JP7543651B2 - 記録再生制御装置、再生制御装置、表示制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、記録再生制御装置、再生制御装置、表示制御方法およびプログラムに関する。

車両に設置されたカメラが撮影した映像を、いわゆるドライブレコーダ用の映像として記録し再生する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９－０６８４３６号公報

車両に対する衝突などによって検出されるイベントに加えて、車両の周辺の他車両から煽られた場合、通常のドライブレコーダで撮影した映像を再生しても、煽りの程度を判定しにくく、危険運転の立証が難しいおそれがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両に対する他車両の近接状態を適切に確認可能にすることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る記録再生制御装置は、少なくとも車両の前方または後方を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両が所定速度以上で走行している状態で、前記車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出する検出部と、前記映像データ取得部が取得した前記映像データに対して、前記車両の上方を仮想視点として視点変換処理を行う視点変換処理部と、前記映像データ取得部が取得した前記映像データを記録する記録制御部と、前記記録制御部が記録した前記映像データのうち、前記検出部が前記車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出している期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データを前記視点変換処理部で視点変換した映像を再生する再生制御部と、前記再生制御部が再生した映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備える。

本発明に係る再生制御装置は、少なくとも車両の前方または後方を撮影する撮影部が撮影した映像データ、および、前記車両の走行速度、前記車両と他車両との距離を示す情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記映像データに対して、前記車両の上方を仮想視点として視点変換処理を行う視点変換処理部と、前記車両の走行速度が所定速度以上で、前記車両と他車両との距離が所定未満である期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データを前記視点変換処理部で視点変換した映像を再生する再生制御部と、を備える。

本発明に係る表示制御方法は、少なくとも車両の前方または後方を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が所定速度以上で走行している状態で、前記車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出する検出ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得された前記映像データに対して、前記車両の上方を仮想視点として視点変換処理を行う視点変換処理ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得された前記映像データを記録する記録制御ステップと、前記記録制御ステップによって記録された前記映像データのうち、前記検出ステップによって前記車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことが検出されている期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データを前記視点変換処理ステップによって視点変換された映像を再生する再生制御ステップと、前記再生制御ステップによって再生された映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む。

本発明に係るプログラムは、少なくとも車両の前方または後方を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が所定速度以上で走行している状態で、前記車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出する検出ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得された前記映像データに対して、前記車両の上方を仮想視点として視点変換処理を行う視点変換処理ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得された前記映像データを記録する記録制御ステップと、前記記録制御ステップによって記録された前記映像データのうち、前記検出ステップによって前記車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことが検出されている期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データを前記視点変換処理ステップによって視点変換された映像を再生する再生制御ステップと、前記再生制御ステップによって再生された映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を記録再生制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、車両に対する他車両の近接状態を適切に確認可能にすることができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る記録再生制御装置を有する車両用記録再生装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、表示部に表示された映像の一例を示す図である。 図３は、表示部に表示された映像の他の例を示す図である。 図４は、表示部に表示された映像の他の例を示す図である。 図５は、表示部に表示された映像の他の例を示す図である。 図６は、表示部に表示された映像の他の例を示す図である。 図７は、表示部に表示された映像の他の例を示す図である。 図８は、仮想視点の位置の一例を説明する概略図である。 図９は、第一実施形態に係る記録再生制御装置における記録処理の流れを示すフローチャートである。 図１０は、第一実施形態に係る記録再生制御装置における再生処理の流れを示すフローチャートである。 図１１は、第二実施形態に係る再生制御装置を有する再生装置の構成例を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る記録再生制御装置、再生制御装置、表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る記録再生制御装置１００を有する車両用記録再生装置１０の構成例を示すブロック図である。車両用記録再生装置１０は、車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出している期間の映像データを再生する場合、映像データを視点変換処理部１３０で視点変換した映像（俯瞰映像）３１０を再生する。

車両用記録再生装置１０は、いわゆるドライブレコーダであり、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。車両用記録再生装置１０は、カメラユニット（撮影部）２１０と、記録部２２０と、操作部２３０と、表示部２４０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２５０と、加速度センサ２６０と、記録再生制御装置１００とを有する。

カメラユニット２１０は、車両の外部を撮影するカメラである。カメラユニット２１０は、少なくとも車両の前方または後方を撮影する。カメラユニット２１０は、車両の前方を撮影する前方カメラ２１１と車両の後方を撮影する後方カメラ２１２、および図示しない左側方カメラと右側方カメラを含む俯瞰映像用のカメラであってもよい。カメラユニット２１０は、少なくとも車両の前方を撮影する前方カメラ２１１と車両の後方を撮影する後方カメラ２１２とを含む。本実施形態では、カメラユニット２１０は、前方を撮影する前方カメラ２１１と、後方を撮影する後方カメラ２１２とを含む。前方カメラ２１１は、例えば、車両の前方に配置されている。後方カメラ２１２は、例えば、車両の後方に配置されている。前方カメラ２１１と後方カメラ２１２との区別を要しない場合、カメラユニット２１０として説明する。カメラユニット２１０は、エンジンが始動してから停止するまでの間、つまり車両が動作している間は、映像を常時撮影する。本実施形態では、カメラユニット２１０は、車両のアクセサリ電源がＯＮである間、映像を常時撮影する。カメラユニット２１０は、撮影した映像データを記録再生制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。

記録部２２０は、車両用記録再生装置１０におけるデータの一時記憶などに用いられる。記録部２２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、メモリカードなどの記録部である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部２２０は、記録再生制御装置１００の記録制御部１２３から出力された制御信号に基づいて、イベント記録データまたはループ記録データを記録する。

操作部２３０は、車両用記録再生装置１０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部２３０は、撮影した映像データを記録部２２０に手動で保存する操作を受付可能である。例えば、操作部２３０は、記録部２２０に記録したイベント記録データまたはループ記録データを再生する操作を受付可能である。例えば、操作部２３０は、記録部２２０に記録したイベント記録データを消去する操作を受付可能である。例えば、操作部２３０は、ループ記録を終了する操作を受付可能である。操作部２３０は、操作情報を記録再生制御装置１００の操作制御部１２５に出力する。

操作部２３０は、表示部２４０に備えられているタッチパネルであり、記録部２２０に保存されているイベント記録データを再生する操作を、表示部２４０に表示されたイベント記録データの一覧などをタッチすることで、イベント記録データの選択、再生指示を行う。

表示部２４０は、一例としては、車両用記録再生装置１０に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部２４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部２４０は、記録再生制御装置１００の表示制御部１３２から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部２４０は、カメラユニット２１０が撮影している映像、または、記録部２２０に記録された映像を表示する。

ＧＰＳ受信部２５０は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部２５０は、受信した電波の信号を記録再生制御装置１００の位置情報取得部１２６へ出力する。

加速度センサ２６０は、車両に加わる加速度を検出するセンサである。加速度センサ２６０は、検出結果を記録再生制御装置１００の加速度情報取得部１２７に出力する。加速度センサ２６０は、例えば３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両の前後方向、左右方向、および上下方向である。３軸方向に加速度によって、車両に対する衝撃が検出可能である。

記録再生制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。記録再生制御装置１００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。記録再生制御装置１００には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは記録再生制御装置１００におけるデータの一時記憶などに用いられる。記録再生制御装置１００は、バス１００Ｘに接続された、映像データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、映像データ処理部１２２と、記録制御部１２３と、操作制御部１２５と、位置情報取得部１２６と、加速度情報取得部１２７と、車両情報取得部１２８と、イベント検出部（検出部）１２９と、視点変換処理部１３０と、再生制御部１３１と、表示制御部１３２とを有する。

映像データ取得部１２０は、少なくとも車両の前方または後方を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、カメラユニット２１０が出力した映像データを取得する。

バッファメモリ１２１は、記録再生制御装置１００が備える内部メモリであり、映像データ取得部１２０が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記録するメモリである。

映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ－４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データから、一定時間分のファイルとした映像データを生成する。具体例として、映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、記録順に６０秒間の映像データを１ファイルとして生成する。映像データ処理部１２２は、生成した映像データを記録制御部１２３へ出力する。また、映像データ処理部１２２は、生成した映像データを表示制御部１３２へ出力する。ファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。ここで言う映像データとは、カメラユニット２１０が撮影した映像に加えて音声が含まれたデータであってもよい。

記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、記録部２２０に記録させる制御を行う。記録制御部１２３は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなど、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、上書き可能な映像データとして、記録部２２０に記録する。より詳しくは、記録制御部１２３は、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２が生成した映像データを記録部２２０に記録し続け、記録部２２０の容量が一杯になった場合、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。

また、記録制御部１２３は、イベント検出部１２９がイベントを検出した場合、映像データ処理部１２２が生成した映像データにおける所定の期間の映像データを、上書きが禁止されたイベント記録データとして記録部２２０に保存する。

さらに、記録制御部１２３は、イベント検出部１２９が検出したイベントが、他車両の煽り運転である場合、煽り運転が検出されたことを示す煽り情報を付加したイベント記録データを保存する。

煽り情報は、例えば、近接フラグである。煽り情報は、例えば、フォルダ名またはファイル名を、通常と異なるフォルダ名またはファイル名としてもよい。煽り情報は、イベント記録データに対応付けてもよいし、イベント記録データのうち、煽り運転が検出された時点に対応付けてもよい。

イベント記録データは、ループ記録処理が行われている期間においては、イベントが検出された時点の前後所定期間の映像データである。イベント記録データは、ループ記録処理が行われず、イベントが検出されてから撮影を開始する場合は、イベントが検出され撮影が開始されてから、所定期間経過するまでの映像データである。所定期間の例としては、イベントが検出された時点の前後１０秒以上、６０秒以下程度の期間である。

操作制御部１２５は、操作部２３０が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作制御部１２５は、映像データの手動保存操作を示す保存操作情報、映像データの選択操作を示す選択操作情報、映像データの再生操作を示す再生操作情報、または、映像データの消去操作を示す消去操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作制御部１２５は、ループ記録を終了する操作を示す終了操作情報を取得して制御信号を出力する。

位置情報取得部１２６は、ＧＰＳ受信部２５０が受信した電波に基づいて、車両の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。位置情報取得部１２６が算出した位置情報は、イベント検出部１２９がイベントを検出した場合、イベント記録データとともに保存される。

加速度情報取得部１２７は、加速度センサ２６０の検出結果から、車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する。

車両情報取得部１２８は、車両の速度情報などの車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部１２８は、取得した車両情報をイベント検出部１２９に出力する。

イベント検出部１２９は、車両に対するイベントを検出する。イベント検出部１２９が車両に対するイベントを検出する方法は任意であるが、一例として、イベント検出部１２９は、加速度センサ２６０の検出結果に基づいて、イベントを検出する。この場合、イベント検出部１２９は、加速度センサ２６０が検出した加速度における閾値以上の加速度が検出されると、イベントとして検出する。イベント検出部１２９がイベントとして検出する加速度は、車両に対する衝撃が検出されるような閾値が設定される。

また、イベント検出部１２９は、他車両による煽り運転をイベントとして検出する。より詳しくは、イベント検出部１２９は、車両が所定速度以上で走行している状態で、車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを、他車両による煽り運転のイベントとして検出する。本実施形態では、イベント検出部１２９は、車両情報取得部１２８が取得した車両情報と、カメラユニット２１０が撮影した映像データとに基づいて、車両が所定速度以上で走行している状態で、車両に他車両が所定距離未満の距離まで近接したことを検出した場合、他車両による煽り運転が行われていることとして検出する。他車両が所定距離未満の距離まで近接したことは、映像データに画像認識処理を行って、他車両を認識する。そして、認識した他車両の映像データに占める面積に基づいて、他車両が所定距離未満の距離まで近接しているか否かを判定可能である。

視点変換処理部１３０は、映像データ取得部１２０で取得した映像データに対して、車両の上方を仮想視点Ｅとし、映像データを仮想視点Ｅから見たような映像データとなるように視点変換処理を行う。視点変換処理部１３０は、車両の端部と、相対する他車両の端部との間の上方を仮想視点Ｅとして視点変換処理を行ってもよい。視点変換処理部１３０は、車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像３１０を生成する。視点変換処理部１３０は、生成した俯瞰映像３１０を表示制御部１３２に出力する。

再生制御部１３１は、選択されたイベント記録データまたはループ記録データを再生する。再生制御部１３１は、操作制御部１２５から出力された選択操作および再生操作の制御信号に基づいて、記録部２２０に記録されたイベント記録データまたはループ記録データを再生するよう制御する。

また、再生制御部１３１は、記録制御部１２３が記録した映像データのうち、イベント検出部１２９が車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出している期間の映像データを再生する場合、映像データを視点変換処理部１３０で視点変換した俯瞰映像３１０を再生する。再生制御部１３１は、選択されたイベント記録データに対応付けられた煽り情報がある場合、俯瞰映像３１０を、表示制御部１３２に出力する。再生制御部１３１は、イベント記録データまたはループ記録データである再生映像３００とともに俯瞰映像３１０を再生してもよいし、俯瞰映像３１０のみを再生してもよい。

再生制御部１３１は、車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出した方向の映像データを視点変換した俯瞰映像３１０を再生してもよい。より詳しくは、再生制御部１３１は、後方の他車両が所定未満の距離まで近接している場合、少なくとも後方を撮影した映像データを視点変換した俯瞰映像３１０を再生してもよい。近接した他車両を検出した方向は、イベント検出部１２９が他車両による煽り運転を検出した映像データから取得可能である。後方を撮影した映像データから、他車両による煽り運転を検出した場合、近接した他車両を検出した方向は後方である。

再生制御部１３１は、俯瞰映像３１０に、車両の端部と、相対する他車両の端部との距離が判別可能なスケールを含めた俯瞰映像３１０を再生してもよい。

表示制御部１３２は、表示部２４０における映像データの表示を制御する。表示制御部１３２は、映像データを表示部２４０に出力させる映像信号を出力する。より詳しくは、表示制御部１３２は、再生制御部１３１が再生した映像を表示部２４０に表示させる。表示制御部１３２は、カメラユニット２１０が撮影している映像、または、記録部２２０に記録されたイベント記録データまたはループ記録データの再生によって表示する映像信号を出力する。

表示制御部１３２は、記録部２２０に記録されたイベント記録データまたはループ記録データの表示部２４０における表示を制御する。表示制御部１３２は、再生する映像データが煽り情報を有する場合、イベント記録データまたはループ記録データである再生映像３００とともに俯瞰映像３１０（図３参照）を表示させてもよいし、俯瞰映像３１０（図３参照）のみを表示させてもよい。

図２ないし図７を用いて、表示制御部１３２によって表示部２４０に表示される映像について説明する。

図２は、表示部２４０に表示された映像の一例を示す図である。図２に示すように、表示制御部１３２は、イベントや他車両の近接が検出されていない状態のループ記録データである再生映像３００を表示部２４０に単独で表示させる。

図３は、表示部２４０に表示された映像の他の例を示す図である。図３に示すように、表示制御部１３２は、再生映像３００が対応する煽り情報を有する場合、再生映像３００とともに、再生映像３００を視点変換した俯瞰映像３１０を表示部２４０に表示させる。再生映像３００は、映像データに占める他車両の面積が広い場合の映像であり、他車両が煽り運転を行っている映像である。図３では、再生映像３００は、図２のように表示部２４０に単独で表示させる場合に比べて、表示面積が縮小されている。俯瞰映像３１０は、車両から２ｍ程度の範囲を表示する。

図３に示す俯瞰映像３１０は、前方映像３１１と後方映像３１２と右側方映像３１３と左側方映像３１４とで囲まれた中央部に位置する車両アイコン３２０とを含む。カメラユニット２１０の撮影範囲を超える部分は、俯瞰映像３１０に含まなくてよい。また、俯瞰映像３１０は、後方映像３１２および前方映像３１１で構成されてもよい。この場合、右側方映像３１３と左側方映像３１４に該当する範囲は黒画像としてもよい。さらには、俯瞰映像３１０は、後方映像３１２で構成されてもよい。この場合、前方映像３１１と右側方映像３１３と左側方映像３１４に該当する範囲は黒画像としてもよい。つまり、表示される最小限の映像は、煽り運転を行っている車両が撮影されている方向の映像であり、煽り運転を行っている車両を撮影した映像データを、再生映像３００として表示するとともに、視点変換を行った俯瞰映像３１０としても表示する。図３から図７に示す後方映像３１２は、車両後方に設置された後方カメラ２１２で撮影した映像を視点変換処理しているため、実際には他車両３３０は図のように示されない。ここで示す他車両３３０は、他車両３３０の位置を概念的に示している。

車両アイコン３２０は、車両の位置と向きとを示す。車両アイコン３２０は、前後方向を俯瞰映像３１０の前後方向と平行にして、中央部に配置されている。図３では、再生映像３００の下方に、例えば、文字情報を表示する情報表示領域３４０を有する。情報表示領域３４０には、例えば、他車両による煽り運転が検出されていることを文字情報で表示してもよい。

図４は、表示部２４０に表示された映像の他の例を示す図である。図４に示すように、表示制御部１３２は、再生映像３００が対応する煽り情報を有する場合、再生映像３００とともに、俯瞰映像３１０を表示部２４０に表示させる。俯瞰映像３１０は、後方映像３１２と右側方映像３１３と左側方映像３１４と車両アイコン３２０とを含む。俯瞰映像３１０は、煽り運転をしている後方車両が位置する後方を含み、前方を含まない。

図５は、表示部２４０に表示された映像の他の例を示す図である。図５に示すように、表示制御部１３２は、再生映像３００が対応する煽り情報を有する場合、再生映像３００とともに、俯瞰映像３１０を表示部２４０に表示させる。俯瞰映像３１０は、車両の後端部と、他車両の前端部との距離を示す距離情報３１５を表示してもよい。

図６は、表示部２４０に表示された映像の他の例を示す図である。図６に示すように、再生映像３００は、表示部２４０に単独で表示する場合の表示面積のままで縮小されておらず、再生映像３００の上に、俯瞰映像３１０が重ねて表示される。

図７は、表示部２４０に表示された映像の他の例を示す図である。図７に示すように、俯瞰映像３１０は、表示部２４０に単独で表示される。俯瞰映像３１０に重ねて、車両の後端部からの距離を示す目盛りを表示してもよい。

視点変換処理部１３０は、カメラユニット２１０で撮影した映像データに基づいて、車両Ｖの上方を仮想視点Ｅとした視点変換処理を行った俯瞰映像３１０を生成する。視点変換処理部１３０は、車両Ｖの端部と、相対する他車両ＶＡの端部との間の上方を仮想視点ＥＡとした視点変換処理を行った俯瞰映像３１０を生成してもよい。本実施形態では、視点変換処理部１３０は、車両Ｖの後方を仮想視点ＥＡとした視点変換処理を行った俯瞰映像３１０を生成してもよい。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。そして、視点変換処理部１３０は、視点変換処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。そして、視点変換処理部１３０は、合成した映像に車両アイコン３２０を表示した俯瞰映像３１０を生成する。

図８を用いて、仮想視点Ｅについて説明する。仮想視点Ｅは、車両Ｖの中央の上方となるように設定されている。仮想視点Ｅは、車両Ｖを真上から見下すような視点である。車両Ｖの中央とは、車両Ｖの車幅方向の中央、かつ、前後方向の中央である。車両Ｖの真上とは、車両Ｖの基準面の垂線上の位置である。基準面とは、車両Ｖが水平かつ平坦な路面上に位置しているときに路面と水平な平面である。本実施形態では、仮想視点ＥＡは、仮想視点Ｅに対して、他車両ＶＡに近づけた位置である。仮想視点ＥＡは、車両Ｖを後方から見下すような視点である。

次に、図９を用いて、記録再生制御装置１００における記録処理の流れについて説明する。図９は、第一実施形態に係る記録再生制御装置１００における記録処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、ループ記録処理を行う場合について説明する。以下の説明では、煽り情報の一例を、近接フラグとして説明する。

記録再生制御装置１００は、ループ記録およびイベント検出を開始する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、記録再生制御装置１００は、イベント検出部１２９によって、加速度センサ２６０の検出結果に基づいて、イベントを検出する。記録再生制御装置１００は、映像データ処理部１２２によって、バッファメモリ１２１に記録された映像データから、所定期間の映像ごとのループ記録映像データを生成する。記録再生制御装置１００は、記録制御部１２３によって、ループ記録映像データを記録部２２０に記録させる。記録再生制御装置１００は、ステップＳ１０２に進む。

記録再生制御装置１００は、イベント検出部１２９によって、他車両による煽り運転をイベントとして検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、イベント検出部１２９によって、車両の速度が所定速度以上で、他車両が車両に所定距離未満まで近接した場合、言い換えると、条件を満たす場合、他車両による煽り運転をイベントとして検出する。煽り運転をイベントとして検出した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３へ進む。イベント検出部１２９によって、車両の速度が所定速度未満、または、他車両が車両に所定距離未満まで近接していない場合、言い換えると、条件を満たさない場合、他車両による煽り運転をイベントとして検出しない。他車両による煽り運転をイベントとして検出しない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０４へ進む。

他車両による煽り運転がイベントとして検出された場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、記録再生制御装置１００は、記録制御部１２３によって、条件を満たす期間、言い換えると、他車両による煽り運転がイベントとして検出された期間の映像データに、近接フラグを付与して保存する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、記録再生制御装置１００は、映像データ処理部１２２によって、記録部２２０に記録されたループ記録映像データから、条件を満たす期間を含む映像データに近接フラグを付与してイベント記録データとして生成する。記録再生制御装置１００は、記録制御部１２３によって、近接フラグが付与されたイベント記録データを記録部２２０に保存する。記録再生制御装置１００は、ステップＳ１０４に進む。

記録再生制御装置１００は、イベント検出およびループ記録を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、記録再生制御装置１００は、操作制御部１２５によって、終了操作情報が出力された場合や、車両の動作が終了するなど、任意の条件で、イベント検出およびループ記録を終了すると判定して（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、処理を終了する。記録再生制御装置１００は、操作制御部１２５によって、終了操作情報が出力されていないと、イベント検出およびループ記録を終了しないと判定して（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０２の処理を再度実行する。

次に、図１０を用いて、記録再生制御装置１００における再生処理の流れについて説明する。図１０は、第一実施形態に係る記録再生制御装置１００における再生処理の流れを示すフローチャートである。

記録再生制御装置１００は、操作制御部１２５がイベント記録データまたはループ記録データの再生メニューの表示指示を示す操作情報を取得した場合、再生制御部１３１によって、再生対象の映像データの再生を開始する（ステップＳ２０１）。記録再生制御装置１００は、ステップＳ２０２へ進む。

記録再生制御装置１００は、再生対象の映像データの再生時点に近接フラグがあるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。より詳しくは、記録再生制御装置１００は、記録部２２０に保存された再生対象の映像データの再生時点に近接フラグがある場合、再生対象の映像データの再生時点に近接フラグがあると判定して（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、ステップＳ２０３に進む。記録再生制御装置１００は、記録部２２０に保存された、再生対象の映像データの再生時点に近接フラグがない場合、再生対象の映像データの再生時点に近接フラグがないと判定して（ステップＳ２０２でＮｏ）、ステップＳ２０４へ進む。

再生対象の映像データの再生時点に近接フラグがあると判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、記録再生制御装置１００は、第一形態で表示部２４０に表示する（ステップＳ２０３）。第一形態は、例えば、図３ないし図７に示す表示形態である。記録再生制御装置１００は、ステップＳ２０５に進む。

再生対象の映像データの再生時点に近接フラグがないと判定した場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、記録再生制御装置１００は、第二形態で表示部２４０に表示する（ステップＳ２０４）。第二形態は、例えば、図２に示す表示形態である。記録再生制御装置１００は、ステップＳ２０５に進む。

記録再生制御装置１００は、再生対象の映像データの再生を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。再生対象の映像データを最後まで再生した場合、または、再生を停止する操作が行われた場合、記録再生制御装置１００は、再生対象の映像データの再生を終了すると判定して（ステップＳ２０５でＹｅｓ）、処理を終了する。上記に該当しない場合、記録再生制御装置１００は、再生対象の映像データの再生を終了しないと判定して（ステップＳ２０５でＮｏ）、ステップＳ２０２の処理を再度実行する。

上述したように、本実施形態では、車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出している期間の映像データを再生する場合、映像データを視点変換した俯瞰映像３１０を再生して、表示部２４０に表示する。本実施形態は、他車両による煽り運転が検出された場合、車両と他車両との相対的な位置関係が確認しやすい俯瞰映像３１０を表示することができる。本実施形態によれば、俯瞰映像３１０によって、車両に対する他車両の近接状態が確認可能になり、煽りの程度が判定しやすくなり、危険運転の立証を容易にできる。このようにして、本実施形態によれば、他車両が煽り運転をしている場合、車両と他車両との位置関係を適切に確認できる。

本実施形態では、俯瞰映像３１０が、再生対象の映像データである再生映像３００とともに表示する。本実施形態によれば、車両と他車両との相対的な位置関係がより確認しやすいように表示することができる。

本実施形態では、車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出した方向の俯瞰映像３１０を表示する。本実施形態によれば、車両と他車両との相対的な位置関係がより確認しやすいように表示することができる。

本実施形態では、俯瞰映像３１０が、車両の端部と他車両の端部との距離が判別可能なスケールを含む。本実施形態によれば、車両と他車両との距離を容易に確認できる。

本実施形態では、俯瞰映像３１０は、車両の端部と他車両の端部との間の上方を仮想視点ＥＡとする。本実施形態によれば、車両と他車両との相対的な位置関係がより確認しやすいように表示することができる。

［第二実施形態］
図１１を参照しながら、本実施形態に係る再生装置２０について説明する。図１１は、第二実施形態に係る再生制御装置４００を有する再生装置２０の構成例を示すブロック図である。

再生装置２０は、再生するイベント記録データまたはループ記録映像が、近接フラグを有する場合、俯瞰映像３１０を再生して表示させる。再生装置２０は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレットを含む電子機器である。再生装置２０は、記録部４２０と、操作部４３０と、表示部４４０と、再生制御装置４００とを有する。

記録部４２０は、車両用記録再生装置１０などによって、イベント記録データ、ループ記録データなどが記録されている。記録部４２０は、例えば、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、メモリカードなどの記録部である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。

操作部４３０は、再生装置２０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部４３０は、記録部４２０に記録したイベント記録データまたはループ記録データを再生する操作を受付可能である。例えば、操作部４３０は、記録部４２０に記録したイベント記録データを消去する操作を受付可能である。操作部４３０は、操作情報を再生制御装置４００の操作制御部４１４に出力する。

操作部４３０は、表示部４４０に備えられているタッチパネルであり、記録部４２０に保存されているイベント記録データを再生する操作を、表示部４４０をタッチ操作して、イベント記録データの選択、再生指示を行う。

表示部４４０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部４４０は、再生制御装置４００の表示制御部４１５から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部４４０は、記録部４２０に記録された映像を表示する。

再生制御装置４００は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置（制御装置）である。再生制御装置４００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。再生制御装置４００には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは再生制御装置４００におけるデータの一時記憶などに用いられる。再生制御装置４００は、バス４００Ｘに接続された、情報取得部４１１と、再生制御部４１２と、視点変換処理部４１３と、操作制御部４１４と、表示制御部４１５とを有する。

情報取得部４１１は、少なくとも車両の前方または後方を撮影するカメラが撮影した映像データ、および、車両の走行速度、車両と他車両との距離を示す情報を取得する。情報取得部４１１は、取得した情報を記録部４２０に保存する。

再生制御部４１２は、再生するイベント記録データを記録部４２０から取得して再生する。再生制御部４１２は、操作制御部４１４から出力された選択操作および再生操作の制御信号に基づいて、記録部４２０に記録されたイベント記録データまたはループ記録データを再生するよう制御する。

再生制御部４１２は、車両の走行速度が所定速度以上で、車両と他車両との距離が所定未満である期間の映像データを再生する場合、映像データを視点変換処理部４１３で視点変換した映像を再生する。再生制御部４１２は、選択されたイベント記録データに対応付けられた煽り情報がある場合、俯瞰映像３１０を、表示制御部４１５に出力する。再生制御部４１２は、イベント記録データまたはループ記録データとともに俯瞰映像３１０を再生するよう制御してもよいし、俯瞰映像３１０のみを再生するよう制御してもよい。

視点変換処理部４１３は、情報取得部４１１が取得した映像データに対して、車両の上方を仮想視点Ｅとして視点変換処理を行う。

操作制御部４１４は、操作部４３０が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作制御部４１４は、映像データの選択操作を示す選択操作情報、映像データの再生操作を示す再生操作情報、または、映像データの消去操作を示す消去操作情報を取得して制御信号を出力する。

表示制御部４１５は、再生されたイベント記録データを表示部４４０に表示させる。第二実施形態に係る再生制御装置４００の再生処理は、図１０に示す第一実施形態に係る記録再生制御装置１００の再生処理と同様である。

表示制御部４１５は、記録部４２０に記録されたイベント記録データまたはループ記録データの表示部４４０における表示を制御する。表示制御部４１５は、再生する映像データが煽り情報を有する場合、イベント記録データまたはループ記録データとともに俯瞰映像３１０を表示させてもよいし、俯瞰映像３１０のみを表示させてもよい。

このように、車両用記録再生装置１０で保存された映像データを再生する再生装置２０においても、第一実施形態と同様に、再生する映像データに、近接フラグがある場合、俯瞰映像３１０を表示させる。

上述したように、本実施形態では、車両用記録再生装置１０で保存された映像データを再生する再生装置２０においても、第一実施形態と同様に、再生する映像データに、近接フラグがある場合、俯瞰映像３１０を表示できる。このようにして、本実施形態によれば、他車両が煽り運転をしている場合、車両と他車両との位置関係を適切に確認できる。

これまで本発明に係る車両用記録再生装置１０および再生装置２０について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。

図示した車両用記録再生装置１０および再生装置２０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用記録再生装置１０および再生装置２０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

上記では、ループ記録処理を行う場合について説明したが、イベントが検出されてから撮影を開始する場合についても同様である。

１０ 車両用記録再生装置
２０ 再生装置
１００ 記録再生制御装置
１００Ｘ バス
１２０ 映像データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 映像データ処理部
１２３ 記録制御部
１２５ 操作制御部
１２６ 位置情報取得部
１２７ 加速度情報取得部
１２８ 車両情報取得部
１２９ イベント検出部（検出部）
１３０ 視点変換処理部
１３１ 再生制御部
１３２ 表示制御部
２１０ カメラユニット（撮影部）
２２０ 記録部
２３０ 操作部
２４０ 表示部
２５０ ＧＰＳ受信部
２６０ 加速度センサ
３１０ 俯瞰映像
４００ 再生制御装置

Claims (8)

1. 少なくとも車両の前方または後方を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両が所定速度以上で走行している状態で、前記車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出する検出部と、
   前記映像データ取得部が取得した前記映像データに対して、前記車両の上方を仮想視点として視点変換処理を行う視点変換処理部と、
   前記映像データ取得部が取得した前記映像データを記録する記録制御部と、
   前記記録制御部が記録した前記映像データのうち、前記検出部が、前記車両が所定速度以上で走行している状態で前記車両に前記他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出してない期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データに対して前記視点変換処理部で視点変換処理を行わず、前記検出部が、前記車両が所定速度以上で走行している状態で前記車両に前記他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出している期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データを前記視点変換処理部で視点変換処理を行って再生する再生制御部と、
   前記再生制御部が再生した前記映像データを表示部に表示させる表示制御部と、
   を備える、記録再生制御装置。
   
   
2. 前記再生制御部は、前記検出部が、前記車両が所定速度以上で走行している状態で前記車両に前記他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出している期間の前記映像データを再生する場合、前記視点変換処理部による視点変換前の前記映像データに加えて、視点変換処理を行った前記映像データを再生する、
   請求項１に記載の記録再生制御装置。
3. 前記再生制御部は、前記検出部が、前記車両が所定速度以上で走行している状態で前記車両に前記他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出している期間の前記映像データを再生する場合、前記車両に前記他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出した方向を撮影した前記映像データを視点変換して再生する、
   請求項１または２に記載の記録再生制御装置。
4. 前記再生制御部は、前記検出部が、前記車両が所定速度以上で走行している状態で前記車両に前記他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出している期間の前記映像データを再生する場合、視点変換した前記映像データに、前記車両の端部と、相対する前記他車両の端部との距離が判別可能なスケールを含めて再生する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の記録再生制御装置。
5. 前記視点変換処理部は、前記車両の端部と、相対する前記他車両の端部との間の上方を仮想視点として視点変換処理を行う、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の記録再生制御装置。
6. 少なくとも車両の前方または後方を撮影する撮影部が撮影した映像データ、および、前記車両の走行速度、前記車両と他車両との距離を示す情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部が取得した前記映像データに対して、前記車両の上方を仮想視点として視点変換処理を行う視点変換処理部と、
   前記情報取得部が取得した前記映像データのうち、前記車両が所定速度以上で走行している状態で前記車両と前記他車両との距離が所定未満ではない期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データに対して前記視点変換処理部で視点変換処理を行わず、前記車両の走行速度が所定速度以上で走行している状態で前記車両と前記他車両との距離が所定未満である期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データを前記視点変換処理部で視点変換処理を行って再生する再生制御部と、
   を備える、再生制御装置。
7. 少なくとも車両の前方または後方を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両が所定速度以上で走行している状態で、前記車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出する検出ステップと、
   前記映像データ取得ステップによって取得された前記映像データを記録する記録制御ステップと、
   前記記録制御ステップによって記録された前記映像データのうち、前記検出ステップによって前記車両が所定速度以上で走行している状態で前記車両に前記他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出してない期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データに対して前記車両の上方を仮想視点とした視点変換処理を行わず、前記検出ステップによって前記車両が所定速度以上で走行している状態で前記車両に前記他車両が所定未満の距離まで近接したことが検出されている期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データを、前記車両の上方を仮想視点として視点変換処理を行って再生する再生制御ステップと、
   前記再生制御ステップによって再生された前記映像データを表示部に表示させる表示制御ステップと、
   を含む表示制御方法。
8. 少なくとも車両の前方または後方を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両が所定速度以上で走行している状態で、前記車両に他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出する検出ステップと、
   前記映像データ取得ステップによって取得された前記映像データを記録する記録制御ステップと、
   前記記録制御ステップによって記録された前記映像データのうち、前記検出ステップによって前記車両が所定速度以上で走行している状態で前記車両に前記他車両が所定未満の距離まで近接したことを検出してない期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データに対して前記車両の上方を仮想視点とした視点変換処理を行わず、前記検出ステップによって前記車両が所定速度以上で走行している状態で前記車両に前記他車両が所定未満の距離まで近接したことが検出されている期間の前記映像データを再生する場合、前記映像データを、前記車両の上方を仮想視点として視点変換処理を行って再生する再生制御ステップと、
   前記再生制御ステップによって再生された前記映像データを表示部に表示させる表示制御ステップと、
   を記録再生制御装置として動作するコンピュータに実行させるプログラム。
   
   

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