性が高い箇所が、他機の地図情報Ｍ２２において障害物が存在する可能性が高い箇所であるとする。この場合も、統合部２６７は、自機の地図情報Ｍ２１における値を優先し、統合地図情報Ｍ２３における対応箇所Ｖ２２に対して、障害物が存在する可能性が低いことを示す値を対応付けて、障害物が存在する可能性が低い領域とする。
なお、自機の地図情報Ｍ２１及び他機の地図情報Ｍ２２の双方において障害物が存在する可能性が高い箇所については、統合地図情報Ｍ２３の対応箇所Ｖ２３に対応付ける値を大きくしてもよい。
（４－２．通信遅延に応じた信頼度の減衰）
移動体２００は、統合地図情報を生成する際、他の移動体との間の通信遅延に応じて、他機の地図情報の信頼度を減衰させてもよい。図１２は、変形例に係る移動体の機能構成の一例を示す図である。図１３は、地図情報の統合方法の変形例（２）を示す図である。
図１２に示すように、移動体２００は、通信遅延を含む観測時からの遅延時間を反映して、他機の地図情報を加工する遅延処理部２６８を備える。遅延処理部２６８は、障害物が存在する可能性に応じた第１の値、及び障害物が存在しない可能性に応じた第２の値を減少させ、障害物の存否が不明である可能性に応じた第３の値を増加させるように、他機の地図情報を加工する。
統合部２６７は、図１３に示すように、例えば、他機の地図情報Ｍ３２－１の遅延処理を行って、障害物が存在する可能性に応じた第１の値を減少させた他機の地図情報Ｍ３２－２を生成する。統合部２６７は、自機の地図情報Ｍ３１と、遅延処理部２６８により加工された他機の地図情報Ｍ３２－２とを統合して、統合地図情報Ｍ３３を生成する。これにより、自機の地図情報Ｍ３１と他機の地図情報Ｍ３２－１とをそのまま統合するよりも、統合地図情報Ｍ３３の対応箇所Ｖ３１及びＶ３２に対応付けられる値は小さくなり、障害物が存在する可能性を示す信頼度は低くなる。
（４－３．統合地図情報の提供）
また、上記実施形態において、移動体２００は、統合地図情報を他の移動体２００に提供してもよい。この場合、地図情報を構成する各単位要素のそれぞれに、どの移動体２００の情報であるかを示すメタデータを紐付けておく。移動体２００は、統合地図情報を生成する際、統合地図情報を生成するたびに障害物が存在する可能性等を示す信頼度が揺らがないように、メタデータに基づいて、第１の値、第２の値、又は第３の値を調整する。例えば、他の移動体２００から受信した地図情報に、自機の地図情報に基づく値が含まれる場合、自機の地図情報に基づく値の調整を省略する、或いは自機の地図情報に基づく値を最新の自機の地図情報の値に更新するなどの方法が可能である。
＜５．移動体群の特定方法の変形例＞
（５－１．高速通信可能範囲による特定）
管制装置１００は、移動体２００の高速送受信可能範囲により、移動体群を特定してもよい。図１４は、変形例に係る管制装置の機能構成の一例を示す図である。図１５は、変形例に係る高速通信可能範囲情報の概要を示す図である。図１６は、変形例に係る移動体の隊列の一例を示す図である。
図１４に示すように、管制装置１００の記憶部１２０は、通信範囲管理部１２２を有する。図１５に示すように、通信範囲管理部１２２に記憶される高速通信可能範囲情報Ｊ２は、移動体識別子の項目及び高速受信可能範囲の項目を有し、これらの項目は相互に関連付けられている。高速通信可能範囲の項目には、移動体２００の第２通信部２３０による高速なデータの送受信が可能な範囲の通信半径（メートル）の情報が記憶される。
特定部１３２は、移動体２００の位置情報Ｊ１及び高速通信可能範囲情報Ｊ２を参照し、図１９に示すように、移動体２００２の高速通信可能範囲ＴＡに移動体２００１が入ったと判定した場合、移動体２００１及び移動体２００２を移動体群として特定する。
指示部１３３は、特定部１３２により特定された移動体群に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を送信する。例えば、指示部１３３は、高速通信可能範囲ＴＡを有する移動体２００２に対して、地図情報の送信を指示する通知を送信する。
＜６．地図情報の交換指示方法の変形例＞
（６－１．行動計画に基づく指示）
管制装置１００は、移動体２００の行動計画に基づいて、地図情報の交換開始を指示する通知の送信先を決定してもよい。図１７は、変形例に係る管制装置の機能構成の一例を示す図である。図１８は、変形例に係る高速通信可能範囲情報の概要を示す図である。図１９は、変形例に係る移動体の隊列の一例を示す図である。
図１７に示すように、管制装置１００の記憶部１２０は、行動計画管理部１２３を有する。図１８に示すように、行動計画管理部１２３に記憶される行動計画情報Ｊ３は、移動体識別子の項目及び飛行順序などの項目を有し、これらの項目は相互に関連付けられている。飛行順序の項目には、予め決められた飛行順序の情報が記憶される。
特定部１３２は、移動体２００の位置情報Ｊ１及び高速通信可能範囲情報Ｊ２を参照する。そして、特定部１３２は、図１９に示すように、移動体２００２の高速通信可能範囲ＴＡに移動体２００１が入ったと判定した場合、移動体２００１及び移動体２００２を移動体群として特定する。なお、特定部１３２は、高速通信可能範囲ＴＡによらず、移動体２００間の距離により移動群を特定してもよい。
指示部１３３は、特定部１３２により特定された移動体群に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を送信する。例えば、指示部１３３は、行動計画情報Ｊ３を参照し、移動体群に共通の飛行方向Ｄ１において、移動体２００２よりも先を飛行することが計画されている移動体２００１に対し、地図情報の送信を指示する通知を送信する。
また、特定部１３２は、移動体２００の位置情報に推移などに基づいて、移動体２００２が飛行することが予想される位置を先に飛行している移動体２００１に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を送信してもよい。この場合、特定部１３２は、移動体２００２の飛行方向が移動体２００１に飛行方向と同一となると推測し、移動体２００２の高速通信可能範囲ＴＡに移動体２００１が入ったと判定した場合、移動体２００１及び移動体２００２を移動体群として特定する。
（６－２．装備内容に基づく指示）
管制装置１００は、移動体２００の装備の内容に基づいて、地図情報の交換開始指示の送信先を決定してもよい。図２０は、変形例に係る管制装置の機能構成の一例を示す図である。図２１は、変形例に係る装備情報の概要を示す図である。図２２は、変形例に係る移動体の隊列の一例を示す図である。
図２０に示すように、管制装置１００の記憶部１２０は、装備情報管理部１２４を有する。装備情報管理部１２４は、移動体２００が備える障害物センサの装備数が記録された装備情報を管理する。図２１に示すように、装備情報管理部１２４に記憶される装備情報Ｊ４は、移動体識別子の項目及びセンサ装備数の項目を有し、これらの項目は相互に関連付けられている。センサ装備数の項目には、移動体２００に搭載された障害物センサの装備数の情報が記憶される。移動体２００に搭載される障害物センサとして、ＴｏＦカメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、Depthカメラ等の各種カメラや、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ、ソナー等の周囲情報検出センサが例示される。
特定部１３２は、移動体２００の位置情報Ｊ１又は高速通信可能範囲情報Ｊ２を参照する。そして、特定部１３２は、移動体２００間の距離又は移動体２００の高速通信可能範囲に基づいて、移動体２００１及び移動体２００２を移動体群として特定する。
指示部１３３は、特定部１３２により特定された移動体群に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を送信する。例えば、指示部１３３は、装備情報Ｊ４を参照し、移動体２００２よりも搭載される装備数が多い移動体２００１に対して、地図情報の送信を指示する通知を送信する。
＜７．管制装置による補償処理＞
上記実施形態において、管制装置１００は、移動体２００において地図情報の送信終了を確認できなかった場合の補償処理を実行してもよい。図２３は、変形例に係る移動体システムの処理の一例を示すシーケンス図である。以下では、移動体システム１の処理の一例として、移動体２００２が移動体２００１に対する地図情報の送信終了を確認できなかった場合の処理の流れを説明する。
管制装置１００は、移動体２００１及び移動体２００２を移動体群として特定し、移動体２００２に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を送信する（ステップＳ４０１）。
移動体２００２は、管制装置１００からの指示に従って、自機の地図情報を移動体２００１に送信する（ステップＳ４０２）。そして、移動体２００２は、所定の基準に基づいて、地図情報の送信終了の確認に失敗したこと（送信終了を確認できなかったこと）を検知する（ステップＳ４０３）。移動体２００２の提供部２６６は、例えば、移動体２００１との通信がタイムアウトした場合や、通信リトライ回数が閾値を超えた場合、地図情報の送信終了の確認に失敗したことを検知する。あるいは、移動体２００２の提供部２６６は、通信に対するノイズの増加や、通信拒否通知やデータ化け通知の受信などに基づいて、地図情報の送信終了の確認に失敗したことを検知してもよい。移動体２００２は、地図情報の送信終了の確認に失敗した場合（送信終了を確認できなかった場合）、地図情報の提供に失敗した旨の通知を管制装置１００に送信する（ステップＳ４０４）。
管制装置１００は、移動体２００２から受信した地図情報の提供に失敗した旨の通知に応じて補償処理を実行する（ステップＳ４０５）。管制装置１００が実行する補償処理として、例えば、移動体２００の別の組合せの特定や、移動体２００１の死活確認などを例示できる。
＜８．移動体システムの変形例＞
図２４は、変形例に係る移動体システムの構成例を示す図である。図２５は、変形例に係る管制装置の機能構成の一例を示す図である。図２６は、変形例に係る基地局情報の概要を示す図である。図２７は、変形例に係る基地局装置の機能構成の一例を示す図である。図２８は、変形例に係る移動体情報の概要を示す図である。図２９は、変形例に係る移動体の機能構成の一例を示す図である。
変形例に移動体システム２は、公衆無線網であるセルラー通信システムのＭＥＣ（Mobile Edge ComputingまたはMulti-access Edge Computing）サービスを用いて構成される。図２４に示すように、変形例に係る移動体システム２において、管制装置１００及び移動体２００は、セルラー通信システムに対応したＭＥＣサービスを利用して構築された第３通信ネットワーク３０に接続される。第３通信ネットワーク３０には、基地局１１を制御する基地局装置３００が収容される。管制装置１００は、基地局装置３００を介して、移動体２００間の地図情報の送受信を制御する。移動体２００は、第３通信ネットワーク３０に収容された基地局装置３００を介して、管制装置１００からの指示を受信する。また、移動体２００は、第３通信ネットワーク３０に基地局１１を介して、他の移動体２００と直接通信する。例えば、移動体２００１及び移動体２００２は、基地局１１１を介して、直接通信できる。
図２５に示すように、管制装置１００の記憶部１２０は、基地局情報管理部１２５を有する。基地局情報管理部１２５は、移動体２００が接続された基地局１１の情報である基地局情報Ｊ５を記憶する。図２６に示すように、基地局情報管理部１２５に記憶される基地局情報Ｊ５は、移動体識別子の項目及び所属基地局の項目を有し、これらの項目は相互に関連付けられている。所属基地局の項目には、移動体２００が接続されている基地局１１の情報が記憶される。基地局情報Ｊ５は、例えば、取得部１３１により取得され、最新の状態で更新される。
特定部１３２は、基地局情報Ｊ５を参照し、同一の基地局に接続されている移動体２００を移動体群として特定する。指示部１３３は、同一の基地局１１に接続された移動体２００間を直接通信可能な状態で接続するように指示するための通知を基地局装置３００に送信する。
図２７に示すように、基地局装置３００は、サーバなどの情報処理装置により実装され、通信部３１０と、記憶部３２０と、制御部３３０とを備える。
通信部３１０は、管制装置１００及び移動体２００と通信する。
記憶部３２０は、移動体情報管理部３２１を有する。移動体情報管理部３２１は、基地局の項目及び接続移動体の項目を有し、これらの項目は相互に関連付けられている。基地局の項目には、基地局１１を特定する情報が記憶される。接続移動体の項目には、移動体を特定する移動体識別子が記憶される。
制御部３３０は、接続部３３１と再登録部３３２とを備える。接続部３３１は、管制装置１００からの指示に従って、同一の基地局１１に接続された移動体２００間を基地局１１を介して直接通信可能な状態で接続する。再登録部３３２は、基地局１１に接続された移動体２００の情報を移動体情報管理部３２１に登録する。
なお、基地局装置３００は、管制装置１００の制御部１３０が備える機能の一部を実装してもよい。例えば、基地局装置３００は、制御部１３０の特定部１３２及び指示部１３３に対応する機能を備えておく。この場合、管制装置１００は、定期的に地図情報の交換開始を指示する指令を基地局装置３００に送信する。基地局装置３００は、管制装置１００からの指令に応じて、自己に接続された移動体２００を移動体群として特定し、特定した移動体群に対して地図情報の交換開始を指示する通知を送信する。このようにして、管制装置１００の機能の一部を基地局装置３００に分散させることができる。
移動体２００の第１通信部２２０は、セルラー通信システムに対応する通信方式によって基地局１１を介して管制装置１００と通信する。また、移動体２００の第２通信部２３０は、セルラー通信システムに対応する通信方式によって基地局１１を介して直接接続された他の移動体２００と通信する。
また、図２９に示すように、移動体２００の制御部２６０は、上記実施形態に係る構成に加えて、再登録部２６９を備える。再登録部２６９は、移動により通信する基地局１１が切り替わるときに、乗り替わり先の基地局１１を制御する基地局装置３００に対し、自機の再登録を依頼する再登録処理を実行する。
また、上述してきた各実施形態及び変形例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
また、上記各実施形態において、基地局１１は、基地局１１としての機能を備えた構造物（Structure）のみならず、構造物に設置される装置も含まれる。構造物は、例えば、高層ビル、家屋、鉄塔、駅施設、空港施設、港湾施設、スタジアム等の建物である。なお、構造物という概念には、建物のみならず、トンネル、橋梁、ダム、塀、鉄柱等の構築物（Non-building structure）や、クレーン、門、風車等の設備も含まれる。また、構造物という概念には、地上（陸上）又は地中の構造物のみならず、桟橋、メガフロート等の水上の構造物や、海洋観測設備等の水中の構造物も含まれる。
また、基地局１１は、移動可能に構成された基地局装置であってもよい。例えば、基地局は、移動体に設置される装置であってもよいし、移動体そのものであってもよい。移動体は、スマートフォンなどのモバイル端末であってもよい。また、移動体は、自律移動可能なものであれば、地上（陸上）を移動する移動体（例えば、自動車、バス、トラック、列車、リニアモーターカー等の車両）であってもよいし、地中（例えば、トンネル内）を移動する移動体（例えば、地下鉄）であってもよい。また、移動体は、水上を移動する移動体（例えば、旅客船、貨物船、ホバークラフト等の船舶）であってもよいし、水中を移動する移動体（例えば、潜水艇、潜水艦、無人潜水機等の潜水船）であってもよい。また、移動体は、ドローンの他、大気圏内を移動する移動体（例えば、飛行機、飛行船等の航空機）であってもよいし、大気圏外を移動する移動体（例えば、人工衛星、宇宙船、宇宙ステーション、探査機等の人工天体）であってもよい。
＜９．ハードウェア構成＞
（９－１．管制装置の構成例）
上記実施形態に係る管制装置１００は、例えば図３０に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。以下、実施形態に係る管制装置１００を例に挙げて説明する。図３０は、実施形態に係る管制装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
図３０に例示するコンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３００、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。
ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。
ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。
ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータ１０００が読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、たとえば図３に示す取得部１３１、特定部１３２、並びに指示部１３３による処理機能を実現するためのプログラムを記録する記録媒体である。
通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。
入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。
例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る管制装置１００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラム（管制装置１００による各種処理を実現するためのプログラムなど）を実行する。これにより、管制装置１００の制御部１３０により実行される各種処理等の機能が実現される。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係る管制装置１００の制御部１３０による各種処理を実現するためのプログラムや、管制装置１００の記憶部１２０に記憶されるデータなどが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。
（９－２．移動体の構成例）
上記実施形態に係る移動体のハードウェア構成の一例について説明する。図３１は、実施形態に係る移動体の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
図３１に例示するコンピュータ２０００は、アプリケーションプロセッサ２００１と、処理アクセラレータ２００２と、画像・信号処理プロセッサ２００３と、センサーハブ２００４と、リアルタイムプロセッサ２００５とを有する。センサーハブ２００４及びリアルタイムプロセッサ２００５は、フライトコントローラとして機能する。
また、図３１に例示するコンピュータ２０００は、ステレオカメラ２００６と、ＩＭＵ２００７と、ＧＰＳ２００８と、レーダ２００９と、モーターコントローラ２０１０と、パンチルトカメラ２０１１と、ジンバル２０１２とを有する。
図３１に例示するコンピュータ２０００は、図３１に示す以外に、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の記憶装置や、通信インターフェイスなどを有する。コンピュータ２０００の各部は図示しないバス等により接続される。
図３１に例示するコンピュータ２０００は、上述した各プロセッサのうちの少なくともいずれか１つにより、上記実施形態に係る移動体２００の制御部２６０により実行される各種処理の機能が実現される。
＜１０．むすび＞
上述のように、本開示の一実施形態によれば、移動体（移動体２００等）は、管制装置からの指示に従って自律的に移動する移動体であって、生成部と、第１通信部と、第２通信部と、取得部と、提供部と、統合部とを備える。生成部は、地図情報を生成する。第１通信部は、管制装置と通信する。第２通信部は、第１通信部が利用する通信帯域と異なる通信帯域を利用して他の移動体と通信する。取得部は、第２通信部による通信によって、他の移動体において生成された第１の地図情報を取得する。提供部は、第２通信部による通信により、生成部により生成された第２の地図情報を他の移動体に提供する。統合部は、第１の地図情報と、第２の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成する。これにより、本開示に係る移動体は、自機の地図情報をリアルタイムに他の移動体に提供でき、自機及び他機の地図情報に基づく安全かつ効率的な自律移動を実現できる。
また、本開示の一実施形態によれば、提供部は、第１通信部による管制装置との通信によって、第２通信部によって通信する他の移動体を特定し、特定した他の移動体に対して、第２の地図情報を提供する。これにより、管制装置との通信に基づいて、他の移動体と地図情報の交換を開始できる。
また、本開示の一実施形態によれば、地図情報は、障害物の検出結果を立方体状のデータ構造で表現したときの各単位要素のそれぞれに対して、第１の値、第２の値、又は第３の値を対応付けて構成される。第１の値は、障害物が存在する可能性に応じた値であり、第２の値は、障害物が存在しない可能性に応じた値であり、第３の値は、障害物の存否が不明である可能性に応じた値である。統合部は、統合部は、第１の地図情報と第２の地図情報とを統合する際、第１の値、第２の値、又は第３の値を調整して、第１の地図情報よりも第２の地図情報の信頼度を相対的に高くする。これにより、本開示に係る移動体は、自機による障害物の検出結果を信頼した統合地図情報を生成できる。
また、本開示の一実施形態によれば、統合部は、第１の地図情報と第２の地図情報とを統合する際、第１の地図情報と第２の地図情報とで異なる情報が対応付けられた各単位要素については、第２の地図情報の各単位要素に対応付けられた第１の値、第２の値、又は第３の値を優先する。これにより、本開示に係る移動体は、自機による障害物の検出結果を信頼した統合地図情報を生成できる。
また、本開示の一実施形態によれば、移動体は、通信遅延により生じた観測からの時間を反映して、第１の地図情報における第１の値及び第２の値を減少させ、第３の値を増加させるように加工する遅延処理部を更に備える。これにより、本開示に係る移動体は、生成する統合地図情報の信頼度を高めることができる。
また、本開示の一実施形態によれば、提供部は、第２通信部による通信によって、第２の地図情報を他の移動体に提供できなかった場合に、他の移動体に対する第２の地図情報の提供に失敗した旨の通知を第１通信部に出力する。第１通信部は、他の移動体に対する第２の地図情報の提供に失敗した旨の通知を管制装置に送信する。これにより、本開示に係る移動体は、地図情報の提供に失敗したことを管制装置に認知させることができる。
また、本開示の一実施形態によれば、第１通信部は、セルラー通信システムに対応する通信方式により管制装置と通信し、第２通信部は、高速無線通信又は可視光レーザー通信により他の移動体と通信する。これにより、本開示に係る移動体は、管制装置との通信と、他の移動体との通信とを使い分けつつ、データサイズの大きい地図情報をリアルタイムに送受信できる。
また、本開示の一実施形態によれば、第１通信部は、セルラー通信システムに対応する通信方式によって基地局を介して管制装置と通信する。第２通信部は、セルラー通信システムに対応する通信方式によって基地局を介して直接接続された他の移動体と通信する。これにより、本開示に係る移動体は、セルラー通信システムに対応する通信方式により、地図情報の送受信できる。
また、本開示の一実施形態によれば、移動体は、移動により基地局が乗り替わる場合、乗り替わり先の基地局に設置された基地局装置に対して、自機の情報を再登録する再登録部をさらに備える。これにより、本開示に係る移動体は、基地局の切り替わりに伴って、切り替わる先の基地局に自機の情報を把握させることができる。
また、本開示の一実施形態によれば、管制装置（管制装置１００等）は、通信部と、取得部と、特定部と、指示部とを備える。通信部は、移動体と通信する、取得部は、移動体の位置情報を取得する。特定部は、取得部により取得された位置情報に基づいて、移動体間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の移動体を移動体群として特定する。指示部は、特定部により特定された移動体群に対して、地図情報の交換を指示する。これにより、本開示に係る管制装置は、移動体間で直接通信が可能な範囲に位置する移動体間での地図情報の交換を実現できる。
また、本開示の一実施形態によれば、管制装置は、移動体毎の高速通信可能範囲の情報を管理する通信範囲管理部をさらに備える。特定部は、第１の移動体が第２の移動体の高速通信可能範囲に存在する場合、第１の移動体及び第２の移動体を移動体群として特定する。指示部は、第２の移動体に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を通信部に出力する。通信部は、第２の移動体に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を送信する。これにより、高速通信可能な移動体群に対して地図情報の交換を指示できる。
また、本開示の一実施形態によれば、管制装置は、複数の移動体による飛行隊列の情報が記録された行動計画情報を管理する行動計画管理部をさらに備える。指示部は、行動計画情報に基づいて、飛行隊列の先頭の移動体に対して地図情報の交換開始を指示する通知を通信部に出力する。通信部は、飛行隊列の先頭の移動体に地図情報の交換開始を指示する通知を送信する。これにより、本開示に係る管制装置は、飛行隊列に応じた効率的な地図情報の交換を実現できる。
また、本開示の一実施形態によれば、管制装置は、移動体が備える障害物センサの装備数が記録された装備情報を管理する装備情報管理部をさらに備える。指示部は、装備情報に基づいて、移動体群の移動体のうち第１の移動体よりも障害物センサを数多く装備する第２の移動体に対して地図情報の交換開始を指示する通知を通信部に出力する。通信部は、第２の移動体に地図情報の交換開始を指示する通知を送信する。これにより、本開示に係る管制装置は、移動体間のセンシング能力の差を加味して地図情報の内容を充実させることができる。
また、本開示の一実施形態によれば、管制装置は、移動体が接続されている基地局が記録された基地局情報を管理する基地局情報管理部をさらに備える。特定部は、基地局情報に基づいて、同一の基地局に接続された複数の移動体を前記移動体群として特定する。指示部は、移動体群が接続された基地局を制御する基地局装置に対して地図情報の交換開始を指示する通知を通信部に出力する。通信部は、地図情報の交換開始を指示する通知を基地局装置に送信する。これにより、本開示に係る管制装置は、同一の基地局に接続された移動体間での地図情報の送受信を実現できる。
また、本開示の一実施形態によれば、管制装置は、移動体から地図情報の交換に失敗した旨の通知を受信した場合に、補償処理を実行する補償処理部をさらに備える。これにより、本開示に係る管制装置は、移動体間での地図情報の交換を可能な限り遂行できる。
また、本開示の一実施形態によれば、移動体システムは、複数の移動体と、管制装置とを含む移動体システムである。移動体は、生成部と、第１通信部と、第２通信部と、取得部と、提供部と、統合部とを備える。生成部は、地図情報を生成する。第１通信部は、管制装置と通信する。第２通信部は、前記管制装置からの指示に基づいて他の移動体と通信する。取得部は、第２通信部による通信によって、他の移動体において生成された第１の地図情報を取得する。提供部は、第２通信部による通信によって、生成部により生成された第２の地図情報を他の移動体に提供する。統合部は、第１の地図情報と、第２の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成する。管制装置は、移動体毎の高速通信可能範囲の情報を管理する通信範囲管理部をさらに備える。特定部は、第１の移動体が第２の移動体の高速通信可能範囲に存在する場合、第１の移動体及び第２の移動体を移動体群として特定する。指示部は、第２の移動体に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を通信部に出力する。通信部は、第２の移動体に対して、地図情報の交換開始を指示する通知を送信する。これにより、本開示に係る移動体システムは、管制装置主導で、移動体間で直接通信が可能な範囲に位置する移動体間での地図情報の交換を実現し、移動体による地図情報に基づく安全かつ効率的な自律移動を実現できる。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
自律的に移動する移動体であって、
地図情報を生成する生成部と、
管制装置と通信する第１通信部と、
前記第１通信部が利用する通信帯域と異なる通信帯域を利用して他の移動体と通信する第２通信部と、
前記第２通信部による通信によって、他の移動体において生成された第１の地図情報を取得する取得部と、
前記第２通信部による通信により、前記生成部により生成された第２の地図情報を他の移動体に提供する提供部と、
前記第１の地図情報と、前記第２の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成する統合部と
を備える移動体。
（２）
前記提供部は、
前記第１通信部による前記管制装置との通信によって、前記第２通信部によって通信する他の移動体を特定し、
特定した他の移動体に対して、前記第２の地図情報を提供する
前記（１）に記載の移動体。
（３）
前記地図情報は、
障害物の検出結果を立方体状のデータ構造で表現したときの各単位要素のそれぞれに対して、障害物が存在する可能性に応じた第１の値、障害物が存在しない可能性に応じた第２の値、又は障害物の存否が不明である可能性に応じた第３の値を対応付けて構成され、
前記統合部は、
前記第１の地図情報と前記第２の地図情報とを統合する際、前記第１の値、前記第２の値、又は前記第３の値を調整して、前記第１の地図情報よりも前記第２の地図情報の信頼度を相対的に高くする
前記（１）に記載の移動体。
（４）
前記統合部は、
前記第１の地図情報と前記第２の地図情報とを統合する際、前記第１の地図情報と前記第２の地図情報とで異なる情報が対応付けられた各単位要素については、前記第２の地図情報の各単位要素に対応付けられた前記第１の値、前記第２の値、又は前記第３の値を優先する
前記（３）に記載の移動体。
（５）
通信遅延を含む観測時からの遅延時間を反映して、前記第１の地図情報における前記第１の値及び前記第２の値を減少させ、前記第３の値を増加させるように加工する遅延処理部を更に備える
前記（３）に記載の移動体。
（６）
前記提供部は、
前記第２通信部による通信によって、他の移動体に対する前記第２の地図情報の送信終了を確認できなかった場合に、他の移動体に対する前記第２の地図情報の提供に失敗した旨の通知を前記第１通信部に出力し、
前記第１通信部は、前記通知を前記管制装置に送信する
前記（１）～（５）のいずれか１つに記載の移動体。
（７）
前記第１通信部は、
セルラー通信システムに対応する通信方式により前記管制装置と通信し、
前記第２通信部は、
高速無線通信又は可視光レーザー通信により他の移動体と通信する
前記（１）～（６）のいずれか１つに記載の移動体。
（８）
前記第１通信部は、
セルラー通信システムに対応する通信方式によって基地局を介して前記管制装置と通信し、
前記第２通信部は、
セルラー通信システムに対応する通信方式によって基地局を介して直接接続された他の移動体と通信する
前記（１）～（７）のいずれか１つに記載の移動体。
（９）
移動により前記基地局が乗り替わる場合、乗り替わり先の基地局を制御する基地局装置に対して、自機の情報を再登録する再登録部をさらに備える
前記（８）に記載の移動体。
（１０）
自律的に移動する移動体の移動体制御方法であって、
地図情報を生成することと、
管制装置と通信することと、
管制装置との通信に利用する通信帯域と異なる通信帯域を利用して他の移動体と通信することと、
管制装置との通信に利用する通信帯域と異なる通信帯域を利用した通信により、他の移動体において生成された第１の地図情報を取得することと、
管制装置との通信に利用する通信帯域と異なる通信帯域を利用した通信により、自機において生成した第２の地図情報を他の移動体に提供することと、
前記第１の地図情報と、前記第２の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成することと、
を含む移動体制御方法。
（１１）
自律的に移動する移動体が備えるプロセッサに、
地図情報を生成することと、
管制装置と通信することと、
管制装置との通信に利用する通信帯域と異なる通信帯域を利用して他の移動体と通信することと、
管制装置との通信に利用する通信帯域と異なる通信帯域を利用した通信により、他の移動体において生成された第１の地図情報を取得することと、
管制装置との通信に利用する通信帯域と異なる通信帯域を利用した通信により、自機において生成した第２の地図情報を他の移動体に提供することと、
前記第１の地図情報と、前記第２の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成することと、
を実行させる移動体制御プログラム。
（１２）
移動体の自律的な移動を管理する管制装置であって、
移動体と通信する通信部と、
移動体の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された位置情報に基づいて、移動体間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の移動体を移動体群として特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記移動体群に対して、地図情報の交換を指示する指示部と
を備える管制装置。
（１３）
移動体毎の高速通信可能範囲の情報を管理する通信範囲管理部をさらに備え、
前記特定部は、
第１の移動体が第２の移動体の高速通信可能範囲に存在する場合、第１の移動体及び第２の移動体を前記移動体群として特定し、
前記指示部は、
前記第２の移動体に対して、前記地図情報の交換開始を指示する通知を前記通信部に出力し、
前記通信部は、
前記第２の移動体に対して、前記通知を送信する
前記（１２）に記載の管制装置。
（１４）
複数の移動体による飛行隊列の情報が記録された行動計画情報を管理する行動計画管理部をさらに備え、
前記指示部は、
前記行動計画情報に基づいて、前記飛行隊列の先頭の移動体に対して前記地図情報の交換開始を指示する通知を前記通信部に出力し、
前記通信部は、
前記飛行隊列の先頭の移動体に前記通知を送信する
前記（１２）に記載の管制装置。
（１５）
移動体が備える障害物センサの装備数が記録された装備情報を管理する装備情報管理部をさらに備え、
前記指示部は、
前記装備情報に基づいて、前記移動体群の移動体のうち第１の移動体よりも障害物センサを数多く装備する第２の移動体に対して前記地図情報の交換開始を指示する通知を前記通信部に出力し、
前記通信部は、
前記第２の移動体に前記通知を送信する
前記（１２）に記載の管制装置。
（１６）
移動体が接続されている基地局が記録された基地局情報を管理する基地局情報管理部をさらに備え、
前記特定部は、
前記基地局情報に基づいて、同一の基地局に接続された複数の移動体を前記移動体群として特定し、
前記指示部は、
前記移動体群が接続された基地局を制御する基地局装置に対して前記地図情報の交換開始を指示する通知を前記通信部に出力し、
前記通信部は、
前記通知を前記基地局装置に送信する
前記（１２）に記載の管制装置。
（１７）
移動体から前記地図情報の交換に失敗した旨の通知を受信した場合に、補償処理を実行する補償処理部をさらに備える
前記（１２）に記載の管制装置。
（１８）
移動体の自律的な移動を管理する管制装置の管制制御方法であって、
移動体と通信することと、
移動体の位置情報を取得することと、
取得された位置情報に基づいて、移動体間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の移動体を移動体群として特定することと、
特定された前記移動体群に対して、地図情報の交換を指示することと、
を含む管制制御方法。
（１９）
移動体の自律的な移動を管理する管制装置が備えるプロセッサに、
移動体と通信することと、
移動体の位置情報を取得することと、
取得された位置情報に基づいて、移動体間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の移動体を移動体群として特定することと、
特定された前記移動体群に対して、地図情報の交換を指示することと、
を実行させる管制制御プログラム。
（２０）
複数の移動体と、管制装置とを含む移動体システムであって、
地図情報を生成する生成部と、
前記管制装置と通信する第１通信部と、
前記第１通信部が利用する通信帯域と異なる通信帯域を利用して他の移動体と通信する第２通信部と、
前記第２通信部による通信によって、他の移動体において生成された第１の地図情報を取得する取得部と、
前記第２通信部による通信により、前記生成部により生成された第２の地図情報を他の移動体に提供する提供部と、
前記第１の地図情報と、前記第２の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成する統合部と
を備え、
前記管制装置は、
前記移動体と通信する通信部と、
前記通信部を介して前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された位置情報に基づいて、移動体間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の前記移動体を移動体群として特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記移動体群に対して、前記地図情報の交換を指示する指示部と
を備える移動体システム。
１、２ 移動体システム
１０ 第１通信ネットワーク
１１ 基地局
２０ 第２通信ネットワーク
３０ 第３通信ネットワーク
１００ 管制装置
１１０ 通信部
１２０ 記憶部
１２１ 位置情報格納部
１２２ 通信範囲管理部
１２３ 行動計画管理部
１２４ 装備情報管理部
１２５ 基地局情報管理部
１３０ 制御部
１３１ 取得部
１３２ 特定部
１３３ 指示部
２００ 移動体
２１０ 検出部
２２０ 第１通信部
２３０ 第２通信部
２４０ 駆動部
２５０ 記憶部
２６０ 制御部
２６１ 認識部
２６２ 計画部
２６３ 行動制御部
２６４ 生成部
２６５ 取得部
２６６ 提供部
２６７ 統合部
２６８ 遅延処理部
２６９ 再登録部
３００ 基地局装置
３１０ 通信部
３２０ 記憶部
３３０ 制御部

Claims (18)

  1. 自律的に移動する移動体であって、
    自機と、自機の周囲にある障害物の位置関係を記録した障害物情報の集合である地図情報を生成する生成部と、
    第１の通信方式により管制装置と通信する第１通信部と、
    前記第１の通信方式よりも高速な第２の通信方式により他の移動体と通信する第２通信部と、
    前記第２通信部による前記第２の通信方式を用いた通信によって、他の移動体において生成された第１の地図情報を取得する取得部と、
    前記管制装置から地図情報の交換開始を指示する通知を受信した場合、前記第２通信部による前記第２の通信方式を用いた通信により、前記生成部により生成された第２の地図情報を他の移動体に提供する提供部と、
    前記第１の地図情報と、前記第２の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成する統合部と、
    自機の周囲にある障害物を認識する認識部と、
    前記認識部による認識結果と、前記第２の地図情報と、前記統合地図情報とを用いて、自機の飛行計画となる移動軌跡を生成する計画部と、
    前記計画部により生成された前記移動軌跡に追従させるように、自機の飛行を制御する行動制御部と
    を備える移動体。
  2. 前記提供部は、
    前記第１通信部による前記管制装置との通信によって、前記第２通信部によって通信する他の移動体を特定し、
    特定した他の移動体に対して、前記第２の地図情報を提供する
    請求項１に記載の移動体。
  3. 前記地図情報は、
    障害物の検出結果を立方体状のデータ構造で表現したときの各単位要素のそれぞれに対して、障害物が存在する可能性に応じた第１の値、障害物が存在しない可能性に応じた第２の値、又は障害物の存否が不明である可能性に応じた第３の値を対応付けて構成され、
    前記統合部は、
    前記第１の地図情報と前記第２の地図情報とを統合する際、前記第１の値、前記第２の値、又は前記第３の値を調整して、前記第１の地図情報よりも前記第２の地図情報の信頼度を相対的に高くする請求項１に記載の移動体。
  4. 前記統合部は、
    前記第１の地図情報と前記第２の地図情報とを統合する際、前記第１の地図情報と前記第２の地図情報とで異なる情報が対応付けられた各単位要素については、前記第２の地図情報の各単位要素に対応付けられた前記第１の値、前記第２の値、又は前記第３の値を優先する請求項３に記載の移動体。
  5. 通信遅延を含む観測時からの遅延時間を反映して、前記第１の地図情報における前記第１の値及び前記第２の値を減少させ、前記第３の値を増加させるように加工する遅延処理部を更に備える請求項３に記載の移動体。
  6. 前記提供部は、
    前記第２通信部による通信によって、他の移動体に対する前記第２の地図情報の送信終了を確認できなかった場合に、他の移動体に対する前記第２の地図情報の提供に失敗した旨の通知を前記第１通信部に出力し、
    前記第１通信部は、前記通知を前記管制装置に送信する
    請求項１に記載の移動体。
  7. 前記第１通信部は、
    セルラー通信システムに対応する通信方式により前記管制装置と通信し、
    前記第２通信部は、
    高速無線通信又は可視光レーザー通信により他の移動体と通信する
    請求項１に記載の移動体。
  8. 前記第１通信部は、
    セルラー通信システムに対応する通信方式によって基地局を介して前記管制装置と通信し、
    前記第２通信部は、
    セルラー通信システムに対応する通信方式によって基地局を介して直接接続された他の移動体と通信する
    請求項１に記載の移動体。
  9. 移動により前記基地局が乗り替わる場合、乗り替わり先の基地局を制御する基地局装置に対して、自機の情報を再登録する再登録部をさらに備える
    請求項８に記載の移動体。
  10. 自律的に移動する移動体の移動体制御方法であって、
    自機と、自機の周囲にある障害物の位置関係を記録した障害物情報の集合である地図情報を生成することと、
    第１の通信方式により管制装置と通信することと、
    前記第１の通信方式よりも高速な第２の通信方式により他の移動体と通信することと、
    前記第２の通信方式を用いた通信により、他の移動体において生成された第１の地図情報を取得することと、
    前記管制装置から地図情報の交換開始を指示する通知を受信した場合、前記第２の通信方式を用いた通信により、自機において生成した第２の地図情報を他の移動体に提供することと、
    前記第１の地図情報と、前記第２の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成することと、
    自機の周囲にある障害物を認識することと、
    前記障害物の認識結果と、前記第２の地図情報と、前記統合地図情報とを用いて、自機の飛行計画となる移動軌跡を生成することと、
    前記移動軌跡に追従させるように、自機の飛行を制御することと
    を含む移動体制御方法。
  11. 自律的に移動する移動体が備えるプロセッサに、
    自機と、自機の周囲にある障害物の位置関係を記録した障害物情報の集合である地図情報を生成することと、
    第１の通信方式により管制装置と通信することと、
    前記第１の通信方式よりも高速な第２の通信方式により他の移動体と通信することと、
    前記第２の通信方式を用いた通信により、他の移動体において生成された第１の地図情報を取得することと、
    前記管制装置から地図情報の交換開始を指示する通知を受信した場合、前記第２の通信方式を用いた通信により、自機において生成した第２の地図情報を他の移動体に提供することと、
    前記第１の地図情報と、前記第２の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成することと、
    自機の周囲にある障害物を認識することと、
    前記障害物の認識結果と、前記第２の地図情報と、前記統合地図情報とを用いて、自機の飛行計画となる移動軌跡を生成することと、
    前記移動軌跡に追従させるように、自機の飛行を制御することと
    を実行させる移動体制御プログラム。
  12. 移動体の自律的な移動を管理する管制装置であって、
    移動体毎の高速通信可能範囲の情報を管理する通信範囲管理部と、
    複数の移動体による飛行隊列の情報が記録された行動計画情報を管理する行動計画管理部と、
    移動体と通信する通信部と、
    移動体の位置情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された位置情報に基づいて、移動体間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の移動体を移動体群として特定する特定部と、
    前記特定部により特定された前記移動体群に対して、地図情報の交換を指示する指示部と
    を備え、
    前記特定部は、
    第１の移動体が第２の移動体の高速通信可能範囲に存在する場合、第１の移動体及び第２の移動体を前記移動体群として特定し、
    前記指示部は、
    前記行動計画情報に基づいて、前記第１の移動体および前記第２の移動体のうち、前記飛行隊列の先頭の移動体に対して前記地図情報の交換開始を指示する通知を前記通信部に出力し、
    前記通信部は、
    前記飛行隊列の先頭の移動体に前記通知を送信する
    管制装置。
  13. 移動体が備える障害物センサの装備数が記録された装備情報を管理する装備情報管理部をさらに備え、
    前記指示部は、
    前記装備情報に基づいて、前記移動体群の移動体のうち第１の移動体よりも障害物センサを数多く装備する第２の移動体に対して前記地図情報の交換開始を指示する通知を前記通信部に出力し、
    前記通信部は、
    前記第２の移動体に前記通知を送信する
    請求項１２に記載の管制装置。
  14. 移動体が接続されている基地局が記録された基地局情報を管理する基地局情報管理部をさらに備え、
    前記特定部は、
    前記基地局情報に基づいて、同一の基地局に接続された複数の移動体を前記移動体群として特定し、
    前記指示部は、
    前記移動体群が接続された基地局を制御する基地局装置に対して前記地図情報の交換開始を指示する通知を前記通信部に出力し、
    前記通信部は、
    前記通知を前記基地局装置に送信する
    請求項１２に記載の管制装置。
  15. 移動体から前記地図情報の交換に失敗した旨の通知を受信した場合に、補償処理を実行する補償処理部をさらに備える
    請求項１２に記載の管制装置。
  16. 移動体の自律的な移動を管理する管制装置の管制制御方法であって、
    移動体毎の高速通信可能範囲の情報を管理することと、
    複数の移動体による飛行隊列の情報が記録された行動計画情報を管理することと、
    移動体と通信することと、
    移動体の位置情報を取得することと、
    取得された位置情報に基づいて、移動体間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の移動体を移動体群として特定することと、
    特定された前記移動体群に対して、地図情報の交換を指示することと、
    を含み、
    前記特定することは、第１の移動体が第２の移動体の高速通信可能範囲に存在する場合、第１の移動体及び第２の移動体を前記移動体群として特定し、
    前記指示することは、前記行動計画情報に基づいて、前記第１の移動体および前記第２の移動体のうち、前記飛行隊列の先頭の移動体に対して前記地図情報の交換開始を指示する通知を出力し、
    前記通信することは、前記飛行隊列の先頭の移動体に前記通知を送信する
    管制制御方法。
  17. 移動体の自律的な移動を管理する管制装置が備えるプロセッサに、
    移動体毎の高速通信可能範囲の情報を管理することと、
    複数の移動体による飛行隊列の情報が記録された行動計画情報を管理することと、
    移動体と通信することと、
    移動体の位置情報を取得することと、
    取得された位置情報に基づいて、移動体間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の移動体を移動体群として特定することと、
    特定された前記移動体群に対して、地図情報の交換を指示することと、
    を実行させ、
    前記特定することは、第１の移動体が第２の移動体の高速通信可能範囲に存在する場合、第１の移動体及び第２の移動体を前記移動体群として特定し、
    前記指示することは、前記行動計画情報に基づいて、前記第１の移動体および前記第２の移動体のうち、前記飛行隊列の先頭の移動体に対して前記地図情報の交換開始を指示する通知を出力し、
    前記通信することは、前記飛行隊列の先頭の移動体に前記通知を送信する
    管制制御プログラム。
  18. 複数の移動体と、管制装置とを含む移動体システムであって、
    前記移動体は、
    自機と、自機の周囲にある障害物の位置関係を記録した障害物情報の集合である地図情報を生成する生成部と、
    第１の通信方式により前記管制装置と通信する第１通信部と、
    前記第１の通信方式よりも高速な第２の通信方式により他の移動体と通信する第２通信部と、
    前記第２通信部による前記第２の通信方式を用いた通信によって、他の移動体において生成された第１の地図情報を取得する取得部と、
    前記管制装置から地図情報の交換開始を指示する通知を受信した場合、前記第２通信部による前記第２の通信方式を用いた通信により、前記生成部により生成された第２の地図情報を他の移動体に提供する提供部と、
    前記第１の地図情報と、前記第２の地図情報とを統合して、統合地図情報を生成する統合部と、
    自機の周囲にある障害物を認識する認識部と、
    前記認識部による認識結果と、前記第２の地図情報と、前記統合地図情報とを用いて、自機の飛行計画となる移動軌跡を生成する計画部と、
    前記計画部により生成された前記移動軌跡に追従させるように、自機の飛行を制御する行動制御部と
    を備え、
    前記管制装置は、
    移動体毎の高速通信可能範囲の情報を管理する通信範囲管理部と、
    複数の移動体による飛行隊列の情報が記録された行動計画情報を管理する行動計画管理部と、
    前記移動体と通信する通信部と、
    前記通信部を介して前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された位置情報に基づいて、移動体間で直接通信が可能な範囲に位置する複数の前記移動体を移動体群として特定する特定部と、
    前記特定部により特定された前記移動体群に対して、前記地図情報の交換を指示する指示部と
    を備え、
    前記特定部は、
    第１の移動体が第２の移動体の高速通信可能範囲に存在する場合、第１の移動体及び第２の移動体を前記移動体群として特定し、
    前記指示部は、
    前記行動計画情報に基づいて、前記第１の移動体および前記第２の移動体のうち、前記飛行隊列の先頭の移動体に対して前記地図情報の交換開始を指示する通知を前記通信部に出力し、
    前記通信部は、
    前記飛行隊列の先頭の移動体に前記通知を送信する
    移動体システム。
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