JP7396197B2 - 電気掃除機 - Google Patents

Description

本開示は、電気掃除機に関するものである。

特許文献１に、スティック型の電気掃除機が記載されている。この電気掃除機は、使用者に把持された状態で動かされることで、清掃を行うものである。

特開２０１８－１８７０３６号公報

上記の特許文献１に記載された電気掃除機などの従来のスティック型の電気掃除機によって清掃をおこなう場合、使用者は、清掃を完了するまでの間、当該電気掃除機を把持して動かし続ける必要がある。これは、例えば、清掃範囲が広い場合には、使用者へ大きな負担を与えることになってしまう。

本開示は、上記のような課題を解決するためのものである。本開示の目的は、スティック型の電気掃除機として使用者が把持して使用することができ、且つ、使用者の負担を減らすことが可能な電気掃除機を提供することである。

本開示に係る電気掃除機は、被清掃面に向けて開口する吸込口が形成された吸込口体と、電動送風機が内蔵された本体部および使用者に把持される把持部を少なくとも有する掃除機本体と、吸込口体に対して掃除機本体を繋ぐ回動部と、回動部を介して掃除機本体が接続された吸込口体を前進させる前進手段と、吸込口体より前方の障害物を検知可能である障害物検知手段と、障害物検知手段の検知結果に応じて前進手段を制御する制御手段と、を備える。回動部は、前進手段による前進方向に対して実質的に平行な回転軸を中心に、吸込口体に対して回動可能である。掃除機本体は、回動部によって回動することで吸込口体に対しての姿勢を変更可能である。回動部は、被清掃面に吸込口体が置かれた状態において、掃除機本体の重心が上記の回転軸の鉛直上方または当該回転軸よりも前方に位置することで自立する自立姿勢を掃除機本体がとることが可能に構成される。前進手段は、掃除機本体を自立姿勢に維持した状態で吸込口体を前進させる。制御手段は、前進手段による吸込口体の前進時に障害物検知手段によって障害物が検知されると、吸込口体が停止、後退または旋回するように前進手段を制御する。

本開示によれば、スティック型の電気掃除機として使用者が把持して使用することができ、且つ、使用者の負担を減らすことが可能な電気掃除機を提供することができる。

実施の形態１の電気掃除機の模式図である。 実施の形態１の回動部の斜視図である。 実施の形態１の吸込具の側面図である。 実施の形態１の吸込具の後面図である。 実施の形態１における掃除機本体の自立姿勢を示す図である。 実施の形態１の吸込口体の底面図である。 実施の形態１の回転ブラシを示す図である。 実施の形態１の障害物検知の例を示す図である。 実施の形態１の障害物検知の変形例を示す図である。 実施の形態１の電気掃除機の第１の変形例を示す模式図である。 実施の形態１の電気掃除機の第２の変形例を示す模式図である。 実施の形態１の電気掃除機の第３の変形例を示す模式図である。 実施の形態１の吸込口体の変形例を示す底面図である。

以下、添付の図面を参照して、実施の形態について説明する。各図における同一の符号は、同一の部分または相当する部分を示す。また、重複する説明については、適宜に簡略化または省略する。なお、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において、以下の各実施の形態によって開示される構成のあらゆる変形およびあらゆる組み合わせを含み得るものである。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１の電気掃除機１の模式図である。電気掃除機１は、吸込具２４と、掃除機本体３とを備えている。吸込具２４は、吸込口体２と回動部１０とを備えている。回動部１０は、吸込口体２と掃除機本体３とを繋ぐ。吸込口体２は、電気掃除機１によって掃除される床面等の面の上の塵埃を除去するためのものである。以下、電気掃除機１の清掃対象となる面を、被清掃面とも称することとする。被清掃面は、例えば、水平面である。また、本開示では、ごみ、塵、埃、毛髪、繊維等のように、電気掃除機１の清掃対象となるものを総称して、「塵埃」と称する。

掃除機本体３は、本体部４および把持部５を、少なくとも有する。本体部４には、塵埃を空気と共に吸引するための気流を発生させる電動送風機６が内蔵される。把持部５は、使用者に把持される部分である。図示の例において、把持部５は、棒状に形成されているが、例えば、湾曲した形状を呈していてもよい。なお、把持部５は、本体部４と一体的に構成されていてもよい。例えば、本体部４の外郭が把持部５として構成されていてもよい。

本体部４には、例えば、図示を省略する本体制御基板が備えられている。この本体制御基板には、電動送風機６を制御するための素子が搭載されている。本体制御基板は、電動送風機６と電気的に接続される。

本実施の形態に係る電気掃除機１は、コードレスタイプの縦型の電気掃除機である。縦型の電気掃除機とは、スティック型の電気掃除機とも呼ばれるものである。本開示におけるスティック型の電気掃除機とは、少なくとも、吸込口体２と、回動部１０と、本体部４と、を備えたものである。

本体部４には、例えば、塵埃を捕集する集塵部７が設けられてもよい。集塵部７は、電動送風機６が生成した吸引風により本体部４に吸い込んだ含塵空気中の塵埃を捕集するためのものである。集塵部７は、本体部４に対して着脱可能に取り付けられてもよい。集塵部７は、全体として円柱状の外観を有してもよい。集塵部７は、サイクロン分離装置を有していてもよい。サイクロン分離装置とは、電動送風機６が生成した空気流によって含塵空気を内部で旋回させ、当該含塵空気からごみを分離する装置である。集塵部７によって塵埃が取り除かれた気流は、図示を省略する排気口等からなる排気部から本体部４の外部へ排出される。

また、本体部４には、例えば、電気掃除機１の動力源となる電源部を備えている。電源部は、例えば、二次電池８等から構成される。

本実施の形態の電気掃除機１は、当該電気掃除機１の動作を制御する制御手段の一例として、制御部９を備えている。制御部９は、例えば、制御基板等から構成される。なお、図示の例において制御部９は本体部４に設けられているが、制御部９は本体部４とは別の場所に設けられてもよい。制御部９は、例えば、吸込口体２に設けられていてもよい。

本実施の形態において、本体部４は、更に、図示を省略する接続管部を備えている。接続管部は、管体１１または吸込具２４が着脱可能に連結される中空の筒状の部材である。接続管部は、塵埃を吸い込むための接続口を有する。接続口は、接続管部の一端に形成された開口である。接続管部の内部には、接続口を通過した含塵空気の気流を集塵部へ導く風路が形成されている。

電動送風機６は、把持部５または本体部４に設けられた図示しない操作部に対する使用者からの操作に応じて駆動する。電動送風機６が駆動すると、集塵部７および上記の接続管部の内部に吸引力が作用し、接続口から含塵空気が吸い込まれる。接続口に吸い込まれた含塵空気は、接続管部を通過して集塵部７の内部に取り込まれる。集塵部７では、含塵空気から塵埃が分離される。集塵部７から排出された清浄空気は、電動送風機６を通過する。電動送風機６を通過した清浄空気は、排気部から本体部４の外部に排出される。

管体１１は、吸込具２４から吸引した塵埃を本体部４へ送るためのものである。管体１１は、内部に風路を有する中空の管状の部材である。管体１１の外形は棒状を呈する。管体１１の外形は、長手軸を有する細長い形状となっている。なお、管体１１の全長は、本体部４の全長より長くてもよいし、短くてもよい。また、管体１１は、全長を調整可能に構成されてもよい。この場合、管体１１の長さの調整により、吸込口体２から把持部５までの距離を変更することができる。

管体１１の一端側は、本体部４と着脱可能に連結される。例えば、本体部４と管体１１とにはラッチによる着脱構造が設けられている。管体１１の他端側は、吸込具２４と着脱可能に連結される。

一例として、管体１１は、内部に風路を有するパイプ部と当該パイプ部を覆うパイプカバー部とから構成される。管体１１の長手軸とは、パイプ部の内部風路の長手軸である。管体１１の内部風路は直線状に形成された風路である。

管体１１は、本体部４と吸込具２４とを通電させるための中継部品を備えている。例えば、管体１１は、図示しない端子部とリード線とを備えている。この端子部とリード線とは、例えば、パイプ部とパイプカバー部との間に設けられる。端子部とリード線とは、電気的に接続されている。

上記の端子部は、管体１１の両端部の少なくとも一方に設けられている。本体部４の接続口に管体１１の上記一方が挿入されることで、本体部４と管体１１とが電気的に接続される。

図示の例のように把持部５と本体部４とが直接的に接続されていてもよいし、把持部５と本体部４との間に別の部材があってもよい。また、把持部５は本体部４に対して着脱自在であってもよい。使用者は、本体部４を把持して電気掃除機１を使用してもよい。本開示において、掃除機本体３には、電動送風機６が内蔵された本体部４および使用者に把持される把持部５を少なくとも有する各種のものが含まれ得る。

上記したように、掃除機本体３は、回動部１０を介して吸込口体２に接続される。回動部１０には、本体部４が直接的に接続されていてもよいし、管体１１等を介して本体部４が間接的に接続されてもよい。すなわち、回動部１０は、吸込口体２と本体部４とを繋いでもよいし、吸込口体２と管体１１とを繋いでもよい。掃除機本体３は、図示の例のように管体１１を備えていてもよいし、備えていなくてもよい。本開示における掃除機本体３には、回動部１０を介して吸込口体２に接続される各種のものが含まれ得る。

吸込具２４は、上面視においてＴ字形状を呈する。吸込口体２は、長手方向と当該長手方向に垂直な幅方向とを有する形状を呈する。上記の長手方向の長さは、幅方向の幅より長い。回動部１０は、例えば、吸込口体２の長手方向の中央位置に接続される。吸込口体２は、例えば、上ケースと下ケースとから構成されていてもよい。上ケースは、吸込口体２の上部を形成する部材である。下ケースは、吸込口体２の下部を形成する部材である。一例として、回動部１０は、上ケースと下ケースとで挟みこまれるようにして、回動可能な状態で保持されていてもよい。

回動部１０は、エルボまたはジョイント等の名称でも呼ばれる部材である。掃除機本体３は、回動部１０によって回動することで、吸込口体２に対しての姿勢を変更可能である。回動部１０の内部には風路が形成されている。吸込口体２内の風路は、回動部１０内の風路を介して、掃除機本体３内の風路に連通している。

上記したように、回動部１０は、管体１１を介さず、本体部４に直接的に接続されてもよい。本体部４の接続口に回動部１０の一端を挿入することで、本体部４と吸込具２４との接続ができる。また、リード線等を介して、本体部４と吸込具２４とが電気的に接続される。一例として、本体部４と回動部１０とには、ラッチによる着脱構造が設けられている。この着脱構造によって、吸込具２４は、本体部４に対して着脱自在となっている。

ここで、図面を更に参照して回動部１０について説明する。図２は、実施の形態１の回動部１０の斜視図である。図３は、実施の形態１の吸込具２４の側面図である。図４は、実施の形態１の吸込具２４の後面図である。

回動部１０は、第一回転部１０ａおよび第二回転部１０ｂを備える。第二回転部１０ｂは、第二回転軸Ｙを中心に回転できるように、吸込口体２に対して接続されている。第一回転部１０ａは、第一回転軸Ｘを中心に回転できるように、第二回転部１０ｂに対して接続されている。第二回転軸Ｙは、第一回転軸Ｘに対して平行ではない。第二回転軸Ｙは、第一回転軸Ｘに対して、交差またはねじれの位置にある。図２においては、第一回転軸Ｘおよび第二回転軸Ｙを一点鎖線で示している。

本実施の形態では、第二回転軸Ｙは、吸込口体２の幅方向に対して実質的に平行である。第一回転軸Ｘは、第二回転軸Ｙに対して実質的に垂直である。なお、第一回転部１０ａが管体１１の他端に挿脱されることで、吸込具２４と管体１１との着脱ができる。また、第一回転部１０ａが本体部４の接続口に挿脱されることで、本体部４と吸込具２４との着脱ができる。

回動部１０の第二回転部１０ｂが第二回転軸Ｙを中心に回転することに伴って第一回転軸Ｘの向きが変化するが、第一回転軸Ｘは第二回転軸Ｙに対して垂直な状態で維持される。第二回転部１０ｂは、吸込口体２に対して、予め設定された角度の範囲で第二回転軸Ｙを中心に回転可能である。回動部１０の第一回転部１０ａは、第二回転部１０ｂに対して、予め設定された角度の範囲で、第一回転軸Ｘを中心に回転可能である。

以下の説明では、吸込口体２の幅方向に対する第一回転部１０ａの長手軸の角度を第一角度αと称する。回動部１０が第一回転軸Ｘを中心として回転することで、第一角度αの大きさを変えることができる。第一角度αは、吸込口体２と第一回転部１０ａとが形成する角の劣角に対応するものとする。回動部１０が第一回転軸Ｘを中心として回転可能な角度範囲は、例えば、第一角度αが１０°から９０°まで変わり得る角度範囲である。なお、回動部１０が第一回転軸Ｘを中心として回転可能な角度範囲は、より大きくてもよく、例えば、第一角度αが０°から９０°まで変わり得る範囲でもよい。また、回動部１０が第一回転軸Ｘを中心として回転可能な角度範囲はさらに大きくてもよく、例えば、第一角度αは９０°より大きい角度となってもよい。例えば、第一角度αは１０°から１００°まで、または、０°から１００°まで変わり得る。

第一回転部１０ａ内の内部風路の断面形状が多角形の場合、当該多角形の一辺の垂直二等分線と他の一辺の垂直二等分線との交点を第一回転部１０ａの長手方向に連ねた線を、第一回転部１０ａの長手軸とみなしてもよい。また、第一回転部１０ａ内の内部風路の断面形状が円形の場合には、当該円の中心を第一回転部１０ａの長手方向に連ねた線を第一回転部１０ａの長手軸とみなしてもよい。

図４における両矢印は、回動部１０が第二回転軸Ｙを中心として回転可能な角度範囲の一例を示している。以下の説明では、吸込口体２の幅方向に平行な仮想直線と第一回転部１０ａの長手軸とを含む仮想平面と、吸込口体２の底面と、の間の角度を第二角度βと称する。回動部１０が第二回転軸Ｙを中心として回転することで、第二角度βの大きさを変えることができる。回動部１０が第二回転軸Ｙを中心として回転可能な角度範囲は、例えば、第二角度βが５°から１７５°まで変わりうる範囲である。また、より好ましくは、回動部１０が第二回転軸Ｙを中心として回転な角度範囲は、第二角度βが０°から１８０°まで変わりうる範囲であるとよい。このとき、吸込口体２から第二回転部１０ｂにかけて形成される内部風路は、第一角度αおよび第二角度βに依らず、幅方向に沿った形状を呈している。また、第二角度βが９０°のとき、つまり第一回転部１０ａの長手軸が被清掃面に垂直になるとき、第一回転軸Ｘは吸込口体２の長手方向に対して実質的に平行である。

掃除機本体３は、回動部１０を介して吸込口体２に接続され、当該回動部１０によって回動することで吸込口体２に対しての姿勢を変更可能である。回動部１０は、被清掃面に吸込口体２が置かれた状態において掃除機本体３が自立する自立姿勢を当該掃除機本体３がとることが可能に構成されている。図５は、実施の形態１における掃除機本体３の自立姿勢を示す図である。掃除機本体３は、図５に示される自立姿勢をとり得るように、回動可能である。例えば、掃除機本体３は、自立姿勢をとり得るように、第一回転軸Ｘを中心に回動可能である。掃除機本体３が自立姿勢をとっている状態において、掃除機本体３の重心は、回動部１０の回動中心の鉛直上方または当該回動中心よりも前方に位置する。例えば、掃除機本体３が自立姿勢をとっている状態において、掃除機本体３の重心は、第一回転軸Ｘの鉛直上方または第一回転軸Ｘよりも前方に位置する。掃除機本体３は、自立姿勢において吸込具２４の上方、すなわち吸込口体２の上方に位置する。

図５の例において、掃除機本体３の重心は、第一回転軸Ｘよりも前方に位置している。図５の例において、第一角度αは、９０°より大きくなっている。

吸込具２４には、例えば、掃除機本体３を自立姿勢で維持するための第一のロック機構が設けられていてもよい。この第一のロック機構が設けられることで、電気掃除機１に外部から力が加えられた場合に、掃除機本体３が倒れてしまうことが防止される。

上記の第一のロック機構は、第一角度αが保持角度に等しいときに、第一角度αが当該保持角度から異なる角度へ変わることを阻止する。第一のロック機構は、第一角度αが保持角度に等しいときに、回動部１０が第一回転軸Ｘを中心として回転することを阻止する。保持角度は、９０°以下の角度であり、予め設定された角度である。保持角度は、図５の状態における第一角度αに等しい角度でもよい。回動部１０が第一回転軸Ｘを中心として回転中に第一角度αが保持角度に等しくなると、第一のロック機構が、第一角度αを固定するように作動する。

また、吸込具２４は、さらに第二角度βの角度を維持する第二のロック機構を備えていてもよい。第二のロック機構は、例えば、第二角度βが９０°のときに、当該第二角度βが異なる角度へ変わりにくくする構造として形成される。第二のロック機構によれば、第二角度βが変化することによって電気掃除機１が転倒してしまうことを防ぐことができ、電気掃除機１を自立しやすくすることができる。また、第二のロック機構は、第一角度αが第一のロック機構によって固定されている際に、当該第一角度αが異なる角度へ変わることを阻止する構造からなる機構であってもよい。

図６は、実施の形態１の吸込口体２の底面図である。吸込口体２は、一例として、細長い外観を有する、左右方向に長い直方体状の部材として形成される。吸込口体２の底面部には、被清掃面に向けて開口する吸込口１２が形成されている。吸込口１２は、被清掃面上の塵埃を空気と一緒に吸い込むための開口である。一例として、吸込口１２は、左右方向を長手方向とする横長な矩形状を呈する。

吸込口体２には、回転ブラシ１３が設けられている。回転ブラシ１３は、吸込口１２に通じる空間に配置される。回転ブラシ１３は、吸込口１２に臨むようにして配置される。図６に示されるように、回転ブラシ１３は、底面視において、視認可能に配置される。回転ブラシ１３は、回転時に少なくとも一部が吸込口１２から下方に突出するように設けられる。

本実施の形態の吸込口体２には、回転ブラシ１３を回転させる駆動モータ１４が設けられている。回転ブラシ１３の回転軸部１３ａと駆動モータ１４とは、例えば、駆動モータ１４に接続されるシャフト１５、ギヤ１６、ベルト１７および図示しないブラシギヤ等を介して連結されている。シャフト１５は、駆動モータ１４の駆動により回転する出力軸である。ギヤ１６はシャフト１５と同軸上に設けられる。駆動モータ１４の駆動によるシャフト１５の回転は、ギヤ１６およびベルト１７を介して、回転軸部１３ａに伝達される。

より具体的には、ギヤ１６は、シャフト１５に駆動されて回転可能なように設けられている。ベルト１７は、ギヤ１６の回転に追従して循環移動できるように、ギヤ１６に巻き掛けられている。ブラシギヤには、ベルト１７の循環移動に追従して当該ブラシギヤが回転できるように、ベルトが巻き掛けられている。ブラシギヤの直径は、ギヤ１６の直径より大きい。ブラシギヤの歯数は、ギヤ１６の歯数より多い。ブラシギヤは、回転ブラシ１３を駆動できるように、回転ブラシ１３の回転軸部１３ａに接続される。ギヤ１６は、ブラシギヤの後方に設けられる。ギヤ１６の回転軸は、ブラシギヤの回転軸より上方に設けられてもよいし、下方に設けられてもよい。駆動モータ１４は、回転ブラシ１３より後方に設けられる。駆動モータ１４は、本体部４と電気的に接続される。駆動モータ１４はブラシ付きモータであってもよいが、より好ましくは、出力の調整がしやすいブラシレスモータであるとよい。

図３に示されるように、吸込口体２には、被清掃面上における吸込口体２の移動を滑らかにするための車輪２８等が設けられていてもよい。

駆動モータ１４の動作は、制御手段の一例である制御部９によって制御される。制御部９には、駆動モータ１４の動作を制御するための電気回路等が搭載されている。なお、駆動モータ１４の動作を制御する制御手段は、例えば、吸込口体２に設けられていてもよい。

図４は、実施の形態１の回転ブラシ１３を示す図である。回転ブラシ１３は、被清掃面上の塵埃を掻き取るためのものである。回転ブラシ１３は、当該回転ブラシ１３の軸となる回転軸部１３ａと、当該回転軸部１３ａに設けられた清掃体１３ｂと、を備える。回転軸部１３ａは、例えば、樹脂または金属材料から形成される。清掃体１３ｂは、被清掃面上の塵埃を除去する部材である。清掃体１３ｂは、回転軸部１３ａの外周に設けられる。回転軸部１３ａは、回転自在な状態で軸支される。

回転軸部１３ａには、複数の清掃体１３ｂが設けられていてもよい。複数の清掃体１３ｂの各々は、例えば、螺旋状に設けられていてもよい。複数の清掃体１３ｂの各々は、例えば、布、樹脂、または、ゴムおよびエラストマ等の軟質部材から形成されてもよい。回転軸部１３ａは、例えば、清掃体１３ｂの根本の生地を保持する。清掃体１３ｂの根本の生地は、回転軸部１３ａの長手方向にスライドすることで取付け可能に構成されてもよいし、回転軸部１３ａに接着していてもよい。回転軸部１３ａに保持された清掃体１３ｂは、回転軸部１３ａと共に回転することで、被清掃面上の塵埃を掻き上げて除去する。清掃体１３ｂは、回転によって、被清掃面に対して前方から後方に向かって接触する。

吸込口体２は、例えば、塵埃量検知部を備えていてもよい。塵埃量検知部は、本体部４の接続管部の内部を通過する塵埃の量を検知しうるように設けられる。塵埃量検知部は、例えば、いわゆるダストセンサ等から構成される。

また、本実施の形態において、吸込口体２は、接地スイッチ２５を備える。接地スイッチ２５は、車輪を有する。接地スイッチ２５は、吸込口体２の下ケースの下面から下方に突出する。接地スイッチ２５は、上下方向に移動可能に構成される。接地スイッチ２５は、バネ等の部材によって下方向に押される。接地スイッチ２５は、吸込口体２の底面が被清掃面に対向して接地している場合に、被清掃面に押されて上記のバネの弾性力に抵抗しながら上方に移動するように構成される。

本実施の形態において、制御手段の一例である制御部９には、駆動モータ１４の動作を制御するための素子を搭載されている。駆動モータ１４の動作が制御されることで、シャフト１５の回転の開始および停止が制御される。また、駆動モータ１４の動作が制御されることで、シャフト１５の回転速度が制御される。また、駆動モータ１４の動作が制御されることによって、シャフト１５の回転方向が制御されてもよい。

駆動モータ１４によるシャフト１５の回転速度の制御は、例えば、ブラシレスモータである駆動モータ１４のコイルに流れる電流の大きさまたは印加される電圧の高さを変化させることで行われる。一例として、制御部９には、駆動モータ１４の負荷を検知する素子が搭載されている。駆動モータ１４の負荷は、例えば、ブラシレスモータである駆動モータ１４のコイルに流れる電流の大きさによって検知される。また、制御部９は、接地スイッチ２５が下方に移動している場合、例えば、吸込口体２が被清掃面と接触していない場合には、駆動モータ１４によるシャフト１５の回転を停止させるように構成される。

吸込口体２は、図示されない複数のリード線を備える。複数のリード線の一部は、駆動モータ１４と制御部９とを電気的に接続する。また、複数のリード線の他の一部は、塵埃量検知部と制御部９とを電気的に接続する。

上記したように、ギヤ１６は、シャフト１５に駆動されて回転する。ベルト１７は、ギヤ１６の回転に追従して循環移動する。ブラシギヤは、ベルト１７の循環移動に追従して回転する。ブラシギヤは、回転軸部１３ａを回転駆動する。

塵埃量検知部は、吸込口体２の内部に流入する塵埃の量を検知する。塵埃量検知部が検知する塵埃の量が予め定められた値より多い場合、制御部９は、駆動モータ１４によって駆動されるシャフト１５の回転速度を大きくする。塵埃量検知部が検知する塵埃の量が予め定められた値より少ない場合に、制御部９は、シャフト１５の回転速度を小さくする。

ただし、自立姿勢においては、塵埃量とシャフト１５回転速度の関係は上記の例と逆であってもよい。たとえば、塵埃量検知部が検知する塵埃の量が予め定められた値より多い場合に、制御部９は、シャフト１５の回転速度を小さくしてもよい。塵埃量検知部が検知する塵埃の量が予め定められた値より少ない場合に、制御部９は、シャフト１５の回転速度を大きくしてもよい。本例によれば、例えば、塵埃量が少ない時に回転ブラシ１３を用いた前進手段による前進速度が遅くなっている場合において、出力を上げて前進速度を速くすることによって新しい領域の塵埃の除去が効率的に開始される。

また、制御部９は、駆動モータ１４の負荷が予め定められた負荷より大きい場合にシャフト１５の回転速度を遅くしてもよい。制御部９は、例えば電流値を検出し、当該電流値が予め定められた値より大きい場合にシャフト１５の回転速度を遅くしてもよい。制御部が駆動モータ１４の負荷に応じてシャフト１５の回転速度を制御することで、回転ブラシ１３の回転速度が調節される。制御部９は、不必要に高い回転速度で回転ブラシ１３を回転させない。これにより、駆動モータ１４で消費される電力が低減される。なお、ブラシレスモータは、コイルに印加する電圧を制御することによって回転速度の制御を容易に行うことができる。ブラシレスモータを駆動モータ１４に用いることよって、回転速度を制御するための複雑な構成を必要とせずに、電気掃除機１の電力効率を上げることができる。

なお、駆動モータ１４は、誘起電圧方式センサレス駆動のブラシレスモータであってもよい。このブラシレスモータは、磁気センサを用いずに回転子の回転角を検出する。このため、制御部９と駆動モータ１４とを接続する複数のリード線のうち、磁気センサからの信号を通信するリード線が不要になる。すなわち、複数のリード線の本数を減らすことができる。これにより、吸込口体２の製造性が向上する。

上記したように、シャフト１５の回転速度を制御することで、前進手段の一例を構成する回転ブラシ１３の回転速度を制御することができる。例えば、障害物を検知した際、回転ブラシ１３の回転速度を徐変させて、回転ブラシ１３の回転数を低回転数またはゼロへ変化させてもよい。例えば、前進手段の一例を構成する回転ブラシ１３の回転をいきなり停止させた場合、慣性により、電気掃除機１が転倒する可能性がある。回転ブラシ１３の回転速度を緩やかに低下させることで、転倒を抑えられる。この場合、障害物の距離に応じて、シャフト１５の回転速度の低下度合を制御してもよく、低下度合をあらかじめ設定しておいてもよい。また、同様に、シャフト１５が停止状態から回転開始するまでにおける回転速度についても、徐変させるとよい。これにより、慣性を抑えられ、安全性が向上する。なお、回転速度の制御および徐変、すなわち前進速度の制御および除変は、シャフト１５および回転ブラシ１３等からなる前進手段に限らず、いずれの前進手段においても同様に有効である。

本実施の形態において、回転ブラシ１３は、掃除機本体３が接続された吸込口体２を前進させるための推進力を発生させることができるように構成される。本実施の形態の回転ブラシ１３および当該回転ブラシ１３を回転させる駆動モータ１４は、本開示における前進手段の一例である。

具体的には、回転ブラシ１３は、清掃体１３ｂとは異なる構造を有する推進力発生部の一例として、円筒部１３ｃを備える。円筒部１３ｃは、被清掃面と接触して推進力を発生させる。円筒部１３ｃは、円筒状に形成された部材である。円筒部１３ｃの外周は、例えば、繊維部材から形成される。清掃体１３ｂと円筒部１３ｃとが繊維部材から形成される場合には、円筒部１３ｃの繊維部材の方が清掃体１３ｂの繊維部材よりも短いとよい。短い繊維部材を用いることで、推進力を効果的に発生させることができる。

円筒部１３ｃの外周は、例えば、布、樹脂、ゴムおよびエラストマ等の軟質部材から構成されてもよい。円筒部１３ｃは、電気掃除機１が被清掃面上に自立しているとき円筒部１３ｃと被清掃面との間に働く静止摩擦力を上回る推進力を発生可能に構成される。円筒部１３ｃの構造および素材等は、電気掃除機１の重量等に応じて設計される。

図６および図７に示されるように、円筒部１３ｃは、一例として、清掃体１３ｂの左右両端に１つずつ設けられる。円筒部１３ｃは、清掃体１３ｂの左右方向における中心付近に設けられてもよい。円筒部１３ｃは、吸込口体２の左右方向中心を基準として、左右対称に配置されることが望ましい。

なお、回転ブラシ１３は、必ずしも清掃体１３ｂとは異なる構造を有する推進力発生部を備えていなくてもよい。例えば、回転ブラシ１３は、清掃体１３ｂによって推進力を発生させることが可能に構成されてもよい。例えば、ゴムまたはエラストマのように摩擦係数が大きいもの、あるいは、植毛の１本１本の繊維径が太いものからなる清掃体１３ｂであれば、推進力を発生させやすい。なお、繊維径が太いとは、例えば、繊維径が０．１５ｍｍ以上、好ましくは、０．２ｍｍ以上を意味する。

前進手段の一例である回転ブラシ１３および駆動モータ１４を備える電気掃除機１であれば、自立姿勢を維持したまま自律走行を行うことができる。本実施の形態によれば、いわゆるロボット掃除機のように自律走行を行うことが可能なスティック型の電気掃除機１が得られる。本実施の形態の電気掃除機１は、使用者が把持部５から手を離しても、自律走行しながら被清掃面の清掃を行うことができる。本実施の形態によれば、使用者の負担を減らすことが可能なスティック型の電気掃除機１を提供することができる。

本実施の形態の電気掃除機１は、さらに、障害物検知センサ１８を備えている。障害物検知センサ１８は、障害物を検出するセンサであり、本開示における障害物検知手段の一例である。障害物検知センサ１８は、例えば、吸込具２４に設置される。障害物検知センサ１８は、例えば、距離を測定可能な距離センサである。距離センサには、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、誘導形距離センサ、光電距離センサ、光学式センサ、接触検知センサ、およびレーザーセンサ等が該当する。障害物検知センサ１８は、吸込具２４の前方および吸込具２４の上方の障害物を検出可能であると、より好ましい。なお、本開示に係る障害物検知手段は、例えば、画像認識によって障害物を検知するものでもよい。

障害物検知センサ１８は、吸込口体２の前方および吸込口体２の上方の少なくとも一方の障害物を検出可能に構成されていてもよい。また、障害物検知センサ１８は、吸込口体２より前方および吸込口体２より上方の少なくとも一方の障害物を検出可能に構成されていてもよい。

本実施の形態において、制御手段の一例である制御部９は、障害物検知センサ１８の検知結果に応じて駆動モータ１４を制御する。具体的には。制御部９は、自立姿勢の掃除機本体３が接続された吸込口体２の前進時に障害物検知センサ１８によって前方の障害物が検知されると、駆動モータ１４によるシャフト１５の回転を停止する。駆動モータ１４が停止することで、電気掃除機１の前進が停止する。障害物検知センサ１８によって前方の障害物が検知された場合、駆動モータ１４によるシャフト１５の回転方向を反転させてもよい。この場合には、電気掃除機１は後退する。本実施の形態であれば、前進する電気掃除機１が障害物に衝突することを回避することができる。また、電気掃除機１の転倒による破損および故障等も回避することができる。本実施の形態であれば、電気掃除機１の障害物への衝突および転倒に伴う使用者の負担が削減される。

なお、障害物が検知された場合には、例えば、電動送風機６の運転が停止してもよいし、電気掃除機１の電源がオフになってもよいし、電気掃除機１がスタンバイ状態になってもよい。

図８は、実施の形態１の障害物検知の例を示す図である。上記したように、障害物検知センサ１８は、吸込口体２の前方だけでなく、吸込口体２の上方の障害物も検知可能であることが好ましい。障害物検知センサ１８は、吸込口体２に設けられている場合、掃除機本体３が自立姿勢となっている状態において、上方から視認される位置に配置されることが望ましい。さらに好ましくは、障害物検知センサ１８は、掃除機本体３が自立姿勢となっている状態において、掃除機本体３の前端部よりも前方に配置されることが望ましい。

障害物検知センサ１８が吸込口体２の上方の障害物も検知可能である場合には、図８に示されるように、吸込口体２がテーブル１９等の家具の下を通過する場合において、当該テーブル１９の天板を障害物として検出することができる。これにより、本体部４および把持部５等がテーブル１９の天板に衝突することを回避することができる。障害物検知センサ１８を吸込口体２の上方の障害物を検知可能に構成することは、特に、スティック型の電気掃除機１において好適である。

具体的には、障害物検知センサ１８から電気掃除機１の最上部までの鉛直方向の距離と障害物検知センサ１８から障害物までの鉛直方向の距離とを比較し、障害物検知センサ１８から障害物までの鉛直方向の距離の方が小さい場合には、吸込口体２が停止、後退または旋回するように、上記した前進手段を制御すればよい。これにより、電気掃除機１と障害物との衝突が回避される。

また、図９は、実施の形態１の障害物検知の変形例を示す図である。本開示に係る障害物手段は、例えば、カメラ１８ａおよび当該カメラ１８ａによって取得した画像を処理する画像処理部を有してもよい。画像処理部は、例えば、制御部９に備えられる。カメラ１８ａを用いた場合には、テーブル１９等の障害物とカメラ１８ａまでの距離を、より正確に算出することができる。また、カメラ１８ａであれば、比較的広範囲の情報を取得できるため、障害物の存在をより早く検知することができ、電気掃除機１の前進をより早く停止することができる。このため、電気掃除機１と障害物との衝突を、より効果的に回避することができる。なお、ここでいうカメラ１８ａとは、レンズの機能と、当該レンズが捉えた光の情報をデジタルデータに変換する機能とを含むものである。

なお、障害物検知センサ１８は、複数備えられていてもよい。障害物検知センサ１８が１つである場合には、当該障害物検知センサ１８は吸込口体２の長手方向の中心付近に配置されることが望ましい。障害物検知センサ１８が２つである場合には、当該障害物検知センサ１８は、吸込口体２の長手方向の両端付近にそれぞれ配置されることが望ましい。障害物検知センサ１８と同様に、カメラ１８ａも、複数備えられていてもよい。複数のカメラ１８ａを用いることで、障害物の検知の精度を高めることができる。また、電気掃除機１は、障害物検知手段として、障害物検知センサ１８とカメラ１８ａとの両方を備えていてもよい。

図１０は、実施の形態１の電気掃除機１の第１の変形例を示す模式図である。電気掃除機１は、前進手段として、回転ブラシ１３とは別の推進力発生部を備えていてもよい。この推進力発生部は、例えば、駆動モータ１４とは別のモータによって駆動する駆動車輪２０である。駆動車輪２０は、例えば、吸込口体２の後部に設けられる。駆動車輪２０等の推進力発生部を回転ブラシ１３とは別に設けることで、電気掃除機１を動かすための推進力を発生させるための設計を、容易に行うことが可能となる。

また、吸込口体２には、例えば、バンパー２１が設けられてもよい。本開示に係る障害物検知手段は、例えば、吸込口体２に設けられたバンパー２１が障害物に接触することで、当該障害物を検知するように構成されてもよい。例えば、バンパー２１は、前後方向に移動可能に構成される。例えば、バンパー２１は、吸込口体２の前進方向に垂直な方向または長手方向の沿った回転軸を中心に回動可能に構成される。吸込口体２の底面が被清掃面に対向して接地している場合において、バンパー２１は、バネ等によって前方向に押された状態である。バンパー２１は、吸込口体２の底面が被清掃面に対向して接地している場合において障害物に接触すると、当該障害物に押されてバネの弾性力に抵抗しながら後方に移動するように構成される。本開示に係る障害物検知手段は、バンパー２１が押し込まれることによって、障害物を検知するように構成されてもよい。この場合には、電気掃除機１は、例えば、部屋の隅々まで掃除を行うことができる。また、この場合には、電気掃除機１は、バンパー２１が障害物に接触した場合においても掃除機本体３が自立姿勢で維持されるように構成されることが望ましい。また、電気掃除機１は、障害物検知センサ１８に加えてバンパー２１を更に備えていてもよい。

電気掃除機１は、障害物検知センサ１８、カメラ１８ａおよびバンパー２１等から構成される障害物検知手段による障害物検知の機能のオンとオフとを切り替え可能に構成されてもよい。障害物検知の機能のオンとオフとは、障害物検知手段による検知のオンとオフを切り替えること、または、制御手段による前進手段の制御のオンとオフを切り替えることを意味する。

障害物検知の機能のオンとオフとは、例えば、所定の動作によって切り替えられる。例えば、障害物検知の機能は、掃除機本体３の角度が所定の角度である場合にオンとなってもよい。また、回動部１０の上記したロック機構が働いているときにオンとなってもよい。また、把持部５にセンサが備えられ、使用者が把持部５を把持しているときにオフとなってもよい。この場合には、例えば、把持部５に赤外線センサが設けられ、当該赤外線センサが使用者の手によって覆われたときに、障害物検知の機能をオフとすればよい。このように、障害物検知の機能は、電気掃除機１が自律走行を行う場合にはオンとなって、把持部５が把持されて使用される場合にはオフとなるとよい。本例であれば、例えば、使用者が把持部５を把持して電気掃除機１を使用している際に、障害物検知によって回転ブラシが誤って停止すること、また、誤って電気掃除機１の電源がオフなること、等を防止することができる。

図１１は、実施の形態１の電気掃除機１の第２の変形例を示す模式図である。この第２の変形例において、把持部５は、本体部４の上部かつ前部に設けられる。第２の変形例において、電気掃除機１は、本体部４に対する把持部５の姿勢を変更する姿勢変更部の一例として、ヒンジ状の部材であるヒンジ部２２を備える。ヒンジ部２２は、本体部４側の備えられていてもよいし、把持部５側に備えられていてもよい。ヒンジ部２２は、例えば、把持部５の一端側に備えられる。さらに、図示しない例として、ヒンジ部２２は管体１１の一端側に備えられていてもよい。このように、把持部５は、ヒンジ部２２を介して折りたたみ可能に構成されてもよい。

把持部５は、例えば、吸込口体２の前進方向に垂直な方向または吸込口体２の長手方向に平行な方向に沿った回転軸を中心として、本体部４に対して回動する。ヒンジ部２２により把持部５が折りたたまれると、電気掃除機１の全体の高さは低くなる。把持部５は前方から視認可能な前部と後方から視認可能な後部とを有する。前部は後方から視認できず、後部は前方から視認できなくてもよい。把持部５は、ヒンジ部２２による回動により、前方から当該把持部５の後部が視認可能になるよう構成される。また、把持部５が前方に折りたたまれた状態では、当該把持部５は吸込口体２の上方に配置されてもよい。

第２の変例において、把持部５は、電気掃除機１が自律的に走行する場合には折りたたまれているとよい。これにより、電気掃除機１の高さが低くなり、障害物に衝突する可能性を低くすることができる。なお、把持部５は、例えば、伸縮可能に構成されてもよい。

図８の例では、把持部５は、ヒンジ部２２を介して前方に折りたたみ可能である。そして、把持部５には、折りたたまれる前における後部に障害物検知センサ１８が設けられている。この障害物検知センサ１８は、把持部５が折りたたまれることで、把持部５の前方に位置する。障害物検知センサ１８は、把持部５が折りたたまれることで、前面視において視認される位置に配置される。把持部５が折りたたまれることによって、障害物検知センサ１８は、吸込口体２の前方および上方の障害物を検知可能となる。また、障害物検知センサ１８は、把持部５が折りたたまれることで、本体部４の前方の障害物を検知可能となる。図１１の構成例であれば、電気掃除機１を自律走行時にはコンパクトにしつつ、吸込口体２の前方および上方の障害物を検知することができる。また、障害物検知の機能のオンとオフとを、把持部５の折りたたみに応じて切り替えてもよい。例えば、障害物検知の機能は、把持部５が折りたたまれているときにはオンとなり、把持部５が伸びている場合にはオフとなってもよい。電気掃除機１は、例えば、把持部５が折りたたまれたことを検知する折りたたみ検知手段を備え、折りたたみ検知手段による検知結果に応じて障害物検知の機能のオンとオフとを切り替えるように構成されてもよい。

また、把持部５が前方に折りたたまれることにより、折りたたまれる前に比べて電気掃除機１の重心が前側に配置される。これにより、電気掃除機１の自立姿勢における安定感が増し、転倒しにくくなる。また、把持部５が前方に折りたたまれることで、電気掃除機１全体の高さが抑えられ、収納しやすくなる。

把持部５は、折りたたまれた状態において、吸込具２４の前端部より後方かつ、吸込具２４の後端部より前方に配置されてもよい。このように把持部５が配置されることで、上面視における折りたたまれた把持部５による占有面積が増えることがなく、電気掃除機１をコンパクトに収納することができる。なお、把持部５が折りたたまれた後における当該把持部５の上端部の高さは、吸込口体２より上方に配置される。また、折りたたまれたときにおける把持部５の上端部の高さは、把持部５が折りたたまれている途中、換言すると把持部５が折りたたまれる軌跡の中において最も低い位置にあることが望ましい。これにより、把持部５の上端部が吸込口体２に接触することがなく、当該接触を要因とする破損を防止することができる。また、図示の例のように、把持部５が折りたたまれた際において、当該把持部５の後部は本体部４の前部に沿うように配置されることが好ましい。これにより、把持部５の折りたたみ時における電気掃除機１をコンパクトにすることができる。

また、図１２は、実施の形態１の電気掃除機１の第３の変形例を示す模式図である。把持部５は、ヒンジ部２２を介して、後方に折りたたみ可能であってもよい。この場合には、折りたたみ前における把持部５の上端に、車輪２３が設けられているとよい。把持部５が折りたたまれることで、車輪２３は被清掃面に接地する。本例であれば、車輪２３によって、電気掃除機１はより滑らかに前進することができる。また、電気掃除機１の走行時の安定性が増し、より転倒しにくくなる。また、図１２に示されるように、障害物検知センサ１８等の障害物検知手段は、本体部４の前側に設けられていてもよい。これにより、把持部５が後方に折りたたまれても、障害物検知手段は前方の障害物を検知することができる。

なお、把持部５が前方に折りたたまれる場合において、障害物検知センサ１８等の障害物検知手段を本体部４の前側に配置する際は、把持部５の上端部が折りたたまれて下端となった位置よりも下方に、当該障害物検知手段を配置すればよい。

また、上述した通り、把持部５は本体部４に対して、着脱自在であってもよい。さらに、電気掃除機１は、把持部５の本体部４への着脱を検知する着脱検知手段を備えていてもよい。電気掃除機１は、着脱検知手段の検知結果に応じて、障害物検知の機能のオンとオフとを切り替えるように構成されてもよい。すなわち、把持部５の着脱に応じて、障害物検知の機能のオンとオフとが切り替えられてもよい。例えば、障害物検知の機能は、把持部５が取り外されているときにはオンとなり、把持部５が取り付けられている場合にはオフとなってもよい。

また、電気掃除機１は、前進速度を検出する速度検出手段を有していてもよい。速度検出手段は、例えば、本体部４に設けられる。速度検出手段は、例えば、自立姿勢における電気掃除機１の前進速度を検出する。速度検出手段は、例えば、加速度センサ等から構成される。速度検出手段によれば、前進手段によってどの程度の速度で電気掃除機１の前進後退が行われているかを把握することができる。また、速度検出手段の検出結果に応じて、前進手段を構成するシャフト１５および駆動車輪２０等の回転数を変化させてもよい。これにより、適切な速度での電気掃除機１の前進後退が可能となる。

また、図１３は、実施の形態１の吸込口体２の変形例を示す底面図である。吸込口体２には、推進力を発生させる回転ブラシ１３が２個以上設けられていてもよい。複数の回転ブラシ１３は、それぞれ、独立して動作可能である。図示の例では、吸込口体２に、２つの回転ブラシ１３が設けられている。２つの回転ブラシ１３は、同一直線上に配置される。例えば、２つの回転ブラシ１３の回転軸は一致する。２つの回転ブラシ１３は、それぞれ推進力を発生させる。

例えば、第１の回転ブラシ１３の回転方向と第２の回転ブラシ１３の回転方向とを逆にすることで、電気掃除機１を旋回させることができる。また、第１の回転ブラシ１３と第２の回転ブラシ１３の回転速度を変えることによっても、電気掃除機１を旋回させることができる。本例では、障害物が検知された場合には、電気掃除機１が旋回するように、回転ブラシ１３が制御されてもよい。また、電気掃除機１は、第２の回転ブラシ１３を回転させるための駆動手段をさらに備えていてもよい。

上記の実施の形態では、二次電池８を用いたコードレスの電気掃除機１について説明した。一般的なコード付き掃除機では、掃除範囲が制限される。使用者が把持しないで使用される自走式掃除機においては、コード付きの場合、コードの長さ以上に進もうとする場合には転倒またはコードの破損が生じる可能性がある。このため、本開示に係る技術はコードレスの電気掃除機１に適用されることが好ましい。また、コードレスであることにより、一般家庭だけでなく、商業施設等の広い空間での利用にも適する。例えば、広い空間または細長い廊下において電気掃除機１を用いれば、使用者が把持せずとも効率的な掃除を行うことができる。

また、電気掃除機１が備える前進手段による前進の速度は、使用者によって調整可能であってもよい、例えば、本体部４に前進手段の出力を変えるための操作部が設けられていてもよい。これにより、使用者の好みおよび使用する被清掃面の状態に対応することができる。

また、電気掃除機１は、障害物検知の機能がオン状態であるかオフ状態であるかを使用者に報知可能な報知部を備えていてもよい。報知部は、例えば、本体部４に設けられる。報知部は、例えば、ランプの発光および音等によって実現される。報知部によれば、使用者が電気掃除機１を把持していなくても、当該電気掃除機１の状態を使用者に報知することができる。

なお、電気掃除機１の旋回は、例えば、複数の駆動車輪２０によって実現されてもよいし、回転ブラシ１３と駆動車輪２０とを組み合わせることによって実現されてもよい。

電気掃除機１が旋回可能である場合には、前進と旋回と後退とを組合せることで、被清掃面を満遍なく清掃することができる。

以上に示したように、電気掃除機１は、自立姿勢において、障害物を検知した場合には障害物回避動作を行う。障害物回避動作とは、障害物への衝突を避けること、または、接触した障害物からの回避を行う動作である。障害物回避動作は、具体的には、前進手段による前進の停止、後退、旋回等である。

なお、本開示における障害物には、電気掃除機１の前進の障害となる各種のものが含まれ得る。例えば、障害物検知手段は、吸込口体２の底部よりも下方に存在する障害物を検知可能であってもよい。この場合における障害物とは、例えば、下り階段等の、掃除中の被清掃面より低い面が該当する。このような障害物を検知することで、電気掃除機１が誤って落下することを防ぐことができる。

また、回動部１０の構成は、上述した構成に限らず、別の構成であってもよい。回動部１０の構成は、例えば、以下のような構成であってもよい。第二回転軸Ｙは、例えば、吸込口体２の長手方向に対して実質的に平行であってもよい。第一回転軸Ｘは、第二回転軸Ｙに対して実質的に垂直である。例えば、掃除機本体３は、自立姿勢をとり得るように、この第二回転軸Ｙを中心に回動可能である。例えば、掃除機本体３が自立姿勢をとっている状態において、掃除機本体３の重心は、第二回転軸Ｙの鉛直上方または第二回転軸Ｙよりも前方に位置する。回動部１０は、吸込口体２の長手方向または前進方向に対して実質的に平行な回転軸よりも、掃除機本体３の重心を前側または同等にすることが可能に構成されていればよい。

上記の実施の形態では、把持部５がヒンジ部２２を介して折りたたみ可能に構成されることによって電気掃除機１の全長を短くする例について説明した。電気掃除機１の全長を低くするための構成は、これに限られない。例えば、本体部４を、ヒンジ部２２を介して管体１１に対して折りたたみ可能に構成してもよい。また、管体１１は、その一部がホース状の部材から構成されていてもよい。本体部４には、折りたたまれる前における後部に障害物検知センサ１８が設けられていてもよい。上記の例によれば、電気掃除機１の全長を短くすることができる。これにより、把持部５が折りたたまれる前における後部に障害物検知センサ１８を設けた場合と同等の機能および効果を奏することができる。

１ 電気掃除機、 ２ 吸込口体、 ３ 掃除機本体、 ４ 本体部、 ５ 把持部、 ６ 電動送風機、 ７ 集塵部、 ８ 二次電池、 ９ 制御部、 １０ 回動部、 １０ａ 第一回転部、 １０ｂ 第二回転部、 １１ 管体、 １２ 吸込口、 １３ 回転ブラシ、 １３ａ 回転軸部、 １３ｂ 清掃体、 １３ｃ 円筒部、 １４ 駆動モータ、 １５ シャフト、 １６ ギヤ、 １７ ベルト、 １８ 障害物検知センサ、 １８ａ カメラ、 １９ テーブル、 ２０ 駆動車輪、 ２１ バンパー、 ２２ ヒンジ部、 ２３ 車輪、 ２４ 吸込具、 ２５ 接地スイッチ

Claims (9)

1. スティック型の電気掃除機であって、
   被清掃面に向けて開口する吸込口が形成された吸込口体と、
   電動送風機が内蔵された本体部および使用者に把持される把持部を少なくとも有する掃除機本体と、
   前記吸込口体に対して前記掃除機本体を繋ぐ回動部と、
   前記回動部を介して前記掃除機本体が接続された前記吸込口体を前進させる前進手段と
   前記吸込口体より前方の障害物を検知可能である障害物検知手段と、
   前記障害物検知手段の検知結果に応じて前記前進手段を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記回動部は、前記前進手段による前進方向に対して実質的に平行な回転軸を中心に、前記吸込口体に対して回動可能であり、
   前記掃除機本体は、前記回動部によって回動することで前記吸込口体に対しての姿勢を変更可能であり、
   前記回動部は、被清掃面に前記吸込口体が置かれた状態において前記掃除機本体の重心が前記回転軸の鉛直上方または当該回転軸よりも前方に位置することで自立する自立姿勢を前記掃除機本体がとることが可能に構成され、
   前記前進手段は、前記掃除機本体を前記自立姿勢に維持した状態で前記吸込口体を前進させ、
   前記制御手段は、前記前進手段による前記吸込口体の前進時に前記障害物検知手段によって障害物が検知されると、前記吸込口体が停止、後退または旋回するように前記前進手段を制御する電気掃除機。
2. 前記掃除機本体は、前記自立姿勢において前記吸込口体の上方に位置し、
   前記障害物検知手段は、前記吸込口体の上方に位置する障害物を検知可能である請求項１に記載の電気掃除機。
3. 前記障害物検知手段は、カメラおよび当該カメラによって取得した画像を処理する画像処理部を有する請求項１または請求項２に記載の電気掃除機。
4. 前記障害物検知手段は、前記吸込口体に設けられたバンパーが障害物に接触すると、当該障害物を検知する請求項１または請求項２に記載の電気掃除機。
5. 前記前進手段は、前記吸込口に臨むように前記吸込口体に設けられた回転ブラシを有し、
   前記回転ブラシは、
   回転軸部と、
   前記回転軸部の外周に設けられ、塵埃を掻き上げる清掃体と、
   前記回転軸部の外周に設けられ、前記清掃体とは異なる構造を有し、被清掃面と接触して前記吸込口体を前進させる推進力を発生させる推進力発生部と、
   を備える請求項１から請求項４の何れか１項に記載の電気掃除機。
6. 第１の前記回転ブラシおよび第２の前記回転ブラシを備え、当該第１の前記回転ブラシおよび当該第２の前記回転ブラシは、独立して動作可能である請求項５に記載の電気掃除機。
7. 前記吸込口体には、前記吸込口に臨むように設けられた回転ブラシが備えられ、
   前記前進手段は、前記回転ブラシとは別の、被清掃面と接触して前記吸込口体を前進させる推進力を発生させる推進力発生部を備える請求項１から請求項４の何れか１項に記載の電気掃除機。
8. 前記障害物検知手段による障害物の検知の機能のオンとオフとを切り替え可能に構成された請求項１から請求項７の何れか１項に記載の電気掃除機。
9. 前記把持部は、ヒンジ部を介して折りたたみ可能に構成されていることを特徴とする請求項１から請求項８の何れか１項に記載の電気掃除機。

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