JP7311245B2 - マスタ装置、マスタ、制御方法、プログラム及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、所定の車両制御を実行可能なマスタ装置、マスタ、制御方法、プログラム及び車両に関する。

近年、自動運転システムが種々開発されている。自動運転システムは、加速、減速、操舵等の車両制御を行う複数の車載機を組み合わせて構成されている。自動運転システムのような複数の車載機により構成されるシステムにおいては、各車載機のソフトウェアのバージョンの組み合わせが、予め動作確認されたソフトウェアのバージョンの組み合わせと整合していない場合、予期しない車両制御が実行される可能性がある。したがって、複数の車載機により構成されるシステムでは、複数の車載機のソフトウェアのバージョンの整合性を確認することが重要となる。

例えば、特許文献１には、複数のＥＣＵで構成されるシステムにおいて、ＥＣＵのプログラム同士のバージョンの不整合に起因する動作不良の発生を防止するため、プログラムの更新前に、プログラム更新対象のＥＣＵのバージョンアッププログラムと他のＥＣＵのプログラムとの依存関係情報を参照して、プログラムの更新可否を決定することが記載されている。

特開２００９－５３９２０号公報

上述した複数の車載機で構成される車両制御システムにおいて、一部の車載機のソフトウェアのバージョンが、動作確認されたバージョンと整合しない場合に、車両制御システムによる車両制御を構成する全ての制御機能を禁止してしまうと、ユーザの利便性が低下する。

それ故に、本発明は、一部の車載機の利用が制限される状況でもユーザの利便性を向上させることができるマスタ装置等を提供することを目的とする。

本発明の一実施態様は、複数の車載機の組み合わせにより所定の車両制御機能の実行を制御する、複数の車載機のいずれか１つであるマスタ装置であって、複数の全ての車載機のソフトウェアのバージョンの許可された組み合わせを含む第１の整合情報と、所定の車両制御機能のそれぞれについて、車両制御機能の各々を実行するために使用される１以上の車載機と、当該１以上の車載機の各々が保持するソフトウェアのバージョンの許可された組み合わせを含む第２の整合情報とを記憶する記憶部と、複数の車載機が有するソフトウェアのバージョンを取得する取得部と、複数の車載機から取得したソフトウェアのバージョンを、第１の整合情報と照合することにより、複数の全ての車載機のソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する第１の判定と、第１の判定によって、複数の全ての車載機のソフトウェアのバージョンに整合性がないと判定された場合に、１以上の車載機のソフトウェアのバージョンを、第２の整合情報と照合することにより、所定の車両制御機能のそれぞれについて１以上の車載機のソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する第２の判定とを行う判定部と、第１の判定および第２の判定の結果に基づいて、複数の車載機を用いた所定の車両制御機能の全ての実行を許可するか、所定の車両制御機能の一部の実行を許可するかを制御する制御部とを備える。

本発明によれば、一部の車載機の利用が制限される状況でもユーザの利便性を向上させることができるマスタ装置等を提供できる。

実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示すブロック図 図１に示した車両制御システムの機能ブロック図 実施形態におけるソフトウェアのバージョンの整合性判定方法を説明するための図 図１に示した代表車載機が実行する制御処理の一例を示すフローチャート

（概要）
本発明では、車両制御システムを構成する一部の車載機のソフトウェアのバージョンが、許可されたバージョンと整合していない場合でも、許可されたバージョンと整合するソフトウェアを保持する一部の車載機が実行可能な制御機能の提供を可能とする。車両制御システムの全ての制御機能を提供できない場合でも、一部の制御機能を提供可能とすることにより、ユーザの利便性を向上させる。

（実施形態）
＜構成＞
図１は、実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示すブロック図である。

車両制御システム１００は、相互に通信可能な車載機Ａ～Ｄから構成され、車載機Ａ～Ｄのそれぞれの制御機能を組み合わせることにより、所定の車両制御を実現するシステムである。図１の例では、車両制御システム１００が４つの車載機Ａ～Ｄで構成されているが、車両制御システム１００を構成する車載機の数は４つに限定されない。車両制御システム１００が実現する所定の車両制御としては、例えば自動運転を挙げることができる。車載機Ａ～Ｄは、加速、減速、操舵など車両走行を制御するＥＣＵや、これらの車両走行を制御するＥＣＵを組み合わせて走行支援を行うＥＣＵに相当する。尚、以下の説明においては、車両制御システムを構成する複数の車載機Ａ～Ｄのうちの１つである特定の車載機Ａを「代表車載機Ａ」という。

図２は、図１に示した車両制御システムの機能ブロック図であり、図３は、実施形態におけるソフトウェアのバージョンの整合性判定方法を説明するための図である。

［代表車載機Ａ］
代表車載機Ａは、車両制御システム１００の制御機能を提供する車載機の１つであるが、車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンの整合性確認処理においては、マスターデバイスとして機能する。代表車載機Ａは、車両の電源がオンされたことを契機として、車両制御システム１００を構成する全ての車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンの整合性を確認する。代表車載機Ａは、ソフトウェア記憶部１０と、第１の整合情報記憶部１１と、第２の整合情報記憶部１２と、バージョン取得部１３と、第１の判定部２１と、第２の判定部２２と、実行制御部２３と、送受信部２４とを備える。

ソフトウェア記憶部１０は、代表車載機Ａを動作させるためのソフトウェアを記憶する。代表車載機Ａは、ソフトウェア記憶部１０に記憶されたソフトウェアを実行することにより、車両の動作を制御するための所定の機能を実現する。

第１の整合情報記憶部１１は、車両制御システム１００を構成する全ての車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンの組み合わせを定義した第１の整合テーブルを記憶する。整合テーブルに定義される車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンの組み合わせは、車両制御システム１００が正常に動作することが確認されており、同時に実行することが許可されたバージョンの組み合わせである。例えば、第１の整合テーブルは、図３（ａ）に示すように、車両制御システム１００を特定するシステム番号と、車載機Ａ～Ｄのそれぞれのソフトウェアのバージョンとを含むことができる。システム番号としては、車両制御システム１００を特定するための識別子を用いても良いし、車両制御システム１００のバージョンを用いても良い。また、図３（ａ）の第１の整合テーブルの例では、各車載機のバージョンとして単一のバージョンが定義されているが、組み合わせ可能な各車載機のバージョンの範囲を定義しても良い。また、第１の整合テーブルには、同時に実行することが許可されるバージョン（またはバージョンの範囲）の組み合わせを複数セット定義しても良い。１つの車載機が複数のソフトウェアを保持している場合、第１の整合テーブルには、複数のソフトウェアのそれぞれの許可されたバージョンが定義される。第１の整合テーブルは、後述する第１の判定部２１が車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定するための第１の整合情報として使用される。

第２の整合情報記憶部１２は、車両制御システム１００の制御機能毎に、車載機のソフトウェアのバージョンの整合性を確認するための第２の整合テーブルを記憶する。第２の整合テーブルには、図３（ｂ）に示すように、車両制御システム１００を構成する制御機能と、この制御機能を実行するために使用される１以上の車載機と、当該１以上の車載機のソフトウェアのバージョンの組み合わせとが関連付けられている。１つの車載機が複数のソフトウェアを保持している場合、第２の整合テーブルにも、複数のソフトウェアのそれぞれの許可されたバージョンが定義される。図３（ｂ）に示す例では、車両制御システム１００による車両制御を構成する複数の制御機能のうち、部分的に提供可能な制御機能として、制御機能＿１、制御機能＿２及び制御機能＿３があり、これらの制御機能毎に第２の整合テーブルが設けられている。例えば、制御機能＿１のテーブルには、制御機能＿１が車載機Ａ及びＢの組み合わせにより実行されることと、制御機能＿１の実行するために必要な車載機Ａ及びＢのソフトウェアのバージョンとして、それぞれ、「１２３４５」及び「２３４５６」が定義されている。車両制御システム１００の全ての制御機能により提供される車両制御が自動運転である場合、制御機能＿１、制御機能＿２及び制御機能＿３の例として、追従走行制御機能や車線維持支援機能、車線逸脱警報機能、制動支援機能等を挙げることができる。第２の整合テーブルは、後述する第２の判定部２２が、車載機Ａ～Ｄの一部を用いて提供可能な制御機能があるか否かを判定するための第２の整合情報として使用される。

バージョン取得部１３は、通信により他の車載機Ｂ～Ｄのそれぞれのソフトウェアのバージョンを取得する。車載機Ｂ～Ｄの中に複数のソフトウェアを保持している車載機がある場合、バージョン取得部１３は、車載機が保持する全てのソフトウェアのバージョンを取得する。

第１の判定部２１は、車両制御システム１００を構成する全ての車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する。この判定は、第１の判定部２１が、代表車載機Ａのソフトウェア記憶部１０に記憶されるソフトウェアのバージョンと、バージョン取得部１３が他の車載機Ｂ～Ｄから取得したソフトウェアのバージョンとを、第
１の整合情報記憶部１１に記憶される第１の整合テーブルの各々と照合することにより行う。

具体例を説明する。バージョン取得部１３が取得した各車載機のバージョンが、図３（ｃ）に示すバージョン取得例１である場合、第１の判定部２１は、取得したバージョンを図３（ａ）に示す第１の整合テーブルと照合した結果、全ての車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンに整合性があると判定する。これに対して、バージョン取得部１３が取得した各車載機のバージョンが、図３（ｄ）に示すバージョン取得例２である場合、第１の判定部２１は、取得したバージョンを図３（ａ）に示す第１の整合テーブルと照合した結果、車載機Ｂのバージョンが第１の整合テーブルと整合していないため、全ての車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンに整合性がないと判定する

第２の判定部２２は、第２の整合情報記憶部１２に記憶される第２の整合テーブルの中に、車両制御システム１００を構成する一部の車載機のソフトウェアのバージョンの組み合わせと整合するものがあるか否かを判定する。この判定は、第２の判定部２２が、代表車載機Ａのソフトウェア記憶部１０に記憶されるソフトウェアのバージョンと、バージョン取得部１３が他の車載機Ｂ～Ｄから取得したソフトウェアのバージョンとを、第２の整合情報記憶部１２に記憶される第２の整合テーブルの各々と照合することにより行う。尚、第２の判定部２２による判定は、第１の判定部２１によって、車両制御システム１００を構成する全ての車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンに整合性がないと判定された場合に実行される処理である。

具体例を説明する。バージョン取得部１３が取得した各車載機のバージョンが、図３（ｄ）に示すバージョン取得例２である場合、上述のとおり、第１の判定部２１により、車両制御システム１００を構成する全ての車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンに整合性がないと判定される。この場合、第２の判定部２２は、各車載のソフトウェアのバージョンと、図３（ｂ）に示す第２の整合テーブルの各々に定義されたソフトウェアのバージョンの組み合わせとの照合を行う。図３（ｄ）の取得例２では、車載機Ａ、Ｃ及びＤのソフトウェアのバージョンが許可されたバージョンと整合しているが、車載機Ｂのソフトウェアのバージョンが許可されたバージョンと整合していない。第２の判定部２２は、車両制御システムを構成する一部の車載機のソフトウェアのバージョンと整合する第２の整合テーブルとして、制御機能＿２及び制御機能＿３のテーブルがあると判定する。

実行制御部２３は、第１の判定部２１及び第２の判定部２２の判定結果に基づいて、車両制御システム１００の制御機能の実行を制御する。第１の判定部２１によって、車両制御システム１００を構成する全ての車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンに整合性があると判定された場合、実行制御部２３は、車載機Ａ～Ｄの全てを使用して実行可能な車両制御システム１００の車両制御の実行を許可する。第２の判定部２２によって、車両制御システムを構成する一部の車載機のソフトウェアのバージョンと整合する第２の整合テーブルが存在すると判定された場合、実行制御部２３は、存在すると判定された第２の整合テーブルに対応付けられた制御機能のみ実行を許可する。第２の判定部２２によって、車両制御システムを構成する一部の車載機のソフトウェアのバージョンと整合する第２の整合テーブルが存在しないと判定された場合、実行制御部２３は、車両制御システム１００のすべての制御機能の実行を禁止する。

送受信部２４は、車載機Ｂ～Ｄとの間で種々の情報や指示の送受信を行う。

［車載機Ｂ～Ｄ］
車載機Ｂ～Ｄは、ソフトウェア記憶部３０及び送受信部３１を備える。ソフトウェア記憶部３０は、車載機Ｂ～Ｄのそれぞれを動作させるためのソフトウェアを記憶する。車載
機Ｂ～Ｄは、ソフトウェア記憶部３０に記憶されたソフトウェアを実行することにより、それぞれ、車両の動作を制御するための所定の機能を実現する。送受信部３１は、他の車載機との間で種々の情報や指示の送受信を行う。

＜制御処理＞
以下、図２及び図４を併せて参照しながら、代表車載機Ａが実行する制御処理を説明する。

図４は、図１に示した代表車載機が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１：バージョン取得部１３は、他の車載機Ｂ～Ｄのソフトウェアのバージョンを取得する。その後、処理はステップＳ２に移る。

ステップＳ２：第１の判定部２１は、代表車載機Ａのソフトウェアのバージョンと、他の車載機Ｂ～Ｄから取得したソフトウェアのバージョンとを、第１の整合情報記憶部１１に記憶される第１の整合テーブルと照合し、車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する。ステップＳ２の判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ３に移り、それ以外の場合、処理はステップＳ４に移る。

ステップＳ３：実行制御部２３は、車載機Ａ～Ｄを組み合わせて用いた車両制御の実行を許可する。その後、処理を終了する。

ステップＳ４：第２の判定部２２は、代表車載機Ａのソフトウェアのバージョンと、他の車載機Ｂ～Ｄから取得したソフトウェアのバージョンとを、第２の整合情報記憶部１２に記憶される第２の整合テーブルと照合し、車載機Ａ～Ｄの一部のソフトウェアのバージョンの組み合わせと整合する第２の整合テーブルが存在するか否かを判定する。尚、ステップＳ２の判定により、第１の整合テーブルに整合していないバージョンのソフトウェアを有する車載機を特定することができるので、ステップＳ４の判定処理は、ステップＳ２において第１の整合テーブルに整合していると判定された車載機のソフトウェアのバージョンのみを用いて実行しても良い。ステップＳ４の判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ５に移り、それ以外の場合、処理はステップＳ６に移る。

ステップＳ５：実行制御部２３は、ステップＳ４において第２の判定部によって存在すると判定された第２の整合テーブルに対応付けられた制御機能の実行を許可し、車両制御システム１００のその他の制御機能の実行を禁止する。その後、処理を終了する。

ステップＳ６：実行制御部２３は、車両制御システム１００の全ての制御機能の実行を禁止する。その後、処理を終了する。

上述した図４の制御処理は、専用の回路によって実現しても良いし、例えば、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等を有するＥＣＵ等のコンピュータに、各ステップの処理を実行させることにより実現しても良い。図４の制御処理をＥＣＵ等のコンピュータに実行させる場合、これらの制御処理を実行可能に記述したプログラムを予めＲＯＭやハーディスク等の記憶装置に格納しておき、コンピュータが備えるプロセッサに記憶装置からプログラムを読み出させて実行させれば良い。

＜効果等＞
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御システム１００では、車両制御システム１００を構成する車載機Ａ～Ｄの一部のソフトウェアのバージョンが、許可されたバー
ジョンと整合しない場合でも、許可されたバージョンのソフトウェアを保持する一部の車載機で実現可能な制御機能がある場合には、当該制御機能の実行を許可する。したがって、車載機の修理や車載機のソフトウェアの更新が必要なケースのように、一部の車載機の利用が制限される状況でも、車両制御システム１００の一部の機能の提供が可能となるので、ユーザの利便性を向上させることができる。

尚、第１の判定部２１及び第２の判定部２２の判定処理は、車両の電源がオンされるたびに実行することが好ましい。車両の電源がオンされるたびに車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンの整合性が取れていることを確認することにより、車載機Ａ～Ｄのソフトウェアのバージョンに不整合があることに起因して予期しない車両制御が実行される可能性をより低減することができる。

本発明は、複数の車載機の組み合わせにより所定の車両制御機能を実現する車両制御システムに利用できる。

１０ ソフトウェア記憶部
１１ 第１の整合情報記憶部
１２ 第２の整合情報記憶部
１３ バージョン取得部
２１ 第１の判定部
２２ 第２の判定部
２３ 実行制御部
１００ 車両制御システム
Ａ 代表車載機
Ｂ～Ｄ 車載機

Claims (7)

1. 複数の車載機の組み合わせにより所定の車両制御機能の実行を制御する、前記複数の車載機のいずれか１つであるマスタ装置であって、
   前記複数の全ての車載機のソフトウェアのバージョンの許可された組み合わせを含む第１の整合情報と、前記所定の車両制御機能のそれぞれについて、前記車両制御機能の各々を実行するために使用される１以上の車載機と、当該１以上の車載機の各々が保持するソフトウェアのバージョンの許可された組み合わせを含む第２の整合情報とを記憶する記憶部と、
   前記複数の車載機が有するソフトウェアのバージョンを取得する取得部と、
   前記複数の車載機から取得したソフトウェアのバージョンを、前記第１の整合情報と照合することにより、前記複数の全ての車載機のソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する第１の判定と、前記第１の判定によって、前記複数の全ての車載機のソフトウェアのバージョンに整合性がないと判定された場合に、前記１以上の車載機のソフトウェアのバージョンを、前記第２の整合情報と照合することにより、前記所定の車両制御機能のそれぞれについて前記１以上の車載機のソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する第２の判定とを行う判定部と、
   前記第１の判定および前記第２の判定の結果に基づいて、前記複数の車載機を用いた前記所定の車両制御機能の全ての実行を許可するか、前記所定の車両制御機能の一部の実行を許可するかを制御する制御部とを備える、マスタ装置。
2. 複数の電子制御ユニットの組み合わせにより所定の車両制御機能の実行を制御する、前記複数の電子制御ユニットのいずれか１つであるマスタであって、
   前記複数の全ての電子制御ユニットの各々に搭載されるソフトウェアのバージョンの許可された組み合わせを含む第１の整合情報と、前記所定の車両制御機能のそれぞれについて、前記車両制御機能の各々を実行するために使用される１以上の電子制御ユニットと、当該１以上の電子制御ユニットの各々が保持するソフトウェアのバージョンの許可された組み合わせを含む第２の整合情報とを記憶する記憶部と、
   前記複数の電子制御ユニットが有するソフトウェアのバージョンを取得する取得部と、
   前記複数の電子制御ユニットから取得したソフトウェアのバージョンを、前記第１の整合情報と照合することにより、前記複数の全ての電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する第１の判定と、前記第１の判定によって、前記複数の全ての電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンに整合性がないと判定された場合に、前記１以上の電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンを、前記第２の整合情報と照合することにより、前記所定の車両制御機能のそれぞれについて前記１以上の電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する第２の判定とを行う判定部と、
   前記第１の判定および前記第２の判定の結果に基づいて、前記複数の電子制御ユニットを用いた前記所定の車両制御機能の全ての実行を許可するか、前記所定の車両制御機能の一部の実行を許可するかを制御する制御部とを備える、マスタ。
3. 複数のターゲット電子制御ユニットの組み合わせにより所定の車両制御機能の実行を制御する、前記複数の電子制御ユニットのいずれか１つであるマスタ装置が有するコンピュータが実行する制御方法であって、
   前記複数の全てのターゲット電子制御ユニットの各々に搭載されるソフトウェアのバージョンの許可された組み合わせを含む第１の整合情報と、前記所定の車両制御機能のそれぞれについて、前記車両制御機能の各々を実行するために使用される１以上のターゲット電子制御ユニットと、当該１以上のターゲット電子制御ユニットの各々が保持するソフトウェアのバージョンの許可された組み合わせを含む第２の整合情報とを記憶するステップと、
   前記複数のターゲット電子制御ユニットが有するソフトウェアのバージョンを取得するステップと、
   前記複数のターゲット電子制御ユニットから取得したソフトウェアのバージョンを、前記第１の整合情報と照合することにより、前記複数の全てのターゲット電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する第１の判定と、前記第１の判定によって、前記複数の全てのターゲット電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンに整合性がないと判定された場合に、前記１以上のターゲット電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンを、前記第２の整合情報と照合することにより、前記所定の車両制御機能のそれぞれについて前記１以上のターゲット電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する第２の判定とを行うステップと、
   前記第１の判定および前記第２の判定の結果に基づいて、前記複数のターゲット電子制御ユニットを用いた前記所定の車両制御機能の全ての実行を許可するか、前記所定の車両制御機能の一部の実行を許可するかを制御するステップとを含む、制御方法。
4. 複数のターゲット電子制御ユニット制御機能の組み合わせにより所定の車両制御機能の実行を制御する、前記複数のターゲット電子制御ユニットのいずれか１つであるマスタ装置が有するコンピュータが実行するプログラムであって、前記コンピュータに、
   前記複数の全てのターゲット電子制御ユニットの各々に搭載されるソフトウェアのバージョンの許可された組み合わせを含む第１の整合情報と、前記所定の車両制御機能のそれぞれについて、前記車両制御機能の各々を実行するために使用される１以上のターゲット電子制御ユニットと、当該１以上のターゲット電子制御ユニットの各々が保持するソフトウェアのバージョンの許可された組み合わせを含む第２の整合情報とを記憶するステップと、
   前記複数のターゲット電子制御ユニットが有するソフトウェアのバージョンを取得するステップと、
   前記複数のターゲット電子制御ユニットから取得したソフトウェアのバージョンを、前記第１の整合情報と照合することにより、前記複数の全てのターゲット電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する第１の判定と、前記第１の判定によって、前記複数の全てのターゲット電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンに整合性がないと判定された場合に、前記１以上のターゲット電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンを、前記第２の整合情報と照合することにより、前記所定の車両制御機能のそれぞれについて前記１以上のターゲット電子制御ユニットのソフトウェアのバージョンに整合性があるか否かを判定する第２の判定とを行うステップと、
   前記第１の判定および前記第２の判定の結果に基づいて、前記複数のターゲット電子制御ユニットを用いた前記所定の車両制御機能の全ての実行を許可するか、前記所定の車両制御機能の一部の実行を許可するかを制御するステップとを実行させる、プログラム。
5. 請求項１に記載のマスタ装置を備える、車両。
6. 前記マスタ装置が備えられた車両の電源がオンされたことに基づいて、前記判定部は前記第１の判定を行う、請求項１に記載のマスタ装置。
7. 前記第１の整合情報は、同時に実行されることが許可されたソフトウェアのバージョンの組み合わせに係る情報である、請求項１または６に記載のマスタ装置。

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