JP7593261B2 - 車載システム及び運転診断プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車載システム及び運転診断プログラムに関する。

従来より、ドライバの運転時の運転状態情報を車載システムから運転診断サーバへ送信し、運転診断サーバにおいて、車載システムから受信した運転状態情報に基づいて運転診断を行う構成が開示されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０２０－０９５４０３号公報

特許文献１に開示されている手法では、アクセル操作、ブレーキ操作及び速度等の自車の挙動に基づいて運転診断を行う。しかしながら、例えば歩行者、自転車及び対向車の有無等、自車周辺の走行環境は様々であり、自車の挙動だけで運転診断を行う構成では、適切な運転診断結果を得られない場合がある。適切な運転診断結果を得られないと、車両からの安全安心感をドライバに適切に与えることができない問題がある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両からの安全安心感をドライバに適切に与えることができる車載システム及び運転診断プログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、自車位置推定部（４ａ）は、自車位置を推定する。プローブデータ地図取得部（２ａ）は、プローブデータに基づいたプローブデータ地図を自車外部から取得する。自律系センサ（１２～１４）は、自車周辺の周辺情報を検知する。自車周辺認識部（４ｂ）は、自律系センサの検知結果を用いて自車周辺の周辺情報を認識する。注意箇所特定部（４ｃ）は、プローブデータ地図を用いて注意箇所を特定する。ドライバ状態認識部（４ｄ）は、ドライバ状態を認識する。地図品質判定部（４ｅ）は、プローブデータ地図により示される地物情報と、自律系センサの検知結果により示される自車周辺の周辺情報とを照合し、プローブデータ地図の品質良否を判定する。安全確認判定部（４ｆ）は、プローブデータ地図の品質良が判定されると、その品質良が判定されたプローブデータ地図により示される注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かをドライバ状態に基づいて判定する。報知制御部（５ａ）は、安全確認判定部の判定結果をドライバに報知する。

自車の挙動だけで運転診断を行う従来とは異なり、プローブデータ地図を用いて注意箇所を特定し、プローブデータ地図の品質良が判定されると、その品質良が判定されたプローブデータ地図により示される注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かをドライバ状態に基づいて判定し、その判定結果をドライバに報知するようにした。注意箇所に対してドライバが安全確認を行っていなければ、その旨を報知してドライバに認識させることで、安全確認への意識をドライバに持たせることができる。注意箇所に対してドライバが安全確認を行っていれば、その旨を報知してドライバに認識させることで、車両からの安全安心感をドライバに適切に与えることができる。

一実施形態を示し、車載システムの構成を示す機能ブロック図 非車載システムを含む全体構成を示す機能ブロック図 プローブデータ送信処理を示すフローチャート 運転診断処理を示すフローチャート 運転診断処理を示すフローチャート 車載システムにおいて運転注意情報が表示される態様を示す図 車載システムにおいて運転診断結果が表示される態様を示す図 携帯情報端末において運転診断結果が表示される態様を示す図

以下、一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、車両に搭載されている車載システム１は、データコミュニケーションモジュール（以下、ＤＣＭ（Data Communication Module）と称する）２と、セントラルＥＣＵ（Electronic Control Unit）３と、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）ドメインＥＣＵ４と、コックピットドメインＥＣＵ５と、ボデーＥＣＵ６と、パワートレインドメインＥＣＵ７とを備える。

ＤＣＭ２及び各ＥＣＵ３～７は、それぞれＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータを備える。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、ＤＣＭ２及び各ＥＣＵ３～７の動作全般を制御する。マイクロコンピュータはプロセッサと同じ意味である。非遷移的実体的記憶媒体は、ハードウェアを他のコンピュータ資源と共有していても良い。ＤＣＭ２及び各ＥＣＵ３～７は、連携して車載システム１の動作全般を制御する。

車載システム１は、図２に示すように、例えばデジタル通信回線を含む通信ネットワークを介して地図生成サーバ８及び運転データ管理サーバ９とデータ通信可能に接続される。地図生成サーバ８は、ＯＥＭやデータサプライヤ等により管理されるサーバであり、複数のプローブデータを統合してプローブデータ地図を生成する機能を有する。運転データ管理サーバ９は、ＯＥＭやデータサプライヤ等により管理されるサーバであり、ドライバ運転データを管理する機能を有する。又、運転データ管理サーバ９は、通信ネットワークを介して提携サービスサーバ１０とデータ通信可能に接続される。提携サービスサーバ１０は、ドライバに付与するポイントを管理する機能を有する。ドライバに付与されるポイントは、例えば自動車保険の保険料、駐車場の利用料金、車両のメンテナンス費用、ＯＴＡ課金、物品の購入料金、映画館や飲食店等の施設の利用料金等の様々な用途の対価として利用可能である。

車載システム１と地図生成サーバ８及び運転データ管理サーバ９とは複数対一の関係にある。即ち、複数の車両に搭載されている複数の車載システム１が一の地図生成サーバ８とデータ通信可能に接続され、複数の車両に搭載されている複数の車載システム１が一の運転データ管理サーバ９とデータ通信可能に接続される。

ＤＣＭ２は、車載通信機としてＶ２Ｘ（Vehicle to X）の通信機能を有し、上記した地図生成サーバ８及び運転データ管理サーバ９を含むインフラ設備等との間のデータ通信における車両側の通信制御を行う。ＤＣＭ２は、プローブデータ地図取得部２ａと、第１ドライバ運転データ送信部２ｂと、第２ドライバ運転データ送信部２ｃとを備える。

セントラルＥＣＵ３は、ＡＤＡＳドメインＥＣＵ４、コックピットドメインＥＣＵ５及びパワートレインドメインＥＣＵ７を統合管理する。ＡＤＡＳドメインＥＣＵ４は、自車位置推定部４ａと、自車周辺認識部４ｂと、注意箇所特定部４ｃと、ドライバ状態認識部４ｄと、地図品質判定部４ｅと、安全確認判定部４ｆと、運転介入実施部４ｇとを備える。コックピットドメインＥＣＵ５は、報知制御部５ａを備える。

ロケータ１１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から受信されたＧＮＳＳ衛星信号に含まれる各種パラメータを用いて位置座標を計算し、その計算した位置座標をジャイロセンサや車速センサ等の検知結果により補正し、その補正した位置座標を自車位置推定部４ａへ出力する。尚、ＧＮＳＳは、汎地球測位航法衛星システムの総称であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ、ＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）等の多様なシステムが実現されている。自車位置推定部４ａは、ロケータ１１から位置座標を入力すると、その入力した位置座標を用いて自車位置を推定し、その推定した自車位置をＤＣＭ２へ出力する。

ミリ波レーダ１２は、ミリ波を自車周辺へ照射して自車周辺をセンシングし、その検知結果を自車周辺認識部４ｂへ出力する。ミリ波レーダ１２は、直進性が強い、回路やアンテナ設計の小型化が可能である、広帯域幅により高距離分解能及び高角度分解能である、天候等の環境変化に強い等の利点がある。ソナー１３は、例えば超音波を自車周辺へ照射して自車周辺をセンシングし、その検知結果を自車周辺認識部４ｂへ出力する。ソナー１３は、ガラス面や水面にも反射する等の利点がある。ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４は、レーザ光を自車周辺へ照射して自車周辺をセンシングし、その検知結果を自車周辺認識部４ｂへ出力する。ＬｉＤＡＲ１４は、非金属にも反射する、夜間や降雨でも検知可能である等の利点がある。カメラ１５は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の画像センサを含み、自車周辺を撮像し、その撮像したカメラ画像を自車周辺認識部４ｂへ出力する。ミリ波レーダ１２、ソナー１３、ＬｉＤＡＲ１４及びカメラ１５は、自律系センサに相当する。尚、ミリ波レーダ１２、ソナー１３、ＬｉＤＡＲ１４及びカメラ１５の全てを備える必要はなく、少なくとも何れか一つの自律系センサを備える構成でも良い。又、ミリ波レーダ１２、ソナー１３、ＬｉＤＡＲ１４及びカメラ１５とは別の自律系センサを備える構成でも良い。

自車周辺認識部４ｂは、ミリ波レーダ１２から検知結果を入力し、ソナー１３から検知結果を入力し、ＬｉＤＡＲ１４から検知結果を入力し、カメラ１５からカメラ画像を入力すると、その入力した検知結果及びカメラ画像を用いて自車周辺を認識し、その認識した自車周辺の周辺情報をＤＣＭ２、地図品質判定部４ｅ、安全確認判定部４ｆ及び運転介入実施部４ｇへ出力する。周辺情報には、静的な情報として、道路の路面上にペイントされている区画線、停止線、横断歩道等の位置や種別、道路の路面上から立設されている信号機、道路標識等の位置や種別、道路幅、道路種別、車線数等の地物情報が含まれる。又、周辺情報には、動的静的な情報として、歩行者、自転車及び対向車の位置等が含まれる。

ＤＣＭ２は、自車位置推定部４ａから自車位置を入力し、自車周辺認識部４ｂから自車周辺の周辺情報を入力すると、その入力した自車位置と自車周辺の周辺情報と時刻とが対応付けられたプローブデータを通信ネットワークを介して地図生成サーバ８へ送信する。この場合、ＤＣＭ２は、例えば走行距離が一定距離に達したタイミング、経過時間が一定時間に達したタイミング等でプローブデータを通信ネットワークを介して地図生成サーバ８へ送信する。

地図生成サーバ８は、車載システム１から送信されたプローブデータを受信すると、複数のプローブデータを統合してプローブデータ地図を生成する。地図生成サーバ８は、例えば車載システム１から送信されたプローブデータを受信する毎に、その受信したプローブデータに含まれる地物情報を、その時点で保存している最新のプローブデータ地図に逐次反映させることでプローブデータ地図を逐次更新する。

地図生成サーバ８は、プローブデータ地図の送信条件が成立すると、その時点で保存している最新のプローブデータ地図を車載システム１へ送信する。地図生成サーバ８は、例えばプローブデータ地図を区画毎のセグメント単位で管理しており、車載システム１から送信された自車位置を受信すると、その受信した自車位置に対応するセグメントのプローブデータ地図を特定し、その特定したプローブデータ地図を、通信ネットワークを介して自車位置の送信元である車載システム１へ送信する。

ＤＣＭ２において、プローブデータ地図取得部２ａは、地図生成サーバ８から送信されたプローブデータ地図を受信すると、その受信したプローブデータ地図を注意箇所特定部４ｃ及び地図品質判定部４ｅへ出力する。

地図品質判定部４ｅは、自車周辺認識部４ｂから自車周辺の周辺情報を入力し、ＤＣＭ２からプローブデータ地図を入力すると、そのプローブデータ地図と自車周辺の周辺情報とを照合し、プローブデータ地図の品質良否を判定する。地図品質判定部４ｅは、例えばプローブデータ地図により示される地物情報と、自律系センサの検知結果により示される自車周辺の周辺情報とが一致するか否かを判定し、プローブデータ地図の品質良否を判定する。具体的には、地図品質判定部４ｅは、プローブデータ地図により示される地物の位置及び種別と、自律系センサの検知結果により示される自車周辺の周辺情報に含まれる地物の位置及び種別とが一致するか否かを判定し、プローブデータ地図の品質良否を判定する。

地図品質判定部４ｅは、例えばプローブデータ地図により示される地物情報が自律系センサの検知結果により示される自車周辺の周辺情報と一致する一致度を数値化し、その数値化した数値を閾値と比較する。地図品質判定部４ｅは、プローブデータ地図により示される地物情報と自律系センサの検知結果により示される自車周辺の周辺情報とのずれが小さく、その一致度を示す数値が閾値以上であると判定すると、プローブデータ地図の品質良を判定する。地図品質判定部４ｅは、プローブデータ地図の品質良を判定すると、その品質良と判定したプローブデータ地図を注意箇所特定部４ｃへ出力する。一方、地図品質判定部４ｅは、プローブデータ地図により示される地物情報と自律系センサの検知結果により示される自車周辺の周辺情報とのずれが大きく、その一致度を示す数値が閾値未満であると判定すると、プローブデータ地図の品質否を判定する。

外部アレイマイク１６は、自車周辺を集音した音声情報を注意箇所特定部４ｃへ出力する。外部アレイマイク１６も、上記したミリ波レーダ１２、ソナー１３、ＬｉＤＡＲ１４及びカメラ１５と同様に自律系センサに相当する。注意箇所特定部４ｃは、地図品質判定部４ｅからプローブデータ地図を入力すると、注意箇所を特定し、その特定結果を安全確認判定部４ｆへ出力する。注意箇所とは、例えば交差点の死角等であり、ドライバが運転中において安全確認を必要とする箇所である。この場合、注意箇所特定部４ｃは、外部アレイマイク１６から音声情報を入力すると、その入力した音声情報も参考にして注意箇所を特定する。尚、注意箇所特定部４ｃは、地図品質判定部４ｅからプローブデータ地図を入力しない場合には、自律系センサの検知結果を用いて注意箇所を特定し、その特定結果を安全確認判定部４ｆへ出力する。

ドライバの状態を監視するドライバステータスモニタ（登録商標）（以下、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）と称する）１７は、ドライバの顔をドライバモニタカメラにより撮像し、ドライバの顔画像から顔向き、視線方向、首振り等を判定し、その判定結果をドライバ状態認識部４ｄへ出力する。

ドライバ状態認識部４ｄは、ＤＳＭ１７から判定結果を入力すると、その判定結果を用いてライバ状態を認識し、その認識したドライバ状態を示すドライバ状態情報をＤＣＭ２、安全確認判定部４ｆ及び運転介入実施部４ｇへ出力する。

安全確認判定部４ｆは、自車周辺認識部４ｂから自車周辺の周辺情報を入力し、ドライバ状態認識部４ｄからドライバ状態情報を入力すると、その入力した自車周辺の周辺情報とドライバ状態情報とを用いてアラートを発動する必要があるか否かを判定する。安全確認判定部４ｆは、注意箇所が発生している状況においてドライバの視線方向が当該注意箇所の方向に向いているか否かを判定し、ドライバが安全確認を行っているか否かをドライバ状態に基づいて判定し、アラートを発動する必要があるか否かを判定する。

安全確認判定部４ｆは、ドライバの視線方向が注意箇所の方向に向いていると判定すると、アラートを発動する必要がないと判定する。一方、安全確認判定部４ｆは、ドライバの視線方向が注意箇所の方向に向いていないと判定すると、アラートを発動する必要があると判定し、報知指示を報知制御部５ａへ出力する。報知制御部５ａは、安全確認判定部４ｆから報知指示を入力すると、駆動指示をヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ（Head-Up Display）と称する）１８、スピーカ１９及びアンビエント灯２０へ出力すると共に、報知指示をボデーＥＣＵ６へ出力する。報知制御部５ａは、ＨＵＤ１８、スピーカ１９、アンビエント灯２０及びサイド電子ミラー２１においてドライバの視線方向に近い箇所にアラートを発動し、ドライバが安全確認を行っていないことを示す安全確認の未実施情報をドライバに報知する。

アラートは、例えば注意箇所への安全確認を促すメッセージやアイコン等である。ドライバの視線方向が自車進行方向の真前方を向いていれば、報知制御部５ａは、例えばＨＵＤ１８のドライバ正面にメッセージやアイコン等を表示させる。ドライバの視線方向が自車進行方向の右寄り前方を向いていれば、報知制御部５ａは、例えばＨＵＤ１８のドライバ正面右寄りにメッセージやアイコン等を表示させる。ドライバの視線方向が自車進行方向の左寄り前方を向いていれば、報知制御部５ａは、例えばＨＵＤ１８のドライバ正面左寄りにメッセージやアイコン等を表示させる。又、報知制御部５ａは、例えば注意箇所への安全確認を促すメッセージをスピーカ１９から音出力させても良い。このようにしてアラートが発動されることで、注意箇所に対しての注意が疎かになっていることをドライバに自覚させることができる。

尚、ＤＣＭ２において、第１ドライバ運転データ送信部２ｂは、ドライバの視線方向が注意箇所の方向に向いており、アラートを発動する必要がないと安全確認判定部４ｆにより判定された場合には、ドライバの視線方向が注意箇所の方向に向いていること、即ち、ドライバが安全確認を行っていることに対してポイントを付与すべくドライバ運転データを通信ネットワークを介して運転データ管理サーバ９へ送信する。ドライバ運転データには、ドライバを特定可能なドライバ情報、自車走行位置、アクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作及び速度等の自車の挙動を示す情報が含まれる。

運転データ管理サーバ９は、車載システム１から送信されたドライバ運転データを受信すると、その受信したドライバ運転データを提携サービスサーバ１０へ送信する。提携サービスサーバ１０は、運転データ管理サーバ９から送信されたドライバ運転データを受信すると、その受信したドライバ運転データを用いて運転診断を行い、その運転診断結果に応じたポイントをドライバに対応付けて付与する。提携サービスサーバ１０は、運転診断結果に関係なく一定数のポイントを付与しても良いし、運転診断結果の高低に応じて異なる数のポイントを付与しても良い。提携サービスサーバ１０は、このようにしてポイントをドライバに対応付けて付与すると、ポイントを付与したことをドライバに通知するためのポイントデータを運転データ管理サーバ９へ送信する。

運転データ管理サーバ９は、提携サービスサーバ１０から送信されたポイントデータを受信すると、その受信したポイントデータをＤＣＭ２へ送信する。ＤＣＭ２は、運転データ管理サーバ９から送信されたポイントデータを受信すると、その受信したポイントデータを安全確認判定部４ｆへ出力する。安全確認判定部４ｆは、ＤＣＭ２からポイントデータを入力すると、報知指示を報知制御部５ａへ出力する。

報知制御部５ａは、安全確認判定部４ｆから報知指示を入力すると、駆動指示をＨＵＤ１８、スピーカ１９、アンビエント灯２０へ出力し、ポイントが付与されたことを示すポイント付与情報を報知し、ドライバが安全確認を行っていることを示す安全確認の実施情報をドライバに報知する。ポイント付与情報は、例えばポイントを付与したことをドライバに通知するためのメッセージやアイコン等であり、報知制御部５ａは、例えばＨＵＤ１８にメッセージやアイコン等を表示させる。又、報知制御部５ａは、例えば「チャリン」というような硬貨が落ちたことを表現する効果音やポイントが付与されたことを示すメッセージをスピーカ１９から音出力させても良い。このようにしてポイント付与情報が報知されることで、注意箇所に対して安全確認を行ったことでポイントが付与されたことをドライバに認識させることができ、注意箇所に対しての安全確認を継続して行う意識をドライバに持たせることができる。

エアバック２２に付帯されているセンサ群２３は、例えば車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含み、それぞれ車速、加速度及びヨーレートを検知し、その検知結果を運転介入実施部４ｇへ出力する。センサ群２３は、ＡＤＡＳドメインＥＣＵ４又はセントラルＥＣＵ３に付帯されていても良い。

運転介入実施部４ｇは、自車周辺認識部４ｂから自車周辺の周辺情報を入力し、ドライバ状態認識部４ｄからドライバ状態情報を入力し、エアバック２２に付帯されているセンサ群２３から検知結果を入力すると、その入力した自車周辺の周辺情報とドライバ状態情報と検知結果とを用いてドライバの運転操作に対して介入を行う必要があるか否かを判定する。運転介入実施部４ｇは、例えばドライバの視線方向が自車進行方向に向いているか否か、自車進行方向が危険であるか否か、車速、加速度及びヨーレートが正常であるか否か等を判定し、ドライバの運転操作に対して介入を行う必要があるか否かを判定する。

運転介入実施部４ｇは、例えばドライバの視線方向が自車進行方向に向いている、自車進行方向が危険でない、車速、加速度及びヨーレートが正常であると判定し、ドライバの運転が適切であると判定すると、ドライバの運転操作に対して介入を行う必要がないと判定する。一方、運転介入実施部４ｇは、例えばドライバの視線方向が自車進行方向に向いていない、自車進行方向が危険である、車速、加速度及びヨーレートが正常でないの何れかを判定し、ドライバの運転が適切でないと判定すると、ドライバの運転操作に対して介入を行う必要があると判定し、運転介入指示をパワートレインドメインＥＣＵ７へ出力する。

パワートレインドメインＥＣＵ７は、運転介入実施部４ｇから運転介入指示を入力すると、運転介入指示をブレーキ装置２４へ出力する。ブレーキ装置２４に付帯されているセンサ群２５は、例えば車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含み、それぞれ車速、加速度及びヨーレートを検知し、その検知結果をブレーキ装置２４へ出力する。センサ群２５は、パワートレインドメインＥＣＵ７又はセントラルＥＣＵ３に付帯されていても良い。ブレーキ装置２４は、パワートレインドメインＥＣＵ７から運転介入指示を入力すると、例えばセンサ群２５の検知結果を用いて衝突被害軽減ブレーキ（以下、ＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）と称する）制御を行う。尚、運転操作に対する介入としてはＡＥＢ制御に加え、操舵制御や姿勢制御等を行っても良く、例えば横滑り防止制御（以下、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）を行っても良い。

ＤＣＭ２において、第２ドライバ運転データ送信部２ｃは、例えばドライバの視線方向が自車進行方向に向いており、自車進行方向が危険でなく、車速、加速度及びヨーレートが正常であると判定され、ドライバの運転操作に対して介入を行う必要がないと判定された場合には、ドライバの運転操作に対して介入を行う必要がないこと、即ち、ドライバが安全確認を行った以降においても安全運転を継続して行っていることに対してポイントを付与すべくドライバ運転データを通信ネットワークを介して運転データ管理サーバ９へ送信する。以下、運転データ管理サーバ９及び提携サービスサーバ１０は、上記した第１ドライバ運転データ送信部２ｂがドライバ運転データを送信したときと同様の処理を行い、ポイントをドライバに対応付けて付与する。

上記したようにドライバが運転中にポイント付与情報が車載システム１で報知されるが、ドライバが運転終了時に運転診断結果が車載システム１で報知されても良い。又、例えばスマートフォン等のドライバの携帯情報端末のアドレスが予め登録されていることで、ドライバが運転終了時に運転診断結果が運転データ管理サーバ９から通信ネットワークを介してドライバの携帯情報端末へ送信され、運転診断結果が携帯情報端末で報知されても良い。

次に、上記した構成の作用について図３から図８を参照して説明する。車載システム１が行う処理としてプローブデータ送信処理及び運転診断処理について説明する。車載システム１は、プローブデータ送信プログラムによりプローブデータ送信処理を行い、運転診断プログラムにより運転診断処理を行う。

（１）プローブデータ送信処理（図３参照）
車載システム１は、例えばイグニッションオンによりプローブデータ送信処理の開始条件が成立すると、プローブデータ送信処理を開始する。車載システム１は、プローブデータ送信処理を開始すると、ロケータ１１から入力した位置座標を用いて自車位置推定部４ａにより自車位置を推定する（Ｓ１）。車載システム１は、ミリ波レーダ１２入力した検知結果、ソナー１３から入力した検知結果、ＬｉＤＡＲ１４から入力した検知結果及びカメラ１５から入力したカメラ画像を用いて自車周辺認識部４ｂにより自車周辺を認識する（Ｓ２）。車載システム１は、自車位置推定部４ａにより推定した自車位置と、自車周辺認識部４ｂにより認識した自車周辺の周辺情報と、時刻とを対応付けてプローブデータを生成し（Ｓ３）、その生成したプローブデータをデータ保存領域に保存する（Ｓ４）。

車載システム１は、プローブデータの送信条件が成立したか否かを判定し（Ｓ５）、例えば走行距離が一定距離に達したタイミング、経過時間が一定時間に達したタイミング等でプローブデータの送信条件が成立したと判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、データ保存領域に保存されているプローブデータをＤＣＭ２から通信ネットワークを介して地図生成サーバ８へ送信する（Ｓ６）。

車載システム１は、例えばイグニッションオフによりプローブデータ送信処理の終了条件が成立したか否かを判定し（Ｓ７）、イグニッションオンのままでプローブデータ送信処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ｓ７：ＮＯ）、上記したステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降を繰り返す。車載システム１は、イグニッションオフによりプローブデータ送信処理の終了条件が成立したと判定すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、プローブデータ送信処理を終了する。

（２）運転診断処理（図４から図５参照）
車載システム１は、例えばイグニッションオンにより運転診断処理の開始条件が成立すると、運転診断処理を開始する。車載システム１は、運転診断処理を開始すると、ロケータ１１から入力した位置座標を用いて自車位置推定部４ａにより自車位置を推定する（Ｓ１１、自車位置推定手順に相当する）。車載システム１は、ミリ波レーダ１２入力した検知結果、ソナー１３から入力した検知結果、ＬｉＤＡＲ１４から入力した検知結果及びカメラ１５から入力したカメラ画像を用いて自車周辺認識部４ｂにより自車周辺を認識する（Ｓ１２）。

車載システム１は、自車位置推定部４ａにより推定した自車位置をＤＣＭ２から通信ネットワークを介して地図生成サーバ８へ送信し（Ｓ１３）、地図生成サーバ８からのプローブデータ地図の受信を待機する（Ｓ１４）。地図生成サーバ８は、車載システム１から送信された自車位置を受信すると、その受信した自車位置に対応するセグメントのプローブデータ地図を特定し、その特定したプローブデータ地図を、通信ネットワークを介して自車位置の送信元である車載システム１へ送信する。尚、Ｓ１１～Ｓ１３を、プローブデータ送信処理のＳ１～Ｓ６で行っても良い。即ち、車載システム１は、プローブデータを送信することで自車位置を送信しても良く、地図生成サーバ８は、車載システム１から送信されたプローブデータを受信すると、その受信したプローブデータから自車位置を特定し、その特定した自車位置に対応するセグメントのプローブデータ地図を特定し、その特定したプローブデータ地図を、通信ネットワークを介して自車位置の送信元である車載システム１へ送信しても良い。

車載システム１は、地図生成サーバ８から送信されたプローブデータ地図をＤＣＭ２により受信したと判定すると（Ｓ１４：ＹＥＳ、プローブデータ地図取得手順に相当する）、その受信したプローブデータ地図と自車周辺の周辺情報とを照合し（Ｓ１５）、プローブデータ地図の品質を地図品質判定部４ｅにより判定する（Ｓ１６）。車載システム１は、プローブデータ地図により示される地物情報と自律系センサの検知結果により示される自車周辺の周辺情報とのずれが小さく、プローブデータ地図の品質良を判定すると（Ｓ１６：ＹＥＳ）、その品質良と判定したプローブデータ地図を用いて注意箇所を特定する（Ｓ１７）。

一方、車両システム１は、プローブデータ地図により示される地物情報と自律系センサの検知結果により示される自車周辺の周辺情報とのずれが大きく、プローブデータ地図の品質否を判定すると（Ｓ１６：ＮＯ）、自律系センサの検知結果を用いて注意箇所を特定する（Ｓ１８、注意箇所特定手順に相当する）。

車載システム１は、ドライバモニタカメラにより撮像したドライバの顔画像の判定結果を入力し、ドライバ状態をドライバ状態認識部４ｄにより認識する（Ｓ１９、ドライバ状態認識手順に相当する）。車載システム１は、注意箇所が発生している状況においてドライバの視線方向が当該注意箇所の方向に向いているか否かを判定し、ドライバが安全確認を行っているか否かをドライバ状態に基づいて判定し、アラートを発動する必要があるか否かを安全確認判定部４ｆにより判定する（Ｓ２０、安全確認判定手順に相当する）。

車載システム１は、ドライバの視線方向が注意箇所の方向に向いていると判定し、アラートを発動する必要がないと判定すると（Ｓ２０：ＮＯ）、ドライバが安全確認を行っていることに対してポイントを付与すべくドライバ運転データをＤＣＭ２から通信ネットワークを介して運転データ管理サーバ９へ送信し（Ｓ２１）、運転データ管理サーバ９からのポイントデータの受信を待機する（Ｓ２２）。

運転データ管理サーバ９は、車載システム１から送信されたドライバ運転データを受信すると、その受信したドライバ運転データを提携サービスサーバ１０へ送信する。提携サービスサーバ１０は、運転データ管理サーバ９から送信されたドライバ運転データを受信すると、その受信したドライバ運転データを用いて運転診断を行い、その運転診断結果に応じたポイントをドライバに対応付けて付与し、ポイントを付与したことをドライバに通知するためのポイントデータを運転データ管理サーバ９へ送信する。運転データ管理サーバ９は、提携サービスサーバ１０から送信されたポイントデータを受信すると、その受信したポイントデータを車載システム１へ送信する。

車載システム１は、運転データ管理サーバ９から送信されたポイントデータをＤＣＭ２により受信したと判定すると（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＨＵＤ１８、スピーカ１９、アンビエント灯２０等を駆動し、ポイントが付与されたことを示すポイント付与情報を報知制御部５ａにより報知する（Ｓ２３、報知制御手順に相当する）。

一方、車載システム１は、ドライバの視線方向が注意箇所の方向に向いていないと判定し、アラートを発動する必要があると判定すると（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ＨＵＤ１８、スピーカ１９、アンビエント灯２０等を駆動し、ドライバの視線方向に近い箇所にアラートを報知制御部５ａにより発動する。（Ｓ２４、報知制御手順に相当する）。即ち、図６に示すように、車載システム１は、例えば自車左前方において建物Ａの陰から歩行者Ｂが飛び出す可能性があり、自車左前方を注意箇所として特定したが、ドライバの視線方向が自車左前方の方向に向いていないと判定すると、アラートを発動する必要があると判定する。車載システム１は、例えばドライバの視線方向が自車進行方向の真前方を向いていると判定すると、例えばドライバ正面に「左前方注意」等のメッセージＭをＨＵＤ１８により表示させる。尚、アラートの発動をドライバが認識可能であれば、アラートを発動する態様はどのような態様でも良い。

車載システム１は、ポイント付与情報を報知制御部５ａにより報知した以降では、自車周辺の周辺情報を入力し、ドライバ状態情報を入力し、エアバック２２に付帯されているセンサ群２３から検知結果を入力し、ドライバの運転操作に対して介入を行う必要があるか否かを運転介入実施部４ｇにより判定する（Ｓ２５）。車載システム１は、例えばドライバの視線方向が自車進行方向に向いており、自車進行方向が危険でなく、車速、加速度及びヨーレートが正常であると判定し、ドライバの運転操作に対して介入を行う必要がないと判定すると（Ｓ２５：ＮＯ）、ドライバが安全確認を行った以降においても安全運転を継続して行っていることに対してポイントを付与すべくドライバ運転データをＤＣＭ２から通信ネットワークを介して運転データ管理サーバ９へ送信し（Ｓ２６）、運転データ管理サーバ９からのポイントデータの受信を待機する（Ｓ２７）。

運転データ管理サーバ９は、車載システム１から送信されたドライバ運転データを受信すると、その受信したドライバ運転データを提携サービスサーバ１０へ送信する。提携サービスサーバ１０は、運転データ管理サーバ９から送信されたドライバ運転データを受信すると、その受信したドライバ運転データを用いて運転診断として安全運転の度合いを評価し、その運転診断結果に応じたポイントをドライバに対応付けて付与し、ポイントを付与したことをドライバに通知するためのポイントデータを運転データ管理サーバ９へ送信する。運転データ管理サーバ９は、提携サービスサーバ１０から送信されたポイントデータを受信すると、その受信したポイントデータを車載システム１へ送信する。

車載システム１は、運転データ管理サーバ９から送信されたポイントデータをＤＣＭ２により受信したと判定すると（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＨＵＤ１８、スピーカ１９、アンビエント灯２０等を駆動し、ポイントが付与されたことを示すポイント付与情報を報知制御部５ａにより報知する（Ｓ２８）。

一方、車載システム１は、例えばドライバの視線方向が自車進行方向に向いていない、自車進行方向が危険である、車速、加速度及びヨーレートが正常でない、の何れかを判定し、ドライバの運転操作に対して介入を行う必要があると判定すると（Ｓ２５：ＹＥＳ）、例えばＡＢＳ制御をパワートレインドメインＥＣＵ７により行い、ドライバの運転操作に対して介入を行う（Ｓ２９）。

車載システム１は、例えばイグニッションオフにより運転診断処理の終了条件が成立したか否かを判定し（Ｓ３０）、イグニッションオンのままで運転診断処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ｓ３０：ＮＯ）、上記したステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１以降を繰り返す。車載システム１は、イグニッションオフにより運転診断処理の終了条件が成立したと判定すると（Ｓ３０：ＹＥＳ）、例えば運転診断結果をセンターディスプレイやメータディスプレイ等に表示させ（Ｓ３１）、運転診断処理を終了する。図７に示すように、車載システム１は、例えばデータ管理センタ９が６個の項目Ａ～Ｆについて行った運転診断結果をセンターディスプレイやメータディスプレイ等に表示させる。６個の項目Ａ～Ｆは、それぞれドライバの運転が安全であるか否かを示す指標の一つであり、例えば急加速の頻度、急減速の頻度、急操舵の頻度等を５段階で評価するものである。

又、図８に示すように、ドライバの携帯情報端末５１は、運転データ管理サーバ９から送信された運転診断結果を受信すると、その受信した運転診断結果をディスプレイ５２に表示させる。尚、運転診断結果をドライバが認識可能であれば、車載システム１のセンターディスプレイやメータディスプレイ等に表示される運転診断結果及び携帯情報端末５１のディスプレイ５２に表示される運転診断結果は、どのような態様で表示されても良い。

以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
車載システム１において、自車の挙動だけで運転診断を行う従来とは異なり、プローブデータ地図を用いて注意箇所を特定し、注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かをドライバ状態に基づいて判定し、その判定結果をドライバに報知するようにした。注意箇所に対してドライバが安全確認を行っていなければ、その旨をドライバに報知して認識させることで、安全確認への意識をドライバに持たせることができる。注意箇所に対してドライバが安全確認を行っていれば、その旨をドライバに報知して認識させることで、車両からの安全安心感をドライバに適切に与えることができる。

プローブデータ地図により示される地物情報と自律系センサの検知結果により示される自車周辺の周辺情報とを照合し、プローブデータ地図の品質良を判定すると、その品質良が判定されたプローブデータ地図により示される注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かをドライバ状態に基づいて判定するようにした。信頼性が高いプローブデータ地図を用いて注意箇所を特定する精度を高めた上で、注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かを判定することができる。

プローブデータ地図の品質否を判定すると、その品質否が判定されたプローブデータ地図により示される注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かを判定せず、自律系センサの検知結果により示される注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かをドライバ状態に基づいて判定するようにした。プローブデータ地図の信頼性が低い場合には、自律系センサの検知結果を用いて注意箇所を特定することで、注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かを判定することができる。

ドライバが安全確認を行っていると判定すると、ドライバへの特典となるポイントに換算されるドライバ運転データをデータ管理サーバ９へ送信するようにした。ドライバが安全確認を行っていることに対してポイントを付与するサービスを展開することができる。ドライバにおいては、安全確認を行うことでポイントを獲得することができる。

ドライバが安全確認を行った以降に適正な運転を行っていると判定すると、ドライバへの特典となるポイントに換算されるドライバ運転データをデータ管理サーバ９へ送信するようにした。ドライバが安全確認を行った以降に適正な運転を行っていることに対してポイントを付与するサービスを展開することができる。ドライバにおいては、安全確認を行った以降に適正な運転を行うことでポイントを更に獲得することができる。

ドライバが安全確認を行った以降に適正な運転を行っていないと判定すると、ドライバの運転操作に対して介入を行うようにした。ドライバが安全確認を行った以降に適正な運転を行っていないことに対して例えばＡＢＳ制御等を行うことで適切に対処することができる。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

図面中、１は車載システム、２ａはプローブデータ地図取得部、２ｂは第１ドライバ運転データ送信部、２ｃは第２ドライバ運転データ送信部、４ａは自車位置推定部、４ｂは自車周辺認識部、４ｃは注意箇所特定部、４ｄはドライバ状態認識部、４ｅは地図品質判定部、４ｆは安全確認判定部、４ｇは運転介入実施部、５ａは報知制御部、１２はミリ波レーダ（自律系センサ）、１３はソナー（自律系センサ）、１４はＬｉＤＡＲ（自律系センサ）、１５はカメラ（自律系センサ）、１６は外部アレイマイク（自律系センサ）である。

Claims (11)

1. 自車位置を推定する自車位置推定部（４ａ）と、
   プローブデータに基づいたプローブデータ地図を自車外部から取得するプローブデータ地図取得部（２ａ）と、
   自車周辺の周辺情報を検知する自律系センサ（１２～１４）と、
   前記自律系センサの検知結果を用いて自車周辺の周辺情報を認識する自車周辺認識部（４ｂ）と、
   前記プローブデータ地図を用いて注意箇所を特定する注意箇所特定部（４ｃ）と、
   ドライバ状態を認識するドライバ状態認識部（４ｄ）と、
   前記プローブデータ地図により示される地物情報と、前記自律系センサの検知結果により示される自車周辺の周辺情報とを照合し、前記プローブデータ地図の品質良否を判定する地図品質判定部（４ｅ）と、
   前記プローブデータ地図の品質良が判定されると、その品質良が判定されたプローブデータ地図により示される注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かをドライバ状態に基づいて判定する安全確認判定部（４ｆ）と、
   前記安全確認判定部の判定結果をドライバに報知する報知制御部（５ａ）と、を備える車載システム。
2. 前記安全確認判定部は、前記プローブデータ地図の品質否が判定されると、その品質否が判定されたプローブデータ地図により示される注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かを判定しない請求項１に記載した車載システム。
3. 前記安全確認判定部は、前記プローブデータ地図の品質否が判定されると、前記自律系センサの検知結果により示される注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かをドライバ状態に基づいて判定する請求項２に記載した車載システム。
4. 前記注意箇所特定部は、前記注意箇所としてドライバから死角となる箇所を特定する請求項１から３の何れか一項に記載した車載システム。
5. 前記報知制御部は、ドライバが安全確認を行っていると判定されると、安全確認を行っていることを示す安全確認の実施情報をドライバに報知する請求項１から４の何れか一項に記載した車載システム。
6. ドライバが安全確認を行っていると判定されると、ドライバへの特典となるポイントに換算されるドライバ運転データを自車外部へ送信する第１ドライバ運転データ送信部（２ｂ）を備える請求項１から５の何れか一項に記載した車載システム。
7. 前記報知制御部は、ドライバが安全確認を行っていないと判定されると、安全確認を行っていないことを示す安全確認の未実施情報をドライバに報知する請求項１から６の何れか一項に記載した車載システム。
8. 前記報知制御部は、前記安全確認の未実施情報をドライバに報知することとして、前記安全確認の未実施情報をドライバの視線方向に近い部位に表示すること及び警告音を音出力することの少なくとも何れか一つを行う請求項７に記載した車載システム。
9. ドライバが安全確認を行った以降に適正な運転を行っていると判定されると、ドライバへの特典となるポイントに換算されるドライバ運転データを自車外部へ送信する第２ドライバ運転データ送信部（２ｃ）と、を備える請求項１から８の何れか一項に記載した車載システム。
10. ドライバの運転操作に対して介入を行う運転介入実施部（４ｇ）を備え、
    前記運転介入実施部は、ドライバが安全確認を行った以降に適正な運転を行っていないと判定されると、ドライバの運転操作に対して介入を行う請求項９に記載した車載システム。
11. 車載システム（１）に、
    自車位置を推定する自車位置推定手順と、
    プローブデータに基づいたプローブデータ地図を自車外部から取得するプローブデータ地図取得手順と、
    自車周辺の周辺情報を検知する自律系センサの検知結果を用いて自車周辺の周辺情報を認識する自車周辺認識手順と、
    前記プローブデータ地図を用いて注意箇所を特定する注意箇所特定手順と、
    ドライバ状態を認識するドライバ状態認識手順と、
    前記プローブデータ地図により示される地物情報と、前記自律系センサの検知結果により示される自車周辺の周辺情報とを照合し、前記プローブデータ地図の品質良否を判定する地図品質判定手順と、
    前記プローブデータ地図の品質良が判定されると、その品質良が判定されたプローブデータ地図により示される注意箇所に対してドライバが安全確認を行っているか否かをドライバ状態に基づいて判定する安全確認判定手順と、
    前記安全確認判定手順の判定結果をドライバに報知する報知制御手順と、を実行させる運転診断プログラム。

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