JP7577194B2 - 車両外見守り装置、見守りサービスセンタ、および車両外見守り方法 - Google Patents

Description

本開示は、自車両の周辺に存在する見守り対象を見守る車両外見守り装置、見守りサービスセンタ、および車両外見守り方法に関する。

従来、駐車時の盗難などによる被害を防止するために、車両外に存在する不審者を認識して警報または通報を行う技術が製品化されている（例えば、特許文献１参照）。また、車両が事故に遭遇した時に、事故に至る状況を記録するドライブレコーダが製品化されている。

特開２００８－１２３０５７号公報

上記の従来技術は、自車両の保護、または自車両が事故に遭遇した時の検証について有効であるが、自車両以外の特定の対象物または対象者が要注意状況であるときに適切に対処することができない。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、自車両以外の特定の対象物または対象者が要注意状況であるときに適切に対処することが可能な車両外見守り装置、見守りサービスセンタ、および車両外見守り方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本開示による車両外見守り装置は、自車両の周辺に存在する見守り対象に対する見守り動作を実行する前に、自車両に対する見守り対象の相対位置または見守り対象の絶対位置を含む見守り対象情報を取得する見守り対象情報取得部と、自車両の周辺の情報である周辺情報を取得する周辺情報取得部と、見守り対象情報取得部が取得した見守り対象情報と、周辺情報取得部が取得した周辺情報とに基づいて、見守り対象が要注意状況であるか否かを判断する要注意状況判断部と、要注意状況判断部により見守り対象が要注意状況であると判断されたとき、要注意状況を回避するように自車両を制御する制御部とを備える。

本開示によると、見守り対象が要注意状況であるか否かを判断する要注意状況判断部と、要注意状況判断部により見守り対象が要注意状況であると判断されたとき、要注意状況を回避するように自車両を制御する制御部を備えるため、自車両以外の特定の対象物または対象者が要注意状況であるときに適切に対処することが可能となる。

本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１による車両外見守り装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１による車両外見守り装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１による車両外見守り装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１による見守り対象設定画面の一例を示す図である。 実施の形態１による要注意状況を説明するための図である。 実施の形態１による要注意状況回避を説明するための図である。 実施の形態１による要注意状況と要注意状況回避処理との対応の一例を示す図である。 実施の形態１による要注意状況回避を説明するための図である。 実施の形態１による要注意状況回避を説明するための図である。 実施の形態２による車両外見守り装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態２による車両外見守り装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２による見守り計画策定画面の一例を示す図である。 実施の形態３による見守りサービスセンタの構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態３による見守りサービスセンタの動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３による見守りサービスセンタの動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３による見守り依頼画面の一例を示す図である。 実施の形態１による車両外見守り装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 実施の形態１による車両外見守り装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、実施の形態１による車両外見守り装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、実施の形態１による車両外見守り装置を構成する必要最小限の構成を示している。

車両外見守り装置１は、見守り対象情報取得部２と、周辺情報取得部３と、要注意状況判断部４と、制御部５とを備えている。

見守り対象情報取得部２は、自車両の周辺に存在する見守り対象の情報である見守り対象情報を取得する。周辺情報取得部３は、自車両の周辺の情報である周辺情報を取得する。

要注意状況判断部４は、見守り対象情報取得部２が取得した見守り対象情報と、周辺情報取得部３が取得した周辺情報とに基づいて、見守り対象が要注意状況であるか否かを判断する。制御部５は、要注意状況判断部４により見守り対象が要注意状況であると判断されたとき、要注意状況を回避するように自車両を制御する。

次に、図１に示す車両外見守り装置１を含む車両外見守り装置の他の構成について説明する。

図２は、他の構成に係る車両外見守り装置７の構成の一例を示すブロック図である。

車両外見守り装置７は、見守り対象情報取得部２と、周辺情報取得部３と、要注意状況判断部４と、制御部５と、見守り対象情報記憶部８とを備えている。車両外見守り装置７は、周辺検出装置９、設定装置１０、および車両装置１１に接続されている。車両外見守り装置７、周辺検出装置９、設定装置１０、および車両装置１１は、車両６に搭載されている。

なお、車両外見守り装置７は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられたサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置、あるいはシステムとして構築されるナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、車両外見守り装置７の各機能または各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。

周辺情報取得部３は、周辺検出装置９から、車両６（自車両）の周辺の情報である周辺情報を取得する。周辺検出装置９は、車両６の周辺の状況を検出する。周辺検出装置９としては、例えば、可視光または赤外線の撮影装置と画像認識装置とのセット、音声認識装置、Ｌｉｄａｒ（Light Detection and Ranging）、超音波センサ、ミリ波レーダ、および振動認識装置などが挙げられ、これらを組み合わせてもよい。

見守り対象情報取得部２は、設定装置１０から、車両６の周辺に存在する見守り対象の情報である見守り対象情報を取得する。見守り対象としては、例えば、人物を含む移動体などが挙げられる。見守り対象情報は、例えば、見守り対象の位置、見守り対象を含む画像、見守り対象が人物である場合は当該人物が所持する携帯端末のＩＤなどを含む。見守り対象の位置は、見守り対象の絶対位置、または車両６に対する見守り対象の相対位置を含む。

設定装置１０は、見守り対象を設定する際に用いる装置である。設定装置１０としては、例えば、表示装置とタッチパネルとが一体に構成された表示操作装置、およびスマートフォンなどの通信端末と通信可能な通信装置などが挙げられる。

見守り対象情報記憶部８は、見守り対象情報取得部２が取得した見守り対象情報を記憶する。なお、見守り対象情報記憶部８は、車両外見守り装置７の外部に設けてもよい。

要注意状況判断部４は、見守り対象情報記憶部８に記憶している見守り対象情報と、周辺情報取得部３が取得した周辺情報とに基づいて、見守り対象が要注意状況であるか否かを判断する。

制御部５は、要注意状況判断部４により見守り対象が要注意状況であると判断されたとき、要注意状況を回避するように車両装置１１を制御する。車両装置１１は、見守り対象における要注意状況を回避するために動作する。車両装置１１としては、例えば、照明装置、音声警報装置、自動走行制御装置、および通信装置などが挙げられる。

＜動作＞
図３は、車両外見守り装置７の動作の一例を示すフローチャートである。以下では、キャンプに出掛けてテントで宿泊する場合を例に説明する。車両６は、エンジン駆動車、電気自動車、または燃料電池自動車など、駆動方式にこだわるものではない。なお、図３のステップＳ１１における見守り対象情報を登録する処理と、ステップＳ１２における見守り開始を指示するまでの処理とは、エンジンまたは車両駆動用のモータ電源はＯＮ状態またはＯＦＦ状態のいずれであってもよい。ただし、ステップＳ１２において見守り動作を開始した時点では、無駄なエネルギーを消費しないようにするために、車両６のエンジンまたは車両駆動用のモータ電源はＯＦＦ状態とすることが望ましい。見守りの開始後、車両外見守り装置７、周辺検出装置９はＯＮ状態である。また、車両装置１１は、見守りの開始後にＯＮ状態としてもよく、見守りの開始後はＯＦＦ状態としておき必要に応じて制御部５がＯＮ状態にするように制御してもよい。設定装置１０は、見守り対象を設定するまではＯＮ状態であり、見守り対象を設定した後はＯＦＦ状態としてもよく、車両６の外部と通信を行う場合は常にＯＮ状態としてもよい。

ステップＳ１１において、見守り対象情報取得部２は、設定装置１０から見守り対象情報を取得し、見守り対象情報記憶部８に記憶する。これにより、見守り対象情報記憶部８には見守り対象情報が登録される。見守り対象情報の登録方法としては、例えば、下記（ａ）～（ｆ）の方法またはそれらの組み合わせが考えられる。

（ａ）周辺検出装置９（撮影装置）が撮影したテントを含む映像を設定装置１０（表示操作装置）に表示し、ユーザが映像中のテントを選択することによって当該テントを見守り対象とする。例えば、表示操作装置には、図４に示す見守り対象設定画面が表示される。見守り対象設定画面は、撮影装置が撮影した映像と、設定ウインドウ１２とを含む。設定ウインドウ１２の上部（見守り対象設定）には、撮影装置の向きを左右に変更するためのボタンと、映像を拡大または縮小するためのボタンとが配置されている。また、設定ウインドウ１２の下部（見守り対象指定）には、映像中のカーソル１３を上下左右に移動させるためのボタンと、見守り対象を決定する決定ボタンとが配置されている。図４の例では、ユーザは、テント１４と重畳するようにカーソル１３を移動させて決定ボタンを選択する。これにより、テント１４は見守り対象として登録される。見守り対象は、複数選択してもよい。

なお、複数の映像を合成して、車両６の上方から周辺を見た俯瞰映像を生成し、当該俯瞰映像を表示操作装置に表示してもよい。また、見守り対象が存在している位置でユーザが特定の光学的な照明装置の信号をオンにし、周辺検出装置９が照明装置の位置を検出することによって車両６に対する見守り対象の相対位置を認識してもよい。

（ｂ）車両６の外部の撮影装置で撮影されたテントの映像を設定装置１０（通信装置）に送信し、設定装置１０において車両６に対するテントの相対位置を画像認識する。この場合、設定装置１０は、画像認識処理の機能を有するものとする。これにより、テントが見守り対象として登録され、当該テントの相対位置も登録される。なお、車両６の外部の撮影装置は、例えば、見守り対象者、または車両６の関係者が所持しているスマートフォンなどの通信端末であってもよい。

（ｃ）テント内に存在しているユーザが通信端末を用いて位置情報を車両６に送信する。この場合、通信端末にはＧＰＳ（Global Positioning System）などの位置情報取得機能が備えられており、通信端末から送信された位置情報は設定装置１０（通信装置）に受信される。これにより、見守り対象であるテントの絶対位置が登録される。なお、通信端末は、電子キーまたはスマートフォンなど認証可能なものであれば、どのような装置であってもよい。

（ｄ）車両６の位置を含む周辺の地図を設定装置１０（表示操作装置）に表示し、地図上で見守り対象を選択する。これにより、見守り対象と、当該見守り対象の絶対位置とが登録される。なお、ユーザが地図上の位置と実際の位置とを照合するために、地図上で選択した位置に対応する実際の場所を周辺検出装置９（撮影装置）が撮影し、当該撮影した映像を設定装置１０（表示操作装置）に表示してもよい。

（ｅ）見守り対象が家族である場合は、設定装置１０を用いて家族の写真を予め記憶しておき、周辺検出装置９（撮影装置と画像認識装置とのセット）で画像認識することによって見守り対象の存在を確認してもよい。なお、家族の写真は、見守り対象情報記憶部８に記憶してもよい。また、家族に限らず、複数の人物からなるグループであってもよい。

（ｆ）見守り対象が家族である場合は、家族の各メンバーが所持する通信端末のＩＤを予め記憶しておき、設定装置１０（通信装置）が各通信端末のＩＤを受信することによって、各メンバーの位置を確認してもよい。なお、各メンバーが所持する通信端末のＩＤは、見守り対象情報記憶部８に記憶してもよい。また、家族に限らず、複数の人物からなるグループであってもよい。

図３の説明に戻り、ステップＳ１２において、予め定められた見守り開始操作によって見守り対象の見守り動作が開始される。見守り動作の開始は、例えば、設定装置１０を用いて見守り対象を設定した後に、予め定められた操作を行う（設定装置１０に表示された見守り開始ボタンを選択する）ことによって開始する、車両６に設けられた専用の見守り開始ボタンを押すことによって開始する、あるいは、車両６の外部の通信端末から見守り開始コマンドを車両６に発信することによって開始するなどが考えられる。

ステップＳ１３において、要注意状況判断部４は、周辺情報取得部３が周辺検出装置９から取得した周辺情報と、見守り対象情報記憶部８に記憶されている見守り対象情報とに基づいて、見守り対象周辺の状況を監視する。なお、見守り対象周辺が暗い場合は、照明してもよい。周辺検出装置９の消費電力を削減するために、ステップＳ１３における監視を一定周期（例えば３０秒）ごとに実行し、要注意状況であると判断した場合（後述のステップＳ１４でＹｅｓの場合）は短周期（例えば１秒）ごとに実行してもよい。周辺検出装置９（音声認識装置）は常に監視を実行し、音声認識装置が異常を検出した場合に他の周辺検出装置９による監視の周期を例えば３０秒から連続に切り替えてもよい。要注意状況が回避された場合は、元の監視の周期に戻ってもよい。

ステップＳ１４において、要注意状況判断部４は、見守り対象は要注意状況であるか否かを判断する。見守り対象が要注意状況である場合は、ステップＳ１５に移行する。一方、見守り対象が要注意状況でない場合は、ステップＳ１６に移行する。図５の例では、見守り対象であるテント１４に、野生動物である熊１５が接近している状況を示している。この場合、要注意状況判断部４は、テント１４が要注意状況であると判断する。

ここで、野生動物であるか否かは、人間に危害を加える可能性がある動物であるか否かで判断してもよい。この場合、動物の種類によって判断してもよく、熊、鹿、狐、スカンク、ワニなど、人間のペットであると考えづらく危害を加える可能性がある動物は、無条件に野生動物と判断してもよい。また、犬および猫については、見守り対象である人物または車両６の関係者のペットの画像を予め登録しておくことによって、周辺検出装置９（撮影装置と画像認識装置とのセット）が画像認識したときにペット以外は野生動物と判断してもよい。ペットに識別信号を発信する端末を装着してもよい。さらに、動物が接近している旨を見守り対象である人物に報知（当該動物の映像を表示）し、当該人物がその動物は自身のペットである旨を設定して映像を記憶してもよい。

動物の有無については、周辺検出装置９を用いて検出する。例えば、可視光による画像認識、近赤外光による画像認識、遠赤外カメラによる温度認識、ミリ波、超音波、Ｌｉｄａｒ、または音声認識などのセンサなどで動物の有無を検出する。暗くて画像認識できない場合は動物を照明してもよいが、この場合は近赤外光で照明を行い近赤外画像による画像認識を行えばよい。近赤外光であれば、テントで眠っている人物を起こすことを防ぐことができる。また、動物の動作パターンをＡＩ（Artificial Intelligence）技術を用いて処理することによって、動物の種類を特定することができる。

ステップＳ１５において、制御部５は、要注意状況に応じた要注意状況回避処理を実行する。要注意状況回避処理は、要注意状況が回避されるまで実行される。要注意状況とは、見守り対象に危害を加える可能性がある動物、不審人物、および他車両を含む移動体（以下、「要注意対象」ともいう）が見守り対象に接近した状況を含む。また、要注意状況を回避するとは、要注意対象を退散または撃退させること、あるいは要注意対象から見守り対象を防御することを含み、要注意状況を解消することと同義である。

図６の例では、車両装置１１（照明装置）がテント１４（見守り対象）に接近している熊１５（要注意対象）に向けて照明することによって、熊１５を退散させようとしている状況を示している。

ステップＳ１６において、制御部５は、見守り終了か否かを判断する。具体的には、予め定められた見守り解除処理が実行されると、見守り動作（図３の動作）は終了する。一方、見守り解除処理が実行されない場合は、ステップＳ１３に戻る。なお、見守り解除処理は、ステップＳ１２における見守り開始操作と同様の見守り終了操作が行われることによって実行される。

図７は、要注意状況と要注意状況回避処理との対応の一例を示す図である。

図７において、例えば「大型動物が５０ｍ以内に接近」とは、「大型動物が見守り対象から５０ｍ以内に接近している」ことを示している。他の要注意状況に示されている距離も、見守り対象からの距離を示している。また、図７では「火事」について示されているが、「自然災害」であってもよい。

図７に示す「９１１コール」は、米国の緊急通報を示している。９１１コールに限らず、欧州のｅＣａｌｌなど、車両外見守り装置７が使用される国に応じた緊急通報を行えばよい。

見守り対象の周辺が比較的寒い環境では、周辺検出装置９として遠赤外撮影装置を用いると、体温のある動物（特に恒温動物）の検出に有利である。小型動物、蛇、害虫などは体格が小さく、周辺検出装置９による検出精度が下がるため、周辺検出装置９である撮影装置は見守り対象の近くを中心に拡大して撮影することによって検出精度を上げてもよい。

周辺検出装置９である撮影装置を取り囲むように設置された照明デバイス群を、撮影装置の光軸と近くなるように設置した装置を用いて、網膜反射像によって獣の眼を認識しやすくするようにしてもよい。

音声による撃退方法として、見守り対象に接近している動物が嫌いな音声（例えば、天敵の吠え声など）を利用してもよい。また、ドローンから照明、音声、薬品、匂い（ガス噴射）などを出力してもよい。また、超音波であればテントの中の見守り対象を煩わせることはない。

図８は、熊１５が存在している場所まで車両６を自動走行によって移動させ、その後、熊１５に対して照明している状況を示している。この場合、制御部５は、車両装置１１である自動走行制御装置を制御して車両６を自動走行させ（ステップＳ１５においてエンジンまたは電源がＯＮ状態になる）、車両装置１１である照明装置を制御して照明させている。なお、車両６が移動を開始してから熊１５の位置まで移動する間も照明してもよく、車両６が熊１５から予め定められた距離の近傍（例えば２０ｍ）に近づいてから照明してもよい。

図９は、ドローン１７を用いてテント１４に接近している蛇１６を撃退している状況を示している。この場合、制御部５は、車両装置１１である通信装置を介して、ドローン１７の飛行を制御する。ドローン１７が撮影装置を搭載している場合、当該撮影装置が撮影した映像を車両６、見守り対象者、および車両６の関係者に通知してもよい。

また、ドローン１７に代えて、小型の地上移動ロボット（小型ロボット）の移動を制御して要注意状況を回避してもよい。

なお、ドローンおよび小型ロボットは、車両６に搭載された車両外見守り装置７から指示を受けて要注意状況を回避する動作を行うだけでなく、他の機能を有していてもよい。例えば、ドローンおよび小型ロボットは、周辺検出装置９である撮影装置の代わりに、自身に搭載された撮影装置で撮影した映像を車両外見守り装置７に送信するようにしてもよい。

＜変形例１＞
上記では、全ての要注意状況を回避する動作を車両６側で実行する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、車両外見守り装置７が見守り対象者に対して要注意状況である旨を報知すると、見守り対象者が通信端末を用いたリモコン操作で要注意状況を回避する動作を実行するようにしてもよい。この場合、車両６側は、リモコン操作を受け付ける機能を有することになる。

＜変形例２＞
図３のステップＳ１５では、要注意状況が回避されるまで同一の処理を実行しているが、これに限るものではない。例えば、要注意状況が回避されない状況が一定時間続いた場合は、これまでとは異なる他の処理、または複数の処理の組み合わせを実行するようにしてもよい。すなわち、要注意状況を回避する第１回避処理を行い、当該第１回避処理を行っても要注意状況を回避することができないときは第１回避処理とは異なる第２回避処理を行うようにしてもよい。

具体的には、動物を照明で撃退することができない場合は、当該動物が嫌う音声警報に切り替えてまたは追加して出力してもよい。それでも撃退することができない場合は、動物と見守り対象との間に車両６を自動走行させ、車両６で見守り対象を防御するようにしてもよい。

また、例えば、ある音声で撃退できない場合は、当該音声とは異なる音声を用いてもよい。照明する場合も同様に、ある照明で撃退できない場合は、点滅、光の強弱、特定の形状の光が動物などに近づくような態様、動物などの周りで盛んに移動するようなスポットを当てるなどしてもよい。このように、撃退手段を変えない場合は、要注意対象の状況に応じてパラメータまたは態様を変えてもよい。

要注意対象と見守り対象との位置関係、要注意対象の種別、または要注意対象が所持している物に応じて要注意状況をレベル分けし、レベルが高いほど高度な要注意状況を回避する動作を実行するようにしてもよい。高度な要注意状況を回避する動作とは、例えば、複数の処理を組み合わせて実行することを含む。

＜変形例３＞
見守り対象は、車両６の周辺に存在している駐車車両または施設であってもよい。また、人物が保持している認証可能な通信端末を見守り対象としてもよい。

＜変形例４＞
見守り対象は、特定の属性を有する複数の人物であってもよい。例えば、登下校をする児童を見守り対象として記憶しておき、通学路の特定の位置に駐車している車両が児童に不審者が近づいていないかを判断し、児童に不審者が近づいている場合は当該不審者をクラクションを含む音声または照明で撃退してもよい。同時に、これらの状況をドライブレコーダなどの映像音声記憶装置に記憶してもよく、９１１コールなどの緊急通報を行うようにしてもよい。緊急通報は、自動的に行うようにしてもよい。

なお、特定の属性を有する人物は、ハンディキャップ者または徘徊老人などであってもよく、この場合は関係者に連絡するようにすればよい。また、特定の属性を有する人物に関する情報として、当該人物の顔画像または服装などを記憶しておき、これらの情報を用いて見守り動作を実行するようにしてもよい。

＜効果＞
以上のことから、実施の形態１によれば、自車両以外の特定の対象物または対象者（見守り対象）の状況を把握し、見守り対象が要注意状況であるときは適切に対処することが可能となる。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、車両が駐車した状態で見守り対象の要注意状況を判断する場合について説明した。実施の形態２では、車両が予め定められた見守り計画に従って自動走行して見守り動作を行う場合について説明する。

＜構成＞
図１０は、実施の形態２による車両外見守り装置１８の構成の一例を示すブロック図である。

図１０に示すように、車両外見守り装置１８は、見守り計画取得部１９および見守り計画記憶部２０を備えることを特徴としている。その他の構成および基本的な動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

見守り計画取得部１９は、設定装置１０（表示操作装置）を用いてユーザが策定した見守り計画を取得する。見守り計画は、見守り対象である見守り箇所と、当該見守り箇所で見守り動作を行う見守り時刻とを含む。

見守り計画記憶部２０は、見守り計画取得部１９が取得した見守り計画を記憶する。また、見守り計画記憶部２０は、見守り計画の他に、見守り箇所を設定するために地図ＤＢ（database）も記憶している。なお、見守り計画記憶部２０は、車両外見守り装置１８の外部に設けてもよい。

＜動作＞
図１１は、車両外見守り装置１８の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ２１において、ユーザは、設定装置１０（表示操作装置）を用いて見守り計画を策定する。見守り計画取得部１９は、策定された見守り計画を取得して見守り計画記憶部２０に記憶する。これにより、車両外見守り装置１８に見守り計画が登録される。

例えば、操作表示装置には、図１２に示す見守り計画策定画面が表示される。見守り計画策定画面は、地図と設定ウインドウ２１とを含む。ユーザは、例えばカーナビゲーションシステムにおける目的地設定と同様の操作で、見守り対象２２を設定する。地図上に示されている「ＧＯ」は、見守り動作を行う車両６が待機している位置を示している。

設定ウインドウ２１の上部（見守り予約）には、見守り対象２２が存在している場所で見守り動作を開始する時刻（見守り時刻）が示されている。当該時刻は、例えば設定装置１０（表示操作装置）に設けられたソフトウェアキーボードなどを用いて入力することによって設定される。また、設定ウインドウ２１の下部（見守り対象指定）には、画面上に表示されたカーソル（図示せず）を上下左右に移動させるためのボタンと、見守り対象を決定する決定ボタンとが配置されている。図１２の例では、ユーザは、見守り対象２２に相当する建物と重畳するようにカーソルを移動させて決定ボタンを選択する。これにより、選択された建物は見守り対象２２として設定される。なお、図１２では図示していないが、地図をスクロールするボタン、あるいは地図を拡大または縮小するボタンを設定ウインドウ２１に配置してもよい。

図１２の例では、建物が見守り対象２２に設定され、見守り時刻が２４：００に設定されている。設定装置１０は、見守り対象２２および車両６の待機場所「ＧＯ」に基づいて、カーナビゲーションシステムの経路探索と同様の処理を行い、ＧＯから見守り対象２２を通過して再びＧＯに戻るまでのルートを設定する。当該ルートは、例えば、ＧＯ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ１、およびＧＯを順に通過するルート（図中の破線矢印）である。また、設定装置１０は、標準的な走行速度を考慮して、見守り対象２２の付近を時刻ｔ（２２）＝２４：００に通過するための出発時刻ｔ（ＧＯ）を設定する。このように、設定装置１０は、カーナビゲーションシステムと同様の機能を有している。

ステップＳ２２において、制御部５は、見守りを開始する時刻（出発時刻ｔ（ＧＯ））になるまで待機する。見守りを開始する時刻（出発時刻ｔ（ＧＯ））になると、ステップＳ２３に移行する。

ステップＳ２３において、制御部５は、設定したルートに従って車両６が自動走行するように車両装置１１（自動走行制御装置）を制御する。これにより、車両６は、見守り対象２２に向けて自動走行を開始する。

ステップＳ２４において、車両６がＰ３からＰ４までの区間を走行するとき、要注意状況判断部４は、見守り対象２２の周辺の状況を監視する。ステップＳ２４の処理は、図３のステップＳ１３の処理と同様である。制御部５は、車両６がＰ３からＰ４までの区間を走行している間は速度が遅くなるように車両装置１１を制御してもよい。これにより、見守り対象２２の周辺の状況を監視する時間を長くすることができる。

ステップＳ２５において、要注意状況判断部４は、見守り対象２２は要注意状況であるか否かを判断する。見守り対象２２が要注意状況である場合は、ステップＳ２６に移行する。一方、見守り対象２２が要注意状況でない場合は、ステップＳ２７に移行する。ステップＳ２５の処理は、図３のステップＳ１４と同様である。

ここでの要注意状況とは、例えば、不審者（要注意対象）が見守り対象２２に近づく、不審者が見守り対象２２に侵入する、または不審者が見守り対象２２に放火するなどの状況が挙げられる。見守り対象２２の周辺を監視する事象は、見守り計画策定画面で設定してもよく、予め定められた見守りジャンル（見守りシチュエーション）を設定してもよい。見守りジャンルは、建物警備、人物警備、およびキャンプなどを含む。見守りジャンルに応じて監視する事象が紐づけられていてもよい。不審者の判断は、例えば、服装、挙動、および所持物などが予め定められた条件を満足したときに不審者であると判断すればよい。

ステップＳ２６において、制御部５は、要注意状況に応じた要注意状況回避処理を実行する。要注意状況回避処理は、要注意状況が回避されるまで実行される。ステップＳ２６の処理は、図３のステップＳ１５と同様である。

要注意状況回避処理として、例えば、見守り対象２２の関係者への通報または要注意状況を示す映像の通知を行ってもよい。また、不審者に対して車両６から音声報知または照明などを実行してもよい。要注意状況を示す映像または音声を記録してもよい。

ステップＳ２７において、車両６が見守り対象２２が存在している位置を通過すると、制御部５は、設定されたルートに従って出発場所であるＧＯまで自動走行するように車両装置１１を制御する。車両６がＧＯに到着すると、図１１の動作を終了する。

＜変形例１＞
上記では、１つの見守り対象を設定する場合について説明したが、複数の見守り対象を設定してもよい。例えば、図１２において、見守り対象２２に対する見守り動作（図１１の動作）を行った後に、そのままＰ７付近の建物に対して見守り動作を行うように１つの計画として策定してもよく、それぞれに対する見守り計画を別個に策定してもよい。１つの計画として策定した場合、車両６が自動走行するルートは、例えばＧＯ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ１、およびＧＯを順に通過するルートとなる。

＜変形例２＞
上記では、見守り対象を通過する際に見守り動作を行う場合について説明したが、これに限るものではなく、見守り動作を行う期間（見守り期間）を設定してもよい。例えば、図１２において見守り期間を２０分間と設定した場合、車両６は、見守り対象２２の付近の交通規則に従って、例えば２４：００～２４：２０まで停車して見守り動作をしてもよい。見守り対象２２の付近での駐停車が禁止されている場合、車両６は、例えばＰ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、およびＰ３の順に周回することによって、見守り動作を複数回行うようにしてもよい。

＜変形例３＞
上記では、見守り対象が建物である場合について説明したが、予め定められたルート（見守り走行ルート）を見守り対象としてもよい。例えば、図１２において、Ｐ２からＰ４までの区間（エリア）を見守り対象としてもよい。この場合、設定された区間における防犯対策（盗難、放火などの対策）をとることができる。

＜変形例４＞
上記では、見守り対象に対する見守り動作を１回行う場合について説明したが、同一の見守り対象に対する見守り動作を予め定められた時間内に複数回行ってもよい。例えば、２４：００と２：００というように、同一の見守り対象に対する見守り動作を２回行ってもよい。また、２２：００から翌日の４：００までの間に、２時間おきに見守り動作を行うようにしてもよい。

＜変形例５＞
上記では、見守り計画の策定を車両６側で行う場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、車両６の所有者として認証可能な通信端末で見守り計画を策定し、策定した見守り計画を車両６の設定装置１０（通信装置）に送信するようにしてもよい。

＜効果＞
以上のことから、実施の形態２によれば、車両が予め定められた見守り計画に従って自動走行して見守り動作を行うことによって、自車両以外の特定の対象物または対象者（見守り対象）の状況を把握し、見守り対象が要注意状況であるときは適切に対処することが可能となる。

＜実施の形態３＞
実施の形態１では、車両外見守り装置を搭載した車両の所有者が見守り対象などを設定する場合について説明した。実施の形態３では、見守りを依頼するクライアントと、車両外見守り装置を搭載した車両の所有者との仲介を見守りサービスセンタが行う場合について説明する。

＜構成＞
図１３は、実施の形態３による見守りサービスセンタ２７の構成の一例を示すブロック図である。見守りエントリ端末２３、見守り依頼端末２５、および見守りサービスセンタ２７は、通信網２６を介して通信可能に接続されている。

見守りエントリ端末２３は、見守り車両２４の所有者が見守りサービスセンタ２７と通信を行う際に用いる端末である。見守り車両２４は、実施の形態１，２で説明した車両外見守り装置を搭載した車両に相当する。なお、見守り車両２４に搭載された車両外見守り装置が見守りエントリ端末２３の機能を有していてもよい。この場合、見守りエントリ端末２３は不要となる。

見守り依頼端末２５は、見守りを依頼する依頼者（見守り依頼者）が見守りサービスセンタ２７と通信を行う際に用いる端末である。なお、見守り依頼端末２５は、見守りエントリ端末２３または見守り車両２４に搭載された車両外見守り装置１８と通信する機能を有していてもよい。

見守りサービスセンタ２７は、通信部２８と、見守り車両情報取得部２９と、見守り車両情報記憶部３０と、見守り依頼条件取得部３１と、見守り調停部３２とを備えている。

通信部２８は、見守りエントリ端末２３および見守り依頼端末２５と通信を行う。

見守り車両情報取得部２９は、通信部２８を介して、見守りエントリ端末２３から送信された見守り車両情報を取得する。見守り車両情報は、見守り可能条件、見守りエントリ端末２３に関する情報、見守り車両２４に関する情報、見守り可能条件のエントリに関する情報、見守り可能条件の取り消しに関する情報、および見守り可能条件の変更に関する情報などを含む。見守り可能条件とは、見守り対象を見守り可能な条件のことをいう。見守り可能条件としては、例えば、見守り車両の位置、見守り方向（見守り車両の進行方向の方位）、見守り可能時間、実施可能な要注意状況回避処理などが挙げられる。

見守り車両情報記憶部３０は、見守り可能条件、見守りエントリ端末２３、および見守り車両２４を紐づけた見守り車両情報を記憶する。なお、見守り車両情報記憶部３０は、見守りサービスセンタ２７の外部に設けてもよい。

見守り依頼条件取得部３１は、通信部２８を介して、見守り依頼端末２５から送信された見守り依頼条件を取得する。見守り依頼条件とは、見守り対象の見守りを依頼する条件のことをいう。見守り依頼条件としては、例えば、見守り対象に関する情報、見守りを行う予約時間、見守りを行うルート（見守りルート）などが挙げられる。

見守り調停部３２は、見守り車両情報と見守り依頼条件とに基づいて、見守り車両の所有者と見守り依頼者とが見守り契約を締結するように調停を行う。また、見守り調停部３２は、見守りサービスセンタ２７の全体を制御する機能も有している。

＜動作＞
見守りサービスセンタ２７の動作は、見守りエントリ端末２３から見守り車両情報を受け付けたときに行う動作と、見守り依頼端末２５から見守り依頼条件を受け付けたときに行う動作とに大別される。以下では、これら２つの動作が並列して行われるものとして説明するが、必要な機能を実行することができるのであれば、どのようなプログラム処理またはプログラム構成であってもよい。

＜見守りエントリ端末２３から見守り車両情報を受け付けたときに行う動作＞
図１４は、見守りサービスセンタ２７の動作の一例を示すフローチャートであり、見守りエントリ端末２３から見守り車両情報を受け付ける動作を示している。

ステップＳ３１において、通信部２８は、見守りエントリ端末２３からアクセスがあるまで待機する。見守りエントリ端末２３からアクセスがあると、ステップＳ３２に移行する。

ステップＳ３２において、見守り車両情報取得部２９は、見守りエントリ端末２３から見守り車両情報を取得する。

ステップＳ３３において、見守り車両情報取得部２９は、取得した見守り車両情報を見守り車両情報記憶部３０に記憶する。これにより、見守りサービスセンタ２７に見守り車両情報が登録される。なお、既に登録済みの見守り車両２４に関する見守り車両情報が見守り車両情報記憶部３０に記憶されている場合は、登録済みの見守り車両２４に関する新たな見守り車両情報を上書きして更新する。見守り車両２４が複数存在している場合は、見守り車両情報記憶部３０には見守り車両２４ごとに見守り車両情報が記憶される。

なお、ステップＳ３１～ステップＳ３３の処理は、見守りサービスセンタ２７が稼働する限り実行され続ける。また、ステップＳ３１～ステップＳ３３の処理は、定期または不定期に実行してもよい。

＜見守り依頼端末２５から見守り依頼条件を受け付けたときに行う動作＞
図１５は、見守りサービスセンタ２７の動作の一例を示すフローチャートであり、見守り依頼端末２５から見守り依頼条件を受け付けたときに行う動作を示している。

ステップＳ４１において、通信部２８は、見守り依頼端末２５からアクセスがあるまで待機する。見守り依頼端末２５からアクセスがあると、ステップＳ４２に移行する。

ステップＳ４２において、通信部２８は、見守り依頼端末２５に予め定められた見守り依頼画面を提示し、見守り依頼者が指定した見守り依頼条件を取得する。

図１６は、見守り依頼画面の一例を示す図である。例えば、見守り依頼者は、見守り依頼端末２５を操作することによって、見守り依頼端末２５に地図を含む見守り依頼画面を表示させる。地図上には、見守り車両情報記憶部３０に記憶されている登録済みの見守り車両Ｇ１～Ｇ５の位置（車両Ｇ１～Ｇ５を示すアイコンの位置）と見守り方向（三角印で示す方向）とが示されている。見守り方向および見守り範囲の表現方法は、三角印にこだわるものではない。例えば、照明を模擬したような扇形の形状を採用してもよく、扇形の内角、方向、および大きさによって、見守り車両ごとの見守り範囲を表現してもよい。

見守り依頼画面は、設定ウインドウ３３を含む。設定ウインドウ３３の上部（見守り予約）には、指定した見守りルートで見守り車両２４が見守りを行う予約時間が示されている。当該時刻は、例えば設定装置１０（表示操作装置）に設けられたソフトウェアキーボードなどを用いて入力することによって設定される。図１６の例では、１６：００～２０：００が見守りの予約時間として指定されている。なお、複数の予約時間を指定してもよい。

また、設定ウインドウ３３の下部（見守りルート指定）には、画面上に表示されたカーソル（図示せず）を上下左右に移動させるためのボタンと、見守りルート上の予め定められた地点（例えばＰ１～８、建物）を指定する決定ボタンとが配置されている。図１６の例では、見守り依頼者は、自宅３５、Ｐ８、Ｐ７、Ｐ５、Ｐ４、および小学校３６の各地点を指定する。これにより、自宅３５から小学校３６までのルート（破線で示すルート）が見守りルートとして設定される。

さらに、見守り依頼者は、見守り対象３４に関する情報として、種別（小学生、中学生、または高校生など）または見守り対象３４の写真を図示しない操作によって設定する。なお、図１６に示す見守り対象３４の位置は、見守りの予約時間に存在し得る場所として見守り依頼者が指定してもよい。

図１５の説明に戻り、ステップＳ４３において、見守り調停部３２は、見守り車両情報記憶部３０に登録した見守り車両情報と、見守り依頼条件取得部３１が取得した見守り依頼条件とを比較する。

ステップＳ４４において、見守り調停部３２は、見守り依頼条件に合致する見守り車両があるか否かを判断する。見守り依頼条件に合致する見守り車両２４がある場合は、ステップＳ４５に移行する。一方、見守り依頼条件に合致する見守り車両２４がない場合は、ステップＳ４８に移行する。図１６の例では、見守りルート上に見守り車両Ｇ２，Ｇ３，Ｇ５が存在しているため、見守り依頼条件に合致する見守り車両２４があると判断される。

ステップＳ４５において、見守り調停部３２は、通信部２８を介して、見守りエントリ端末２３に見守り依頼を受諾するか打診する。図１６の例では、見守り調停部３２は、見守り車両Ｇ２，Ｇ３，Ｇ５の各所有者が所持している見守りエントリ端末２３に対して、見守り依頼を受諾するかを通知する。そして、見守り調停部３２は、各見守りエントリ端末２３から受諾するか否かの返答を受け取る。

ステップＳ４６において、見守り調停部３２は、他の見守り車両２４の候補があるか否かを判断する。他の見守り車両２４の候補がある場合は、ステップＳ４５に戻る。一方、他の見守り車両２４の候補がない場合は、ステップＳ４７に移行する。図１６の例では、見守り車両Ｇ２，Ｇ３，Ｇ５に関する全てのエントリ端末２３から返事を受け取ると、ステップＳ４７に移行する。

ステップＳ４７において、見守り調停部３２は、見守り交渉が成立した車両があるか否かを判断する。具体的には、見守り調停部３２は、ステップＳ４５において見守り依頼を受諾する旨の返事を少なくとも１つの見守りエントリ端末２３から受け取った場合は、見守り交渉が成立した車両があると判断する。また、見守り調停部３２は、ステップＳ４５において見守り依頼を受諾する旨の返事を全ての見守りエントリ端末２３から受け取らなかった場合は、見守り交渉が成立しなかったと判断する。見守り交渉が成立した車両がある場合は、ステップＳ４８に移行する。一方、見守り交渉が成立した車両がない場合は、ステップＳ４９に移行する。

ステップＳ４８において、見守り調停部３２は、通信部２８を介して、見守り依頼端末２５に交渉不成立を通知する。

ステップＳ４９において、見守り調停部３２は、通信部２８を介して、見守りエントリ端末２３および見守り依頼端末２５のそれぞれに交渉成立を通知する。また、見守り調停部３２は、見守りエントリ端末２３と見守り依頼端末２５との間における情報の交換方法等を提示する。その後、交渉成立した見守り車両２４は、見守り依頼に従って見守り動作を行う。そして、見守り車両２４は、見守り対象が要注意状況であると判断すると、実施の形態１と同様の要注意状況回避動作を実行する。このとき、見守り車両２４は駐車している状態で見守り動作を開始しているが、見守り対象を見守ることが可能な範囲であれば超低速（例えば、時速１ｋｍ）で移動してもよい。このように、見守ることが可能な範囲を拡げるために、見守り車両２４を多少移動させてもよい。また、見守り車両２４を低速で移動させながら、見守り動作を継続するようにしてもよい。

なお、見守りサービスセンタ２７は、見守り依頼者から対価を得て、交渉成立した見守り車両２４の所有者に見守り動作に応じた対価を支払うようにしてもよい。

見守り車両２４は、見守りサービスセンタ２７と契約した個人が所有する車両であってもよく、見守りサービスセンタ２７が所有する車両であってもよい。

見守り車両２４は、当該見守り車両２４が存在している地点を見守り対象である子どもが通過したことを、見守り依頼者にメッセージ送信するようにしてもよい。この場合、見守り依頼者は、自身の子どもの状況をいち早く知ることができるため、安心感が得られる。また、見守り依頼者は、予定時刻を過ぎても見守り車両２４からメッセージが来ない場合は、いち早く警察などに通報などの対応をとることができる。

＜変形例１＞
図１６では、見守り動作を行う範囲として見守りルートを依頼し、当該見守りルート上の複数の見守り車両に見守り動作の依頼をしたが、これに限るものではない。見守り対象は、建物または施設などの地点でもよい。この場合、見守り対象となった地点に最も近い１台の見守り車両が選択され、当該見守り車両に見守り動作を依頼してもよい。

＜変形例２＞
また、図１５のステップＳ４７において複数の見守り車両２４と見守り交渉が成立した場合、ステップＳ４９において複数の見守り車両２４が見守り動作を行ってもよい。この場合、各見守り車両２４が連携して見守り動作を行うようにしてもよい。

＜変形例３＞
上記では、見守り車両２４が駐車している状態で見守り動作を行い、見守り対象が要注意状況であるときに当該要注意状況を回避するために自動走行を含む動作を行う場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、実施の形態２で説明したように、設定した予約時間において設定した位置の見守りを依頼することが可能な見守りサービスセンタ２７としてもよい。この場合、見守り車両２４は、実施の形態２と同様に、予約時刻になると見守り対象まで自動走行して見守り動作を行い、見守り動作が終了すると元の待機場所に帰還することになる。

＜変形例４＞
見守りサービスセンタ２７は、見守り依頼端末２５から緊急の見守り依頼を受け付けると、すぐに見守りエントリ端末２３に対して見守り車両２４による見守り動作を開始するように依頼してもよい。

＜効果＞
以上のことから、実施の形態３によれば、見守りを依頼するクライアントと、車両外見守り装置を搭載した見守り車両の所有者との仲介を見守りサービスセンタが行うことによって、車両以外の特定の対象物または対象者（見守り対象）の状況を把握し、見守り対象が要注意状況であるときは適切に対処することが可能となる。

＜ハードウェア構成＞
実施の形態１で説明した車両外見守り装置７における見守り対象情報取得部２、周辺情報取得部３、要注意状況判断部４、および制御部５の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、車両外見守り装置７は、見守り対象情報を取得し、周辺情報を取得し、見守り対象が要注意状況であるか否かを判断し、見守り対象が要注意状況である場合は当該要注意状況を回避するように制御するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。

処理回路が専用のハードウェアである場合、図１７に示すように、処理回路３７は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。見守り対象情報取得部２、周辺情報取得部３、要注意状況判断部４、および制御部５の各機能をそれぞれ処理回路３７で実現してもよく、各機能をまとめて１つの処理回路３７で実現してもよい。

処理回路３７が図１８に示すプロセッサ３８である場合、見守り対象情報取得部２、周辺情報取得部３、要注意状況判断部４、および制御部５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ３９に格納される。プロセッサ３８は、メモリ３９に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、車両外見守り装置７は、見守り対象情報を取得するステップ、周辺情報を取得するステップ、見守り対象が要注意状況であるか否かを判断するステップ、見守り対象が要注意状況である場合は当該要注意状況を回避するように制御するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３９を備える。また、これらのプログラムは、見守り対象情報取得部２、周辺情報取得部３、要注意状況判断部４、および制御部５の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

なお、見守り対象情報取得部２、周辺情報取得部３、要注意状況判断部４、および制御部５の各機能について、一部の機能を専用のハードウェアで実現し、他の機能をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

なお、上記では、実施の形態１で説明した車両外見守り装置７のハードウェア構成について説明したが、実施の形態２で説明した車両外見守り装置１８のハードウェア構成、および実施の形態３で説明した見守りサービスセンタ２７のハードウェア構成についても同様である。

なお、本開示の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本開示は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、限定的なものではない。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

１ 車両外見守り装置、２ 見守り対象情報取得部、３ 周辺情報取得部、４ 要注意状況判断部、５ 制御部、６ 車両、７ 車両外見守り装置、８ 見守り対象情報記憶部、９ 周辺検出装置、１０ 設定装置、１１ 車両装置、１２ 設定ウインドウ、１３ カーソル、１４ テント、１５ 熊、１６ 蛇、１７ ドローン、１８ 車両外見守り装置、１９ 見守り計画取得部、２０ 見守り計画記憶部、２１ 設定ウインドウ、２２ 見守り対象、２３ 見守りエントリ端末、２４ 見守り車両、２５ 見守り依頼端末、２６ 通信網、２７ 見守りサービスセンタ、２８ 通信部、２９ 見守り車両情報取得部、３０ 見守り車両情報記憶部、３１ 見守り依頼条件取得部、３２ 見守り調停部、３３ 設定ウインドウ、３４ 見守り対象、３５ 自宅、３６ 小学校、３７ 処理回路、３８ プロセッサ、３９ メモリ。

Claims (19)

1. 自車両の周辺に存在する見守り対象に対する見守り動作を実行する前に、前記自車両に対する前記見守り対象の相対位置または前記見守り対象の絶対位置を含む見守り対象情報を取得する見守り対象情報取得部と、
   前記自車両の周辺の情報である周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
   前記見守り対象情報取得部が取得した前記見守り対象情報と、前記周辺情報取得部が取得した前記周辺情報とに基づいて、前記見守り対象が要注意状況であるか否かを判断する要注意状況判断部と、
   前記要注意状況判断部により前記見守り対象が前記要注意状況であると判断されたとき、前記要注意状況を回避するように前記自車両を制御する制御部と、
   を備える、車両外見守り装置。
2. 前記見守り対象情報取得部は、ユーザが映像において選択した前記見守り対象の前記見守り情報を取得する、請求項１に記載の車両外見守り装置。
3. 前記要注意状況は、予め定められた動物、不審人物、および他車両を含む移動体が前記見守り対象に接近した状況を含む、請求項１に記載の車両外見守り装置。
4. 前記要注意状況は、前記見守り対象である人物が夜間に歩行する状況を含み、
   前記制御部は、前記人物の歩行時に当該人物の周辺を照明するように前記自車両を制御する、請求項１に記載の車両外見守り装置。
5. 前記制御部は、前記動物の種別に応じて、前記動物に対する音の出力、または前記動物を照明するように前記自車両を制御する、請求項３に記載の車両外見守り装置。
6. 前記制御部は、前記移動体を撃退、または前記移動体から前記見守り対象を防御するように前記自車両の自動走行を制御する、請求項３に記載の車両外見守り装置。
7. 前記制御部は、前記移動体を撃退、または前記移動体から前記見守り対象を防御するように前記自車両に搭載された小型ロボットまたはドローンを制御する、請求項３に記載の車両外見守り装置。
8. 前記制御部は、前記要注意状況を回避する音声または照明による第１回避処理を行い、当該第１回避処理を行っても前記要注意状況を回避することができないときは前記移動体と前記見守り対象との間に前記自車両を自動走行させて前記見守り対象を防御する第２回避処理を行う、請求項３に記載の車両外見守り装置。
9. 前記制御部は、前記要注意状況を前記見守り対象または前記見守り対象の関係者に報知する制御を行う、請求項１に記載の車両外見守り装置。
10. 前記見守り対象情報取得部は、前記見守り対象の関係者から前記見守り対象の絶対位置を含む前記見守り対象情報を取得して登録する、請求項１に記載の車両外見守り装置。
11. 前記見守り対象は、人物を含む移動体である、請求項１に記載の車両外見守り装置。
12. 前記見守り対象は、人物が宿泊している施設である、請求項１に記載の車両外見守り装置。
13. 前記制御部は、前記見守り対象である見守り箇所、見守り時刻、および見守り走行ルートを含む見守り計画に基づいて、前記見守り対象まで自動走行するように前記自車両を制御する、請求項１に記載の車両外見守り装置。
14. 前記見守り走行ルートは、複数の前記見守り対象を含む、請求項１に記載の車両外見守り装置。
15. 前記見守り対象は見守りジャンルを含み、前記見守りジャンルに応じて監視する事象を設定する、請求項１に記載の車両外見守り装置。
16. 請求項１に記載の車両外見守り装置を搭載している前記自車両である見守り車両から、前記見守り対象を見守り可能な条件である見守り可能条件を含む見守り車両情報を取得する見守り車両情報取得部と、
    前記見守り対象の見守りを依頼する条件である見守り依頼条件を取得する見守り依頼条件取得部と、
    前記見守り車両情報取得部が取得した前記見守り車両情報と、前記見守り依頼条件取得部が取得した前記見守り依頼条件とに基づいて、前記見守り車両と前記見守りを依頼した見守り依頼者とが見守り契約を締結するように調停を行う見守り調停部と、
    を備える、見守りサービスセンタ。
17. 前記見守り依頼条件は、予め定められた施設、予め定められた人物を含む移動体、および予め定められたエリアのうちの少なくとも１つを前記見守り対象とすることを含む、請求項１６に記載の見守りサービスセンタ。
18. 前記見守り可能条件は、前記見守り車両が駐車した位置からの見守り、前記見守り車両の自動走行による見守り、および見守り可能時間のうちの少なくとも１つを含む、請求項１６に記載の見守りサービスセンタ。
19. 自車両の周辺に存在する見守り対象に対する見守り動作を実行する前に、前記自車両に対する前記見守り対象の相対位置または前記見守り対象の絶対位置を含む見守り対象情報を取得し、
    前記自車両の周辺の情報である周辺情報を取得し、
    取得した前記見守り対象情報と、取得した前記周辺情報とに基づいて、前記見守り対象が要注意状況であるか否かを判断し、
    前記見守り対象が前記要注意状況であると判断したとき、前記要注意状況を回避するように前記自車両を制御する、車両外見守り方法。

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