JP7429165B2 - 被搬送物の搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、被搬送物を搬送する被搬送物の搬送装置に関する。

特表２０１５―５２５１７６号公報には、物品を搬送する装置として、リニアモータを用いたリニア搬送装置が開示されている。このリニア搬送装置には、電磁石を配置したリニアモータのステータと、永久磁石が設けられた搬送部材とを有する。電磁石と永久磁石とでリニアモータシステムが形成される。そして、搬送部材は、ホルダまたは対応ホルダを有し、搬送方向に並んだホルダおよび対応ホルダで製品を挟み、搬送部材を移動させることで製品を搬送する。

特表２０１５―５２５１７６号公報

この手の搬送装置を製造工程における物品の搬送に用いる場合、被搬送物の搬送方向の分岐が必要な場合があるが、ホルダおよび対応ホルダで製品を挟んで搬送する構成上、搬送方向の分岐が困難な場合がある。

そこで、本発明は、予め決められた条件に基づいて、正確に被搬送物を分岐させて搬送させることができる被搬送物の搬送装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の被搬送物の搬送装置は、ループ状であって被搬送物が搬送される主搬送路と、前記主搬送路に設けられた分岐部に接続して前記主搬送路から外部に向かって延びる分岐搬送路と、前記主搬送路の分岐部と異なる位置に設けられた合流部に接続して外部から搬送される被搬送物を前記主搬送路に合流させる合流搬送路と、前記主搬送路において前記被搬送物を搬送する主搬送機構と、前記分岐搬送路において前記被搬送物を搬送する分岐搬送機構と、前記被搬送物の搬送方向において前記分岐部の上流に配置されて搬送中の前記被搬送物の状態を検知する状態検知部と、前記主搬送機構および前記分岐搬送機構を制御可能な制御部と、を有する。前記状態検知部は、前記被搬送物の状態を検知情報として前記制御部に送る。前記制御部が前記検知情報に基づき前記被搬送物の状態が予め決められた条件を満たすと判断した場合、前記分岐部において前記被搬送物を前記分岐搬送路に送るように前記主搬送機構および前記分岐搬送機構を制御し、前記被搬送物の状態が予め決められた条件を満たしていない場合、前記被搬送物を前記主搬送路に戻すように前記主搬送機構および前記分岐搬送機構を制御する。

被搬送物の分岐部における搬送方向を被搬送物の状態に基づいて簡単に切り替えることができる。

上記構成において、前記状態検知部は、前記被搬送物における対象物の有無を前記検知情報として取得し、前記制御部は、前記検知情報から前記被搬送物に前記対象物が配置されている状態であることを確認したときに前記予め決められた条件を満たしていると判断する。

上記構成において、前記分岐搬送機構は、上部に前記被搬送物を配置できるトップチェーンコンベヤを有する。

上記構成において、前記合流部において、前記合流搬送路から前記主搬送路に前記被搬送物を送り出す送出装置をさらに有する。前記送出装置は、前記制御部の指示に従って前記被搬送物を送り出す。

上記構成において、前記制御部は、前記合流搬送路からの前記被搬送物を前記主搬送路に搬送される前記被搬送物の間に収まるタイミングで送出するように前記送出装置を制御する。

上記構成において、前記分岐搬送路は、前記主搬送路と異なる搬送路を介して前記合流搬送路に接続する。

上記構成において、前記主搬送機構は、前記主搬送路に沿って配置されたレールと、前記レールに配置されて前記被搬送物の搬送方向の後面を保持する第１保持シャトルおよび前面を保持する第２保持シャトルと、前記制御部と接続されるとともに前記制御部からの指示に基づいて前記第１保持シャトルおよび第２保持シャトルを独立して駆動可能なリニア駆動部と、を有する。

本発明によると、予め決められた条件に基づいて、正確に被搬送物を分岐させて搬送させることができる被搬送物の搬送装置を提供することができる。

被搬送物である搬送ケースを搬送する搬送装置の概略配置図である。 搬送装置の機能ブロック図である。 搬送ケースを保持した第１保持シャトルおよび第２保持シャトルが直線状のレールに沿って移動している状態の平面図である。 搬送ケースを保持した第１保持シャトルおよび第２保持シャトルが曲線状のレールに沿って移動している状態の平面図である。 図３に示す第１保持シャトルおよび第２保持シャトルを外方から見た図である。 第１保持シャトルの搬送方向の上流側から見た図である。 第２保持シャトルの搬送方向の上流側から見た図である。 送出装置の拡大平面図である。 送出装置に設けられる搬出部の斜視図である。 送出装置に設けられる送り部を下から見た斜視図である。 時刻Ｔ１における第１スターホイルが搬送方向の最も下流側の搬送ケースを保持している状態を示す平面図である。 時刻Ｔ１における第２スターホイルの位置を示す平面図である。 時刻Ｔ２における第１スターホイルが搬送ケースを送り出した状態を示す平面図である。 時刻Ｔ２における第２スターホイルの位置を示す平面図である。 時刻Ｔ３における第２スターホイルが搬送方向の最も下流側の搬送ケースを保持している状態を示す平面図である。 時刻Ｔ３における第１スターホイルの位置を示す平面図である。 分岐部における主搬送機構の動作を示すフローチャートである。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

＜搬送装置Ａ＞
図１は、被搬送物である搬送ケース７を搬送する搬送装置Ａの概略配置図である。図２は、搬送装置Ａの機能ブロック図である。図１に示すとおり、搬送装置Ａは、不図示の製品の製造工程に組み込まれて、リニアモータを利用して被搬送物である搬送ケース７を搬送する。

図１、図２に示すように、搬送装置Ａは、搬送路１００と、搬送機構２００と、送出装置３００と、制御部４００と、を有する。搬送ケース７は、搬送路１００に沿って搬送される。

＜搬送路１００＞
搬送路１００は、主搬送路１１０と、合流搬送路１２０と、分岐搬送路１３０と、を有する。主搬送路１１０は、ループ状の搬送路である（なお、以下の説明において、小ループと称する場合がある）。合流搬送路１２０は、主搬送路１１０と合流する。分岐搬送路１３０は、主搬送路１１０より分岐する。搬送路１００では、合流搬送路１２０と分岐搬送路１３０とは、例えば、曲線搬送路１４０で接続されている。つまり、搬送路１００においては、主搬送路１１０の一部、合流搬送路１２０、分岐搬送路１３０、および曲線搬送路１４０、によってループ状に形成されている（なお、以下の説明において、大ループと称する場合がある）。ここで、ループ状とは、両端が接続されて閉じた形状を指す。本実施形態において、搬送ケース７は、小ループ状の搬送路および大ループ状の搬送路それぞれを時計回りに搬送される。

そのため、以下の説明では、搬送路１００における時計回り方向を搬送方向Ｔｒ１として説明する。そして、搬送方向Ｔｒ１に向かう側を「搬送方向の下流側」または部材内での位置を示す場合には「搬送方向の前側」とし、反対側を「搬送方向の上流側」または部材内での位置を示す場合には「搬送方向の後側」とする。また、ループ状の搬送路に囲まれた部分の外側に向く方向を、搬送方向Ｔｒ１と交差する方向の外方とし、単に「外方」とする場合がある。また、搬送方向Ｔｒ１と交差する方向の「外方」と反対側を「内方」とする場合がある。

図１に示すように搬送路１００の主搬送路１１０には、搬送ケース７に対して、所定の作業を行う第１作業部Ｓｔ１を有する。また、曲線搬送路１４０には、第１作業部Ｓｔ１とは異なる作業を行う第２作業部Ｓｔ２を有する。なお、第１作業部Ｓｔ１および第２作業部Ｓｔ２以外の作業部を備えるようにしてもよい。

＜主搬送路１１０＞
主搬送路１１０は、第１直線部１１１と、第２直線部１１２と、第１曲線部１１３と、第２曲線部１１４と、を有する。第１直線部１１１および第２直線部１１２は、平行に配置される。第１曲線部１１３は、第１直線部１１１の搬送方向の下流側と第２直線部１１２の搬送方向の上流側とを連結する。第２曲線部１１４は、第２直線部１１２の搬送方向の下流側と第１直線部１１１の搬送方向の上流側とを連結する。

主搬送路１１０において、第１曲線部１１３および第２曲線部１１４は、平面視において円弧状であるが、これに限定されない。直線部から曲線部に切り替わる部分および曲線部を移動する場合において、搬送ケース７に作用する遠心力の変化が緩くなるような曲線状であれば円弧状以外の形状であってもよい。

主搬送路１１０は、第１直線部１１１、第１曲線部１１３、第２直線部１１２および第２曲線部１１４をこの順に接続することで、ループ状（小ループ）に形成される。

主搬送路１１０において、搬送ケース７は、搬送機構２００の後述する主搬送機構２１０によって搬送される。主搬送路１１０において、搬送ケース７は、第１直線部１１１、第１曲線部１１３、第２直線部１１２および第２曲線部１１４の順に搬送される。

搬送ケース７は、主搬送路１１０において時計回り方向の搬送方向Ｔｒ１に搬送される。主搬送路１１０には、合流部１１５および分岐部１１６を有する。合流部１１５は、第１直線部１１１の搬送方向Ｔｒ１の下流側の端部に配置される。合流部１１５において、合流搬送路１２０が主搬送路１１０に合流する。

分岐部１１６は、第２直線部１１２の搬送方向Ｔｒ１の下流側の端部に配置される。分岐部１１６において、分岐搬送路１３０が主搬送路１１０から分岐する。第２直線部１１２の搬送方向Ｔｒ１の下流側の端部には、助走領域１１７が設けられる。助走領域１１７は、主搬送路１１０と分岐搬送路１３０とが重なる領域である。

主搬送路１１０の外方には、ガイド部１１８が配置される。ガイド部１１８は、主搬送路１１０に沿って配置される板材である。搬送ケース７は、主搬送路１１０内を搬送されるとき、ガイド部１１８と接触してガイドされる。

なお、主搬送路１１０において、ガイド部１１８は、搬送ケース７の搬送方向と直交する方向の位置、角度がずれそうなとき、または、搬送ケース７作用する遠心力を主搬送機構２１０が支持しきれないときにだけ搬送ケース７と接触するようにしてもよい。

ガイド部１１８は、搬送ケース７が接触したときに搬送ケース７との摩擦が小さく、摩耗が少ない材料で形成されることが好ましい。なお、これに限定されず、例えば、主搬送路１１０に沿って並んで配置された回転可能なローラ等、搬送ケース７の搬送方向と直交する方向の位置を調整し、搬送ケース７との摩擦が少ない構成を広く採用できる。

本実施形態において、主搬送路１１０の外方にのみガイド部１１８を設けているが、
これに限定されず、主搬送路１１０の内方にもガイド部１１８を設けてもよい。

主搬送機構２１０は、搬送ケース７の搬送方向Ｔｒ１の下流側（以下、前側と称する場合がある）の面および上流側（以下、後側と称する場合がある）の面を保持して搬送ケース７を搬送させる。主搬送路１１０には、搬送ケース７の下面を支持する下面ガイド部１１９が配置される。

下面ガイド部１１９としては、例えば、主搬送路１１０に沿って平行に延びる２本のレール状の部材を採用しているが、これに限定されない。例えば、ローラを搬送方向に敷き詰めた構成であってもよいし、搬送ケース７との摩擦係数が小さい材料で形成された板状の部材であってもよい。下面ガイド部１１９は、搬送ケース７を下面から支持するとともに、主搬送機構２１０による搬送の抵抗になりにくい構造を広く採用することができる。

なお、主搬送機構２１０が搬送ケース７を下方に落下しないように保持できる構成の場合、下面ガイド部１１９は、省略してもよい。また、主搬送路１１０において、合流部１１５および分岐部１１６の近傍には、例えば、トップチェーンコンベヤ等の搬送ケース７を下面から支持しつつ搬送方向に移動させる搬送機構が配置される場合がある。主搬送路１１０において、下面から支持しつつ搬送する搬送機構が配置される部分では、下面ガイド部１１９は省略される。

図１に示すように、主搬送路１１０の第２直線部１１２の搬送方向Ｔｒ１の上流側には、第１作業部Ｓｔ１が配置される。第１作業部Ｓｔ１は、例えば、搬送ケース７に容器Ｃｖを配置する作業を行う。しかしながら、これに限定されず、容器Ｃｖを配置する以外の作業を行ってもよいし、容器Ｃｖを配置する作業に加えて別の作業を行ってもよい。

＜合流搬送路１２０＞
合流搬送路１２０は、主搬送路１１０の第１直線部１１１に沿って延びる。なお、搬送路１００において、合流搬送路１２０は、直線状であるが、これに限定されず、少なくとも一部に曲線状の部分を有していてもよい。合流搬送路１２０において、搬送ケース７は、搬送機構２００の後述する合流搬送機構２２０によって搬送される。

合流搬送路１２０には、合流ガイド部１２１が配置される。合流搬送路１２０において、合流ガイド部１２１は、第１直線部１１１に沿って延びるガイド部１１８と平行に配置される。合流ガイド部１２１は、ガイド部１１８と同様の構成を有する。ガイド部１１８と同様、代替できる構成を採用することも可能である。

合流搬送路１２０において、搬送ケース７は、合流ガイド部１２１およびガイド部１１８にガイドされつつ合流搬送機構２２０によって搬送される。なお、合流搬送路１２０の搬送方向の下流端には送出装置３００が配置されている。送出装置３００は、合流搬送路１２０から搬送された搬送ケース７を所定のタイミングで主搬送路１１０に送り出す。送出装置３００の詳細な構成および動作については、後述する。

＜分岐搬送路１３０＞
図１に示すように、分岐部１１６は、第２直線部１１２の搬送方向Ｔｒ１の下流端に設けられる。分岐搬送路１３０は、分岐部１１６から第２直線部１１２の搬送方向Ｔｒ１の下流端から第２直線部１１２を延長する方向に延びる。なお、搬送路１００において、分岐搬送路１３０は、直線状であるがこれに限定されず、少なくとも一部に曲線状の部分を有していてもよい。分岐搬送路１３０内において、搬送ケース７は、搬送機構２００の後述する分岐搬送機構２３０によって搬送される。

分岐搬送路１３０には、分岐ガイド部１３１が配置される。分岐ガイド部１３１は、分岐搬送機構２３０の搬送方向Ｔｒ１と交差する方向に隣り合うように配置される。すなわち、分岐ガイド部１３１は、分岐搬送機構２３０を挟んで対をなして配置される。分岐ガイド部１３１は、ガイド部１１８と同様の構成を有する。分岐ガイド部１３１は、ガイド部１１８と同様、代替できる構成を採用することも可能である。

分岐搬送路１３０において、外方の分岐ガイド部１３１は、第２直線部１１２のガイド部１１８と連続する。また、内方の分岐ガイド部１３１は、第２曲線部１１４のガイド部１１８と連続する。

＜曲線搬送路１４０＞
図１に示す搬送路１００では、分岐搬送路１３０の搬送方向の下流は、曲線搬送路１４０に接続する。そして、曲線搬送路１４０は、合流搬送路１２０に合流する。曲線搬送路１４０は、平面視において円弧状である。そして、曲線搬送路１４０には、搬送ケース７、ここでは、搬送ケース７に配置された容器Ｃｖに対して、所定の作業を行う、第２作業部Ｓｔ２が配置される。そして、第２作業部Ｓｔ２での所定の作業の後、搬送ケース７は、合流搬送路１２０に搬送される。曲線搬送路１４０の搬送方向Ｔｒ１の下流端は、合流搬送路１２０の搬送方向Ｔｒ１の上流端に接続されている。

＜制御部４００＞
次に、搬送装置Ａを制御する制御部４００について説明する。図２に示すように、制御部４００は、処理回路４０１と、記憶回路４０２とを有する。処理回路４０１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、処理回路４０１は、処理結果に基づいて、搬送装置Ａを制御する。

記憶回路４０２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリーおよびハードディスク等の記憶媒体を含む、または、記憶媒体が接続された回路である。記憶回路４０２で、制御プログラムまたは処理プログラム等の各種プログラムを記憶しておき、必要に応じて処理に対応したプログラムを呼び出すとともに処理回路４０１でプログラムを動作させて、処理を行うようにしてもよい。

制御部４００は、主搬送機構２１０の後述するリニアモータドライバ４３、主搬送コンベヤ２１１および監視部２１２と、合流搬送機構２２０の後述する合流コンベヤ２２１と、分岐搬送機構２３０の分岐コンベヤ２３１および状態検知部２３２と、送出装置３００の後述する搬出部３１０の第１駆動部５３および第２駆動部５４と、送り部３２０の側方移動部６１１および上方移動部６１２と、が接続されている。

＜搬送機構２００＞
次に、搬送ケース７を搬送する搬送機構２００の詳細について説明する。

図１、図２に示すように、搬送機構２００は、主搬送機構２１０と、合流搬送機構２２０と、分岐搬送機構２３０と、を有する。主搬送機構２１０は、主搬送路１１０に配置されて、主搬送路１１０内の搬送ケース７を搬送する。合流搬送機構２２０は、合流搬送路１２０に配置されて、合流搬送路１２０内の搬送ケース７を搬送する。分岐搬送機構２３０は、主搬送路１１０の助走領域１１７から分岐搬送路１３０にかけて配置される。分岐搬送機構２３０の上流側の端部が助走領域１１７の開始部分である。分岐搬送機構２３０は、助走領域１１７内および分岐搬送路１３０内の搬送ケース７を搬送する。

助走領域１１７において、主搬送機構２１０と分岐搬送機構２３０は、１つの搬送ケース７に対して、それぞれ、主搬送路１１０（の第２曲線部１１４）に向かう力および分岐搬送路１３０に向かう力を付与可能である。搬送ケース７は、主搬送機構２１０の動作によって、分岐部１１６において、分岐搬送路１３０または主搬送路１１０（の第２曲線部１１４）のいずれかに送られる。なお、助走領域１１７の上流側の一部において、主搬送機構２１０の搬送方向と分岐搬送機構２３０の搬送方向は同じである。分岐部１１６における搬送ケース７の移動の切り替えの詳細については後述する。

＜主搬送機構２１０＞
主搬送機構２１０の詳細について図面を参照して説明する。図３は、搬送ケース７を保持した第１保持シャトル１および第２保持シャトル２が直線状のレール３ａに沿って移動している状態の平面図である。図４は、搬送ケース７を保持した第１保持シャトル１および第２保持シャトル２が曲線状のレール３ｂに沿って移動している状態の平面図である。図５は、図３に示す第１保持シャトル１および第２保持シャトル２を外方から見た図である。図６は、第１保持シャトル１の搬送方向Ｔｒ１の上流側から見た図である。図７は、第２保持シャトル２の搬送方向Ｔｒ１の上流側から見た図である。図１～図７に示すように、主搬送機構２１０は、第１保持シャトル１と、第２保持シャトル２と、レール３と、リニア駆動部４と、を有する。

＜レール３＞
レール３は、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２の移動をガイドする。図１、図３、図４に示すように、主搬送機構２１０では、レール３として、直線状のレール３ａと、曲線状のレール３ｂとを有する。直線状のレール３ａと曲線状のレール３ｂとは、平面視において、直線状であるか曲線状であるかの違いがあるが、それ以外の点については実質的に同じ構成である。

そのため、以下の説明において、区別が不要な場合、直線状のレール３ａおよび曲線状のレール３ｂを代表してレール３として説明する。図３～図７等に示すように、レール３は、メインレール部３１と、溝付きレール部３２と、平面レール部３３とを有する。

メインレール部３１は、搬送方向Ｔｒ１と直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。そして、メインレール部３１の断面の形状は、上下方向が長手方向である。メインレール部３１の内部には、リニア駆動部４のコイル４１が配置される。メインレール部３１は、コイル４１に電流を流して励磁されたとき、コイル４１からの磁力が透過する材料で形成される。このような材料として、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウムおよびその合金を挙げることができるが、これに限定されない。

溝付きレール部３２は、メインレール部３１の上部に固定される。なお、メインレール部３１と溝付きレール部３２との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール部３１と溝付きレール部３２とを一体的に形成してもよい。溝付きレール部３２は、搬送方向Ｔｒ１と交差する方向の外面から凹んだ凹形状の溝部３２１を有する。溝部３２１は、レール３の全周にわたって形成される。溝付きレール部３２は、２個の溝部３２１を有する。２個の溝部３２１は、上下に並んで配置される。なお、２個の溝部３２１には、第１保持シャトル１の後述する上ローラ１４および第２保持シャトル２の後述する上ローラ２４が収容される。上ローラ１４および上ローラ２４は、溝部３２１に沿って移動する。

平面レール部３３は、メインレール部３１の下部に固定される。なお、メインレール部３１と平面レール部３３との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール部３１と平面レール部３３とを一体的に形成してもよい。平面レール部３３は、搬送方向Ｔｒ１と交差する面で切断した断面の外側が、鉛直線に沿う形状である（図６、図７等参照）。なお、平面レール部３３の外面には、第１保持シャトル１の後述する下ローラ１５および第２保持シャトル２の後述する下ローラ２５が接触する。下ローラ１５および下ローラ２５は平面レール部３３の外面と接触しつつ回転する。

直線状のレール３ａは、主搬送路１１０の第１直線部１１１および第２直線部１１２の内方に配置される。また、曲線状のレール３ｂは、主搬送路１１０の第１曲線部１１３および第２曲線部１１４の内方に配置される。また、第１直線部１１１の直線状のレール３ａ、第１曲線部１１３の曲線状のレール３ｂ、第２直線部１１２の曲線状のレール３ａおよび第２曲線部１１４の曲線状のレール３ｂを連結し、さらに第２曲線部１１４の曲線状のレール３ｂを第１直線部１１１のレール３ａを接続して、ループ状に形成される。

＜第１保持シャトル１＞
第１保持シャトル１は、レール３の外面に配置されて、レール３に沿って移動可能である。図３～図６に示すように、第１保持シャトル１は、本体部１１と、第１面押しアーム１２と、第１爪付きアーム１３と、上ローラ１４と、下ローラ１５と、を有する。

本体部１１には、リニア駆動部４の後述するマグネット４２が配置される。本体部１１は、レール３よりも外方に、レール３と対向して配置される。第１面押しアーム１２は、本体部１１から外方に突出する。第１保持シャトル１をレール３に取り付けたとき、第１面押しアーム１２は搬送方向Ｔｒ１に対して一定の角度をなす（ここでは、直交する）。

図３、図５、図６に示すように、第１面押しアーム１２は、本体部１１から外方に突出する。第１面押しアーム１２は、搬送ケース７の搬送方向Ｔｒ１の後側の面と面接触し、後側の面を押圧する。なお、第１面押しアーム１２の少なくとも搬送ケース７と接触する部分にすべり止めが取り付けられてもよい。

第１爪付きアーム１３は、本体部１１から第１面押しアーム１２と同じ方向に突出する。図５、図６に示すように、第１爪付きアーム１３は、第１面押しアーム１２の上方に、間隔をあけて配置される。第１爪付きアーム１３は、第１爪部１６を有する。第１爪部１６は、第１爪付きアーム１３の外方の先端から搬送方向Ｔｒ１の前側に突出する。

第１保持シャトル１は、上部に回転可能に支持される２個の上ローラ１４を有する。２個の上ローラ１４は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。上ローラ１４の径方向の外縁が、溝付きレール部３２の溝部３２１と嵌合する。

上ローラ１４は、溝部３２１に嵌った状態で回転する。これにより、第１保持シャトル１がレール３に沿って移動するとき、第１保持シャトル１の上下方向のずれが抑制される。つまり、第１保持シャトル１はレール３に沿って正確に移動する。

第１保持シャトル１は、下部に回転可能に支持される２個の下ローラ１５を有する。２個の下ローラ１５は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。下ローラ１５は、円柱状であり下ローラ１５の外周面は、平面レール部３３の外面と接触する。

第１保持シャトル１は、内部に配置されたマグネット４２の磁力によって、レール３の外面に吸着されている。なお、レール３に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル４１に備えられた鉄心とマグネット４２との磁力によって吸着されてもよい。また、第１保持シャトル１は、レール３に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いてレール３から容易に脱落しないようにレール３に取り付けられてもよい。

第１保持シャトル１は、上ローラ１４および下ローラ１５によってレール３に対して一定の距離を保ちつつ、レール３に沿って移動可能に取り付けられる。

＜第２保持シャトル２＞
第２保持シャトル２は、レール３の外面に配置されて、レール３に沿って移動可能である。図３、図５、図７に示すように、第２保持シャトル２は、本体部２１と、第２面押しアーム２２と、第２爪付きアーム２３と、上ローラ２４と、下ローラ２５と、を有する。

本体部２１には、リニア駆動部４の後述するマグネット４２が配置される。本体部２１は、レール３よりも外方に、レール３と対向して配置される。第２面押しアーム２２は、本体部２１から外方に突出する。第２保持シャトル２をレール３に取り付けたとき、第２面押しアーム２２は搬送方向Ｔｒ１に対して一定の角度をなす（ここでは、直交する）。

図３、図５、図７に示すように、第２面押しアーム２２は、本体部２１から外方に突出する。第２面押しアーム２２は、搬送ケース７の搬送方向Ｔｒ１の前側の面と面接触し、前側の面を押圧する。なお、第２面押しアーム２２の少なくとも搬送ケース７と接触する部分にすべり止めが取り付けられてもよい。

第２爪付きアーム２３は、本体部１１から第２面押しアーム２２と同じ方向に突出する。図５、図７に示すように、第２爪付きアーム２３は、第２面押しアーム２２の上方に、間隔をあけて配置される。第２爪付きアーム２３は、第２爪部２６を有する。第２爪部２６は、第２爪付きアーム２３の外方の先端から搬送方向Ｔｒ１の後側に突出する。

第２保持シャトル２は、上部に回転可能に支持される２個の上ローラ２４を有する。２個の上ローラ２４は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。上ローラ２４の径方向の外縁が、溝付きレール部３２の溝部３２１と嵌合する。

上ローラ２４は、溝部３２１に嵌った状態で回転する。これにより、第２保持シャトル２がレール３に沿って移動するとき、第２保持シャトル２の上下方向のずれが抑制される。つまり、第２保持シャトル２はレール３に沿って正確に移動する。

第２保持シャトル２は、下部に回転可能に支持される２個の下ローラ２５を有する。２個の下ローラ２５は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。下ローラ２５は、円柱状であり下ローラ２５の外周面は、平面レール部３３の外面と接触する。

第２保持シャトル２は、内部に配置されたマグネット４２の磁力によって、レール３の外面に吸着されている。なお、レール３に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル４１に備えられた鉄心とマグネット４２との磁力によって吸着されてもよい。また、第２保持シャトル２は、レール３に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いてレール３から容易に脱落しないようにレール３に取り付けられてもよい。

第２保持シャトル２は、上ローラ２４および下ローラ２５によってレール３に対して一定の距離を保ちつつ、レール３に沿って移動可能に取り付けられる。

＜リニア駆動部４＞
リニア駆動部４について図面を参照して説明する。リニア駆動部４は、リニアモータ機構を採用している。リニア駆動部４は、各第１保持シャトル１および各第２保持シャトル２を独立して駆動させることが可能である。

リニア駆動部４は、複数のコイル４１と、マグネット４２と、リニアモータドライバ４３と（図２参照）、を有する。複数のコイル４１は、レール３の内部に、レール３に沿って配列される。

マグネット４２は、永久磁石であり第１保持シャトル１の本体部１１および第２保持シャトル２の本体部２１の内部に配置される。第１保持シャトル１の本体部１１に配置されたマグネット４２と、レール３の内部に配置された複数のコイル４１とでリニアモータが形成される。また、第２保持シャトル２の本体部２１に配置されたマグネット４２と、レール３の内部に配置された複数のコイル４１ともリニアモータを形成する。つまり、主搬送機構２１０は、リニアモータを用いたリニアモータ搬送機構である。

リニアモータドライバ４３は、制御部４００に接続される。リニアモータドライバ４３は、不図示の電源回路にも接続されている。リニアモータドライバ４３は、制御部４００からの指示に基づいて指定されたコイル４１に電源回路からの電力を供給する電力を供給する。なお、リニアモータドライバ４３には、各コイル４１に供給する電圧および電流を調整する電力供給回路等の回路を含んでもよい。

電流を供給するコイル４１を順次切り替えることで、コイル４１とマグネット４２とがリニアモータとして動作し、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２がレール３に沿って移動する。制御部４００によって、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２の移動は、独立して制御される。

また、主搬送機構２１０は、リニア駆動部４以外に、合流部１１５に配置される主搬送コンベヤ２１１を有する。主搬送コンベヤ２１１は、合流搬送路１２０からの搬送ケース７の移動を補助するために配置される。

主搬送機構２１０は、制御部４００と接続された、監視部２１２を有する。監視部２１２は、主搬送コンベヤ２１１の搬送方向Ｔｒ１よりも上流側の調整待機位置Ｓｐ１を通過する第１保持シャトル１および第２保持シャトル２を監視する。監視部２１２は、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２の通過および搬送ケース７を保持しているか否かを確認する。そして、その結果を監視情報として制御部４００に送る。

＜合流搬送機構２２０および分岐搬送機構２３０＞
合流搬送機構２２０は、合流コンベヤ２２１を有する。合流コンベヤ２２１は、合流搬送路１２０に沿って配置される。合流コンベヤ２２１は、上部に搬送ケース７を載置可能であり、上部に載置された搬送ケース７を合流搬送路１２０に沿って搬送方向Ｔｒ１に搬送する。合流コンベヤ２２１は、制御部４００に制御される（図２参照）。なお、制御部４００による合流コンベヤ２２１の制御としては、例えば、合流コンベヤ２２１による搬送ケース７の搬送開始、搬送停止および搬送速度を挙げることができるが、これに限定されず、その他の制御を行うようにしてもよい。

分岐搬送機構２３０は、分岐コンベヤ２３１を有する。分岐コンベヤ２３１は、助走領域１１７に配置されるとともに分岐搬送路１３０に沿って配置される。分岐コンベヤ２３１は、上部に搬送ケース７を載置可能であり、上部に載置された搬送ケース７を分岐搬送路１３０に沿って搬送方向Ｔｒ１に搬送する。分岐コンベヤ２３１は、制御部４００に制御される（図２参照）。

また、分岐搬送機構２３０は、状態検知部２３２を有する。状態検知部２３２は、主搬送路１１０の第２直線部１１２の助走領域１１７よりも搬送方向Ｔｒ１の上流側に配置される。そして、状態検知部２３２は、助走領域１１７に到達する搬送ケース７を監視し、搬送ケース７の状態を取得するとともに検知情報として制御部４００に送る（図２参照）。制御部４００は、検知情報に基づいて、搬送ケース７を分岐搬送路１３０に送るか、主搬送路１１０の第２曲線部１１４に送るか決定する。なお、搬送ケース７の搬送の分岐の詳細については後述する。

＜送出装置３００＞
次に送出装置３００の詳細について図面を参照して説明する。図８は、送出装置３００の拡大平面図である。図９は、送出装置３００に設けられる搬出部３１０の斜視図である。

図１等に示すように、送出装置３００は、合流搬送路１２０の搬送方向の下流端に接続する。送出装置３００は、合流搬送路１２０で搬送される搬送ケース７を合流部１１５に送り出すとともに主搬送路１１０に搬送する。送出装置３００は、搬出部３１０と、送り部３２０と、を有する。

＜搬出部３１０＞
搬出部３１０は、合流搬送路１２０の搬送方向Ｔｒ１の下流に搬送された搬送ケース７を、合流搬送路１２０の下流端で一旦停止させ、主搬送路１１０に搬送される搬送ケース７と干渉しないタイミングで停止させた搬送ケース７を送り出す。なお、送り出すとは、搬送ケース７を搬送方向Ｔｒ１に押し出す動作を指す。搬出部３１０は、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２と、第１駆動部５３および第２駆動部５４と、を有する。

＜第１スターホイル５１および第２スターホイル５２＞
搬出部３１０において、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２は、中心軸が一致するように上下にそれぞれ独立して回転可能に配置される。図９に示すように、第１スターホイル５１が第２スターホイル５２の上方に配置される。第１スターホイル５１および第２スターホイル５２は、同一の構成である。そのため、代表して第１スターホイル５１を参照して説明する。また、第２スターホイル５２については、第１スターホイル５１との対応について説明する。

図９に示すように、第１スターホイル５１は、本体部５１１と、３個の係合凸部５１２とを有する。本体部５１１は、平面視において円板状である。なお、本体部５１１は円板状に限定されないが、第１スターホイル５１を円滑に回転させるため円板状であることが好ましい。

３個の係合凸部５１２は、本体部５１１の径方向外縁から径方向外方に延びる。３個の係合凸部５１２は、周方向に等間隔で配置される。３個の係合凸部５１２は、それぞれ同一の形状を有する。係合凸部５１２は、搬送ケース７の側面に係合し、合流搬送路１２０の下流端に搬送された搬送ケース７を一旦停止させる。

ここで、搬送ケース７について説明する。搬送ケース７は、主搬送路１１０、合流搬送路１２０、分岐搬送路１３０および曲線搬送路１４０内を搬送される。搬送ケース７は、上部に開口７０を有する箱体である。搬送ケース７は、外面７１と、後側の角部７２と、前側の角部７３と、後面７４と、前面７５とを有する。

外面７１は、外方に向いた平面であり搬送方向Ｔｒ１と交差する方向の外方に向く面である。後面７４は、搬送方向Ｔｒ１の後側の面である。前面７５は、搬送方向Ｔｒ１の前側の面である。

後側の角部７２は、外面７１と後面７４との間に配置される。また、前側の角部７３は、外面７１と前面７５との間に配置される。そして、後面７４には、貫通孔形状の凹部７４１を有する。また、前面７５には、貫通孔形状の凹部７５１を有する。なお、凹部７４１および凹部７５１は、貫通孔形状でなくてもよい。

係合凸部５１２は、搬送ケース７の後側の角部７２および前側の角部７３と係合する。搬送ケース７が角部７２および角部７３を有することで、係合凸部５１２が円滑かつ確実に搬送ケース７と係合可能である。

図８、図９等に示すように、係合凸部５１２は、係止突出部５１３と、押出突出部５１４とを有する。第１スターホイル５１は、平面視において反時計回り方向の回転方向Ｒｔ１に回転する。係止突出部５１３は、係合凸部５１２の径方向外縁の回転方向Ｒｔ１の前端から径方向外方に突出する。また、押出突出部５１４は、係合凸部５１２の径方向外縁の回転方向Ｒｔ１の後端から径方向外方に突出する。

搬出部３１０において、第１スターホイル５１の係合凸部５１２の径方向外方の端部は、合流搬送路１２０に搬送された搬送ケース７の角部７２および角部７３と係合するように、合流搬送路１２０の内部に配置される。さらに説明すると、第１スターホイル５１の係合凸部５１２の係止突出部５１３よび押出突出部５１４が、搬送ケース７の前側の角部７３および後側の角部７２と接触する。

係止突出部５１３は、搬送ケース７が合流コンベヤ２２１によって搬送されるときに、前側の角部７３と接触する。そして、係止突出部５１３は、搬送ケース７の搬送に伴って、前側の角部７３に押される。これにより、第１スターホイル５１は、回転方向Ｒｔ１に回転する。搬送ケース７が、合流搬送路１２０の合流待機位置Ｊｐ１（図１参照）に移動したとき、第１スターホイル５１の係止突出部５１３が搬送ケース７の前側の角部７３を押え、搬送ケース７の搬送方向への移動が制限される。これにより、搬送ケース７は、合流待機位置Ｊｐ１で一時停止される。

合流待機位置Ｊｐ１で搬送ケース７が一時停止されているとき、押出突出部５１４は、後側の角部７２と接触する。そして、この状態から第１スターホイル５１が回転方向Ｒｔ１に回転することで、押出突出部５１４が後側の角部７２を搬送方向Ｔｒ１の下流側に押す。これにより、搬送ケース７は、搬送方向Ｔｒ１の下流側に向けて送り出される。

第１スターホイル５１は、以上示した構成を有する。第２スターホイル５２は、本体部５２１と、係合凸部５２２とを有する。本体部５２１は、第１スターホイル５１の本体部５１１と対応し、係合凸部５２２は、係合凸部５１２と対応する。また、係合凸部５２２の係止突出部５２３および押出突出部５２４は、それぞれ、係合凸部５１２の係止突出部５１３および押出突出部５１４と対応する。

第１スターホイル５１と第２スターホイル５２とは、中心軸が一致するように上下に配置される。そして、平面視において、第１スターホイル５１の係合凸部５１２と第２スターホイル５２の係合凸部５２２とが周方向にずれるように配置される。

＜第１駆動部５３および第２駆動部５４＞
第１駆動部５３および第２駆動部５４は、制御部４００に接続され、制御部４００の指示に基づいて動作する。第１駆動部５３および第２駆動部５４は、同一の構成を有する。

第１駆動部５３は、第１スターホイル５１を回転させる動力源である。なお、第１駆動部５３としては、例えば、電動モータを含む構成を挙げることができるがこれに限定されず、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２を回転させることができる構成を広く採用することができる。図９に示すように、搬出部３１０において、第１駆動部５３は、第１スターホイル５１の上方に配置される。

第２駆動部５４は、第２スターホイル５２を回転させる動力源である。第２駆動部５４は、第１駆動部５３と同様、電動モータを含んでもよいし、これ以外の第２スターホイル５２を回転させることができる構成であってもよい。図９に示すように、搬出部３１０において、第２駆動部５４は、第２スターホイル５２の下方に配置される。

第１駆動部５３および第２駆動部５４は、図示を省略しているが、いずれも出力軸を有する。第１駆動部５３および第２駆動部５４は、出力軸の中心が一致するように配置される。つまり、第１駆動部５３、第１スターホイル５１、第２スターホイル５２および第２駆動部５４は、上からこの順に中心が同一線上に配置されるように並ぶ。

第１スターホイル５１が搬送ケース７を一旦停止させるとき、第１駆動部５３および第２駆動部５４は、第１スターホイル５１の回転および第２スターホイル５２の回転をそれぞれ制限するブレーキとして動作してもよい。なお、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２をそれぞれ独立して停止させる、ブレーキ機構を別途備えていてもよい。

本実施形態では、第１駆動部５３および第２駆動部５４が、それぞれ、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２を回転させる構成としているが、これに限定されない。例えば、歯車、ベルト、チェーン等を用いた動力伝達機構を用いて、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２を同期して駆動可能な構成の場合、動力源を１つにまとめてもよい。搬出部３１０は、以上示した構成を有する。搬出部３１０にて送り出された搬送ケース７は、送り部３２０にて主搬送路１１０に送られる。

＜送り部３２０＞
次に送り部３２０の詳細について図面を参照して説明する。図１０は、送出装置３００に設けられる送り部３２０を下から見た斜視図である。なお、図１０において、主搬送コンベヤ２１１および合流コンベヤ２２１の図示を省略している。図１０に示すように、送り部３２０は、送出移動部６１と、接触部６２とを有する。送出移動部６１は、側方移動部６１１と、上方移動部６１２とを有する。また、接触部６２は、第１接触部６２１と、第２接触部６２２とを有する。

図８、図１０に示すように、側方移動部６１１は、主搬送路１１０よりも外方に配置される。側方移動部６１１は、例えば、鉛直に立設したベルト面６１１１を有する直線状のトップチェーンコンベヤである。側方移動部６１１のベルト面は、合流コンベヤ２２１の上方のベルト面と直交する。側方移動部６１１の搬送方向Ｔｒ１の上流部分は合流搬送路１２０の上方に配置され、下流側に向かうにつれて主搬送路１１０に接近する。なお、側方移動部６１１として、ベルトコンベヤを挙げているがこれに限定されない。

上方移動部６１２は、搬送ケース７の上面よりも上方に配置される。上方移動部６１２は、例えば、上下にベルト面６１２１を有する直線状のベルトコンベヤである。上方移動部６１２の下側のベルト面は、合流コンベヤ２２１と上下に対向する。上方移動部６１２の搬送方向Ｔｒ１の上流側は合流搬送路１２０と上下に重なり、下流側に向かうにつれて主搬送路１１０に接近する。なお、上方移動部６１２として、ベルトコンベヤを挙げているがこれに限定されない。

第１接触部６２１は、側方移動部６１１のベルト面６１１１に固定されている。第１接触部６２１は、平面視において三角柱状である。そして、第１接触部６２１をベルト面６１１１に取り付けたとき、搬送ケース７の外面７１と接触する第１接触面６２３を有する。第１接触面６２３は鉛直面であり、法線が搬送方向Ｔｒ１と直交する。つまり、第１接触面６２３は、側方移動部６１１のベルト面６１１１に対して傾いている。

また、上方移動部６１２のベルト面６１２１には、第２接触部６２２が固定される。第２接触部６２２は、直方体形状である。そして、第１接触部６２１をベルト面６１２１に取り付けたとき、搬送ケース７の後面７４と接触する第２接触面６２４を有する。第２接触面６２４は鉛直面であり、法線が搬送方向Ｔｒ１と平行である。つまり、第２接触面６２４の法線は、上方移動部６１２のベルト面６１２１の移動方向に対して傾いている。

側方移動部６１１および上方移動部６１２は、いずれも、制御部４００に制御される。制御部４００による側方移動部６１１および上方移動部６１２の制御としては、例えば、側方移動部６１１および上方移動部６１２の動作開始、停止、速度調整等を挙げることができるが、これに限定されない。

被搬送物の搬送装置Ａは以上示した構成を有する。次に被搬送物の搬送装置Ａの動作について説明する。まず、主搬送路１１０における主搬送機構２１０、合流搬送機構２２０および分岐搬送機構２３０の動作について説明する。

＜搬送動作＞
主搬送機構２１０の第１保持シャトル１および第２保持シャトル２は、搬送ケース７を搬送方向Ｔｒ１に移動させる力を付与するとともに搬送ケース７の姿勢を安定させるために用いられる。

図１、図３～図５等に示すように、第１保持シャトル１は搬送ケース７の後面７４を保持する。第２保持シャトル２は搬送ケース７の前面７５を保持する。搬送ケース７が、主搬送路１１０の第１直線部１１１および第２直線部１１２のいずれかを搬送されるとき、第１保持シャトル１の第１面押しアーム１２が搬送ケース７の後面７４と接触し、第２保持シャトル２の第２面押しアーム２２が搬送ケース７の前面７５と接触する。これにより、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２が搬送ケース７を保持する。

第１保持シャトル１および第２保持シャトル２は、搬送ケース７を第１直線部１１１または第２直線部１１２内を搬送するとき、第１面押しアーム１２および第２面押しアーム２２で搬送ケース７の搬送方向Ｔｒ１の後側の面および前側の面を保持する。このとき、第１爪付きアーム１３の第１爪部１６および第２爪付きアーム２３の第２爪部２６は、それぞれ、搬送ケース７の凹部７４１および凹部７５１の内部に配置される（図３参照）。なお、搬送ケース７が直線部に沿って搬送されるときには、第１爪部１６および第２爪部２６は、それぞれ凹部７４１および凹部７５１と係合しない。

搬送ケース７が、主搬送路１１０の第１曲線部１１３および第２曲線部１１４のいずれかを搬送されるとき、図４に示すように、第１保持シャトル１の第１爪付きアーム１３の第１爪部１６が搬送ケース７の凹部７４１と、第２保持シャトル２の第２爪付きアーム２３の第２爪部２６が搬送ケース７の凹部７５１と、それぞれ、係合する。

図１、図３等に示すように、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２に保持された搬送ケース７は、搬送方向Ｔｒ１に対して一定の姿勢を維持して、直線状のレール３ａに沿って搬送される。例えば、図３に示すように、直線状のレール３ａに沿って移動する搬送ケース７において、外面７１は、搬送方向Ｔｒ１と交差する方向の外方に向く。後面７４および前面７５は、搬送方向Ｔｒ１と直交する。このような、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２に保持された状態で、直線状のレール３ａに沿って移動するときの搬送ケース７の姿勢を、基準姿勢Ｇｓ（図１、図３等参照）とする。

搬送ケース７が曲線部を移動するとき、第１爪部１６および第２爪部２６が凹部７４１および凹部７５１と係合するため、遠心力の一部が第１保持シャトル１および第２保持シャトル２によって支えられる。また、主搬送路１１０では、外方にガイド部１１８が設けられている。そのため、搬送ケース７の遠心力は、ガイド部１１８によっても支えられる。以上により、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２の搬送ケース７の遠心力によるレール３からの脱落が抑制される。

なお、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２が、曲線部において搬送ケース７を保持して搬送させる場合において、第１面押しアーム１２の少なくとも一部は、搬送ケース７の後面７４と接触する。そのため、曲線部を搬送される場合において、搬送ケース７は、第１面押しアーム１２に後面７４を押されて搬送される。

＜合流部１１５における搬送ケース７の合流について＞
合流搬送路１２０において搬送される搬送ケース７は、搬出部３１０によって合流待機位置Ｊｐ１で一旦停止され、その後、搬出部３１０によって１個ずつ送り出される。そして、送り出された搬送ケース７は、搬出部３１０から押された力と合流コンベヤ２２１によって搬送方向Ｔｒ１に移動されて、送り部３２０に送られる。まず、搬出部３１０の動作について説明し、その後、送り部３２０の動作について説明する。

＜搬出部３１０の動作＞
上述した搬出部３１０による搬送ケース７の送り出しについて図面を参照して説明する。図１１は、時刻Ｔ１における第１スターホイル５１が搬送方向の最も下流側の搬送ケース７を保持している状態を示す平面図である。図１２は、時刻Ｔ１における第２スターホイル５２の位置を示す平面図である。図１３は、時刻Ｔ２における第１スターホイル５１が搬送ケース７を送り出した状態を示す平面図である。図１４は、時刻Ｔ２における第２スターホイル５２の位置を示す平面図である。

図１５は、時刻Ｔ３における第２スターホイル５２が搬送方向の最も下流側の搬送ケース７を保持している状態を示す平面図である。図１６は、時刻Ｔ３における第１スターホイル５１の位置を示す平面図である。図１１～図１６において、第２スターホイル５２には、ドットハッチングを施し、第１スターホイル５１と容易に区別できるようにしている。また、図１１～図１６では、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２をそれぞれ別に図示しているが、実際には、図９等に示すように上下に重なった状態で動作する。

図１１に示すように、時刻Ｔ１において、搬送ケース７の角部７２および角部７３は、第１スターホイル５１の係合凸部５１２に係合される。これにより、搬送ケース７は、合流待機位置Ｊｐ１で一時停止される。このとき、第１駆動部５３は、第１スターホイル５１が搬送ケース７の移動を制限するように、第１スターホイル５１に力を付与している。また、合流待機位置Ｊｐ１よりも搬送方向Ｔｒ１の上流側には、複数の搬送ケース７が互いに接触した状態で停止される。

一方、同時刻Ｔ１において、第２スターホイル５２は、前の搬送ケース７を送り出した直後であり、送り出しの勢いのまま、回転方向Ｒｔ１の次の係合凸部５２２の係止突出部５２３が現在一時停止されている搬送ケース７の後側の角部７２と接触して停止している（図１２参照）。このとき、第２スターホイル５２の係止突出部５２３の先端の一部は、搬送方向Ｔｒ１に見て搬送ケース７と重なる。

そして、時刻Ｔ２において、第１駆動部５３は、第１スターホイル５１を回転させる。これにより、一時停止されていた搬送ケース７は、押出突出部５１４によって後側の角部７２が搬送方向Ｔｒ１に押される。これにより、搬送ケース７は、搬送方向Ｔｒ１に送り出される（図１３参照）。

なお、第１スターホイル５１の回転によって押出突出部５１４が搬送ケース７を押すとき、搬送ケース７に対して、搬送方向Ｔｒ１および搬送方向Ｔｒ１と交差する方向の力が作用する。そのため、合流部１１５において、合流搬送路１２０と主搬送路１１０との間に配置されたガイド部１１８によってガイドされ、搬送方向Ｔｒ１に移動される。

そして、押出突出部５１４から搬送方向Ｔｒ１に押された搬送ケース７は、押出突出部５１４に押された力によって搬送方向に移動するとともに、合流コンベヤ２２１によって搬送方向Ｔｒ１に搬送される。合流コンベヤ２２１によって搬送されることで、搬送ケース７は、予め決められた速度で送り部３２０に送られる。

一方、同時刻Ｔ２において、第２スターホイル５２の係止突出部５２３が、合流待機位置Ｊｐ１に搬送された搬送ケース７の搬送方向の前側の角部７３に押される。これにより、第２スターホイル５２は回転方向Ｒｔ１に回転する。（図１４参照）。このとき、第２駆動部５４が第２スターホイル５２の回転を検知し、第２駆動部５４が第２スターホイル５２に回転力を付与してもよい。このとき、第２駆動部５４による第２スターホイル５２への回転力の付与は、一定の時間であってもよいし、接触している搬送ケース７が合流待機位置Ｊｐ１に到達するまで行われてもよい。

図１５に示すように、時刻Ｔ３において、次の搬送ケース７が合流待機位置Ｊｐ１に到達する。このとき、第２スターホイル５２は、係合凸部５２２が搬送ケース７の角部７２および角部７３と係合する。この状態で、第２駆動部５４が第２スターホイル５２を固定する。これにより、新たな搬送ケース７が合流待機位置Ｊｐ１で一時停止される。

一方、同時刻Ｔ３において第１スターホイル５１の係合凸部５１２の係止突出部５１３が、合流待機位置Ｊｐ１で一時停止されている搬送ケース７の搬送方向Ｔｒ１の後側の角部７２と接触して停止する（図１６参照）。以上示した、図１１～図１６の状態を繰り返すことで、合流搬送路１２０内を搬送された搬送ケース７は、合流待機位置Ｊｐ１に一時停止された後、制御部４００によって決められたタイミングで、送り出される。

搬出部３１０は、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２が同一の中心軸状に重ねて配置される。そして、一方のスターホイルが回転することで合流待機位置Ｊｐ１において一時停止させた搬送ケース７を送り出す。これと同時に、他方のスターホイルで次に合流待機位置Ｊｐ１に搬送された搬送ケース７を一時停止させる。これにより、搬出部３１０では、第１スターホイル５１と第２スターホイル５２とによって、搬送ケース７の一時停止および送り出しとが交互に途切れることなく行われる。すなわち、搬出部３１０を用いることで、搬送ケース７は所定のタイミングで順次送り出される。

また、一方のスターホイルで合流待機位置Ｊｐ１から搬送ケース７を送り出すと同時に、他方のスターホイルで次に搬送された搬送ケース７を合流待機位置Ｊｐ１に一時停止させる。

第１スターホイル５１および第２スターホイル５２が交互に動作する構成であるため、第１スターホイル５１の係合凸部５１２および第２スターホイル５２の係合凸部５２２の数を減らす（ここでは、それぞれ３個）ことが可能である。そのため、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２を小型化可能であるとともに、軽量化可能である。これにより、第１駆動部５３からの駆動力に対する第１スターホイル５１の応答性および第２駆動部５４からの駆動力に対する第２スターホイル５２の応答性を高めることができる。そのため、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２の応答遅れが抑制され、精度の高い送り出しが可能である。

＜送り部３２０の動作＞
搬送ケース７は、基準姿勢Ｇｓを維持した状態で、搬出部３１０から送り出される。そして、送り出された搬送ケース７は、基準姿勢Ｇｓを維持した状態で、合流コンベヤ２２１にて搬送された搬送ケース７が送られる。

送り部３２０には、基準姿勢Ｇｓの搬送ケース７が搬送される。側方移動部６１１と上方移動部６１２とは、制御部４００によって同期して制御される。同期とは、例えば、側方移動部６１１のベルト面６１１１および上方移動部６１２のベルト面６１２１の移動速度が等速であるものを挙げることができるが、これに限定されない。

制御部４００は、移動のタイミングも調整しており、第１接触部６２１と第２接触部６２２とは、一定の相対位置を保ちつつ、移動する。さらに詳しく説明すると、第１接触部６２１の第１接触面６２３と第２接触部６２２の第２接触面６２４とが直交した状態で、第１接触部６２１と第２接触部６２２との相対距離を一定に保った状態を維持して移動する。

搬送ケース７は、外面７１を第１接触部６２１の第１接触面６２３に支持され、後面７４を第２接触部６２２の第２接触面６２４に支持される。これにより、搬送ケース７は、基準姿勢Ｇｓに維持される。

合流部１１５において、搬出部３１０から送り出された搬送ケース７の搬送方向Ｔｒ１の移動は、主に合流コンベヤ２２１によって行われる。側方移動部６１１に取り付けられた第１接触部６２１は、搬送方向Ｔｒ１に移動しつつ搬送ケース７が基準姿勢Ｇｓを維持した状態で主搬送路１１０に向けて押される。また、上方移動部６１２に取り付けられた第２接触部６２２は、搬送ケース７の搬送方向Ｔｒ１の後面７４を押すことで、合流コンベヤ２２１による搬送ケース７の搬送を補助しつつ、基準姿勢Ｇｓを維持させる。このため、送り部３２０によって搬送ケース７は、基準姿勢Ｇｓを維持しつつ、第１直線部１１１における搬送方向Ｔｒ１に対して傾いた方向に沿って移動され、主搬送路１１０に送られる。

合流部１１５において、主搬送コンベヤ２１１が合流コンベヤ２２１と平行に、合流コンベヤ２２１と隣接して配置される。そして、送り部３２０において搬送ケース７は、搬送方向Ｔｒ１への移動に伴って、合流コンベヤ２２１の上部から主搬送コンベヤ２１１の上部に移動する。制御部４００は、合流コンベヤ２２１と主搬送コンベヤ２１１との搬送速度が一致するように制御している。これにより、搬送ケース７の姿勢の乱れが抑制される。なお、これに限定されず、搬送ケース７の姿勢が乱れないように、合流コンベヤ２２１と主搬送コンベヤ２１１との搬送速度を調整するようにしてもよい。

なお、本実施形態では、合流部１１５における搬送ケース７の搬送方向Ｔｒ１への移動を合流コンベヤ２２１および主搬送コンベヤ２１１にて行っているが、これに限定されない。例えば、搬送ケース７が主搬送路１１０に円滑かつ安定して移動可能である場合、主搬送コンベヤ２１１を省略してもよい。また、主搬送コンベヤ２１１に替えて、搬送ケース７を円滑に移動可能とするようなローラを敷き詰めた構成を配置してもよい。さらに、搬出部３１０および送り部３２０で、搬送ケース７を主搬送路１１０まで移動させることができる場合、合流コンベヤ２２１を合流待機位置Ｊｐ１までとしてもよい。また、合流部１１５における合流コンベヤ２２１に替えて、搬送ケース７を円滑に移動可能とするようなローラを敷き詰めた構成を配置してもよい。

制御部４００は、搬出部３１０の第１駆動部５３および第２駆動部５４、送り部３２０の側方移動部６１１および上方移動部６１２と接続されており、これらを同期させて制御している。まず、制御部４００は、第１駆動部５３および第２駆動部５４を制御し、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２を交互に回転させる。これにより、搬送ケース７は、第１スターホイル５１および第２スターホイル５２によって所定のタイミングで順次引き出される。

そして、制御部４００は、送り部３２０に到達した搬送ケース７の外面７１に第１接触部６２１を接触させ、搬送方向Ｔｒ１の後面７４に第２接触部６２２を接触させるように側方移動部６１１および上方移動部６１２を第１駆動部５３および第２駆動部５４に同期させて制御する。これにより、搬出部３１０で送り出された搬送ケース７を遅滞なく、主搬送路１１０に送ることが可能である。

合流部１１５で主搬送路１１０に合流する搬送ケース７は、主搬送機構２１０の第１保持シャトル１および第２保持シャトル２に、後面７４および前面７５を保持される。主搬送機構２１０では、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２は、レール３に沿って移動し、主搬送路１１０を搬送方向に循環している。

そして、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２で保持された搬送ケース７の一部は、分岐部１１６で分岐搬送路１３０に送られ、残りは、第２曲線部１１４を通って第１直線部１１１、すなわち、調整待機位置Ｓｐ１に戻る。第１保持シャトル１および第２保持シャトル２の一部は、搬送ケース７を保持した状態で調整待機位置Ｓｐ１に移動する。合流部１１５において、搬送ケース７を保持していない第１保持シャトル１および第２保持シャトル２は、送出装置３００から送り出された搬送ケース７を保持可能である。

そこで、制御部４００は、監視部２１２からの監視情報に基づいて、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２が、搬送ケース７を保持しているか否か確認する。制御部４００は、搬送ケース７を保持していないと判断した第１保持シャトル１および第２保持シャトル２は調整待機位置Ｓｐ１を通過させる。制御部４００は、合流部１１５において、搬送ケース７の後面７４および前面７５を挟んで保持するように、通過した第１保持シャトル１および第２保持シャトル２を制御する。

また、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２が搬送ケース７を保持していると判断した場合、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２を調整待機位置Ｓｐ１で一時待機させる。そして、制御部４００は、送出装置３００から送られる搬送ケース７と干渉（接触等）しないように、搬送ケース７を保持した第１保持シャトルおよび第２保持シャトル２を調整待機位置Ｓｐ１から合流部１１５に移動させる。

このとき、制御部４００は、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２は、保持された搬送ケース７が送り部３２０の第１接触部６２１および第２接触部６２２とも接触しないタイミングで移動させてもよいし、合流部１１５に移動した後に速度調整して、接触しないようにしてもよい。

このような構成とすることで、合流部１１５に送られる第１保持シャトル１および第２保持シャトル２の全てに搬送ケース７を保持させることができる。これにより、搬送ケース７を保持せずに第１作業部Ｓｔ１に送られる第１保持シャトル１および第２保持シャトル２をなくすことができ、作業の高効率化を図ることが可能である。

本実施形態では、第１接触部６２１が側方移動部６１１に、第２接触部６２２が上方移動部６１２に取り付けられているが、これに限定されない。例えば、１つの送出移動部６１に第１接触部６２１および第２接触部６２２が取り付けられてもよい。送出移動部６１が１つの場合、側方移動部であってもよいし、上方移動部であってもよい。また、これら以外の位置に配置されてもよい。

＜分岐部１１６における動作＞
搬送装置Ａでは、上述のとおり、第２直線部１１２の途中に配置された第１作業部Ｓｔ１では搬送ケース７に対して容器Ｃｖを配置する作業が行われる。そして、第１作業部Ｓｔ１にて容器Ｃｖが配置された搬送ケース７は、分岐搬送路１３０を介して次の製造工程を含む第２作業部Ｓｔ２に送られる。第１作業部Ｓｔ１には、図示を省略した他の製造工程から、容器Ｃｖが送られる。そして、送られた容器Ｃｖを搬送ケース７に配置する。

第１作業部Ｓｔ１において、容器Ｃｖの数が少なく、搬送ケース７に容器Ｃｖを配置できない場合がある。この場合、制御部４００は、搬送ケース７を第１作業部Ｓｔ１で停止させて、容器Ｃｖが送られてくるのを待ってもよい。一方で、搬送ケース７の数が多い場合、容器Ｃｖが送られてくるまで搬送ケース７を第１作業部Ｓｔ１で停止させると、後から搬送される搬送ケース７が溜まり、搬送ケース７が滞ってしまう。

そこで、容器Ｃｖが足りない場合、制御部４００は、搬送ケース７が第１作業部Ｓｔ１で溜まらないように、搬送ケース７が第１作業部Ｓｔ１を通過するように主搬送機構２１０を制御する。これにより、搬送方向Ｔｒ１において、搬送ケース７の下流側に位置する分岐部１１６には、容器Ｃｖが配置された搬送ケース７と配置されない搬送ケース７とが搬送される。

分岐部１１６における動作の詳細について説明する。図１７は、分岐部１１６における主搬送機構２１０の動作を示すフローチャートである。制御部４００は、状態検知部２３２から助走領域１１７に搬送される搬送ケース７の状態を示す状態情報を取得する（ステップＳ１０１）。なお、状態情報は、例えば、搬送ケース７に容器Ｃｖが配置されているか否かの情報を含むが、これに限定されない。これ以外の情報を含んでもよい。状態情報は、搬送ケース７を第２作業部Ｓｔ２に送るか否かの判断を行うための情報を含んでいる。

制御部４００は、状態検知部２３２からの状態情報に基づき、搬送ケース７に容器Ｃｖが配置されているか否か判断する（ステップＳ１０２）。搬送ケース７に容器Ｃｖが配置されていない場合（ステップＳ１０２でＮｏの場合）、制御部４００は、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２の動作を維持し（ステップＳ１０３）、分岐操作を終了する。

なお、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２の動作を維持することで、搬送ケース７は、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２によって保持された状態で搬送される。そして、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２は、分岐部１１６で第２直線部１１２から第２曲線部１１４に移動する。このとき、第１保持シャトル１の第１爪部１６および第２保持シャトル２の第２爪部２６が、搬送ケース７の凹部７４１および凹部７５１と係合する。これにより、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２は、搬送ケース７を第２曲線部１１４側に引き込む。

また、状態情報から搬送ケース７に容器Ｃｖが配置されていると判断した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓの場合）、制御部４００は、搬送ケース７が助走領域１１７に到達したか否か確認する（ステップＳ１０４）。制御部４００は、搬送ケース７が助走領域１１７に到達するまで待機する（ステップＳ１０４でＮｏのときステップＳ１０４を繰り返す）。

上述のとおり、助走領域１１７では、搬送ケース７の下面は、分岐コンベヤ２３１に支持される。助走領域１１７において、搬送ケース７は、第１保持シャトル１、第２保持シャトル２および分岐コンベヤ２３１によって、搬送される。このとき、分岐コンベヤ２３１の搬送速度は、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２の搬送速度と同じ速度である。しかしながら、これに限定されず、以下に示すとおり、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２が搬送ケース７から離間したとき、搬送ケース７が、分岐コンベヤ２３１で安定して搬送されるように、分岐コンベヤ２３１、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２の搬送速度を決定してもよい。

搬送ケース７が助走領域１１７に到達した場合（ステップＳ１０４でＹｅｓの場合）、制御部４００は、リニアモータドライバ４３を制御して第２保持シャトル２を加速する（ステップＳ１０５）。これにより、第２保持シャトル２の第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３が搬送ケース７の前面７５から離れる。

また、制御部４００は、リニアモータドライバ４３を制御して第１保持シャトル１を減速する（ステップＳ１０６）。これにより、第１保持シャトル１の第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３が搬送ケース７の後面７４から離れる。これにより、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２は、搬送ケース７から離間する。

そして、搬送ケース７は、分岐コンベヤ２３１によって分岐搬送路１３０に向かって搬送される。なお、分岐搬送路１３０内において、搬送ケース７は、分岐ガイド部１３１によってガイドされ、搬送される。なお、分岐ガイド部１３１にガイドされることで、搬送ケース７は、基準姿勢Ｇｓを維持したまま、分岐搬送路１３０内を搬送される。

なお、分岐部１１６において、分岐ガイド部１３１は、搬送方向Ｔｒ１の上流側が広くなるように形成されている。このように形成することで、搬送ケース７から第１保持シャトル１および第２保持シャトル２が離間するときに、搬送ケース７がずれたり、姿勢が乱れたりしても、正確な姿勢および位置に修正して、分岐搬送路１３０の内部に入ることが可能である。

容器Ｃｖが配置された搬送ケース７は、分岐搬送路１３０内を搬送され、曲線搬送路１４０に到達する。曲線搬送路１４０は、第２作業部Ｓｔ２の内部に収容されている。本実施形態において、搬送ケース７は、第２作業部Ｓｔ２に設けられた搬送機構、例えば、外周面に搬送ケース７が嵌合可能な凹部を有する搬送ホイルにて、曲線搬送路１４０を搬送される。

そして、第２作業部Ｓｔ２は、搬送ケース７に配置されて搬送された容器Ｃｖに蓋をして、容器Ｃｖのみを搬送装置Ａの外部に移動させる。搬送ケース７は、内部に容器Ｃｖが配置されない状態で、曲線搬送路１４０から合流搬送路１２０に送り出される。その後、搬送ケース７は、再度、合流搬送路１２０内を搬送されて、合流部１１５から主搬送路１１０に合流する。

以上示すように、搬送ケース７は、主搬送路１１０内にあるときは、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２にて、搬送方向Ｔｒ１の前後から挟持される。そして、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２は、リニアモータドライバ４３によって独立して動作可能である。そのため、合流部１１５において、搬送ケース７は、送出装置３００から主搬送機構２１０に容易かつ確実に載せ替えることが可能である。

同様に、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２の搬送速度を変更するだけで、分岐部１１６における搬送ケース７の搬送方向を容易かつ確実に切り替えることが可能である。

なお、分岐搬送機構２３０として分岐コンベヤ２３１を例に説明したが、これに限定されない。例えば、リニアモータにて分岐搬送路１３０内に沿って動作し、第１保持シャトル１および第２保持シャトル２と同様の構成のシャトルを有してもよい。この場合、分岐搬送機構２３０のシャトルは、主搬送機構２１０の第１保持シャトル１および第２保持シャトル２と反対側の側面から保持するようにしてもよい。また、下面から保持するような構成としてもよい。

また、本実施形態では、分岐搬送路１３０内に搬送された搬送ケース７は、曲線搬送路１４０を介して合流搬送路１２０に戻る構成としているが、これに限定されない。分岐搬送路１３０は、搬送ケース７を搬送装置Ａの外部の別の装置に送るようにしてもよい。このとき、合流搬送路１２０では、外部の別の装置から送られるようにしてもよいし、別途、搬送ケース７を蓄積しておき、順次、搬送ケース７を送り出すようにしてもよい。

以上示したように、搬送路１００、搬送機構２００および送出装置３００を制御部４００で統合して制御することで、搬送路１００内の一部で搬送ケース７が停滞したり、搬送ケース７が外部に脱落したりすることなく、長期間にわたって安定して搬送ケース７を搬送させることが可能である。

以上示した、監視部２１２および状態検知部２３２としては、光を照射してその光の検知状態で状態を検知する構成であってもよいし、撮像素子を用いて画像を撮像し、撮像データを制御部４００に送るようにしてもよい。

また、本実施形態では、監視部２１２を備える構成としているが、これに限定されない。主搬送路１１０において、分岐部１１６で第１直線部１１１に戻る搬送ケース７を選別している。そのため、分岐部１１６における動作に基づいて、調整待機位置Ｓｐ１に到達する第１保持シャトル１および第２保持シャトル２による搬送ケース７の保持状態を取得することも可能である。そのため、監視部２１２を省略してもよい。なお、本実施形態では、分岐部１１６における動作に基づく情報と、監視部２１２からの情報の両方を利用することで、確度をより高めるようにしている。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。

１００ 搬送路
１１０ 主搬送路
１１１ 第１直線部
１１２ 第２直線部
１１３ 第１曲線部
１１４ 第２曲線部
１１５ 合流部
１１６ 分岐部
１１７ 助走領域
１１８ ガイド部
１１９ 下面ガイド部
１２０ 合流搬送路
１２１ 合流ガイド部
１３０ 分岐搬送路
１３１ 分岐ガイド部
１４０ 曲線搬送路
２００ 搬送機構
２１０ 主搬送機構
２１１ 主搬送コンベヤ
２１２ 監視部
１ 第１保持シャトル
１１ 本体部
１２ 第１面押しアーム
１３ 第１爪付きアーム
１４ 上ローラ
１５ 下ローラ
１６ 第１爪部
２ 第２保持シャトル
２１ 本体部
２２ 第２面押しアーム
２３ 第２爪付きアーム
２４ 上ローラ
２５ 下ローラ
２６ 第２爪部
３ レール
３ａ レール
３ｂ レール
３１ メインレール部
３２ 溝付きレール部
３３ 平面レール部
４ リニア駆動部
４１ コイル
４２ マグネット
４３ 制御部
４４ リニアモータドライバ
２２０ 合流搬送機構
２２１ 合流コンベヤ
２３０ 分岐搬送機構
２３１ 分岐コンベヤ
２３２ 状態検知部
３００ 送出装置
３１０ 搬出部
５１ 第１スターホイル
５１１ 本体部
５１２ 係合凸部
５１３ 係止突出部
５１４ 押出突出部
５２ 第２スターホイル
５２１ 本体部
５２２ 係合凸部
５２３ 係止突出部
５２４ 押出突出部
５３ 第１駆動部
５４ 第２駆動部
３２０ 送り部
３２１ 溝部
６１ 送出移動部
６１１ 側方移動部
６１１１ ベルト面
６１２ 上方移動部
６１２１ ベルト面
６２ 接触部
６２１ 第１接触部
６２２ 第２接触部
６２３ 第１接触面
６２４ 第２接触面
４００ 制御部
４０１ 処理回路
４０２ 記憶回路
Ａ 搬送装置
７ 搬送ケース
Ｃｖ 容器
Ｇｓ 基準姿勢
Ｊｐ１ 合流待機位置
Ｒｔ１ 回転方向
Ｓｐ１ 調整待機位置
Ｓｔ１ 第１作業部
Ｓｔ２ 第２作業部
Ｔｒ１ 搬送方向

Claims (7)

1. ループ状であって被搬送物が搬送される主搬送路と、
   前記主搬送路に設けられた分岐部に接続して前記主搬送路から外部に向かって延びる分岐搬送路と、
   前記主搬送路の分岐部と異なる位置に設けられた合流部に接続して外部から搬送される被搬送物を前記主搬送路に合流させる合流搬送路と、
   前記主搬送路において前記被搬送物を搬送する主搬送機構と、
   前記分岐搬送路において前記被搬送物を搬送する分岐搬送機構と、
   前記被搬送物の搬送方向において前記分岐部の上流に配置されて搬送中の前記被搬送物の状態を検知する状態検知部と、
   前記主搬送機構および前記分岐搬送機構を制御可能な制御部と、を有し、
   前記状態検知部は、前記被搬送物の状態を検知情報として前記制御部に送り、
   前記制御部が前記検知情報に基づき前記被搬送物の状態が予め決められた条件を満たすと判断した場合、前記分岐部において前記被搬送物を前記分岐搬送路に送るように前記主搬送機構および前記分岐搬送機構を制御し、前記被搬送物の状態が予め決められた条件を満たしていない場合、前記被搬送物を前記主搬送路に戻すように前記主搬送機構および前記分岐搬送機構を制御する被搬送物の搬送装置。
2. 前記状態検知部は、前記被搬送物における対象物の有無を前記検知情報として取得し、
   前記制御部は、前記検知情報から前記被搬送物に前記対象物が配置されている状態であることを確認したときに前記予め決められた条件を満たしていると判断する請求項１に記載の被搬送物の搬送装置。
3. 前記分岐搬送機構は、上部に前記被搬送物を配置できるトップチェーンコンベヤを有する請求項１または請求項２に記載の被搬送物の搬送装置。
4. 前記合流部において、前記合流搬送路から前記主搬送路に前記被搬送物を送り出す送出装置をさらに有し、
   前記送出装置は、前記制御部の指示に従って前記被搬送物を送り出す請求項１から請求項３のいずれかに記載の被搬送物の搬送装置。
5. 前記制御部は、前記合流搬送路からの前記被搬送物を前記主搬送路に搬送される前記被搬送物の間に収まるタイミングで送出するように前記送出装置を制御する請求項４に記載の被搬送物の搬送装置。
6. 前記分岐搬送路は、前記主搬送路と異なる搬送路を介して前記合流搬送路に接続する請求項１から請求項５のいずれかに記載の被搬送物の搬送装置。
7. 前記主搬送機構は、
   前記主搬送路に沿って配置されたレールと、
   前記レールに配置されて前記被搬送物の搬送方向の後面を保持する第１保持シャトルおよび前面を保持する第２保持シャトルと、
   前記制御部と接続されるとともに前記制御部からの指示に基づいて前記第１保持シャトルおよび第２保持シャトルを独立して駆動可能なリニア駆動部と、を有する請求項１から請求項６のいずれかに記載の被搬送物の搬送装置。

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