JP7584377B2 - 案内装置、案内制御装置、案内方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内装置、案内制御装置、案内方法、およびプログラムに関する。

人が車両を運転する際に、安全面や利便性の向上のために様々な運転支援を行う運転支援機能が実用化されている。高度に発達した運転支援機能は、ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）機能と称される場合がある。しかしながら、近年の車両は多機能化しており、納車後のユーザが、車両に装備されているＡＤＡＳ機能を理解したり、好適な機能を選択したりするには時間がかかる場合がある。この結果、利用者がＡＤＡＳ機能を十分に使いこなすことができない場合がある。

これに関連し、車載機器の各種機能の説明を記憶する記憶手段と、各種機能を利用することが好ましい状況であるかを判定する判定手段と、機能を利用することが好ましい状況であると判定する場合に、機能の説明を提示する提示手段と、を備える車載機器機能説明装置を通して、ユーザに車載機器機能を説明する装置の発明が開示されている（特許文献１参照）。

特開２００８－２６１７０３号公報

特許文献１に記載の技術では、専ら車両が移動中に案内が行われるため、ユーザが余裕を持った状態で運転支援機能の案内を受けることができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザが余裕を持った状態で運転支援機能について案内することができる案内装置、案内制御装置、案内方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る案内装置、案内制御装置、案内方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る案内装置は、移動体に設置される案内装置であって、表示装置を含む出力装置と、前記移動体に装備されている複数の運転支援機能のそれぞれを起動するための前記移動体の乗員の操作を受け付ける入力装置と、前記移動体が停止中であるか、移動中であるかを判定し、前記移動体が停止中である場合に、前記複数の運転支援機能のいずれかについて説明するための動画を前記表示装置に表示させることを許可する案内制御装置と、を備える案内装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記案内制御装置は、前記入力装置に対する操作案内を含む前記動画を前記表示装置に表示させるものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記動画は、複数のステップに分かれており、前記案内制御装置は、前記乗員が、あるステップの前記操作案内に従い前記入力装置に対して操作を行ったことに応じて、前記動画を次のステップに進めるものである。

（４）：上記（１）から（３）のうち、いずれかの態様において、前記案内制御装置は、記憶部に記憶された前記動画の再生履歴情報を参照し、対応する前記動画が表示されたことがある前記運転支援機能について、前記移動体が移動中である場合に、前記運転支援機能の起動操作または作動操作を説明するための案内情報を、静止画および／または音声で前記出力装置に出力させるものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記移動体の乗員を認識する乗員認識部を更に備え、前記再生履歴情報は、前記認識された乗員ごとに生成され、前記案内制御装置は、前記再生履歴情報のうち前記認識された乗員に対応する情報を参照するものである。

（６）：上記（２）の態様において、前記移動体の周辺環境を検知するための周辺環境検知装置を更に備え、前記案内制御装置は、前記周辺環境検知装置を用いて検知された周辺環境に基づいて、車内通信線を介して取得される車両の状態情報を参照した上で、前記乗員に操作案内する運転支援機能を選択するものである。

（７）：上記（２）の態様において、前記案内制御装置は、車内通信線を介して運転支援装置から取得される車両の状態情報を参照し、前記乗員に操作案内する運転支援機能を選択するものである。

（８）：本発明の他の態様に係る案内制御装置は、移動体に設置される案内制御装置であって、前記移動体が停止中であるか、移動中であるかを判定する判定部と、前記移動体が停止中であると判定された場合に、前記移動体に装備されている複数の運転支援機能のそれぞれを起動するための前記移動体の乗員の操作を受け付ける入力装置に対する、前記複数の運転支援機能のいずれかの起動操作を説明するための動画を、前記移動体に設置された表示装置に表示させることを許可する案内制御部と、を備えるものである。

（９）：本発明の他の態様に係る案内方法は、移動体に設置される、表示装置を含む出力装置と、前記移動体に装備されている複数の運転支援機能のそれぞれを起動するための前記移動体の乗員の操作を受け付ける入力装置と、を備える案内装置の案内制御装置が、前記移動体が停止中であるか、移動中であるかを判定し、前記移動体が停止中である場合に、前記入力装置に対する、前記複数の運転支援機能のいずれかの起動操作を説明するための動画を前記表示装置に表示させることを許可するものである。

（１０）：本発明の他の態様に係るプログラムは、移動体に設置される、表示装置を含む出力装置と、前記移動体に装備されている複数の運転支援機能のそれぞれを起動するための前記移動体の乗員の操作を受け付ける入力装置と、を備える案内装置の案内制御装置に、前記移動体が停止中であるか、移動中であるかを判定させ、前記移動体が停止中である場合に、前記入力装置に対する、前記複数の運転支援機能のいずれかの起動操作を説明するための動画を前記表示装置に表させることを許可させるものである。

上記（１）～（１０）の態様によれば、ユーザが余裕を持った状態で運転支援機能について案内することができる。
上記（５）の態様によれば、ユーザに、走行開始後において運転支援機能を作動させるための案内を好適に行うことができ、速やかに運転支援機能を利用させることができる。
上記（６）の態様によれば、ユーザに、周辺環境に応じた好適な運転支援機能を選択させることができる。

案内装置１を中心とした車両に搭載される機器の構成の一例を示す図である。 乗員情報６１の内容の一例を示す図である。 案内装置１の紹介画面を表示装置３２に表示させる一例を示す図である。 案内装置１の紹介画面を表示装置３２に表示させる一例を示す図である。 案内装置１のカスタマイズ設定を促す画面を表示装置３２に表示させる一例を示す図である。 案内制御装置５０および運転支援制御装置１００が快適支援機能に関して実行する処理の内容の一例を示すフローチャートである。 運転支援機能一覧画面の一例を示す図である。 快適支援機能に関する説明画面の一例を示す図である。 快適支援機能に対応する使い方説明動画の概要について説明するための図である。 ＡＣＣ機能が推奨され、乗員がそれを選択した場合の「出力装置」の動作の一例を示す図である。 案内制御装置５０による運転支援制御装置１００が提供する安全支援機能に関して行われる制御の一例を示すフローチャートである。 案内制御装置５０および運転支援制御装置１００が快適支援機能に関して実行する処理の内容の他の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の案内装置、案内制御装置、案内方法、およびプログラムの実施形態について説明する。案内装置は、移動体に搭載される。本発明における移動体は、例えば、路上を動力によって移動するものであり、人によって運転可能なものである。また、移動体には、運転支援機能が搭載されている。以下の説明では、移動体は車両であるものとする。

［全体構成］
図１は、案内装置１を中心とした車両に搭載される機器の構成の一例を示す図である。案内装置１は、車両の運転者（或いは操作者）に対して、車両の運転支援機能について案内するものである。案内装置１は、例えば、周辺環境検知装置１０と、入力装置２０と、ディスプレイユニット３０と、車両センサ４０と、案内制御装置５０とを備える。車両には、更に運転支援制御装置１００が搭載される。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線（車内通信線の一種）等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続されている。例えば、ＣＡＮ通信線を介して案内制御装置５０は、運転支援制御装置１００等から、起動可能な運転支援機能の起動状態を取得する。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

周辺環境検知装置１０は、車両の周辺環境を検知するための装置である。周辺環境検知装置１０は、例えば、ＧＰＳ受信機および地図情報などを含む車両位置認識装置１２と、レーダー装置１４と、車外カメラ１６とを備える。車両位置認識装置１２は、車両の位置を認識し、地図情報とマッチングを行う。レーダー装置１４は、車両の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダー装置１４は、車両の任意の箇所に取り付けられる。レーダー装置１４は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。車外カメラ１６は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１６は、車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、車外カメラ１６は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。車外カメラ１６は、例えば、周期的に繰り返し車両の周辺を撮像する。車外カメラ１６は、ステレオカメラであってもよい。周辺環境検知装置１０は、検知した結果を運転支援制御装置１００および案内制御装置５０に出力する。

入力装置２０は、車両の乗員が運転支援機能を起動するための操作（案内装置１の案内に従った疑似操作を含む）を受け付けるものである。入力装置２０は受け付けた操作の内容を示す情報を、案内制御装置５０および運転支援制御装置１００に出力する。本実施形態では、入力装置２０は、ステアリングホイールやインストルメントパネルなどに設けられたスイッチ、或いはディスプレイユニット上に設定されるＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチなど、その他ＣＡＮ信号として直接的に或いは各種制御装置から操作内容を取得できる車両のスイッチを含む。入力装置２０は、アクセルペダルなどの運転操作子を含んでもよい。

ディスプレイユニット３０は、例えば、画像を表示する表示装置３２と、音声を発するスピーカ３４と、車内の空間を撮像する車内カメラ３６などを備える。表示装置３２とスピーカ３４を合わせたものが「出力装置」の一例である。車内カメラ３６は、運転席や助手席に着座した乗員の少なくとも頭部（顔面）を撮像する。表示装置３２は、タッチパネルであってよい。

車両センサ４０は、車両の速度を検出する速度センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。

案内制御装置５０の説明の前に、運転支援制御装置１００が提供可能である運転支援機能について説明する。運転支援制御装置１００は、例えば、以下のような運転支援機能を有している。図１では一つの運転支援制御装置１００が存在するかのように示しているが、一つまたは複数の運転支援機能ごとに運転支援制御装置１００が存在してもよい。
（１）：ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能：予め設定した車速内で車両が自動的に加減速する機能であり、前走車との適切な車間距離を維持しながら追従走行し、運転者の運転負荷を軽減する機能である。
（２）：ＣＣ（Cruise Control）機能：一定の車速を保って走行する機能である。
（３）：ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assist System）機能：高速道路を走行する際、車線の中央付近を維持するようにステアリング操作を支援し、運転者の運転負荷を軽減する機能である。
（４）：ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Braking System）機能：前走車・歩行者・対向車との衝突回避または被害軽減のための支援を段階的に行う機能である。
（５）：ＲＤＭ（Road Departure Mitigation）機能：路外逸脱抑制機能のことであり、車両が車線をはみ出しそうになるのを防ぎ、車線内へ戻すようにステアリング支援を行う機能である。
（６）：ＢＳＩ（Blind Spot Information）機能：走行中の死角になりやすい自車の斜め後方車両を検知し、運転者へ注意を促すことで運転負荷を軽減する機能である。
（７）：ＰＫＳ（Parking sensor system）機能：駐車時や出庫時に、狭い路地などでの右左折などに、自車の前後の障害物を検知し、運転者へ注意を促すことで運転負荷を軽減する機能である。
（８）：ＬＳＡＥＢ（Low Speed Automatic Emergency Braking）機能：誤発進抑制機能および後方誤発進抑制機能の総称であり、停車時や低速走行時、前後の障害物を検知し運転者がアクセルを踏み込んだ時の急加速を抑制する機能である。
上記例示した運転支援機能の群は、あくまで一例であり、車両には、どのような組み合わせで運転支援機能が搭載されてもよいし、例示していない他の運転支援機能が搭載されてもよい。

［案内制御装置］
案内制御装置５０は、例えば、判定部５１と、乗員認識部５２と、案内制御部５３と、記憶部６０とを備える。判定部５１、乗員認識部５２、および案内制御部５３のそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。案内制御装置５０は、運転支援制御装置１００と通信によって情報を共有しながら処理を行うものであり、運転支援制御装置１００に包含されるものであってもよい。

記憶部６０は、例えば、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Read Only Memory）等の非一過性の記憶装置により実現される。記憶部６０には、例えば、乗員情報６１、および案内情報６２（動画、静止画、音声）などの情報が格納されている。

判定部５１は、車両が停止中であるか、走行中であるかを判定する。例えば、判定部５１は、車両センサ４０に含まれる速度センサ、車両位置認識装置１２や車外カメラ１６うちの一部または全部で収集された情報に基づいて、車両が停止中であるか、走行中であるかを判定する。例えば、判定部５１は、速度センサの出力がゼロを示しており、且つ、ＧＰＳ受信機の出力する位置情報が不変または車外カメラ１６の撮像した画像の変化度合いが小さい場合に、車両が停止中であると判定し、そうでない場合に車両が走行中であると判定する。

乗員認識部５２は、例えば、車内カメラ３６が撮像した乗員の画像に基づいて、車両内にいる乗員が誰なのかを認識する（乗員を認識する）。乗員認識部５２は、例えば、記憶部６０に記憶された乗員情報６１に基づいて、乗員の認識を行う。図２は、乗員情報６１の内容の一例を示す図である。乗員情報６１は、例えば、乗員の識別情報である乗員ＩＤに対して、予め撮像しておいた判定用の画像或いは画像の特徴量及び動画、静止画／音声の再生履歴情報が対応付けられた情報である。再生履歴情報については後述する。

乗員認識部５２は、車内カメラ３６が撮像した乗員の画像（或いは画像から導出した特徴量）と、判定用の画像（或いは判定用の画像の特徴量）とを比較し、基準以上に類似している場合に、車内カメラ３６が撮像した画像に映された乗員が、乗員情報６１に登録された乗員ＩＤを有する乗員であることを認識する。車内カメラ３６が撮像した乗員の画像（或いは画像から導出した特徴量）と、判定用の画像（或いは判定用の画像の特徴量）マッチングしてない場合に、乗員認識部５２は、この乗員が予め撮像されていない乗員であることを認識し、新乗員として撮像された乗員の画像（或いは画像から導出した特徴量）を次回判定用の画像（或いは判定用の画像の特徴量）として、新たに発行した乗員ＩＤに対応付けて乗員情報６１に追加する。なお、新乗員としての登録方法として、ディスプレイユニット３０上で登録されている乗員情報を参照することが可能である。

乗員情報６１の「再生履歴情報」は、乗員ＩＤに対して、それぞれの運転支援機能の案内がいつ（日付および時刻）に、どのような案内方式（動画／静止画／音声）で起動されたのかを格納した情報である。乗員情報６１には、再生履歴情報に加えて（または、代えて）、運転支援機能ごと再生情報が含まれてもよい。「運転支援機能ごと再生情報」は、運転支援機能ごとに、動画、静止画、音声の再生回数と、起動回数とを集計した情報である。

乗員情報６１の「ＣＡＮ信号の履歴情報」は、例えば、運転支援制御装置１００と案内制御装置５０との間、その他でＣＡＮ通信線等の車内バスを介して送受信された情報の履歴であり、各運転支援機能の利用履歴を認識可能な情報である。

案内制御部５３は、例えば、判定部５１により判定された車両の運転状態、乗員情報６１および案内情報６２に基づいて、出力装置３３の表示装置３２およびスピーカ３４を制御する。案内情報６２は、運転支援機能ごとの動画、静止画、音声などの情報である。

本実施形態において、運転支援制御装置１００が提供可能である運転支援機能は、例えば、快適支援機能と安全支援機能に分類される。案内装置１は、快適支援機能に関する案内を、車両が停止中および走行中に行う。案内装置１は、安全支援機能に関する案内を、車両が停止中のみに行う。快適支援機能は、走行中の運転を支援する機能であり、走行中に操作が必要な機能である。更に、乗員は任意のタイミングで快適支援機能をオン／オフできる。安全支援機能は、車両が危険な状況の時に自動的に作動させる機能であり、走行中に操作が必要でない機能である。更に、安心・安全の面を考慮した上、出荷時に標準でオンに設定されている。

［導入説明］
これから案内装置１による運転支援機能の案内方法について説明する。まず、案内装置１は、導入説明として、情報の通知状況に応じて、例えば以下のような情報を提供する。
（Ａ）：案内装置１は、当日が車両購入後の第１期間以内である場合に、車両システムが起動される時に、図３に示すような紹介画面を表示装置３２に表示させる。この画面が表示された状態で入力装置２０に対して所定の操作が行われると、案内装置１が本稼働の状態となる。
（Ｂ）：案内装置１は、当日が車両購入後の第２期間以内である場合に、車両システムが起動される時に、図４に示すような紹介画面を表示装置３２に表示させる。この画面が表示された状態で入力装置２０に対して所定の操作が行われると、特定の運転支援機能について紹介する動画を表示装置３２に表示させる。
（Ｃ）：案内装置１は、ある運転支援機能（ここでは先行車接近警報）が使用されたことがある状態において、その運転支援機能に関して、図５に示すようなカスタマイズ設定を促す画面を表示装置３２に表示させる。

［快適支援機能の案内］
図６は、案内制御装置５０および運転支援制御装置１００が快適支援機能に関して実行する処理の内容の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、車両システムの起動時に開始され、制御サイクルごとに繰り返し実行される。

まず、乗員認識部５２が車両にいる乗員（ここでは運転席に着座した乗員を指すものとする）を認識する（ステップＳ３００）。乗員認識部５２は、車内カメラ３６が撮像した画像に映された乗員が、予め乗員情報６１に登録された乗員であるか否かを判定し（ステップＳ３０２）、予め乗員情報６１に登録された乗員で無い場合は、新乗員としてこの乗員の情報を乗員情報６１に登録する（ステップＳ３０３）。

次に、判定部５１は、前述したように、車両が停止中であるか、走行中であるかを判定する（ステップＳ３０４）。

車両が停止中であると判定された場合、案内制御部５３は、前述したように、案内装置１に関する導入説明を表示装置３２に表示させる（ステップＳ３０６）。

次に、案内制御部５３は、ステップＳ３００で認識された乗員の乗員ＩＤに対応する運転支援機能ごと再生情報を取得および参照する（ステップＳ３０８）。そして、案内制御部５３は、車両に搭載されている運転支援機能を取得し、案内装置１が本稼働の状態となっている場合、運転支援機能一覧画面を表示装置３２に表示させる（ステップＳ３１０）。ここで、乗員が乗員に案内しようとする運転支援機能に関して十分に案内を受けた場合（例えば、案内回数が基準値よりも多い場合）、以降の処理をスキップしてフローチャートの処理を終了してもよい。

図７は、運転支援機能一覧画面の一例を示す図である。図示するように、運転支援機能一覧画面は、運転支援機能のうち動画再生の対象となるものを列挙した画面である。例えば、案内制御部５３は、取得した乗員の乗員ＩＤに対応する運転支援機能ごと再生情報に基づき、動画が未再生の運転支援機能、或いは動画の再生回数が所定回数未満かつ静止画／音声が未再生の運転支援機能を抽出し、抽出した運転支援機能を列挙した一覧画面を表示装置３２に表示させる。運転支援機能一覧画面における各運転支援機能を表す領域は、ＧＵＩスイッチになっており、乗員が選択可能となっている。

乗員が運転支援機能一覧画面に含まれる運転支援機能のうち一つを選択すると、案内制御部５３は、選択された快適支援機能に関する説明画面を表示装置３２に表示させる（ステップＳ３１２）。図８は、快適支援機能に関する説明画面の一例を示す図である。本図の例は、快適支援機能のうちＡＣＣ機能についての説明画面を示している。この説明画面に対して、例えば、乗員は「カスタマイズ」および「使い方」との二つのルートを選択することができる。乗員が「カスタマイズ」を選択すると、案内制御部５３は、現在の表示画面をカスタマイズ設定画面に遷移させる。乗員が「使い方」を選択すると、案内制御部５３は、選択された快適支援機能の使い方説明動画をステップに分けて再生させる。

以下、乗員が「使い方」を選択したものとしてフローチャートの処理について説明する。この場合、前述したように、案内制御部５３は、選択された快適支援機能の使い方説明動画をステップに分けて再生させる（ステップＳ３１４）。図９は、快適支援機能に対応する使い方説明動画の概要について説明するための図である。快適支援機能の使い方説明動画は、複数のチャプター（ステップ）に分かれており（図ではチャプター１～３の３つ）、各チャプターで案内された操作を乗員が行うことで次のチャプターに進める。

そして、案内制御装置５０は、毎チャプターの使い方動画における表示装置３２が案内した操作が全部なされたか否かを判定する（ステップＳ３１６）。案内した操作が全部なされた場合、運転支援制御装置１００は、操作に係る快適支援機能を起動する（ステップＳ３１８）。

運転支援制御装置１００は、快適支援機能が起動し、且つ車両の速度等に関する所定条件が満たされた場合に上記快適支援機能を作動させる。車両が停止中であると判定され、且つ上記快適支援機能が起動された場合であっても、運転支援制御装置１００は、車両の速度等が所定条件を満たしていないと判定する場合、上記快適支援機能を作動させない。次に、案内制御装置５０は、上記快適支援機能を作動させるために車両が満たす必要がある条件を乗員に通知する情報を表示装置３２に表示させる（ステップＳ３２０）。

次に、案内制御部５３は、乗員情報６１における再生履歴情報および運転支援機能ごと再生情報を更新する（Ｓ３２２）。これによって、本フローチャートの１サイクルの処理が終了する。なお、毎チャプターの使い方動画における表示装置３２が案内した操作が全部なされずに何らかの操作によって、案内の終了が指示された場合、乗員情報６１における再生履歴情報および運転支援機能ごと再生情報を更新してもよいし、しなくてもよい。

一方、ステップＳ３０４において車両が走行中であると判定された場合、案内制御部５３は、周辺環境検知装置１０を用いて、車両の周辺環境を判別する（ステップＳ３２４）。ここで、案内制御部５３は、例えば、車両が存在する道路の種別を、周辺環境として判別する。道路の種別の他、案内制御部５３は、交通量、歩行者の数、天候、時間帯、道路区画線や走路境界などを周辺環境として判別してもよい。例えば、案内制御部５３は、ＧＰＳ受信機が測位した位置情報を用いて地図情報を検索して得られる結果、車外カメラ１６の撮像した画像に映された道路区画線の種別、隔壁、看板等の存在に基づいて、道路の種別を判別する。

案内制御部５３は、乗員が運転支援機能を推奨されることを許可しているか否かを判定する（ステップＳ３２６）。乗員が運転支援機能を推奨されることを許可していると判定した場合、案内制御部５３は、乗員が当該運転支援機能を学習済であるか否かを判定する（ステップＳ３２８）。当該運転支援機能が学習済であると判定した場合、案内制御部５３は、当該運転支援機能が起動可能であるか否かを判定する（ステップＳ３３０）。当該運転支援機能が起動できると判定した場合、案内制御部５３は、当該運転支援機能の案内回数が基準値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３３２）。案内回数が基準値以下であると判定した場合、案内制御部５３は、ステップＳ３３４に進める。上記四つの判定条件（ステップＳ３２６～ステップＳ３３２）いずれかが満足されていないと判定した場合、案内制御部５３は、乗員情報６１における再生履歴情報および運転支援機能ごと再生情報を更新し（Ｓ３２２）、本フローチャートの１サイクルの処理が終了する。

ステップＳ３２６～ステップＳ３３２の判定条件が全部満足されていると判定した場合、案内制御装置５０は、ステップＳ３２４において判別した周辺環境に合う快適支援機能（以下、単に快適支援機能）が起動されているか否かを判定する（ステップＳ３３４）。快適支援機能が起動されている場合、案内制御装置５０および運転支援制御装置１００は、ステップＳ３３６における選択した快適運転支援機能が作動するための条件（環境に関する条件）が満たされているか否かを判定する（ステップＳ３４２）。例えば、選択された快適支援機能を作動させるために必要な環境に関する条件は、車両の速度が規定範囲内であり、車両の左右の道路区画線が認識され且つそれらの中央付近を車両が走行しており、道路の曲率が基準値以下であり、方向指示器を作動させていないことである。

上記快適運転支援機能が作動するための条件が満たされている場合、運転支援制御装置１００は、快適支援機能を作動させる（ステップＳ３４６）。快適運転支援機能が作動するための条件が満たされていない場合、案内制御装置５０は、快適支援機能が作動するために満たす必要がある条件を乗員に通知する情報を表示装置３２に表示させ（ステップＳ３４４）、ステップＳ３４２の判定を再度行う。

ステップＳ３３４において、快適支援機能が起動されていないと判定された場合、案内制御装置５０は、判別した道路の環境に基づいて一以上の快適支援機能を選択し、選択した快適支援機能を乗員に推奨する情報を表示装置３２に表示させる（ステップＳ３３６）。例えば、案内制御部５３は、推奨する快適支援機能を表示する画像をＧＵＩスイッチの形式で表示装置３２に表示させ、乗員に選択可能とする。

乗員が表示装置３２に表示された快適支援機能を選択すると、案内制御部５３は、ステップに分けて案内静止画および／または案内音声を「出力装置」に出力させる（ステップＳ３３８）。例えば、車両が高速道路を走行していると判定された場合、案内制御部５３は、ＡＣＣ機能を推奨する。図１０は、一例としてＡＣＣ機能が推奨され、乗員がそれを選択した場合の「出力装置」の動作の一例を示す図である。

図１０に示すように、案内制御部５３は、乗員が入力装置２０に対して行うべき操作を案内する静止画を表示装置３２に表示させるとともに、その静止画に対応する音声案内をスピーカ３４に出力させる。例えば、静止画１において、案内制御部５３は、「スイッチを一度だけ押してください」という操作案内の静止画１を表示装置３２に表示させると共に、「スイッチを一度だけ押してください」という音声案内１をスピーカ３４に出力させる。そして、乗員が静止画１および音声案内１により案内された操作案内に従ってステアリングホイールに設けられたスイッチ（以下、ステアリングスイッチ）の所定箇所を操作すると、案内制御部５３は、表示装置３２に、静止画１を次のステップの静止画２に切り替えさせ、静止画２に対応する音声案内２をスピーカ３４に出力させる。例えば、静止画２において、案内制御部５３は、「維持したい速度になった時、ＳＥＴ／ＲＥＳスイッチを下に倒してください」という操作案内の静止画２を表示装置３２に表示させると共に、「維持したい速度になった時、ＳＥＴ／ＲＥＳスイッチを下に倒してください」という音声案内２をスピーカ３４に出力させる。続いて、乗員が静止画２および音声案内２により案内された操作案内に対応した操作を行うと、その時点の速度がＡＣＣ機能の作動する所定条件に合致していれば、案内制御部５３は、表示装置３２に、静止画２を次のステップの静止画３に切り替えさせ、静止画３に対応する音声案内３をスピーカ３４に出力させる。例えば、静止画３において、案内制御部５３は、「ＡＣＣ機能が作動しました」という結果を表示装置３２に表示させ、「ＡＣＣ機能が作動しました」という音声案内３をスピーカ３４に出力させる。なお、上記の時点の速度がＡＣＣ機能の作動する所定条件に合致しない場合、エラーメッセージが出力されてよい。なお、車種や年式に応じて同じ機能でも操作が異なるため、所持している車両の意匠や操作方法に好適な操作方法を提示してよい。

図１０の動作において、既に快適支援機能が起動状態にある場合、静止画１ではなく静止画２から再生が開始されてもよい。

次に、案内制御装置５０は、案内画像のステップ毎における表示装置３２およびスピーカ３４が案内した操作が全部なされたか否かを判定する（ステップＳ３４０）。案内した操作が全部なされた場合、ステップＳ３３６における選択した快適支援機能が起動されかつ作動に必要な操作が行われた、或いはステップＳ３３６における選択した快適支援機能が既に起動しており且つ作動に必要な操作が行われたことになる。

次に、案内制御装置５０および運転支援制御装置１００は、ステップＳ３３６における選択した快適支援機能が作動するための条件（環境に関する条件）が満たされているか否かを判定する（ステップＳ３４２）。上記快適運転支援機能が作動するための条件が満たされている場合、運転支援制御装置１００は、上記快適支援機能を作動させる（ステップＳ３４６）。快適運転支援機能が作動するための条件が満たされていない場合、案内制御装置５０は、快適支援機能が作動するために満たす必要がある条件を乗員に通知する情報を表示装置３２に表示させ（ステップＳ３４４）、ステップＳ３４２の判定を再度行う。

最後に、案内制御部５３は、乗員情報６１における再生履歴情報および運転支援機能ごと再生情報を更新し（Ｓ３２２）、本フローチャートの１サイクルの処理を終了する。なお、案内画像のステップ毎における表示装置３２およびスピーカ３４が案内した操作が全部なされずに何らかの操作によって、案内の終了が指示された場合、乗員情報６１における再生履歴情報および運転支援機能ごと再生情報を更新してもよいし、しなくてもよい。

［安全支援機能］
上記では、快適支援機能について説明した。以下、運転支援制御装置１００が提供する安全支援機能に関して行われる制御を説明する。

図１１は、案内制御装置５０による運転支援制御装置１００が提供する安全支援機能に関して行われる制御の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、快適支援機能に関して行われる制御と同様に、車両システムの起動時に開始され、制御サイクルごとに繰り返し実行される。

本フローチャートにおけるステップＳ４００～Ｓ４１０の処理は、図６におけるステップＳ３００～Ｓ３１０の処理と同様であるため説明を省略する。ステップＳ４０４において、車両が走行中であると判定された場合、安全支援機能が起動せず、本フローチャートの１サイクルの処理が終了する。車両が停止中であると判定された場合、乗員が運転支援機能一覧画面に含まれる安全支援機能のうち一つを選択すると、案内制御部５３は、選択された安全支援機能に関する紹介動画／静止画と音声を「出力装置」に出力させる（ステップＳ４１２）。

前述した快適支援機能に関して行われる制御と同様に、案内制御部５３は、選択された安全支援機能の紹介動画を複数のチャプター（ステップ）に分けて再生させる（ステップＳ４１２）。次に、案内制御部５３は、乗員情報６１における再生履歴情報および運転支援機能ごと再生情報を更新する（Ｓ４１４）。これによって、本フローチャートの１サイクルの処理が終了する。図６および図１１のフローチャートの処理は、統合されて一つのプロセスとして実行されてもよい。

以上説明した実施形態によれば、車両に設置される案内装置１であって、表示装置３２およびスピーカ３４を含む「出力装置」と、車両に装備されている複数の運転支援機能のそれぞれを起動するための乗員の操作を受け付ける入力装置２０と、車両が停止中であるか、走行中であるかを判定し、車両が停止中である場合に、複数の運転支援機能のいずれかについて説明するための動画を表示装置３２に表示させることを許可することで、納車後のユーザが余裕を持った状態で車両に装備されている運転支援機能の案内を受けることができる。

また、実施形態によれば、車両が走行中である場合に、起動操作を説明するための案内情報を、静止画および／または音声で前記出力装置に出力させることで、走行開始後において運転支援機能を作動させるための案内を好適に行うことができる。

更に、実施形態によれば、周辺環境を検知するための周辺環境検知装置を更に備えることにより、ユーザが周辺環境に応じた好適な運転支援機能を選択することができる。

（実施形態の変形例）
上記の実施形態では、乗員認識部５２が専ら運転席に着座した乗員（運転者）を認識し、運転者に関する乗員情報６１を参照して案内を行うものとした。以下に説明する変形例では、乗員認識部５２が助手席の乗員を認識し、助手席の乗員に関する乗員情報６１も参照して処理を行う。具体的に、案内制御装置５０は、乗員情報６１（運転席の乗員と助手席の乗員の情報を含む）に基づいて、運転者に案内しようとする運転支援機能に関して十分に案内を受けた、或いは起動回数が多い乗員が助手席にいる場合（案内回数が基準値よりも多い、或いは起動回数が基準値よりも多い場合）、案内をスキップする。

図１２は、助手席の乗員を更に認識し、運転支援機能に対する熟練した人が存在しているか否かを考慮して、案内制御装置５０および運転支援制御装置１００が快適支援機能に関して実行する処理の内容の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、車両システムの起動時に開始され、制御サイクルごとに繰り返し実行される。

まず、乗員認識部５２が車両の運転席に着座した乗員を認識する（ステップＳ５００）。乗員認識部５２は、車内カメラ３６が撮像した画像に映された乗員が、予め乗員情報６１に登録された乗員であるか否かを判定し（ステップＳ５０２）、予め乗員情報６１に登録された乗員で無い場合は、新乗員としてこの乗員の情報を乗員情報６１に登録する（ステップＳ５０３）。

次に、乗員認識部５２が車両の助手席に着座した乗員を認識する（ステップＳ５０４）。そして、判定部５１は、前述したように、車両が停止中であるか、走行中であるかを判定する（ステップＳ５０６）。車両が走行中であると判定された場合、案内制御装置５０および運転支援制御装置１００が実行する処理は、図６におけるステップＳ３２４以降の処理と同様であるため、説明を省略する。車両が停止中であると判定された場合、案内制御部５３は、前述したように、案内装置１に関する導入説明を表示装置３２に表示させる（ステップＳ５０８）。

次に、案内制御部５３は、ステップＳ５００およびステップＳ５０４で認識された乗員の乗員ＩＤに対応する運転支援機能ごと再生情報を取得および参照する（ステップＳ５１０）。案内制御部５３は、助手席の乗員が運転者に案内しようとする運転支援機能を熟練した人であるか否かを判定する（ステップＳ５１２）。熟練した人とは、乗員情報６１に基づいて、運転者に案内しようとする運転支援機能に関して受けた動画、静止画、音声の案内回数が基準値以上であり、或いは起動回数が基準値以上である助手席の乗員である。助手席の乗員が熟練した人である場合、案内制御部５３は、案内をスキップする。助手席の乗員が熟練した人でない場合、案内制御部５３は、車両に搭載されている運転支援機能を取得し、一覧画面を表示装置３２に表示させる（ステップＳ５１４）。ステップＳ５１４以降の処理は、図６におけるステップＳ３１０以降の処理と同様であるため、説明を省略する。

図１２において、運転席と助手席の乗員を認識し、快適支援機能に関して、助手席の乗員が熟練者である場合を考慮した処理を説明した。安全支援機能も同様であるため、説明を省略する。

以上説明した実施形態の変形例によれば、実施形態と同様の効果を奏するのに加えて、助手席の乗員が熟練した人であるか否かを判定することで、助手席の乗員が熟練した人である場合に、ユーザが速やかに運転支援機能を利用することができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

上記実施形態は、以下のように表現することができる。
移動体に設置され、表示装置を含む出力装置、及び前記移動体に装備されている複数の運転支援機能のそれぞれを起動するための前記移動体の乗員の操作を受け付ける入力装置と通信する案内制御装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することで、
前記移動体が停止中であるか、移動中であるかを判定し、
前記移動体が停止中である場合に、前記複数の運転支援機能のいずれかについて説明するための動画を前記表示装置に表示させる、
ように構成される案内制御装置。

１０ 周辺環境検知装置
２０ 入力装置
３２ 表示装置
３４ スピーカ
４０ 車両センサ
５０ 案内制御装置
１００ 運転支援制御装置

Claims (9)

1. 移動体に設置される案内装置であって、
   表示装置を含む出力装置と、
   前記移動体に装備されている複数の運転支援機能のそれぞれを起動するための前記移動体の乗員の操作を受け付ける入力装置と、
   前記移動体が停止中であるか、移動中であるかを判定し、前記移動体が停止中である場合に、前記複数の運転支援機能のいずれかについて説明するための動画を前記表示装置に表示させることを許可する案内制御装置と、を備え、
   前記案内制御装置は、記憶部に記憶された前記動画の再生履歴情報を参照し、対応する前記動画が表示されたことがある前記運転支援機能について、前記移動体が移動中である場合に、前記運転支援機能の起動操作または作動操作を説明するための案内情報を、静止画および／または音声で前記出力装置に出力させる、
   案内装置。
2. 前記移動体の乗員を認識する乗員認識部を更に備え、
   前記再生履歴情報は、前記認識された乗員ごとに生成され、
   前記案内制御装置は、前記再生履歴情報のうち前記認識された乗員に対応する情報を参照する、
   請求項１に記載の案内装置。
3. 前記案内制御装置は、前記入力装置に対する操作案内を含む前記動画を前記表示装置に表示させる、
   請求項１または２に記載の案内装置。
4. 前記動画は、複数のステップに分かれており、
   前記案内制御装置は、前記乗員が、あるステップの前記操作案内に従い前記入力装置に対して操作を行ったことに応じて、前記動画を次のステップに進める、
   請求項３に記載の案内装置。
5. 前記移動体の周辺環境を検知するための周辺環境検知装置を更に備え、
   前記案内制御装置は、前記周辺環境検知装置を用いて検知された周辺環境に基づいて、車内通信線を介して取得される車両の状態情報を参照した上で、前記乗員に操作案内する運転支援機能を選択する、
   請求項３に記載の案内装置。
6. 前記案内制御装置は、車内通信線を介して運転支援装置から取得される車両の状態情報を参照し、前記乗員に操作案内する運転支援機能を選択する、
   請求項３に記載の案内装置。
7. 移動体に設置される案内制御装置であって、
   前記移動体が停止中であるか、移動中であるかを判定する判定部と、
   前記移動体が停止中であると判定された場合に、前記移動体に装備されている複数の運転支援機能のそれぞれを起動するための前記移動体の乗員の操作を受け付ける入力装置に対する、前記複数の運転支援機能のいずれかの起動操作を説明するための動画を、前記移動体に設置された表示装置に表示させることを許可する案内制御部と、を備え、
   前記案内制御装置は、記憶部に記憶された前記動画の再生履歴情報を参照し、対応する前記動画が表示されたことがある前記運転支援機能について、前記移動体が移動中である場合に、前記運転支援機能の起動操作または作動操作を説明するための案内情報を、静止画および／または音声で出力装置に出力させる、
   案内制御装置。
8. 移動体に設置される、表示装置を含む出力装置と、前記移動体に装備されている複数の運転支援機能のそれぞれを起動するための前記移動体の乗員の操作を受け付ける入力装置と、を備える案内装置の案内制御装置が、
   前記移動体が停止中であるか、移動中であるかを判定し、
   前記移動体が停止中である場合に、前記入力装置に対する、前記複数の運転支援機能のいずれかの起動操作を説明するための動画を前記表示装置に表示させることを許可し、
   前記移動体が移動中である場合に、記憶部に記憶された前記動画の再生履歴情報を参照し、対応する前記動画が表示されたことがある前記運転支援機能について、前記運転支援機能の起動操作または作動操作を説明するための案内情報を、静止画および／または音声で前記出力装置に出力させる、
   案内方法。
9. 移動体に設置される、表示装置を含む出力装置と、前記移動体に装備されている複数の運転支援機能のそれぞれを起動するための前記移動体の乗員の操作を受け付ける入力装置と、を備える案内装置の案内制御装置に、
   前記移動体が停止中であるか、移動中であるかを判定させ、
   前記移動体が停止中である場合に、前記入力装置に対する、前記複数の運転支援機能のいずれかの起動操作を説明するための動画を前記表示装置に表示させることを許可させ、
   前記移動体が移動中である場合に、記憶部に記憶された前記動画の再生履歴情報を参照し、対応する前記動画が表示されたことがある前記運転支援機能について、前記運転支援機能の起動操作または作動操作を説明するための案内情報を、静止画および／または音声で前記出力装置に出力させる、ことを行わせる、
   プログラム。

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