JP7322000B2 - 外科用器具のシャフトアセンブリのための関節運動セクション - Google Patents

Description

様々な外科用器具が、組織切開用の要素と、（例えば、組織を凝固させるか又は封着するために）高周波（ＲＦ）エネルギーを組織に伝達する１つ又は複数の要素とを備えている。そのような電気外科用器具の一例は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ－Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封着装置である。かかる装置及び関連する概念の更なる実施例は、以下の文献に開示されている：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年１２月３１日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」と題された米国特許第６，５００，１７６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年９月２６日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１１２，２０１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年１０月２４日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｗｏｒｋｉｎｇ Ｅｎｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１２５，４０９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１月３０日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｐｒｏｂｅ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１６９，１４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月６日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｊａｗ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１８６，２５３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月１３日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，１８９，２３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年５月２２日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｓｕｒｆａｃｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，２２０，９５１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月１８日発行の「Ｐｏｌｙｍｅｒ Ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｓ Ｅｘｈｉｂｉｔｉｎｇ ａ ＰＴＣ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎ」と題された米国特許第７，３０９，８４９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月２５日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３１１，７０９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年４月８日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３５４，４４０号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，３８１，２０９号。

電気手術切開器具及び関連する概念の追加の例が、以下に開示されている：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ Ｆｉｒｓｔ ａｎｄ Ｓｅｃｏｎｄ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ ｂｙ ａ Ｃｏｍｍｏｎ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年４月５日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｊａｗ Ｍｅｍｂｅｒ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００８３７８３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６３７９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日公開の「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００７８２４３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日公開の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００７８２４７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１月３１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ－Ｐｈａｓｅ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｂｉａｓ」と題された米国特許出願公開第２０１３／００３０４２８号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１月３１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｃｏｎｔａｉｎｅｄ Ｄｕａｌ Ｈｅｌｉｘ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題された米国特許出願公開第２０１３／００２３８６８号。

電気外科用切断器具及びそれに関連する概念の更に他の例が、以下に開示されている：その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２０１６年１２月２７日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許第９，５２６，５６５号、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２０１６年１１月１５日発行の「Ｍｕｌｔｉ－Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｂｉ－Ｐｏｌａｒ Ｆｏｒｃｅｐｓ」と題された米国特許第９，４９２，２２４号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年４月１４日公開の「Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願公開第２０１６／０１００８８２号。

様々な外科用器具が作製され使用されてきたが、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を、本発明者らに先立って作製した者も使用した者もいないと考えられる。

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にこの技術を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下のある特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
例示的な電気外科用器具の斜視図である。 図１の器具の例示的な関節運動アセンブリ及びエンドエフェクタの斜視図である。 図２の関節運動アセンブリ及びエンドエフェクタの分解図である。 図１の線４－４に沿った、図１の器具のシャフトアセンブリの断面背面図である。 図２の線５－５に沿った、図２の関節運動アセンブリの断面背面図である。 図２の線６－６に沿った、図２のエンドエフェクタの断面背面図である。 エンドエフェクタが開放及び未発射状態にある、図１の器具のハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリの一部分は明確にするために省略されている。 エンドエフェクタが閉鎖及び未発射状態にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリの一部分は明確にするために省略されている。 エンドエフェクタが閉鎖及び発射状態にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリの一部分は明確にするために省略されている。 図６の線８－８に沿った、エンドエフェクタが開放及び未発射状態にある、図２のエンドエフェクタの断面側面図である。 図６の線８－８に沿った、エンドエフェクタが閉鎖及び未発射状態にある、図２のエンドエフェクタの断面側面図である。 図６の線８－８に沿った、エンドエフェクタが閉鎖及び発射状態にある、図２のエンドエフェクタの断面側面図である。 図２の関節運動アセンブリが非関節運動構成をなす、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリのうちの選択された部分は明確にするために省略されている。 図２の関節運動アセンブリが第１の関節運動構成にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリのうちの選択された部分は明確にするために省略されている。 図２の関節運動アセンブリが第２の関節運動構成にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリのうちの選択された部分は明確にするために省略されている。 関節運動アセンブリが非関節運動構成にある、図２のエンドエフェクタ及び関節運動アセンブリの頂面図である。 関節運動アセンブリが第１の関節運動構成にある、図２のエンドエフェクタ及び関節運動アセンブリの頂面図である。 関節運動アセンブリが第２の関節運動構成にある、図２のエンドエフェクタ及び関節運動アセンブリの頂面図である。 図１の器具に組み込まれ得る例示的な代替的関節運動アセンブリの斜視図である。 図１１の関節運動アセンブリの分解斜視図である。 内部構造を明らかにするために外スリーブの一部分を省略した、図１１の関節運動アセンブリの近位部分の斜視図である。 図１１の関節運動アセンブリのフレーム部材を描いた斜視図である。 図１４のフレーム部材の上平面図である。 図１１の関節運動アセンブリのアダプタ部材を描いた斜視図である。 図１６のアダプタ部材の上平面図である。 関節運動アセンブリに組み込まれ得る、例示的な代替的外スリーブの斜視図である。 図１８の外スリーブの上平面図である。 関節運動アセンブリに組み込むことが可能な別の例示的で代替的なエンドエフェクタの斜視図である。 図２０の外スリーブの上平面図である。 図２１の線２２－２２に沿った、図２２の外スリーブの斜視断面図である。 内部構造を明らかにするために外スリーブの一部分を省略した、図１９の外スリーブを組み込んだ例示的な代替的関節運動アセンブリの部分上平面図である。 外スリーブが省略された、図２３の関節運動アセンブリの上平面図である。 外スリーブが省略された、図２３の関節アセンブリの部分分解上平面図である。 図２３の関節運動アセンブリのフレーム部材の斜視図である。 図２６のフレーム部材の別の斜視図である。 図２６のフレーム部材の近位端部を示す図である。 図２６のフレーム部材の遠位端部を示す図である。 図２３の線３０－３０に沿った、図２３の関節運動アセンブリの斜視断面図である。

図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付図面は、本技術のいくつかの態様を例示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するものであるが、本技術は、示される厳密な構成に限定されないことが理解される。

本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。

したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。

本明細書に記載される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載される教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して切り離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を考慮することで、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」の範囲内に含まれるものとする。

本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を握持する外科医又は他の操作者に対して本明細書で定義される。「近位」という用語は、外科医又は他の操作者により近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、外科用器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ、外科医又は他の操作者から更に離れた要素の位置を指す。

Ｉ．例示的な電気外科用器具
図１～図１０は、例示的な電気外科用器具（１００）を示している。図１に最も良く示されるように、電気外科用器具（１００）は、ハンドルアセンブリ（１２０）と、シャフトアセンブリ（１４０）と、関節運動アセンブリ（１１０）と、エンドエフェクタ（１８０）とを含む。以下で更に詳細に説明されるように、電気外科用器具（１００）のエンドエフェクタ（１８０）は、組織（例えば、血管など）を把持、切断、及び封着又は溶着するように動作可能である。この例では、エンドエフェクタ（１８０）は、組織に双極無線周波数（ＲＦ）エネルギーを印加することによって組織を封着又は溶着するように構成されている。しかしながら、電気外科用器具（１００）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう任意の他の好適な手段によって、組織を封着又は溶着するように構成されてもよいことを理解されたい。例えば、電気外科用器具（１００）は、超音波ブレード、ステープルなどによって組織を封着又は溶着するように構成されてもよい。本実施例では、電気外科用器具（１００）は、電力ケーブル（１０）を介して電源（図示せず）に電気的に結合される。

電源は、電気外科用器具（１００）の使用に関する電力要件の全て又は一部を提供するように構成され得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な電源が用いられてよい。単に例として、電源は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ－Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ０４又はＧＥＮ１１を備え得る。それに加えて、あるいはそれに代わって、電源は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１２号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され得る。本実施例では、電気外科用器具（１００）は、電力ケーブル（１０）を介して電源に結合されているが、電気外科用器具（１００）は、電気外科用器具（１００）に給電するための、電池及び／又はスーパーキャパシタなどの内部電源又は複数の電源を収容していてもよい。当然ながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるに、電源の任意の好適な組み合わせが電気外科用器具（１００）に給電するために利用され得る。

操作者が電気外科用器具（１００）を片手で制御及び操作し得るように、ハンドルアセンブリ（１２０）は、操作者によって片手で把持されるように構成されている。シャフトアセンブリ（１４０）が、ハンドルアセンブリ（１２０）から遠位側に延出し、関節運動アセンブリ（１１０）に連結する。また、関節運動アセンブリ（１１０）がエンドエフェクタ（１８０）の近位端部に接続される。以下でより詳細に説明されるように、操作者が組織を把持、切断、及び封着又は溶着し得るように、ハンドルアセンブリ（１２０）の構成要素は、エンドエフェクタ（１８０）を制御するように構成されている。以下で更に詳細に説明されるように、関節運動アセンブリ（１１０）は、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線からエンドエフェクタ（１８０）を偏向させるように構成されている。

ハンドルアセンブリ（１２０）は、本体（１２２）と、ピストルグリップ（１２４）と、ジョークロージャトリガ（１２６）と、ナイフトリガ（１２８）と、起動ボタン（１３０）と、関節運動制御部（１３２）と、ノブ（１３４）と、を含んでいる。以下で詳細に説明されるように、ジョークロージャトリガ（１２６）は、エンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）を開閉して組織を把持するために、ピストルグリップ（１２４）及び／又は本体（１２２）に向かって、またそれから離れて枢動され得る。ナイフトリガ（１２８）は、ジョー（１８２、１８４）の領域内でナイフ部材（３６０）を作動させてジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された組織を切断するために、ピストルグリップ（１２４）及び／又は本体（１２２）に向かって、またそれから離れて枢動され得る。それぞれジョー（１８２、１８４）の電極表面（１９４、１９６）を介して組織に高周波（ＲＦ）エネルギーを印加するために、起動ボタン（１３０）が押下され得る。

ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）は、関節運動制御部（１３２）の一部分が突出する開口部（１２３）を画定している。関節運動制御部（１３２）は、本体（１２２）内に回転可能に配設されており、操作者が、関節運動制御部（１３２）のうちの開口部（１２３）から突出する部分を回転させて、関節運動制御部（１３２）のうちの本体（１２２）内に位置する部分を回転させ得るようになっている。以下で更に詳細に説明されるように、本体（１２２）に対する関節運動制御部（１３２）の回転は、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線からのエンドエフェクタ（１８０）の偏向を駆動することになる。

ノブ（１３４）は、本体（１２２）の遠位端部上に回転可能に配設されており、ハンドルアセンブリ（１２０）に対してシャフトアセンブリ（１４０）の長手方向軸線を中心としてエンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）を回転させるように構成されている。本実施例では、エンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）はノブ（１３４）によって回転されるが、ノブ（１３４）は、シャフトアセンブリ（１４０）のうちの選択された部分に対してエンドエフェクタ（１８０）及び関節運動アセンブリ（１１０）を回転させるように構成されてもよい。ノブ（１３４）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、エンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）を回転させるための任意の好適な機構を含んでもよい。

図７Ａ～図７Ｃに最も良く示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）は、ハンドルアセンブリ（１２０）から遠位側に延出する遠位部分（１４２）と、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）の領域内に収容された近位部分（１４４）とを含んでいる。図４に示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）の遠位部分（１４２）は、外部シース（１４６）と、外部シース（１４６）内に配設されたハウジング部材（１４８）とを含んでいる。ハウジング部材（１４８）は、中央長手方向経路（１４７）の周囲に配設された４つの長手方向経路（１４９）を画定している。長手方向経路（１４９）は、２つの関節動作コネクタ（３００）の２つのロッド部分（３０２）、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）、及びナイフ部材（３６０）のナイフロッド（３６４）を摺動可能に収容し、中央長手方向経路（１４７）は電線（１５）を収容している。以下でより詳細に説明されるように、関節運動コネクタ（３００）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の特定の作動部分をエンドエフェクタ（１８０）と連結するように構成されている。関節運動コネクタ（３００）は、シャフトアセンブリ（１４０）に対して並進して、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対するエンドエフェクタ（１８０）の関節運動を駆動するように構成されている。以下で更に詳細に説明されるように、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分をエンドエフェクタ（１８０）と連結するように構成されている。ジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、シャフトアセンブリ（１４０）に対して並進して、エンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）を開閉するように構成されている。同様に以下でより詳細に説明されるように、ナイフ部材（３６０）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分に連結して、エンドエフェクタ（１８０）の領域内で遠位切断縁部（３６２）を並進させるように構成されている。

以下でより詳細に説明されるように、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）は、ハンドルアセンブリ（１２０）内で、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）を長手方向に駆動するように構成されたハンドルアセンブリ（１２０）の特定の作動部分を通じて延出する。同様に以下でより詳細に説明されるように、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）は、近位部分（１４４）内で延出し、ハンドルアセンブリ（１２０）の対応する作動部分と連結する。図９Ａ～図９Ｃに最も良く示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）に対するハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分の並進が、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）をシャフトアセンブリ（１４０）に対して長手方向に駆動するように、近位部分（１４４）がスロット（１４５）を画定して、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分がロッド部分（３０２、３３２、３６４）と連結することが可能になっている。ロッド部分（３０２、３３２、３６４）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の特定の作動部分に連結され、それにより、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）が、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分に対してシャフトアセンブリ（１４０）と共に回転し得るようになっているが、同様に、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）が、シャフトアセンブリ（１４０）に対してハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分と共に長手方向に並進するようになっている。換言すれば、操作者は、ノブ（１３４）を利用して、ハンドルアセンブリ（１２０）に対してシャフトアセンブリ（１４０）及びロッド部分（３０２、３３２、３６４）を回転させてもよいが、しかしながら、シャフトアセンブリ（１４０）に対してロッド部分（３０２、３３２、３６４）を長手方向に作動させてもよい。

図２～図３は、エンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）の遠位部分（１４２）を示している。関節運動アセンブリ（１１０）が剛性の近位部分（１１２）から遠位部分（１１４）へと延出している。剛性の近位部分（１１２）は、シャフトアセンブリ（１４０）の遠位部分（１４２）の外部シース（１４６）に固定される。図６に最も良く示されるように、関節運動アセンブリ（１１０）の遠位部分（１１４）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）の領域内に挿入された遠位突出部（１１５）を含んでいる。可撓性部材（１１６）が、剛性の近位部分（１１２）の遠位端部から遠位部分（１１４）に向かって延出している。図３に示されるように、本実施例では、２つの可撓性部材（１１６）は、可撓性部材（１１６）の両方が同じ長手方向軸線に沿って延出するように、互いに横方向に連結される。しかしながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、可撓性部材（１１６）の任意の他の好適な組み合わせ又はアセンブリが用いられ得る。

可撓性部材（１１６）は、関節運動コネクタ（３００）のバンド部分（３０８）を摺動可能に受容するように構成されている複数のガイド部材（１１８）を含んでいる。可撓性部材（１１６）及びバンド部分（３０８）は、（図１０Ｂ～図１０Ｃに示されるように）シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対して屈曲するように十分な可撓性を有している。図２及び図６に最も良く示されるように、関節運動コネクタ（３００）の遠位連結部分（３１０）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に固定される。以下で更に詳細に説明されるように、関節運動コネクタ（３００）の並進は、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対するエンドエフェクタ（１８０）の偏向を駆動することになる。

図５に示されるように、関節運動アセンブリ（１１０）の剛性の近位部分（１１２）は、一対の横方向にオフセットされた経路（１１１）と中央経路（１１３）とを画定している。横方向にオフセットされた経路（１１１）は、関節運動コネクタ（３００）の対応するバンド部分（３０８）及び電線（１５）を摺動可能に収容するように寸法決めされており、中央経路（１１３）は、ナイフ部材（３６０）の対応する部分及びジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）を摺動可能に収容するように寸法決めされている。中央経路（３１３）は、可撓性部材（３１６）及び近位部分（３１４）を通じて延出して、シャフトアセンブリ（１４０）からエンドエフェクタ（１８０）へと向かう、ナイフ部材（３６０）及びジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）のための経路を設けている。したがって、ナイフ部材（３６０）及びジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）は両方とも、（図１０Ｂ～図１０Ｃに示される）シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対して屈曲するように十分に可撓性である。

図２、図３、及び図８Ａ～図８Ｃに最も良く示されるように、エンドエフェクタ（１８０）は、枢動連結部（１９８）を介して上部ジョー（１８４）と枢動可能に連結された下部ジョー（１８２）を含んでいる。下部ジョー（１８２）は、スロット（１８６）を画定する近位本体（１８３）を含んでおり、上部ジョー（１８４）は、スロット（１８８）を画定する近位アーム（１８５）を含んでいる。下部ジョー（１８２）はまた、上部ジョー（１８４）の近位アーム（１８５）、ナイフ部材（３６０）の各部分、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）、及びピン（３５０）を受容するように構成された中央チャネル（１９０）を画定している。スロット（１８６、１８８）はそれぞれ、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）の遠位連結部分（３４０）に取り付けられるピン（３５０）を摺動可能に受容する。以下でより詳細に説明されるように、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、下部ジョー（１８２）の中央チャネル（１９０）内で並進するように動作可能である。ジョー閉鎖コネクタ（３３０）の並進は、ピン（３５０）を駆動する。以下でより詳細に説明されるように、ピン（３５０）は両方のスロット（１８６、１８８）内に位置し、スロット（１８６、１８８）は互いに対して角度をなしているため、ピン（３５０）は、近位アーム（１８５）に対してカム作用して、枢動連結部（１９８）を中心として下部ジョー（１８２）に向かって、またそれから離れて上部ジョー（１８４）を枢動させる。したがって、上部ジョー（１８４）は、組織を把持するために、枢動連結部（１９８）を中心として下部ジョー（１８２）に向かって、またそれから離れて枢動するように構成されている。

「枢動」という用語は、固定された軸線を中心とした回転を必ずしも必要としないが、エンドエフェクタ（１８０）に対して移動する軸線を中心とした回転を含み得る。したがって、上部ジョー（１８４）が下部ジョー（１８２）の周りを枢動する軸線は、上部ジョー（１８４）及び下部ジョー（１８２）の両方に対して並進し得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、枢動軸線の任意の好適な並進が用いられ得る。

下部ジョー（１８２）及び上部ジョー（１８４）はまた、ナイフ経路（１９２）を画定している。ナイフ経路（１９２）は、ナイフ部材（３６０）を摺動可能に受容するように構成されており、それにより、ナイフ部材（３６０）が、ジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された組織を切断するために、後退（図８Ａ及び図８Ｂに示す）及び前進（図８Ｃに示す）され得るようになっている。下部ジョー（１８２）及び上部ジョー（１８４）はそれぞれ、各々の電極表面（１９４、１９６）を備えている。電源は、ハンドルアセンブリ（１２０）、シャフトアセンブリ（１４０）、関節運動アセンブリ（１１０）を通じて延出する電線（１５）を介して電極表面（１９４、１９６）にＲＦエネルギーを供給することができ、電極表面（１９４、１９６）の一方又は両方と電気的に連結する。電線（１５）は、操作者が起動ボタン（１３０）を押下したことに応答して、電極表面（１９４、１９６）を選択的に起動させ得る。

図７Ａ～図８Ｃは、エンドエフェクタ（１８０）によって組織を把持、切断、及び封着又は溶着するための、器具（１００）の例示的な使用法を示す。上記で説明されたように、また図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ、及び図８Ｂに示されるように、ジョークロージャトリガ（１２６）は、エンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）を開閉して組織を把持するために、ピストルグリップ（１２４）及び／又は本体（１２２）に向かって、またそれから離れて枢動され得る。具体的に言えば、ハンドルアセンブリ（１２０）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って摺動可能に連結されたヨーク（１５８）を更に含んでいる。ヨーク（１５８）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に対するヨーク（１５８）の並進が、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）をシャフトアセンブリ（１４０）に対して並進させるように、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）と連結される。しかしながら、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）と共にヨーク（１５８）に対して回転するように動作可能であり、そのため、操作者は、ノブ（１３４）を回転させて、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線の周りでエンドエフェクタ（１８０）を回転させることができる。換言すれば、ロッド部分（３３２）は、ヨーク（１５８）とは独立してシャフトアセンブリ（１４０）と共に回転することができるが、ロッド部分（３３２）はヨーク（１５８）と共に長手方向に固定されている。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な連結機構が使用されてよい。例えば、ヨーク（１５８）は、ヨーク（１５８）に対する連結部材の回転を可能にするように構成された内部凹部を含んでもよく、ヨーク（１５８）のその内部凹部は、連結部材の側壁に当接してロッド部分（３３２）を長手方向に駆動することができる。

図７Ａ～図７Ｃに最も良く示されるように、ヨーク（１５８）は、リンク（１５４）を介してジョークロージャトリガ（１２６）の本体（１５０）に連結される。リンク（１５４）は、ピン（１５６）を介してヨーク（１５８）と枢動的に連結され、リンク（１５４）はまた、ピン（１５２）を介してジョークロージャトリガ（１２６）の本体（１５０）と枢動的に連結される。加えて、ジョークロージャトリガ（１２６）は、ピン（１７０）を介してハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）と枢動的に連結される。したがって、図７Ａ及び図７Ｂに示されるように、操作者は、ジョークロージャトリガ（１２６）をピストルグリップ（１２４）に向かって引き込み、それによって、ジョークロージャトリガ（１２６）をピン（１７０）の周りで回転させることができる。ジョークロージャトリガ（１２６）の回転は、両方のピン（１５２、１５６）の周りでのリンク（１５４）の回転をもたらし、これは次にヨーク（１５８）をシャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って近位方向に駆動する。上記で説明されたように、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、シャフトアセンブリ（１４０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及び下部ジョー（１８２）の中央チャネル（１９０）内に延出する。加えて、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）もピン（３５０）に取り付けられる。したがって、図８Ａ及び図８Ｂに見られるように、ヨーク（１５８）の近位並進は、ピン（３５０）の近位並進をもたらし、これは次に、上部ジョー（１８４）の近位アーム（１８５）のスロット（１８８）に対してカム作用し、それによって上部ジョー（１８４）を枢動連結部（１９８）の周りで下部ジョー（１８２）に向かって回転させ、その結果、ジョー（１８２、１８４）が閉鎖構成を達成する。

図７Ａ及び図７Ｂに最も良く示されるように、ヨーク（１５８）はまた、付勢ばね（１５５）と連結される。付勢ばね（１５５）はまた、本体（１２２）の一部分に連結され、これにより、付勢ばね（１５５）は、図７Ａに示された位置へとヨーク（１５８）を付勢する（図８Ａに示されるようなエンドエフェクタ（１８０）の開放構成に関連付けられる）。したがって、操作者がジョークロージャトリガ（１２６）を解放すると、付勢ばね（１５５）はヨーク（１５８）を図７Ａに示される位置に並進させ、それによってエンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）が開放される。

上記で説明されたように、また図７Ｂ、図７Ｃ、図８Ｂ及び図８Ｃに示されるように、ナイフトリガ（１２８）は、ナイフ部材（３６０）をジョー（１８２、１８４）のナイフ経路（１９２）内で作動させてジョー（１８２、１８４）間に捕捉された組織を切断するために、本体（１２２）及び／又はピストルグリップ（１２４）に向かって、またそれから離れる方向に枢動され得る。具体的に言えば、ハンドルアセンブリ（１２０）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って摺動可能に連結されたナイフ連結本体（１７４）を更に含んでいる。ナイフ連結本体（１７４）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に対するナイフ連結本体（１７４）の並進が、ナイフロッド（３６４）及びナイフ部材（３６０）をシャフトアセンブリ（１４０）に対して並進させるように、ナイフ部材（３６０）のナイフロッド（３６４）と連結される。しかしながら、ナイフ部材（３６０）のナイフロッド（３６４）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）と共にナイフ連結本体（１７４）に対して回転するように動作可能であり、そのため、操作者は、ノブ（１３４）を回転させて、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線の周りでエンドエフェクタ（１８０）を回転させることができる。換言すれば、ナイフロッド（２６４）は、ナイフ連結本体（１７４）とは独立して、シャフトアセンブリ（１４０）と共に回転することができるが、ナイフロッド（２６４）は依然として、ナイフ連結本体（１７４）に長手方向に固定されている。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な連結機構が使用されてよい。例えば、ナイフ連結本体（１７４）は、ナイフ連結本体（１７４）に対する連結部材の回転を可能にするように構成された内部凹部を含んでもよく、ナイフ連結本体（１７４）のその内部凹部は、連結部材の側壁に当接してナイフ部材（３６０）を長手方向に駆動することができる。

図７Ｂ及び図７Ｃに最も良く示されるように、ナイフ連結本体（１７４）は、ナイフ連結本体（１７４）の突出部（１７６）及び第２の枢動アーム（１６８）によって画定されたスロット（１７２）を介して、第２の枢動アーム（１６８）に連結されている。第２の枢動アーム（１６８）は、ピン（１７０）を介してハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に枢動的に連結される。第２の枢動アーム（１６８）は、第２の枢動アーム（１６８）の突出部（１６６）及び第１の枢動アーム（１６０）によって画定されたスロット（１６４）を介して、第１の枢動アーム（１６０）に連結されている。第１の枢動アーム（１６０）は、ピン（１６２）に枢動的に接続され、ナイフトリガ（１２８）に一体的に取り付けられている。したがって、ナイフトリガ（１２８）が本体（１２２）及び／又はピストルグリップ（１２４）に向かって枢動すると、第１の枢動アーム（１６０）は、ピン（１６２）の周りで第１の角度方向に枢動する。第１の枢動アーム（１６０）がピン（１６２）の周りで枢動すると、第２の枢動アーム（１６８）は、スロット（１６４）が突出部（１６６）を作動させることによってピン（１７０）の周りで反対側の第２の角度方向に枢動する。第２の枢動アーム（１６８）がピン（１７０）の周りで第２の角度方向に枢動すると、ナイフ連結本体（１７４）は、スロット（１７２）がナイフ連結本体（１７４）の突出部（１７６）を作動させることにより、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って並進する。ナイフ連結本体（１７４）はナイフ部材（３６０）に連結されるため、ナイフ部材（３６０）は、図８Ｂ及び図８Ｃに最も良く示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びエンドエフェクタ（１８０）のナイフ経路（１９２）内で遠位方向に並進する。ナイフ部材（３６０）は、ジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された組織を切断するように構成された遠位切断縁部（３６２）を含んでいる。したがって、ナイフトリガ（１２８）を枢動させると、ナイフ部材（３６０）がエンドエフェクタ（１８０）のナイフ経路（１９２）内で作動して、ジョー（１８２、１８４）間に捕捉された組織を切断する。

図７Ｂ及び図７Ｃに最も良く示されるように、ナイフトリガ（１２８）は、付勢アーム（１２９）によって図７Ａ及び図７Ｂに示される位置へと付勢される。付勢アーム（１２９）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な付勢機構を含み得る。例えば、付勢アーム（１２９）は、ねじりばねを含んでもよい。付勢アーム（１２９）はまた、付勢アーム（１２９）が図７Ａ及び図７Ｂに示される位置（後退位置にあるナイフ部材（３６０）に関連する）へとナイフトリガ（１２８）を付勢するように本体（１２２）の一部分に連結される。したがって、操作者がナイフトリガ（１２８）を解放すると、付勢アーム（１２９）は、ナイフトリガ（１２８）を図７Ａ及び図７Ｂに示される位置へと復帰させ、それによってナイフ部材（３６０）を後退位置に向かって並進させる。

ナイフの遠位切断縁部（３６２）が前進位置（図８Ｃに示される位置）へと作動された状態で、操作者は、ジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された切断された組織を溶着／封着するために、作動ボタン（１３０）を押下してジョー（１８２、１８４）の電極表面（１９４、１９６）を選択的に起動させることができる。

上記で説明されたように、また図９Ａ～図１０Ｃに最も良く示されるように、ハンドアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に対する関節運動制御部（１３２）の回転は、非関節運動構成（図１０Ａ）から関節運動構成（図１０Ｂ及び図１０Ｃ）へと、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線からのエンドエフェクタ（１８０）の偏向を駆動することになる。具体的に言えば、図９Ａ～図９Ｃに最も良く示されるように、ハンドルアセンブリ（１２０）は、関節運動駆動アセンブリ（２００）を更に含んでいる。関節運動駆動アセンブリ（２００）は、関節運動制御部（１３２）に一体的に接続された回転可能なハウジング（２２０）を含んでおり、そのため、本体（１２２）に対する関節運動制御部（１３２）の回転は、本体（１２２）に対する回転可能なハウジング（２２０）の回転をもたらす。回転可能なハウジング（２２０）の半分は、明確にする目的で、図９Ａ～図９Ｃから意図的に省略されている。

回転可能なハウジング（２２０）及び関節運動制御部（１３２）は、どちらもハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に固定される遠位キャップ（２０２）及び近位キャップ（２１０）に回転可能に連結される。回転可能なハウジング（２２０）は、第１の雌ねじ山（２２２）と第２の雌ねじ山（２２４）とを含んでいる。第１の雌ねじ山（２２２）は、第２の雌ねじ山（２２４）と比較して反対の向き／方向にねじ込まれる。

加えて、関節運動駆動アセンブリ（２００）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って摺動可能に連結された第１の主ねじアセンブリ（２３０）と第２の主ねじアセンブリ（２５０）とを含む。第１の主ねじアセンブリ（２３０）及び第２の主ねじアセンブリ（２５０）はそれぞれ、それらを通じて延出するピン（２０４）を有する。ピン（２０４）は、近位キャップ（２１０）及び遠位キャップ（２０２）に固定される。したがって、ピン（２０４）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に対して回転式で固定される。ピン（２０４）は主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を通じて延出するため、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）はまた、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に対して回転式で固定される。しかしながら、第１の主ねじアセンブリ（２３０）及び第２の主ねじアセンブリ（２５０）は、ピン（２０４）に摺動可能に取り付けられる。したがって、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、回転可能なハウジング（２２０）の領域内で、ピン（２０４）及びシャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って、回転することなく並進することができる。

第１の主ねじアセンブリ（２３０）は、回転可能なハウジング（２２０）の第１の雌ねじ山（２２２）と噛み合うように構成されたねじ山（２３２）を含んでいる。第２の主ねじアセンブリ（２５０）は、回転可能なハウジング（２２０）の第２の雌ねじ山（２２４）と噛み合うように構成されたねじ山（２５２）を含んでいる。主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は本体（１２２）に対して回転的に固定されているため、また各主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、反対の向き／方向を有する雌ねじ山（２２２、２２４）と噛合するねじ山（２３２、２５２）を有しているため、ある方向における回転可能なハウジング（２２０）の回転は、反対の長手方向における主ねじアセンブリ（２３０、２５０）の同時並進をもたらす。換言すれば、回転可能なハウジング（２２０）の回転により、第１及び第２の雌ねじ山（２２２、２２４）がそれぞれ主ねじアセンブリ（２３０、２５０）のねじ山（２３２、２５２）に対してカム作用することになり、そのため、反対の長手方向において主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を長手方向に作動させることになる。例えば、操作者が関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第１の回転方向に回転させる場合、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、雌ねじ山（２２２、２２４）の回転がそれぞれ主ねじアセンブリ（２３０、２５０）のねじ山（２３２、２５２）との接触を引き起こすため、（図９の状況と図９Ｂの状況との間に示されるように）互いから離れるように並進することになる。しかしながら、操作者が関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第２の回転方向に回転させる場合、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、雌ねじ山（２２２、２２４）の回転がそれぞれ主ねじアセンブリ（２３０、２５０）のねじ山（２３２、２５２）との接触を引き起こすため、（図９Ａの状況と図９Ｃの状況との間に示されるように）互いに向かって並進することになる。

以下でより詳細に説明されるように、各主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、関節運動コネクタ（３００）のそれぞれのロッド部分（３０２）と連結され、これにより、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に対する主ねじアセンブリ（２３０、２５０）の並進は、シャフトアセンブリ（１４０）に対して関節運動コネクタ（３００）のロッド部分（３０２）を並進させる。しかしながら、関節運動コネクタ（３００）のロッド部分（３０２）は、それぞれの主ねじアセンブリ（２３０、２５０）に対して、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）と共に回転するように動作可能であり、これにより、操作者は、ノブ（１３４）を回転させて、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線の周りでエンドエフェクタ（１８０）を回転させることができる。換言すれば、関節運動コネクタ（３００）は、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）とは独立してシャフトアセンブリ（１４０）と共に回転し得るが、関節運動コネクタ（３００）は依然として、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）と共に長手方向に固定されている。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な連結機構が使用されてよい。例えば、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）はそれぞれ、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）に対する連結部材の回転を可能にするように構成された内部凹部を含んでもよく、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）の内部凹部は、連結部材の側壁に当接して、関節運動接続部（３００）を長手方向に駆動してもよい。

上述されたように、関節運動コネクタ（３００）は、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）と連結することによってシャフトアセンブリ（１４０）に対して長手方向に並進するように構成されたロッド部分（３０２）を含む。やはり上記で説明されたように、各関節運動コネクタ（３００）は、器具（１００）の関節運動アセンブリ（１１０）内に摺動可能に配設された可撓性のバンド部分（３０８）を含んでおり、関節運動コネクタ（３００）はそれぞれ、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に固定された遠位連結部分（３１０）を含んでいる。遠位連結部分（３１０）は、本明細書の教示を考慮することで、溶着など、当業者に知られている任意の好適な手段によって、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に固定され得る。やはり上述されたように、関節運動アセンブリ（１１０）はまた、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対してエンドエフェクタ（１８０）が偏向することが可能となるように、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対して屈曲するように構成された可撓性部材（１１６）を含んでいる。

例示的な使用では、上記で説明されたように、操作者は、関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第１の回転方向に回転させてもよく、これにより、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、（図９Ａの状況と図９Ｂの状況との間に示されるように）互いに離れる方向に並進する。主ねじアセンブリ（２３０、２５０）はそれぞれ、各々の関節運動コネクタ（３００）に連結されているため、各関節運動コネクタ（３００）は、各々の主ねじアセンブリ（２３０、２５０）と共に並進する。したがって、各関節運動コネクタ（３００）は、関節運動制御部（１３１）及び回転可能なハウジング（２２０）の回転に応答して、それぞれ反対方向に並進する。上記で説明されたように、関節運動コネクタ（３００）は、遠位連結部分（３１０）を介して下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に取り付けられる。具体的に言えば、各関節運動コネクタ（３００）の遠位連結部分（３１０）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）の反対側に取り付けられる。図１０Ｂに最も良く示されるように、各関節運動コネクタ（３００）の反対側方向への並進により、１つの関節運動コネクタ（３００）がエンドエフェクタ（１８０）を近位側に駆動し、別の関節運動コネクタ（３００）がエンドエフェクタ（１８０）を遠位側に駆動し、それによって、エンドエフェクタ（１８０）及び関節運動アセンブリ（１１０）の可撓性部材（１１６）を第１の関節運動構成へと関節運動させる。中央経路（１１３）内のバンド部分（３４８）及びナイフ部材（３６０）の各部分もまた、可撓性部材（１１６）と共に屈曲するように可撓性である。エンドエフェクタ（１８０）がシャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対して関節運動する程度は、図９Ａに示された位置と比較して、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）が互いから離れて移動する長手方向距離によって決定され得る。したがって、操作者は、図９Ａに示されたそのホーム位置からの関節運動制御部（１３２）の回転変位に基づいて、エンドエフェクタ（１８０）が関節運動する程度を選択してもよい。

加えて、操作者は、関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第２の回転方向に回転させてもよく、これにより、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、（図９Ａ～図９Ｃの間に示されるように）互いに向かって並進する。主ねじアセンブリ（２３０、２５０）はそれぞれ、各々の関節運動コネクタ（３００）に連結されているため、各関節運動コネクタ（３００）は、各々の主ねじアセンブリ（２３０、２５０）と共に並進する。したがって、関節運動コネクタ（３００）は、それぞれ反対方向に並進する。図１０Ｃに最も良く示されるように、関節運動コネクタ（３００）の並進は、エンドエフェクタ（１８０）が第２の関節運動構成へと駆動されることにつながる。上記で説明されたように、関節運動コネクタ（３００）は、遠位連結部分（３１０）を介して下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に取り付けられる。具体的に言えば、各関節運動コネクタ（３００）の遠位連結部分（３１０）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）の反対側に取り付けられる。図１０Ｃに最も良く示されるように、各関節運動コネクタ（３００）の反対方向への並進により、１つの関節運動コネクタ（３００）はエンドエフェクタ（１８０）を近位側に駆動し、別の関節運動コネクタ（３００）はエンドエフェクタ（１８０）を遠位側に駆動し、それによって、エンドエフェクタ（１８０）及び関節運動アセンブリ（１１０）の可撓性部材（１１６）を第２の関節運動構成へと関節運動させる。

前に述べたことに加えて又は前に述べたことの代わりに、器具（１００）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年７月１９日出願の、「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａｎ Ｉｎｎｅｒ Ｇｕｉｄｅ」と題された、米国特許出願第１５／２１４，４１５号の少なくとも一部に従って更に構成し、動作させることができる。

ＩＩ．楔止めアダプタを有する例示的な代替的関節運動アセンブリ
場合によっては、外部シース（１４６）と関節運動アセンブリ（１１０）との間に電気絶縁を提供することが望ましい場合がある。関節運動アセンブリ（１１０）が引張荷重下にあるとき、特に、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）が近位方向に後退して、上部ジョー（１８４）を下部ジョー（１８２）に向かって駆動するという場合には、関節運動アセンブリ（１１０）の剛性を高めて、そのような引張荷重が関節運動アセンブリ（１１０）の真っ直ぐな又は関節運動した構成を損なうのを防止することが望ましい場合がある。図１１～図１７は、関節運動アセンブリ（１１０）の代わりに、器具（１００）に容易に組み込まれ得る例示的な代替的関節運動アセンブリ（４００）を示している。関節運動アセンブリ（４００）は、シャフトアセンブリ（４２０）とエンドエフェクタ（４１０）との間に長手方向に挿入される。本実施例のシャフトアセンブリ（４２０）は、導電性（例えば、金属製の）外部シース（４２２）を備え、その他の点ではシャフトアセンブリ（１４０）と同様に構成され、動作可能である。いくつかの他の変形形態では、外部シース（４２２）は非導電性（例えば、非金属）材料で形成される。本実施例のエンドエフェクタ（４１０）は、上部ジョー（４１２）及び下部ジョー（４１４）を備え、その他の点ではエンドエフェクタ（１８０）と同様に構成され、動作可能である。

以下に別途記載される場合を除き、関節運動アセンブリ（４００）は、関節運動アセンブリ（１１０）と同様に構成され、動作可能であり得る。図１２において最も良く示されるように、本実施例の関節運動アセンブリ（４００）は、外スリーブ（４０２）と、一対のフレーム部材（４３０、４３２）と、アダプタ部材（４４０）と、を備える。本実施例の外スリーブ（４０２）は、単一の導電性材料（例えば、金属）を含み、中に複数の角度をつけて延びるスリット（４０６）が形成されている。いくつかの他の変形形態では、外スリーブ（４０２）は非導電性（例えば、非金属）材料で形成される。図１３において最も良く示されるように、スリット（４０６）どうしは、外スリーブ（４０２）の長さの一部に沿って互いに離間している。スリット（４０６）により、外スリーブ（４０２）が１つの平面のみに沿って屈曲することが可能となる。本実施例では、屈曲面は、上部ジョー（４１２）が下部ジョー（４１４）に対して枢動する平面に対して垂直である。外スリーブ（４０２）の遠位端部は下部ジョー（４１４）に固定的に取り付けられている。

図１４において最も良く示されるように、フレーム部材（４３０、４３２）は、横方向に互いに接合されるように構成されている。フレーム部材（４３０、４３２）は、図１２に示されるバンド部分（４２６、４２８）を摺動可能に受容するように構成されているチャネル（４５０）を含み、バンド部分（４２６、４２８）は、バンド部分（３０８）と同様に、関節運動アセンブリ（４００）の関節運動を駆動するように構成され、動作可能である。フレーム部材（４３０、４３２）はまた、ナイフロッド（３６４）のようなナイフロッド（図示せず）、ロッド部分（３３２）のようなロッド部分（図示せず）、及び電線（１５）のような電線（図示せず）を摺動可能に受容するように構成されたチャネル（４５０）も含む。フレーム部材（４３０、４３２）は、１つの平面のみに沿って横方向に屈曲するように構成されている。本実施例では、屈曲面は、上部ジョー（４１２）が下部ジョー（４１４）に対して枢動する平面に垂直である。フレーム部材（４３０、４３２）は、フレーム部材（４３０、４３２）が外スリーブ（４０２）と共に横方向に屈曲するように、外スリーブ（４０２）内に配設される。図１５において最も良く示されるように、フレーム部材（４３０、４３２）の近位端部は、近位側に面するカム面（４３４、４３６）を含むが、これについては以下でより詳細に説明する。フレーム部材（４３０、４３２）の遠位端部は、下部ジョー（４１４）に対して固定的に取り付けられる。

図１６及び図１７に最も良く示されるように、アダプタ部材（４４０）は、近位方向に延出する整列部材（４４２）と、一対の遠位方向に延出する整列部材（４４４）と、一対の遠位側に面するカム面（４４６、４４８）と、一対のバンドチャネル（４５２）と、一対のロッドチャネル（４５４）と、を含む。近位方向に延出する整列部材（４４２）は、外部シース（４２２）の遠位端部で遠位側に向けられたノッチ（４２４）に嵌合し、それによってアダプタ部材（４４０）と外部シース（４２２）とを位置合わせし、アダプタ部材（４４０）が外部シース（４２２）に対して回転することを防止するように構成されている。いくつかの変形形態では、アダプタ部材（４４０）は、一対の整列部材（４４２）を含み、外部シース（４２２）の遠位端部において、一対の遠位側に向けられたノッチ（４２４）と相互補完するようになっている。遠位方向に延出する整列部材（４４４）は、外スリーブ（４０２）の近位端部にて近位側に向けられたノッチ（４０４）に嵌合し、それによってアダプタ部材（４４０）と外スリーブ（４０２）との位置合わせをし、アダプタ部材（４４０）が外スリーブ（４０２）に対して回転することを防止するように構成されている。

バンドチャネル（４５２）は、フレーム部材（４３０、４３２）の対応するチャネル（４５０）と整列し、バンド部分（４２６、４２８）を摺動可能に受容するように構成されている。ロッドチャネル（４５４）は、フレーム部材（４３０、４３２）の対応するチャネル（４５０）と整列し、ナイフロッド（３６４）のようなナイフロッド（図示せず）と、ロッド部分（３３２）のようなロッド部分（図示せず）と、を摺動可能に受容するように構成されている。バンドチャネル（４５２）の間に延出するチャネル（４５６）は、フレーム部材（４３０、４３２）の対応するチャネル（４５０）と整列し、電線（１５）のような電線（図示せず）を受容するように構成されている。本実施例のアダプタ部材（４４０）は、非導電性（例えば、プラスチック）である材料で形成される。したがって、アダプタ部材（４４０）は、外スリーブ（４０２）と外部シース（４２２）との間に電気絶縁を提供する。アダプタ部材（４４０）は、外部シース（４２２）と、チャネル（４５２、４５４、４５６）内に配置された構成要素との間に電気絶縁を更に提供する。

アダプタ部材（４４０）のカム面（４４６、４４８）は、フレーム部材（４３０、４３２）のカム面（４３４、４３６）を相互補完するように構成されている。図１３において最も良く示されるように、カム面（４４６）はカム面（４３４）と係合し、カム面（４４８）はカム面（４３６）と係合する。カム面（４３４、４３６、４４６、４４８）の構成及び関係により、アダプタ部材（４４０）は楔として作用し、それによって、関節運動アセンブリ（４００）が近位方向に配向された引張荷重の下に置かれると、フレーム部材（４３０、４３２）を互いに横方向に離れるように駆動する。フレーム部材（４３０、４３２）が互いに離れるように駆動されると、フレーム部材（４３０、４３２）は、外スリーブ（４０２）の内側表面内に駆動される。したがって、フレーム部材（４３０、４３２）は、関節運動アセンブリ（４００）が近位方向に向けられた引張荷重下に置かれたときに、アダプタ部材（４４０）のカム面（４４６、４４８）と外スリーブ（４０２）の内側表面との間の横方向の圧縮に直面する。本実施例では、バンド部分（４２６、４２８）は、フレーム部材（４３０、４３２）がアダプタ部材（４４０）のカム面（４４６、４４８）と外スリーブ（４０２）の内面との間のある程度の横方向圧縮に常に直面するように、所定の引張荷重で既に予め荷重がかけられている。近位方向に向けられた引張荷重は、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）が近位方向に後退して、上部ジョー（１８４）を下部ジョー（１８２）に向かって駆動するときに、更に増加され得る。

フレーム部材（４３０、４３２）がアダプタ部材（４４０）のカム面（４４６、４４８）と外スリーブ（４０２）の内側表面との間で横方向に圧縮されると、そのような圧縮は、関節運動セクション（４００）へとより大きな剛性を提供することができ、そのことにより、関節運動セクション（４００）の真っ直ぐな構成又は関節運動構成が確保され得る。したがって、ジョー（１８２、１８４）を閉鎖しても、関節運動セクション（４００）の真っ直ぐな構成又は関節運動した構成が損なわれることはない。

ＩＩＩ．関節アセンブリのための例示的な代替的外スリーブ
上述のように、１つの平面のみに沿って（すなわち、上部ジョー（４１２）が下部ジョー（４１４）に対して枢動する平面に垂直な面に沿って）横方向に、実質的な関節運動角度（例えば、最大で少なくとも５０°の関節角度）で屈曲することができる外スリーブ（４０２）を有する関節運動アセンブリを提供することが望ましい場合がある。したがって、関節運動アセンブリ及び外スリーブ（４０２）は、上部ジョー（４１２）が下部ジョー（４１４）に対して枢動する平面に沿って実質的に剛性であることが望ましい場合がある。図１８～図２３は、外スリーブ（４０２）の代わりに使用され得る例示的な代替的外スリーブ（５００、５５０）を示す。各外スリーブ（５００、５５０）は、１つの平面のみに沿った横方向の屈曲を提供することができるが、上部ジョー（４１２）が下部ジョー（４１４）に対して枢動する平面に沿って、実質的な剛性もまた提供する。

図１８、図１９、及び図２３に示されるように、外スリーブ（５００）は、本体（５０２）を含み、本体（５０２）は、剛性近位部分（５０４）及び剛性遠位部分（５０６）、並びに剛性部分（５０４、５０６）どうしの間に長手方向に挿入される可撓性部分（５１０）を有する。可撓性部分（５１０）は、可撓性部分（５１０）の長さに沿って互いに離間している一連のスリット（５１２）を含む。各スリット（５１２）は、１８０°未満の角度範囲に沿って延出する。各スリット（５１２）は、一対の丸みを帯びた突出部又は拡幅部（５１６）で角度をつけて終端する。拡幅部（５１６）は、本実施例では涙滴形状である。スパイン（５１４）は、スリット（５１２）どうしの対応する拡幅部分（５１６）間の角度領域において、剛性の近位部分（５０４）と剛性の遠位部分（５０６）との間に連続的に延出する。スパイン（５１４）はそれぞれ、外スリーブ（５００）がそれに沿って剛性である横断面に沿って延出する。スパイン（５１４）及びスリット（５１２）が共同で、スリット（５１２）どうしの間に長手方向に挿入される１組のリブ（５１８）を形成する。リブ（５１８）は、外スリーブ（５００）の周辺に延出し、スパイン（５１４）で角度をつけて終端する。

本実施例では、拡幅部（５１６）を含めることにより、リブ（５１８）が比較的大きな厚さを有することを可能にし、外スリーブ（５００）の横方向の可撓性に悪影響を及ぼすことなく、スリット（５１２）どうしの間をより大きく分離することができる。スリット（５１２）間がより大きく分離していると、必要なスリット（５１２）がより少なくなり、それによって外スリーブ（５００）の製造がより容易になる。また、本実施例では、スリット（５１２）はスリット（４０６）よりも幅広である。最終的に、外スリーブ（５００）の上記の構造的特徴は、実質的な関節運動角度（例えば、最大で少なくとも５０°）を提供し、外スリーブ（５００）の歪みを最小化し、外スリーブ（５００）の製造性を改善し、かつ／又は外スリーブ（５００）のコストを低減することができる。

図２０～図２２に示されるように、外スリーブ（５５０）は、本体（５５２）を含み、本体（５５２）は、剛性近位部分（５５４）及び剛性遠位部分（５５６）、並びに剛性部分（５５４、５５６）どうしの間に長手方向に挿入される可撓性部分（５６０）を有する。可撓性部分（５６０）は、可撓性部分（５６０）の長さに沿って互いに離間している一連のスリット（５６２）を含む。各スリット（５６２）は、１８０°未満の角度範囲に沿って延出する。スパイン（５６４）は、スリット（５６２）どうしの間の角度領域において、剛性の近位部分（５５４）と剛性の遠位部分（５５６）との間に連続的に延出する。スパイン（５６４）はそれぞれ、外スリーブ（５５０）が剛性である横断面に沿って延出する。スパイン（５６４）及びスリット（５６２）が共同で、スリット（５６２）どうしの間に長手方向に挿入される１組のリブ（５６８）を形成する。リブ（５６８）は、外スリーブ（５５０）の長手方向軸線の周りに延出し、スパイン（５６４）で角度をつけて終端する。

リブ（５６８）はまた、本実施例では凹状屈曲部（５６６）を含む。凹状屈曲部（５６６）は、可撓性部分（５６０）の全長に沿って延出する。図２２において最も良く示されるように、凹状屈曲部（５６６）は、可撓性部分（５６０）の横方向幅が、スパイン（５６４）が延出する平面に垂直な平面に沿って最小化されるように構成及び配置される。具体的には、凹状屈曲部（５６６）は、可撓性部分（５６０）が屈曲する平面に沿って可撓性部分（５６０）の横幅が最小化されるように構成及び配置される。本実施例では、凹状屈曲部（５６６）の存在は、可撓性部分（５６０）が関節運動の効果を増幅することを可能にする。関節運動の効果を「増幅する」ことにより、可撓性部分（５６０）は、バンド部分（３０８、４２６、４２８）どうしが互いに反対方向に長手方向に並進するのに応じて、より大きい程度の横方向偏向を提供する。例えば、可撓性部分（５６０）に沿った幅の低減を提供することは、バンド部分（３０８、４２６、４２８）が互いに横方向に位置付けられることを必要とし得る。バンド部分（３０８、４２６、４２８）間のこの大きな横方向の近接性により、バンド部分（３０８、４２６、４２８）が同時に反対方向に長手方向に並進移動すると、それに対応する可撓性部分（５６０）は、より大きな程度の横方向偏向を提供することができる。

いくつかの例では、より大きな程度の横方向偏向は、関節運動中にバンド部分（３０８、４２６、４２８）が横方向に座屈するリスクを増大させる場合がある。しかしながら、凹状屈曲部（５６６）の存在により、外スリーブ（５５０）に沿ったかつ外スリーブ（５５０）内の、より高い横方向安定性を更に提供することができる。具体的には、凹状屈曲部（５６６）は、外スリーブ（５５０）が横方向に屈曲した状態にあるときに、バンド部分（３０８、４２６、４２８）が意図せず座屈して、可撓性部分（５６０）を通るように横方向に偏向することを防止することができる。

ＩＶ．千鳥状のフレーム部材を有する例示的な代替的関節運動アセンブリ
図２３～図３０は、上述の関節運動アセンブリ（１１０、４００）の代わりに使用され得る、別の例示的な代替的関節運動アセンブリ（６００）を示す。本実施例の関節運動アセンブリ（６００）は、外スリーブ（５００）を含むが、他の任意の好適な外スリーブ（４０２、５５０）を代わりに使用することができる。関節運動アセンブリ（６００）は更に、第１のフレーム部材（６１０）及び第２のフレーム部材（６３０）を備える。図２４及び図２５において最も良く示されるように、フレーム部材（６１０、６３０）は、互いに横方向に接合するように構成されている。しかしながら、フレーム部材（６１０、６３０）は、互いに対称ではない。代わりに、フレーム部材（６３０）の近位部分は、フレーム部材（６１０、６３０）が長手方向に千鳥形状に配置されるように、フレーム部材（６１０）の近位端部に対して近位方向に延出する。フレーム部材（６３０）のこの近位部分は、上述のアダプタ部材（４４０）と同様に動作するように構成されている。また、本実施例では、フレーム部材（６３０）の近位部分が外スリーブ（５００）と外部シース（４２２）との間に長手方向に介在している状態で、フレーム部材（６３０）が非導電性材料（例えば、プラスチック）で形成されることにより、フレーム部材（６３０）が、外スリーブ（５００）と外部シース（４２２）との間に電気絶縁を提供する。フレーム部材（６３０）は、以下により詳細に記載されるように、外部シース（４２２）と、フレーム部材（６３０）を通って長手方向に延出する構成要素との間に、電気絶縁を更に提供する。

図２４及び図２５において最も良く示されるように、第１のフレーム部材（６１０）は、近位側位置合わせ機能部（６１２）と、狭窄領域（６１４）と、狭窄領域（６１４）への移行を提供する、遠位側に向けられた表面（６１６）と、１組の横方向に延出するリブ（６１８）と、を含む。第２のフレーム部材（６３０）は、近位側横方向凹部（６３２）と、近位側位置合わせ機能部（６３４）と、狭窄領域（６３６）と、狭窄領域（６３６）への移行を提供する遠位側に向けられた表面（６３８）と、１組の横方向に延出するリブ（６１８）と、を含む。第１のフレーム部材（６１０）の近位端部は、第２のフレーム部材（６３０）の近位側横方向凹部（６３２）に嵌合するように構成されている。いくつかの変形例では、フレーム部材（６１０、６３０）は、第１のフレーム部材（６１０）の近位端部が近位側横方向凹部（６３２）内に受容されるこの領域で超音波溶接される。いくつかの他の変形例では、これらの領域は、接着剤、スナップ嵌め、留め金、構造的機能部の重ね合わせによって、かつ／又は任意の他の好適な構造的構成及び／若しくは技術を使用して、１つに接合される。フレーム部材（６１０、６３０）どうしが１つにしっかり取り付けられ得る種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。また、本実施例では、フレーム部材（６１０、６３０）の遠位端部は、同じ長手方向位置（すなわち、シャフトアセンブリ（４２０）の長手方向軸線に対して横断方向に延出する同一の平面において）終端する。

フレーム部材（６１０、６３０）が１つに接合されると、近位側位置合わせ機能部（６１２、６３４）は共同で、遠位方向に延出する整列部材（４４４）と同様の整列構造を画定する。図２３及び図３０において最も良く示されるように、この整列構造は、外スリーブ（５００）の、近位側に向いたノッチ（５０１）に嵌合し、それによってフレーム部材（６１０、６３０）と外スリーブ（５００）との間を位置合わせして、フレーム部材（６１０、６３０）が外スリーブ（５００）に対して回転するのを防止するように構成される。ノッチ（５０１）内に位置合わせ機能部（６１２、６３４）を配置することにより、フレーム部材（６１０、６３０）の近位端部どうしが互いから横方向に分離するのを更に防ぐことができる。

狭窄領域（６１４、６３６）は、フレーム部材（６１０、６３０）が１つの平面のみに沿って（すなわち、上部ジョー（４１２）が下部ジョー（４１４）に対して枢動する平面に垂直な平面に沿って）横方向に屈曲することを可能にするように構成されている。リブ（６１８、６４０）は、バンド部分（３０８、４２６、４２８）と同様に構成されかつ動作可能である、対応するバンド部分（６５０、６５２）を受容して支持し、関節運動アセンブリ（６００）の関節運動を駆動するように構成され得る。図２３に示すように、第２のフレーム部材（６３０）の遠位側に向けられた表面（６３８）は、第２のフレーム部材（６３０）が第１の長手方向位置（ＬＰ_１）で撓むように、第１の長手方向位置（ＬＰ_１）に位置する。図２３には図示されていないが、第１のフレーム部材（６１０）の遠位に向けられた表面（６１６）はまた、第１のフレーム部材（６１０）が第１の長手方向位置（ＬＰ_１）で撓むように、第１の長手方向位置（ＬＰ_１）に位置する。外スリーブ（５００）の最近位側スリット（５１２）は、外スリーブ（５００）が第２の長手方向位置（ＬＰ_２）で撓むように、第２の長手方向位置（ＬＰ_２）に位置する。これらの長手方向位置（ＬＰ_１、ＬＰ_２）どうしは、距離（ｄ）だけ長手方向に分離されている。この分離は、関節運動セクション（６００）の関節運動中に、フレーム部材（６１０、６３０）及び／又は外スリーブ（５００）における応力を低減し得る。これは、フレーム部材（６１０、６３０）及び外スリーブ（５００）の初期屈曲点で生じる最も高い歪みに伴うものであり得る。異なる長手方向位置（ＬＰ_１、ＬＰ_２）に位置するこれらの初期屈曲点を有することにより、これらの点のそれぞれにおける歪みを低減することができる。

図２７及び図２９に示されるように、金属プレート（６８０）が、第２のフレーム部材（６３０）の長さの一部分に沿って取り付けられる。金属プレート（６８０）は、垂直平面（すなわち、上部ジョー（４１２）が下部ジョー（４１４）に対して枢動する平面）に沿って追加的補強を提供するように構成されている。このような補強は、上部ジョー（４１２）を作動して、下部ジョー（４１４）に対して組織をしっかりと押し付ける際に、特に有益であり得る。金属プレート（６８０）が垂直平面に沿った補強を提供するが、金属プレート（６８０）は、関節運動セクション（６００）が横方向に（すなわち、上部ジョー（４１２）が下部ジョー（４１４）に対して枢動する平面に垂直な平面に沿って）屈曲するのを防止しない。他の好適な構造が、金属プレート（６８０）に加えて又はそれに代えて使用されてもよい。更にいくつかの変形例では、金属プレート（６８０）は単に省略されてもよい。

図２６～図３０に示されるように、第２のフレーム部材（６３０）は、１組のチャネル（６６０、６６２、６６４、６６６、６６８）を更に含む。チャネル（６６０）は、上述のナイフ部材（３６０）と同様に構成されかつ動作可能であるナイフ部材（６５４）を、摺動可能に受容するように構成されている。チャネル（６６２）は、バンド部分（６５０）を摺動可能に受容するように構成されている。チャネル（６６４）は、上述のジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）と同様に構成されかつ動作可能であるジョー閉鎖コネクタ（図示せず）のバンド部分（６５６）を、摺動可能に受容するように構成されている。チャネル（６６６）は、バンド部分（６５２）を摺動可能に受容するように構成されている。チャネル（６６８）は、上述の電線（１５）と同様に構成されかつ動作可能である電線（６５８）を、摺動可能に受容するように構成されている。一例として、電線（６５８）のみが、純銀、純金、純銅、及び／若しくは任意の他の好適な材料、又は材料の組み合わせで形成されたワイヤを含んでもよい。

図２８～図３０に最も良く示されるように、チャネル（６６８）は、チャネル（６６８）が「Ω」シンボルと同様の形状を有するように、１対のスタブ（６７０）によって部分的に画定される。これらのスタブ（６７０）は、チャネル（６６８）と、チャネル（６６２、６６６）どうしの間に横方向に延出するチャネル（６７２）との間の通信のための経路を提供しつつも、スタブ（６７０）は、電線（６５８）がチャネル（６７２）内に落ちるのを防ぐように構成されている。換言すれば、スタブ（６７０）は、チャネル（６６８）内に電線（６５８）を封じ込める。電線（６５８）がチャネル（６７２）に落ちることを防止することによって、スタブ（６７０）は、電線（６５８）がフレーム部材（６３０）内で並進する様々な構成要素（６５０、６５２、６５４、６５６）に絡まったり、あるいはその他の干渉を生じさせたりすることを防止する。

図３～図５に示されるように、関節運動、ジョー閉鎖、及び組織切断を提供するために長手方向に並進する様々な構成要素（３１２、３３０、３６０）は全て、円形の断面プロファイルを有する状態から、平坦で矩形の断面プロファイルを有する状態に変化する。本実施例では、類似の並進する構成要素（６５０、６５２、６５４、６５６）は、円形断面プロファイルから平坦な矩形断面プロファイルへと、同様な変化をする。これらの様々な断面プロファイルを収容するために、チャネル（６６０、６６２、６６４、６６６）の近位端部は、（図２８において最も良く示されるように）円形断面プロファイルを有し、チャネル（６６０、６６２、６６４、６６６）の遠位端部は、（図２９に最も良く示されるように）平坦で矩形の断面プロファイルを有する。

Ｖ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない。一切の権利放棄を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者ら又は本発明者らの利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む特許請求の範囲が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。

（ａ）本体、（ｂ）本体から遠位方向に延出し、長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリ、（ｃ）シャフトアセンブリに対して遠位側に配置されたエンドエフェクタ、及び（ｄ）シャフトアセンブリの遠位端部とエンドエフェクタの近位端部との間に長手方向に挿入され、屈曲し、それによってシャフトアセンブリの長手方向軸線から離れるようなエンドエフェクタの偏向を提供するように構成されている関節運動セクションであって、（ｉ）遠位端部及び近位端部を有する第１のフレーム部材と、（ｉｉ）遠位端部及び近位端部を有する第２のフレーム部材であって、その近位端部が第１のフレーム部材の近位端部の近位側にある、第２のフレーム部材と、（ｉｉｉ）第１のフレーム部材及び第２のフレーム部材の周りに配設されたスリーブと、を備える、関節運動セクション、を備える、装置。

第１のフレーム部材の遠位端部及び第２のフレーム部材の遠位端部が、同じ長手方向位置に配置されている、実施例１に記載の装置。

シャフトアセンブリが導電性外部シースを備え、外部シースが遠位端部を有し、外部シースの遠位端部が第２のフレーム部材の近位端部に当接する、実施例１又は２のいずれか１つ以上に記載の装置。

第２のフレーム部材が非導電性材料で形成されている、実施例３に記載の装置。

第２のフレーム部材内に摺動可能に配設された少なくとも１つの導電性構成要素を更に備え、第２のフレーム部材は、外部シースに対して、少なくとも１つの導電性構成要素を電気的に絶縁するように構成されている、実施例４に記載の装置。

エンドエフェクタが、（ｉ）第１のジョーと、（ｉｉ）第２のジョーと、を備え、第１のジョーは、第２のジョーに向かって及び第２のジョーから離れる方向に枢動するように構成され、少なくとも１つの導電性構成要素は、ジョーアクチュエータを備え、ジョーアクチュエータは、並進して、それによって第１のジョーを第２のジョーに対して枢動させるように構成されている、実施例５に記載の装置。

エンドエフェクタが、並進するブレード部材を備え、少なくとも１つの導電性構成要素がブレードアクチュエータを備え、ブレードアクチュエータが並進し、それによってブレード部材を並進させるように構成されている、実施例５又は６のいずれか１つ以上に記載の装置。

少なくとも１つの導電性構成要素は、関節運動バンドを備え、関節運動バンドは並進して、それによって関節運動セクションを屈曲させ、それによってエンドエフェクタをシャフトアセンブリの長手方向軸線から離れて偏向させるように構成されている、実施例５～７のいずれか１つ以上に記載の装置。

エンドエフェクタが電極を備え、少なくとも１つの導電性構成要素が、電極と電気的に導通するワイヤを備える、実施例５～８のいずれか１つ以上に記載の装置。

第１のフレーム部材が第１の近位側位置合わせ機能部を更に備え、第２のフレーム部材が第２の近位側位置合わせ機能部を更に備え、第１の近位側位置合わせ機能部及び第２の近位側位置合わせ機能部は、共同で近位側位置合わせ機能部を画定するように構成され、スリーブはノッチを画定する近位端部を有し、近位側位置合わせ機能部がノッチ内に位置決めされている、実施例１～９のいずれか１つ以上に記載の装置。

関節運動セクションがプレートを更に備え、プレートが、第２のフレーム部材の横方向に向けられた側に取り付けられている、実施例１～１０のいずれか１つ以上に記載の装置。

プレートが金属を含む、実施例１１に記載の装置。

プレートが、第１のフレーム部材と第２のフレーム部材との間に、横方向に挿入されている、実施例１１又は１２のいずれか１つ以上に記載の装置。

第２のフレーム部材が、第１の通路及び第２の通路を更に備え、第１の通路は、並進アクチュエータを受容するように構成され、第２の通路がワイヤを受容するように構成され、第２のフレーム部材は、ワイヤを第２の通路内に保持し、それによって、並進アクチュエータとワイヤとの間の係合を防止するように構成されている、実施例１～１３のいずれか１つ以上に記載の装置。

第１のフレーム部材及び第２のフレーム部材は、ともに第１の最近位の長手方向屈曲位置で屈曲するように構成され、スリーブは、第２の最近位の長手方向屈曲位置で屈曲するように構成され、第１の最近位の長手方向屈曲位置及び第２の最近位の長手方向屈曲位置は、互いに長手方向にオフセットされている、実施例１～１４のいずれか１つ以上に記載の装置。

第１の最近位の長手方向屈曲位置が、第２の最近位の長手方向屈曲位置よりも近位側にある、実施例１５に記載の装置。

スリーブが複数のスリットを備え、スリットが、スリーブの可撓性領域に沿って長手方向に互いに離間している、実施例１～１６のいずれか１つ以上に記載の装置。

各スリットが、拡幅された丸みを帯びた突出部で、角度をつけて終端する、実施例１７に記載の装置。

（ａ）本体、（ｂ）本体から遠位方向に延出し、長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリ、（ｃ）シャフトアセンブリに対して遠位側に配置されたエンドエフェクタ、及び（ｄ）シャフトアセンブリの遠位端部とエンドエフェクタの近位端部との間に長手方向に挿入され、屈曲し、それによってシャフトアセンブリの長手方向軸線から離れるようなエンドエフェクタの偏向を提供するように構成されている関節運動セクションであって、（ｉ）可撓性フレームアセンブリと、（ｉｉ）可撓性フレームアセンブリの周りに配設されたスリーブであって、（Ａ）円形の断面プロファイルを有する剛性近位部分、（Ｂ）円形の断面プロファイルを有する剛性遠位部分、及び（Ｃ）近位部分と遠位部分との間に配置された可撓性部分、を備える、スリーブと、を備える、関節運動セクション、を備え、可撓性部分が、長手方向に互いに離間している一連のスリットを含み、スリットは、スパイン内で終端し、スパインは、可撓性部分の円周周りの第１の角度位置及び第２の角度位置に配置され、可撓性部分が、可撓性部分の円周周りの第３の角度位置及び第４の角度位置で画定された凹状領域を更に含み、第１の角度位置及び第２の角度位置は、互いから１８０度だけ角度オフセットされており、第３の角度位置及び第４の角度位置は、互いから１８０度だけ角度オフセットされている、装置。

（ａ）本体、（ｂ）本体から遠位方向に延出し、長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリ、（ｃ）シャフトアセンブリに対して遠位側に配置されたエンドエフェクタ、（ｄ）シャフトアセンブリの遠位端部とエンドエフェクタの近位端部との間に長手方向に挿入され、屈曲し、それによってシャフトアセンブリの長手方向軸線から離れるようなエンドエフェクタの偏向を提供するように構成された関節運動セクションであって、（ｉ）遠位端部及び近位端部を有する第１のフレーム部材であって、その近位端部が第１のカム面を呈する、第１のフレーム部材と、（ｉｉ）遠位端部及び近位端部を有する第２のフレーム部材であって、その近位端部が第２のカム面を呈する、第２のフレーム部材と、（ｉｉｉ）第１のフレーム部材及び第２のフレーム部材の周りに配設されたスリーブと、を備える関節運動セクション、及び（ｅ）シャフトアセンブリと関節運動セクションとの間に挿入され、第３のカム面及び第４のカム面を呈する遠位端部を有する、アダプタであって、第３のカム面が、第１のカム面と係合し、それによって第１のフレーム部材を外向きに駆動してスリーブと係合させるように構成され、第４のカム面が、第２のカム面と係合し、それによって第２のフレーム部材を外向きに駆動してスリーブと係合させるように構成されている、アダプタ、を備える、装置。

ＶＩ．その他
明細書に記載される器具のいずれの変形例も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々な他の特徴部を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一例として、本明細書で説明する装置のどれでも、参照により本明細書に組み込まれる様々な参考文献のいずれかで開示されている様々な機構の１つ以上を含むこともできる。例えば、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第９，５２６，５６５号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第９，４９２，２２４号、及び／又はその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１６／０１００８８２号の様々な教示と容易に組み合わされ得る。このような教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。

また、本明細書に記載される装置のいずれも、そうでなければ手動で移動される構成要素を駆動する、モータ又は他の電動装置を含むように修正されてもよいことも理解されたい。そのような修正の様々な例が、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる２０１２年５月１０日公開の「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６３７９号に記載されている。また、本明細書の教示を考慮することで、モータ又は他の電動装置が本明細書の装置のいずれかに組み込まれ得る様々な他の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなろう。

また、本明細書に記載されるいずれの装置も、医療装置自体の中に必要とされる構成要素の全てではないにしても大部分を含有するように修正されてもよいことも理解されたい。より具体的には、本明細書に記載される装置は、ケーブルで外部電源に接続することを要求する代わりに、内部電源又は取り付け可能な電源を使用するように適合されてもよい。どのように医療装置が可搬型電源を含むように適合され得るかの様々な実施例が、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ－Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国仮特許出願第６１／４１０，６０３号に開示されている。本明細書の教示を考慮することで、電源が本明細書の任意の装置に組み込まれ得る様々な他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

本明細書の各例は、主として電気外科用器具との関連で説明したが、本明細書の種々の教示は容易にその他の種類の様々な装置に適用できることを理解されたい。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、他の形式の電気外科器具、つまり、組織把持器、組織回収パウチ配置器具、手術用ステープラ、クリップアプライヤ、超音波手術器具などに容易に適用され得る。本明細書の教示は、本明細書に引用される参考文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得るため、本明細書の教示は、本明細書に引用される参考文献のいずれかの教示と多くの方法で容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者に明らかになるであろう。

本明細書における教示が外科用ステープル留め器具に適用される変形例において、本明細書の教示は、それらの全ての開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、以下の文献のうちの１つ以上の教示と組み合わされ得ることを理解すべきである：１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｏｒｇａｎ Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題された米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題された米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｌａｍｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ－Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題された米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ Ｕｎｃｌｏｓｅｄ Ａｎｖｉｌ」と題された米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉ－Ｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒａｃｋ」と題された米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｒｏｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題された米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｉｒｉｎｇ」と題された米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ－Ｐｉｅｃｅ Ｅ－Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題された米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ａｄｈｅｓｉｖｅ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許第７，７２１，９３０号、２０１０年１０月２１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９３号、及び２０１２年９月２０日公開の「Ｍｏｔｏｒ－Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０２３９０１２号。本明細書の教示が外科用ステープル留め器具に適用できる、その他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

本明細書の教示が超音波外科用器具に適用される変更例の場合、そのような器械の一部においては、並進する発射ビームがない場合があることを理解されたい。発射ビームを並進させるための本明細書に記載される構成要素は、その代わりに、単にジョー閉鎖部材を並進させてもよい。あるいは、そのような並進機構部は、単に省かれていてもよい。いずれにせよ、本明細書の教示は、以下の文献のうちの１つ以上の教示と組み合わされ得ることを理解すべきである：その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許公開第２００６／００７９８７４号、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２００７年８月１６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特出願許公開第２００７／０１９１７１３号、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２００８／０２００９４０号、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２０１１年１月２０日公開の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００１５６６０号、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２００２年１２月３１日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」と題された米国特許第６，５００，１７６号、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ Ｆｉｒｓｔ ａｎｄ Ｓｅｃｏｎｄ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ ｂｙ ａ Ｃｏｍｍｏｎ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１８号、及び／又は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号。本明細書の教示が超音波外科用器具に適用できる、その他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

本明細書に記載の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示を考慮することで、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」の範囲内に含まれるものとする。

理解されたいこととして、参照によって本明細書に組み込まれると述べられたいかなる特許、公報、又は他の開示資料も、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義又は本開示に記載された他の開示内容と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載された開示内容は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照によって本願に組み込まれると述べられているが、既存の定義又は本願に記載された他の開示内容と矛盾する資料又はその一部分は、その組み込まれる内容と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲でのみ組み込まれる。

上記のデバイスの変形形態は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。単なる例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込むことができる。同様に、本明細書の様々な教示は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日公開）の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者であれば理解するであろう。

上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又はそれらは複数回使用されるように設計されることもできる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定部分の洗浄及び／又は交換の際、デバイスのいくつかの変形形態は、再調整用の施設において、又は手術の直前に操作者によって、のいずれかで、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。

単なる例として、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。

以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。

〔実施の態様〕
（１） （ａ）本体、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延出し、長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリ、
（ｃ）前記シャフトアセンブリに対して遠位側に配置されたエンドエフェクタ、及び
（ｄ）前記シャフトアセンブリの遠位端部と前記エンドエフェクタの近位端部との間に長手方向に挿入され、屈曲し、それによって前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線から離れるような前記エンドエフェクタの偏向を提供するように構成されている関節運動セクションであって、
（ｉ）遠位端部及び近位端部を有する第１のフレーム部材と、
（ｉｉ）遠位端部及び近位端部を有する第２のフレーム部材であって、その前記近位端部が前記第１のフレーム部材の前記近位端部の近位側にある、第２のフレーム部材と、
（ｉｉｉ）前記第１のフレーム部材及び第２のフレーム部材の周りに配設されたスリーブと、を備える、関節運動セクション、
を備える、装置。
（２） 前記第１のフレーム部材の前記遠位端部及び前記第２のフレーム部材の前記遠位端部が、同じ長手方向位置に配置されている、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記シャフトアセンブリが導電性外部シースを備え、
前記外部シースが遠位端部を有し、
前記外部シースの前記遠位端部が前記第２のフレーム部材の前記近位端部に当接する、実施態様１に記載の装置。
（４） 前記第２のフレーム部材が非導電性材料で形成されている、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記第２のフレーム部材内に摺動可能に配設された少なくとも１つの導電性構成要素を更に備え、
前記第２のフレーム部材は、前記外部シースに対して、前記少なくとも１つの導電性構成要素を電気的に絶縁するように構成されている、実施態様４に記載の装置。

（６） 前記エンドエフェクタが、
（ｉ）第１のジョーと、
（ｉｉ）第２のジョーと、を備え、
前記第１のジョーは、前記第２のジョーに向かって及び前記第２のジョーから離れる方向に枢動するように構成され、
前記少なくとも１つの導電性構成要素は、ジョーアクチュエータを備え、
前記ジョーアクチュエータは、並進して、それによって前記第１のジョーを前記第２のジョーに対して枢動させるように構成されている、実施態様５に記載の装置。
（７） 前記エンドエフェクタが、並進するブレード部材を備え、
前記少なくとも１つの導電性構成要素がブレードアクチュエータを備え、
前記ブレードアクチュエータが並進し、それによって前記ブレード部材を並進させるように構成されている、実施態様５に記載の装置。
（８） 前記少なくとも１つの導電性構成要素は、関節運動バンドを備え、
前記関節運動バンドは並進して、それによって前記関節運動セクションを屈曲させ、それによって前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線から離れて偏向させるように構成されている、実施態様５に記載の装置。
（９） 前記エンドエフェクタが電極を備え、
前記少なくとも１つの導電性構成要素が、前記電極と電気的に導通するワイヤを備える、実施態様５に記載の装置。
（１０） 前記第１のフレーム部材が第１の近位側位置合わせ機能部を更に備え、
前記第２のフレーム部材が第２の近位側位置合わせ機能部を更に備え、
前記第１の近位側位置合わせ機能部及び前記第２の近位側位置合わせ機能部は、共同で近位側位置合わせ機能部を画定するように構成され、
前記スリーブはノッチを画定する近位端部を有し、
前記近位側位置合わせ機能部が前記ノッチ内に位置決めされている、実施態様１に記載の装置。

（１１） 前記関節運動セクションがプレートを更に備え、
前記プレートが、前記第２のフレーム部材の横方向に向けられた側に取り付けられている、実施態様１に記載の装置。
（１２） 前記プレートが金属を含む、実施態様１１に記載の装置。
（１３） 前記プレートが、前記第１のフレーム部材と前記第２のフレーム部材との間に、横方向に挿入されている、実施態様１１に記載の装置。
（１４） 前記第２のフレーム部材が、第１の通路及び第２の通路を更に備え、
前記第１の通路は、並進アクチュエータを受容するように構成され、
前記第２の通路がワイヤを受容するように構成され、
前記第２のフレーム部材は、前記ワイヤを前記第２の通路内に保持し、それによって、前記並進アクチュエータと前記ワイヤとの間の係合を防止するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１５） 前記第１のフレーム部材及び前記第２のフレーム部材は、ともに第１の最近位の長手方向屈曲位置で屈曲するように構成され、
前記スリーブは、第２の最近位の長手方向屈曲位置で屈曲するように構成され、
前記第１の最近位の長手方向屈曲位置及び前記第２の最近位の長手方向屈曲位置は、互いに長手方向にオフセットされている、実施態様１に記載の装置。

（１６） 前記第１の最近位の長手方向屈曲位置が、前記第２の最近位の長手方向屈曲位置よりも近位側にある、実施態様１５に記載の装置。
（１７） 前記スリーブが複数のスリットを備え、
前記スリットが、前記スリーブの可撓性領域に沿って長手方向に互いに離間している、実施態様１に記載の装置。
（１８） 各スリットが、拡幅された丸みを帯びた突出部で、角度をつけて終端する、実施態様１７に記載の装置。
（１９） （ａ）本体、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延出し、長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリ、
（ｃ）前記シャフトアセンブリに対して遠位側に配置されたエンドエフェクタ、及び
（ｄ）前記シャフトアセンブリの遠位端部と前記エンドエフェクタの近位端部との間に長手方向に挿入され、屈曲し、それによって前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線から離れるような前記エンドエフェクタの偏向を提供するように構成されている関節運動セクションであって、
（ｉ）可撓性フレームアセンブリと、
（ｉｉ）前記可撓性フレームアセンブリの周りに配設されたスリーブであって、
（Ａ）円形の断面プロファイルを有する剛性近位部分、
（Ｂ）円形の断面プロファイルを有する剛性遠位部分、及び
（Ｃ）前記近位部分と前記遠位部分との間に配置された可撓性部分、を備える、スリーブと、を備える、関節運動セクション、を備え、
前記可撓性部分が、長手方向に互いに離間している一連のスリットを含み、
前記スリットは、スパイン内で終端し、
前記スパインは、前記可撓性部分の円周周りの第１の角度位置及び第２の角度位置に配置され、
前記可撓性部分が、前記可撓性部分の前記円周周りの第３の角度位置及び第４の角度位置で画定された凹状領域を更に含み、
前記第１の角度位置及び前記第２の角度位置は、互いから１８０度だけ角度オフセットされており、
前記第３の角度位置及び前記第４の角度位置は、互いから１８０度だけ角度オフセットされている、装置。
（２０） （ａ）本体、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延出し、長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリ、
（ｃ）前記シャフトアセンブリに対して遠位側に配置されたエンドエフェクタ、
（ｄ）前記シャフトアセンブリの遠位端部と前記エンドエフェクタの近位端部との間に長手方向に挿入され、屈曲し、それによって前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線から離れるような前記エンドエフェクタの偏向を提供するように構成された関節運動セクションであって、
（ｉ）遠位端部及び近位端部を有する第１のフレーム部材であって、その前記近位端部が第１のカム面を呈する、第１のフレーム部材と、
（ｉｉ）遠位端部及び近位端部を有する第２のフレーム部材であって、その前記近位端部が第２のカム面を呈する、第２のフレーム部材と、
（ｉｉｉ）前記第１のフレーム部材及び前記第２のフレーム部材の周りに配設されたスリーブと、を備える、関節運動セクション、及び
（ｅ）前記シャフトアセンブリと前記関節運動セクションとの間に挿入され、第３のカム面及び第４のカム面を呈する遠位端部を有する、アダプタであって、
前記第３のカム面が、前記第１のカム面と係合し、それによって前記第１のフレーム部材を外向きに駆動して前記スリーブと係合させるように構成され、
前記第４のカム面が、前記第２のカム面と係合し、それによって前記第２のフレーム部材を外向きに駆動して前記スリーブと係合させるように構成されている、アダプタ、を備える、装置。

Claims (20)

1. （ａ）本体（１２２）、
   （ｂ）前記本体（１２２）から遠位方向に延出し、長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリ（１４０）、
   （ｃ）前記シャフトアセンブリ（１４０）に対して遠位側に配置されたエンドエフェクタ（１８０）、
   （ｄ）前記シャフトアセンブリ（１４０）の遠位端部と前記エンドエフェクタ（１８０）の近位端部との間に長手方向に挿入され、屈曲し、それによって前記シャフトアセンブリ（１４０）の前記長手方向軸線から離れるような前記エンドエフェクタ（１８０）の偏向を提供するように構成されている関節運動セクション（１１０、４００、６００）であって、
   （ｉ）遠位端部及び近位端部を有する第１のフレーム部材（６１０）と、
   （ｉｉ）遠位端部及び近位端部を有する第２のフレーム部材（６３０）であって、前記第２のフレーム部材（６３０）の近位部分が前記第１のフレーム部材（６１０）の前記近位端部に対して近位方向に延出し、前記第２のフレーム部材（６３０）は、前記近位部分を通って延在する第１及び第２のチャネル（６６２、６６６）を含む、第２のフレーム部材（６３０）と、
   （ｉｉｉ）前記第１のフレーム部材（６１０）及び前記第２のフレーム部材（６３０）の周りに配設されたスリーブ（５００）と、を備える、関節運動セクション、及び
   （ｅ）前記関節運動セクション（１１０、４００、６００）の関節運動を駆動するために前記シャフトアセンブリ（１４０）に対して並進するように構成された関節運動コネクタ（３００）であって、
   （ｉ）前記第２のフレーム部材（６３０）の前記第１のチャネル（６６２）内にスライド可能に受容された第１のバンド部分（６５０）と、
   （ｉｉ）前記第２のフレーム部材（６３０）の前記第２のチャネル（６６６）内にスライド可能に受容された第２のバンド部分（６５２）と、
   を備える、関節運動コネクタ、
   を備える、装置。
2. 前記第１のフレーム部材の前記遠位端部及び前記第２のフレーム部材の前記遠位端部が、同じ長手方向位置に配置されている、請求項１に記載の装置。
3. 前記シャフトアセンブリが導電性外部シースを備え、
   前記導電性外部シースが遠位端部を有し、
   前記導電性外部シースの前記遠位端部が前記第２のフレーム部材の前記近位部分に当接する、請求項１に記載の装置。
4. 前記第２のフレーム部材が非導電性材料で形成されている、請求項３に記載の装置。
5. 前記第２のフレーム部材内に摺動可能に配設された少なくとも１つの導電性構成要素を更に備え、
   前記第２のフレーム部材は、前記導電性外部シースに対して、前記少なくとも１つの導電性構成要素を電気的に絶縁するように構成されている、請求項４に記載の装置。
6. 前記エンドエフェクタが、
   （ｉ）第１のジョーと、
   （ｉｉ）第２のジョーと、を備え、
   前記第１のジョーは、前記第２のジョーに向かって及び前記第２のジョーから離れる方向に枢動するように構成され、
   前記少なくとも１つの導電性構成要素は、ジョーアクチュエータを備え、
   前記ジョーアクチュエータは、並進して、それによって前記第１のジョーを前記第２のジョーに対して枢動させるように構成されている、請求項５に記載の装置。
7. 前記エンドエフェクタが、並進するブレード部材を備え、
   前記少なくとも１つの導電性構成要素がブレードアクチュエータを備え、
   前記ブレードアクチュエータが並進し、それによって前記ブレード部材を並進させるように構成されている、請求項５に記載の装置。
8. 前記第１及び第２のバンド部分（６５０、６５２）は並進して、それによって前記関節運動セクション（６００）を屈曲させ、それによって前記エンドエフェクタ（１８０）を前記シャフトアセンブリ（１４０）の前記長手方向軸線から離れて偏向させるように構成されている、請求項１に記載の装置。
9. 前記エンドエフェクタが電極を備え、
   前記少なくとも１つの導電性構成要素が、前記電極と電気的に導通するワイヤを備える、請求項５に記載の装置。
10. 前記第１のフレーム部材が第１の近位側位置合わせ機能部を更に備え、
    前記第２のフレーム部材が第２の近位側位置合わせ機能部を更に備え、
    前記第１の近位側位置合わせ機能部及び前記第２の近位側位置合わせ機能部は、共同で近位側位置合わせ機能部を画定するように構成され、
    前記スリーブはノッチを画定する近位端部を有し、
    前記近位側位置合わせ機能部が前記ノッチ内に位置決めされている、請求項１に記載の装置。
11. 前記関節運動セクションがプレートを更に備え、
    前記プレートが、前記第２のフレーム部材の横方向に向けられた側に取り付けられている、請求項１に記載の装置。
12. 前記プレートが金属を含む、請求項１１に記載の装置。
13. 前記プレートが、前記第１のフレーム部材と前記第２のフレーム部材との間に、横方向に挿入されている、請求項１１に記載の装置。
14. 前記第２のフレーム部材が、第３のチャネル及び第４のチャネルを更に備え、
    前記第３のチャネルは、ナイフ部材を受容するように構成され、
    前記第４のチャネルがワイヤを受容するように構成され、
    前記第２のフレーム部材は、前記ワイヤを前記第４のチャネル内に保持し、それによって、前記ナイフ部材と前記ワイヤとの間の係合を防止するように構成されている、請求項１に記載の装置。
15. 前記第１のフレーム部材及び前記第２のフレーム部材は、ともに第１の最近位の長手方向屈曲位置で屈曲するように構成され、
    前記スリーブは、第２の最近位の長手方向屈曲位置で屈曲するように構成され、
    前記第１の最近位の長手方向屈曲位置及び前記第２の最近位の長手方向屈曲位置は、互いに長手方向に離間している、請求項１に記載の装置。
16. 前記第１の最近位の長手方向屈曲位置が、前記第２の最近位の長手方向屈曲位置よりも近位側にある、請求項１５に記載の装置。
17. 前記スリーブが複数のスリットを備え、
    前記スリットが、前記スリーブの可撓性領域に沿って長手方向に互いに離間している、請求項１に記載の装置。
18. 各前記スリットが、拡幅された丸みを帯びた突出部で、角度をつけて終端する、請求項１７に記載の装置。
19. 前記第１のバンド部分（６５０）は、前記第２のフレーム部材（６３０）の前記第１のチャネル（６６２）を通って前記第１のフレーム部材（６１０）に沿って延在し、
    前記第２のバンド部分（６５２）は、前記第２のフレーム部材（６３０）の前記第２のチャネル（６６６）を通って前記第２のフレーム部材（６３０）に沿って延在する、請求項１に記載の装置。
20. 前記第２のフレーム部材（６３０）は、横方向凹部（６３２）を更に含み、前記第１のフレーム部材（６１０）の前記近位端部は、前記第２のフレーム部材（６３０）の前記横方向凹部（６３２）に嵌合するように構成されている、請求項１に記載の装置。

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